KR20180080874A - Cleaning robot - Google Patents

Abstract

An embodiment of the present invention provides a cleaning robot capable of preventing a pressure from being reduced in a suction module to maintain a suction force and preventing performance of the cleaning robot from being degraded. The cleaning robot includes: an agitator for separating foreign substances from a ground; a suction module frame provided at an outside of the agitator; a suction module including the agitator and the suction module frame; a driving unit provided on a rear side of the suction module; a main body including the suction module and the driving unit; and a cover for covering an exterior of the main body, wherein the cover includes at least one sensor disposed on a front side of the suction module, one lateral side of the agitator is connected to the suction module frame, and the agitator is separated from the suction module in a direction of the one lateral side.

Description

청소 로봇{CLEANING ROBOT}Cleaning Robot {CLEANING ROBOT}

본 발명은 주행 장치에 관한 것으로, 특히 특정 영역을 이동하면서 각종 동작을 수행하는 로봇에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling apparatus, and more particularly to a robot that performs various operations while moving in a specific area.

최근 자율 주행 기술, 자동 제어 기술 등의 발전으로 인해, 주행장치, 특히 로봇의 기능이 확대되고 있다. BACKGROUND ART [0002] With the recent development of autonomous driving technology and automatic control technology, the functions of a traveling device, particularly a robot, have been expanded.

각각의 기술을 구체적으로 설명하면, 자율 주행은 기계가 스스로 판단하여 이동하고, 장애물을 피할 수 있는 기술이다. 자율 주행 기술에 따르면 로봇은 센서를 통해 자율적으로 위치를 인식하여 이동하고 장애물을 피할 수 있게 된다. Describing each technology in detail, autonomous driving is a technique in which a machine can judge itself and move and avoid obstacles. According to the autonomous navigation technology, the robot can recognize the position autonomously through the sensor and can move and avoid obstacles.

자동 제어 기술은 기계에서 기계 상태를 검사한 계측 값을 제어 장치에 피드백하여 기계의 동작을 자동으로 제어하는 기술을 말한다. 따라서 사람의 조작 없이 제어 가능하고, 목적하는 제어 대상을 목적하는 범위 내 즉, 목표 값에 이르도록 자동적으로 조절할 수 있다. The automatic control technology refers to a technology that automatically controls the operation of the machine by feeding back the measured value of the machine condition to the control device. Therefore, the control object can be controlled without any human operation, and the target control object can be automatically adjusted within a target range, that is, to reach the target value.

위에서 설명한 바와 같은 기술들의 발전 및 융합으로 지능형 로봇의 구현이 가능하고, 지능형 로봇을 통해 다양한 정보와 서비스의 제공이 가능해졌다. The development and convergence of the technologies described above makes it possible to implement intelligent robots and it is possible to provide various information and services through intelligent robots.

로봇의 응용분야는 대체로 산업용, 의료용, 우주용, 해저용으로 분류된다. 예를 들면, 자동차 생산과 같은 기계 가공 공업에서는 로봇이 반복작업을 수행할 수 있다. 즉, 사람이 수행하는 작업을 입력하는 경우, 입력된 작업에 해당하는 동작을 반복할 수 있는 산업로봇이 이미 많이 가동되고 있다. The application fields of robots are generally classified into industrial, medical, space, and submarine applications. For example, in the mechanical processing industry such as automobile production, robots can perform repetitive tasks. That is, when inputting a work performed by a person, many industrial robots capable of repeating the operation corresponding to the inputted work are already in operation.

또한, 로봇에 카메라가 장착되는 기술은 이미 종래에 많이 구현되어 있다. 로봇은 카메라를 이용하여 위치를 확인하거나 장애물을 인식할 수 있다. 또한, 촬영 영상을 디스플레이부에 표시하는 것도 충분히 구현되고 있다. In addition, a technique in which a camera is mounted on a robot has already been widely implemented. The robot can recognize the position or recognize the obstacle by using the camera. In addition, displaying the photographed image on the display unit is sufficiently implemented.

본 발명의 청소 로봇은 공항과 같은 넓은 공간에서 이동하며 청소 동작을 수행하므로, 일반적인 가정용 로봇 청소기에 비해 큰 부피 및 무게를 가질 수 있다. 이러한 청소 로봇의 하부에 배치되는 흡입 모듈 또한, 가정용 로봇 청소기보다는 큰 크기를 가질 수 있다. 뿐만 아니라, 흡입 모듈에 포함된 아지테이터의 길이는 청소 로봇의 크기에 대응하여 길어질 수 있다. 따라서, 아지테이터를 청소하기 위해 분리하고자 할 때, 청소 로봇을 뒤집거나 들어올려 아지테이터를 하부로 분리하는 것은 사실상 불가능하다. 또한, 청소 로봇의 전방에는 각종 센서나 사이드 브러시 등이 구비될 수 있으므로, 아지테이터를 청소 로봇의 전방으로 분리하는 것 또한 어려울 수 있다.The cleaning robot of the present invention moves in a wide space such as an airport and performs a cleaning operation, so that the cleaning robot can have a larger volume and weight than general household robot cleaners. The suction module disposed under the cleaning robot may also have a larger size than a household robot cleaner. In addition, the length of the agitator included in the suction module may be increased corresponding to the size of the cleaning robot. Therefore, when separating the agitator to clean it, it is practically impossible to separate the agitator downward by reversing or lifting the cleaning robot. In addition, since various sensors, side brushes, and the like may be provided in front of the cleaning robot, it may be difficult to separate the agitator in front of the cleaning robot.

이에 따라 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 청소 로봇의 크기에 대응하여 긴 길이를 갖는 아지테이터를, 상기 청소 로봇으로부터 보다 용이하게 분리할 수 있는 청소 로봇을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a cleaning robot that can more easily separate an agitator having a long length corresponding to the size of the cleaning robot from the cleaning robot.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 아지테이터를 용이하게 분리하는 구조를 가지면서, 아지테이터의 분리 및 재결합 시 청소 로봇의 흡입 성능 저하를 방지할 수 있는 청소 로봇을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a cleaning robot having a structure for easily separating an agitator and preventing deterioration of suction performance of the cleaning robot when the agitator is separated and recombined.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 구동부의 구동력을 아지테이터로 효과적으로 전달할 수 있고, 아지테이터와 쉽게 분리 및 재조립될 수 있는 구조를 갖는 청소 로봇을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to provide a cleaning robot having a structure that can effectively transmit driving force of a driving unit to an agitator and can be easily separated and reassembled with an agitator.

아지테이터를 용이하게 분리하는 청소 로봇을 제공하는 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 청소 로봇의 흡입 모듈에 포함된 아지테이터의 일 측면은, 아지테이터의 외부에 형성된 흡입 모듈 프레임과 연결되고, 상기 아지테이터는 상기 흡입 모듈로부터 상기 일 측면 방향으로 분리될 수 있다. 흡입 모듈 프레임은 아지테이터의 일 측면과 연결되는 측면 플레이트를 포함하고, 측면 플레이트는 흡입 모듈 프레임의 전방 플레이트 및 후방 플레이트와 분리될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a cleaning robot for easily separating an agitator, wherein one side of an agitator included in the suction module of the cleaning robot is connected to a suction module frame formed outside the agitator, The agitator may be separated from the suction module in the one lateral direction. The suction module frame includes a side plate connected to one side of the agitator, and the side plate can be separated from the front plate and the back plate of the suction module frame.

아지테이터를 용이하게 분리하는 구조를 가지면서 청소 로봇의 흡입 성능 저하를 방지하는 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 흡입 모듈은 아지테이터의 상부를 덮도록 형성되는 아지테이터 커버, 및 아지테이터의 후방 하단에 형성되는 차단부를 포함한다. 아지테이터의 측면에 접하도록 형성되는 회전 축 삽입부는 상기 아지테이터 커버 및 상기 차단부의 일 측면과 연결될 수 있다. 상기 아지테이터 커버와 상기 회전 축 삽입부 사이의 경계부 및 상기 차단부와 상기 회전 축 삽입부 사이의 경계부에는 밀폐 부재가 구비될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a suction module including: an agitator cover formed to cover an upper portion of an agitator; And a blocking portion formed at the rear lower end. The rotation axis inserting portion formed to be in contact with the side surface of the agitator may be connected to one side of the agitator cover and the blocking portion. A sealing member may be provided at a boundary portion between the agitator cover and the rotation shaft insertion portion and at a boundary portion between the blocking portion and the rotation shaft insertion portion.

구동부의 구동력을 아지테이터로 효과적으로 전달할 수 있고, 아지테이터와 쉽게 분리 및 재조립될 수 있는 구조를 갖는 청소 로봇을 제공하는 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 아지테이터의 타 측면에는 구동 모터의 구동력을 아지테이터로 전달하기 위한 세레이션이 구비될 수 있다. 아지테이터의 타 측면에는 세레이션이 삽입되는 세레이션 홈이 구비될 수 있다. 실시 예에 따라, 세레이션은 톱니 형태로 형성될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a cleaning robot having a structure capable of effectively transmitting a driving force of a driving unit to an agitator and being easily separated and reassembled with an agitator, A serration for transmitting the driving force to the agitator may be provided. The other side of the agitator may be provided with a serration groove into which the serration is inserted. According to an embodiment, the serrations can be formed in the form of saw teeth.

