KR20180083045A - Active roll control apparatus and method - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for controlling an active roll, capable of improving responsibility even when variation of a target control signal is relatively large. The active roll control apparatus includes: an actuator for controlling the posture of a vehicle by connecting a first stabilizer bar, which is connected to one wheel of the vehicle, to a second stabilizer bar which is connected to the other wheel of the vehicle; a control signal generator for generating a target control signal to control the posture of the vehicle based on sensing information obtained from a plurality of sensors installed in the vehicle; a variation calculating unit for calculating variation of a target control signal which is a difference between a previous target control signal and a current target control signal; and a controller for generating actuator command values which are varied depending on a vehicle speed and the variation of the target control signal.

Description

액티브 롤 제어 장치 및 방법{ACTIVE ROLL CONTROL APPARATUS AND METHOD}[0001] ACTIVE ROLL CONTROL APPARATUS AND METHOD [0002]

본 발명은 액티브 롤 제어 장치에 관한 것으로, 특히 응답성을 향상시킬 수 있는 액티브 롤 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an active roll control device, and more particularly, to an active roll control device and method capable of improving responsiveness.

일반적으로 차량의 현가 장치는 차축과 차체를 연결하여 주행 중에 차축이 노면으로부터 받는 진동이나 충격을 차체에 직접적으로 전달되지 않도록 제어하여 차체와 화물의 손상을 방지하고 승차감을 좋게 하는 장치이다.Generally, the suspension of a vehicle is a device that connects the axle and the vehicle body to prevent damage to the vehicle body and the cargo and to improve the ride quality by controlling the vibration or shock that the axle receives from the road surface while the vehicle is traveling.

이러한 현가 장치는 노면으로부터 충격을 완화시키는 샤시 스프링과, 샤시 스프링의 자유 진동을 감쇠 제어하여 승차감을 좋게 하는 쇽 업소버 및 차량의 롤링을 억제하는 스태빌라이저 바 등을 포함하여 이루어진다.Such a suspension device includes a chassis spring for relieving an impact from the road surface, a shock absorber for attenuating and controlling the free vibration of the chassis spring to improve ride comfort, and a stabilizer bar for suppressing rolling of the vehicle.

이 중에서 스태빌라이저 바는 직선부 양측이 차체에 고정되고, 양단은 스태빌라이저 링크를 통하여 로워 암 또는 스트럿 바에 고정된다. 이에 따라 스태빌라이저 바는 좌, 우측 휠이 서로 동시에 상하 운동하는 경우에는 작용하지 않고, 좌, 우측 휠이 서로 상대적으로 상하 운동하는 경우에는 비틀리면서 비틀림 탄성력으로 차체의 롤을 억제하는 안티 롤 기능을 수행한다.Of these, the stabilizer bar is fixed to the vehicle body on both sides of the straight portion, and both ends are fixed to the lower arm or the strut bar through the stabilizer link. Accordingly, the stabilizer bar does not act when the left and right wheels simultaneously move up and down. When the left and right wheels move relatively up and down relative to each other, the stabilizer bar performs an anti-roll function of suppressing roll of the vehicle body by torsional elastic force do.

즉, 스태빌라이저 바는 차량의 선회 주행 시에 차체의 선회 외측이 원심력으로 기울어지거나 혹은 주행 중에 범프 또는 리바운드로 인해 좌, 우측 휠이 상대적으로 위상차를 가질 때에 비틀리면서 그 비틀림 탄성력을 이용하여 차체의 자세를 안정화시켜 주게 된다.In other words, the stabilizer bar is configured such that when the outside of the turning of the vehicle is tilted by the centrifugal force or when the left and right wheels have a relative phase difference due to the bump or rebound during running, the stabilizer bar is tilted by the torsional elastic force .

그러나, 스태빌라이저 바는 강성 값이 일정하여 자체 비틀림 탄성력만으로는 여러 조건에서 선회 안정성을 확보해 주기에는 미흡함으로, 최근에는 스태빌라이저 바의 선단에 모터 등으로 이루어지는 액추에이터를 연결하여 능동적인 롤 제어가 가능하도록 한 액티브 롤 제어 장치(Active Roll Control Unit)가 개발되어 적용되고 있다.However, since the stiffness value of the stabilizer bar is constant and it is insufficient to secure the turning stability under various conditions only by the self-torsional elastic force, recently, an actuator made of a motor or the like is connected to the end of the stabilizer bar to enable active roll control Active Roll Control Unit (Active Roll Control Unit) has been developed and applied.

