KR20180087128A

KR20180087128A - Agricultural work vehicle

Info

Publication number: KR20180087128A
Application number: KR1020170169113A
Authority: KR
Inventors: 줌페이 미야모토; 유키 구보타; ?야 다카세; 겐이치 이와미; 가즈마사 요시다; 겐지 후지이; 요시히데 미야니시; 히토시 이쿠노
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2017-01-24
Filing date: 2017-12-11
Publication date: 2018-08-01
Also published as: CN108337946B; KR20190139812A; CN108337946A; KR102213546B1

Abstract

The present invention relates to an agricultural work vehicle to reduce labor and time required for auxiliary works therefor, such as supply of vehicle mounting matters. According to the present invention, the agricultural work vehicle comprises: a storage unit to store a driving path and a predetermined auxiliary work position on pavement; an automatic driving control unit (70E) to perform automatic driving of a vehicle body based on the driving path and a positioning result of a positioning unit (83) on an automatic driving path; and a working driving determination unit (70K) to determine whether working driving is able to be continuously performed based on the amount of vehicle mounting matters calculated by a vehicle mounting amount calculation unit (70G). The automatic driving control unit (70E) performs automatic working driving control in a plurality of working driving paths on the automatic driving path while the working driving determination unit (70K) determines that the working driving is able to be continuously performed. Moreover, the automatic driving control unit (70E) stops the automatic working driving control and performs automatic moving control for the auxiliary work to automatically move the vehicle body to the auxiliary work position from a position where the automatic working driving control is stopped when the working driving determination unit (70K) determines that working driving cannot be continuously performed.

Description

농작업차{AGRICULTURAL WORK VEHICLE}{AGRICULTURAL WORK VEHICLE}

본 발명은, 사전에 설정된 포장 내에서의 주행 경로가 기입된 기억부와, 차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과, 상기 주행 경로와 상기 측위 유닛의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 경로에 포함된 자동 운전 경로에 있어서 차체의 자동 운전을 행하는 자동 운전 제어부를 구비한 농작업차에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle including a storage unit in which a traveling route in a predetermined package is written, a positioning unit for measuring the position and orientation of the vehicle body, and a positioning unit for positioning the traveling route on the basis of the positioning results of the traveling route and the positioning unit And an automatic operation control unit that performs automatic operation of the vehicle body in the included automatic operation path.

상기와 같은 농작업차에서는, 예를 들어 목표 경로(자동 운전 경로) 상을 자율적으로 주행하고, 오퍼레이터에 의해 자동 선회 조작구가 조작되면, 다음 목표 경로를 향해서 자율적으로 선회한 후에, 다음 목표 경로 상을 자율적으로 주행하고, 농용 처리물(차량 탑재물의 일례)의 잔량이 미리 설정한 역치보다도 적은 것을 검지한 경우에는, 자동 선회 조작구의 조작을 무효로 해서 포장단까지 자동적으로 직진 주행한 후, 포장단에서 자동적으로 정지하도록 구성된 것이 있다(예를 들어 특허문헌 1 참조).In the above agricultural working vehicle, for example, when the operator manually operates the target path (automatic operation path) and when the automatic turning operation tool is operated by the operator, it turns autonomously toward the next target path, And if the remaining amount of the agricultural processing object (an example of the vehicle mounted object) is detected to be smaller than a predetermined threshold value, the operation of the automatic turning operation opening is invalidated and the vehicle automatically runs straight to the packed end, And is configured to automatically stop at the packaging end (for example, see Patent Document 1).

그리고, 특허문헌 1에 기재된 농작업차에서는, 오퍼레이터에 의한 자동 선회 조작구의 조작을 무효로 해서 농작업차가 자동적으로 선회하지 않음으로써, 모종이나 비료 등의 차량 탑재물을 농작업차에 보급하는 보조 작업이 필요한 것을 오퍼레이터에게 알리도록 하고 있다.In the agricultural work vehicle described in Patent Document 1, the operation of the automatic turning operation tool by the operator is invalidated so that the agricultural work vehicle does not automatically turn, and the auxiliary work for supplying vehicle-mounted materials such as seedlings and fertilizer to the agricultural work vehicle And informs the operator that the operation is necessary.

또한, 특허문헌 1에 기재된 농작업차에서는, 농작업차의 본체 각 부나 시스템에 이상이 발생한 경우에 점등하는 이상 표시 램프, 모종이나 비료 등의 차량 탑재물의 잔량이 적어진 것을 오퍼레이터에게 알리는 모종 잇기 경고 램프나 비료 보급 경고 램프 등이 미터 패널에 구비되어 있다.In addition, in the agricultural machine described in Patent Document 1, when an abnormality occurs in the main body of the agricultural machine or in an abnormal state of the system, an abnormal display lamp, a seedling that informs the operator that the remaining amount of vehicle- A warning lamp or a fertilizer supply warning lamp is provided on the meter panel.

일본 특허 공개 제2008-92818호 공보(단락 번호 0006 내지 0009, 0014, 0021 내지 0022, 도 3 내지 4, 도 7)Japanese Patent Laid-Open No. 2008-92818 (paragraphs 0006 to 0009, 0014 to 0022, Figs. 3 to 4, and 7)

상기의 구성에 의하면, 포장단에서 자동적으로 정지한 농작업차의 정지 위치가, 포장 주변의 두렁에서의 소정 위치에 설정된 농용 처리물을 두는 장소로부터 크게 이격되는 경우가 있으며, 이러한 경우에는, 오퍼레이터 또는 보조 작업자가, 보급용 농용 처리물을, 농용 처리물을 두는 장소에서부터 농작업차의 정지 위치까지 운반해서 농작업차에 보급하게 된다. 그 결과, 농작업차에 농용 처리물을 보급하는 보조 작업에 품과 시간이 걸리게 되어 있었다.According to the above configuration, there is a case where the stop position of the agricultural work vehicle automatically stopped at the package end is largely separated from the place where the agricultural processing article set at the predetermined position in the vicinity of the package is located. In this case, Or the auxiliary worker carries the agricultural processing material for supply from the place where the agricultural processing material is placed to the stop position of the agricultural work vehicle to supply it to the agricultural work vehicle. As a result, the auxiliary work of supplying the agriculture treatment water to the agriculture work car was costly and time consuming.

즉, 농작업차에 대한 차량 탑재물의 보급 등의 보조 작업에 요하는 시간의 삭감이 요망되고 있다.In other words, it is desired to reduce the time required for auxiliary work such as replenishment of vehicle-loaded water to the agricultural work vehicle.

특허문헌 1에 기재된 농작업차에서는, 보조 작업이 필요하게 되었을 때, 포장단에 가까운 선회 영역에서 농작업차가 자동적으로 선회하지 않게 되면, 오퍼레이터는, 농작업차가 자동으로 선회하지 않게 되고 나서 포장단에서 자동 정지할 때까지의 짧은 시간에 이상 표시 램프의 소등을 확인할 필요가 발생한다. 그리고, 이상 표시 램프의 소등을 확인할 때까지의 동안에는, 농작업차의 주행이 정상인지 여부를 판단할 수 없으므로, 오퍼레이터가 공포심을 가질 우려가 있다.In the agricultural work vehicle described in Patent Document 1, when the auxiliary work is required, when the agricultural work vehicle does not automatically turn in the turn area close to the pack end, the operator can not automatically turn the agricultural work vehicle, It is necessary to confirm the abnormality of the abnormality indicator lamp within a short period of time until the automatic stop is performed. Since it is not possible to determine whether or not the driving of the agricultural work vehicle is normal during the period until the abnormality display lamp is turned off, there is a fear that the operator may be afraid.

또한, 오퍼레이터는, 모종 잇기 경고 램프나 비료 보급 경고 램프 등의 작동에 의해 모종이나 비료 등의 차량 탑재물의 잔량이 적어진 것을 알았다고 해도, 포장단에 가까운 선회 영역에서 농작업차가 자동으로 선회하지 않게 되었을 때, 보조 작업이 필요한 것과, 농작업차의 정지 위치를 알게 된다.Even if the operator knows that the remaining amount of vehicle-loaded materials such as seedling or fertilizer is reduced due to the operation of the seedling warning lamp or the fertilizer supply warning lamp, the operator can prevent the agricultural work vehicle from turning automatically in the turning area close to the packed- , It is necessary to perform auxiliary work and find out the stop position of the agricultural work vehicle.

그 때문에, 오퍼레이터는, 농작업차가 포장단에서 자동 정지하기 직전까지, 보조 작업을 행하는 것을 포장의 주변에서 대기하고 있는 보조 작업자에게 알릴 수 없고, 보조 작업자는, 보조 작업의 준비를 미리 행할 수 없으므로, 보조 작업을 효율적으로 행할 수 없게 된다.Therefore, the operator can not inform the auxiliary worker who is waiting around the package for performing the auxiliary work, until the agricultural work vehicle stops automatically at the package end, and the auxiliary worker can not prepare the auxiliary work in advance , The auxiliary operation can not be performed efficiently.

즉, 오퍼레이터에게 공포심을 줄 우려가 없는 데다가, 농작업차에 대한 차량 탑재물의 보급 등의 보조 작업을 효율적으로 행할 수 있도록 하는 것이 요망되고 있다.That is, there is no fear that the operator will be afraid, and it is desired to be able to efficiently carry out an auxiliary work such as replenishment of vehicle-loaded water to the agricultural work vehicle.

상기의 과제를 해결하기 위한 수단으로서,As means for solving the above problem,

본 발명에 따른 농작업차는,The agricultural work vehicle according to the present invention,

사전에 설정된 포장 내에서의 주행 경로와, 주행에 따라 차량 탑재량이 변화하는 차량 탑재물의 급배에 관한 보조 작업을 행하는 특정한 보조 작업 지점이 기입된 기억부와,A storage section in which a specific auxiliary work point for carrying out auxiliary work relating to a traveling route in a pre-set package and a vehicle dispatching quantity varying according to travel is written,

차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과,A positioning unit for measuring a position and an orientation of the vehicle body,

상기 주행 경로와 상기 측위 유닛의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 경로에 포함된 자동 운전 경로에서 차체의 자동 운전을 행하는 자동 운전 제어부와,An automatic operation control unit for performing automatic operation of the vehicle body on an automatic driving route included in the traveling route based on the traveling route and a positioning result of the positioning unit;

상기 차량 탑재물의 차량 탑재량을 구하는 차량 탑재량 연산부와,A vehicle load calculation unit for obtaining a vehicle load of the vehicle-mounted object;

상기 차량 탑재량 연산부의 상기 차량 탑재량에 기초하여 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 작업 주행 판정부를 구비하고,And a work travel judging section that judges whether or not the work travel can be continued based on the vehicle load amount of the vehicle load calculation section,

상기 자동 운전 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 작업 주행의 계속이 가능하다고 판정되어 있는 동안에는, 상기 자동 운전 경로에 포함된 복수의 작업 주행 경로에서 차체를 자동으로 작업 주행시키는 자동 작업 주행 제어를 실행하고, 상기 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 상기 작업 주행 판정부에서 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 상기 자동 작업 주행 제어를 중단하고, 상기 자동 작업 주행 제어의 중단 지점부터 상기 보조 작업 지점까지 차체를 자동으로 이동시키는 보조 작업용 자동 이동 제어를 실행한다.The automatic operation control unit executes automatic work travel control for automatically running the vehicle body in a plurality of work travel paths included in the automatic operation route while it is determined that the work travel can be continued in the work travel determination unit And when it is determined by the work travel determination section that the work travel can not be continued during the execution of the automatic work travel control, the automatic work travel control is stopped, and from the stop point of the automatic work travel control to the auxiliary work point And the automatic movement control for the auxiliary work is automatically executed.

이 수단에 의하면, 농작업차는, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행 중에, 차량 탑재량 연산부가 구한 차량 탑재물의 차량 탑재량이, 작업 주행 판정부에 의해 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정되는 차량 탑재량까지 변화하면, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행을 중단한 후, 보조 작업용 자동 이동 제어에 의해 작업 주행의 중단 지점부터 보조 작업 지점까지 자동으로 이동한다.According to this means, the agriculture work vehicle is capable of changing the vehicle load amount of the vehicle load calculated by the vehicle load calculation unit to the vehicle load amount at which it is determined by the work travel determination unit that the work traveling can not be continued during the work traveling by the automatic work travel control , The robot automatically moves from the interruption point of the work travel to the auxiliary work point by the automatic movement control for the auxiliary work after stopping the work run by the automatic work travel control.

즉, 작업 주행 중에 보조 작업을 행할 필요가 발생한 경우에는, 농작업차가 보조 작업에 적합한 보조 작업 지점까지 자동으로 이동하므로, 오퍼레이터는, 농작업차를 보조 작업 지점까지 이동시키는 수고가 불필요하게 된다. 그리고, 오퍼레이터 또는 보조 작업자가 보조 작업을 행할 때는, 농작업차가 항상 보조 작업 지점에서 정지하고 있게 된다.That is, when it is necessary to perform the auxiliary work during the work traveling, the agricultural work vehicle automatically moves to the auxiliary work point suitable for the auxiliary work, so that the operator does not have to labor to move the agricultural work vehicle to the auxiliary work point. When the operator or the auxiliary worker performs the auxiliary work, the agricultural work vehicle always stops at the auxiliary work point.

이에 의해, 예를 들어 농작업차가 포장에 농용 자재를 공급하는 농용 자재 공급 작업차이며, 또한 작업 주행 판정부에 의해 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 차량 탑재물의 차량 탑재량이 농용 자재의 잔량일 경우에는, 오퍼레이터 또는 보조 작업자는, 보조 작업 지점에 인접하는 두렁 부분 등에 놓인 예비 농용 자재를, 보조 작업 지점에서 정지하고 있는 농용 자재 공급 작업차에 보급하게 된다.Thus, for example, when the agricultural work material supply work car that supplies the agricultural material to the pavement is the agricultural work vehicle, and the vehicle load amount of the on-board material that is determined by the work travel determination unit as the continuation of the work running is the remaining amount of the agricultural material The operator or the auxiliary worker supplies the spare agricultural material placed on the portion of the slant adjacent to the auxiliary working point to the agricultural material supplying work vehicle which is stopped at the auxiliary working point.

또한, 예를 들어 농작업차가 포장의 작물을 수확하는 수확 작업차이며, 또한 작업 주행 판정부에 의해 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 차량 탑재물의 차량 탑재량이 작물의 수확량일 경우에는, 오퍼레이터 또는 보조 작업자는, 보조 작업 지점에 인접하는 두렁 부분 등에 놓인 트럭의 짐받이 등에, 보조 작업 지점에서 정지하고 있는 수확 작업차에 적재된 작물을 이동 탑재하게 된다.Further, for example, in the case where the agricultural work vehicle is a harvesting work vehicle for harvesting the crops of the pavement, and the car load of the on-board material determined to be unable to continue the running of the work by the work travel determining section is the yield of the crop, The auxiliary worker moves and loads the crops loaded on the harvesting car stopped at the auxiliary working point, for example, on the load carrier of the truck placed on the part of the bush adjacent to the auxiliary working point.

또한, 예를 들어 작업 주행 판정부에 의해 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 차량 탑재물의 차량 탑재량이 연료의 잔량일 경우에는, 오퍼레이터 또는 보조 작업자는, 보조 작업 지점에 인접하는 두렁 부분 등에 놓인 예비 연료를, 보조 작업 지점에서 정지하고 있는 농작업차에 보급하게 된다.Further, for example, when the vehicle load amount of the vehicle mount determined to be unable to continue the running of the work by the work load determination section is the remaining amount of the fuel, the operator or the auxiliary operator may set the reserve The fuel is supplied to the agricultural work vehicle that is stopped at the auxiliary work point.

그 결과, 보조 작업에 요하는 시간을 삭감할 수 있어, 보조 작업을 효율적으로 행할 수 있다.As a result, the time required for the auxiliary operation can be reduced, and the auxiliary operation can be performed efficiently.

덧붙여서 말하면, 농작업차를 사용한 포장에서의 농작업에서는, 포장을 둘러싸는 두렁 등에서의 보조 작업에 적합한 소정 위치가, 예비 농용 자재나 예비 연료 등의 차량 탑재물, 및 작물 이동 적재용 트럭 등을 두는 장소에 설정되므로, 보조 작업 지점은, 그 두는 장소에 인접하는 포장 내의 특정 지점에 설정됨으로써, 보조 작업에 적합한 지점으로 되어 있다.Incidentally, in the agriculture work in the packaging using the agriculture work vehicle, the predetermined position suitable for the sub-work in the blanket surrounding the pouch is used for the vehicle mounted materials such as the preliminary agricultural material and the spare fuel, The auxiliary work point is set at a specific point in the package adjacent to the place where the work is performed, thereby making it a suitable point for the auxiliary work.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,As one of means for making the present invention more suitable,

현재의 작업 주행 경로에서의 상기 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 다음의 작업 주행 경로에서의 상기 차량 탑재물의 변화량을 추정하는 변화량 추정부를 구비하고,And a change amount estimating section for estimating a change amount of the vehicle load on the next work travel route during execution of the automatic work travel control in the current work travel route,

상기 작업 주행 판정부는, 상기 차량 탑재량 연산부의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량 추정부의 상기 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하고,Wherein the work travel judging section judges whether or not continuation of the work travel to the work end point of the next work travel route is possible based on the vehicle load amount of the vehicle load calculation section and the change amount of the change amount estimation section,

상기 자동 운전 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능하다고 판정된 경우에는, 다음의 작업 주행 경로에서 상기 자동 작업 주행 제어를 실행하고, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 현재의 작업 주행 경로에서의 작업 종료 지점에 차체가 도달함과 함께, 상기 자동 작업 주행 제어를 중단하고 상기 자동 이동 제어를 실행한다.Wherein the automatic operation control section executes the automatic work travel control in the next work travel route when it is determined in the work travel determination section that the work travel from the next work travel route to the work end point is possible, When it is determined by the work travel determination section that it is impossible to continue the work travel from the next work travel path to the work end point, the vehicle body reaches the work end point in the current work travel path, The running control is interrupted and the automatic movement control is executed.

이 수단에 의하면, 농작업차는, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행 중에, 차량 탑재량 연산부가 구한 차량 탑재물의 차량 탑재량이, 작업 주행 판정부에 의해 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정되는 차량 탑재량까지 변화하면, 현재의 작업 주행 경로에서의 작업 종료 지점에 도달했을 때, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행을 중단하고, 그 후, 보조 작업용 자동 이동 제어에 의해 현재의 작업 주행 경로에서의 작업 종료 지점부터 보조 작업 지점까지 자동으로 이동한다.According to this means, the agriculture work vehicle is capable of executing the work load up to the work end point of the next work travel path by the work travel determination section during the work traveling by the automatic work travel control, When the work end point of the current work travel path is reached, the work traveling by the automatic work travel control is stopped, and thereafter, by the automatic movement control for auxiliary work It automatically moves from the work end point to the sub work point in the current work travel path.

즉, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행의 중단 지점이 항상 현재의 작업 주행 경로에서의 작업 종료 지점으로 되므로, 보조 작업의 종료 후에 농작업차를 보조 작업 지점부터 작업 재개 지점까지 이동시키는 경우에는, 작업 재개 지점이 다음의 작업 주행 경로에서의 작업 개시 지점으로 된다. 그 결과, 작업 재개 지점이 작업 주행 경로의 도중 지점으로 되는 경우에 비해서 농작업차의 작업 재개 지점으로의 이동을 행하기 쉬워진다.That is, since the stop point of the work run by the automatic work run control is always the end point of the work in the current work run route, when the work load is moved from the auxiliary work point to the work restart point after the end of the auxiliary work, The job resume point becomes the job start point in the next job travel path. As a result, it is easier to move to the work resumption point of the agricultural worker than in the case where the work resumption point is located in the middle of the work travel path.

이것은, 농작업차가 포장에 농용 자재를 복수 조로 정렬 공급하는 농용 자재 공급 작업차일 경우에 특히 유효하며, 작업 재개 지점이 작업 주행 경로의 도중 지점으로 되는 경우에 발생할 우려가 있는, 복수 조로 정렬 공급하는 농용 자재의 위치 어긋남을 피할 수 있다.This is particularly effective when the agricultural work vehicle is an agricultural material supply work vehicle that arranges and supplies the agricultural material in a plurality of packages in the package, and arranges and supplies a plurality of sets, which may occur when the work resumption point becomes a midway point in the work travel path The positional deviation of the agricultural material can be avoided.

상기 복수의 작업 주행 경로에는, 상기 보조 작업 지점에 인접하는 두렁으로부터 해당 두렁에 대향하는 두렁을 향하는 왕로 작업 경로와 상기 왕로 작업 경로에 인접하는 귀로 작업 경로를 일 행정의 작업 주행 경로로 하는 복수의 왕복 작업 경로가 포함되어 있고,Wherein the plurality of work travel paths include a plurality of work route paths extending from the sub-work area adjacent to the sub-work site toward the opposite side of the work area, and a plurality of If a round trip path is included,

상기 작업 주행 판정부는, 다음의 작업 주행 경로가 상기 왕복 작업 경로인 경우에는, 상기 차량 탑재량 연산부의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량 추정부의 상기 변화량에 기초하여, 상기 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하고,Wherein the work travel determining unit determines whether or not the operation to the end point of the work in the reciprocating operation path based on the vehicle load amount of the vehicle load calculation unit and the change amount of the change amount estimating unit when the next work travel route is the reciprocating operation route It is determined whether or not continuation of travel is possible,

상기 자동 운전 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능하다고 판정된 경우에는, 다음의 왕복 작업 경로에서 상기 자동 작업 주행 제어를 실행하고, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 현재의 왕복 작업 경로에서의 작업 종료 지점에 차체가 도달함과 함께, 상기 자동 작업 주행 제어를 중단해서 상기 자동 이동 제어를 실행한다.Wherein the automatic operation control unit executes the automatic work travel control in the next round trip path when it is determined in the work travel determination unit that the work travel from the next round trip path to the work end point is possible, When it is determined by the work travel determining section that it is impossible to continue the work travel from the next round trip path to the work end point, the vehicle body reaches the work end point in the current round trip path, The running control is interrupted and the automatic movement control is executed.

이 수단에 의하면, 농작업차는, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행 중에, 차량 탑재량 연산부가 구한 차량 탑재물의 차량 탑재량이, 작업 주행 판정부에 의해 다음의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정되는 차량 탑재량까지 변화하면, 현재의 왕복 작업 경로에서의 작업 종료 지점에 도달했을 때, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행을 중단하고, 그 후, 보조 작업용 자동 이동 제어에 의해 현재의 왕복 작업 경로에서의 작업 종료 지점부터 보조 작업 지점까지 자동으로 이동한다.According to this means, the agriculture work vehicle is capable of performing the work load operation to the work end point of the next reciprocating work path by the work travel determining section during the work traveling by the automatic work travel control, When the work end point of the current round trip path is reached, the work traveling by the automatic work travel control is stopped, and thereafter, by the automatic movement control for auxiliary work It automatically moves from the work end point to the secondary work point in the current round trip path.

즉, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행의 중단 지점이 항상 현재의 왕복 작업 경로에서의 작업 종료 지점으로 되므로, 보조 작업의 종료 후에 농작업차를 보조 작업 지점부터 작업 재개 지점까지 이동시키는 경우에는, 작업 재개 지점이 다음의 왕복 작업 경로에서의 작업 개시 지점으로 된다. 그 결과, 작업 재개 지점이 왕로 작업 경로 또는 귀로 작업 경로의 도중 지점으로 되는 경우에 비해서 농작업차의 작업 재개 지점으로의 이동을 행하기 쉬워진다.That is, since the stop point of the work run by the automatic work run control is always the end point of the work in the current round trip path, when the work load is moved from the auxiliary work point to the work restart point after the end of the auxiliary work, The work resumption point becomes the work start point in the next round trip path. As a result, it is easier to move to the job resumption point of the agricultural worker than when the job resumption point becomes a point in the middle of the work path or return path.

이것은, 농작업차가 포장에 농용 자재를 복수 조로 정렬 공급하는 농용 자재 공급 작업차일 경우에 특히 유효하며, 작업 재개 지점이 왕로 작업 경로 또는 귀로 작업 경로의 도중 지점으로 되는 경우에 발생할 우려가 있는, 복수 조로 정렬 공급하는 농용 자재의 위치 어긋남을 피할 수 있다.This is particularly effective when the agricultural work vehicle is an agricultural material supply work vehicle that arranges and supplies a plurality of agricultural materials in a package, and it is particularly effective when the work resumption point becomes a point in the middle of the work path, It is possible to avoid the positional deviation of the agricultural material aligned and fed to the hopper.

그리고, 자동 작업 주행 제어에 의한 왕복 작업 경로에서의 작업 주행의 중단 지점이 항상 현재의 왕복 작업 경로에서의 작업 종료 지점으로 되고, 또한, 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점은, 왕복 작업 경로의 작업 개시 지점과 마찬가지로, 왕복 작업 경로에서 보조 작업 지점에 가까운 지점이므로, 중단 지점부터 보조 작업 지점까지의 농작업차의 이동 거리와, 보조 작업 지점부터 작업 재개 지점까지의 농작업차의 이동 거리가 짧아진다. 그 결과, 작업 효율의 향상 및 연료 소비량의 삭감 등을 도모할 수 있다.The stop point of the work travel in the reciprocating work path by the automatic work travel control is always the work end point in the current reciprocating work path and the work end point of the reciprocating work path is the start point of the work in the reciprocating work path As the point is close to the auxiliary working point in the reciprocating working path, the traveling distance of the working truck from the stopping point to the auxiliary working point and the moving distance of the working truck from the auxiliary working point to the resuming point of the work are shortened . As a result, the working efficiency can be improved and the fuel consumption can be reduced.

상기 자동 운전 제어부는, 상기 자동 작업 주행 제어의 중단에 따라 상기 중단 지점의 기입을 상기 기억부에 지령하고, 또한 상기 보조 작업 지점에의 도달 후에 상기 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령된 경우에, 상기 기억부로부터 상기 중단 지점을 판독하여, 차체를 상기 보조 작업 지점부터 상기 중단 지점까지 자동으로 이동시키는 작업 재개용 자동 이동 제어를 실행하고, 상기 중단 지점에의 이동 후에 작업 재개용 상기 자동 이동 제어를 종료하여 상기 자동 작업 주행 제어를 재개한다.Wherein the automatic operation control unit instructs the storage unit to write the stop point in accordance with the interruption of the automatic work travel control and when the restart of the automatic work travel control is instructed after reaching the auxiliary work point, The control unit reads the stopping point from the storage unit and executes automatic movement control for resuming operation for automatically moving the vehicle body from the auxiliary work point to the stop point, And resumes the automatic work travel control.

이 수단에 의하면, 농작업차는, 보조 작업 지점에서의 보조 작업이 종료되고 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령되면, 자동 작업 주행 제어를 재개하기 전에, 작업 재개용 자동 이동 제어에 의해 보조 작업 지점부터 중단 지점까지 자동으로 이동한다.According to this means, when the assistant work at the auxiliary work point is terminated and resumption of the automatic work travel control is instructed, the agriculture worker starts the work from the auxiliary work point by the automatic movement control for resuming the work It automatically moves to the stopping point.

즉, 보조 작업 지점에서의 보조 작업의 종료 후에, 오퍼레이터가 농작업차를 중단 지점까지 수동 운전할 필요가 없으므로, 보조 작업에 관련된 오퍼레이터의 부담을 경감할 수 있다.That is, since the operator does not need to manually operate the agricultural work vehicle to the stop point after the completion of the auxiliary work at the auxiliary work point, the burden on the operator related to the auxiliary work can be reduced.