본 발명의 청소 로봇은 공항과 같은 넓은 공간에서 이동하며 청소 동작을 수행하므로, 일반적인 가정용 로봇 청소기에 비해 큰 부피 및 무게를 갖는 흡입 모듈을 구비할 수 있다. 흡입 모듈의 부피 및 무게가 증가함에 따라, 흡입 모듈에 포함되는 아지테이터의 길이 및 무게 또한 증가할 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇의 하단에 구비된 흡입 모듈 내에 포함된 아지테이터는, 흡입 모듈의 일 측면으로 용이하게 분리될 수 있다. 즉, 청소 로봇의 관리자 또는 사용자는 청소 로봇을 뒤집거나, 흡입 모듈 전방에 구비된 센서나 사이드 브러시 등을 분리하지 않고도 아지테이터를 흡입 모듈로부터 용이하게 분리할 수 있다. 따라서, 관리자 또는 사용자는 아지테이터를 용이하게 분리 및 재조립할 수 있으므로, 보다 편리하게 아지테이터를 관리할 수 있다.Since the cleaning robot of the present invention moves in a wide space such as an airport and carries out the cleaning operation, it can be provided with a suction module having a larger volume and weight than general household robot cleaners. As the volume and weight of the suction module increase, the length and weight of the agitator included in the suction module may also increase. According to an embodiment of the present invention, the agitator included in the suction module provided at the lower end of the cleaning robot can be easily separated to one side of the suction module. That is, the manager or the user of the cleaning robot can easily detach the agitator from the suction module without reversing the cleaning robot or removing the sensor, the side brush, etc. provided in front of the suction module. Therefore, the manager or the user can easily separate and reassemble the agitator, so that the agitator can be more conveniently managed.

아지테이터를 일 측면으로 다수 회 분리 및 재조립하는 경우, 상기 일 측면으로 틈새가 형성될 가능성이 존재할 수 있다. 상기 틈새로 인해 공기가 출입하는 경우 흡입 모듈 내의 압력이 감소하여 흡입 성능이 저하될 수 있다. 이에 따라 본 발명의 실시 예에 따르면, 흡입 모듈의 일 측면에 밀폐 부재가 구비되어, 공기가 출입하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 흡입 모듈 내의 압력 감소를 방지하여 흡입력을 유지하고, 청소 로봇의 흡입 성능이 저하되는 것을 방지할 수 있다.When the agitator is separated and reassembled a plurality of times on one side, there is a possibility that a gap is formed on the side. When the air enters and exits due to the clearance, the pressure in the suction module may be reduced and the suction performance may be deteriorated. Thus, according to the embodiment of the present invention, a sealing member is provided on one side of the suction module, so that air can be prevented from entering and exiting. Therefore, it is possible to prevent the pressure in the suction module from being reduced, to maintain the suction force, and to prevent the suction performance of the cleaning robot from deteriorating.

뿐만 아니라, 아지테이터의 타 측면에는 톱니 형상의 세레이션이 삽입됨으로써, 아지테이터 구동부로부터 제공되는 구동력을 아지테이터로 효과적으로 전달할 수 있다. 또한, 아지테이터와 세레이션은 완전히 체결되지 않으므로, 아지테이터와 세레이션은 손쉽게 분리 및 재조립될 수 있다.In addition, since serration serration is inserted into the other side surface of the agitator, the driving force provided from the agitator driving unit can be effectively transmitted to the agitator. Also, because the agitator and serration are not fully tightened, the agitator and serration can be easily separated and reassembled.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 외관을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 내부에 구비된 본체를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 커버와 이동 프레임 간의 체결 관계를 보여주는 도면이다.
도 4는 청소 로봇에 구비된 흡입 모듈의 일 실시 예를 나타내는 사시도이다.
도 5는 청소 로봇의 흡입 모듈에 포함된 아지테이터가 흡입 모듈로부터 분리되는 실시 예를 보여주는 도면이다.
도 6 및 도 7은 도 5에 도시된 아지테이터와, 흡입 모듈 프레임의 측면 플레이트 사이의 결합 구조에 대한 일 실시 예를 보여주는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 아지테이터 구동부를 나타내는 사시도이다.
도 9 내지 도 11은 아지테이터와 아지테이터 구동부 사이의 결합을 위한 결합부를 나타내는 도면이다.
도 12 및 도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 흡입 모듈에 구현되는 실링(sealing) 구조의 예를 보여주는 도면이다. 1 is a perspective view illustrating the appearance of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view illustrating a main body provided inside a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a connection relationship between the cover and the moving frame of the cleaning robot according to the embodiment of the present invention.
4 is a perspective view showing an embodiment of a suction module provided in the cleaning robot.
5 is a view showing an embodiment in which the agitator included in the suction module of the cleaning robot is separated from the suction module.
6 and 7 are views showing an embodiment of the coupling structure between the agitator shown in FIG. 5 and the side plate of the suction module frame.
8 is a perspective view illustrating an agitator driving unit of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
9 to 11 are views showing a coupling portion for coupling between the agitator and the agitator driving portion.
12 and 13 are views showing an example of a sealing structure implemented in the suction module of the cleaning robot according to the embodiment of the present invention.

본 명세서에서는 청소 로봇을 이용하여 본 발명의 특징을 설명하고 있다. 청소 로봇은 특정 영역을 이동하면서 청소 동작을 수행하는 로봇을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 청소 로봇은 공항과 같은 넓은 장소에서 이동하면서 청소 동작을 수행하는 공항용 청소 로봇을 포함할 수 있다.In the present specification, features of the present invention are described using a cleaning robot. The cleaning robot may mean a robot that performs a cleaning operation while moving in a specific area. For example, the cleaning robot may include an airport cleaning robot that performs a cleaning operation while moving in a wide area such as an airport.

다만, 본 발명의 특징은 청소 로봇에 한정 적용되는 것은 아니고, 청소 로봇을 포함하는 주행 장치에도 유사하게 적용될 수 있다. However, the features of the present invention are not limited to the cleaning robot, and can be similarly applied to a traveling device including a cleaning robot.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 외관을 도시한 사시도이다. 1 is a perspective view illustrating the appearance of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 청소 로봇(1)은 본체(20; 도 2 참조)에 구비된 각종 구성 요소들을 감싸는 커버(10a, 10b, 10c, 10d, 10e; 포괄하여 10)를 포함한다. 커버(10)는 본체(20)의 외부를 감싸는 형태로 구현되어, 청소 로봇(1)의 외관을 형성할 수 있다.1, the cleaning robot 1 includes covers 10a, 10b, 10c, 10d and 10e (collectively, 10) for covering various components provided in the main body 20 (see FIG. 2). The cover 10 is configured to enclose the outside of the main body 20, so that the appearance of the cleaning robot 1 can be formed.

예컨대, 커버(10)는 탑 커버(10a), 탑 커버(10a)의 하측에 배치되는 미들 커버(10b), 및 미들 커버(10b)의 하측에 배치되는 바텀 커버(10c)를 포함할 수 있다. 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c)는 일체로 구성되는 하나의 커버에 해당할 수도 있고, 각각 분리 및 결합되는 별개의 구성에 해당할 수도 있다. For example, the cover 10 may include a top cover 10a, a middle cover 10b disposed under the top cover 10a, and a bottom cover 10c disposed under the middle cover 10b . The top cover 10a, the middle cover 10b, and the bottom cover 10c may correspond to a single cover formed integrally, or they may correspond to separate configurations that are separated and combined, respectively.

탑 커버(10a)는 청소 로봇(1)의 최상단에 위치할 수 있다. 탑 커버(10a)는 돔 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 미들 커버(10b)는 탑 커버(10a)의 하측에 배치될 수 있다. 미들 커버(10b)는 상부에서 하부로 내려갈수록 폭이 넓어지는 형태로 형성될 있다. 실시 예에 따라, 미들 커버(10b)는 탑 커버(10a)에 포함되는 구성일 수 있다. The top cover 10a may be located at the top end of the cleaning robot 1. [ The top cover 10a may be formed in a dome shape, but is not limited thereto. The middle cover 10b may be disposed below the top cover 10a. The middle cover 10b may be formed to have a wider width from the upper portion to the lower portion. According to the embodiment, the middle cover 10b may be included in the top cover 10a.

바텀 커버(10c)는 미들 커버(10b)의 하측에 배치될 수 있다. 바텀 커버(10c)는 탑 커버(10a) 및 미들 커버(10b)보다 넓은 폭을 갖도록 형성될 수 있다. 바텀 커버(10c)의 내부에는 흡입 모듈(27)이 수용될 수 있다. The bottom cover 10c may be disposed below the middle cover 10b. The bottom cover 10c may be formed to have a wider width than the top cover 10a and the middle cover 10b. The suction module 27 can be accommodated in the bottom cover 10c.