일반적으로, 액티브 롤 컨트롤 장치는, 차량에 장착된 각종 센서들로부터 얻은 센싱 정보들을 기초로 목표 제어신호를 생성하고, 이 목표 제어신호에 대응되는 액추에이터 지령값을 생성하고, 이 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 액추에이터에 구비된 모터에 공급함으로써, 차량의 자세를 제어하고 있다.Generally, an active roll control apparatus generates a target control signal based on sensing information obtained from various sensors mounted on a vehicle, generates an actuator command value corresponding to the target control signal, and responds to the actuator command value To the motor provided in the actuator, thereby controlling the posture of the vehicle.

그러나, 목표 제어신호 변화량이 비교적 큰 경우, 현재 목표 제어신호에 대응되도록 액추에이터 지령값을 생성하는데 있어, 액티브 롤 제어 장치의 응답성이 떨어지는 문제점이 있다.However, when the target control signal variation is relatively large, there is a problem in that the responsiveness of the active roll control device is deteriorated in generating the actuator command value to correspond to the current target control signal.

특히, 이와 같은 액티브 롤 제어 장치의 응답성 저하는 차량의 저속 주행 시 보다 고속 주행 시 차량의 안정성을 더욱더 저해시키게 된다.Particularly, such degradation of responsiveness of the active roll control apparatus further deteriorates the stability of the vehicle at the time of running at a higher speed than when the vehicle is running at a low speed.

본 발명은 고속 주행 시 및 목표 제어신호 변화량이 비교적 큰 경우에도 응답성을 향상시킬 수 있는 액티브 롤 제어 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide an active roll control apparatus and method capable of improving the responsiveness even at a high speed traveling and when the target control signal variation is relatively large.

또한, 본 발명은 차량의 승차감 및 조향감에 안정성을 제공할 수 있는 액티브 롤 제어 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.It is another object of the present invention to provide an active roll control apparatus and method capable of providing stability to ride comfort and steering feel of a vehicle.

본 발명은 전술한 목적을 달성하기 위하여, 차량의 일측 휠에 연결되는 제1 스태빌라이저 바와 차량의 타측 휠에 연결되는 제2 스태빌라이저 바를 연결하며 차량의 자세를 제어하는 액추에이터와, 차량에 장착된 다수의 센서로부터 얻은 센싱 정보를 기초로 차량의 자세를 제어하기 위한 목표 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부와, 이전 목표 제어신호 및 현재 목표 제어신호의 차이인 목표 제어신호 변화량을 산출하는 변화량 산출부와, 차량의 속도 및 목표 제어신호 변화량에 따라 서로 다른 액추에이터 지령값을 생성하는 제어부를 포함하는 액티브 롤 제어 장치를 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a vehicle comprising: an actuator for connecting a first stabilizer bar connected to one wheel of a vehicle and a second stabilizer bar connected to the other wheel of the vehicle, the actuator controlling the attitude of the vehicle; A control signal generator for generating a target control signal for controlling the attitude of the vehicle on the basis of the sensing information obtained from the sensor, a change amount calculating unit for calculating a target control signal change amount which is a difference between the previous target control signal and the current target control signal And a controller for generating different actuator command values in accordance with the vehicle speed and the target control signal variation amount.

여기서, 제어부는, 차량의 속도가 기준 차속 미만이거나 목표 제어신호 변화량이 기준 변화량값 미만이면 현재 목표 제어신호에 대응되는 제1 액추에이터 지령값을 생성하고, 차량의 속도가 상기 기준 차속 이상이고 목표 제어신호 변화량이 기준 변화량값 이상이면 액추에이터 지령 맵을 기초로 제2 액추에이터 지령값을 생성할 수 있다.Here, the control unit generates the first actuator command value corresponding to the current target control signal when the vehicle speed is less than the reference vehicle speed or the target control signal change amount is less than the reference change amount value, and when the vehicle speed is equal to or higher than the reference vehicle speed, The second actuator command value can be generated based on the actuator command map if the signal change amount is equal to or larger than the reference change amount value.

또한, 액추에이터 지령 맵은, 목표 제어신호에 따라 제2 액추에이터 지령값이 일정한 비율로 변화되도록 설정될 수 있다.Further, the actuator command map may be set such that the second actuator command value changes at a constant rate in accordance with the target control signal.

또한, 액추에이터는 제1 또는 제2 스태빌라이저 바를 회전시키는 모터를 포함하고, 제어부는 제1 또는 제2 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 모터에 공급할 수 있다.Further, the actuator may include a motor for rotating the first or second stabilizer bar, and the control unit may supply a current corresponding to the first or second actuator command value to the motor.

또한, 제어부는, 모터에 제2 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 공급한 후, 제2 액추에이터 지령값 및 현재 목표 제어신호에 대응되는 액추에이터 지령값의 차이에 해당하는 전류를 추가로 공급할 수 있다.The controller may further supply a current corresponding to the difference between the second actuator command value and the actuator command value corresponding to the current target control signal, after supplying the motor with a current corresponding to the second actuator command value.

