KR20180045387A - A reducer and motor assembly having the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 감속기 및 이를 구비하는 모터 어셈블리에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus, and more particularly, to a speed reducer and a motor assembly having the reducer.
일반적으로 감속기는 외부에서 입력되는 입력을 일정 부분 감속하여 외부로 출력시킬 수 있다. 이러한 감속기는 다양한 분야에서 사용되고 있다. 예를 들면, 이러한 감속기는 로봇 분야, 일반기계분야 등과 같은 분야에서 사용되고 있다. In general, the speed reducer can decelerate an input input from the outside and output it to the outside. These reducers are used in various fields. For example, these reducers are used in fields such as robotics, general machinery, and the like.
특히 로봇 분야에서 사용되고 있는 감속기의 경우 모터와 연결되어 모터에서 발생하는 출력을 감속하여 전달할 수 있다. 이때, 감속된 출력은 로봇의 다양한 움직임을 구현하는데 사용될 수 있다. Especially, in the case of a reducer used in the field of robots, it can be connected to a motor to decelerate and deliver the output generated by the motor. At this time, the decelerated output can be used to implement various motions of the robot.
상기와 같은 로봇 분야에서 사용되는 감속기는 모터의 출력을 얼마나 감속하여 전달하는지 여부, 모터의 출력을 얼마나 지연시키지 않고 전달하는지 여부 등이 상당히 중요한 문제이다. The decelerator used in such a robot field is a matter of considerable importance as to how much the motor output is decelerated and transmitted, and how much the motor output is transmitted without delay.
이러한 문제를 해결하기 위하여 다양한 형태의 감속기가 개발되고 있으며 연구되고 있다. Various types of speed reducers have been developed and studied to solve these problems.
본 발명의 실시예들은 감속기 및 이를 포함하는 모터 어셈블리를 제공하고자 한다. Embodiments of the present invention provide a reducer and a motor assembly including the same.
본 발명의 일측면은, 외부로부터 입력을 받는 제1 기어와, 상기 제1 기어와 접촉하여 제1 기어의 회전 시 회전하는 적어도 2개 이상의 제2 기어와, 내면에 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어가 접촉하여 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어가 내면을 일주하고, 외부에 고정되는 제3 기어와, 상기 제2 기어가 회전 가능하도록 설치되며, 상기 제2 기어가 상기 제3 기어의 내면을 일주할 때 회전하는 크랭크축과, 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제1 트로코이드 기어와, 상기 제1 트로코이드 기어의 회전 중심과 다른 회전 중심을 갖도록 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제2 트로코이드 기어와, 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어에 연결되어 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어의 회전에 따라 외부로 동력을 전달하는 아웃풋샤프트를 포함하는 감속기를 제공할 수 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided a gear shifting device comprising: a first gear that receives an input from the outside; at least two second gears that are in contact with the first gear and rotate upon rotation of the first gear; A third gear which rotates around the inner surface of the at least two second gears in contact with gears and is fixed to the outside, and the second gear is rotatably installed, A first trochoid gear rotatably mounted on the crank shaft to rotate eccentrically with respect to the crank shaft, and a second trochoid gear rotatably mounted on the crank shaft so as to have a rotation center different from that of the first trochoidal gear, A first trochoidal gear and a second trochoidal gear, the first trochoidal gear and the second trochoidal gear being connected to the first trochoidal gear and the second trochoidal gear, It is possible to provide a reduction gear comprising an output shaft for transmitting.
본 발명의 다른 측면은, 외부로부터 입력을 받는 제1 기어와, 상기 제1 기어와 접촉하여 제1 기어의 회전 시 회전하는 적어도 2개 이상의 제2 기어와, 상기 제1 기어가 관통하도록 배치되며, 상기 제2 기어가 회전 가능하도록 설치되는 고정부와, 상기 고정부와 이격되도록 배치되며, 상기 제2 기어와 연결되어 상기 제2 기어의 회전 시 회전하는 크랭크축과, 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제1 트로코이드 기어와, 상기 제1 트로코이드 기어의 회전 중심과 다른 회전 중심을 갖도록 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제2 트로코이드 기어와, 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어에 연결되어 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어의 회전에 따라 외부로 동력을 전달하는 아웃풋샤프트를 포함하는 감속기를 제공할 수 있다. According to another aspect of the present invention, there is provided a gear shifting device comprising: a first gear that receives an input from the outside; at least two second gears that are in contact with the first gear and rotate upon rotation of the first gear; A crankshaft rotatably connected to the second gear and rotated when the second gear rotates; a second crankshaft rotatably mounted on the crankshaft so as to be eccentric to the crankshaft; A second trochoidal gear installed and rotated so as to be eccentric to the crankshaft so as to have a rotation center different from that of the first trochoidal gear; And an output shaft connected to the first trochoidal gear and the second trochoidal gear to transmit power to the outside in accordance with rotation of the first trochoidal gear and the second trochoidal gear, It can provide.