실시 예에 따라, 바텀 커버(10c)는 양 측면에 대칭되어 주행부(26)의 외측을 감싸도록 형성될 수 있다. 다른 실시 예에 따라, 바텀 커버(10c)는 주행부(26)의 외측을 감싸는 주행부 커버(10d, 10f)를 포함할 수도 있다. 또 다른 실시 예에 따라, 청소 로봇(1)의 전방 하단으로 돌출되는 사이드 브러시(15)가 구비되는 경우, 바텀 커버(10c)는 사이드 브러시(15)를 감싸도록 형성되거나, 사이드 브러시(15)를 감싸는 사이드 브러시 커버(10e)를 더 포함할 수 있다.According to the embodiment, the bottom cover 10c may be formed so as to surround the outer side of the running portion 26 symmetrically to both sides. According to another embodiment, the bottom cover 10c may include a running cover 10d, 10f surrounding the outside of the running unit 26. [ The bottom cover 10c may be formed to surround the side brush 15 or the side brush 15 may be formed so as to surround the side brush 15. In this case, when the side brush 15 protrudes to the front lower end of the cleaning robot 1, And a side brush cover 10e surrounding the side brush cover 10e.

커버(10)는 청소 로봇(1)으로부터 소정 거리 이내에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하는 복수의 센서들(111_1~115_2; 포괄하여 센서부(11)라 함)을 구비할 수 있다. 센서부(11)는 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 바텀 커버(10c)의 다양한 위치에 구비되어 있을 수 있다. The cover 10 may include a plurality of sensors 111_1 to 115_2 (collectively referred to as a sensor unit 11) for detecting whether or not an obstacle exists within a predetermined distance from the cleaning robot 1. [ The sensor unit 11 may be provided at various positions of the top cover 10a, the middle cover 10b, and the bottom cover 10c.

한편, 커버(10)는 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14)를 포함할 수 있다. 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14) 각각은 커버(10)의 외곽으로부터 로봇의 내측으로 함몰되어 형성될 수 있다. 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14)의 상측에는 탑 커버(10a)와 미들 커버(10b)가 위치하고, 하측에는 바텀 커버(10c)가 위치할 수 있다.Meanwhile, the cover 10 may include a first depression 13 and a second depression 14. Each of the first depressed portion 13 and the second depressed portion 14 may be recessed from the outer periphery of the cover 10 to the inside of the robot. The top cover 10a and the middle cover 10b may be positioned above the first depression 13 and the second depression 14 and the bottom cover 10c may be positioned below the first depression 13 and the second depression 14. [

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 내부에 구비된 본체를 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 커버와 이동 프레임 간의 체결 관계를 보여주는 도면이다. FIG. 2 is a perspective view showing a main body provided inside a cleaning robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a view showing a connection relationship between a cover and a moving frame of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

청소 로봇(1)의 본체(20)는 고정부(21), 주행부(26), 흡입 모듈(또는 메인 브러시 모듈; 27), 흡입 파이프(28), 및 청소 모듈(29)을 포함할 수 있다. 도 2에 도시된 구성 요소들은 청소 로봇(1)의 본체(20)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니다. 따라서, 본 명세서 상에서 설명되는 청소 로봇(1)의 본체(20)는 위에서 열거되는 구성 요소들보다 많거나 또는 적은 구성 요소들을 가질 수 있다. The main body 20 of the cleaning robot 1 may include a fixing portion 21, a running portion 26, a suction module (or main brush module) 27, a suction pipe 28, and a cleaning module 29 have. The components shown in Fig. 2 are not essential for realizing the main body 20 of the cleaning robot 1. Fig. Therefore, the main body 20 of the cleaning robot 1 described in this specification can have more or fewer components than those listed above.

구체적으로, 상기 구성 요소들 중 고정부(21)는, 청소 로봇(1)의 작동에 필요한 각종 부품 및 다른 구성 요소들과 연결될 수 있다. 본 명세서에서, 고정부(21)는 본체(20)의 기본적인 형태를 구성하는 프레임과 플레이트를 포괄하는 개념에 해당할 수 있다. 고정부(21)는 바텀 커버(10c)의 내측에 수용될 수 있다.Specifically, the fixing portion 21 of the components can be connected to various components and other components necessary for the operation of the cleaning robot 1. [ In this specification, the fixing portion 21 may correspond to a concept including a frame and a plate constituting the basic form of the main body 20. [ The fixing portion 21 can be received inside the bottom cover 10c.

고정부(21)는 청소 로봇(1)의 전체적인 작동을 제어하기 위한 각종 보드를 구비할 수 있다. 예컨대, 고정부(21)는 청소 로봇(1)의 전반적인 구동을 관리하는 보드, 센서부(11), 카메라부(24), 및 라이다 센서(25)를 통해 수집되는 데이터를 처리하는 보드, 및/또는 배터리의 전원을 청소 로봇(1)에 포함된 각 구성 요소로 공급하는 동작을 제어하는 보드를 포함할 수 있다.The fixing unit 21 may include various boards for controlling the overall operation of the cleaning robot 1. [ For example, the fixing unit 21 includes a board for managing overall operation of the cleaning robot 1, a sensor unit 11, a camera unit 24, and a board for processing data collected through the Lidar sensor 25, And / or a power supply of the battery to each component included in the cleaning robot 1.

또한, 고정부(21)는 청소 로봇(1)의 동작에 필요한 각종 구성 요소들과 연결될 수 있다. 예컨대, 고정부(21)는 주행부(26), 흡입 모듈(27), 청소 모듈(29) 등과 각각 연결될 수 있다. 실시 예에 따라, 고정부(21)는 상방으로 연장 형성되는 상방 고정부(21a), 전방으로 연장 형성되는 전방 고정부(21b), 및 하방으로 형성되는 하방 고정부(21c)를 더 포함할 수도 있다. 이 경우, 탑 커버(10a)의 내측에 수용되는 청소 모듈(29)은 상방 고정부(21a)와 연결될 수 있고, 청소 로봇(1)의 하측에 구비된 주행부(26) 및 흡입 모듈(27)은 하방 고정부(21c)와 연결될 수 있다. In addition, the fixing portion 21 can be connected to various components necessary for the operation of the cleaning robot 1. [ For example, the fixing portion 21 can be connected to the traveling portion 26, the suction module 27, the cleaning module 29, and the like, respectively. According to the embodiment, the fixing portion 21 further includes a top fixing portion 21a extended upward, a front fixing portion 21b extending forward, and a downward fixing portion 21c formed downward It is possible. In this case, the cleaning module 29 accommodated inside the top cover 10a can be connected to the upper fixing part 21a, and the running part 26 and the suction module 27 May be connected to the lower fixing part 21c.

실시 예에 따라, 본체(20)는 커버(10)와 체결되어 커버(10)를 고정부(21)로부터 지지하는 이동 프레임(22)을 더 포함할 수 있다. 이동 프레임(22)은 바텀 커버(10c)와 체결될 수 있다. 예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, 커버(10) 또는 이동 프레임(22)은 체결용 보스(222)를 포함하고, 체결용 스크류(221)와 체결용 보스(222)에 의해 서로 체결될 수 있다. 커버(10)와 이동 프레임(22)의 체결 방식이 도 3에 도시된 실시 예에 한정되는 것은 아니고, 다양한 공지된 체결 방식을 이용하여 체결될 수 있다. According to the embodiment, the main body 20 may further include a moving frame 22 which is fastened to the cover 10 and supports the cover 10 from the fixing portion 21. The movable frame 22 can be fastened to the bottom cover 10c. 3, the cover 10 or the moving frame 22 includes a fastening boss 222 and can be fastened to each other by fastening screws 221 and fastening bosses 222. [ have. The fastening method of the cover 10 and the moving frame 22 is not limited to the embodiment shown in Fig. 3, but can be fastened using various known fastening methods.

주행부(26)는 고정부(21)의 하단에 구비될 수 있다. 이 경우, 주행부(26)는 하방 고정부(21c)와 연결될 수 있다. 도 2 내지 이하 도면들에서는 주행부(26)가 주행 바퀴인 것으로 도시되어 있으나, 실시 예에 따라 주행부(26)는 레그 등과 같은 다양한 형태로 구비될 수도 있다. 또한, 본 명세서에서는 좌우 양측에 각각 1개의 주행 바퀴가 구비되는 것으로 도시되어 있으나, 주행 바퀴의 수는 다양하게 변경될 수 있다.The running portion 26 may be provided at the lower end of the fixing portion 21. [ In this case, the travel portion 26 can be connected to the lower fixed portion 21c. 2 through 6, the traveling unit 26 is shown as a traveling wheel, but the traveling unit 26 may be provided in various forms such as a leg or the like. In this specification, one driving wheel is provided on each of left and right sides, but the number of driving wheels may be variously changed.

흡입 모듈(27)은, 청소 로봇(1)의 주행 중 먼지 등의 이물을 흡입할 수 있다. 이물을 보다 효과적으로 흡입하기 위해, 흡입 모듈(27)은 지면과 밀착하거나 지면과 인접하여 배치될 수 있다. 흡입 모듈(27)은, 저면의 적어도 일부가 개구되어 이물이 흡입되는 흡입구, 지면과 인접하여 회전하면서 이물을 지면으로부터 분리하는 아지테이터(agitator; 또는 메인 브러시) 등을 포함할 수 있다. 또한, 흡입 모듈(27)은 아지테이터의 회전을 위한 구동 모터(271)와 타이밍 벨트(272)를 포함할 수 있다. The suction module 27 can suck foreign matter such as dust while the cleaning robot 1 is running. In order to more effectively inhale foreign objects, the suction module 27 may be placed in close contact with the ground or adjacent to the ground. The suction module 27 may include an inlet for opening at least a part of the bottom surface and sucking the foreign object, an agitator (or main brush) rotating adjacent to the ground and separating the foreign object from the ground, and the like. In addition, the suction module 27 may include a drive motor 271 and a timing belt 272 for rotation of the agitator.