또한, 차량에 장착된 다수의 센서로부터 얻은 센싱 정보를 기초로 차량의 자세를 제어하기 위한 목표 제어신호를 생성하는 단계와, 이전 목표 제어신호 및 현재 목표 제어신호의 차이인 목표 제어신호 변화량을 산출하는 단계와, 차량의 속도 및 목표 제어신호 변화량에 따라 서로 다른 액추에이터 지령값을 생성하는 단계를 포함하는 액티브 롤 제어 방법을 제공한다.Generating a target control signal for controlling a posture of the vehicle on the basis of sensing information obtained from a plurality of sensors mounted on the vehicle; calculating a target control signal change amount that is a difference between the previous target control signal and the current target control signal And generating different actuator command values according to a vehicle speed and a target control signal variation amount.

여기서, 서로 다른 액추에이터 지령값을 생성하는 단계는, 차량의 속도를 기준 차속과 비교하고, 목표 제어신호 변화량을 기준 변화량값과 비교하는 단계를 포함할 수 있다.Here, the step of generating the different actuator command values may include a step of comparing the speed of the vehicle with the reference vehicle speed, and comparing the target control signal change amount with the reference change amount value.

또한, 서로 다른 액추에이터 지령값을 생성하는 단계는, 차량의 속도가 기준 차속 미만이거나 목표 제어신호의 변화량이 기준 변화량값 미만이면 현재 목표 제어신호에 대응되는 제1 액추에이터 지령값을 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.The step of generating different actuator command values may further include the step of generating a first actuator command value corresponding to the current target control signal when the speed of the vehicle is less than the reference vehicle speed or the change amount of the target control signal is less than the reference change amount value .

또한, 서로 다른 액추에이터 지령값을 생성하는 단계는, 차량의 속도가 기준 차속 이상이고 목표 제어신호의 변화량이 기준 변화량값 이상이면 액추에이터 지령 맵을 기초로 제2 액추에이터 지령값을 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.The step of generating different actuator command values further includes the step of generating a second actuator command value based on the actuator command map if the speed of the vehicle is equal to or higher than the reference vehicle speed and the change amount of the target control signal is equal to or greater than the reference change amount value can do.

본 발명에 따르면, 차량의 고속 주행 시 목표 제어신호 변화량이 비교적 큰 경우에도 액추에이터 지령 맵을 기초로 액추에이터 지령값을 생성함으로써, 액티브 롤 제어 장치의 응답성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, even when the amount of change in the target control signal during high-speed travel of the vehicle is relatively large, an actuator command value is generated based on the actuator command map, thereby improving the responsiveness of the active roll control device.

또한, 본 발명에 따르면, 차량의 승차감 및 조향감에 안정성을 제공할 수 있는 효과가 있다.Further, according to the present invention, it is possible to provide stability to ride comfort and steering feel of the vehicle.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 장치의 개략적인 사시도이다.
도 2는 도 1의 액추에이터의 개략적인 단면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 장치의 개략적인 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 5는 도 4의 액추에이터 지령값을 생성하는 단계 및 모터에 전류를 공급하는 단계의 구체적인 흐름도이다.1 is a schematic perspective view of an active roll control apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a schematic cross-sectional view of the actuator of Figure 1;
3 is a schematic block diagram of an active roll control apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a schematic flow chart of an active roll control method according to an embodiment of the present invention.
5 is a specific flowchart of steps of generating the actuator command value of FIG. 4 and supplying current to the motor.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In this specification, the terms "comprises" or "having" and the like refer to the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 장치의 개략적인 사시도이고, 도 2는 도 1의 액추에이터의 개략적인 단면도이다.FIG. 1 is a schematic perspective view of an active roll control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic cross-sectional view of the actuator of FIG.

도1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 액티브 롤 제어 장치는, 액추에이터(1), 제1스태빌라이저 바(6) 및 제2스태빌라이저 바(7)를 포함할 수 있다.1, an active roll control apparatus according to an embodiment of the present invention may include an actuator 1, a first stabilizer bar 6, and a second stabilizer bar 7. [

액추에이터(1)는, 차량의 일측 휠에 연결되는 제1 스태빌라이저 바(6)와 차량의 타측 휠에 연결되는 제2 스태빌라이저 바(7)를 연결하며, 차량의 자세를 제어한다.The actuator 1 connects the first stabilizer bar 6 connected to one wheel of the vehicle and the second stabilizer bar 7 connected to the other wheel of the vehicle, and controls the attitude of the vehicle.