상기 자동 운전 제어부는, 상기 자동 작업 주행 제어의 중단에 따라 상기 자동 작업 주행 제어를 중단한 상기 작업 종료 지점의 기입을 상기 기억부에 지령하고, 또한 상기 보조 작업 지점에의 도달 후에 상기 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령된 경우에, 상기 기억부로부터 상기 작업 종료 지점을 판독함과 함께, 판독한 상기 작업 종료 지점을 갖는 작업 주행 경로의 다음으로 설정된 작업 주행 경로의 작업 개시 지점을 작업 재개 지점으로 설정하고, 차체를 상기 보조 작업 지점부터 상기 작업 재개 지점까지 자동으로 이동시키는 작업 재개용 자동 이동 제어를 실행하고, 상기 작업 재개 지점에의 이동 후에 작업 재개용 상기 자동 이동 제어를 종료하여 상기 자동 작업 주행 제어를 재개한다.Wherein the automatic operation control unit instructs the storage unit to write the job end point at which the automatic work travel control is interrupted in accordance with the interruption of the automatic work travel control, When the resumption of control is instructed, reads out the job end point from the storage unit and reads the job start point of the next job running path set in the job running path having the read job end point as a job restart point And the automatic movement control for automatically restarting the operation of moving the vehicle body from the auxiliary work point to the work resumption point is executed and the automatic movement control for resuming the work after the movement to the work resumption point is terminated, And resumes driving control.

이 수단에 의하면, 농작업차는, 보조 작업 지점에서의 보조 작업이 종료되고 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령되면, 자동 작업 주행 제어를 재개하기 전에, 작업 재개용 자동 이동 제어에 의해 보조 작업 지점부터 상술한 작업 재개 지점까지 자동으로 이동한다.According to this means, when the assistant work at the auxiliary work point is terminated and resumption of the automatic work travel control is instructed, the agriculture worker starts the work from the auxiliary work point by the automatic movement control for resuming the work It automatically moves to the above-mentioned job resume point.

즉, 보조 작업 지점에서의 보조 작업의 종료 후에, 오퍼레이터가 농작업차를 상술한 작업 재개 지점까지 수동 운전할 필요가 없으므로, 보조 작업에 관련된 오퍼레이터의 부담을 경감할 수 있다.In other words, since the operator does not need to manually operate the agricultural work vehicle to the above-mentioned job resumption point after the auxiliary work at the auxiliary work point, the burden on the operator related to the auxiliary work can be reduced.

상기 보조 작업용 자동 이동 제어에 있어서, 상기 자동 운전 제어부는, 차체가 상기 보조 작업에 적합한 정지 자세로 상기 보조 작업 지점에서 자동 정지하도록 차체의 자동 운전을 행한다.In the automatic movement control for auxiliary operation, the automatic operation control section performs automatic operation of the vehicle body such that the vehicle body automatically stops at the auxiliary operation point in a stopping position suitable for the auxiliary operation.

이 수단에 의하면, 오퍼레이터 또는 보조 작업자에 의한 보조 작업 지점에 정지한 농작업차에 대한 보조 작업을 행하기 쉬워진다.According to this means, it becomes easy to perform the auxiliary work for the agricultural work vehicle stopped at the auxiliary work point by the operator or the auxiliary worker.

덧붙여서 말하면, 예를 들어 농작업차가 전단부에 예비 모종 적재 유닛을 구비하는 승용 이앙기인 경우에는, 농작업차의 보조 작업 지점에서의 정지 자세를, 농작업차의 전단부가 보조 작업 지점에 인접하는 두렁 부분에 면하는 전방을 향하는 자세로 설정하는 것을 생각할 수 있다.Incidentally, for example, in the case where the agricultural work vehicle is a passenger stitching machine having the preliminary seedling carrying unit at the front end portion, the stop posture of the agricultural work vehicle at the auxiliary work point is set so that the front end portion of the agricultural work vehicle is adjacent to the auxiliary work point It is conceivable to set it to the forward-facing posture facing the slit part.

또한, 예를 들어 농작업차가 전후 중간부에 좌우 방향으로 긴 예비 모종 적재 유닛을 구비하는 승용 이앙기인 경우에는, 농작업차의 보조 작업 지점에서의 정지 자세를, 농작업차의 좌우 일측부가 보조 작업 지점에 인접하는 두렁 부분에 면하는 가로 방향 자세로 설정하는 것을 생각할 수 있다.In addition, for example, in the case where the agricultural work vehicle is a cargo rearing machine having a plurality of left and right long preliminary seedling carrying units in the middle of the front and rear, It is conceivable to set the transverse posture facing the portion of the bob adjacent to the working point.

또한, 예를 들어 농작업차가 후단부에 약제 살포 장치를 구비하는 트랙터인 경우에는, 농작업차의 보조 작업 지점에서의 정지 자세를, 농작업차의 후단부가 보조 작업 지점에 인접하는 두렁 부분에 면하는 후방을 향하는 자세로 설정하는 것을 생각할 수 있다.Further, for example, when the agricultural work vehicle is a tractor having a medicine spraying device at the rear end, the stop posture at the auxiliary work point of the agricultural work vehicle is set at a position where the rear end of the agricultural work vehicle It is conceivable to set the rearward-facing posture.

또한, 예를 들어 농작업차가 우측에 곡립 탱크를 구비하는 콤바인인 경우에는, 농작업차의 보조 작업 지점에서의 정지 자세를, 농작업차의 우측부가 보조 작업 지점에 인접하는 두렁 부분에 면하는 가로 방향 자세로 설정하는 것을 생각할 수 있다.Further, for example, in the case where the agriculture work vehicle is a combine having a graining tank on the right side, the stop posture at the sub work point of the agriculture work vehicle is set so that the right side portion of the agriculture work vehicle faces the slough portion adjacent to the sub work point It is conceivable to set the posture in the lateral direction.

포장에 농용 자재를 공급하는 농용 자재 공급 장치를 구비하고,And an agricultural material supply device for supplying the agricultural material to the package,

상기 자동 이동 제어에 있어서, 상기 자동 운전 제어부는, 상기 농용 자재가 공급되어 있지 않은 미작업 주행 경로를 이동 경로로 설정하고, 해당 이동 경로를 차체가 주행하도록 차체의 자동 운전을 행한다.In the automatic movement control, the automatic operation control unit sets an unsprung traveling path to which the agricultural material is not supplied as a traveling path, and performs automatic operation of the vehicle body so that the vehicle travels the traveling path.

이 수단에 의하면, 자동 이동 제어가 보조 작업용인 경우에는, 농작업차가 작업 주행을 중단한 중단 지점 또는 작업 종료 지점부터 보조 작업 지점까지 자동으로 이동할 때, 또한, 자동 이동 제어가 작업 재개용인 경우에는, 농작업차가 보조 작업 지점부터 작업 주행을 재개하는 중단 지점 또는 작업 재개 지점까지 자동으로 이동할 때, 농용 자재가 공급된 기작업 주행 경로가 농작업차에 의해 밟힐 우려를 피할 수 있다.According to this means, when the automatic movement control is for the auxiliary work, when the agricultural work vehicle automatically moves from the stop point or the work end point to the auxiliary work point where the work run stops, or when the automatic movement control is for resuming work , It is possible to avoid the risk that the previous work route supplied with the agricultural material will be trodden by the agriculture worker when the agriculture worker automatically moves from the secondary work point to the break point where the work is resumed or the work resumption point.

포장의 작물을 수확하는 수확 장치를 구비하고,And a harvesting device for harvesting the crop of the package,

상기 자동 이동 제어에 있어서, 상기 자동 운전 제어부는, 상기 작물의 수확이 행하여진 기작업 주행 경로를 이동 경로로 설정하고, 해당 이동 경로를 차체가 주행하도록 차체의 자동 운전을 행한다.In the automatic movement control, the automatic operation control unit sets the basic work traveling path on which the crop has been harvested as a traveling path, and performs automatic operation of the vehicle body so that the vehicle runs the traveling path.

이 수단에 의하면, 자동 이동 제어가 보조 작업용인 경우에는, 농작업차가 작업 주행을 중단한 중단 지점 또는 작업 종료 지점부터 보조 작업 지점까지 자동으로 이동할 때, 또한, 자동 이동 제어가 작업 재개용인 경우에는, 농작업차가 보조 작업 지점부터 작업 주행을 재개하는 중단 지점 또는 작업 재개 지점까지 자동으로 이동할 때, 작물이 수확되지 않은 미작업 주행 경로가 농작업차에 의해 밟힐 우려를 피할 수 있다.According to this means, when the automatic movement control is for the auxiliary work, when the agricultural work vehicle automatically moves from the stop point or the work end point to the auxiliary work point where the work run stops, or when the automatic movement control is for resuming work , It is possible to avoid the risk that the unprocessed travel route where the crop has not been harvested is stepped on by the agricultural work vehicle when the agricultural work vehicle automatically moves from the auxiliary work point to the stop point where the work is resumed or the work resumption point.

사전에 설정된 포장 내에서의 주행 경로가 기입된 기억부와,A storage unit in which a traveling route in a predetermined package is written;

상기 주행 경로와 상기 측위 유닛의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 경로에 포함된 복수의 작업 주행 경로에서 차체를 자동으로 작업 주행시키는 자동 작업 주행 제어를 실행하는 자동 운전 제어부와,An automatic operation control unit that executes automatic work travel control for automatically running a vehicle body in a plurality of work travel paths included in the travel route based on the travel route and a positioning result of the positioning unit;

주행에 따라 변화하는 차량 탑재물의 차량 탑재량을 구하는 차량 탑재량 연산부와,A vehicle payload calculation unit for obtaining vehicle payloads of vehicle-mounted water that changes with traveling,

현재의 작업 주행 경로에서의 상기 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 다음의 작업 주행 경로에서의 상기 차량 탑재물의 변화량을 추정하는 변화량 추정부와,A change amount estimating unit that estimates a change amount of the vehicle load on the next work travel path during execution of the automatic work travel control in the current work travel path;

상기 차량 탑재량 연산부의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량 추정부의 상기 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 작업 주행 판정부와,Based on the vehicle load amount of the vehicle load calculation unit and the change amount of the change amount estimation unit, whether or not the work travel to the next work travel path end point is possible,

상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행 계속이 불가능하다고 판정된 경우에 통지기를 작동시키는 통지 제어부를 구비하고 있다.And a notification control section for activating the notifying device when it is determined that the work travel continuation from the work travel determining section to the work end point of the next work travel route is impossible.

상기의 수단에 의하면, 차량 탑재물의 차량 탑재량은, 통지기가 작동한 단계에서는, 현재의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한 차량 탑재량이며, 또한 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능한 차량 탑재량이므로, 현재의 작업 주행 경로에서의 작업 종료 지점을 작업 주행의 중단 지점으로 설정하고, 또한 이 중단 지점에 가까운 두렁가 위치를, 농작업차에 대한 차량 탑재물의 보급 등의 보조 작업을 행하기 위한 농작업차의 정지 위치(이하, 보조 작업용 정지 위치라고 칭함)로 설정하는 것을 생각할 수 있다.According to the above means, the vehicle load amount of the vehicle-mounted object is the vehicle load amount capable of continuing the work travel to the work end point of the current work travel route at the time when the notification device is operated, The work end point of the current work travel path is set as the stop point of the work traveling and the position of the slug near this stop point is set as the vehicle mount point for the agricultural work vehicle It is conceivable to set the stop position of the agricultural work vehicle (hereinafter referred to as the auxiliary work stop position) for performing auxiliary work such as replenishment of water.

그리고, 상기와 같이 작업 주행의 중단 지점과 보조 작업용 정지 위치를 설정하고, 그 정지 위치에서 보조 작업을 행하도록 하면, 차량 탑재물의 부족에 기인하여, 다음의 작업 주행 경로에서의 작업 주행 중에 작업 주행의 계속이 불가능해질 우려를 피할 수 있다. 또한, 보조 작업을 종료한 후의 작업 재개 지점이 다음의 작업 주행 경로에서의 작업 개시 지점으로 되므로, 작업 재개 지점이 작업 주행 경로의 도중 지점으로 되는 경우에 비해서 농작업차의 작업 재개 지점에의 이동을 행하기 쉬워진다. 이것은, 농작업차가 포장에 농용 자재를 복수 조로 정렬 공급하는 농용 자재 공급 작업차일 경우에 특히 유효하며, 작업 재개 지점이 작업 주행 경로의 도중 지점으로 되는 경우에 발생할 우려가 있는, 복수 조로 정렬 공급하는 농용 자재의 위치 어긋남을 피할 수 있다.If the stopping point of the work travel and the stop position for the auxiliary work are set as described above and the auxiliary work is performed at the stop position as described above, it is possible to prevent the vehicle from running on the next work travel route It is possible to avoid the possibility that the continuation of " In addition, since the job resumption point after the completion of the auxiliary job becomes the job start point in the next job travel path, the movement to the job resumption point of the aggre- . This is particularly effective when the agricultural work vehicle is an agricultural material supply work vehicle that arranges and supplies the agricultural material in a plurality of packages in the package, and arranges and supplies a plurality of sets, which may occur when the work resumption point becomes a midway point in the work travel path The positional deviation of the agricultural material can be avoided.

또한, 상기의 수단에 의하면, 작업 주행 판정부는, 농작업차가 현재의 작업 주행 경로에서의 작업 주행을 개시하고 나서 비교적 빠른 단계에서, 차량 탑재물의 차량 탑재량이, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능한 차량 탑재량인지 여부를 판정할 수 있고, 불가능한 차량 탑재량인 경우에는, 상술한 비교적 빠른 단계에서 통지기를 작동시킬 수 있다. 그리고, 그 통지기의 작동에 의해, 오퍼레이터는, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능한 것을 알 수 있다.According to the above means, the work travel judging unit judges whether or not the vehicle load amount of the vehicle-mounted object in the comparatively early stage after the agriculture work vehicle starts the work travel in the current work travel route becomes the work end point of the next work travel route It is possible to judge whether or not the continuation of the work traveling up to the present time is impossible. Then, by the operation of the notifying device, the operator can know that, in the above-described relatively early stage, it is impossible to continue the running of the work to the work end point of the next work traveling path.

이에 의해, 예를 들어 농작업차가 오퍼레이터의 수동 운전으로 보조 작업용 정지 위치에의 이동을 행하도록 구성되어 있는 경우에는, 오퍼레이터는, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 작업 주행의 중단 지점 및 보조 작업용 정지 위치를 설정할 수 있어, 농작업차를 보조 작업용 정지 위치로 이동시키는 수동 운전의 준비를 무리 없이 행할 수 있다. 또한, 오퍼레이터는, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 보조 작업을 행하는 것과, 설정한 보조 작업용 정지 위치를, 포장의 주변에서 대기하고 있는 보조 작업자에게 알릴 수 있으며, 이에 의해, 보조 작업자는, 보조 작업용 정지 위치에서의 보조 작업의 준비를 미리 행할 수 있다.Thus, for example, in the case where the agricultural work vehicle is configured to move to the auxiliary work stop position by manual operation of the operator, the operator, in the above-described relatively early stage, So that the manual operation for moving the agricultural work vehicle to the auxiliary work stop position can be performed without difficulty. In addition, the operator can notify the auxiliary worker who is waiting at the periphery of the package for performing the auxiliary work and the set auxiliary work stop position at the above-mentioned relatively early stage, whereby the auxiliary worker can perform the auxiliary work stop The preparation of the auxiliary work at the position can be performed in advance.

즉, 농작업차의 수동 운전에 의한 보조 작업용 정지 위치에의 이동을 무리 없이 행할 수 있고, 그 이동 후에는 농작업차가 보조 작업용 정지 위치에 정지함과 함께 보조 작업을 빠르게 행할 수 있으므로, 보조 작업을 무리 없이 효율적으로 행할 수 있다.That is, it is possible to carry out the movement to the stop position for the auxiliary work by the manual operation of the agricultural work vehicle without difficulty, and after the movement, the agricultural work vehicle stops at the stop position for the auxiliary work and can perform the auxiliary work quickly, Can be performed efficiently without difficulty.

또한, 예를 들어 보조 작업용 정지 위치에의 농작업차의 이동 등을 자동 운전 제어부의 제어 작동으로 행하도록 구성되어 있는 경우에는, 오퍼레이터는, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 자동 운전 제어부의 제어 작동에 의한 보조 작업용 정지 위치를 추정할 수 있고, 이에 의해, 포장단에 가까운 선회 영역에서, 농작업차가 현재의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점으로부터 다음의 작업 주행 경로의 작업 개시 지점을 향해서 선회하지 않았다고 해도 공포심을 가지지 않는다. 또한, 오퍼레이터는, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 추정한 보조 작업용 정지 위치를 보조 작업자에게 알릴 수 있고, 이에 의해, 보조 작업자는, 보조 작업용 정지 위치에서의 보조 작업의 준비를 미리 행할 수 있다.Further, for example, in a case where the automatic operation control unit is configured to perform the operation such as the movement of the agricultural work vehicle to the stop position for the auxiliary work, the operator performs the control operation of the automatic operation control unit Even if the agricultural work vehicle does not turn from the work end point of the current work travel path toward the work start point of the next work travel path in the turn area close to the package end I do not have fear. In addition, the operator can notify the auxiliary worker of the estimated auxiliary work stop position in the above-described relatively early stage, whereby the auxiliary worker can prepare the auxiliary work in the auxiliary work stop position in advance.

그 결과, 보조 작업용 정지 위치에의 농작업차의 이동 등이 자동 운전 제어부의 제어 작동에 의해 행하여지는 경우에도, 오퍼레이터에게 공포심을 주지 않고 농작업차를 보조 작업용 정지 위치로 이동시킬 수 있다. 그리고, 그 이동 후에는 농작업차가 보조 작업용 정지 위치에 정지함과 함께 보조 작업을 빠르게 행할 수 있으므로, 보조 작업을 효율적으로 행할 수 있다.As a result, even when movement of the agricultural work vehicle to the auxiliary work stop position is performed by the control operation of the automatic operation control unit, the agricultural work vehicle can be moved to the auxiliary work stop position without giving fear to the operator. And, after the movement, the agriculture work vehicle stops at the stop position for the auxiliary work, and the auxiliary work can be performed quickly, so that the auxiliary work can be efficiently performed.

상기 복수의 작업 주행 경로에는, 상기 차량 탑재물의 급배에 관한 보조 작업을 행하는 특정한 보조 작업 지점에 인접하는 두렁으로부터 해당 두렁에 대향하는 두렁을 향하는 왕로 작업 경로와 상기 왕로 작업 경로에 인접하는 귀로 작업 경로를 일 행정의 작업 주행 경로로 하는 복수의 왕복 작업 경로가 포함되어 있고,Wherein the plurality of work travel paths include a forward work path that is directed to a slab opposite to the corresponding slab from a slab adjacent to a specific auxiliary work point for performing auxiliary work related to the dispatch of the vehicle load, And a plurality of reciprocating work paths, each of which serves as a work travel path of one stroke,

상기 통지 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에 상기 통지기를 작동시킨다.The notification control section activates the notification device when it is determined that the continuation of the work travel from the work travel determination section to the work end point of the next round trip path is impossible.

상기의 수단에 의하면, 차량 탑재물의 차량 탑재량은, 통지기가 작동한 단계에서는, 현재의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한 차량 탑재량이며, 또한 다음의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능한 차량 탑재량이므로, 현재의 왕복 작업 경로에서의 작업 종료 지점을 작업 주행의 중단 지점으로 설정하는 것을 생각할 수 있다.According to the means described above, the vehicle load amount of the vehicle-mounted object is the vehicle load amount capable of continuing the work travel to the work end point of the current reciprocating work path at the stage where the notification device is operated, It is conceivable to set the work end point in the current round trip path as the stop point of the work run since the work load to the point can not be continued.

그리고, 상기와 같이 작업 주행의 중단 지점을 설정하면, 왕복 작업 경로에서의 작업 주행의 중단 지점이 항상 현재의 왕복 작업 경로에서의 작업 종료 지점으로 되고, 또한, 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점은, 왕복 작업 경로의 작업 개시 지점과 마찬가지로, 왕복 작업 경로에서 보조 작업 지점에 가까운 지점이므로, 중단 지점부터 보조 작업 지점까지의 농작업차의 이동 거리와, 보조 작업 지점부터 작업 재개 지점까지의 농작업차의 이동 거리가 짧아진다. 그 결과, 작업 효율의 향상 및 연료 소비량의 삭감 등을 도모할 수 있다.When the interruption point of the work travel is set as described above, the interruption point of the work travel in the reciprocating work path always becomes the work end point in the current reciprocating work path, and the work end point of the reciprocating work path, Since it is a point close to the secondary work point in the reciprocating work path as in the case of the work start point of the reciprocating work path, the travel distance of the agricultural work vehicle from the stop point to the auxiliary work point, The moving distance of the motor is shortened. As a result, the working efficiency can be improved and the fuel consumption can be reduced.

상기 통지 제어부는, 현재의 작업 주행 경로가 상기 왕복 작업 경로일 때, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 차체의 상기 귀로 작업 경로에서의 작업 주행 중에 상기 통지기를 작동시킨다.Wherein when the current work travel path is the reciprocating work path and it is determined that the continuation of the work travel from the work travel determination section to the next work travel path end point is impossible, And the notifier is operated during work traveling in the work path by ear.

상기의 수단에 의하면, 왕로 작업 경로에서의 작업 주행 중에 통지기가 작동하는 것에 기인하여, 오퍼레이터가 왕로 작업 경로의 작업 종료 지점을 작업 주행의 중단 지점으로 설정할 우려를 피할 수 있다.According to the above means, it is possible to avoid the concern that the operator sets the work end point of the road work path as the stop point of the work running due to the operation of the notifier during the work run in the runway work path.

덧붙여서 말하면, 왕로 작업 경로의 작업 종료 지점이 작업 주행의 중단 지점으로 설정된 경우에는, 중단 지점부터 보조 작업 지점까지의 농작업차의 이동 거리와, 보조 작업 지점부터 작업 재개 지점까지의 농작업차의 이동 거리가 길어져, 작업 효율의 저하 및 연료 소비량의 증가 등을 초래하게 된다.In addition, when the work end point of the roundabout work path is set as the stop point of the work traveling, the travel distance of the agricultural work vehicle from the stop point to the auxiliary work point and the distance of the agricultural work vehicle from the auxiliary work point to the work resumption point The moving distance becomes longer, which leads to a decrease in working efficiency and an increase in fuel consumption.

즉, 상기의 수단에 의해, 작업 효율의 향상 및 연료 소비량의 삭감 등을 보다 확실하게 도모할 수 있다.That is, by the means described above, it is possible to more reliably improve the working efficiency and the fuel consumption amount.

상기 통지 제어부는, 표시등과 헤드라이트와 버저를 포함하는 차 외부로 통지 가능한 기존의 차량 탑재 기기 중 적어도 어느 하나를 상기 통지기로서 작동시켜서 차 외부의 보조 작업자에게 통지한다.The notification control section activates at least one of the existing on-vehicle devices capable of notifying the outside of the car including an indicator, a headlight and a buzzer as the notification device, and notifies the auxiliary worker outside the vehicle.

이 수단에 의하면, 통지기의 작동에 의해, 오퍼레이터와 보조 작업자가, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능한 것을 알 수 있다. 이에 의해, 오퍼레이터는, 보조 작업을 행하는 것 등을 보조 작업자에게 알릴 필요가 없어지고, 농작업차를 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)로 이동시키기 위한 준비를 무리 없이 행할 수 있다. 또한, 보조 작업자는, 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에서의 보조 작업의 준비를 미리 행할 수 있다. 그리고, 이들에 의해, 농작업차가 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에 정지함과 함께 보조 작업을 빠르게 행할 수 있다.According to this means, it can be seen that, by the operation of the notifier, it is impossible for the operator and the auxiliary worker to continue the work travel to the work end point of the next work travel route at the above-mentioned relatively early stage. This makes it unnecessary for the operator to notify the auxiliary worker of performing the auxiliary work or the like, and it is possible to carry out the preparation for moving the agricultural work vehicle to the auxiliary work stop position (auxiliary working point) without difficulty. In addition, the auxiliary worker can prepare the auxiliary work at the auxiliary work stop position (auxiliary work point) in advance. The auxiliary work can thus be performed quickly with the agricultural work vehicle stopping at the auxiliary work stop position (auxiliary work point).

또한, 보조 작업자에게 통지하기 위한 전용 통지기를 구비할 필요가 없으므로, 비용의 앙등을 억제할 수 있다.In addition, since there is no need to provide a dedicated notification device for notifying the auxiliary worker, the increase in cost can be suppressed.

그 결과, 오퍼레이터에게 걸리는 부담을 경감하고, 또한 비용의 앙등을 억제하면서, 보조 작업을 효율적으로 행할 수 있다.As a result, it is possible to efficiently perform the auxiliary operation while reducing the burden on the operator and suppressing the increase in cost.

통지부를 갖는 외부의 통신 단말기와 무선 통신 가능하게 접속 설정된 통신 모듈을 구비하고,And a communication module connected to an external communication terminal having a notification section so as to be able to communicate wirelessly,

상기 통지 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에, 상기 통신 모듈을 통해서 상기 통지부를 상기 통지기로서 작동시킨다.The notification control section causes the notification section to operate as the notification device through the communication module when it is determined that the continuation of the work travel from the work travel determination section to the next work travel path end point is impossible.

이 수단에 의하면, 예를 들어 통신 단말기를 보조 작업자의 근처에 배치해 두면, 보조 작업자는, 통신 단말기의 통지부가 작동함으로써, 오퍼레이터로부터의 연락이 없어도, 농작업차가 보조 작업을 위해서 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)로 이동하는 것 등을, 상술한 비교적 빠른 단계에서 알 수 있다. 이에 의해, 보조 작업자는, 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에서의 보조 작업의 준비를 미리 행할 수 있다.According to this means, for example, if the communication terminal is arranged in the vicinity of the auxiliary worker, the auxiliary worker can operate the notification section of the communication terminal, so that even if the operator does not communicate, (Auxiliary work point), and so forth, at the above-described relatively early stage. Thereby, the auxiliary worker can prepare the auxiliary work at the auxiliary work stop position (auxiliary work point) in advance.

또한, 오퍼레이터 및 보조 작업자가 스마트폰이나 태블릿 등의 휴대 통신 단말기를 소유하고 있는 경우에는, 이러한 휴대 통신 단말기를 통지용 통신 단말기로 이용함으로써, 오퍼레이터 및 보조 작업자는, 통신 단말기의 통지부가 통지기로서 작동함으로써, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능한 것 등을 알 수 있다. 이에 의해, 오퍼레이터는, 보조 작업을 행하는 것 등을 보조 작업자에게 알릴 필요가 없어지고, 농작업차를 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)로 이동시키기 위한 준비를 무리 없이 행할 수 있다. 또한, 보조 작업자는, 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에서의 보조 작업의 준비를 미리 행할 수 있다.Further, when the operator and the auxiliary worker possess a portable communication terminal such as a smart phone or a tablet, by using such a portable communication terminal as a communication terminal for notification, the operator and the auxiliary operator can operate the notification section of the communication terminal as a notifier It is possible to know that it is impossible to continue the running of the work up to the work end point of the next work travel route in the above-mentioned relatively early stage. This makes it unnecessary for the operator to notify the auxiliary worker of performing the auxiliary work or the like, and it is possible to carry out the preparation for moving the agricultural work vehicle to the auxiliary work stop position (auxiliary working point) without difficulty. In addition, the auxiliary worker can prepare the auxiliary work at the auxiliary work stop position (auxiliary work point) in advance.

즉, 어느 것이든, 오퍼레이터에게 걸리는 부담을 경감하면서, 농작업차가 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에 정지함과 함께 보조 작업을 빠르게 행할 수 있고, 그 결과, 보조 작업을 효율적으로 행할 수 있다.That is, whichever of the above, it is possible to quickly carry out the auxiliary work while reducing the load imposed on the operator, with the agricultural work vehicle stopping at the auxiliary work stop position (auxiliary work point), and as a result, the auxiliary work can be performed efficiently .

또한, 오퍼레이터 및 보조 작업자가 소유하는 휴대 통신 단말기를 통지용 통신 단말기로 이용하는 경우에는, 전용의 통신 단말기를 구비할 필요가 없으므로, 비용의 앙등을 억제할 수 있다.In addition, when the portable communication terminal owned by the operator and the auxiliary worker is used as the communication terminal for notification, there is no need to provide a dedicated communication terminal, so that the increase in cost can be suppressed.