흡입 파이프(28)는, 흡입 모듈(27)과 청소 모듈(29) 사이에 구비될 수 있다. 흡입 모듈(27)을 통해 흡입되는 먼지 또는 이물질은, 흡입 파이프(28)를 통해 이동하여 청소 모듈(29) 내의 먼지 포집부(먼지 팩 또는 먼지 통)으로 포집될 수 있다.The suction pipe 28 may be provided between the suction module 27 and the cleaning module 29. Dust or foreign matter sucked through the suction module 27 can be collected through the dust collection part (dust pack or dust container) in the cleaning module 29 by moving through the suction pipe 28.

청소 모듈(29)은, 이물의 흡입을 위한 흡입력을 제공하는 적어도 하나의 집진 모터와, 흡입된 이물을 포집하는 먼지 포집부(예컨대, 먼지 팩 또는 먼지 통)가 내부에 수용되는 집진부를 포함할 수 있다. 상기 먼지 포집부는 집진부 또는 청소 모듈(29) 내에 착탈 가능하도록 구성될 수 있다. 또한, 청소 모듈(29)은 흡입된 공기를 필터링하여 외부로 배출시키기 위한 필터를 더 포함할 수 있다.The cleaning module 29 includes at least one dust-collecting motor for providing a suction force for sucking foreign matter, and a dust-collecting portion in which a dust-collecting portion (for example, dust pack or dust box) . The dust collecting part may be configured to be detachable in the dust collecting part or the cleaning module 29. Further, the cleaning module 29 may further include a filter for filtering the sucked air and discharging the sucked air to the outside.

실시 예에 따라, 청소 로봇(1)은 이동 프레임(22)을 고정부(21)로부터 탄성 지지하는 탄성 설정기(23), 청소 로봇(1)의 전방을 촬영하는 카메라부(24), 및 청소 로봇(1)의 전 방향에 대한 오브젝트를 감지하는 라이다 센서(25)를 더 포함할 수 있다. According to the embodiment, the cleaning robot 1 includes an elastic setting device 23 for elastically supporting the movable frame 22 from the fixing part 21, a camera part 24 for photographing the front of the cleaning robot 1, And a Lidar sensor 25 for sensing an object of the cleaning robot 1 in all directions.

도 2에서 살펴본 본체(20)의 각종 구성 요소들을 이용하여, 청소 로봇(1)은 특정 장소(예컨대, 공항 등) 내의 영역을 자유롭게 이동하면서 청소 동작을 수행할 수 있다. Using the various components of the main body 20 shown in Fig. 2, the cleaning robot 1 can perform a cleaning operation while freely moving the area within a specific place (e.g., airport, etc.).

이하, 도 4를 참조하여 청소 로봇(1)에 구비된 흡입 모듈(27)에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, the suction module 27 provided in the cleaning robot 1 will be described in more detail with reference to FIG.

도 4는 청소 로봇에 구비된 흡입 모듈의 일 실시 예를 나타내는 사시도이다. 4 is a perspective view showing an embodiment of a suction module provided in the cleaning robot.

도 4를 참조하면, 흡입 모듈(27)은 아지테이터(274; 도 6 참조)의 회전을 위한 구동력을 제공하는 구동 모터(271)와 타이밍 벨트(272)를 포함할 수 있다. 아지테이터(274)는 상기 구동력을 제공받아 회전하면서, 이물을 지면으로부터 분리할 수 있다. 지면으로부터 분리되는 이물은 흡입구를 통해 흡입되어 흡입 파이프(28)를 통해 청소 모듈(29)에서 포집될 수 있다. 다만, 일부 이물은 아지테이터(274)의 브러시에 흡착되어 있을 수도 있다. 4, the suction module 27 may include a driving motor 271 and a timing belt 272 that provide a driving force for rotation of the agitator 274 (see FIG. 6). The agitator 274 can be separated from the ground while being rotated by receiving the driving force. The foreign matter separated from the ground can be sucked through the suction port and collected in the cleaning module 29 through the suction pipe 28. However, some foreign matter may be adsorbed on the brush of the agitator 274.

흡입 모듈(27)은, 아지테이터(274)에 흡착된 이물이 외부로 유출되는 것을 방지하기 위한 아지테이터 커버(273)를 포함할 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 아지테이터 커버(273)는 아지테이터(274)의 상부를 커버함으로써, 아지테이터 (274)의 하단에서 흡착된 이물이 회전에 의해 아지테이터(274)의 상단에서 다시 외부로 유출되는 것을 방지할 수 있다. The suction module 27 may include an agitator cover 273 for preventing the foreign matter adsorbed by the agitator 274 from flowing out. 4, the agitator cover 273 covers the upper portion of the agitator 274, so that the foreign matter adsorbed at the lower end of the agitator 274 is rotated again at the top of the agitator 274 by rotation It is possible to prevent leakage to the outside.

흡입 모듈(27)은 흡입 모듈(27)의 내부(예컨대, 아지테이터(274) 등)를 보호하기 위한 흡입 모듈 프레임(275), 흡입 파이프(28)와 연결되는 흡입 파이프 연결부(276)를 더 포함할 수 있다. The suction module 27 further includes a suction module frame 275 for protecting the interior of the suction module 27 (for example, the agitator 274 and the like), and a suction pipe connection part 276 connected to the suction pipe 28 .

흡입 모듈(27)에 포함된 아지테이터(274)는 아지테이터 커버(273)의 내부에 구비될 수 있다. 아지테이터(274)의 하단에는 이물이 흡입되는 흡입구가 형성될 수 있다. 아지테이터(274)는 흡입구에 하단이 노출되어 회전하면서, 지면에 존재하는 이물을 지면으로부터 분리할 수 있다.The agitator 274 included in the suction module 27 may be provided in the interior of the agitator cover 273. At the lower end of the agitator 274, a suction port for sucking foreign matter may be formed. The agitator 274 can separate the foreign object existing on the ground from the ground while the lower end is exposed to the suction port and rotated.

아지테이터(274)의 동작 시, 지면으로부터 분리되는 이물은 흡입 모듈(27) 내로 흡입되고, 흡입 파이프(28)를 통해 청소 모듈(29)의 먼지 포집부로 이동될 수 있다. 다만, 지면으로부터 분리된 이물 중 일부는 아지테이터(274)의 브러시 또는 블레이드에 흡착될 수 있다. 흡착된 이물은 흡입 파이프(28)를 통해 청소 모듈(29)로 이동하지 않고, 아지테이터(274)에 잔존할 수 있다. 아지테이터(274)의 동작 시간이 늘어날수록, 아지테이터(274)에 잔존하는 이물의 양은 점점 증가할 수 있다. 이에 따라, 아지테이터(274)의 성능이 저하되고, 청소 로봇(1)의 전반적인 청소 성능이 저하될 수 있다. In operation of the agitator 274, foreign matter separated from the ground can be sucked into the suction module 27 and moved to the dust collection portion of the cleaning module 29 through the suction pipe 28. However, some of the foreign matter separated from the paper can be adsorbed to the brush or blade of the agitator 274. The adsorbed foreign matter may remain in the agitator 274 without moving to the cleaning module 29 through the suction pipe 28. [ As the operation time of the agitator 274 increases, the amount of foreign matter remaining in the agitator 274 may gradually increase. As a result, the performance of the agitator 274 deteriorates, and the cleaning performance of the cleaning robot 1 as a whole may be deteriorated.

따라서, 청소 로봇(1)의 관리자는 주기적으로 아지테이터(274)를 흡입 모듈(27)로부터 분리하고, 분리된 아지테이터(274)에 잔존된 이물을 제거하여야 한다. 일반적으로, 가정에서 주로 사용되는 소형 로봇 청소기의 경우 크기 및 무게가 작으므로, 사용자는 로봇 청소기를 뒤집어 아지테이터를 로봇 청소기로부터 분리할 수 있다. Therefore, the manager of the cleaning robot 1 periodically separates the agitator 274 from the suction module 27, and removes the foreign matter remaining in the separated agitator 274. 2. Description of the Related Art Generally, in the case of a small robot cleaner mainly used in the home, since the size and weight are small, the user can turn the robot cleaner upside down and separate the agitator from the robot cleaner.

반면, 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)은 공항이나 터미널 등과 같은 넓은 공간에 배치되어 청소 동작을 수행하므로, 일반적인 가정용 로봇 청소기에 비해 부피 및 무게가 매우 클 수 있다. 예컨대, 청소 로봇(1)의 무게는 약 200kg 또는 그보다 클 수 있고, 청소 로봇(1)의 가로 폭은 약 70cm 또는 그보다 길 수 있다. 이에 따라, 흡입 모듈(27)의 크기 및 무게 또한 증가할 수 있고, 흡입 모듈(27)에 포함된 아지테이터(274)의 길이 또한 증가할 수 있다. 예컨대, 아지테이터(274)의 길이는 약 60cm 이상에 해당할 수 있다. On the other hand, since the cleaning robot 1 according to the embodiment of the present invention is disposed in a wide space such as an airport or a terminal and performs a cleaning operation, the volume and weight of the cleaning robot 1 may be much larger than a general household robot cleaner. For example, the weight of the cleaning robot 1 may be about 200 kg or more, and the width of the cleaning robot 1 may be about 70 cm or more. Accordingly, the size and weight of the suction module 27 can also be increased, and the length of the agitator 274 included in the suction module 27 can also be increased. For example, the length of the agitator 274 may correspond to about 60 cm or more.