또한, 상기 크랭크축은, 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어가 회전 가능하도록 설치되며, 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어의 회전 시 회전하는 크랭크축바디부와, 상기 크랭크축바디부로부터 돌출되며, 상기 제1 트로이코드가 설치되는 제1 편심축과, 상기 크랭크축바디부로부터 돌출되며, 상기 제2 트로이코드가 설치되는 제2 편심축을 포함할 수 있다. The crankshaft includes a crankshaft body rotatably mounted on at least two or more of the at least two second gears, the crankshaft body protruding from the crankshaft body, A first eccentric shaft having a first troly cord installed therein and a second eccentric shaft projecting from the crankshaft body and having the second trojan cord installed therein.
또한, 상기 크랭크축은, 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어와 접촉하여 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어의 회전 시 회전하는 크랭크축바디부와, 상기 크랭크축바디부로부터 돌출되며, 상기 제1 트로이코드가 설치되는 제1 편심축과, 상기 크랭크축바디부로부터 돌출되며, 상기 제2 트로이코드가 설치되는 제2 편심축을 포함할 수 있다. The crankshaft includes a crankshaft body portion that is in contact with the at least two second gears and rotates upon rotation of the at least two second gears, a crankshaft body portion projecting from the crankshaft body portion, And a second eccentric shaft projecting from the crankshaft body and having the second trojan cord installed therein.
또한, 상기 제1 편심축의 중심과 상기 제2 편심축의 중심은 서로 상이할 수 있다. The center of the first eccentric shaft and the center of the second eccentric shaft may be different from each other.
또한, 상기 제1 트로이코드 및 상기 제2 트로이코드의 외부에 배치되며, 상기 제1 트로이코드 및 상기 제2 트로이코드의 회전 시 상기 제1 트로이코드 또는 상기 제2 트로이코드와 선택적으로 접촉하는 복수개의 핀롤러를 더 포함할 수 있다. A plurality of first and second troy cords disposed on the outside of the first troy cord and the second troy cord and being in contact with the first or second troy cord when the first and second troy cords rotate, And may further include pin rollers.
또한, 상기 복수개의 핀롤러가 내부에 회전 가능하도록 배치되는 하우징을 더 포함할 수 있다. The plurality of pin rollers may further include a housing rotatably disposed therein.
또한, 상기 제1 트로코이드 기어 및 상기 제2 트로코이드 기어 중 적어도 하나와 상기 크랭크축 사이에 배치되는 롤러베어링을 더 포함할 수 있다. The apparatus may further include a roller bearing disposed between at least one of the first trochoidal gear and the second trochoidal gear and the crankshaft.
또한, 상기 제1 트로코이드 기어 및 상기 제2 드레이코드 기어 중 적어도 하나를 관통하도록 설치되며, 상기 아웃풋샤프트에 연결되는 캐리어핀을 더 포함할 수 있다. The apparatus may further include a carrier pin installed to penetrate at least one of the first trochoidal gear and the second drachodic gear and connected to the output shaft.
또한, 상기 제1 트로코이드 기어 및 상기 제2 트로코이드 기어 중 적어도 하나에는 상기 캐리어핀이 삽입되는 삽입홀이 형성될 수 있다. At least one of the first trochoid gear and the second trochoid gear may have an insertion hole into which the carrier pin is inserted.
또한, 상기 삽입홀의 크기는 상기 캐리어핀의 길이 방향에 수직한 단면적보다 크게 형성될 수 있다. Further, the size of the insertion hole may be larger than the cross-sectional area perpendicular to the longitudinal direction of the carrier pin.
또한, 상기 크랭크축 및 상기 아웃풋샤프트에는 관통홀이 형성될 수 있다. In addition, a through hole may be formed in the crankshaft and the output shaft.