상기 차량 탑재량 연산부는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 차량 탑재량을 구하고,Wherein the vehicle load calculation unit calculates the vehicle load amount for each of the vehicle mounts having different types,

상기 변화량 추정부는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 변화량을 추정하고,Wherein the change amount estimating unit estimates the change amount for each of the vehicle mounts of different types,

상기 작업 주행 판정부는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정함과 함께, 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정했을 경우에 해당 판정의 요인이 되는 상기 차량 탑재물을 특정하고,Wherein the work travel judging unit judges whether or not the work travel to the work end point of the next work travel route can be continued based on the vehicle load amount and the amount of change for each of the vehicle mounts of different kinds, When it is judged that the continuation of the running can not be made, specifies the vehicle on which the determination is made,

상기 통지 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에, 상기 작업 주행 판정부가 특정한 상기 차량 탑재물에 따른 작동 상태에서 상기 통지기를 작동시킨다.Wherein, when it is determined that the continuation of the work travel from the work travel determination section to the work end point of the next work travel path is impossible, the notification control section determines that the work travel determination section The notifier is activated.

이 수단에 의하면, 오퍼레이터는, 통지기의 작동과 작동 상태에 의해, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능한 것과, 그 요인이 되는 차량 탑재물의 종류를 알 수 있다. 이에 의해, 오퍼레이터는, 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에 있어서, 농작업차를 보조 작업의 대상이 되는 차량 탑재물의 보조 작업에 적합한 정지 자세로 정지시키기 위한 준비 등을 무리 없이 행할 수 있다. 또한, 오퍼레이터는, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 보조 작업을 행하는 것이나 보조 작업의 대상이 되는 차량 탑재물의 종류 등을 보조 작업자에게 알릴 수 있다. 이에 의해, 보조 작업자는, 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에서의 보조 작업의 대상이 되는 차량 탑재물에 따른 적절한 보조 작업의 준비를 미리 행할 수 있다.According to this means, the operator can not continue the work travel from the above-mentioned relatively early stage to the work end point of the next work travel route due to the operation and the operating state of the notifier, The type can be known. Thereby, the operator can reliably perform preparation for stopping the agricultural work vehicle at the stop position for the auxiliary work (auxiliary work point) in a stopping position suitable for the auxiliary operation of the vehicle-mounted object, which is the object of the auxiliary operation. In addition, the operator can notify the auxiliary operator of performing the auxiliary operation and the type of the vehicle-mounted object to be subjected to the auxiliary operation in the above-described relatively early stage. Thereby, the auxiliary worker can prepare for the appropriate auxiliary work according to the vehicle mount which is the object of the auxiliary work at the auxiliary work stop position (auxiliary work point).

이에 의해, 농작업차가 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에 정지함과 함께 보조 작업의 대상이 되는 차량 탑재물에 관한 보조 작업을 빠르게 행할 수 있고, 그 결과, 정확한 보조 작업을 효율적으로 행할 수 있다.As a result, the agriculture work vehicle stops at the assistant work stop position (auxiliary work point), and the assistant work related to the vehicle mount subject to the assistant work can be quickly performed. As a result, the assistant work can be performed efficiently have.

상기 통지 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에, 표시등과 헤드라이트와 버저를 포함하는 차 외부로 통지 가능한 기존의 차량 탑재 기기 중, 상기 작업 주행 판정부가 특정한 상기 차량 탑재물에 대응하는 상기 차량 탑재 기기를 상기 통지기로서 작동시킨다.Wherein the notification control unit is configured to notify the driver of the vehicle to the outside of the vehicle including the indicator, the headlight, and the buzzer when it is determined that the continuation of the work travel from the work travel determination unit to the work end point of the next work travel route is impossible The on-vehicle device corresponding to the vehicle mount specified by the work / drive judging section among the on-vehicle devices operates as the notifier.

이 수단에 의하면, 오퍼레이터 및 보조 작업자는, 통지기의 작동과 작동한 통지기의 종류에 의해, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능한 것과, 그 요인이 되는 차량 탑재물의 종류를 알 수 있다. 이에 의해, 오퍼레이터는, 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에서, 농작업차를 보조 작업의 대상이 되는 차량 탑재물의 보조 작업에 적합한 정지 자세로 정지시키기 위한 준비 등을 무리 없이 행할 수 있다. 또한, 보조 작업자는, 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에서의 보조 작업의 대상이 되는 차량 탑재물에 따른 적절한 보조 작업의 준비를 미리 행할 수 있다.According to this means, the operator and the auxiliary worker can not continue the work travel from the above-mentioned relatively early stage to the work end point of the next work travel route, The kind of the vehicle-mounted water which is a factor can be known. Thereby, the operator can reliably perform preparation for stopping the agricultural work vehicle at the stop position for the auxiliary work (auxiliary work point) in a stopping posture suitable for the auxiliary work of the vehicle-mounted object, which is the object of the auxiliary work. In addition, the auxiliary worker can prepare for the appropriate auxiliary work according to the vehicle mount subject to the auxiliary work at the auxiliary work stop position (auxiliary work point).

도 1은 승용 이앙기의 좌측면도이다.
도 2는 승용 이앙기의 전동 구성 및 조타 구성 등을 도시하는 개략 평면도이다.
도 3은 주행용 전동 구성을 도시하는 개략 평면도이다.
도 4는 작업용 전동 구성을 도시하는 개략 평면도이다.
도 5는 제어 구성을 도시하는 블록도이다.
도 6은 포장에서의 작업차의 주행 경로와 보조 작업용 보조 작업 지점 등을 도시하는 평면도이다.
도 7은 보조 작업용 자동 이동 제어에서의 차체의 이동 경로 등을 도시하는 평면도이다.
도 8은 다른 실시 형태에서의 작업 주행의 중단 지점 및 자동 이동 제어에서의 차체의 이동 경로 등을 도시하는 평면도이다.
도 9는 다른 실시 형태에서의 통지 형태를 도시하는 블록도이다.Fig. 1 is a left side view of the carousel.
Fig. 2 is a schematic plan view showing a power transmission configuration, a steering configuration, and the like of the passenger-by-catamaran.
3 is a schematic plan view showing a power transmission structure for traveling.
4 is a schematic plan view showing a work transmission structure;
5 is a block diagram showing a control configuration.
6 is a plan view showing a traveling path of the work vehicle in the package and an auxiliary work point for the auxiliary work.
Fig. 7 is a plan view showing the movement path of the vehicle body in the automatic movement control for auxiliary operation. Fig.
Fig. 8 is a plan view showing an interruption point of a work travel in another embodiment and a movement path of a vehicle body in automatic movement control; Fig.
9 is a block diagram showing a notification form in another embodiment.

이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태의 일례로서, 본 발명을, 농작업차의 일례인 승용 이앙기에 적용한 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment in which the present invention is applied to a passenger-transferring machine, which is an example of an agricultural machine, will be described as an example of an embodiment for carrying out the present invention.

또한, 도 1에 기재된 부호 F의 화살표가 지시하는 방향이 승용 이앙기의 전방측이며, 부호 U의 화살표가 지시하는 방향이 승용 이앙기의 상측이다.The direction indicated by the arrow F in Fig. 1 indicates the front side of the carousel and the direction indicated by the arrow U indicates the carousel.

또한, 도 2에 기재된 부호 F의 화살표가 지시하는 방향이 승용 이앙기의 전방측이며, 부호 R의 화살표가 지시하는 방향이 승용 이앙기의 우측이다.Further, the direction indicated by the arrow F in Fig. 2 indicates the front side of the carousel, and the direction indicated by the arrow R indicates the right side of the carousel.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에서 예시된 승용 이앙기는, 승용형으로 사륜 구동 형식의 주행 차체(1), 주행 차체(1)의 후부에 승강 요동 가능하게 연결된 평행 4절 링크 형식의 링크 기구(2), 링크 기구(2)를 요동 구동하는 유압식 승강 실린더(3), 링크 기구(2)의 후단부에 롤링 가능하게 연결되는 8조용 모종 식부 장치(농용 자재 공급 장치(A)의 일례)(4) 및 주행 차체(1)의 후단부로부터 모종 식부 장치(4)에 걸친 8조용 시비 장치(농용 자재 공급 장치(A)의 일례)(5) 등을 구비하고 있다.As shown in Fig. 1, the passenger-type reverberation machine exemplified in the present embodiment includes a traveling vehicle 1 of a four-wheel drive type and a parallel four-bar link type A hydraulic lifting cylinder 3 for swinging and driving the link mechanism 2 and an eight-row seedling feeding device (agricultural material feeding device A) which are rollably connected to the rear end of the link mechanism 2 (An example of the agricultural material feeding device A) 5 extending from the rear end of the running vehicle body 1 to the seedling feeding device 4 and the like.

이에 의해, 승용 이앙기는, 최대 8조의 모종의 식부와 시비를 행할 수 있는 미드 마운트 시비 사양으로 구성되어 있다. 또한, 승용 이앙기는, 승강 실린더(3)의 작동에 의해, 모종 식부 장치(4)와 시비 장치(5)의 일부가 승강 구동된다.As a result, the passenger-driven reaming unit is composed of a maximum of 8 kinds of food portions and a mid-mount application specification capable of fertilizing. In the passenger-transferring battering machine, part of the seedling-type feeding device 4 and part of the fertilizer device 5 are driven to move up and down by the operation of the lifting cylinder 3.

도 1 내지 4에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 주행 장치(6)로서, 조타 가능한 구동륜으로서의 좌우의 전륜(6A)과, 조타 불능인 구동륜으로서의 좌우의 후륜(6B)을 구비하고 있다. 주행 차체(1)는, 그 전방부에 엔진(7)이 방진 탑재되어 있다. 엔진(7)으로부터의 동력은, 주 변속 장치(8)에 벨트 전동되고, 주 변속 장치(8)에 의한 변속 후의 동력이, 변속기 케이스(이하, T/M 케이스라고 칭함)(9)의 내부에서 주행용과 작업용으로 분기된다. 주행용의 동력은, T/M 케이스(9)의 내부에서, 부 변속 장치(10)를 경유해서 전륜용 차동 장치(11)에 전달된다. 그리고, 주행용 동력 중 전륜 구동용 동력이, 전륜용 차동 장치(11)로부터 좌우의 차동 축(12) 등을 경유해서 좌우의 전륜(6A)에 전달된다. 또한, 주행용 동력 중 후륜 구동용 동력이, 전륜용 차동 장치(11)와 일체 회전하는 전동 기어(13), T/M 케이스(9)로부터 후차축 케이스(14)에 걸친 제1 외부 전동축(15) 및 후차축 케이스(14)에 내장한 후륜용 전동 기구(16) 등을 통해서 좌우의 후륜(6B)에 전달된다. 후륜용 전동 기구(16)는, 좌우의 후륜(6B)에의 전동을 단속하는 좌우의 사이드 클러치(17), 후륜 구동용 동력을 좌우의 후륜(6B)에 감속 전동하는 감속 유닛(18), 및 좌우의 전륜(6A)과 좌우의 후륜(6B)에 작용하는 브레이크(19) 등을 구비하고 있다. 작업용 동력은, T/M 케이스(9)에 내장된 원웨이 클러치(20)와 주간 변속 장치(21)와 제1 작업 클러치(22) 및 T/M 케이스(9)로부터 모종 식부 장치(4)에 걸친 제2 외부 전동축(23) 등을 통해서 모종 식부 장치(4)에 전달된다.As shown in Figs. 1 to 4, the traveling vehicle 1 includes, as a traveling device 6, left and right front wheels 6A as steering rollers capable of steering and right and left rear wheels 6B as steering wheels have. An engine 7 is mounted on a front portion of the running vehicle body 1 in a dustproof manner. The power from the engine 7 is transmitted to the main transmission 8 via a belt and the power after shifting by the main speed change device 8 is transmitted to the transmission 9 through the transmission case 9 And is divided into driving and working. The driving power is transmitted to the front wheel differential 11 via the auxiliary transmission 10 inside the T / M case 9. Then, the front wheel drive power among the driving power is transmitted from the front wheel differential device 11 to the left and right front wheels 6A via the left and right differential shafts 12 and the like. The driving power for driving the rear wheels among the driving motive power is transmitted to the front wheel differential gear 11 through the transmission gear 13 rotating integrally with the front wheel differential device 11 and the first external transmission shaft 12 extending from the T / M case 9 to the rear axle case 14, Wheel transmission mechanism 16 built in the rear wheel axle case 15 and the rear axle case 14 and the like. The rear wheel transmission mechanism 16 includes left and right side clutches 17 for interrupting the transmission to the left and right rear wheels 6B, a reduction unit 18 for reducing the rear-wheel drive power to the left and right rear wheels 6B, And a brake 19 acting on the left and right front wheels 6A and right and left rear wheels 6B. The work power is transmitted from the one-way clutch 20 built in the T / M case 9, the inter-element transmission device 21, the first work clutch 22 and the T / M case 9 to the seedling- And is transmitted to the seedling feeding device 4 through the second external driving shaft 23 and the like.

엔진(7)에는, 수랭식 가솔린 엔진이 채용되어 있다. 주 변속 장치(8)에는 정유압식 무단 변속 장치가 채용되어 있다. 부 변속 장치(10)에는, 작업 주행용 저속 상태와 이동 주행용 고속 상태의 고저 2단으로 변속 가능한 기어식 변속 장치가 채용되어 있다. 좌우의 각 사이드 클러치(17)에는, 다판식 마찰 클러치가 채용되고, 각 사이드 클러치(17)를 접속 상태로 복귀 가압하는 스프링(도시하지 않음)이 구비되어 있다. 주간 변속 장치(21)에는, 6단의 변속을 가능하게 하는 기어식 변속 장치가 채용되어 있다.As the engine 7, a water-cooled gasoline engine is employed. The main speed change device 8 employs a hydrostatic stepless speed change device. The auxiliary transmission device 10 employs a gear type transmission capable of shifting between a low-speed state for work travel and a high-speed low-speed state for traveling. Each of the left and right side clutches 17 is provided with a multi-disc friction clutch and a spring (not shown) for returning and pressing each side clutch 17 to the connected state. In the daytime transmission (21), a gear type transmission device capable of six-speed shifting is employed.

도 1, 도 4, 도 5에 도시한 바와 같이, 모종 식부 장치(4)는, 제1 작업 클러치(22)의 단속 조작에 의해, 주행 차체(1)로부터의 동력으로 작동하는 작동 상태와, 주행 차체(1)로부터의 동력이 끊어져서 작동 정지하는 비작동 상태로 전환된다. 모종 식부 장치(4)는, 5개의 정지 플로트(24), 8조용 모종 적재대(25), 가로 이송 기구(도시하지 않음), 벨트식 세로 이송 기구(26), 및 8기의 식부 기구(27) 등을 구비하고 있다. 각 정지 플로트(24)는, 그것들이 접지한 상태에서의 주행 차체(1)의 주행에 수반하여, 수전의 진흙면을 활주하여, 모종 식부 예정 개소 등의 진흙면을 고르게 한다. 모종 적재대(25)는, 8조분의 매트 형상 모종을 적재 가능하게 형성되어 있다. 가로 이송 기구는, 주행 차체(1)로부터의 동력에 의해, 모종 적재대(25)를 매트 형상 모종의 좌우 폭에 대응하는 일정 스트로크로 좌우 방향으로 왕복 구동한다. 세로 이송 기구(26)는, 모종 적재대(25)가 좌우의 스트로크 단부에 달할 때마다, 모종 적재대 상의 각 매트 형상 모종을 모종 적재대(25)의 하단을 향해서 소정 피치로 세로 이송한다. 각 식부 기구(27)는, 로터리식으로, 식부 조간에 대응하는 일정 간격으로 좌우 방향에 배치되어 있다. 그리고, 각 식부 기구(27)는, 주행 차체(1)로부터의 동력에 의해, 모종 적재대(25)에 적재된 각 매트 형상 모종의 하단으로부터 소정량씩의 모종을 잘라내어, 정지 후의 이토부에 식부한다.As shown in Figs. 1, 4, and 5, the seedling-type attachment device 4 is operable by intermittent operation of the first work clutch 22, And is switched to a non-operating state in which the power from the vehicle body 1 is cut off and stopped. The seedling type feeding device 4 includes five stationary float 24, an eight seedling seedling rack 25, a lateral feeding mechanism (not shown), a belt type vertical feeding mechanism 26, 27 and the like. Each stationary float 24 slides the mud surface of the power receiving body 1 along with the running of the vehicle body 1 in a state where the stationary float 24 is grounded so as to smooth the mud surface such as the seedling portion to be estimated. The seedling rack 25 is formed so as to be able to load eight matte seedlings. The transverse feeding mechanism reciprocally drives the seedling bearing table 25 in the left and right directions with a constant stroke corresponding to the width of the mat type seedling by the power from the running vehicle body 1. [ Each time when the seedling tray 25 reaches the left and right stroke ends, the vertical feed mechanism 26 vertically feeds the respective matted seedlings on the seedling rack to a lower end of the seedling rack 25 at a predetermined pitch. Each of the eating utensils 27 is rotatably arranged in the left-right direction at regular intervals corresponding to the cooking utensil. Each of the eating tools 27 cuts a seedling by a predetermined amount from the lower end of each mat-like seedling placed on the seedling rack 25 by the power from the running vehicle 1, I eat.

이에 의해, 모종 식부 장치(4)의 작동 상태에서는, 모종 적재대(25)에 적재된 매트 형상 모종으로부터 모종을 소정량씩 취출해서 수전의 이토부에 식부할 수 있다. 모종 식부 장치(4)의 작업 폭(W)(도 6 참조)은, 모종 식부 장치(4)의 식부 조수와 조간 거리를 승산한 길이이다.Thus, in the operating state of the seedling-type seedling unit 4, seedling can be taken out from the mat seedling stacked on the seedling rack 25 by a predetermined amount, and the seedling can be fed into the soil of the power receiving unit. The working width W (see Fig. 6) of the seedling type feeding device 4 is a length obtained by multiplying the feeding amount of the seedling feeding device 4 by the distance between the feeding points.

도 1에 도시한 바와 같이, 모종 식부 장치(4)는, 그 좌우 양단부에 걸친 플로트 지지점 축(28)을 상대 회전 가능하게 구비하고 있다. 각 정지 플로트(24)는, 그것들의 후부측이, 플로트 지지점 축(28)으로부터 후측 하향으로 연장되는 5쌍의 지지 아암(29)의 유단부에 상하 요동 가능하게 지지되어 있다.As shown in Fig. 1, the seedling type feeding device 4 is provided with a float fulcrum shaft 28 that is rotatable relative to its left and right ends. Each of the stationary float 24 has its rear side supported vertically swingably on the end portions of five pairs of support arms 29 extending downward from the float fulcrum shaft 28 rearward.

도 1, 도 5에 도시한 바와 같이, 시비 장치(5)는, 가로로 긴 호퍼(31), 4기의 조출 기구(32), 전동식 블로워(33), 8개의 시비 호스(34) 및 8개의 작구기(35) 등을 구비하고 있다. 호퍼(31)는, 입자상 또는 분말상의 비료를 저류한다. 각 조출 기구(32)는, 시비용 전동 기구(36)를 통해서 전달되는 동력으로 작동한다. 그리고, 각 조출 기구(32)는, 그 작동에 의해, 호퍼(31)로부터 2조분의 비료를 소정량씩 조출한다. 블로워(33)는, 주행 차체(1)에 탑재된 배터리(도시하지 않음)로부터의 전력으로 작동한다. 그리고, 블로워(33)는, 그 작동에 의해, 각 조출 기구(32)에 의해 조출된 비료를 수전의 진흙면을 향해서 반송하는 반송풍을 발생시킨다. 각 시비 호스(34)는, 반송풍으로 반송되는 비료를 각 작구기(35)에 안내한다. 각 작구기(35)는, 각 정지 플로트(24)에 배치되어 있다. 그리고, 각 작구기(35)는, 각 정지 플로트(24)와 함께 승강하여, 각 정지 플로트(24)가 접지하는 작업 주행 시에, 수전의 이토부에 시비 홈을 형성해서 비료를 시비 홈 내에 안내한다.As shown in Figs. 1 and 5, the fertilizing apparatus 5 includes a horizontally long hopper 31, four feeding mechanisms 32, an electric blower 33, eight fertilization hoses 34 and 8 (35), and the like. The hopper 31 stores particulate or powdery fertilizer. Each feeding mechanism (32) is operated by the power transmitted through the articulating power transmission mechanism (36). Then, each feeding mechanism 32, by its operation, feeds two sets of fertilizer from the hopper 31 by a predetermined amount. The blower 33 operates with electric power from a battery (not shown) mounted on the vehicle body 1. [ Then, the blower 33 generates a conveying wind that conveys the fertilizer fed by each feeding mechanism 32 toward the mud surface of the power receiving side by the operation. Each fertilizer hose (34) guides the fertilizer conveyed in the conveying wind to each cropping machine (35). Each plotter 35 is disposed in each stationary float 24. Each of the tools 35 is lifted and lowered together with the stationary float 24 so that the working float 24 is grounded so that a working groove is formed in the waterproofing portion of the water receiving portion, Guide.

시비 장치(5)는, 시비용 전동 기구(36)에 구비한 제2 작업 클러치(38)의 단속 조작, 및 전기 회로에 구비한 블로워 릴레이(39)의 단속 조작에 의해, 각 조출 기구(32) 및 블로워(33)가 작동하는 작동 상태와, 각 조출 기구(32) 및 블로워(33)가 작동을 정지하는 비작동 상태로 전환된다. 그리고, 시비 장치(5)의 작동 상태에서는, 호퍼(31)에 저류한 비료를 소정량씩 취출해서 수전의 이토 내에 매몰 공급할 수 있다.The fertilizing apparatus 5 is provided with the respective feed mechanisms 32 (see FIG. 3) by intermittent operation of the second work clutch 38 provided in the artificial transmission mechanism 36 and intermittent operation of the blower relay 39 provided in the electric circuit, ) And the blower 33 and the inoperative state in which each of the feed mechanism 32 and the blower 33 stops operating. In the operating state of the fertilizer unit 5, a predetermined amount of the fertilizer stored in the hopper 31 can be taken out and buried in the soil of the faucet.

도 1 내지 3, 도 5에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 그 후부측에 운전부(40)를 구비하고 있다.As shown in Figs. 1 to 3 and Fig. 5, the running body 1 is provided with an operation section 40 on its rear side.

운전부(40)는, 전륜 조타용 스티어링 휠(41), 엔진 회전수의 설정 변경과 주 변속 장치(8)의 변속 조작을 가능하게 하는 주 변속 레버(42), 부 변속 장치(10)의 변속 조작을 가능하게 하는 부 변속 레버(43), 브레이크(19)의 제동 조작을 가능하게 하는 브레이크 페달(44), 모종 식부 장치(4)의 승강 조작과 작동 상태의 전환 등을 가능하게 하는 제1 작업 레버(45)와 제2 작업 레버(46), 엔진 회전수 등의 각종 정보를 표시해서 오퍼레이터에 알리는 표시 유닛(47) 및 오퍼레이터용 운전 좌석(48) 등을 구비하고 있다.The operation section 40 includes a front wheel steering steering wheel 41, a main speed change lever 42 for changing the setting of the engine speed and shifting operation of the main speed change device 8, An auxiliary speed change lever 43 for enabling a shift operation, a brake pedal 44 for enabling the braking operation of the brake 19, A display unit 47 for displaying various kinds of information such as the first operation lever 45, the second operation lever 46 and the number of revolutions of the engine and informing the operator, an operator's seat for operator 48, and the like.

주 변속 레버(42)는, 스티어링 휠(41)의 좌측 방향에 인접 배치되어 있다. 주 변속 레버(42)는, 전후 방향과 좌우 방향으로 요동 가능한 요동 조작식으로, 주 변속용 기계식 연계 기구(도시하지 않음)를 통해서 주 변속 장치(8)의 조작 축(도시하지 않음)에 연계되어 있다. 주 변속 레버(42)는, 디텐트 유닛(도시하지 않음)의 유지 작용에 의해, 중립 위치와, 중립 위치보다도 차체 전방측의 전진 5단의 각 변속 위치와, 중립 위치보다도 차체 후방측의 후진 3단의 각 변속 위치와, 중립 위치의 가로 측방에 인접하는 작업 중단 위치에 위치 유지 가능하게 구성되어 있다.The main shift lever 42 is disposed adjacent to the left side of the steering wheel 41. The main speed change lever 42 is a rocking operation type capable of rocking in the front-rear direction and the left-right direction and is connected to an operation shaft (not shown) of the main transmission device 8 via a mechanical link mechanism for main speed changing . The main speed change lever 42 has a neutral position, an angular transmission position in the forward five positions on the front side of the vehicle and a rear position in the reverse position on the rear side of the vehicle than the neutral position by a retaining action of a detent unit (not shown) Stage shift position and a work stop position adjacent to the lateral side of the neutral position.

부 변속 레버(43)는, 운전 좌석(48)의 좌측 방향에 인접 배치되어 있다. 부 변속 레버(43)는, 2 위치로 전환 가능한 요동 조작식으로, 부 변속용 기계식 연계 기구(도시하지 않음)를 통해서 부 변속 장치(10)의 조작 축(도시하지 않음)에 연계되어 있다. 부 변속 장치(10)는, 부 변속 레버(43)의 조작에 연동하여, 이동 주행용 고속 상태와 작업 주행용 저속 상태로 전환된다.The auxiliary shift lever 43 is disposed adjacent to the left side of the driver's seat 48. The auxiliary shift lever 43 is linked to the operating shaft (not shown) of the auxiliary transmission 10 via a mechanical coupling mechanism for the auxiliary transmission (not shown) in a rocking operation mode that can be switched to the two positions. The secondary shift device 10 is switched to the high-speed traveling state and the low-speed state for work traveling in conjunction with the operation of the secondary shift lever 43. [

브레이크 페달(44)은, 운전부(40)의 우측 전방 하부에 배치되어 있다. 브레이크 페달(44)은, 답입 해제 위치로 자동 복귀하는 답입 조작식으로, 브레이크용 기계식 연계 기구(58)를 통해서 브레이크(19)의 조작 축(도시하지 않음)에 연계되어 있다.The brake pedal 44 is disposed on the right front lower portion of the operation portion 40. [ The brake pedal 44 is connected to the operating shaft (not shown) of the brake 19 through a mechanical coupling mechanism 58 for brake, which is a depressing operation type in which the brake pedal 44 automatically returns to the depressed position.

제1 작업 레버(45)는, 식부, 하강, 중립, 상승, 자동의 각 조작 위치로 전환 가능한 요동식으로, 운전 좌석(48)의 우측 방향에 인접 배치되어 있다. 제2 작업 레버(46)는, 상하 요동식 중립 복귀형으로, 스티어링 휠(41)의 우측 하방에 인접 배치되어 있다.The first working lever 45 is a swinging type switchable to each operating position of the food portion, the downward, the neutral, the upward, and the automatic, and is disposed adjacent to the right side of the driving seat 48. The second work lever 46 is a vertically swinging neutral return type and is disposed adjacent to the right lower side of the steering wheel 41. [

표시 유닛(47)은, 운전부(40)에서의 스티어링 휠(41)의 전방 개소에 배치되어 있다. 표시 유닛(47)은, 액정 표시부(47A), LED로 이루어지는 각종 경보 램프(47B), 및 통지 버저(47C) 등을 구비하고 있다.The display unit 47 is disposed at a forward position of the steering wheel 41 in the operation unit 40. [ The display unit 47 includes a liquid crystal display unit 47A, various alarm lamps 47B made up of LEDs, a notification buzzer 47C, and the like.

도 2에 도시한 바와 같이, 스티어링 휠(41)은, 스티어링 축(49)을 통해서 스티어링 휠(41)과 일체 회동하는 스티어링 기어(50), 스티어링 기어(50)와 맞물려 연동하는 섹터 기어(51), 섹터 기어(51)와 일체 요동하는 조타 부재(52), 및 조타 부재(52)와 좌우의 전륜(6A)의 조작 아암(53)에 걸친 좌우의 타이로드(54) 등을 통해서 좌우의 전륜(6A)에 연동 연결되어 있다.2, the steering wheel 41 includes a steering gear 50 rotating integrally with the steering wheel 41 via a steering shaft 49, a sector gear 51 interlocked with the steering gear 50 Right and left tie rods 54 extending across the operation arm 53 of the steering member 52 and the left and right front wheels 6A and the like, And is linked to the front wheel 6A.