따라서, 관리자 또는 사용자는 아지테이터(274)를 하부로 분리하기 위해 청소 로봇(1)을 뒤집는 것은 사실상 불가능하다. 또한, 청소 로봇(1)의 전방에는 사이드 브러시(15)나 각종 센서들이 구비되어 있으므로, 길이가 긴 아지테이터(274)를 청소 로봇(1)의 전방 쪽으로 분리하는 것 또한 어려울 수 있다.Therefore, it is practically impossible for the manager or the user to turn the cleaning robot 1 upside down to separate the agitator 274 downward. In addition, since the side brush 15 and various sensors are provided in front of the cleaning robot 1, it may be difficult to separate the agitator 274 having a long length toward the front side of the cleaning robot 1. [

본 발명의 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1)의 측면을 통해 아지테이터(274)가 흡입 모듈(27)로부터 분리될 수 있다. 이에 따라, 관리자는 보다 편리하게 아지테이터(274)를 분리할 수 있다. 본 발명의 실시 예에 따른 아지테이터(274)의 분리 구조에 대해서는 이후 도면들을 참조하여 설명하기로 한다.According to the embodiment of the present invention, the agitator 274 can be separated from the suction module 27 through the side surface of the cleaning robot 1. [ Accordingly, the manager can separate the agitator 274 more conveniently. The separation structure of the agitator 274 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the following drawings.

도 5는 청소 로봇의 흡입 모듈에 포함된 아지테이터가, 흡입 모듈로부터 분리되는 실시 예를 보여주는 도면이다. 5 is a view showing an embodiment in which the agitator included in the suction module of the cleaning robot is separated from the suction module.

도 5를 참조하면, 아지테이터(274)는 흡입 모듈(27)의 측방으로 분리될 수 있다. 구체적으로, 아지테이터(274)는 흡입 모듈 프레임(275)에 포함된 측면 플레이트(2751)와 체결될 수 있다. 측면 플레이트(2751)는 흡입 모듈 프레임(275)의 전방 플레이트 및 후방 플레이트와 체결될 수 있다. 측면 플레이트(2751)가 전방 플레이트 및 후방 플레이트와 체결됨에 따라, 아지테이터(274)는 흡입 모듈(27)에 고정될 수 있다. Referring to FIG. 5, the agitator 274 may be separated laterally of the suction module 27. Specifically, the agitator 274 can be fastened to the side plate 2751 included in the suction module frame 275. The side plate 2751 can be fastened to the front plate and the rear plate of the suction module frame 275. As the side plate 2751 is fastened to the front plate and the back plate, the agitator 274 can be fixed to the suction module 27. [

측면 플레이트(2751)와 전방 플레이트 사이의 체결 및 측면 플레이트(2751)와 후방 플레이트 사이의 체결은 청소 로봇(1)의 관리자에 의해 해제 또는 분리될 수 있다. 측면 플레이트(2751)가 전방 플레이트 및 후방 플레이트와 분리됨에 따라, 측면 플레이트(2751)와 체결된 아지테이터(274)는 흡입 모듈(27)로부터 분리될 수 있다. 측면 플레이트(2751)가 관리자에 의해 청소 로봇(1)의 측면으로 당겨지면, 측면 플레이트(2751)와 체결된 아지테이터(274)가 아지테이터 커버(273)로부터 빠져나올 수 있다. The fastening between the side plate 2751 and the front plate and the fastening between the side plate 2751 and the rear plate can be released or separated by the manager of the cleaning robot 1. [ The side plate 2751 is separated from the front plate and the rear plate so that the agitator 274 fastened to the side plate 2751 can be separated from the suction module 27. [ When the side plate 2751 is pulled to the side of the cleaning robot 1 by the manager, the agitator 274 fastened to the side plate 2751 can escape from the agitator cover 273.

즉, 아지테이터(274)의 상부를 덮고 있는 아지테이터 커버(273)를 분리하거나, 흡입 모듈 프레임(275)을 완전히 분리하지 않고도, 관리자는 흡입 모듈 프레임(275)에 포함된 측면 플레이트(2751)만을 분리함으로써 아지테이터(274)를 흡입 모듈(27)로부터 용이하게 분리할 수 있다. That is, without separating the agitator cover 273 covering the upper portion of the agitator 274 or completely separating the suction module frame 275, the manager can easily remove the side plate 2751 included in the suction module frame 275, It is possible to easily separate the agitator 274 from the suction module 27. [

일 실시 예에 따라, 청소 로봇(1)의 외관을 형성하는 커버(10) 중 바텀 커버(10c)는 측면 플레이트(2751)의 외측을 덮는 형태로 형성될 수 있다. 따라서, 측면 플레이트(2751)는 바텀 커버(10c)에 의해 가려질 수 있다. 이 경우, 측면 플레이트(2751)의 외측을 덮는 바텀 커버(10c)의 일부분은, 바텀 커버(10c)와 분리가능할 수 있다. 상기 일부분이 바텀 커버(10c)로부터 분리됨에 따라, 측면 플레이트(2751)는 외부로 노출될 수 있다. 외부로 노출된 측면 플레이트(2751)와 흡입 모듈 프레임(275) 간의 체결이 해제됨으로써, 측면 플레이트(2751) 및 아지테이터(274)는 흡입 모듈(27)로부터 분리될 수 있다.According to one embodiment, the bottom cover 10c of the cover 10 forming the outer surface of the cleaning robot 1 may be formed to cover the outside of the side plate 2751. Therefore, the side plate 2751 can be covered by the bottom cover 10c. In this case, a part of the bottom cover 10c covering the outside of the side plate 2751 may be detachable from the bottom cover 10c. As the portion is separated from the bottom cover 10c, the side plate 2751 can be exposed to the outside. The side plate 2751 and the agitator 274 can be detached from the suction module 27 by releasing the engagement between the externally exposed side plate 2751 and the suction module frame 275. [

실시 예에 따라, 바텀 커버(10c)는 측면 플레이트(2751)의 외부에 위치하는 부분 커버를 포함할 수도 있다. 상기 부분 커버는 바텀 커버(10c)로부터 분리 가능하도록 체결될 수 있다. 부분 커버가 분리됨에 따라 측면 플레이트(2751)는 외부로 노출되고, 측면 플레이트(2751) 및 아지테이터(274)는 흡입 모듈(27)로부터 분리될 수 있다. 예컨대, 상기 부분 커버가 바텀 커버(10c)의 일 측면에 구비되는 주행부 커버(10d)인 경우, 주행부 커버(10d)가 분리됨에 따라 측면 플레이트(2751) 및 주행부(26)가 외부로 노출될 수도 있다.Depending on the embodiment, the bottom cover 10c may include a partial cover located outside the side plate 2751. The partial cover can be detachably fastened to the bottom cover 10c. The side plate 2751 can be exposed to the outside and the side plate 2751 and the agitator 274 can be separated from the suction module 27 as the partial cover is detached. For example, in the case of the running cover 10d provided on one side of the bottom cover 10c, as the running cover 10d is removed, the side plate 2751 and the running portion 26 are moved to the outside It may be exposed.

이하, 도 6 내지 도 7을 참조하여, 아지테이터(274)와 측면 플레이트(2751) 사이의 결합 구조에 대한 일 실시 예를 설명한다. Hereinafter, one embodiment of the coupling structure between the agitator 274 and the side plate 2751 will be described with reference to Figs. 6 to 7. Fig.

도 6 및 도 7은 도 5에 도시된 아지테이터와, 흡입 모듈 프레임의 측면 플레이트 사이의 결합 구조에 대한 일 실시 예를 보여주는 도면이다. 도 6은 아지테이터와 측면 플레이트를 나타내는 사시도에 해당하고, 도 7은 도 6에 도시된 도면의 A-A' 단면도에 해당한다. 6 and 7 are views showing an embodiment of the coupling structure between the agitator shown in FIG. 5 and the side plate of the suction module frame. Fig. 6 corresponds to a perspective view showing the agitator and the side plate, and Fig. 7 corresponds to a cross-sectional view along the line A-A 'in the view shown in Fig.

도 6 내지 도 7을 참조하면, 아지테이터(274)는 바디부(2741), 회전 축(2742), 회전 축 삽입부(2743), 프레임 체결부(2744), 및 회전 축 고정부(2745)를 포함할 수 있다. 6 to 7, the agitator 274 includes a body portion 2741, a rotation shaft 2742, a rotation shaft insertion portion 2743, a frame coupling portion 2744, and a rotation shaft fixing portion 2745, . ≪ / RTI >

바디부(2741)는 원형 막대 형태로 구현될 수 있다. 바디부(2741)는 외부로 돌출 형성되는 적어도 하나의 브러시를 포함할 수 있다. 바디부(2741)는 브러시를 이용하여, 이물을 지면으로부터 분리함으로써 이물을 흡입 모듈(27) 내로 효과적으로 흡입시킬 수 있다. The body portion 2741 may be implemented as a circular rod. The body portion 2741 may include at least one brush protruding outwardly. The body part 2741 can effectively suck foreign matter into the suction module 27 by separating the foreign object from the ground using a brush.