여기서, 제1 스태빌라이저 바(6) 및 제2 스태빌라이저 바(7) 중 제2 스태빌라이저 바는 회전형이고, 제1 스태빌라이저 바(6)는 고정형일 수 있다.Here, the second stabilizer bar of the first stabilizer bar 6 and the second stabilizer bar 7 is of the rotational type, and the first stabilizer bar 6 may be of a fixed type.

한편, 제1 스태빌라이저 바(6) 및 제2 스태빌라이저 바(7) 둘 다 회전형으로 설계할 수도 있다.On the other hand, both the first stabilizer bar 6 and the second stabilizer bar 7 may be designed to be of a rotary type.

도 2에 도시한 바와 같이, 액추에이터(1)는 모터(M)(2), 감속기어부(G)(3) 및 댐퍼(D)(4)를 포함할 수 있다.2, the actuator 1 may include a motor M 2, a reduction gear unit G 3 and a damper D 4.

여기서, 모터(2)는 자력을 발생시키는 고정자와 자력으로 회전하는 회전자를 포함할 수 있다. 그리고, 제2 스태빌라이저(7)는 감속기어부(4)의 출력단에 연결되어 모터(2)의 회전력을 감속기어부(3)를 통해 전달 받는다. 그리고, 댐퍼(4)는 모터(2)와 감속기어부(3) 사이에 구비되며 외부 잔진동 방지 및 노이즈 필터링을 수행한다.Here, the motor 2 may include a stator for generating a magnetic force and a rotor rotating by a magnetic force. The second stabilizer 7 is connected to the output terminal of the reduction gear unit 4 and receives the rotational force of the motor 2 through the reduction gear unit 3. [ The damper 4 is provided between the motor 2 and the reduction gear unit 3, and performs external anti-vibration and noise filtering.

전술한 제1 스태빌라이저 바(6) 및 제2 스태빌라이저 바(7)는 차량의 좌우측 휠이 서로 동시에 상하 운동하는 경우에는 작용하지 않고, 차량의 좌우측 휠이 서로 상대적으로 상하 운동하는 경우에 비틀림 복원력으로 차체의 롤(Roll)을 억제하는 안티 롤(Anti Roll) 역할을 한다.The first stabilizer bar 6 and the second stabilizer bar 7 described above do not act when the left and right wheels of the vehicle simultaneously move up and down at the same time, and when the left and right wheels of the vehicle relatively move up and down relative to each other, And acts as an anti roll that suppresses the roll of the vehicle body.

즉, 제1 스태빌라이저 바(6) 및 제2 스태빌라이저 바(7)는 차량의 선회 주행 시에 차체의 선회 외측이 원심력으로 기울어지거나 혹은 주행 중에 범프(Bump) 또는 리바운드(Rebound)로 인해 좌우측 휠이 상대적으로 위상차를 가질 때에 비틀어지면서 그 복원력으로 차체의 자세를 안정화시켜 주게 된다.In other words, the first stabilizer bar 6 and the second stabilizer bar 7 are configured such that the outer side of the turn of the vehicle body is inclined by a centrifugal force during turning of the vehicle, or the left and right wheels are bent due to bump or rebound When the phase difference is relatively large, the posture of the vehicle body is stabilized by its restoring force.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 장치의 개략적인 블록도이다.3 is a schematic block diagram of an active roll control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 장치는, 액추에이터(1), 제어신호 생성부(110), 변화량 산출부(120) 및 제어부(130)를 포함할 수 있다.3, the active roll control apparatus according to the embodiment of the present invention may include an actuator 1, a control signal generation unit 110, a variation amount calculation unit 120, and a control unit 130 .

전술한 바와 같이, 액추에이터(1)는 차량의 일측 휠에 연결되는 제1 스태빌라이저 바(6)와 차량의 타측 휠에 연결되는 제2 스태빌라이저 바(7)를 연결하며 차량의 자세를 제어한다.As described above, the actuator 1 controls the attitude of the vehicle by connecting the first stabilizer bar 6 connected to one wheel of the vehicle and the second stabilizer bar 7 connected to the other wheel of the vehicle.

제어신호 생성부(110)는 차량에 장착된 다수의 센서(10)로부터 얻은 센싱 정보를 기초로 차량의 자세를 제어하기 위한 목표 제어신호를 생성한다.The control signal generation unit 110 generates a target control signal for controlling the attitude of the vehicle based on the sensing information obtained from the plurality of sensors 10 mounted on the vehicle.