주행 차체(1)는, 스티어링 휠(41)의 조작에 연동해서 좌우의 사이드 클러치(17)를 단속 조작하는 사이드 클러치 조작 기구(55)를 구비하고 있다. 사이드 클러치 조작 기구(55)는, 조타 부재(52)와 좌우의 사이드 클러치(17)의 조작 아암(56)을 연동 가능하게 연결하는 좌우의 연계 로드(57)를 구비하고 있다. 좌우의 연계 로드(57)는, 조작 아암(56)과의 연계 개소에, 조타 부재(52)의 조작 각도(θ)와 좌우의 사이드 클러치(17)의 단속 조작과의 관계를 설정하는 긴 구멍(57a)을 구비하고 있다.The traveling vehicle body 1 is provided with a side clutch operating mechanism 55 for intermittently operating the left and right side clutches 17 in conjunction with the operation of the steering wheel 41. [ The side clutch operating mechanism 55 is provided with left and right link rods 57 for linking the steering member 52 and the operating arms 56 of the left and right side clutches 17 in a linkable manner. The connecting rods 57 on the left and right sides are provided with elongated holes 57 for setting the relationship between the operating angle of the steering member 52 and the intermittent operation of the left and right side clutches 17, (57a).

상기의 구성에 의해, 오퍼레이터가 스티어링 휠(41)을 직진 위치로부터 좌측 방향으로 회동 조작하면, 이 회동 조작량에 따라서 조타 부재(52)가 직진 위치(기준 각도)(θo)로부터 우측 방향으로 요동한다. 이에 의해, 좌우의 전륜(6A)은, 스티어링 휠(41)의 회동 조작량에 따라서 직진 위치로부터 좌측 선회 방향으로 조타된다. 또한, 좌우의 사이드 클러치(17)는, 조타 부재(52)가 직진 위치(θo)로부터 우측의 제1 설정 각도(θa)에 도달할 때까지의 동안에는, 각 사이드 클러치(17)의 스프링 및 각 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 그 후, 조타 부재(52)가 우측의 제1 설정 각도(θa)로부터 제2 설정 각도(θb)로 요동하면, 이 요동에 연동하여, 좌측의 사이드 클러치(17)는, 좌측의 연계 로드(57) 및 좌측의 조작 아암(56)의 작용에 의해 접속 상태에서 차단 상태로 전환된다. 한편, 우측의 사이드 클러치(17)는, 우측의 사이드 클러치(17)의 스프링 및 우측의 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 이에 의해, 주행 차체(1)의 방향 전환 상태로서, 선회 내측에 위치하는 좌측의 후륜(6B)에의 전동이 차단되어 주행 차체(1)의 선회 반경이 작아지는 좌소 선회 상태가 얻어진다.With the above arrangement, when the operator rotates the steering wheel 41 from the straight forward position to the leftward direction, the steering member 52 swings from the straight forward position (reference angle) o in the right direction in accordance with this rotational operation amount . As a result, the left and right front wheels 6A are steered in the left-turning direction from the straight-line position in accordance with the turning operation amount of the steering wheel 41. [ The left and right side clutches 17 are arranged such that the spring and angles of the side clutches 17 and the angles of the left and right side clutches 17, And is maintained in the connected state by the action of the elongated hole 57a of the connecting rod 57. [ Thereafter, when the steering member 52 swings from the first set angle? A to the second set angle? B on the right side, the left side clutch 17 is engaged with the left link rod 57 and the operation arm 56 on the left side. On the other hand, the right side clutch 17 is held in the connected state by the action of the spring of the right side clutch 17 and the long hole 57a of the right link rod 57. Thereby, as the direction changing state of the running vehicle body 1, the left side turning state in which the driving to the left rear wheel 6B located on the inside of the turn is blocked and the turning radius of the running vehicle body 1 is reduced is obtained.

이 좌소 선회 상태에서, 오퍼레이터가 스티어링 휠(41)을 직진 위치를 향해서 우측 방향으로 회동 조작하면, 이 회동 조작량에 따라서 조타 부재(52)가 직진 위치(θo)를 향해서 좌측 방향으로 요동한다. 이에 의해, 좌우의 전륜(6A)은, 스티어링 휠(41)의 회동 조작량에 따라서 직진 위치를 향해서 조타된다. 그리고, 조타 부재(52)가 우측의 제2 설정 각도(θb)로부터 제1 설정 각도(θa)로 요동하면, 이 요동에 연동하여, 좌측의 사이드 클러치(17)는, 좌측의 연계 로드(57) 및 좌측의 사이드 클러치(17)의 스프링 작용에 의해 차단 상태에서 접속 상태로 전환된다. 한편, 우측의 사이드 클러치(17)는, 우측의 사이드 클러치(17)의 스프링 및 우측의 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 그 후, 좌우의 사이드 클러치(17)는, 조타 부재(52)가 우측의 제1 설정 각도(θa)로부터 직진 위치(θo)에 도달할 때까지의 동안에는, 각 사이드 클러치(17)의 스프링 및 각 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다.When the operator rotates the steering wheel 41 in the rightward direction toward the straight position in the left-turn state, the steering member 52 swings in the leftward direction toward the straight-line position? O in accordance with this turning operation amount. Thus, the left and right front wheels 6A are steered toward the straight forward position in accordance with the rotational operation amount of the steering wheel 41. [ When the steering member 52 swings from the second set angle? B on the right side to the first set angle? A, the left side clutch 17 is engaged with the left linkage 57 And the side clutch 17 on the left side are switched from the cut-off state to the connected state. On the other hand, the right side clutch 17 is held in the connected state by the action of the spring of the right side clutch 17 and the long hole 57a of the right link rod 57. Thereafter, the left and right side clutches 17 are engaged with the springs of the respective side clutches 17 until the steering member 52 reaches the straight forward position? O from the right first set angle? And is maintained in the connected state by the action of the elongated hole 57a of each connecting rod 57. [

반대로, 오퍼레이터가 스티어링 휠(41)을 직진 위치로부터 우측 방향으로 회동 조작하면, 이 회동 조작량에 따라서 조타 부재(52)가 직진 위치(기준 각도)(θo)로부터 좌측 방향으로 요동한다. 이에 의해, 좌우의 전륜(6A)은, 스티어링 휠(41)의 회동 조작량에 따라서 직진 위치로부터 우측 선회 방향으로 조타된다. 또한, 좌우의 사이드 클러치(17)는, 조타 부재(52)가 직진 위치(θo)로부터 좌측의 제1 설정 각도(θa)에 도달할 때까지의 동안에는, 각 사이드 클러치(17)의 스프링 및 각 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 그 후, 조타 부재(52)가 좌측의 제1 설정 각도(θa)로부터 제2 설정 각도(θb)로 요동하면, 이 요동에 연동하여, 우측의 사이드 클러치(17)는, 우측의 연계 로드(57) 및 우측의 조작 아암(56)의 작용에 의해 접속 상태에서 차단 상태로 전환된다. 한편, 좌측의 사이드 클러치(17)는, 좌측의 사이드 클러치(17)의 스프링 및 좌측의 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 이에 의해, 주행 차체(1)의 방향 전환 상태로서, 선회 내측에 위치하는 우측의 후륜(6B)에의 전동이 차단되어 주행 차체(1)의 선회 반경이 작아지는 우소 선회 상태가 얻어진다.On the other hand, when the operator rotates the steering wheel 41 from the straight forward position to the rightward direction, the steering member 52 swings from the straight forward position (reference angle) o to the left in accordance with the rotational operation amount. As a result, the left and right front wheels 6A are steered in the rightward turning direction from the straight-line position in accordance with the turning operation amount of the steering wheel 41. [ The left and right side clutches 17 are arranged such that the spring and angles of the respective side clutches 17 and the angles of the left and right side clutches 17, And is maintained in the connected state by the action of the elongated hole 57a of the connecting rod 57. [ Thereafter, when the steering member 52 swings from the left first setting angle? A to the second setting angle? B, the right side clutch 17 is engaged with the right link rod 57 and the operation arm 56 on the right side. On the other hand, the left side clutch 17 is held in the connected state by the action of the spring of the left side clutch 17 and the elongated hole 57a of the link rod 57 on the left side. Thereby, as the direction change state of the running vehicle body 1, the transmission of the right side rear wheel 6B located on the inside of the turn is blocked, and the turning radius of the running vehicle body 1 is reduced.

이 우소 선회 상태에서, 오퍼레이터가 스티어링 휠(41)을 직진 위치를 향해서 좌측 방향으로 회동 조작하면, 이 회동 조작량에 따라서 조타 부재(52)가 직진 위치(θo)를 향해서 우측 방향으로 요동한다. 이에 의해, 좌우의 전륜(6A)은, 스티어링 휠(41)의 회동 조작량에 따라서 직진 위치를 향해서 조타된다. 그리고, 조타 부재(52)가 좌측의 제2 설정 각도(θb)로부터 제1 설정 각도(θa)로 요동하면, 이 요동에 연동하여, 우측의 사이드 클러치(17)는, 우측의 연계 로드(57) 및 우측의 사이드 클러치(17)의 스프링 작용에 의해 차단 상태에서 접속 상태로 전환된다. 한편, 좌측의 사이드 클러치(17)는, 좌측의 사이드 클러치(17)의 스프링 및 좌측의 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 그 후, 좌우의 사이드 클러치(17)는, 조타 부재(52)가 좌측의 제1 설정 각도(θa)로부터 직진 위치(θo)에 도달할 때까지의 동안에는, 각 사이드 클러치(17)의 스프링 및 각 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다.When the operator rotates the steering wheel 41 in the leftward direction toward the straight forward position in this state of the agency, the steering member 52 swings in the rightward direction toward the straight forward position? O in accordance with this rotational operation amount. Thus, the left and right front wheels 6A are steered toward the straight forward position in accordance with the rotational operation amount of the steering wheel 41. [ When the steering member 52 swings from the second set angle? B on the left side to the first set angle? A, the right side clutch 17 is engaged with the right side coupling rod 57 And the side clutch 17 on the right side are switched from the cutoff state to the connected state by the spring action. On the other hand, the left side clutch 17 is held in the connected state by the action of the spring of the left side clutch 17 and the elongated hole 57a of the link rod 57 on the left side. Thereafter, the left and right side clutches 17 are engaged with the springs of the respective side clutches 17 until the steering member 52 reaches the linear position? O from the left first set angle? And is maintained in the connected state by the action of the elongated hole 57a of each connecting rod 57. [

좌우의 제2 설정 각도(θb)는, 기본적으로, 좌우의 소 선회 상태에서의 주행 차체(1)의 선회 반경으로서, 모종 식부 장치(4)의 작업 폭(W)의 절반의 길이가 얻어지는 각도로 설정되어 있다.The second set angle? B on the left and right is basically the turning radius of the running vehicle 1 in the right and left small turning states and is set such that the half length of the working width W of the seedling- .

도 1에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 예비 매트 형상 모종을 저류하는 예비 모종 적재 유닛(59)을 구비하고 있다. 예비 모종 적재 유닛(59)은, 주행 차체(1)에서의 전방부의 좌우 양단부로부터 상방으로 연장되는 정면에서 보아 역 U자 형상의 예비 모종 프레임(59A), 및 예비 모종 프레임(59A)의 좌우 양측부에 지지된 좌우 4매씩의 예비 모종대(59B) 등을 구비하고 있다. 이에 의해, 예비 모종 적재 유닛(59)에는, 예비 매트 형상 모종으로서 8매의 매트 형상 모종을 좌우 4매씩 나누어서 적재할 수 있다.As shown in Fig. 1, the running vehicle 1 is provided with a preliminary seedling bearing unit 59 for storing a preliminary mat-like seedling. The preliminary seedling bearing unit 59 includes a backward seedling frame 59A having an inverted U shape as viewed from the front and extending upward from both left and right ends of the front portion of the traveling vehicle body 1, And a preliminary seedling unit 59B for each of four left and right seeded seedlings supported by the unit. Thus, in the preliminary seedling bearing unit 59, eight sheets of mat-like seedlings as preliminary mat-like seedlings can be stacked on the left and right four sheets.

도 1, 도 2, 도 5에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 엔진(7)의 출력 회전수를 검출하는 회전 센서(60), 제1 작업 레버(45)의 조작 위치를 검출하는 제1 레버 센서(61), 제2 작업 레버(46)의 상하 방향 및 전후 방향에의 조작을 검출하는 제2 레버 센서(62), 링크 기구(2)의 상하 요동 각도를 모종 식부 장치(4)의 높이 위치로서 검출하는 높이 센서(63), 좌우 중앙의 정지 플로트(이하, 센터 플로트라고 칭함)(24)의 상하 요동 각도를 검출하는 플로트 센서(64), 작업 중단 위치에 대한 주 변속 레버(42)의 이동을 검출하는 중단 스위치(65), 조타 부재(52)의 직진 위치(θo)로부터의 요동 조작 각도를 전륜(6A)의 타각으로서 검출하는 타각 센서(66), 부 변속 장치(10)의 출력 회전수를 차속으로서 검출하는 차속 센서(67), 및 차량 탑재의 연료 탱크(도시하지 않음)에 저류된 연료의 액면 높이를 검출하는 액면 센서(68) 등을 구비하고 있다.As shown in Figs. 1, 2 and 5, the running vehicle 1 includes a rotation sensor 60 for detecting the output rotation number of the engine 7, A second lever sensor 62 for detecting the operation of the first lever sensor 61 and the second working lever 46 in the up-and-down direction and the back-and-forth direction, and a vertical swing angle of the link mechanism 2, A float sensor 64 for detecting a vertical swing angle of a stop float (hereinafter referred to as a center float) 24 at the center of the left and right, An interruption switch 65 for detecting the movement of the lever 42, an angle sensor 66 for detecting the swinging operation angle from the linear position? O of the steering member 52 as the steering angle of the front wheel 6A, A vehicle speed sensor 67 for detecting the output rotational speed of the engine 10 as a vehicle speed, and a vehicle speed sensor 67 for detecting the amount of fuel stored in a vehicle-mounted fuel tank The liquid level sensor for detecting the height (68), and the like.

도 5에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)에는, 주 제어용 전자 제어 유닛(이하, 메인 ECU라고 칭함)(70) 및 엔진용 전자 제어 유닛(이하, 엔진 ECU라고 칭함)(71) 등이 탑재되어 있다. 메인 ECU(70) 및 엔진 ECU(71)는, CPU 및 EEPROM 등을 갖는 마이크로프로세서를 구비하고 있다.A main control electronic control unit (hereinafter referred to as main ECU) 70 and an engine electronic control unit (hereinafter referred to as an engine ECU) 71 and the like are connected to the vehicle body 1 as shown in Fig. . The main ECU 70 and the engine ECU 71 are provided with a microprocessor having a CPU and an EEPROM.

각 ECU(70, 71) 및 각 센서(60 내지 68) 등을 포함하는 각종 전장품은, CAN(Controller Area Network) 등의 차내 LAN 또는 전력선 등을 통해서 통신 가능하면서 또한 통전 가능하게 접속되어 있다.The various electrical components including the ECUs 70 and 71 and the respective sensors 60 to 68 are connected via a vehicle LAN or a power line such as a CAN (Controller Area Network) or the like so as to be energized.

메인 ECU(70)는, 모종 식부 장치(4)의 승강을 제어하는 승강 제어부(70A)를 구비하고 있다. 승강 제어부(70A)는, 모종 식부 장치(4)의 승강 제어를 가능하게 하는 각종 제어 프로그램 등을 갖고 있다. 승강 제어부(70A)는, 승강 실린더(3)에 대한 오일의 흐름을 제어하는 승강용 밸브 유닛(74)의 작동을 제어함으로써, 모종 식부 장치(4)의 승강을 제어한다.The main ECU 70 has an elevation control unit 70A for controlling the elevation of the seedling type device 4. [ The elevation control unit 70A has various control programs and the like for enabling the elevation control of the seedling type device 4. [ The elevation control section 70A controls the operation of the elevation valve unit 74 for controlling the flow of oil to the elevation cylinder 3 to thereby control the elevation of the seedling type device 4. [

도 1, 도 5에 도시한 바와 같이, 승강 제어부(70A)는, 제1 작업 레버(45)의 인위 조작이 행해진 경우에, 제1 레버 센서(61) 및 높이 센서(63)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4)를 승강시키는 제1 승강 제어를 실행한다.As shown in Figs. 1 and 5, the elevation control section 70A controls the elevation of the first operation lever 45 based on the output of the first lever sensor 61 and the height sensor 63, The first elevation control for elevating the seedling type vegetation device 4 is executed.

이하, 승강 제어부(70A)의 제1 승강 제어에서의 제어 작동에 대해서 설명한다.Hereinafter, the control operation in the first lift control of the lift controller 70A will be described.

승강 제어부(70A)는, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 상승 위치에의 조작을 검지하면, 모종 식부 장치(4)를 상승시키는 상승 처리를 행한다. 승강 제어부(70A)는, 상승 처리에서는, 밸브 유닛(74)을 승강 실린더(3)에 오일을 공급하는 공급 상태로 전환함으로써, 승강 실린더(3)를 수축 작동시켜서 모종 식부 장치(4)를 상승시킨다.When the operation of the first work lever 45 to the raised position is detected on the basis of the output of the first lever sensor 61, the elevation control section 70A performs an elevation process of elevating the seedling type device 4. [ The elevation control unit 70A causes the elevation cylinder 3 to contract by activating the valve unit 74 to supply the oil to the elevation cylinder 3, .

승강 제어부(70A)는, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 하강 위치에의 조작을 검지하면, 모종 식부 장치(4)를 하강시키는 하강 처리를 행한다. 승강 제어부(70A)는, 하강 처리에서는, 밸브 유닛(74)을 승강 실린더(3)로부터 오일을 배출하는 배출 상태로 전환함으로써, 승강 실린더(3)를 신장 작동시켜서 모종 식부 장치(4)를 하강시킨다.When the operation of the first work lever 45 to the lowered position is detected based on the output of the first lever sensor 61, the elevation control section 70A performs a descending process of lowering the seedling-type apparatus 4. [ The lifting control unit 70A changes the state of the valve unit 74 from the lifting cylinder 3 to the discharging state in which the oil is discharged so that the lifting cylinder 3 is extended to lower the seedling lifter 4 .

승강 제어부(70A)는, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 중립 위치에의 조작을 검지하면, 모종 식부 장치(4)를 그때의 높이 위치에서 정지시키는 승강 정지 처리를 행한다. 승강 제어부(70A)는, 승강 정지 처리에서는, 밸브 유닛(74)을 승강 실린더(3)에 대한 오일의 급배를 정지하는 급배 정지 상태로 전환함으로써, 승강 실린더(3)의 신축 작동을 정지시켜서 모종 식부 장치(4)를 정지시킨다.When the operation of the first work lever 45 to the neutral position is detected based on the output of the first lever sensor 61, the elevation control section 70A stops the seedling-type attachment device 4 at the height position at that time Up / stop processing is performed. The elevation control section 70A stops the expansion and contraction operation of the elevation cylinder 3 by switching the valve unit 74 to the abrupt stop and stop state in which the supply of oil to the elevation cylinder 3 is stopped, Stop the food-feeding device (4).

승강 제어부(70A)는, 상술한 상승 처리의 실행 중에, 높이 센서(63)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4)의 상한 위치에의 도달을 검지하면, 상술한 승강 정지 처리를 행함으로써, 모종 식부 장치(4)를 상한 위치에서 정지시킨다.When the elevation control section 70A detects the arrival at the upper limit position of the seedling type device 4 on the basis of the output of the height sensor 63 during the execution of the above-mentioned elevation process, the elevation control section 70A performs the above- And stops the seedling feeding device 4 at the upper limit position.

승강 제어부(70A)는, 상술한 하강 처리의 실행 중에, 높이 센서(63)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4)의 하한 위치에의 도달을 검지하면, 상술한 승강 정지 처리를 행함으로써, 모종 식부 장치(4)를 하한 위치에서 정지시킨다.The elevation control unit 70A detects the arrival at the lower limit position of the seedling type device 4 based on the output of the height sensor 63 during the execution of the descending process described above, And stops the seedling type feeding device 4 at the lower limit position.

즉, 승강 제어부(70A)의 제1 승강 제어에서의 제어 작동에 의해, 오퍼레이터는, 제1 작업 레버(45)의 조작을 행함으로써, 모종 식부 장치(4)를 상한 위치와 하한 위치와의 사이의 임의의 높이 위치로 승강 이동시킬 수 있다.That is, by the control operation in the first lift control of the elevation control section 70A, the operator operates the first operation lever 45 so that the seedling-type device 4 is moved between the upper limit position and the lower limit position And can be moved up and down to an arbitrary height position of the vehicle.

승강 제어부(70A)는, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 자동 위치에의 조작을 검지한 경우에, 제2 레버 센서(62), 높이 센서(63) 및 플로트 센서(64)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4)를 승강시키는 제2 승강 제어를 실행한다.When the operation of the first work lever 45 to the automatic position is detected based on the output of the first lever sensor 61, the elevation control section 70A controls the second lever sensor 62, the height sensor 63 And the float sensor 64, the second elevation control for elevating and lowering the seedling type vegetation device 4 is executed.

이하, 승강 제어부(70A)의 제2 승강 제어에서의 제어 작동에 대해서 설명한다.Hereinafter, the control operation in the second lift control of the lift controller 70A will be described.

승강 제어부(70A)는, 제2 레버 센서(62)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 하방으로 조작을 검지하면, 모종 식부 장치(4)를, 센터 플로트(24)의 제어 목표 각도에 대응하는 작업 높이 위치까지 하강시키는 자동 하강 처리를 행하고, 플로트 센서(64)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4)의 작업 높이 위치에의 도달을 검지하면, 모종 식부 장치(4)를 작업 높이 위치에 유지하는 자동 승강 처리를 개시한다. 승강 제어부(70A)는, 자동 하강 처리에서는, 플로트 센서(64)의 출력에 기초하여 센터 플로트(24)의 상하 요동 각도가 제어 목표 각도에 일치한(플로트 센서(64)의 출력이 제어 목표 각도의 불감대 폭 내에 들어간) 것을 검지할 때까지, 상술한 하강 처리를 행한다. 승강 제어부(70A)는, 자동 승강 처리에서는, 플로트 센서(64)의 출력이 제어 목표 각도에 일치하는 상태가 유지되도록, 밸브 유닛(74)의 작동을 제어해서 승강 실린더(3)를 신축 작동시킴으로써, 모종 식부 장치(4)를 작업 높이 위치에 유지한다.The elevation control unit 70A detects the operation of the seedling type device 4 downwardly on the basis of the output of the second lever sensor 62 so as to move the seedling- When the seedling feeding device 4 is detected to reach the working height position based on the output of the float sensor 64, the seedling feeding device 4 is moved down The automatic lifting / lowering process of maintaining the work height position is started. In the automatic descent processing, the elevation control section 70A determines whether the up / down swing angle of the center float 24 matches the control target angle (the output of the float sensor 64 is the control target angle The falling process described above is carried out until it is detected. The elevation control unit 70A controls the operation of the valve unit 74 so as to maintain the state in which the output of the float sensor 64 coincides with the control target angle in the automatic elevation / , And keeps the seedling feeding device (4) at the working height position.

승강 제어부(70A)는, 제2 레버 센서(62)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 상방에의 조작을 검지하면, 자동 승강 처리를 종료하고 모종 식부 장치(4)를 상한 위치까지 상승시키는 자동 상승 처리를 행한다. 승강 제어부(70A)는, 자동 상승 처리에서는, 높이 센서(63)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4)의 상한 위치에의 도달을 검지할 때까지 상술한 상승 처리를 행하고, 모종 식부 장치(4)의 상한 위치에의 도달을 검지하면, 상술한 승강 정지 처리를 행해서 모종 식부 장치(4)를 상한 위치에서 정지시킨다.When the operation of the second work lever 46 is detected on the basis of the output of the second lever sensor 62, the elevation control section 70A ends the automatic elevation / Up process is performed. The elevating control section 70A performs the above-described elevating process until the arrival at the upper limit position of the seedling-type seeding apparatus 4 is detected based on the output of the height sensor 63 in the automatic rising-up processing, 4 is detected, the above-described elevation stopping process is performed to stop the seedling-type seedling device 4 at the upper limit position.

즉, 승강 제어부(70A)의 제2 승강 제어에서의 제어 작동에 의해, 오퍼레이터는, 제2 작업 레버(46)의 조작을 행함으로써, 모종 식부 장치(4)를 상한 위치 또는 작업 높이 위치까지 자동으로 승강 이동시킬 수 있어, 모종 식부 장치(4)를 상한 위치 또는 작업 높이 위치에 유지할 수 있다.That is, by the control operation in the second lift control of the elevation control section 70A, the operator operates the second work lever 46 to automatically move the seedling-type section device 4 to the upper- So that the seedling plant unit 4 can be held at the upper limit position or the work height position.

이에 의해, 모종 식부 장치(4)를 작업 높이 위치에 위치시킨 작업 주행 시에는, 수전의 경반의 기복 등에 기인한 주행 차체(1)의 피칭에 관계없이, 모종 식부 장치(4)를, 센터 플로트(24)의 제어 목표 각도에 대응하는 작업 높이 위치에 유지할 수 있다.Thereby, at the time of running the work with the seedling-type seedling unit 4 placed at the work height position, regardless of the pitching of the running body 1 due to the undulation of the lightning bolt, At a work height position corresponding to the control target angle of the workpiece 24.

또한, 모종 식부 장치(4)의 작업 높이 위치(센터 플로트(24)의 제어 목표 각도)는, 운전부(40)에 배치된 작업 높이용 설정기(75)의 인위 조작에 의해 임의의 높이 위치로 설정 변경할 수 있다.The operation height position (the control target angle of the center float 24) of the seedling type apparatus 4 can be set to any desired height position by the artificial operation of the work height setting device 75 disposed in the operation section 40 Can be changed.

도 5에 도시한 바와 같이, 메인 ECU(70)는, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동을 제어하는 제1 작동 제어부(70B)를 구비하고 있다. 제1 작동 제어부(70B)는, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동 제어를 가능하게 하는 각종 제어 프로그램 등을 갖고 있다. 제1 작동 제어부(70B)는, 제1 작업 클러치(22)를 단속 조작하는 전동식 제1 클러치 모터(76), 제2 작업 클러치(38)를 단속 조작하는 전동식 제2 클러치 모터(77), 및 블로워 릴레이(39)의 작동을 제어함으로써, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동을 제어한다.5, the main ECU 70 is provided with a first operation control unit 70B for controlling the operation of the seedling-type device 4 and the fertilizing device 5. As shown in Fig. The first operation control section 70B has various control programs and the like that enable the control of the operation of the seedling-type feeding device 4 and the fertilizing device 5. [ The first operation control section 70B includes an electric first clutch motor 76 for intermittently operating the first work clutch 22, a second electric motor-driven clutch motor 77 for intermittently operating the second work clutch 38, Controls the operation of the seedling feeding device 4 and the fertilizing device 5 by controlling the operation of the blower relay 39. [

도 1, 도 5에 도시한 바와 같이, 제1 작동 제어부(70B)는, 제1 작업 레버(45)의 인위 조작이 행해진 경우에, 제1 레버 센서(61) 및 플로트 센서(64)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동을 제어하는 제1 작동 제어를 실행한다.1 and 5, the first operation control section 70B controls the operation of the first lever sensor 61 and the output of the float sensor 64 when the artificial operation of the first work lever 45 is performed And controls the operation of the seedling-type seedling feeding device 4 and the fertilizing device 5 based on the result of the first operation control.

이하, 제1 작동 제어부(70B)의 제1 작동 제어에서의 제어 작동에 대해서 설명한다.Hereinafter, the control operation in the first operation control of the first operation control section 70B will be described.