회전 축(2742)은 바디부(2741)의 일 측면 중앙에 형성되어, 바디부(2741)를 회전시킬 수 있다. 회전 축(2742)은 바디부(2741)와 일체로 형성되거나, 상기 바디부(2741)의 일 측면과 연결되는 별도의 구성으로 형성될 수 있다.The rotary shaft 2742 is formed at the center of one side of the body portion 2741 so as to rotate the body portion 2741. The rotation axis 2742 may be formed integrally with the body portion 2741 or may have a separate structure connected to one side of the body portion 2741.

회전 축 삽입부(2743)는 바디부(2741)의 일 측면과 접할 수 있다. 회전 축 삽입부(2743)의 중앙은 소정 크기의 개구부를 포함할 수 있다. 회전 축(2742)은 상기 개구부를 통해 회전 축 삽입부(2743)로 삽입될 수 있다. 회전 축(2742)의 길이는 회전 축 삽입부(2743)의 두께보다 길게 형성될 수 있다. 이에 따라, 회전 축(2742)의 일부는 회전 축 삽입부(2743)를 관통하여 측면 플레이트(2751) 방향으로 돌출될 수 있다. The rotation axis inserting portion 2743 can be in contact with one side of the body portion 2741. The center of the rotation axis insertion portion 2743 may include an opening having a predetermined size. The rotation shaft 2742 can be inserted into the rotation shaft insertion portion 2743 through the opening. The length of the rotation shaft 2742 may be longer than the thickness of the rotation shaft insertion portion 2743. Accordingly, a part of the rotation shaft 2742 may protrude in the direction of the side plate 2751 through the rotation shaft insertion portion 2743.

프레임 체결부(2744)는 회전 축 삽입부(2743)와 연결될 수 있다. 프레임 체결부(2744)는 측면 플레이트(2751)에 포함된 아지테이터 체결부(2752)와 체결될 수 있다. 프레임 체결부(2744)와 아지테이터 체결부(2752)가 체결됨으로써, 아지테이터(274)는 측면 플레이트(2751)에 체결 및 고정될 수 있다. 예컨대, 프레임 체결부(2744)와 아지테이터 체결부(2752)는 일부 돌출된 회전 축(2742)의 양 측으로 형성되어 서로 체결될 수 있다. The frame fastening part 2744 can be connected to the rotation shaft inserting part 2743. The frame fastening portion 2744 can be fastened to the agitator fastening portion 2752 included in the side plate 2751. The frame fastening portion 2744 and the agitator fastening portion 2752 are fastened together so that the agitator 274 can be fastened and fixed to the side plate 2751. For example, the frame fastening portion 2744 and the agitator fastening portion 2752 may be formed on both sides of the partially projected rotation shaft 2742 and fastened to each other.

회전 축 고정부(2745)는 회전 축 삽입부(2743) 내에 구비될 수 있다. 회전 축 고정부(2745)는 회전 축 삽입부(2743)로 삽입된 회전 축(2742)을 회전 축 삽입부(2743)에 고정할 수 있다. 회전 축 고정부(2745)는 구동 모터(271)에 의해 바디부(2741) 및 회전 축(2742)이 회전할 때, 바디부(2741) 및 회전 축(2742)의 상하좌우 움직임(떨림 또는 진동)을 감소시킬 수 있다.The rotation axis fixing portion 2745 may be provided in the rotation axis insertion portion 2743. The rotation axis fixing portion 2745 can fix the rotation axis 2742 inserted into the rotation axis insertion portion 2743 to the rotation axis insertion portion 2743. [ The rotation axis fixing portion 2745 is configured such that when the body portion 2741 and the rotation axis 2742 are rotated by the drive motor 271, the body portion 2741 and the rotation axis 2742 move up, ) Can be reduced.

도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 아지테이터 구동부를 나타내는 사시도이다. 8 is a perspective view illustrating an agitator driving unit of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 아지테이터 구동부는 구동 모터(271), 타이밍 벨트(272)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 8, the agitator driving unit may include a driving motor 271 and a timing belt 272.

구동 모터(271)는 모터 측 기어(2711)와 체결될 수 있다. 모터 측 기어(2711)는 구동 모터(271)의 구동에 대응하여 회전할 수 있다. 구동 모터(271)는 컨트롤러 또는 별도의 주행 구동부의 제어에 따라, 배터리로부터 제공되는 동력을 이용하여 동작할 수 있다. 구동 모터(271)는 아지테이터(274)의 일 측방 상측에 구비될 수 있다. The drive motor 271 can be engaged with the motor side gear 2711. The motor side gear 2711 can rotate in response to the drive of the drive motor 271. The driving motor 271 can be operated by using a power provided from the battery, under the control of a controller or a separate driving unit. The driving motor 271 may be provided on the upper side of the agitator 274.

타이밍 벨트(272)는 모터 측 기어(2711)와 아지테이터 측 기어(2712) 사이에 연결될 수 있다. 타이밍 벨트(272)는, 모터 측 기어(2711)의 회전력을 아지테이터 측 기어(2712)로 전달할 수 있다. The timing belt 272 may be connected between the motor side gear 2711 and the agitator side gear 2712. The timing belt 272 can transmit the rotational force of the motor side gear 2711 to the agitator side gear 2712.

아지테이터 측 기어(2712)는 바디부(2741)의 일 측면과 연결될 수 있다. 아지테이터 측 기어(2712)는, 타이밍 벨트(272)에 의해 전달된 모터 측 기어(2711)의 회전력에 기초하여 회전할 수 있다. 아지테이터 측 기어(2712)가 회전함에 따라, 바디부(2741) 또한 회전할 수 있다. The agitator side gear 2712 may be connected to one side of the body portion 2741. The agitator side gear 2712 can rotate based on the rotational force of the motor side gear 2711 transmitted by the timing belt 272. As the agitator-side gear 2712 rotates, the body portion 2741 can also rotate.

도 9 내지 도 11은 아지테이터와 아지테이터 구동부 사이의 결합을 위한 결합 구조를 나타내는 도면이다. 9 to 11 are views showing a coupling structure for coupling between the agitator and the agitator driving unit.

도 9 내지 도 11을 참조하면, 흡입 모듈(27)은 세레이션(2713)을 포함할 수 있다. 세레이션(2713)은 아지테이터 측 기어(2712)와 연결되고, 아지테이터 측 기어(2712)의 회전에 대응하여 회전할 수 있다. 세레이션(2713)의 일부는 아지테이터 측 기어(2712)의 내부에 삽입될 수 있다. 세레이션(2713)은 톱니 모양으로 형성되어 아지테이터(274) 방향으로 돌출될 수 있다. Referring to Figs. 9-11, the suction module 27 may include a serration 2713. The serration 2713 is connected to the agitator side gear 2712 and can rotate in response to the rotation of the agitator side gear 2712. A part of the serration 2713 can be inserted into the inside of the agitator side gear 2712. The serrations 2713 may be serrated and protrude toward the agitator 274.

아지테이터(274)의 바디부(2741)는 세레이션(2713)의 형상에 대응하는 세레이션 홈(2746)을 포함할 수 있다. 세레이션 홈(2746)은 바디부(2741)의 측면에 형성될 수 있다. 세레이션(2713)은 세레이션 홈(2746)에 삽입되어, 아지테이터 측 기어(2712)의 회전에 대응하여 아지테이터(274)를 회전시킬 수 있다. The body portion 2741 of the agitator 274 may include a serration groove 2746 corresponding to the shape of the serration 2713. [ The serration groove 2746 may be formed on the side surface of the body portion 2741. The serration 2713 is inserted into the serration groove 2746 and can rotate the agitator 274 in response to the rotation of the agitator side gear 2712.

즉, 도 9 내지 도 11에 도시된 실시 예에 따르면, 아지테이터(274)와 아지테이터 측 기어(2712)는 톱니 모양을 갖는 세레이션(2713)을 통해 연결되므로, 아지테이터(274)의 바디부(2741)는 세레이션(2713)의 회전과 동일하게 회전 가능하다. 따라서, 구동 모터(271)의 구동력에 대응하는 아지테이터 측 기어(2712)의 회전 운동이 아지테이터(274)로 효과적으로 전달될 수 있다. 9 to 11, the agitator 274 and the agitator gear 2712 are connected through serration 2713 having a serrated shape, so that the body of the agitator 274 The portion 2741 is rotatable in the same manner as the rotation of the serrations 2713. Therefore, the rotational motion of the gear 2712 corresponding to the driving force of the driving motor 271 can be effectively transmitted to the agitator 274. [

또한, 세레이션(2713)이 세레이션 홈(2746)에 삽입됨에 따라 아지테이터 측 기어(2712)와 아지테이터(274)가 연결될 뿐, 세레이션(2713)과 아지테이터(274)는 완전히 고정되지 않을 수 있다. 따라서, 측면 플레이트(2751)를 측면으로 당기는 경우 세레이션(2713)과 아지테이터(274)가 손쉽게 분리될 수 있다.As the serration 2713 is inserted into the serration groove 2746, the agitator 272 and the agitator 274 are only connected to each other and the serration 2713 and the agitator 274 are not completely fixed . Therefore, when the side plate 2751 is pulled to the side, the serrations 2713 and the agitator 274 can be easily separated.