여기서, 다수의 센서(10)는 차속 센서, 조향각 센서, 횡가속도 센서 및 선회거동 센서를 포함할 수 있으며, 센싱 정보는 이들 센서(10)들에 의해 각각 검출된 차속 정보, 조향각 정보, 횡가속도 정보 및 요레이트(Yaw rate) 정보를 포함할 수 있다.Here, the plurality of sensors 10 may include a vehicle speed sensor, a steering angle sensor, a lateral acceleration sensor, and a turning behavior sensor. The sensing information may include vehicle speed information, steering angle information, lateral acceleration Information and yaw rate information.

한편, 목표 제어신호 변화량이 비교적 큰 경우, 현재 목표 제어신호에 대응되도록 액추에이터 지령값을 생성하는데 있어, 액티브 롤 제어 장치의 응답성이 떨어질 수 있다.On the other hand, when the target control signal variation is relatively large, responsiveness of the active roll control device may be deteriorated in generating the actuator command value to correspond to the current target control signal.

또한, 차량의 저속 주행 시 보다 고속 주행 시 차량의 자세 제어는 더욱 중요하기 때문에, 차량의 저속 주행 시 보다 고속 주행 시 액티브 롤 제어 장치의 응답성은 빨라야 한다.In addition, since the attitude control of the vehicle is more important when the vehicle is running at a higher speed than when the vehicle is running at a lower speed, the responsiveness of the active roll control device must be faster at a higher speed than when the vehicle is running at low speed.

이에, 변화량 산출부(120)는 이전 목표 제어신호 및 현재 목표 제어신호의 차이인 목표 제어신호 변화량을 산출한다. 그리고, 제어부(130)는 차량의 속도 및 목표 제어신호 변화량에 따라 서로 다른 액추에이터 지령값을 생성한다.Thus, the change amount calculating unit 120 calculates the target control signal change amount which is the difference between the previous target control signal and the current target control signal. The controller 130 generates different actuator command values according to the vehicle speed and the target control signal variation.

구체적으로, 제어부(130)는, 차량의 속도가 미리 설정된 기준 차속 미만이거나 목표 제어신호 변화량이 미리 설정된 기준 변화량값 미만이면 현재 목표 제어신호에 대응되는 제1 액추에이터 지령값을 생성한다. 그리고, 차량의 속도가 기준 차속 이상이고 목표 제어신호 변화량이 기준 변화량값 이상이면 액추에이터 지령 맵을 기초로 제2 액추에이터 지령값을 생성한다.Specifically, the control unit 130 generates a first actuator command value corresponding to the current target control signal when the vehicle speed is less than a preset reference vehicle speed or the target control signal change amount is less than a preset reference change amount value. When the vehicle speed is equal to or higher than the reference vehicle speed and the target control signal variation is equal to or greater than the reference variation value, the second actuator command value is generated based on the actuator command map.

여기서, 액추에이터 지령 맵은, 목표 제어신호에 따라 제2 액추에이터 지령값이 일정한 비율로 변화되도록 설정될 수 있다.Here, the actuator command map may be set such that the second actuator command value changes at a constant rate in accordance with the target control signal.

이와 같은 액추에이터 지령 맵을 기초로 제2 액추에이터 지령값을 산출하게 되면, 제2 액추에이터 지령값이 비교적 큰 폭으로 변동되는 것을 방지할 수 있다.By calculating the second actuator command value based on the actuator command map, it is possible to prevent the second actuator command value from fluctuating with a relatively large width.

이를 통해, 차량의 고속 주행 시 목표 제어신호 변화량이 비교적 큰 경우에도 액추에이터 지령 맵을 기초로 액추에이터 지령값을 생성함으로써, 액티브 롤 제어 장치의 응답성을 향상 시킬 수 있다. This makes it possible to improve the responsiveness of the active roll control device by generating an actuator command value based on the actuator command map even when the target control signal variation amount during the high-speed travel of the vehicle is relatively large.

한편, 전술한 제어신호 생성부(110), 변화량 산출부(120) 및 제어부(130)는 도 3에 도시한 바와 같이 전자제어유닛(ECU: Electronic Control Unit) (100) 내에 구비되거나, 도 3과 달리 별도의 모듈(Module)로 제조될 수 있다.3, the control signal generation unit 110, the variation calculation unit 120, and the control unit 130 may be provided in an electronic control unit (ECU) 100, It can be manufactured as a separate module.

전술한 바와 같이, 액추에이터(1)는 제1 스태빌라이저 바(6) 또는 제2 스태빌라이저 바(7)를 회전시키는 모터(2)를 포함하는데, 제어부(130)는 제1 액추에이터 지령값 또는 제2 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 모터(2)에 공급할 수 있다.As described above, the actuator 1 includes a motor 2 for rotating the first stabilizer bar 6 or the second stabilizer bar 7, and the controller 130 controls the first stabilizer bar 6 or the second stabilizer bar 7 such that the first actuator command value or the second actuator It is possible to supply the motor 2 with a current corresponding to the command value.