제1 작동 제어부(70B)는, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 중립 위치로부터 하강 위치에의 조작을 검지한 후에, 플로트 센서(64)의 출력에 기초하여 센터 플로트(24)의 접지를 검지하면, 블로워(33)를 시동시키는 블로워 시동 처리를 행한다. 제1 작동 제어부(70B)는, 블로워 시동 처리에서는, 블로워 릴레이(39)에 통전하여, 블로워 릴레이(39)를 블로워(33)에의 통전을 허용하는 폐쇄 상태로 전환함으로써, 블로워(33)를 시동시킨다.The first operation control section 70B detects the operation of the first work lever 45 from the neutral position to the fall position based on the output of the first lever sensor 61 and then , The blower startup processing for starting the blower 33 is carried out when the grounding of the center float 24 is detected. The first operation control section 70B switches the blower 33 to the closed state in which the blower relay 39 is energized and the blower relay 39 is energized to allow the blower 33 to energize, .

그 후, 제1 작동 제어부(70B)는, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 식부 위치에의 조작을 검지하면, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 정지 상태에서 작동 상태로 전환하는 작동 개시 처리를 행한다. 제1 작동 제어부(70B)는, 작동 개시 처리에서는, 제1 클러치 모터(76) 및 제2 클러치 모터(77)의 작동을 제어해서 제1 작업 클러치(22) 및 제2 작업 클러치(38)를 오프 상태에서 온 상태로 전환함으로써, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 정지 상태에서 작동 상태로 전환한다.Thereafter, the first operation control section 70B detects the operation of the first work lever 45 on the food part position based on the output of the first lever sensor 61, so that the seedling- (5) is switched from the stop state to the operation state. The first operation control section 70B controls the operation of the first clutch motor 76 and the second clutch motor 77 to start the first work clutch 22 and the second work clutch 38 The seedling-type seedling unit 4 and the fertilizing unit 5 are switched from the stationary state to the operating state by switching from the OFF state to the ON state.

그 후, 제1 작동 제어부(70B)는, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동 상태에서, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 식부 위치로부터 하강 위치에의 조작을 검지하면, 블로워(33)를 정지시키는 블로워 정지 처리, 및 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작동 상태에서 정지 상태로 전환하는 작동 정지 처리를 행한다. 제1 작동 제어부(70B)는, 블로워 정지 처리에서는, 블로워 릴레이(39)에의 통전을 정지하고, 블로워 릴레이(39)를 블로워(33)에의 통전을 저지하는 개방 상태로 전환함으로써, 블로워(33)를 정지시킨다. 제1 작동 제어부(70B)는, 작동 정지 처리에서는, 제1 클러치 모터(76) 및 제2 클러치 모터(77)의 작동을 제어해서 제1 작업 클러치(22) 및 제2 작업 클러치(38)를 온 상태에서 오프 상태로 전환함으로써, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작동 상태에서 정지 상태로 전환한다.The first operation control section 70B then operates the first operation lever 45 in accordance with the output of the first lever sensor 61 in the operating state of the seedling- A blower stopping process for stopping the blower 33 and an operation stopping process for switching the seedling feeding device 4 and the fertilizing device 5 from the operating state to the stopping state are carried out. The first operation control section 70B stops the energization to the blower relay 39 and switches the blower relay 39 to the open state in which energization to the blower 33 is blocked, . The first operation control section 70B controls the operations of the first clutch motor 76 and the second clutch motor 77 to stop the first work clutch 22 and the second work clutch 38 By switching from the on state to the off state, the seedling-type seeding apparatus 4 and the fertilizing apparatus 5 are switched from the operating state to the stopping state.

즉, 제1 작동 제어부(70B)의 제1 작동 제어에서의 제어 작동에 의해, 오퍼레이터는, 제1 작업 레버(45)의 조작을 행함으로써, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작동 상태와 정지 상태로 전환할 수 있다.That is, by the control operation in the first operation control of the first operation control section 70B, the operator operates the first work lever 45 to move the seedling-type attachment device 4 and the fertilizing device 5 It is possible to switch between the operating state and the stop state.

제1 작동 제어부(70B)는, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 자동 위치에의 조작을 검지한 경우에는, 제2 레버 센서(62)의 출력 등에 기초하여 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동을 제어하는 제2 작동 제어를 실행한다.The first operation control section 70B detects the operation of the first work lever 45 to the automatic position based on the output of the first lever sensor 61, And executes the second operation control for controlling the operation of the seedling feeding device 4 and the fertilizing device 5 on the basis of the above-

이하, 제1 작동 제어부(70B)의 제2 작동 제어에서의 제어 작동에 대해서 설명한다.Hereinafter, the control operation in the second operation control of the first operation control section 70B will be described.

제1 작동 제어부(70B)는, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 자동 위치에의 조작을 검지한 후, 또는 제2 레버 센서(62)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 상방에의 조작을 검지한 후에, 제2 레버 센서(62)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 하방에의 1회째 조작을 검지하면, 상술한 블로워 시동 처리를 행한다. 그 후, 제2 레버 센서(62)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 하방에의 2회째 조작을 검지하면, 플로트 센서(64)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4)의 작업 높이 위치에의 도달을 검지하는 것에 수반하여, 상술한 작동 개시 처리를 행한다.The first operation control section 70B detects the operation of the first operation lever 45 at the automatic position based on the output of the first lever sensor 61 or after the operation of the first operation lever 45 is detected at the output of the second lever sensor 62 On the basis of the output of the second lever sensor 62, the first operation on the lower side of the second work lever 46 is detected after the operation of the second work lever 46 is detected on the basis of the above- A blower start process is performed. Thereafter, based on the output of the second lever sensor 62, the second operation of the second work lever 46 is detected. When the second operation lever 46 is operated, The above-described operation start process is performed in conjunction with detecting arrival at the work height position.

제1 작동 제어부(70B)는, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동 상태에서, 제2 레버 센서(62)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 상방에의 조작을 검지하면, 상술한 블로워 정지 처리 및 작동 정지 처리를 행한다.The first operation control section 70B operates the upper portion of the second operation lever 46 on the basis of the output of the second lever sensor 62 in the operating state of the seedling- The above-described blower stop processing and the operation stop processing are performed.

즉, 제1 작동 제어부(70B)의 제2 작동 제어에서의 제어 작동에 의해, 오퍼레이터는, 제2 작업 레버(46)의 조작을 행함으로써, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작동 상태와 정지 상태로 전환할 수 있다.That is, by the control operation in the second operation control of the first operation control section 70B, the operator operates the second operation lever 46 to move the seedling-type attachment device 4 and the fertilizing device 5 It is possible to switch between the operating state and the stop state.

도 2, 도 5에 도시한 바와 같이, 메인 ECU(70)는, 중단 스위치(65) 또는 타각 센서(66)의 검출에 기초하여 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동을 제어하는 제2 작동 제어부(70C)를 구비하고 있다. 제2 작동 제어부(70C)는, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동 제어를 가능하게 하는 각종 제어 프로그램 등을 갖고 있다. 제2 작동 제어부(70C)는, 승강 제어부(70A) 및 제1 작동 제어부(70B)에 제어 지령을 출력함으로써, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동을 제어한다.2 and 5, the main ECU 70 controls the operation of the seedling-type seeding device 4 and the fertilizing device 5 based on the detection of the stop switch 65 or the steering angle sensor 66 And a second operation control section 70C. The second operation control section 70C has various control programs and the like that enable the operation of the seedling-type seeding apparatus 4 and the fertilizing apparatus 5 to be controlled. The second operation control section 70C controls the operation of the seedling-type seeding apparatus 4 and the fertilizing apparatus 5 by outputting control instructions to the elevation control section 70A and the first operation control section 70B.

제2 작동 제어부(70C)는, 중단 스위치(65)가 작업 중단 위치에의 주 변속 레버(42)의 이동을 검출했을 때, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 비작업 상태로 전환하는 제1 전환 제어를 실행하고, 또한, 중단 스위치(65)가 작업 중단 위치로부터의 주 변속 레버(42)의 이동을 검출했을 때, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작업 상태로 전환하는 제2 전환 제어를 실행한다.The second operation control section 70C sets the seedling-type attachment device 4 and the fertilizing device 5 in a non-work state when the stop switch 65 detects the movement of the main speed-change lever 42 to the work stop position And when the stop switch 65 detects the movement of the main speed change lever 42 from the work stop position, the seedling feeding device 4 and the fertilizing device 5 are operated The second switching control is performed.

우선, 제2 작동 제어부(70C)의 제1 전환 제어에서의 제어 작동에 대해서 설명한다.First, the control operation in the first switching control of the second operation control section 70C will be described.

제2 작동 제어부(70C)는, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작업 상태에서, 중단 스위치(65)의 검출에 기초하여 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치에의 이동을 검지하면, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 식부 위치인지 자동 위치인지를 판정한다.The second operation control section 70C controls the shift operation of the main shift lever 42 to the work stop position based on the detection of the stop switch 65 in the working state of the seedling- It is determined based on the output of the first lever sensor 61 whether the operation position of the first operation lever 45 is the food position or the automatic position.

제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 식부 위치라면, 상술한 자동 상승 처리의 실행을 승강 제어부(70A)에 지령하고, 상술한 블로워 정지 처리 및 작동 정지 처리의 실행을 제1 작동 제어부(70B)에 지령한다.When the operation position of the first operation lever 45 is at the food position, the control unit 70A instructs the elevation control unit 70A to perform the above-described automatic elevation process, and performs the above-described execution of the blower stop process and the operation stop process in the first operation control unit 70B ).

제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 자동 위치라면, 상기의 식부 위치에서의 제어 작동 외에도, 상술한 자동 승강 처리의 종료를 승강 제어부(70A)에 지령한다.If the operating position of the first working lever 45 is the automatic position, the control unit 70A instructs the lifting control unit 70A to terminate the above-described automatic lifting / lowering treatment in addition to the above-described control operation at the eating position.

이에 의해, 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치에의 요동 조작에 연동하여, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를, 모종 식부 장치(4)가 상한 위치에 위치해서 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)가 정지 상태로 되는 비작업 상태로 자동으로 전환할 수 있다.Thus, the seedling-type feeding device 4 and the fertilizing device 5 can be arranged so that the seedling-type feeding device 4 is positioned at the upper-limit position and the seedling- (4) and the fertilizer device (5) are brought into a stopped state.

이어서, 제2 작동 제어부(70C)의 제2 전환 제어에서의 제어 작동에 대해서 설명한다.Next, the control operation in the second switching control of the second operation control section 70C will be described.

제2 작동 제어부(70C)는, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 비작업 상태에서, 중단 스위치(65)의 검출에 기초하여 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치로부터의 이동을 검지하면, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 식부 위치인지 자동 위치인지를 판정한다.The second operation control section 70C moves the main shift lever 42 from the work stop position based on the detection of the stop switch 65 in the non-work state of the seedling- It is determined based on the output of the first lever sensor 61 whether the operation position of the first work lever 45 is the food position or the automatic position.

제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 식부 위치라면, 상술한 자동 하강 처리의 실행을 승강 제어부(70A)에 지령하고, 그 후, 플로트 센서(64)의 출력에 기초하여 센터 플로트(24)의 접지를 검지하면, 상술한 블로워 시동 처리의 실행을 제1 작동 제어부(70B)에 지령한다. 그 후, 플로트 센서(64)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4)의 작업 높이 위치에의 도달을 검지하면, 상술한 작동 개시 처리의 실행을 제1 작동 제어부(70B)에 지령한다.When the operating position of the first working lever 45 is at the eating position, the control unit 70A instructs the elevation control unit 70A to perform the above-described automatic descent processing. Then, the center float 24 is controlled based on the output of the float sensor 64, And instructs the first operation control section 70B to execute the above-described blower starting process. Thereafter, based on the output of the float sensor 64, detection of arrival at the work height position of the seedling-type apparatus 4 instructs the first operation control section 70B to execute the above-described operation start processing.

제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 자동 위치라면, 상기의 식부 위치에서의 제어 작동 외에도, 모종 식부 장치(4)의 작업 높이 위치에의 도달을 검지했을 때 상술한 자동 승강 처리의 실행을 승강 제어부(70A)에 지령한다.If the operating position of the first working lever 45 is in the automatic position, in addition to the above-described control operation at the food position, execution of the above-described automatic lifting / lowering processing when detecting the arrival at the working height position of the seedling- And instructs the elevation control section 70A.

이에 의해, 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치로부터의 요동 조작에 연동하여, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를, 모종 식부 장치(4)가 작업 높이 위치에 위치해서 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)가 작동 상태로 되는 작업 상태로 자동으로 전환할 수 있다.This allows the seedling-type seedling unit 4 and the fertilizing unit 5 to be positioned so that the seedling-type seedling unit 4 is positioned at the working height position and the seedling- The apparatus 4 and the fertilizer apparatus 5 can be automatically switched to a working state in which they are put into an operating state.

즉, 모종 식부 작업 중에, 예비 모종 적재 유닛(59)으로부터 모종 식부 장치(4)에의 모종 보급, 또는 차량 탑재의 비료 주머니로부터 시비 장치(5)에의 비료 보급 등의 보급 작업을 행할 필요가 발생한 경우에는, 오퍼레이터는, 주 변속 레버(42)의 중립 위치에의 조작이나 브레이크 페달(44)의 밟기 조작 등에 의한 주행 정지 조작을 행하면서, 주 변속 레버(42)를 작업 중단 위치로 조작함으로써, 주행 차체(1)를 주행 정지시킬 수 있음과 함께, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작업 상태에서 비작업 상태로 전환할 수 있다.In other words, when it is necessary to supply seedlings to the seedling-type seedling unit 4 from the seedling-laying unit 59 or to perform a replenishment operation such as replenishment of fertilizer to the fertilizer bag 5 from the vehicle-mounted fertilizer bag during the seedlings planting operation , The operator operates the main speed change lever 42 to the work stop position while performing the travel stop operation based on the neutral position of the main speed change lever 42 or the depression operation of the brake pedal 44, The running of the vehicle body 1 can be stopped and the seedling-type seedling-feeding device 4 and the fertilizing device 5 can be switched from the working state to the non-working state.

이에 의해, 오퍼레이터는, 보급 작업을 빠르게 행할 수 있다. 그리고, 모종 식부 장치(4)의 비작업 상태에서는, 모종 식부 장치(4)가 상한 위치까지 상승해서 모종 적재대(25)가 운전부(40)에 근접하므로, 오퍼레이터는, 운전부(40)로부터의 모종 적재대(25)에 대한 모종 보급을 행하기 쉬워진다.Thereby, the operator can quickly perform the replenishment operation. In the non-working state of the seedling feeding apparatus 4, the seedling feeding apparatus 4 rises up to the upper limit position so that the seedling growing stand 25 comes close to the driving section 40, It becomes easy to distribute seedlings to the seedling rack 25 from the seedling rack 25.

그리고, 보급 작업을 종료하면, 오퍼레이터는, 주 변속 레버(42)를 작업 중단 위치로부터 중립 위치로 조작함으로써, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 비작업 상태에서 작업 상태로 전환할 수 있고, 주 변속 레버(42)를 중립 위치로부터 전진 방향으로 요동 조작함으로써, 주행 차체(1)를 전진 주행시킬 수 있음과 함께 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 구동할 수 있다.When the replenishing operation is completed, the operator operates the main speed change lever 42 from the work stop position to the neutral position to switch the seedling feeding device 4 and the fertilizer device 5 from the non-working state to the working state And the main transmission lever 42 is pivoted in the forward direction from the neutral position so that the traveling body 1 can be advanced and traveled and the seedling-type attachment device 4 and the fertilizing device 5 can be driven .

이에 의해, 오퍼레이터는, 보급 작업을 행하기 위한 작업 중단 후의 모종 식부 작업의 재개를 간편한 조작으로 신속하게 행할 수 있다.Thereby, the operator can quickly resume the seedling portion work after the work interruption to perform the replenishment operation with a simple operation.

제2 작동 제어부(70C)는, 운전부(40)에 배치된 수동식 전환 스위치(78)의 조작에 기초하여 선회 연동 상태와 비선회 연동 상태로 전환된다. 제2 작동 제어부(70C)는, 선회 연동 상태에서는, 중단 스위치(65)의 검출 대신에, 타각 센서(66)의 검출에 기초하여 제1 전환 제어 또는 제2 전환 제어를 실행한다.The second operation control section 70C is switched to the turning interlocking state and the non-turning interlocking state based on the operation of the manual switching switch 78 disposed in the operation section 40. [ The second operation control section 70C executes the first switch control or the second switch control based on the detection of the angle sensor 66 instead of the stop switch 65 in the interlocked state.

타각 센서(66)는, 조타 부재(52)의 우측의 제1 설정 각도(θa)로부터 제2 설정 각도(θb)에의 요동을, 주행 차체(1)의 좌측 선회 상태에서 좌소 선회 상태로의 이행으로서 검출한다. 타각 센서(66)는, 조타 부재(52)의 우측의 제2 설정 각도(θb)로부터 제1 설정 각도(θa)에의 요동을, 주행 차체(1)의 좌소 선회 상태에서 좌측 선회 상태로의 이행으로서 검출한다. 타각 센서(66)는, 조타 부재(52)의 좌측의 제1 설정 각도(θa)로부터 제2 설정 각도(θb)에의 요동을, 주행 차체(1)의 우측 선회 상태에서 우소 선회 상태로의 이행으로서 검출한다. 타각 센서(66)는, 조타 부재(52)의 좌측의 제2 설정 각도(θb)로부터 제1 설정 각도(θa)에의 요동을, 주행 차체(1)의 우소 선회 상태에서 우측 선회 상태로의 이행으로서 검출한다.The steering angle sensor 66 shifts the oscillation from the first set angle? A to the second set angle? B on the right side of the steering member 52 to the shift from the left turn state to the left turn state of the vehicle body 1 . The steering angle sensor 66 shifts the shaking motion from the second set angle? B to the first set angle? A on the right side of the steering member 52 to the shift from the left turn state to the left turn state of the vehicle body 1 . The steering angle sensor 66 shifts the oscillation from the first set angle? A to the second set angle? B on the left side of the steering member 52 to the transition from the right turn state of the running body 1 to the yaw turn state . The steering angle sensor 66 shifts the oscillation from the second set angle? B on the left side of the steering member 52 to the first set angle? A to the transition from the side turning state of the running body 1 to the right side turning state .

선회 연동 상태에서는, 제2 작동 제어부(70C)는, 타각 센서(66)가 주행 차체(1)의 좌측 선회 상태에서 좌소 선회 상태로의 이행 또는 우측 선회 상태에서 우소 선회 상태로의 이행을 검출하면, 이 검출에 연동하여, 제1 전환 제어를 실행해서 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 비작업 상태로 전환한다. 또한, 제2 작동 제어부(70C)는, 타각 센서(66)가 주행 차체(1)의 좌소 선회 상태에서 좌측 선회 상태로의 이행 또는 우소 선회 상태에서 우측 선회 상태로의 이행을 검출하면, 이 검출에 연동하여, 제2 전환 제어를 실행해서 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작업 상태로 전환한다.In the turning operation state, the second operation control section 70C detects the transition from the left turn state of the driving vehicle 1 to the left turning state or the transition to the right turning state from the right turning state , The first switching control is executed in conjunction with this detection to switch the seedling-type seedling unit 4 and the fertilizing unit 5 to the non-working state. When the steering angle sensor 66 detects the shift from the left-hand turning state of the vehicle body 1 to the left-hand turning state or the shift from the right turn position to the right-hand turning state, the second operation control section 70C , The second switching control is executed to switch the seedling-type seedling unit 4 and the fertilizing unit 5 to the working state.

즉, 오퍼레이터는, 왕복 심기에 의한 모종 식부 작업을 행하는 경우에, 전환 스위치(78)를 조작해서 제2 작동 제어부(70C)를 선회 연동 상태로 전환해 두면, 두렁가에서 주행 차체(1)를 유턴시키는 두렁가 선회의 개시 시에는, 스티어링 휠(41)의 회동 조작에 의해, 주행 차체(1)의 주행 상태를 직진 상태에서 좌소 선회 상태 또는 우소 선회 상태로 전환하는 것만으로, 두렁가 선회의 개시에 연동하여, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작업 상태에서 비작업 상태로 전환할 수 있다. 또한, 두렁가 선회의 종료 시에는, 스티어링 휠(41)의 회동 조작에 의해, 주행 차체(1)의 주행 상태를 좌소 선회 상태 또는 우소 선회 상태에서 직진 상태로 전환하는 것만으로, 두렁가 선회의 종료에 연동하여, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 비작업 상태에서 작업 상태로 전환할 수 있다.That is, when the operator operates the change-over switch 78 to switch the second operation control section 70C to the turn interlocking state in the case of carrying out the seedling type work by the reciprocating planting, It is only necessary to switch the traveling state of the vehicle body 1 from the straight state to the left side turning state or the right side turning state by the turning operation of the steering wheel 41, So that the seedling-type seedling-feeding device 4 and the fertilizing device 5 can be switched from the working state to the non-working state. At the end of the slug loop turning, only the turning of the steering wheel 41 causes the running state of the vehicle body 1 to change from the left-turn turning state or the right turning state to the straight-going state, The seedling type seedling feeding device 4 and the fertilizing device 5 can be switched from the non-working state to the working state.

엔진 ECU(71)는, 회전 센서(60) 및 주 변속 레버 센서(61)의 출력 등에 기초하여 연료 분사량 등을 제어하는 엔진 제어부(71A) 및 연료 분사량을 연산하는 연료 분사량 연산부(71B) 등을 구비하고 있다. 엔진 제어부(71A)는, 연료 분사량 등의 제어를 가능하게 하는 각종 제어 프로그램 등을 갖고 있다. 연료 분사량 연산부(71B)는, 연료 분사량의 연산을 가능하게 하는 각종 제어 프로그램 등을 갖고 있다.The engine ECU 71 includes an engine control section 71A for controlling the fuel injection amount and the like based on the outputs of the rotation sensor 60 and the main speed change lever sensor 61 and a fuel injection amount computing section 71B for computing the fuel injection amount, Respectively. The engine control unit 71A has various control programs and the like for controlling the fuel injection amount and the like. The fuel injection amount computing unit 71B has various control programs and the like that enable calculation of the fuel injection amount.

도 1, 도 2, 도 5에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 운전 모드의 수동 운전 모드와 자동 운전 모드의 선택을 가능하게 하는 수동식 선택 스위치(80), 좌우의 전륜(6A)의 자동 조타를 가능하게 하는 자동 조타 유닛(81), 주 변속 레버(42)의 자동 조작을 가능하게 하는 전동식 변속 모터(82) 및 주행 차체(1)의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛(83)을 구비하고 있다.As shown in Figs. 1, 2, and 5, the vehicle body 1 includes a manual-type selection switch 80 for selecting a manual operation mode and an automatic operation mode in the operation mode, An electric speed change motor 82 for enabling automatic operation of the main speed change lever 42 and a positioning unit 83 for measuring the position and orientation of the vehicle body 1 .

자동 조타 유닛(81)은, 전동식 스티어링 모터(84) 및 스티어링 모터(84)로부터의 동력을 스티어링 축(49)에 전달하는 기어 기구(85) 등을 구비하고 있다.The automatic steering unit 81 is provided with an electric steering motor 84 and a gear mechanism 85 for transmitting the power from the steering motor 84 to the steering shaft 49 and the like.

측위 유닛(83)은, 전체 지구 항법 위성 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)의 일례인 주지의 GPS(Global Positioning System)를 이용해서 주행 차체(1)의 위치 및 방위를 측정하는 위성 항법 장치(86)를 구비하고 있다. GPS를 이용한 측위 방법에는, DGPS(Differential GPS)나 RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS) 등이 있는데, 본 실시 형태에서는, 이동체의 측위에 적합한 RTK-GPS가 채용되어 있다.The positioning unit 83 is a satellite navigation device that measures the position and orientation of the vehicle body 1 using a known Global Positioning System (GPS), which is an example of a Global Navigation Satellite System (GNSS) 86). DGPS (Differential GPS), RTK-GPS (Real Time Kinematic GPS), and the like are available as positioning methods using GPS. In this embodiment, RTK-GPS suitable for positioning of a moving object is employed.

위성 항법 장치(86)는, GPS 위성(도시하지 않음)으로부터 송신된 전파와, 기지 위치에 설치된 기준국(도시하지 않음)으로부터 송신된 측위 데이터를 수신하는 위성 항법용 안테나 유닛(87)을 구비하고 있다. 기준국은, GPS 위성으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터를 위성 항법 장치(86)에 송신한다. 위성 항법 장치(86)는, GPS 위성으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터와, 기준국으로부터의 측위 데이터에 기초하여, 주행 차체(1)의 위치 및 방위를 구한다.The satellite navigation device 86 includes a satellite navigation antenna unit 87 that receives the radio wave transmitted from a GPS satellite (not shown) and the positioning data transmitted from a reference station (not shown) installed at a known position . The reference station transmits the positioning data obtained by receiving the radio wave from the GPS satellite to the navigation device 86. The satellite navigation device 86 obtains the position and orientation of the vehicle body 1 based on the positioning data obtained by receiving the radio waves from the GPS satellites and the positioning data from the reference station.

안테나 유닛(87)은, GPS 위성으로부터의 전파의 수신 감도가 높아지도록, 예비 모종 프레임(59A)에서의 상단의 좌우 중앙부에 배치되어 있다. 그 때문에, GPS를 이용해서 측정한 주행 차체(1)의 위치 및 방위에는, 주행 차체(1)의 요잉, 피칭 또는 롤링에 수반하는 안테나 유닛(87)의 위치 어긋남에 기인한 측위 오차가 포함되어 있다.The antenna unit 87 is disposed at the left and right central portions of the upper end of the pre seedling frame 59A so that reception sensitivity of the radio waves from the GPS satellites is enhanced. Therefore, the position and orientation of the vehicle body 1 measured by using the GPS include a positioning error caused by the positional deviation of the antenna unit 87 accompanying yawing, pitching, or rolling of the vehicle body 1 have.

그래서, 안테나 유닛(87)의 내부에는, 상기의 측위 오차를 제거하는 보정을 가능하게 하기 위해서, 3축의 자이로스코프(도시하지 않음)와 3방향의 가속도 센서(도시하지 않음)를 갖고 주행 차체(1)의 요 각, 피치 각, 롤 각 등을 계측하는 관성 계측 장치(IMU: Inertial Measurement Unit)(88)가 구비되어 있다.In order to enable correction for eliminating the positioning error, a three-axis gyroscope (not shown) and an acceleration sensor (not shown) in three directions are provided in the antenna unit 87, 1, an inertial measurement unit (IMU) 88 for measuring the yaw angle, pitch angle, roll angle, and the like.

도 5, 도 6에 도시한 바와 같이, 메인 ECU(70)는, 사전에 설정된 포장 내에서의 주행 경로(R) 및 보조 작업 지점(P0) 등을 나타내는 맵 데이터 등이 기입된 기억부(70D), 및 주행 경로(R)와 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여 주행 경로(R)에 포함된 자동 운전 경로(Ra)에서 차체의 자동 운전을 행하는 자동 운전 제어부(70E)를 구비하고 있다. 자동 운전 제어부(70E)는, 변속 모터(82) 및 스티어링 모터(84) 등의 작동을 적정하게 제어하는 각종 제어 프로그램 등을 갖고 있다.5 and 6, the main ECU 70 includes a storage unit 70D in which map data representing a traveling route R and an auxiliary working point P0 in a predetermined package are written And an automatic operation control unit 70E for performing automatic operation of the vehicle body in the automatic operation route Ra included in the travel route R on the basis of the positioning results of the traveling route R and the positioning unit 83 have. The automatic operation control unit 70E has various control programs for appropriately controlling the operations of the speed change motor 82 and the steering motor 84 and the like.