도 12 및 도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 흡입 모듈에 구현되는 실링(sealing) 구조의 예를 보여주는 도면이다. 12 and 13 are views showing an example of a sealing structure implemented in the suction module of the cleaning robot according to the embodiment of the present invention.

도 12를 참조하면, 흡입 모듈(27)은 흡입구를 통해 흡입되는 이물이 흡입 모듈(27)의 후방으로 유출되는 것을 방지하는 차단부(279)를 더 포함할 수 있다. Referring to FIG. 12, the suction module 27 may further include a blocking portion 279 for preventing foreign objects sucked through the suction port from flowing out to the rear of the suction module 27.

차단부(279)는 아지테이터(274)의 후방에서 아지테이터 커버(273)와 연결될 수 있다. 차단부(279)는 지면과 접하도록 구비되는 차단 가이드(2791)를 포함할 수 있다. 차단 가이드(2791)는 흡입구를 통해 흡입되는 이물을 흡입 모듈(27) 내로 안내할 수 있다. 흡입 모듈(27) 내로 안내된 이물은 흡입 파이프(28)를 통해 청소 모듈(29)의 먼지 포집부로 포집될 수 있다. 도시되지는 않았으나, 흡입 모듈(27)은 아지테이터(274)의 전방에서 아지테이터 커버(273)와 연결되고, 아지테이터(274)의 전방 하단을 덮는 전방 하단 커버를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 전방 하단 커버와 차단 가이드(2791) 사이에 흡입구가 형성될 수 있다.The blocking portion 279 may be connected to the agitator cover 273 at the rear of the agitator 274. [ The blocking portion 279 may include a blocking guide 2791 provided to be in contact with the ground. The blocking guide 2791 can guide the foreign object sucked through the inlet into the suction module 27. The foreign object guided into the suction module 27 can be collected by the dust collection portion of the cleaning module 29 through the suction pipe 28. Although not shown, the suction module 27 may further include a front lower end cover connected to the agitator cover 273 at the front side of the agitator 274 and covering the lower front end of the agitator 274. In this case, a suction port may be formed between the lower front cover and the blocking guide 2791.

아지테이터 커버(273)와 차단부(279)의 일 측면은, 아지테이터 삽입부(2743)와 연결될 수 있다. 이 경우, 아지테이터 삽입부(2743)는 바디부(2741)의 일 측면을 덮는 커버로서 구현될 수 있다. One side of the agitator cover 273 and the blocking portion 279 may be connected to the agitator inserting portion 2743. In this case, the agitator inserting portion 2743 may be embodied as a cover covering one side of the body portion 2741.

본 발명의 실시 예에 따른 흡입 모듈(27)은 밀폐 부재(2731, 2732, 2733, 2734)를 더 포함할 수 있다. 밀폐 부재(2731, 2732, 2733, 2734)는 아지테이터(274)를 전후좌우 방향으로 둘러싸는 구성 요소들 사이의 틈새로 공기가 출입하는 것을 방지할 수 있다. 구체적으로, 밀폐 부재(2731, 2732, 2733, 2734)는 흡입구를 제외하고는 흡입 모듈(27) 내로 공기가 출입하는 것을 방지함으로써, 흡입 모듈(27) 내의 압력을 유지시킬 수 있다. 따라서, 청소 로봇(1)의 흡입 성능이 저하되는 것을 방지할 수 있다. The suction module 27 according to the embodiment of the present invention may further include a sealing member 2731, 2732, 2733, The sealing members 2731, 2732, 2733, and 2734 can prevent air from entering and exiting the gap between the constituent elements surrounding the agitator 274 in the front, rear, left, and right directions. Specifically, the sealing members 2731, 2732, 2733, and 2734 can keep the pressure in the suction module 27 by preventing the air from entering into the suction module 27 except for the suction port. Therefore, the suction performance of the cleaning robot 1 can be prevented from being lowered.

예컨대, 제1 밀폐 부재(2731)는 아지테이터 커버(273)와 아지테이터 삽입부(2743) 사이의 경계부, 및 차단부(279)와 아지테이터 삽입부(2743) 사이의 경계부에 구비될 수 있다. 제2 밀폐 부재(2732)는, 아지테이터 커버(273)와 차단부(279) 사이의 경계부에 구비될 수 있다. 제3 밀폐 부재(2733)는, 아지테이터 커버(273)와 전방 하단 커버(미도시) 사이의 경계부에 구비될 수 있다. 제4 밀폐 부재(2734)는, 아지테이터 커버(273)와 아지테이터 측 기어(2712) 사이에 구비될 수 있다. 밀폐 부재(2731, 2732, 2733, 2734)는 고무 재질로 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The first sealing member 2731 may be provided at a boundary between the agitator cover 273 and the agitator inserting portion 2743 and at a boundary between the blocking portion 279 and the agitator inserting portion 2743 . The second sealing member 2732 may be provided at a boundary between the agitator cover 273 and the blocking portion 279. The third sealing member 2733 may be provided at a boundary between the agitator cover 273 and the front lower end cover (not shown). The fourth sealing member 2734 may be provided between the agitator cover 273 and the agitator side gear 2712. The sealing members 2731, 2732, 2733, and 2734 may be formed of a rubber material, but are not limited thereto.

특히, 본 발명의 실시 예에 따른 흡입 모듈(27)은, 아지테이터(274)를 흡입 모듈(27)의 측면으로 분리시키는 구조를 갖는다. 이 경우, 흡입 모듈(27)의 측면으로 공기가 출입될 가능성이 높아질 수 있다. 본 발명의 실시 예에 따르면, 흡입 모듈(27)의 측면에 위치한 아지테이터 삽입부(2743)와 아지테이터 커버(273) 사이의 경계부, 및 아지테이터 삽입부(2743)와 차단부(279) 사이의 경계부에 제1 밀폐 부재(2731)가 구비될 수 있다. 따라서, 아지테이터(274)의 분리 및 재조립이 여러 번 수행되더라도 흡입 모듈(27)의 측면으로 공기가 출입되는 것을 방지할 수 있다. Particularly, the suction module 27 according to the embodiment of the present invention has a structure for separating the agitator 274 to the side of the suction module 27. Fig. In this case, there is a high possibility that air is introduced into the side surface of the suction module 27. According to the embodiment of the present invention, the boundary between the agitator insertion portion 2743 and the agitator cover 273 located on the side of the suction module 27 and the gap between the agitator insertion portion 2743 and the blocking portion 279 The first sealing member 2731 may be provided at a boundary portion between the first sealing member 2731 and the first sealing member 2731. Therefore, even if the agitator 274 is separated and reassembled several times, it is possible to prevent air from entering the side of the suction module 27.

즉, 본 발명의 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1)의 관리자 또는 사용자는 흡입 모듈(27)을 분리하거나 청소 로봇(1)을 뒤집지 않고도, 아지테이터(274)를 흡입 모듈(27)의 일 측면으로 손쉽게 분리할 수 있다. 따라서, 아지테이터(274)의 분리 및 재조립시 용이성이 향상될 수 있다.That is, according to the embodiment of the present invention, the manager or the user of the cleaning robot 1 can move the agitator 274 to the position of the suction module 27 without removing the suction module 27 or turning the cleaning robot 1 upside down. Easily removable to the side. Thus, ease of separation and reassembly of the agitator 274 can be improved.

또한, 흡입 모듈(27)의 타 측면에는 세레이션(2713)이 구비됨으로써, 아지테이터 구동부로부터 제공되는 구동력을 아지테이터(274)로 효과적으로 전달하고, 그와 동시에 아지테이터(274)는 흡입 모듈(27)의 일 측면으로 용이하게 분리될 수 있다.The serration 2713 is provided on the other side of the suction module 27 so that the driving force provided from the agitator driving part is effectively transmitted to the agitator 274 and at the same time the agitator 274 is driven by the suction module 27). ≪ / RTI >

뿐만 아니라, 흡입 모듈(27)의 일 측면에는 밀폐 부재가 구비됨에 따라, 아지테이터(274)를 상기 일 측면으로 다수 회 분리 및 재결합하는 경우 발생할 수 있는 틈새로 공기가 출입하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 흡입 모듈(27) 내의 압력 감소를 방지하여 흡입력을 유지할 수 있다.In addition, since the sealing module is provided on one side of the suction module 27, it is possible to prevent the air from entering and leaving the gap that may occur when the agitator 274 is separated and recombined a plurality of times to the one side . Therefore, the suction force can be maintained by preventing the pressure in the suction module 27 from being reduced.