또한, 제어부(130)는, 모터(2)에 제2 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 공급한 후, 제2 액추에이터 지령값 및 현재 목표 제어신호에 대응되는 액추에이터 지령값의 차이에 해당하는 전류를 추가로 공급할 수 있다. 이를 통해, 차량의 승차감 및 조향감에 안정성을 제공할 수 있다.The controller 130 supplies the current corresponding to the second actuator command value to the motor 2 and then outputs the current corresponding to the difference between the second actuator command value and the actuator command value corresponding to the current target control signal Can be supplied. Thus, it is possible to provide stability to ride comfort and steering feel of the vehicle.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 방법의 개략적인 흐름도이고, 도 5는 도 4의 액추에이터 지령값을 생성하는 단계 및 모터에 전류를 공급하는 단계의 구체적인 흐름도이다.FIG. 4 is a schematic flow chart of an active roll control method according to an embodiment of the present invention, FIG. 5 is a specific flowchart of a step of generating an actuator command value of FIG. 4 and supplying a current to the motor.

이하, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 방법을 설명하되, 전술한 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 장치와 동일한 내용에 대해서는 생략하겠다.Hereinafter, the active roll control method according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 and 5, and the same contents as those of the active roll control apparatus according to the above-described embodiment of the present invention will be omitted.

도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 방법은 차량에 장착된 다수의 센서(10)로부터 얻은 센싱 정보를 기초로 차량의 자세를 제어하기 위한 목표 제어신호를 생성하는 단계(S100)와, 이전 목표 제어신호 및 현재 목표 제어신호의 차이인 목표 제어신호 변화량을 산출하는 단계(S200)와, 차량의 속도 및 목표 제어신호 변화량에 따라 서로 다른 액추에이터 지령값을 생성하는 단계(S300)와, 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 모터(2)에 공급하는 단계(S400)를 포함할 수 있다.4, the active roll control method according to the embodiment of the present invention generates a target control signal for controlling the attitude of the vehicle based on the sensing information obtained from the plurality of sensors 10 mounted on the vehicle A step S200 of calculating a target control signal change amount which is a difference between the previous target control signal and the current target control signal, a step S200 of generating a different actuator command value according to the vehicle speed and the target control signal variation, (S300), and supplying a current corresponding to the actuator command value to the motor (S400).

도 5에 도시한 바와 같이, 서로 다른 액추에이터 지령값을 생성하는 단계(S300)는, 차량의 속도를 기준 차속과 비교하고, 목표 제어신호 변화량을 기준 변화량값과 비교하는 단계(S310)를 포함할 수 있다.5, step S300 of generating different actuator command values includes step S310 of comparing the speed of the vehicle with the reference vehicle speed and comparing the target control signal change amount with the reference change amount value .

여기서, 비교 결과, 차량의 속도가 기준 차속 미만이거나 목표 제어신호의 변화량이 기준 변화량값 미만이면 현재 목표 제어신호에 대응되는 제1 액추에이터 지령값을 생성한다(S320). 그리고, 차량의 속도가 기준 차속 이상이고 목표 제어신호의 변화량이 기준 변화량값 이상이면 액추에이터 지령 맵을 기초로 제2 액추에이터 지령값을 생성한다(S330).If the vehicle speed is less than the reference vehicle speed or the change amount of the target control signal is less than the reference change amount, the first actuator command value corresponding to the current target control signal is generated (S320). If the vehicle speed is equal to or greater than the reference vehicle speed and the change amount of the target control signal is equal to or greater than the reference change amount value, the second actuator command value is generated based on the actuator command map (S330).

여기서, 액추에이터 지령 맵은, 목표 제어신호에 따라 제2 액추에이터 지령값이 일정한 비율로 변화되도록 설정될 수 있다.Here, the actuator command map may be set such that the second actuator command value changes at a constant rate in accordance with the target control signal.

이와 같은 액추에이터 지령 맵을 기초로 제2 액추에이터 지령값을 산출하게 되면, 제2 액추에이터 지령값이 비교적 큰 폭으로 변동되는 것을 방지할 수 있다.By calculating the second actuator command value based on the actuator command map, it is possible to prevent the second actuator command value from fluctuating with a relatively large width.

이를 통해, 차량의 고속 주행 시 목표 제어신호 변화량이 비교적 큰 경우에도 액추에이터 지령 맵을 기초로 액추에이터 지령값을 생성함으로써, 액티브 롤 제어 장치의 응답성을 향상시킬 수 있다.This makes it possible to improve the responsiveness of the active roll control device by generating an actuator command value based on the actuator command map even when the target control signal variation amount during the high-speed travel of the vehicle is relatively large.