이 포장의 주행 경로(R)에는, 복수의 작업 주행 경로(Rb)로서의 제1 작업 주행 경로(Rb1) 내지 제7 작업 주행 경로(Rb7), 복수의 이동 주행 경로(Rc)로서의 제1 이동 주행 경로(Rc1) 내지 제10 이동 주행 경로(Rc10), 복수의 작업 개시 지점(P1) 및 복수의 작업 종료 지점(P2) 등이 포함되어 있다. 복수의 작업 주행 경로(Rb) 중 제1 작업 주행 경로(Rb1) 내지 제3 작업 주행 경로(Rb3)는, 보조 작업 지점(P0)에 인접하는 두렁으로부터 이 두렁에 대향하는 두렁을 향하는 왕로 작업 경로(Rba)와, 이 왕로 작업 경로(Rba)에 인접하는 귀로 작업 경로(Rbb)를 일 행정의 작업 주행 경로(Rb)로 하는 왕복 작업 경로이다. 복수의 이동 주행 경로(Rc) 중, 제2 이동 주행 경로(Rc2) 내지 제6 이동 주행 경로(Rc6)는, 왕로 작업 경로(Rba)와 귀로 작업 경로(Rbb)를 연결하는 두렁가 선회 경로이며, 제7 이동 주행 경로(Rc7) 내지 제10 이동 주행 경로(Rc10)는, 제3 작업 주행 경로(Rb3) 내지 제7 작업 주행 경로(Rb7)를 연결하는 스위치 턴 경로이다.The traveling route R of this package is divided into a first work traveling route Rb1 to a seventh work traveling route Rb7 as a plurality of work traveling routes Rb, A route Rc1 to a tenth travel route Rc10, a plurality of work start points P1 and a plurality of work end points P2, and the like. The first work traveling path Rb1 to the third work traveling path Rb3 among the plurality of work traveling paths Rb are connected to the first work traveling path Rb1, (Rba), and a return path (Rbb) adjacent to the outgoing path (Rba) is a one-stroke working path (Rb). The second travel route Rc2 to the sixth travel route Rc6 among the plurality of travel route Rc are a buoyant swivel route connecting the forward route work route Rba and the return home work route Rbb, The seventh shift traveling route Rc7 to the tenth shift traveling route Rc10 are switch turn paths connecting the third work traveling route Rb3 to the seventh work traveling route Rb7.

보조 작업 지점(P0)은, 이 승용 이앙기의 주행에 따라 차량 탑재량이 변화하는 차량 탑재물의 급배에 관한 보조 작업을 행하는데 적합한 특정한 지점이다. 이 승용 이앙기에서의 상술한 차량 탑재물은 연료와 모종(농용 자재의 일례)과 비료(농용 자재의 일례)이며, 보조 작업은, 승용 이앙기에 대한 연료와 모종과 비료 중 어느 하나의 공급 작업이다. 그리고, 이 포장의 보조 작업 지점(P0)은, 포장에 대한 입출 경로(Rz)에 인접한 지점에 특정되어 있고, 이 보조 작업 지점(P0)에는, 예비 연료와 모종과 비료가 놓여 있음과 함께, 승용 이앙기에 대한 보조 작업을 행하기 위한 보조 작업자가 대기하고 있다.The auxiliary working point P0 is a specific point suitable for carrying out the auxiliary work relating to the dispatching of the vehicle load in which the vehicle load amount changes in accordance with the running of this cargo reverting machine. The above-mentioned vehicle loadings in this passenger-transferring plant are fuel and seedling (an example of farming material) and fertilizer (an example of farming material), and the auxiliary work is supply work of fuel, seedling and fertilizer for passenger- . The auxiliary working point P0 of the packaging is specified at a point adjacent to the entrance / exit path Rz to the packaging. The auxiliary working point P0 contains the spare fuel, the seedling and the fertilizer, A supplementary worker is waiting for auxiliary work for the passenger turning over station.

자동 운전 제어부(70E)는, 선택 스위치(80)의 인위 조작에 의해 자동 운전 모드가 선택되어 있는 경우에는, 상술한 주행 경로(R) 중 각 왕복 작업 경로(제1 작업 주행 경로 내지 제3 작업 주행 경로)(Rb1 내지 Rb3)를 자동 운전 경로(Ra)로 설정하고, 이 자동 운전 경로(Ra)에서 승용 이앙기를 자동으로 작업 주행시키는 자동 작업 주행 제어를 실행한다. 자동 운전 제어부(70E)는, 선택 스위치(80)의 인위 조작에 의해 수동 운전 모드가 선택되어 있는 경우에는, 그 자동 작업 주행 제어의 실행을 정지한다.When the automatic operation mode is selected by the artificial operation of the selection switch 80, the automatic operation control unit 70E determines whether or not each of the reciprocating operation paths (the first work traveling path to the third operation The running route Rb1 to Rb3 is set to the automatic driving route Ra and the automatic work traveling control for automatically running the passenger-landing and going-around station is executed. When the manual operation mode is selected by the artificial operation of the selection switch 80, the automatic operation control section 70E stops the execution of the automatic work travel control.

이하, 자동 운전 제어부(70E)의 자동 작업 주행 제어에서의 제어 작동에 대해서 설명한다.Hereinafter, the control operation in the automatic work travel control of the automatic operation control section 70E will be described.

자동 운전 제어부(70E)는, 자동 작업 주행 제어에서는, 우선, 주행 경로(R)와 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여, 주행 차체(1)가, 수동 운전에 의해 최초의 자동 운전 경로(Ra)인 제1 작업 주행 경로(Rb1)의 왕로 작업 경로(Rba)에서의 작업 개시 지점(P1)까지 이동했는지 여부를 판정한다.The automatic operation control section 70E firstly determines whether or not the running vehicle 1 is in the automatic running control mode based on the positioning results of the running route R and the positioning unit 83, It is determined whether or not the work has moved to the work start point P1 in the outward work path Rba of the first work travel path Rb1 that is the work load Ra.

주행 차체(1)가 작업 개시 지점(P1)으로 이동할 때까지의 동안에는 자동 운전을 행하지 않는 대기 상태가 되고, 주행 차체(1)가 작업 개시 지점(P1)까지 이동하면 자동 운전을 개시한다.The automatic operation is started when the running body 1 is moved to the work start point P1 until the running body 1 is moved to the work start point P1.

자동 운전에서는, 주행 경로(R)와 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여, 주행 차체(1)의 현재 위치 및 현재 방위가 왕로 작업 경로(Rba)의 허용 범위 내인지 여부를 판정함과 함께, 주행 차체(1)가, 제1 작업 주행 경로(Rb1)에서의 왕로 작업 경로(Rba)의 작업 종료 지점(P2)까지 이동했는지 여부를 판정한다.In the automatic operation, it is determined whether or not the current position and current orientation of the vehicle body 1 are within the permissible range of the forward work path Rba based on the positioning results of the traveling path R and the positioning unit 83 Together with this, it is determined whether the vehicle body 1 has moved to the work end point P2 of the outward work path Rba in the first work travel path Rb1.

주행 차체(1)가 작업 종료 지점(P2)으로 이동할 때까지의 동안에, 주행 차체(1)의 현재 위치 및 현재 방위 중 어느 한쪽 또는 양쪽이 왕로 작업 경로(Rba)의 허용 범위 외로 된 경우에는, 주행 차체(1)의 현재 위치 및 현재 방위를 왕로 작업 경로(Rba)의 허용 범위 내로 복귀시키는 궤도 수정 처리를 행한다.When either or both of the current position and the current orientation of the vehicle body 1 are outside the permissible range of the overhead work path Rba during the period from when the vehicle body 1 is moved to the work end point P2, The trajectory correcting process for returning the current position and the current direction of the running vehicle body 1 within the permissible range of the forward work path Rba is performed.

궤도 수정 처리에서는, 허용 범위 외로 된 현재 위치 및 현재 방위 중 어느 한쪽 또는 양쪽의 왕로 작업 경로(Rba)로부터의 어긋남량을 구한다. 또한, 차속 센서(67)의 출력에 기초하여, 차속이 통상 주행용 속도로부터 궤도 수정용 속도까지 저하되도록 변속 모터(82)의 작동을 제어한다. 그리고, 구한 어긋남량과 기억부(70D)에 기입되어 있는 궤도 수정용 보정 데이터에 기초하여, 좌우의 전륜(6A)의 궤도 수정용 제어 목표 타각을 결정하고, 이 타각이 얻어지도록, 타각 센서(66)의 출력에 기초하여 스티어링 모터(84)의 작동을 제어한다. 그 후, 주행 경로(R)와 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여, 주행 차체(1)의 현재 위치 및 현재 방위가 왕로 작업 경로(Rba)의 허용 범위 내로 복귀한 것을 검지하면, 차속 센서(67)의 출력에 기초하여, 차속이 궤도 수정용 속도로부터 통상 주행용 속도까지 상승하도록 변속 모터(82)의 작동을 제어한다.In the trajectory correction processing, a shift amount from one or both of the current path and the current path which is out of the allowable range from the right path work path Rba is obtained. Further, based on the output of the vehicle speed sensor 67, the operation of the shift motor 82 is controlled so that the vehicle speed is lowered from the normal running speed to the track correcting speed. The control target steering angle for correcting the trajectory of the front wheel 6A on the left and right sides is determined on the basis of the calculated shift amount and the correction data for correction of trajectory written in the storage section 70D, 66 to control the operation of the steering motor 84. [ Then, based on the results of the positioning of the traveling path R and the positioning unit 83, when it is detected that the current position and the current direction of the running vehicle 1 have returned to the allowable range of the forward path Rba, Based on the output of the sensor 67, the operation of the speed change motor 82 is controlled so that the vehicle speed is raised from the speed for correcting the trajectory to the speed for normal travel.

주행 차체(1)가 작업 종료 지점(P2)까지 이동하면, 제1 작업 주행 경로(Rb1)의 왕로 작업 경로(Rba)에서의 자동 운전을 종료한다.When the vehicle body 1 moves to the work end point P2, the automatic operation in the forward work path Rba of the first work travel path Rb1 is terminated.

자동 운전의 종료 후에는 주행 경로(R)와 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여, 주행 차체(1)가, 수동 운전에 의해 다음의 자동 운전 경로(Ra)인 제1 작업 주행 경로(Rb1)의 귀로 작업 경로(Rbb)에서의 작업 개시 지점(P1)까지 이동했는지 여부를 판정한다.After the end of the automatic operation, on the basis of the positioning results of the traveling route R and the positioning unit 83, the traveling body 1 performs the first operation traveling route Rb1 to the work start point P1 in the work path Rbb.

이 귀로 작업 경로(Rbb)에서의 자동 운전에서는, 상술한 왕로 작업 경로(Rba)의 자동 운전에서의 제어 작동과 마찬가지의 제어 작동을 행하고, 주행 차체(1)가 작업 종료 지점(P2)까지 이동하면, 제1 작업 주행 경로(Rb1)의 귀로 작업 경로(Rbb)에서의 자동 운전을 종료한다.In the automatic operation in this ear path working route Rbb, the control operation similar to the control operation in the automatic operation of the above-mentioned forward traveling path Rba is performed and the traveling body 1 is moved to the work end point P2 , The automatic operation in the return path Rbb of the first work traveling path Rb1 is terminated.

귀로 작업 경로(Rbb)에서의 자동 운전의 종료 후에는, 주행 경로(R)와 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여, 주행 차체(1)가, 수동 운전에 의해 다음의 자동 운전 경로(Ra)인 제2 작업 주행 경로(Rb2)의 왕로 작업 경로(Rba)에서의 작업 개시 지점(P1)까지 이동했는지 여부를 판정한다.After the end of the automatic operation in the ear work path Rbb, the running body 1 is driven by the manual operation to the next automatic operation path (hereinafter referred to as " automatic running path ") based on the positioning results of the traveling path R and the positioning unit 83 Ra to the work start point P1 in the outward work path Rba of the second work travel path Rb2.

제2 작업 주행 경로(Rb2)에서의 자동 운전에서는, 상술한 제1 작업 주행 경로(Rb1)의 자동 운전에서의 제어 작동과 마찬가지의 제어 작동을 행하고, 주행 차체(1)가 제2 작업 주행 경로(Rb2)에서의 귀로 작업 경로(Rbb)의 작업 종료 지점(P2)까지 이동하면, 제2 작업 주행 경로(Rb2)에서의 자동 운전을 종료한다.In the automatic operation in the second work traveling route Rb2, the control operation similar to the control operation in the automatic operation of the above-described first work traveling route Rb1 is performed, and when the traveling body 1 is in the second work traveling route Rb2, And the work end point P2 of the work path Rbb in the work path Rb2, the automatic operation in the second work travel path Rb2 is terminated.

제2 작업 주행 경로(Rb2)에서의 자동 운전의 종료 후에는, 주행 경로(R)와 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여, 주행 차체(1)가, 수동 운전에 의해 다음의 자동 운전 경로(Ra)인 제3 작업 주행 경로(Rb3)의 왕로 작업 경로(Rba)에서의 작업 개시 지점(P1)까지 이동했는지 여부를 판정한다.After the end of the automatic operation in the second work traveling route Rb2, on the basis of the positioning results of the traveling route R and the positioning unit 83, the running vehicle 1 performs the following automatic operation It is determined whether or not the work has moved to the work start point P1 in the outward work path Rba of the third work travel path Rb3 that is the path Ra.

제3 작업 주행 경로(Rb3)에서의 자동 운전에서는, 상술한 제1 작업 주행 경로(Rb1) 및 제2 작업 주행 경로(Rb2)의 자동 운전에서의 제어 작동과 마찬가지의 제어 작동을 행하고, 주행 차체(1)가 제3 작업 주행 경로(Rb3)에서의 귀로 작업 경로(Rbb)의 작업 종료 지점(P2)까지 이동하면, 제3 작업 주행 경로(Rb3)에서의 자동 운전을 종료함과 함께 자동 작업 주행 제어를 종료한다.In the automatic operation in the third work traveling route Rb3, control operations similar to the control operations in the automatic operation of the first work traveling route Rb1 and the second work traveling route Rb2 are performed, The automatic operation of the third work traveling route Rb3 is terminated when the first work traveling route Rb1 moves to the work end point P2 of the home work route Rbb in the third work traveling route Rb3, The running control is terminated.

즉, 자동 운전 모드가 선택된 경우에는, 자동 운전 제어부(70E)의 제어 작동에 의해 주행 차체(1)가 각 작업 주행 경로(Rb1 내지 Rb3)를 자동으로 작업 주행하므로, 오퍼레이터는, 주행 차체(1)가 각 작업 주행 경로(Rb1 내지 Rb3)로부터 빗나가지 않도록 조타할 필요가 없게 된다. 그 결과, 포장 내에서의 승용 이앙기를 사용한 농작업 시에 요하는 오퍼레이터의 노동력을 경감할 수 있다.That is, when the automatic operation mode is selected, the running vehicle 1 automatically runs the work traveling routes Rb1 to Rb3 by the control operation of the automatic operation control section 70E, Are not deviated from the respective work travel paths Rb1 to Rb3. As a result, it is possible to reduce the labor force of the operator required for the agriculture work using the passenger-transferring machine in the package.

도 5에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 모종 적재대(25)에 8열로 적재된 각 매트 형상 모종의 상단이 모종 보급 위치에 도달했는지 여부를 검출하는 8개의 모종 보급 센서(90), 및 호퍼(31)에 저류된 비료의 잔량이 비료 보급량에 도달했는지 여부를 검출하는 비료 보급 센서(91)를 구비하고 있다.5, the running vehicle 1 includes eight seedling replenishing sensors 90 (not shown) for detecting whether or not the tops of respective matted seedlings loaded in eight rows in the seedling rack 25 have reached the seedling replenishing positions And a fertilizer replenishment sensor 91 for detecting whether or not the remaining amount of the fertilizer stored in the hopper 31 has reached the fertilizer supply amount.

메인 ECU(70)는, 각 모종 보급 센서(90)의 출력 또는 비료 보급 센서(91)의 출력에 기초하여 오퍼레이터에 모종 보급 또는 비료 보급을 촉구하는 통지 제어부(70F)를 구비하고 있다. 통지 제어부(70F)는, 각 모종 보급 센서(90)의 출력에 기초하여, 모종 적재대(25)에 8열로 적재된 매트 형상 모종의 어느 하나의 상단이 모종 보급 위치에 달한 것을 검지하면, 표시 유닛(47)에서의 모종 보급용 경보 램프(47B) 및 통지 버저(47C)를 작동시켜, 오퍼레이터에 모종 적재대(25)에의 매트 형상 모종의 보급을 재촉한다. 그 후, 각 모종 보급 센서(90)의 출력에 기초하여, 모종 적재대(25)에 적재된 전체 매트 형상 모종의 상단이 모종 보급 위치를 초과한 것을 검지하면, 모종 보급용 경보 램프(47B) 및 통지 버저(47C)의 작동을 정지시킨다. 통지 제어부(70F)는, 비료 보급 센서(91)의 출력에 기초하여, 비료의 잔량이 비료 보급량에 달한 것을 검지하면, 표시 유닛(47)에서의 비료 보급용 경보 램프(47B) 및 통지 버저(47C)를 작동시켜, 오퍼레이터에 호퍼(31)에의 비료의 보급을 재촉한다. 그 후, 각 비료 보급 센서(91)의 출력에 기초하여, 비료의 잔량이 비료 보급량을 초과한 것을 검지하면, 비료 보급용 경보 램프(47B) 및 통지 버저(47C)의 작동을 정지시킨다.The main ECU 70 is provided with a notification control section 70F for urging the operator to supply seedlings or replenish fertilizer based on the output of each seedling replenishing sensor 90 or the output of the fertilizer supply sensor 91. [ When the notice control unit 70F detects that the upper end of one of the matted seedlings loaded in eight rows in the seedling rack 25 reaches the seedling replenishing position based on the output of each seedling replenishing sensor 90, The seedling replenishing warning lamp 47B and the notification buzzer 47C in the unit 47 are operated to urge the operator to replenish the mat seedlings in the seedling rack 25. Then, based on the output of each seedling replenishment sensor 90, when it is detected that the upper end of the entire matted seedlings loaded on the seedling rack 25 exceeds the seedling replenishment position, the seedling replenishing warning lamp 47B And the notification buzzer 47C. The notification control unit 70F detects the fact that the remaining amount of the fertilizer reaches the fertilizer supply amount based on the output of the fertilizer supply sensor 91 and then outputs the warning lamp 47B for fertilizer supply and the notification buzzer 47C are operated to urge the operator to replenish the hopper 31 with fertilizer. Then, based on the output of each fertilizer replenishment sensor 91, when it is detected that the remaining amount of the fertilizer exceeds the fertilizer supply amount, the operations of the fertilizer replenishment warning lamp 47B and the notification buzzer 47C are stopped.

주행 차체(1)에는, 주간 변속 장치(21)의 변속단을 검출하는 주간 센서(92)가 구비되어 있다. 운전부(40)에는, 모종 적재대(25) 및 예비 모종 적재 유닛(59)에 적재된 매트 형상 모종의 매수를 입력하는 제1 입력부(93A)와, 호퍼(31)에 투입된 비료의 투입량을 입력하는 제2 입력부(93B)를 갖는 입력 장치(93)가 구비되어 있다. 모종 식부 장치(4)에는, 모종 취량 설정 부재(94)의 조작에 연동해서 각 식부 기구(27)에 대한 모종 적재대(25)의 높이 위치를 변경함으로써, 각 식부 기구(27)에 의한 모종 적재대(25)의 각 매트 형상 모종으로부터의 모종 취량을 조절하는 모종 취량 조절 기구(도시하지 않음), 모종 취량 설정 부재(94)의 조작 위치를 검출하는 모종 취량 센서(95), 가로 이송량 설정 부재(96)의 조작에 연동해서 각 식부 기구(27)의 식부 스트로크에 대한 가로 이송 기구에 의한 모종 적재대(25)의 가로 이송량을 변경함으로써, 각 식부 기구(27)에 의한 모종 적재대(25)의 각 매트 형상 모종으로부터의 모종 취량을 조절하는 가로 이송 조절 기구(도시하지 않음) 및 가로 이송량 설정 부재(96)의 조작 위치를 검출하는 가로 이송량 센서(97)가 구비되어 있다. 시비 장치(5)에는, 조출량 설정 부재(98)의 조작에 연동해서 각 조출 기구(32)의 비료 조출량을 조절하는 조출량 조절 기구(도시하지 않음), 및 조출량 설정 부재(98)의 조작 위치를 검출하는 조출량 센서(99)가 구비되어 있다.The vehicle body 1 is provided with a daytime sensor 92 for detecting the speed change stage of the daytime transmission 21. The operation section 40 is provided with a first input section 93A for inputting the number of matte seedlings placed in the seedling bearing table 25 and the preliminary seedling bearing unit 59 and a second input section 93B for inputting the amount of the fertilizer fed into the hopper 31 And an input device 93 having a second input section 93B for inputting the input data. The height of the seedling bearing table 25 with respect to each of the eating tools 27 is changed in accordance with the operation of the seedling takeout setting member 94 so that the seedling by each of the eating tools 27 (Not shown) for controlling the amount of seedlings to be removed from each matted seedling of the loading table 25, a seedling transferring sensor 95 for detecting the operation position of the seedling transferring amount setting member 94, The amount of transverse feeding of the seedling bearing table 25 by the transverse feeding mechanism with respect to the food part stroke of each eating mechanism 27 is changed in conjunction with the operation of the member 96, 25) for adjusting the amount of seedlings to be taken from the respective matted seedlings and a lateral feed amount sensor 97 for detecting the operation position of the lateral feed amount setting member 96 are provided. The fertilizer unit 5 is provided with an adjustment amount adjustment mechanism (not shown) for adjusting the fertilizer adjustment amount of each feed mechanism 32 in conjunction with the operation of the adjustment amount setting member 98, And an operation amount sensor 99 for detecting the operation position of the operation unit.

도 1, 도 5 내지 7에 도시한 바와 같이, 메인 ECU(70)는, 차량 탑재량 연산용 제어 프로그램 등을 갖는 차량 탑재량 연산부(70G), 차량 탑재량 추정용 제어 프로그램 등을 갖는 변화량 추정부(70H) 및 작업 주행의 계속 판정용 제어 프로그램 등을 갖는 작업 주행 판정부(70K)가 구비되어 있다.1 and 5 to 7, the main ECU 70 includes a vehicle load calculation unit 70G having a control program for vehicle load calculation, a change amount estimation unit 70H having a control program for vehicle load estimation, And a control program for continuous determination of the running of the work, and the like.

차량 탑재량 연산부(70G)는, 상술한 액면 센서(68)의 출력에 기초하여 주행 차체(1)에서의 연료의 잔량(차량 탑재량의 일례)을 연산한다. 차량 탑재량 연산부(70G)는, 제1 입력부(93A)에 의한 입력값, 측위 유닛(83)의 출력에 기초하는 주행 차체(1)의 이동 거리, 주간 센서(92)의 출력, 모종 취량 센서(95)의 출력, 및 가로 이송량 센서(97)의 출력에 기초하여, 주행 차체(1)에서의 모종의 잔량(차량 탑재량의 일례)을 연산한다. 차량 탑재량 연산부(70G)는, 제2 입력부(93B)에 의한 입력값, 측위 유닛(83)의 출력에 기초하는 주행 차체(1)의 이동 거리, 및 조출량 센서(99)의 출력에 기초하여, 주행 차체(1)에서의 비료의 잔량(차량 탑재량의 일례)을 연산한다.The vehicle payload calculation unit 70G calculates the remaining amount of fuel (an example of the vehicle load amount) in the running vehicle 1 based on the output of the level sensor 68 described above. The car payload calculation unit 70G calculates the car payload calculation unit 70G based on the input value by the first input unit 93A, the travel distance of the running vehicle 1 based on the output of the positioning unit 83, the output of the daytime sensor 92, 95), and the output of the lateral feed amount sensor 97, the remaining amount of the seedling in the running vehicle 1 (an example of the vehicle load amount) is calculated. Based on the input value by the second input section 93B, the travel distance of the running vehicle 1 based on the output of the positioning unit 83, and the output of the displacement amount sensor 99, the vehicle payload calculation section 70G calculates, , The remaining amount of fertilizer (an example of the vehicle load amount) in the running vehicle body 1 is calculated.

변화량 추정부(70H)는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)가 제1 작업 주행 경로(Rb1) 또는 제2 작업 주행 경로(Rb2)인 경우에는, 다음의 작업 주행 경로(Rb)가 되는 제2 작업 주행 경로(Rb2) 또는 제3 작업 주행 경로(Rb3)가 왕복 작업용 자동 운전 경로(Ra)이므로, 현재의 작업 주행 경로(Rb)에서의 자동 작업 주행 제어의 실행 중에, 연료 분사량 연산부(71B)의 출력과 측위 유닛(83)의 출력에 기초하는 단위 주행 거리당 연료 소비량, 및 다음의 작업 주행 경로(왕복 작업 경로)(Rb)에서의 주행 차체(1)의 이동 거리에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(왕복 작업 경로)(Rb)에서의 연료의 변화량을 추정한다. 또한, 주간 센서(92)의 출력과 모종 취량 센서(95)의 출력과 가로 이송량 센서(97)의 출력에 기초하는 단위 주행 거리당 모종 소비량, 및 다음의 작업 주행 경로(왕복 작업 경로)(Rb)에서의 주행 차체(1)의 이동 거리에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(왕복 작업 경로)(Rb)에서의 모종의 변화량을 추정한다. 또한, 조출량 센서(99)의 출력에 기초하는 단위 주행 거리당 비료 소비량, 및 다음의 작업 주행 경로(왕복 작업 경로)(Rb)에서의 주행 차체(1)의 이동 거리에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(왕복 작업 경로)(Rb)에서의 비료의 변화량을 추정한다.The change amount estimating unit 70H determines whether or not the current work travel route Rb is the first work travel route Rb1 or the second work travel route Rb2, The operation of the fuel injection amount calculating section 71B is performed during the execution of the automatic work travel control in the current work travel route Rb because the work travel route Rb2 or the third work travel route Rb3 is the automatic operation route Ra for reciprocating work, Based on the output of the positioning unit 83 and the fuel consumption amount per unit travel distance based on the output of the positioning unit 83 and the travel distance of the vehicle body 1 in the next work travel route (round trip route) Rb, And estimates the amount of change in the fuel in the work travel route (reciprocating work route) Rb. The amount of seedling per unit travel distance based on the output of the daytime sensor 92, the output of the seedling transfer amount sensor 95 and the output of the lateral transfer amount sensor 97, and the following work travel route (round trip route) Rb (Reciprocating working path) Rb on the basis of the traveling distance of the running vehicle body 1 at the next working traveling path (traveling work path) Rb. On the basis of the amount of fertilizer consumption per unit travel distance based on the output of the displacement amount sensor 99 and the travel distance of the vehicle body 1 in the next work travel route (round trip route) Rb, And estimates the amount of change in fertilizer in the working travel route (reciprocating working route) Rb.

변화량 추정부(70H)는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)가 제3 작업 주행 경로(Rb3)인 경우에는, 다음의 작업 주행 경로(Rb)가 제4 작업 주행 경로(Rb4)이므로, 현재의 작업 주행 경로(Rb)에서의 자동 작업 주행 제어의 실행 중에, 연료 분사량 연산부(71B)의 출력과 측위 유닛(83)의 출력에 기초하는 단위 주행 거리당 연료 소비량, 및 다음의 작업 주행 경로(Rb)(제4 작업 주행 경로(Rb4))에서의 주행 차체(1)의 이동 거리에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(Rb)(제4 작업 주행 경로(Rb4))에서의 연료의 변화량을 추정한다. 또한, 주간 센서(92)의 출력과 모종 취량 센서(95)의 출력과 가로 이송량 센서(97)의 출력에 기초하는 단위 주행 거리당 모종 소비량, 및 다음의 작업 주행 경로(Rb)(제4 작업 주행 경로(Rb4))에서의 주행 차체(1)의 이동 거리에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(Rb)(제4 작업 주행 경로(Rb4))에서의 모종의 변화량을 추정한다. 또한, 조출량 센서(99)의 출력에 기초하는 단위 주행 거리당 비료 소비량, 및 다음의 작업 주행 경로(Rb)(제4 작업 주행 경로(Rb4))에서의 주행 차체(1)의 이동 거리에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(Rb)(제4 작업 주행 경로(Rb4))에서의 비료의 변화량을 추정한다.The change amount estimating unit 70H determines that the current work travel route Rb is the third work travel route Rb3 because the next work travel route Rb is the fourth work travel route Rb4, During execution of the automatic work travel control in the work travel route Rb, the fuel consumption amount per unit travel distance based on the output of the fuel injection amount calculation section 71B and the output of the positioning unit 83, and the following work travel route Rb (The fourth work traveling route Rb4) on the basis of the travel distance of the running vehicle 1 in the first work traveling route Rb4 (the fourth work traveling route Rb4) do. The amount of seedling per unit travel distance based on the output of the daytime sensor 92, the output of the seedling transfer amount sensor 95 and the output of the lateral transfer amount sensor 97, and the following work travel route Rb (The fourth travel route Rb4) on the basis of the travel distance of the vehicle body 1 in the traveling route Rb4 (the traveling route Rb4). The amount of fertilizer consumption per unit travel distance based on the output of the amount of air sensor 99 and the travel distance of the vehicle body 1 in the next work travel route Rb (fourth work travel route Rb4) , The amount of change in fertilizer in the next working traveling route Rb (fourth working traveling route Rb4) is estimated.