Claims (14)

이물을 지면으로부터 분리시키는 아지테이터;
상기 아지테이터의 외부에 형성되는 흡입 모듈 프레임;
상기 아지테이터 및 상기 흡입 모듈 프레임을 포함하는 흡입 모듈;
상기 흡입 모듈의 후방에 구비되는 주행부;
상기 흡입 모듈 및 상기 주행부를 포함하는 본체; 및
상기 본체의 외부를 감싸는 커버를 포함하고,
상기 커버는,
상기 흡입 모듈의 전방에 위치하는 적어도 하나의 센서를 구비하고,
상기 아지테이터의 일 측면은 상기 흡입 모듈 프레임과 연결되고,
상기 아지테이터는 상기 흡입 모듈로부터 상기 일 측면 방향으로 분리되는 청소 로봇.An agitator for separating the foreign object from the ground;
A suction module frame formed outside the agitator;
A suction module including the agitator and the suction module frame;
A driving unit provided behind the suction module;
A main body including the suction module and the running portion; And
And a cover surrounding the outside of the main body,
The cover
And at least one sensor positioned in front of the suction module,
One side of the agitator is connected to the suction module frame,
And the agitator is separated from the suction module in the one lateral direction. 제1항에 있어서,
상기 흡입 모듈 프레임은,
상기 아지테이터의 전방에 형성된 전방 플레이트;
상기 아지테이터의 후방에 형성된 후방 플레이트; 및
상기 아지테이터의 일 측면과 연결되고, 상기 전방 플레이트 및 상기 후방 플레이트와 체결되는 측면 플레이트를 포함하는 청소 로봇. The method according to claim 1,
The suction module frame includes:
A front plate formed in front of the agitator;
A rear plate formed behind the agitator; And
And a side plate connected to one side of the agitator and engaged with the front plate and the rear plate. 제2항에 있어서,
상기 아지테이터는,
외부로 돌출 형성되는 적어도 하나의 브러시를 포함하는 바디부;
상기 바디부의 일 측면 중앙으로 돌출 형성되는 회전 축;
상기 회전 축이 관통하고, 상기 바디부의 상기 일 측면과 접하는 회전 축 삽입부; 및
상기 회전 축 삽입부와 상기 측면 플레이트 사이에 구비되는 체결부를 포함하는 청소 로봇. 3. The method of claim 2,
Wherein the agitator comprises:
A body portion including at least one brush protruding outward;
A rotation shaft protruding from a center of one side of the body part;
A rotation shaft insertion portion through which the rotation shaft penetrates and which contacts the one side surface of the body portion; And
And a fastening part provided between the rotation axis inserting part and the side plate. 제3항에 있어서,
상기 아지테이터는,
상기 회전 축 삽입부 내에 구비되는 회전 축 고정부를 더 포함하는 청소 로봇. The method of claim 3,
Wherein the agitator comprises:
And a rotary shaft fixing part provided in the rotary shaft insertion part. 제3항에 있어서,
상기 흡입 모듈은,
상기 바디부의 상부를 덮도록 형성되는 아지테이터 커버; 및
상기 바디부의 후방 하단에 형성되고, 상기 아지테이터 커버의 하단과 연결되는 차단부를 더 포함하고,
상기 회전 축 삽입부는,
상기 아지테이터 커버 및 상기 차단부의 일 측면과 연결되는 청소 로봇.The method of claim 3,
The suction module includes:
An agitator cover formed to cover an upper portion of the body portion; And
And a blocking portion formed at a lower rear end of the body portion and connected to a lower end of the agitator cover,
The rotation axis inserting portion includes:
The agitator cover and the blocking portion. 제5항에 있어서,
상기 흡입 모듈은,
상기 아지테이터 커버와 상기 회전 축 삽입부 사이의 경계부, 및 상기 차단부와 상기 회전 축 삽입부 사이의 경계부에 구비되는 제1 밀폐 부재를 더 포함하는 청소 로봇. 6. The method of claim 5,
The suction module includes:
Further comprising a first sealing member provided at a boundary portion between the agitator cover and the rotation shaft insertion portion and at a boundary portion between the blocking portion and the rotation axis insertion portion. 제6항에 있어서,
상기 흡입 모듈은,
상기 아지테이터 커버와 상기 차단부 사이의 경계부에 구비되는 제2 밀폐 부재를 더 포함하는 청소 로봇. The method according to claim 6,
The suction module includes:
And a second sealing member provided at a boundary portion between the agitator cover and the blocking portion. 제2항에 있어서,
상기 커버는 상기 측면 플레이트의 외부에 연장되어 형성되는 부분 커버를 포함하고,
상기 부분 커버는 상기 커버로부터 분리 가능하도록 체결되는 청소 로봇. 3. The method of claim 2,
Wherein the cover includes a partial cover extending to the outside of the side plate,
And the partial cover is fastened to be detachable from the cover. 제1항에 있어서,
상기 흡입 모듈은,
상기 아지테이터의 구동을 위한 구동 모터;
상기 구동 모터와 체결되는 제1 기어;
상기 아지테이터의 타 측면에 구비되는 제2 기어;
상기 제1 기어와 상기 제2 기어 사이에 구비되는 타이밍 벨트; 및
상기 제2 기어 및 상기 아지테이터 사이에 구비되는 세레이션을 더 포함하는 청소 로봇. The method according to claim 1,
The suction module includes:
A driving motor for driving the agitator;
A first gear engaged with the driving motor;
A second gear provided on the other side surface of the agitator;
A timing belt provided between the first gear and the second gear; And
And a serration provided between the second gear and the agitator. 제9항에 있어서,
상기 아지테이터의 타 측면에는, 상기 세레이션이 삽입되는 세레이션 홈이 구비되고,
상기 세레이션의 일 측은 상기 제2 기어와 연결되고,
상기 세레이션의 타 측은 상기 세레이션 홈에 삽입되는 청소 로봇. 10. The method of claim 9,
The other side of the agitator is provided with a serration groove into which the serration is inserted,
One side of the serration is connected to the second gear,
And the other side of the serration is inserted into the serration groove. 제10항에 있어서,
상기 세레이션의 타 측은 톱니 형태로 형성되는 청소 로봇.11. The method of claim 10,
And the other side of the serration is formed in a sawtooth shape. 이물을 지면으로부터 분리시키는 아지테이터;
상기 아지테이터의 외부에 형성되는 흡입 모듈 프레임;
상기 아지테이터 및 상기 흡입 모듈 프레임을 포함하는 흡입 모듈;
상기 흡입 모듈의 전방에 구비되는 사이드 브러시;
상기 흡입 모듈 및 상기 사이드 브러시를 포함하는 본체; 및
상기 본체의 외부를 감싸는 커버를 포함하고,
상기 아지테이터의 일 측면은 상기 흡입 모듈 프레임과 연결되고,
상기 아지테이터는 상기 흡입 모듈로부터 상기 일 측면 방향으로 분리되는 청소 로봇. An agitator for separating the foreign object from the ground;
A suction module frame formed outside the agitator;
A suction module including the agitator and the suction module frame;
A side brush provided in front of the suction module;
A main body including the suction module and the side brush; And
And a cover surrounding the outside of the main body,
One side of the agitator is connected to the suction module frame,
And the agitator is separated from the suction module in the one lateral direction. 이물을 지면으로부터 분리시키는 아지테이터;
상기 아지테이터의 외부에 형성되는 흡입 모듈 프레임;
상기 아지테이터 및 상기 흡입 모듈 프레임을 포함하는 흡입 모듈;
상기 흡입 모듈과 연결되는 고정부;
상기 고정부의 상부에 구비되어, 상기 이물이 포집되는 청소 모듈;
상기 청소 모듈의 외부에 형성되는 제1 커버; 및
상기 제1 커버의 하부에 형성되어 상기 고정부의 외부를 감싸고, 상기 제1 커버보다 넓은 폭을 갖는 제2 커버를 포함하고,
상기 아지테이터의 일 측면은 상기 흡입 모듈 프레임과 체결되고,
상기 아지테이터는 상기 흡입 모듈로부터 상기 일 측면 방향으로 분리되는 청소 로봇.An agitator for separating the foreign object from the ground;
A suction module frame formed outside the agitator;
A suction module including the agitator and the suction module frame;
A fixing part connected to the suction module;
A cleaning module provided at an upper portion of the fixing portion and collecting foreign matter;
A first cover formed outside the cleaning module; And
And a second cover which is formed at a lower portion of the first cover and surrounds the outside of the fixing portion and has a wider width than the first cover,
One side of the agitator is fastened to the suction module frame,
And the agitator is separated from the suction module in the one lateral direction. 이물을 지면으로부터 분리시키는 아지테이터;
상기 아지테이터의 외부에 형성되는 흡입 모듈 프레임;
상기 아지테이터 및 상기 흡입 모듈 프레임을 포함하는 흡입 모듈;
상기 흡입 모듈과 연결되는 고정부;
상기 고정부의 상부에 구비되어, 상기 이물이 포집되는 청소 모듈;
상기 청소 모듈의 외부에 형성되는 제1 커버; 및
상기 제1 커버의 하부에 형성되어 상기 고정부의 외부를 감싸고, 상기 제1 커버보다 넓은 폭을 갖는 제2 커버를 포함하고,
상기 제2 커버는,
상기 흡입 모듈의 전방에 위치하는 적어도 하나의 센서를 구비하고,
상기 아지테이터의 일 측면은 상기 흡입 모듈 프레임과 체결되고,
상기 아지테이터는 상기 흡입 모듈로부터 상기 일 측면 방향으로 분리되는 청소 로봇.
An agitator for separating the foreign object from the ground;
A suction module frame formed outside the agitator;
A suction module including the agitator and the suction module frame;
A fixing part connected to the suction module;
A cleaning module provided at an upper portion of the fixing portion and collecting foreign matter;
A first cover formed outside the cleaning module; And
And a second cover which is formed at a lower portion of the first cover and surrounds the outside of the fixing portion and has a wider width than the first cover,
The second cover
And at least one sensor positioned in front of the suction module,
One side of the agitator is fastened to the suction module frame,
And the agitator is separated from the suction module in the one lateral direction.

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