다음, 제1 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 모터(2)에 공급하거나(S410), 제1 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 모터에 공급한다(S420).Next, a current corresponding to the first actuator command value is supplied to the motor 2 (S410), and a current corresponding to the first actuator command value is supplied to the motor (S420).

한편, 도 5에는 도시하지 않았지만, 제2 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 모터(2)에 공급한 이후, 제2 액추에이터 지령값 및 현재 목표 제어신호에 대응되는 액추에이터 지령값의 차이에 해당하는 전류를 추가로 공급할 수 있다. 이를 통해, 차량의 승차감 및 조향감에 안정성을 제공할 수 있다.5, after the current corresponding to the second actuator command value is supplied to the motor 2, a current corresponding to the difference between the second actuator command value and the actuator command value corresponding to the current target control signal Can be additionally supplied. Thus, it is possible to provide stability to ride comfort and steering feel of the vehicle.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

1 : 액추에이터
2 : 모터
110 : 제어신호 생성부
120 : 변화량 산출부
130 : 제어부1: Actuator
2: Motor
110: control signal generating unit
120:
130:

Claims (13)

차량의 일측 휠에 연결되는 제1 스태빌라이저 바와 상기 차량의 타측 휠에 연결되는 제2 스태빌라이저 바를 연결하며 상기 차량의 자세를 제어하는 액추에이터;
상기 차량에 장착된 다수의 센서로부터 얻은 센싱 정보를 기초로 상기 차량의 자세를 제어하기 위한 목표 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부;
이전 목표 제어신호 및 현재 목표 제어신호의 차이인 목표 제어신호 변화량을 산출하는 변화량 산출부; 및
상기 차량의 속도 및 상기 목표 제어신호 변화량에 따라 서로 다른 액추에이터 지령값을 생성하는 제어부
를 포함하는 액티브 롤 제어 장치.
An actuator connected to a first stabilizer bar connected to one wheel of the vehicle and a second stabilizer bar connected to the other wheel of the vehicle, the actuator controlling the attitude of the vehicle;
A control signal generator for generating a target control signal for controlling the attitude of the vehicle based on sensing information obtained from a plurality of sensors mounted on the vehicle;
A change amount calculating unit for calculating a target control signal change amount that is a difference between the previous target control signal and the current target control signal; And
A controller for generating different actuator command values according to the speed of the vehicle and the target control signal variation,
Lt; / RTI >
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량의 속도가 기준 차속 미만이거나 상기 목표 제어신호 변화량이 기준 변화량값 미만이면 상기 현재 목표 제어신호에 대응되는 제1 액추에이터 지령값을 생성하고,
상기 차량의 속도가 상기 기준 차속 이상이고 상기 목표 제어신호 변화량이 상기 기준 변화량값 이상이면 액추에이터 지령 맵을 기초로 제2 액추에이터 지령값을 생성하는
액티브 롤 제어 장치.
The method according to claim 1,
Wherein,
And generates a first actuator command value corresponding to the current target control signal when the speed of the vehicle is less than a reference vehicle speed or the target control signal change amount is less than a reference change amount value,
The second actuator command value is generated based on the actuator command map when the speed of the vehicle is equal to or higher than the reference vehicle speed and the target control signal change amount is equal to or greater than the reference change amount value
Active roll control device.
제 2 항에 있어서,
상기 액추에이터 지령 맵은,
상기 목표 제어신호에 따라 상기 제2 액추에이터 지령값이 일정한 비율로 변화되도록 설정되는
액티브 롤 제어 장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the actuator command map includes:
The second actuator command value is set to change at a constant rate according to the target control signal
Active roll control device.
제 2 항에 있어서,
상기 액추에이터는 상기 제1 또는 제2 스태빌라이저 바를 회전시키는 모터를 포함하고,
상기 제어부는 상기 제1 또는 제2 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 상기 모터에 공급하는
액티브 롤 제어 장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the actuator includes a motor for rotating the first or second stabilizer bar,
Wherein the controller supplies a current corresponding to the first or second actuator command value to the motor
Active roll control device.
제 4 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 모터에 상기 제2 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 공급한 후,
상기 제2 액추에이터 지령값 및 상기 현재 목표 제어신호에 대응되는 상기 액추에이터 지령값의 차이에 해당하는 전류를 추가로 공급하는
액티브 롤 제어 장치.
5. The method of claim 4,
Wherein,
After supplying a current corresponding to the second actuator command value to the motor,