작업 주행 판정부(70K)는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)가 제1 작업 주행 경로(Rb1) 내지 제3 작업 주행 경로(Rb3)인 경우에는, 차량 탑재량 연산부(70G)가 구한 연료의 잔량과, 변화량 추정부(70H)가 추정한 연료의 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 제1 작업 주행 판정 처리를 행한다. 또한, 차량 탑재량 연산부(70G)가 구한 모종의 잔량과, 변화량 추정부(70H)가 추정한 모종의 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 제2 작업 주행 판정 처리를 행한다. 또한, 차량 탑재량 연산부(70G)가 구한 비료의 잔량과, 변화량 추정부(70H)가 추정한 비료의 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 제3 작업 주행 판정 처리를 행한다.When the current work travel route Rb is the first work travel route Rb1 to the third work travel route Rb3, the work travel determination unit 70K determines whether the remaining amount of fuel obtained by the vehicle load calculation unit 70G And a first work travel determination unit 70B for determining whether or not the continuation of the work travel to the work end point P2 of the next work travel route Rb is possible based on the fuel change amount estimated by the change amount estimation unit 70H Processing is performed. Based on the remaining amount of the seedlings determined by the vehicle load calculation unit 70G and the variation amount of the seedlings estimated by the variation amount estimating unit 70H, The second work travel determination processing is performed. Based on the remaining amount of fertilizer obtained by the vehicle load calculation unit 70G and the amount of change in fertilizer estimated by the variation amount estimating unit 70H, The second work execution determination processing is performed.

작업 주행 판정부(70K)는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)가 제4 작업 주행 경로(Rb4) 내지 제6 작업 주행 경로(Rb6)인 경우에는, 차량 탑재량 연산부(70G)가 구한 연료의 잔량에 기초하여 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 제4 작업 주행 판정 처리와, 차량 탑재량 연산부(70G)가 구한 모종의 잔량에 기초하여 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 제5 작업 주행 판정 처리와, 차량 탑재량 연산부(70G)가 구한 비료의 잔량에 기초하여 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 제6 작업 주행 판정 처리를 행한다.When the current work travel route Rb is the fourth work travel route Rb4 to the sixth work travel route Rb6, the work travel determination unit 70K determines whether the remaining amount of fuel obtained by the vehicle load calculation unit 70G A fourth work travel determination processing for determining whether or not the continuation of the work travel can be continued based on the remaining amount of the seedlings calculated by the vehicle load calculation section 70G, And a sixth work travel determination process for determining whether or not the work travel can be continued based on the remaining amount of the fertilizer obtained by the vehicle load calculation section 70G.

통지 제어부(70F)는, 제1 작업 주행 판정 처리에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우, 또는 제4 작업 주행 판정 처리에서 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 주행 차체(1)에서의 전단부의 좌우 중앙 개소에 배치된 센터 마스코트(100)의 표시등(100A)을, 연료 요구용 통지기(101)로서 점멸 작동시킨다. 통지 제어부(70F)는, 제2 작업 주행 판정 처리에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우, 또는 제5 작업 주행 판정 처리에서 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 모종 적재대(25)의 좌우 양단부에 배치된 좌우의 윙커(표시등의 일례)(102)를, 모종 요구용 통지기(101)로서 점멸 작동시킨다. 통지 제어부(70F)는, 제3 작업 주행 판정 처리에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우, 또는 제6 작업 주행 판정 처리에서 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 주행 차체(1)의 전단부에 배치된 좌우의 헤드라이트(103)를, 비료 요구용 통지기(101)로서 점멸 작동시킨다.When it is determined that the continuation of the work travel from the first work travel determination processing to the work end point P2 of the next work travel route Rb is impossible or the fourth work travel determination processing is performed The display lamp 100A of the center mascot 100 disposed at the right and left central portions of the front end portion of the running vehicle body 1 is set as the fuel demand notifying device 101 as a blinking operation . When it is determined that the continuation of the work travel from the second work travel determination processing to the work end point P2 of the next work travel route Rb is not possible or the fifth work travel determination processing is performed The left and right winkers (one example of the indicator lamp) 102 disposed at the left and right ends of the seedling bearing table 25 are blinked as the seedling-seeding notifying device 101 when it is determined that the continuation of the work traveling is impossible. When it is determined that the continuation of the work travel from the third work travel determination processing to the work end point P2 of the next work travel route Rb is not possible or the sixth work travel determination processing is performed When it is determined that the continuation of the work travel is impossible, the left and right headlights 103 disposed at the front end portion of the running vehicle body 1 are blinked as the fertilizer demand notifying device 101.

이 구성에 의해, 적어도 연료의 잔량과 모종의 잔량과 비료의 잔량 중 어느 하나가 부족함으로써 작업 주행의 계속이 불가능해진 경우에는, 부족물에 대응하는 상술한 통지기(101)가 작동함으로써, 오퍼레이터 및 보조 작업원은, 부족물을 용 이하게 특정할 수 있어, 부족물의 보급을 행하기 쉬워진다. 특히, 보조 작업원은, 승용 이앙기가 보조 작업 지점(P0)으로 이동하기 전의 단계부터, 승용 이앙기에 부족물을 공급하는 보조 작업의 준비를 행할 수 있고, 이에 의해, 보조 작업을 신속하게 행할 수 있다.With this configuration, when at least one of the residual amount of fuel, the remaining amount of the seedling and the remaining amount of the fertilizer is insufficient to continue the running of the work, the above-mentioned notifier 101 corresponding to the shortage is operated, The auxiliary worker can easily specify the shortage, and it becomes easy to supply the shortage. Particularly, the auxiliary worker can prepare the auxiliary work for supplying the deficient water to the passenger for the passenger from the stage before the passenger-transference station moves to the auxiliary work point P0, thereby enabling the auxiliary work to be performed quickly have.

통지 제어부(70F)는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)가 왕복 작업 경로일 때, 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 주행 차체(1)의 귀로 작업 경로(Rbb)에서의 작업 주행 중에 통지기(101)를 작동시킨다.The notification control unit 70F determines whether or not the work travel from the work travel determining unit 70K to the work end point P2 of the next work travel route Rb when the current work travel route Rb is the reciprocating work route When it is determined that the continuation is impossible, the notification device 101 is operated while the work traveling in the work path Rbb with the ear of the vehicle body 1 is performed.

이에 의해, 왕로 작업 경로(Rba)에서의 작업 주행 중에 통지기(101)가 작동하는 것에 기인하여, 오퍼레이터가 왕로 작업 경로(Rba)의 작업 종료 지점(P2)에서 작업 주행을 중단시켜, 왕로 작업 경로(Rba)의 작업 종료 지점(P2)부터 보조 작업 지점(P0)까지 주행 차체(1)를 이동시킬 우려를 피할 수 있다.This allows the operator to stop the work traveling at the work end point P2 of the forward work path Rba due to the operation of the notifier 101 during the work travel in the forward work path Rba, It is possible to avoid the risk of moving the vehicle body 1 from the work end point P2 to the auxiliary work point P0.

자동 운전 제어부(70E)는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)가 제1 작업 주행 경로(Rb1) 또는 제2 작업 주행 경로(Rb2)일 때, 제1 작업 주행 판정 처리와 제2 작업 주행 판정 처리와 제3 작업 주행 판정 처리 각각에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능하다고 판정된 경우에는, 다음의 작업 주행 경로(Rb)가 되는 제2 작업 주행 경로(Rb2) 또는 제3 작업 주행 경로(Rb3)에서 자동 작업 주행 제어를 실행한다.The automatic operation control unit 70E performs the first operation travel determination processing and the second work travel determination processing when the current work travel route Rb is the first work travel route Rb1 or the second work travel route Rb2 When it is judged that the continuation of the work travel from the first work travel route Rb to the second work travel route Rb to the work end point P2 of the next work travel route Rb is possible, And executes the automatic work travel control in the work traveling route Rb2 or the third work traveling route Rb3.

자동 운전 제어부(70E)는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)가 제1 작업 주행 경로(Rb1) 내지 제3 작업 주행 경로(Rb3)일 때, 제1 작업 주행 판정 처리와 제2 작업 주행 판정 처리와 제3 작업 주행 판정 처리 중 어느 하나에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)인 제2 작업 주행 경로(Rb2) 내지 제4 작업 주행 경로(Rb4)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)인 제1 작업 주행 경로(Rb1) 내지 제3 작업 주행 경로(Rb3)의 작업 종료 지점(P2)에 주행 차체(1)가 도달함과 함께, 자동 작업 주행 제어를 중단하고, 중단한 작업 종료 지점(P2)의 기입을 기억부(70D)에 지령한 후, 자동 작업 주행 제어를 중단한 작업 종료 지점(P2)부터 상술한 보조 작업 지점(P0)까지 주행 차체(1)를 자동으로 이동시키는 보조 작업용 자동 이동 제어를 실행한다.The automatic operation control unit 70E performs the first operation travel determination processing and the second work travel determination processing when the current work travel route Rb is the first work travel route Rb1 to the third work travel route Rb3 Of the work travel from the second work travel route (Rb2) to the fourth work travel route (Rb4) which is the next work travel route (Rb) in any one of the first to third work travel determination processing The running vehicle body 1 reaches the work end point P2 of the first work traveling path Rb1 to the third work traveling path Rb3 which are the current work traveling path Rb The control unit 70 stops the automatic work travel control and instructs the storage unit 70D to write the stopped work end point P2 to the storage unit 70D. Then, from the work end point P2 at which the automatic work travel control is stopped, An automatic movement control for auxiliary work which automatically moves the vehicle body 1 to the point P0 It is carried out.

이 구성에 의해, 제1 작업 주행 경로(Rb1) 내지 제3 작업 주행 경로(Rb3)에서의 작업 주행 중에 보조 작업을 행할 필요가 발생한 경우에는, 승용 이앙기가 보조 작업 지점(P0)까지 자동으로 이동하므로, 오퍼레이터는, 주행 차체(1)를 보조 작업 지점(P0)까지 이동시키는 수고가 불필요하게 된다. 그리고, 오퍼레이터 및 보조 작업자가 보조 작업을 행할 때는, 승용 이앙기가 항상 보조 작업에 적합한 보조 작업 지점(P0)에서 정지하고 있으므로, 보조 작업 지점(P0)에 인접하는 두렁 부분에 놓여 있는 예비 연료, 매트 형상 모종, 비료를, 보조 작업 지점(P0)에서 정지하고 있는 승용 이앙기에 이동 탑재함으로써, 예비 연료, 매트 형상 모종, 비료를 승용 이앙기에 공급할 수 있다. 그 결과, 보조 작업에 요하는 시간을 삭감할 수 있어, 보조 작업을 효율적으로 행할 수 있다.With this configuration, when it is necessary to perform the auxiliary work while the work is running in the first work traveling route (Rb1) to the third work traveling route (Rb3), the passenger's bianco is automatically moved to the auxiliary work point (P0) Therefore, the operator does not have to labor to move the vehicle body 1 to the auxiliary working point P0. When the operator and the auxiliary worker carry out the auxiliary work, since the passenger's bungee always stops at the auxiliary work point P0 suitable for the auxiliary work, the spare fuel placed on the part of the body adjacent to the auxiliary working point P0, Shaped seedlings and fertilizer can be supplied to the passenger-by-passenger sewing machine by transporting the shaped seedlings and fertilizer to the passenger-transferring station stopped at the auxiliary working point P0. As a result, the time required for the auxiliary operation can be reduced, and the auxiliary operation can be performed efficiently.

또한, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행의 중단 지점(P5)이 항상 현재의 작업 주행 경로(Rb)에서의 작업 종료 지점(P2)으로 되므로, 보조 작업의 종료 후에 주행 차체(1)를 보조 작업 지점(P0)부터 작업 재개 지점(P4)까지 이동시키는 경우에는, 작업 재개 지점(P4)이 다음의 작업 주행 경로(Rb)에서의 작업 개시 지점(P1)으로 된다. 그 결과, 작업 재개 지점(P4)이 작업 주행 경로(Rb)의 도중 지점으로 되는 경우에 비해서 주행 차체(1)의 작업 재개 지점(P4)으로의 이동을 행하기 쉬워진다.In addition, since the stop point P5 of the work travel by the automatic work travel control always becomes the work end point P2 in the current work travel route Rb, after the end of the auxiliary work, When moving from the point P0 to the work resumption point P4, the work resumption point P4 becomes the work start point P1 in the next work travel path Rb. As a result, it is easier to move to the work resumption point P4 of the running body 1 than when the work resumption point P4 is located in the middle of the work travel route Rb.

이것은, 승용 이앙기에 있어서 유효하며, 작업 재개 지점(P4)이 작업 주행 경로(Rb)의 도중 지점으로 되는 경우에 발생할 우려가 있는, 복수 조로 정렬해서 식부하는 모종의 위치 어긋남을 피할 수 있다.This is effective in the passenger-transferring period, and it is possible to avoid the positional shift of the seedlings which are aligned and arranged in a plurality of rows, which may occur when the work-resuming point P4 is located in the middle of the work-driving route Rb.

그리고, 자동 작업 주행 제어가 행하여지는 작업 주행 경로(Rb)가 왕복 작업 경로이며, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행 경로(Rb)에서의 작업 주행의 중단 지점(P5)이, 보조 작업 지점(P0)에 가까운 귀로 작업 경로(Rbb)의 작업 종료 지점(P2)으로 되므로, 중단 지점(P5)부터 보조 작업 지점(P0)까지의 주행 차체(1)의 이동 거리와, 보조 작업 지점(P0)부터 작업 재개 지점(P4)까지의 주행 차체(1)의 이동 거리가 짧아진다. 그 결과, 작업 효율의 향상 및 연료 소비량의 삭감 등을 도모할 수 있다.When the work travel route Rb in which the automatic work travel control is performed is the reciprocating work route and the stop point P5 of the work travel in the work travel route Rb by the automatic work travel control is the auxiliary work point P0 The traveling distance of the running vehicle 1 from the stop point P5 to the auxiliary working point P0 and the distance from the auxiliary working point P0 to the auxiliary working point P0 The moving distance of the running vehicle body 1 to the work resumption point P4 is shortened. As a result, the working efficiency can be improved and the fuel consumption can be reduced.

자동 운전 제어부(70E)는, 보조 작업용 자동 이동 제어에서는, 주행 차체(1)가 보조 작업에 적합한 정지 자세로 보조 작업 지점(P0)에서 자동 정지하도록 주행 차체(1)의 자동 운전을 행한다.The automatic operation control unit 70E performs the automatic operation of the vehicle body 1 so that the vehicle body 1 automatically stops at the auxiliary working point P0 in the stopping position suitable for the auxiliary operation.

예를 들어, 보조 작업이 주행 차체(1)의 연료 탱크에의 연료 공급인 경우에는, 연료 탱크에의 연료 공급을 행하기 쉬워지도록, 연료 탱크가 보조 작업 지점(P0)에 인접하는 두렁 부분에 면하는 주행 차체(1)의 가로 방향 자세로, 주행 차체(1)를 보조 작업 지점(P0)에서 정지시킨다.For example, when the auxiliary operation is the fuel supply to the fuel tank of the running vehicle body 1, the fuel tank may be provided in a part of the braking portion adjacent to the auxiliary working point P0 so that fuel supply to the fuel tank can be easily performed. The running vehicle body 1 is stopped at the auxiliary working point P0 in the transverse direction posture of the running vehicle body 1 facing the vehicle.

예를 들어, 보조 작업이 모종 적재대(25) 및 예비 모종 적재 유닛(59)에의 매트 형상 모종의 공급인 경우에는, 예비 모종 적재 유닛(59)에의 매트 형상 모종의 공급을 행하기 쉬워지도록, 예비 모종 적재 유닛(59)이 보조 작업 지점(P0)에 인접하는 두렁 부분에 면하는 주행 차체(1)의 전방을 향하는 자세로, 주행 차체(1)를 보조 작업 지점(P0)에서 정지시킨다.For example, in the case where the auxiliary operation is the supply of the matted seedlings to the seedling rack 25 and the preliminary seedling racking unit 59, it is possible to easily supply the mat seedlings to the preliminary seedling racking unit 59, The driving vehicle body 1 is stopped at the auxiliary working point P0 in a posture in which the preliminary seedling bearing unit 59 faces the front of the running vehicle body 1 facing the portion of the bush adjacent to the auxiliary working point P0.

예를 들어, 보조 작업이 호퍼(31)에의 비료 공급인 경우에는, 호퍼(31)에의 비료 공급을 행하기 쉬워지도록, 호퍼(31)의 좌우 일단부가 보조 작업 지점(P0)에 인접하는 두렁 부분에 면하는 주행 차체(1)의 가로 방향 자세로, 주행 차체(1)를 보조 작업 지점(P0)에서 정지시킨다.For example, in the case where the auxiliary operation is the supply of fertilizer to the hopper 31, one end of the hopper 31 may be provided with a portion of the bough adjacent to the auxiliary working point P0 so as to facilitate the supply of the fertilizer to the hopper 31. [ The running vehicle body 1 is stopped at the auxiliary working point P0 in the transverse direction posture of the running vehicle body 1 facing the rear working body P0.

이에 의해, 보조 작업 지점(P0)에서 정지한 승용 이앙기에 대한 보조 작업을 행하기 쉽게 할 수 있다.This makes it easy to carry out the auxiliary work for the passenger turning over station which is stopped at the auxiliary working point P0.

자동 운전 제어부(70E)는, 보조 작업용 자동 이동 제어에 의한 보조 작업 지점(P0)에의 도달 후에, 입력 장치(93)에 구비된 자동 운전 스위치(93C)의 인위 조작에 의해 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령된 경우에, 기억부(70D)로부터 자동 작업 주행 제어를 중단한 작업 종료 지점(P2)을 판독한다. 그리고, 판독한 작업 종료 지점(P2)을 갖는 제1 작업 주행 경로(Rb1) 내지 제3 작업 주행 경로(Rb3) 중 어느 하나의 다음으로 설정된 제2 작업 주행 경로(Rb2) 내지 제4 작업 주행 경로(Rb4)의 작업 개시 지점(P1)을 작업 재개 지점(P4)으로 설정하고, 주행 차체(1)를 보조 작업 지점(P0)부터 작업 재개 지점(P4)까지 자동으로 이동시키는 작업 재개용 자동 이동 제어를 실행한다. 그리고, 이 작업 재개용 자동 이동 제어에 의해 주행 차체(1)가 작업 재개 지점(P4)까지 이동하면, 작업 재개용 자동 이동 제어를 종료하고, 작업 재개 지점(P4)을 갖는 작업 주행 경로(Rb)가 자동 운전 경로(Ra)라면 자동 작업 주행 제어를 재개한다.The automatic operation control unit 70E resumes the automatic work travel control by the artificial operation of the automatic operation switch 93C provided in the input device 93 after reaching the auxiliary work point P0 by the automatic worker's automatic movement control The work end point P2 at which the automatic work travel control is stopped is read from the storage section 70D. The second work travel route Rb2 to the fourth work travel route Rb2 to the next one of the first work travel route Rb1 to the third work travel route Rb3 having the read work end point P2, The automatic operation for resuming the operation for automatically moving the running body 1 from the auxiliary work point P0 to the work resumption point P4 while setting the work start point P1 of the work vehicle Rb4 as the work resumption point P4, Control is executed. When the running vehicle body 1 is moved to the work resumption point P4 by the automatic rescue operation control, the automatic movement control for resuming the job is terminated and the work traveling path Rb (Rb) having the resume point P4 ) Is the automatic operation route (Ra), the automatic work travel control is resumed.

이에 의해, 보조 작업 지점(P0)에서의 보조 작업의 종료 후에 자동 운전 스위치(93C)의 인위 조작이 행하여지면, 주행 차체(1)는, 작업 재개용 자동 이동 제어에 의해 보조 작업 지점(P0)부터 작업 재개 지점(P4)까지 자동으로 이동한다.As a result, when the automatic operation switch 93C is operated to engage after the auxiliary work at the auxiliary work point P0 is completed, the running body 1 is moved to the auxiliary working point P0 by the automatic movement control for resuming the work, To the work resumption point (P4).

즉, 보조 작업 지점(P0)에서의 보조 작업의 종료 후에, 오퍼레이터가 주행 차체(1)를 작업 재개 지점(P4)까지 수동 운전할 필요가 없으므로, 보조 작업에 관련된 오퍼레이터의 부담을 경감할 수 있다.That is, since the operator does not need to manually operate the running body 1 to the work resumption point P4 after the auxiliary work at the auxiliary work point P0, the burden on the operator related to the auxiliary work can be reduced.

도 7에 도시한 바와 같이, 자동 운전 제어부(70E)는, 보조 작업용 자동 이동 제어 및 작업용 재개의 자동 이동 제어에서는, 모종의 식부 등이 행하여지지 않고 있는 미작업 주행 경로(Rd)를 이동 경로로 설정하고, 이 이동 경로를 주행 차체(1)가 주행하도록 차체의 자동 운전을 행한다.As shown in Fig. 7, the automatic operation control section 70E, in the automatic movement control for auxiliary operation and the automatic movement control for resumption of operation, sets the unprocessed travel route Rd, And performs the automatic operation of the vehicle body so that the traveling vehicle body 1 travels the traveling path.

이에 의해, 자동 이동 제어가 보조 작업용인 경우에는, 승용 이앙기가 작업 주행을 중단한 작업 종료 지점(P2)부터 보조 작업 지점(P0)까지 자동으로 이동할 때, 또한, 자동 이동 제어가 작업 재개용인 경우에는, 승용 이앙기가 보조 작업 지점(P0)부터 작업 주행을 재개하는 작업 재개 지점(P4)까지 자동으로 이동할 때, 모종의 식부 등이 행하여진 기작업 주행 경로가 주행 차체(1)에 의해 밟힐 우려를 피할 수 있다.Thus, when the automatic moving control is for the auxiliary work, when the passenger's stationary weir moves automatically from the work end point P2 to the auxiliary work point P0 where the work travel stops, and when the automatic movement control is for resuming work , When the passenger-landing machine automatically moves from the auxiliary working point (P0) to the work resumption point (P4) for restarting the running of the work, there is a concern that the work-related traveling path, Can be avoided.

자동 운전 제어부(70E)는, 보조 작업용 자동 이동 제어에서는, 주행 차체(1)의 후진에 의해 주행 차체(1)를 보조 작업 지점(P0)까지 자동으로 이동시키고, 또한 작업용 재개의 자동 이동 제어에서는, 주행 차체(1)의 전진에 의해 주행 차체(1)를 작업 재개 지점(P4)까지 자동으로 이동시킨다.The automatic operation control unit 70E automatically moves the vehicle body 1 to the auxiliary working position P0 by the backward movement of the vehicle body 1 in the automatic operation control operation for auxiliary operation, , The traveling vehicle body 1 is automatically moved to the work resumption point P4 by advancing the running vehicle body 1. [

이에 의해, 보조 작업용 자동 이동 제어에 의한 주행 차체(1)의 보조 작업 지점(P0)에의 이동, 및 작업용 재개의 자동 이동 제어에 의한 주행 차체(1)의 작업 재개 지점(P4)에의 이동을, 각각 주행 차체(1)의 전진으로 행하는 경우에 비해서 번거로운 주행 차체(1)의 방향 전환 조작을 불필요하게 할 수 있다.Thereby, the movement of the running body 1 to the auxiliary working point P0 by the automatic movement control for the auxiliary work and the movement of the running body 1 to the operation resumption point P4 by the automatic movement control of the work restarting, It is possible to make it unnecessary to change the direction of the running vehicle body 1, which is troublesome compared with the case where the running vehicle body 1 is advanced.

〔다른 실시 형태〕[Other Embodiments]

본 발명은 상기의 실시 형태에 예시된 구성에 한정되는 것은 아니며, 이하, 본 발명에 따른 대표적인 다른 실시 형태를 예시한다.The present invention is not limited to the configuration exemplified in the above embodiments, but other exemplary embodiments according to the present invention will be exemplified below.

〔1〕 작업차는, 주행에 따라 종자(차량 탑재물의 일례)를 포장에 뿌리는 파종 장치(농용 자재 공급 장치(A)의 일례)를 구비한 직파 전용기 또는 트랙터, 주행에 따라 약제(차량 탑재물의 일례)를 포장에 살포하는 약제 살포 장치(농용 자재 공급 장치(A)의 일례)를 구비한 이앙기 또는 트랙터, 및 주행에 따라 작물을 수확해서 저류부에 저류하는 콤바인 또는 옥수수 수확기 등의 수확기 등이어도 된다.[1] A work vehicle may be a direct-wave exclusive machine or tractor equipped with a seeding machine (an example of the agricultural material feeder (A)) that sprays seeds (an example of a vehicle-mounted object) on a vehicle in accordance with running, a medicine (An example of the agricultural material feeding device (A)) for spraying the rice on the package, a harvesting machine such as a combine harvester or a corn harvester for harvesting the crop according to the running, do.

〔2〕 자동 운전 모드에서는, 주행 경로(R)의 전역이 자동 운전 경로(Ra)로 설정되어, 자동 운전 제어부(70E)가, 주행 경로(R)의 전역에서 차체의 자동 운전을 행하도록 구성되어 있어도 된다.[2] In the automatic operation mode, the entire operation route R is set to the automatic operation route Ra, and the automatic operation control unit 70E is configured to automatically operate the vehicle body in the entire travel route R .

이 구성에서, 작업 주행 판정부(70K)는, 주행 경로(R)에 포함되는 모든 작업 주행 경로(Rb) 중 최종의 작업 주행 경로(Rb) 이외의 각 작업 주행 경로(Rb)에서, 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하게 된다.In this configuration, the work travel determination unit 70K determines, in each work travel route Rb other than the final work travel route Rb among all the work travel routes Rb included in the travel route R, It is judged whether or not the continuation of the work travel to the work end point P2 of the work travel route Rb is possible.

이 구성에서는, 자동 운전 제어부(70E)는, 예를 들어 차체의 각 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)에의 도달에 연동하여, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 비작업 상태로 전환하는 제1 전환 제어를 실행하고, 또한, 차체의 각 작업 주행 경로(Rb)의 작업 개시 지점(P1)에의 도달에 연동하여, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작업 상태로 전환하는 제2 전환 제어를 실행하도록 구성되어 있어도 된다.In this configuration, the automatic operation control unit 70E controls the seedling-type attachment device 4 and the fertilizer device 5 in cooperation with, for example, the operation end point P2 of each work travel path Rb of the vehicle body The seedling feeding device 4 and the fertilizer device 5 are operated in conjunction with reaching the work start point P1 of each work traveling route Rb of the vehicle body, The second switching control unit may be configured to execute the second switching control for switching the operation mode to the working state.

〔3〕 자동 운전 모드에서는, 주행 경로(R)에서의 모든 이동 주행 경로(Rc)를 제외한 모든 작업 주행 경로(Rb)가 자동 운전 경로(Ra)로 설정되어, 자동 운전 제어부(70E)가, 모든 작업 주행 경로(Rb)에서 차체의 자동 운전을 행하도록 구성되어 있어도 된다.[3] In the automatic operation mode, all the work traveling routes Rb except for all the moving traveling routes Rc in the traveling route R are set to the automatic driving route Ra, Or may be configured to perform automatic operation of the vehicle body in all the work traveling routes Rb.