A current corresponding to a difference between the second actuator command value and the actuator command value corresponding to the current target control signal is further supplied
Active roll control device.
제 1 항에 있어서,
상기 다수의 센서는
차속 센서, 조향각 센서 및 선회거동 센서를 포함하는
액티브 롤 제어 장치.
The method according to claim 1,
The plurality of sensors
A vehicle speed sensor, a steering angle sensor, and a turning behavior sensor
Active roll control device.
차량의 일측 휠에 연결되는 제1 스태빌라이저 바와 상기 차량의 타측 휠에 연결되는 제2 스태빌라이저 바를 연결하며 상기 차량의 자세를 제어하는 액추에이터를 포함하는 액티브 롤 제어 방법으로서,
상기 차량에 장착된 다수의 센서로부터 얻은 센싱 정보를 기초로 상기 차량의 자세를 제어하기 위한 목표 제어신호를 생성하는 단계;
이전 목표 제어신호 및 현재 목표 제어신호의 차이인 목표 제어신호 변화량을 산출하는 단계; 및
상기 차량의 속도 및 상기 목표 제어신호 변화량에 따라 서로 다른 액추에이터 지령값을 생성하는 단계
를 포함하는 액티브 롤 제어 방법.
There is provided an active roll control method including a first stabilizer connected to one wheel of a vehicle, and an actuator connecting a second stabilizer bar connected to the other wheel of the vehicle and controlling an attitude of the vehicle,
Generating a target control signal for controlling the attitude of the vehicle based on sensing information obtained from a plurality of sensors mounted on the vehicle;
Calculating a target control signal variation amount that is a difference between the previous target control signal and the current target control signal; And
Generating a different actuator command value according to the speed of the vehicle and the target control signal change amount
Lt; / RTI >
제 7 항에 있어서,
서로 다른 액추에이터 지령값을 생성하는 단계는,
상기 차량의 속도를 기준 차속과 비교하고, 상기 목표 제어신호 변화량을 기준 변화량값과 비교하는 단계
를 포함하는 액티브 롤 제어 방법.
8. The method of claim 7,
The step of generating different actuator command values comprises:
Comparing the speed of the vehicle with a reference vehicle speed, and comparing the target control signal variation with a reference variation value
Lt; / RTI >
제 8 항에 있어서,
서로 다른 액추에이터 지령값을 생성하는 단계는,
상기 차량의 속도가 기준 차속 미만이거나 상기 목표 제어신호의 변화량이 기준 변화량값 미만이면 상기 현재 목표 제어신호에 대응되는 제1 액추에이터 지령값을 생성하는 단계
를 더 포함하는 액티브 롤 제어 방법.
9. The method of claim 8,
The step of generating different actuator command values comprises:
Generating a first actuator command value corresponding to the current target control signal when the velocity of the vehicle is less than a reference vehicle speed or the amount of change of the target control signal is less than a reference change amount value
Lt; / RTI >
제 8 항에 있어서,
서로 다른 액추에이터 지령값을 생성하는 단계는,
상기 차량의 속도가 상기 기준 차속 이상이고 상기 목표 제어신호의 변화량이 상기 기준 변화량값 이상이면 액추에이터 지령 맵을 기초로 제2 액추에이터 지령값을 생성하는 단계
를 더 포함하는 액티브 롤 제어 방법.
9. The method of claim 8,
The step of generating different actuator command values comprises:
Generating a second actuator command value based on an actuator command map when the speed of the vehicle is equal to or higher than the reference vehicle speed and the change amount of the target control signal is equal to or greater than the reference change amount value
Lt; / RTI >
제 10 항에 있어서,
상기 액추에이터 지령 맵은,
상기 목표 제어신호에 따라 상기 제2 액추에이터 지령값이 일정한 비율로 변화되도록 설정되는
액티브 롤 제어 방법.
11. The method of claim 10,
Wherein the actuator command map includes:
The second actuator command value is set to change at a constant rate according to the target control signal
Active roll control method.
제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
상기 액추에이터는 상기 제1 또는 제2 스태빌라이저 바를 회전시키는 모터를 포함하고,
상기 제1 또는 제2 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 상기 모터에 공급하는 단계
를 더 포함하는 액티브 롤 제어 방법.
11. The method according to claim 9 or 10,
Wherein the actuator includes a motor for rotating the first or second stabilizer bar,
Supplying a current corresponding to the first or second actuator command value to the motor
Lt; / RTI >
제 12 항에 있어서,
상기 제2 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 상기 모터에 공급하는 단계 이후,
상기 제2 액추에이터 지령값 및 상기 현재 목표 제어신호에 대응되는 상기 액추에이터 지령값의 차이에 해당하는 전류를 추가로 공급하는 단계
를 더 포함하는 액티브 롤 제어 방법.13. The method of claim 12,
After supplying the current corresponding to the second actuator command value to the motor,
Further comprising supplying a current corresponding to a difference between the second actuator command value and the actuator command value corresponding to the current target control signal
Lt; / RTI >
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