〔4〕 자동 운전 제어부(70E)는, 주행 경로(R)의 전역이 자동 운전 경로(Ra)로 설정되어, 주행 경로(R)의 전역에서 차체의 자동 운전을 행하는 자동 운전 모드와, 주행 경로(R)에서의 모든 작업 주행 경로(Rb) 또는 모든 작업 주행 경로(Rb) 중 일부가 자동 운전 경로(Ra)로 설정되어, 모두 또는 일부의 작업 주행 경로(Rb)에서 차체의 자동 운전을 행하는 반자동 운전 모드로 전환 가능하게 구성되어 있어도 된다.[4] The automatic operation control unit 70E has an automatic operation mode in which the entire region of the travel route R is set to the automatic operation route Ra and the automatic operation of the vehicle body is performed in the entire region of the travel route R, All of the work travel routes Rb or all of the work travel routes Rb in the work route R are set to the automatic operation route Ra so that the automatic operation of the vehicle body is performed in all or some of the work travel routes Rb Or may be configured to be switchable to the semi-automatic operation mode.

〔5〕 자동 운전 제어부(70E)는, 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 작업 주행 판정부(70K)에서 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 현재의 차체 위치가 작업 주행 경로(Rb)의 도중 위치인지 여부에 관계없이, 즉시 자동 작업 주행 제어를 중단하고, 자동 작업 주행 제어의 중단 지점(P5)부터 보조 작업 지점(P0)까지 차체를 자동으로 이동시키는 보조 작업용 자동 이동 제어를 실행하도록 구성되어 있어도 된다.[5] When the automatic running control section 70E determines that the continuation of the running of the work is impossible in the automatic running control section 70K during the execution of the automatic running control, the automatic running control section 70E sets the current vehicle position to the The automatic work traveling control is immediately stopped and the automatic work area control for automatic work for automatically moving the vehicle body from the stop point (P5) of the automatic work travel control to the auxiliary work point (P0) is executed .

그리고, 이 구성에서, 자동 운전 제어부(70E)는, 자동 작업 주행 제어의 중단에 따라 중단 지점(P5)의 기입을 기억부(70D)에 지령하고, 또한 보조 작업 지점(P0)에의 도달 후에 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령된 경우에, 기억부(70D)로부터 중단 지점(P5)을 판독하고, 차체를 보조 작업 지점(P0)부터 중단 지점(P5)까지 자동으로 이동시키는 작업 재개용 자동 이동 제어를 실행하고, 중단 지점(P5)에의 이동 후에 작업 재개용 자동 이동 제어를 종료하도록 구성되어 있어도 된다.In this configuration, the automatic operation control unit 70E instructs the storage unit 70D to write the stop point P5 in accordance with the interruption of the automatic work travel control, and automatically When the restart of the work travel control is instructed, the stop point P5 is read from the storage unit 70D and the vehicle body is automatically moved from the auxiliary work point P0 to the stop point P5. Control may be executed and the automatic movement control for resuming the operation may be terminated after the movement to the stop point P5.

〔6〕 도 8에 도시한 바와 같이, 자동 운전 제어부(70E)는, 왕복 작업 경로의 왕로 작업 경로(Rba)에서의 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 작업 주행 판정부(70K)에서 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 차체가 왕로 작업 경로(Rba)의 작업 종료 지점(P2)에 도달함과 함께, 자동 작업 주행 제어를 중단해서 보조 작업용 자동 이동 제어를 실행하도록 구성되어 있어도 된다.[6] As shown in Fig. 8, the automatic operation control section 70E determines whether or not the continuous operation of the work traveling is performed in the work travel determination section 70K during the execution of the automatic work travel control in the forward work path (Rba) It may be configured such that the vehicle body reaches the work end point P2 of the forward work path Rba and the automatic work travel control is stopped to execute the automatic worker's automatic movement control.

그리고, 이 구성에서, 자동 운전 제어부(70E)는, 자동 작업 주행 제어의 중단에 따라 자동 작업 주행 제어를 중단한 작업 종료 지점(P2)(중단 지점(P5))의 기입을 기억부(70D)에 지령하고, 또한 보조 작업 지점(P0)에의 도달 후에 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령된 경우에, 기억부(70D)로부터 작업 종료 지점(P2)을 판독함과 함께, 판독한 작업 종료 지점(P2)을 갖는 왕로 작업 경로(Rba)의 다음으로 설정된 귀로 작업 경로(Rbb)의 작업 개시 지점(P1)을 작업 재개 지점(P4)으로 설정하고, 차체를 보조 작업 지점(P0)부터 작업 재개 지점(P4)까지 자동으로 이동시키는 작업 재개용 자동 이동 제어를 실행하고, 작업 재개 지점(P4)에의 이동 후에 작업 재개용 자동 이동 제어를 종료하도록 구성되어 있어도 된다.In this configuration, the automatic operation controller 70E notifies the storage unit 70D of the writing of the work end point P2 (stop point P5) which has stopped the automatic work travel control according to the interruption of the automatic work travel control. Reads the work end point P2 from the storage section 70D and instructs the read end point of the work end point P0 to be read when the automatic work travel control is instructed to be resumed after reaching the auxiliary work point P0 The work start point P1 of the work path Rbb is set as the work resumption point P4 and the body is moved from the auxiliary work point P0 to the work resumption point P0, The automatic movement control for resuming the operation for automatically moving the work to the work restart point P4 may be executed and the automatic movement control for resuming work may be terminated after the work is moved to the work resumption point P4.

〔7〕 작업차가, 포장의 작물을 수확하는 수확 장치를 구비하고, 주행에 따라 작물을 수확해서 저류부에 저류하는 콤바인 등의 수확기인 경우에는, 자동 운전 제어부(70E)는, 보조 작업용 자동 이동 제어 및 작업용 재개의 자동 이동 제어에서는, 작물의 수확이 행하여진 기작업 주행 경로(Re)를 이동 경로로 설정하고, 이 이동 경로를 차체가 주행하도록 차체의 자동 운전을 행하도록 구성되어 있어도 된다.[7] In the case where the working vehicle is a harvester such as a combine harvester for harvesting the crop of the package and harvesting the crop in accordance with running and storing it in the storage section, the automatic operation control section 70E performs automatic movement In the automatic movement control for control and resumption for work, the automatic operation of the vehicle body may be performed so that the vehicle work path (Re) in which the crop is harvested is set as the travel path, and the vehicle travels the travel path.

이에 의해, 자동 이동 제어가 보조 작업용인 경우에는, 수확기가 작업 주행을 중단한 작업 종료 지점(P2)부터 보조 작업 지점(P0)까지 자동으로 이동할 때, 또한, 자동 이동 제어가 작업 재개용인 경우에는, 수확기가 보조 작업 지점(P0)부터 작업 주행을 재개하는 작업 재개 지점(P4)까지 자동으로 이동할 때, 작물의 수확이 행하여지지 않은 미작업 주행 경로(Rd)가 주행 차체(1)에 의해 밟힐 우려를 피할 수 있다.Thus, when the automatic movement control is for the auxiliary work, when the harvester automatically moves from the work end point P2 to the auxiliary work point P0 where the work is stopped, and the automatic movement control is for resuming work , When the harvester is automatically moved from the auxiliary work point P0 to the work resumption point P4 for resuming work traveling, the unprocessed work route Rd in which the harvest of the crop has not been performed is stepped on by the running body 1 Concern can be avoided.

〔8〕 통지 제어부(70F)는, 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에, 표시 유닛(47)의 통지 버저(47C)를 작동시킴과 함께, 이 판정의 요인이 된 차량 탑재물의 명칭을 액정 표시부(47A)에서 표시하도록 구성되어 있어도 된다.[8] The notification control unit 70F determines whether or not continuation of the work travel from the work travel determining unit 70K to the work end point P2 of the next work travel route Rb is impossible, 47, and the name of the vehicle mount that has caused this determination may be displayed on the liquid crystal display unit 47A.

〔9〕 통지 제어부(70F)는, 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에, 좌우의 헤드라이트(103)를 작동시킴과 함께, 이 판정의 요인이 된 차량 탑재물의 종류에 따라, 좌측의 헤드라이트(103)만을 점멸시키는, 우측의 헤드라이트(103)만을 점멸시키는, 좌우 양쪽의 헤드라이트(103)를 점멸시키는 등과 같이 좌우의 헤드라이트(103)의 작동 상태를 상이하게 하도록 구성되어 있어도 된다.[9] When it is determined that the work travel from the work travel determination unit 70K to the work end point P2 of the next work travel path Rb is impossible, the notification control unit 70F determines that the work The left and right headlights 103 are blinked to blink only the headlights 103 on the left side depending on the type of vehicle mounted on the vehicle, The operation state of the left and right headlights 103 may be different from each other, for example, by blinking the headlight 103.

〔10〕 도 9에 도시한 바와 같이, 보조 장소 작업자나 작업 관리자 등이, 알람이나 액정 표시부 등의 통지부(104A)를 갖는 외부의 스마트폰이나 태블릿 등의 통신 단말기(104)를 소지하고 있는 경우 등에는, 그 통신 단말기(104)와, 블루투스(Bluetooth(등록 상표)) 또는 Wi-Fi 통신 등에 의한 무선 통신이 가능하게 접속 설정된 통신 모듈(105)을 주행 차체(1)에 구비하고, 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에, 통지 제어부(70F)가, 통신 모듈(105)을 통해서 통신 단말기(104)의 통지부(104A)를 작동시키도록 구성해도 된다.[10] As shown in Fig. 9, when an assistant worker or a work manager has a communication terminal 104 such as an external smart phone or tablet having an alarm unit 104A such as a liquid crystal display unit A communication module 105 that is connected to the communication terminal 104 so as to enable wireless communication with Bluetooth (registered trademark) or Wi-Fi communication is provided in the vehicle body 1, When it is determined that the continuation of the work travel from the travel determination section 70K to the work end point P2 of the next work travel route Rb is impossible, the notification control section 70F transmits, via the communication module 105 The notifying unit 104A of the communication terminal 104 may be operated.

본 발명은, 주행에 수반하여, 연료, 모종, 종자, 비료, 약제, 수확물 등의 차량 탑재물의 차량 탑재량이 변화하는 승용 이앙기, 승용 파종기, 파종 사양의 트랙터, 시비 사양의 트랙터, 콤바인, 옥수수 수확기 등의 작업차에 적용할 수 있다.The present invention relates to a tractor, a tractor, a combine harvester, a combine harvester, a combine harvester, a tiller, a tiller, a tiller, a tiller, a tiller, And the like.

47C : 버저 70D : 기억부
70E : 자동 운전 제어부 70F : 통지 제어부
70G : 차량 탑재량 연산부 70H : 변화량 추정부
70K : 작업 주행 판정부 83 : 측위 유닛
100A : 표시등 101 : 통지기
103 : 헤드라이트 104 : 통신 단말기
104A : 통지부 105 : 통신 모듈
A : 농용 자재 공급 장치 P0 : 보조 작업 지점
P1 : 작업 개시 지점 P2 : 작업 종료 지점
P4 : 작업 재개 지점 P5 : 중단 지점
R : 주행 경로 Ra : 자동 운전 경로
Rb : 작업 주행 경로 Rba : 왕로 작업 경로
Rbb : 귀로 작업 경로 Rd : 미작업 주행 경로47C: buzzer 70D: memory part
70E: automatic operation control unit 70F: notification control unit
70G: vehicle payload calculation unit 70H:
70K: Work traveling judgment unit 83: Positioning unit
100A: Indicator 101: Notifier
103: headlight 104: communication terminal
104A: Notification section 105: Communication module
A: Agricultural material supply device P0: Auxiliary work point
P1: Job start point P2: Job end point
P4: Job resume point P5: Stop point
R: Driving route Ra: Automatic driving route
Rb: Work path Rba: Path work path
Rbb: Work path to the ear Rd: Unprocessed travel path

Claims

사전에 설정된 포장 내에서의 주행 경로와, 주행에 따라 차량 탑재량이 변화하는 차량 탑재물의 급배에 관한 보조 작업을 행하는 특정한 보조 작업 지점이 기입된 기억부와,
차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과,
상기 주행 경로와 상기 측위 유닛의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 경로에 포함된 자동 운전 경로에서 차체의 자동 운전을 행하는 자동 운전 제어부와,
상기 차량 탑재물의 차량 탑재량을 구하는 차량 탑재량 연산부와,
상기 차량 탑재량 연산부의 상기 차량 탑재량에 기초하여 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 작업 주행 판정부를 구비하고,
상기 자동 운전 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 작업 주행의 계속이 가능하다고 판정되어 있는 동안에는, 상기 자동 운전 경로에 포함된 복수의 작업 주행 경로에서 차체를 자동으로 작업 주행시키는 자동 작업 주행 제어를 실행하고, 상기 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 상기 작업 주행 판정부에서 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 상기 자동 작업 주행 제어를 중단하고, 상기 자동 작업 주행 제어의 중단 지점부터 상기 보조 작업 지점까지 차체를 자동으로 이동시키는 보조 작업용 자동 이동 제어를 실행하는 농작업차.A storage section in which a specific auxiliary work point for carrying out auxiliary work relating to a traveling route in a pre-set package and a vehicle dispatching quantity varying according to travel is written,
A positioning unit for measuring a position and an orientation of the vehicle body,
An automatic operation control unit for performing automatic operation of the vehicle body on an automatic driving route included in the traveling route based on the traveling route and a positioning result of the positioning unit;
A vehicle load calculation unit for obtaining a vehicle load of the vehicle-mounted object;
And a work travel judging section that judges whether or not the work travel can be continued based on the vehicle load amount of the vehicle load calculation section,
The automatic operation control unit executes automatic work travel control for automatically running the vehicle body in a plurality of work travel paths included in the automatic operation route while it is determined that the work travel can be continued in the work travel determination unit And when it is determined by the work travel determination section that the work travel can not be continued during the execution of the automatic work travel control, the automatic work travel control is stopped, and from the stop point of the automatic work travel control to the auxiliary work point To carry out the automatic movement control for the auxiliary work which automatically moves the vehicle body to the worker.

제1항에 있어서,
현재의 작업 주행 경로에서의 상기 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 다음의 작업 주행 경로에서의 상기 차량 탑재물의 변화량을 추정하는 변화량 추정부를 구비하고,
상기 작업 주행 판정부는, 상기 차량 탑재량 연산부의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량 추정부의 상기 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하고,
상기 자동 운전 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능하다고 판정된 경우에는, 다음의 작업 주행 경로에서 상기 자동 작업 주행 제어를 실행하고, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 현재의 작업 주행 경로에서의 작업 종료 지점에 차체가 도달함과 함께, 상기 자동 작업 주행 제어를 중단해서 상기 자동 이동 제어를 실행하는, 농작업차.The method according to claim 1,
And a change amount estimating section for estimating a change amount of the vehicle load on the next work travel route during execution of the automatic work travel control in the current work travel route,
Wherein the work travel judging section judges whether or not continuation of the work travel to the work end point of the next work travel route is possible based on the vehicle load amount of the vehicle load calculation section and the change amount of the change amount estimation section,
Wherein the automatic operation control section executes the automatic work travel control in the next work travel route when it is determined in the work travel determination section that the work travel from the next work travel route to the work end point is possible, When it is determined by the work travel determination section that it is impossible to continue the work travel from the next work travel path to the work end point, the vehicle body reaches the work end point in the current work travel path, And stops the drive control to execute the automatic movement control.

제2항에 있어서,
상기 복수의 작업 주행 경로에는, 상기 보조 작업 지점에 인접하는 두렁으로부터 해당 두렁에 대향하는 두렁을 향하는 왕로 작업 경로와 상기 왕로 작업 경로에 인접하는 귀로 작업 경로를 일 행정의 작업 주행 경로로 하는 복수의 왕복 작업 경로가 포함되어 있고,
상기 작업 주행 판정부는, 다음의 작업 주행 경로가 상기 왕복 작업 경로인 경우에는, 상기 차량 탑재량 연산부의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량 추정부의 상기 변화량에 기초하여, 상기 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하고,
상기 자동 운전 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능하다고 판정된 경우에는, 다음의 왕복 작업 경로에서 상기 자동 작업 주행 제어를 실행하고, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 현재의 왕복 작업 경로에서의 작업 종료 지점에 차체가 도달함과 함께, 상기 자동 작업 주행 제어를 중단해서 상기 자동 이동 제어를 실행하는, 농작업차.3. The method of claim 2,
Wherein the plurality of work travel paths include a plurality of work route paths extending from the sub-work area adjacent to the sub-work site toward the opposite side of the work area, and a plurality of If a round trip path is included,
Wherein the work travel determining unit determines whether or not the operation to the end point of the work in the reciprocating operation path based on the vehicle load amount of the vehicle load calculation unit and the change amount of the change amount estimating unit when the next work travel route is the reciprocating operation route It is determined whether or not continuation of travel is possible,
Wherein the automatic operation control unit executes the automatic work travel control in the next round trip path when it is determined in the work travel determination unit that the work travel from the next round trip path to the work end point is possible, When it is determined by the work travel determining section that it is impossible to continue the work travel from the next round trip path to the work end point, the vehicle body reaches the work end point in the current round trip path, And stops the drive control to execute the automatic movement control.

제1항에 있어서,
상기 자동 운전 제어부는, 상기 자동 작업 주행 제어의 중단에 따라 상기 중단 지점의 기입을 상기 기억부에 지령하고, 또한 상기 보조 작업 지점에의 도달 후에 상기 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령된 경우에, 상기 기억부로부터 상기 중단 지점을 판독하고, 차체를 상기 보조 작업 지점부터 상기 중단 지점까지 자동으로 이동시키는 작업 재개용 자동 이동 제어를 실행하고, 상기 중단 지점에의 이동 후에 작업 재개용 상기 자동 이동 제어를 종료하여 상기 자동 작업 주행 제어를 재개하는, 농작업차.The method according to claim 1,
Wherein the automatic operation control unit instructs the storage unit to write the stop point in accordance with the interruption of the automatic work travel control and when the restart of the automatic work travel control is instructed after reaching the auxiliary work point, And a control unit that executes the automatic movement control for restarting the operation of automatically moving the vehicle body from the auxiliary work point to the stop point by reading the stop point from the storage unit, And resumes the automatic work travel control.

제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 자동 운전 제어부는, 상기 자동 작업 주행 제어의 중단에 따라 상기 자동 작업 주행 제어를 중단한 상기 작업 종료 지점의 기입을 상기 기억부에 지령하고, 또한 상기 보조 작업 지점에의 도달 후에 상기 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령된 경우에, 상기 기억부로부터 상기 작업 종료 지점을 판독함과 함께, 판독한 상기 작업 종료 지점을 갖는 작업 주행 경로의 다음으로 설정된 작업 주행 경로의 작업 개시 지점을 작업 재개 지점으로 설정하고, 차체를 상기 보조 작업 지점부터 상기 작업 재개 지점까지 자동으로 이동시키는 작업 재개용 자동 이동 제어를 실행하고, 상기 작업 재개 지점에의 이동 후에 작업 재개용 상기 자동 이동 제어를 종료하여 상기 자동 작업 주행 제어를 재개하는, 농작업차. The method according to claim 2 or 3,
Wherein the automatic operation control unit instructs the storage unit to write the job end point at which the automatic work travel control is interrupted in accordance with the interruption of the automatic work travel control, When the resumption of control is instructed, reads out the job end point from the storage unit and reads the job start point of the next job running path set in the job running path having the read job end point as a job restart point And the automatic movement control for automatically restarting the operation of moving the vehicle body from the auxiliary work point to the work resumption point is executed and the automatic movement control for resuming the work after the movement to the work resumption point is terminated, An agriculture work vehicle that resumes driving control.

제1항에 있어서,
상기 보조 작업용 자동 이동 제어에서, 상기 자동 운전 제어부는, 차체가 상기 보조 작업에 적합한 정지 자세로 상기 보조 작업 지점에서 자동 정지하도록 차체의 자동 운전을 행하는, 농작업차.The method according to claim 1,
Wherein the automatic operation control unit performs automatic operation of the vehicle body such that the vehicle body automatically stops at the auxiliary working position in a stopping posture suitable for the auxiliary operation.

제1항에 있어서,
포장에 농용 자재를 공급하는 농용 자재 공급 장치를 구비하고,
상기 자동 이동 제어에서, 상기 자동 운전 제어부는, 상기 농용 자재가 공급되지 않은 미작업 주행 경로를 이동 경로로 설정하고, 해당 이동 경로를 차체가 주행하도록 차체의 자동 운전을 행하는, 농작업차.The method according to claim 1,
And an agricultural material supply device for supplying the agricultural material to the package,
Wherein in the automatic movement control, the automatic operation control unit sets the unsprung traveling path to which the agricultural material is not supplied as a traveling path, and carries out automatic operation of the vehicle body so that the vehicle travels the traveling path.

제1항에 있어서,
포장의 작물을 수확하는 수확 장치를 구비하고,
상기 자동 이동 제어에서, 상기 자동 운전 제어부는, 상기 작물의 수확이 행하여진 기작업 주행 경로를 이동 경로로 설정하고, 해당 이동 경로를 차체가 주행하도록 차체의 자동 운전을 행하는, 농작업차.The method according to claim 1,
And a harvesting device for harvesting the crop of the package,
Wherein in the automatic movement control, the automatic operation control section sets the basic work traveling path in which the crop has been harvested as a traveling path, and performs the automatic operation of the vehicle body so that the vehicle travels the traveling path.

사전에 설정된 포장 내에서의 주행 경로가 기입된 기억부와,
차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과,
상기 주행 경로와 상기 측위 유닛의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 경로에 포함된 복수의 작업 주행 경로에서 차체를 자동으로 작업 주행시키는 자동 작업 주행 제어를 실행하는 자동 운전 제어부와,
주행에 따라 변화하는 차량 탑재물의 차량 탑재량을 구하는 차량 탑재량 연산부와,
현재의 작업 주행 경로에서의 상기 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 다음의 작업 주행 경로에서의 상기 차량 탑재물의 변화량을 추정하는 변화량 추정부와,
상기 차량 탑재량 연산부의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량 추정부의 상기 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 작업 주행 판정부와,
상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에 통지기를 작동시키는 통지 제어부를 구비하고 있는 농작업차.A storage unit in which a traveling route in a predetermined package is written;
A positioning unit for measuring a position and an orientation of the vehicle body,
An automatic operation control unit that executes automatic work travel control for automatically running a vehicle body in a plurality of work travel paths included in the travel route based on the travel route and a positioning result of the positioning unit;
A vehicle payload calculation unit for obtaining vehicle payloads of vehicle-mounted water that changes with traveling,
A change amount estimating unit that estimates a change amount of the vehicle load on the next work travel path during execution of the automatic work travel control in the current work travel path;
Based on the vehicle load amount of the vehicle load calculation unit and the change amount of the change amount estimation unit, whether or not the work travel to the next work travel path end point is possible,
And a notification control section for activating the notifying device when it is determined that the continuation of the work travel from the work travel determination section to the next work travel path end point is impossible.

제9항에 있어서,
상기 복수의 작업 주행 경로에는, 상기 차량 탑재물의 급배에 관한 보조 작업을 행하는 특정한 보조 작업 지점에 인접하는 두렁으로부터 해당 두렁에 대향하는 두렁을 향하는 왕로 작업 경로와 상기 왕로 작업 경로에 인접하는 귀로 작업 경로를 일 행정의 작업 주행 경로로 하는 복수의 왕복 작업 경로가 포함되어 있고,
상기 작업 주행 판정부는, 다음의 작업 주행 경로가 상기 왕복 작업 경로인 경우에는, 상기 차량 탑재량 연산부의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량 추정부의 상기 변화량에 기초하여, 상기 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하고,
상기 통지 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에 상기 통지기를 작동시키는, 농작업차.10. The method of claim 9,
Wherein the plurality of work travel paths include a forward work path that is directed to a slab opposite to the corresponding slab from a slab adjacent to a specific auxiliary work point for performing auxiliary work related to the dispatch of the vehicle load, And a plurality of reciprocating work paths, each of which serves as a work travel path of one stroke,
Wherein the work travel determining unit determines whether or not the operation to the end point of the work in the reciprocating operation path based on the vehicle load amount of the vehicle load calculation unit and the change amount of the change amount estimating unit when the next work travel route is the reciprocating operation route It is determined whether or not continuation of travel is possible,
And the notification control section operates the notifying device when it is determined that the continuation of the work travel from the work travel determining section to the next work route ending point is impossible.

제10항에 있어서,
상기 통지 제어부는, 현재의 작업 주행 경로가 상기 왕복 작업 경로일 때, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 차체의 상기 귀로 작업 경로에서의 작업 주행 중에 상기 통지기를 작동시키는, 농작업차.11. The method of claim 10,
Wherein when the current work travel path is the reciprocating work path and it is determined that the continuation of the work travel from the work travel determination section to the next work travel path end point is impossible, Wherein the notifier is operated during work travel in the work path with the ear.

제9항에 있어서,
상기 통지 제어부는, 표시등과 헤드라이트와 버저를 포함하는 차 외부로 통지 가능한 기존의 차량 탑재 기기 중 적어도 어느 하나를 상기 통지기로서 작동시켜서 차 외부의 보조 작업자에게 통지하는, 농작업차.10. The method of claim 9,
Wherein the notification control section operates at least one of the existing on-vehicle devices capable of notifying the outside of the car including an indicator lamp, a headlight, and a buzzer as the notification device to notify an auxiliary worker outside the vehicle.

제9항에 있어서,
통지부를 갖는 외부의 통신 단말기와 무선 통신 가능하게 접속 설정된 통신 모듈을 구비하고,
상기 통지 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에, 상기 통신 모듈을 통해서 상기 통지부를 상기 통지기로서 작동시키는, 농작업차.10. The method of claim 9,
And a communication module connected to an external communication terminal having a notification section so as to be able to communicate wirelessly,
Wherein the notification control unit is configured to cause the notification unit to operate as the notification unit through the communication module when it is determined that the continuation of the work travel from the work travel determination unit to the next work travel path to the work end point is impossible, car.

제9항에 있어서,
상기 차량 탑재량 연산부는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 차량 탑재량을 구하고,
상기 변화량 추정부는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 변화량을 추정하고,
상기 작업 주행 판정부는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정함과 함께, 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정했을 경우에 해당 판정의 요인이 되는 상기 차량 탑재물을 특정하고,
상기 통지 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에, 상기 작업 주행 판정부가 특정한 상기 차량 탑재물에 따른 작동 상태에서 상기 통지기를 작동시키는, 농작업차.10. The method of claim 9,
Wherein the vehicle load calculation unit calculates the vehicle load amount for each of the vehicle mounts having different types,
Wherein the change amount estimating unit estimates the change amount for each of the vehicle mounts of different types,
Wherein the work travel judging unit judges whether or not the work travel to the work end point of the next work travel route can be continued based on the vehicle load amount and the amount of change for each of the vehicle mounts of different kinds, When it is judged that the continuation of the running can not be made, specifies the vehicle on which the determination is made,
Wherein, when it is determined that the continuation of the work travel from the work travel determination section to the work end point of the next work travel path is impossible, the notification control section determines that the work travel determination section An agriculture work vehicle that activates a notifier.

제9항에 있어서,
상기 차량 탑재량 연산부는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 차량 탑재량을 구하고,
상기 변화량 추정부는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 변화량을 추정하고,
상기 작업 주행 판정부는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정함과 함께, 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정했을 경우에 해당 판정의 요인이 되는 상기 차량 탑재물을 특정하고,
상기 통지 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에, 표시등과 헤드라이트와 버저를 포함하는 차 외부로 통지 가능한 기존의 차량 탑재 기기 중, 상기 작업 주행 판정부가 특정한 상기 차량 탑재물에 대응하는 상기 차량 탑재 기기를 상기 통지기로서 작동시키는, 농작업차.10. The method of claim 9,
Wherein the vehicle load calculation unit calculates the vehicle load amount for each of the vehicle mounts having different types,
Wherein the change amount estimating unit estimates the change amount for each of the vehicle mounts of different types,
Wherein the work travel judging unit judges whether or not the work travel to the work end point of the next work travel route can be continued based on the vehicle load amount and the amount of change for each of the vehicle mounts of different kinds, When it is judged that the continuation of the running can not be made, specifies the vehicle on which the determination is made,
Wherein the notification control unit is configured to notify the driver of the vehicle to the outside of the vehicle including the indicator, the headlight, and the buzzer when it is determined that the continuation of the work travel from the work travel determination unit to the work end point of the next work travel route is impossible Wherein the work-driving determination unit operates the in-vehicle apparatus corresponding to the specified vehicle load among the on-vehicle apparatuses as the notifier.