본 발명의 또 다른 측면은, 외부로 동력을 전달하는 회전축을 구비한 모터와, 상기 모터의 회전축과 연결되어 상기 모터의 동력을 외부로 전달하는 감속기를 포함하고, 상기 감속기는, 상기 회전축과 연결되어 상기 회전축으로부터 입력을 받는 제1 기어와, 상기 제1 기어와 접촉하여 제1 기어의 회전 시 회전하는 적어도 2개 이상의 제2 기어와, 내면에 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어가 접촉하여 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어가 내면을 일주하고, 외부에 고정되는 제3 기어와, 상기 제2 기어가 회전 가능하도록 설치되며, 상기 제2 기어가 상기 제3 기어의 내면을 일주할 때 회전하는 크랭크축과, 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제1 트로코이드 기어와, 상기 제1 트로코이드 기어의 회전 중심과 다른 회전 중심을 갖도록 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제2 트로코이드 기어와, 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어에 연결되어 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어의 회전에 따라 외부로 동력을 전달하는 아웃풋샤프트를 포함하는 모터 어셈블리를 제공할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a motor control apparatus including a motor having a rotation shaft for transmitting power to the outside, and a reducer connected to a rotation shaft of the motor to transmit power of the motor to the outside, At least two second gears that are in contact with the first gear and rotate at the time of rotation of the first gear and at least two or more second gears are in contact with the inner surface of the first gear, At least two or more second gears are disposed around the inner surface and fixed to the outside, and the second gear is provided so as to be rotatable, and when the second gear is rotated around the inner surface of the third gear A first trochoidal gear provided so as to be eccentric with respect to the crankshaft and rotated, and a second trochoidal gear provided on the crankshaft so as to have a rotation center different from that of the first trochoidal gear And an output shaft connected to the first trochoidal gear and the second trochoidal gear and transmitting power to the outside in accordance with rotation of the first trochoidal gear and the second trochoidal gear, The motor assembly can be provided.
본 발명의 또 다른 측면은, 외부로 동력을 전달하는 회전축을 구비한 모터와, 상기 모터의 회전축과 연결되어 상기 모터의 동력을 외부로 전달하는 감속기를 포함하고, 상기 감속기는, 상기 회전축과 연결되어 상기 회전축으로부터 입력을 받는 제1 기어와, 상기 제1 기어와 접촉하여 제1 기어의 회전 시 회전하는 적어도 2개 이상의 제2 기어와, 상기 제1 기어가 관통하도록 배치되며, 상기 제2 기어가 회전 가능하도록 설치되는 고정부와, 상기 고정부와 이격되도록 배치되며, 상기 제2 기어와 연결되어 상기 제2 기어의 회전 시 회전하는 크랭크축과, 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제1 트로코이드 기어와, 상기 제1 트로코이드 기어의 회전 중심과 다른 회전 중심을 갖도록 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제2 트로코이드 기어와, 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어에 연결되어 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어의 회전에 따라 외부로 동력을 전달하는 아웃풋샤프트를 포함하는 모터 어셈블리를 제공할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a motor control apparatus including a motor having a rotation shaft for transmitting power to the outside, and a reducer connected to a rotation shaft of the motor to transmit power of the motor to the outside, At least two second gears that rotate in contact with the first gear and rotate when the first gear is rotated, and the first gear is disposed so as to pass through the second gear, A crankshaft rotatably connected to the second gear and rotated at the time of rotation of the second gear, and a second gear rotatably mounted on the crankshaft so as to be eccentric with respect to the crankshaft, A first trochoid gear and a second trochoid that is installed to be eccentric to the crank shaft so as to have a rotation center different from that of the first trochoidal gear, Is connected to the eel, the first trochoidal gear and the second trochoidal gear can provide a motor assembly including an output shaft for transmitting power to the outside in accordance with the rotation of the first trochoid gear and the second trochoidal gear.
또한, 상기 크랭크축은, 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어가 회전 가능하도록 설치되며, 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어의 회전 시 회전하는 크랭크축바디부와, 상기 크랭크축바디부로부터 돌출되며, 상기 제1 트로이코드가 설치되는 제1 편심축과, 상기 크랭크축바디부로부터 돌출되며, 상기 제2 트로이코드가 설치되는 제2 편심축을 포함할 수 있다. The crankshaft includes a crankshaft body rotatably mounted on at least two or more of the at least two second gears, the crankshaft body protruding from the crankshaft body, A first eccentric shaft having a first troly cord installed therein and a second eccentric shaft projecting from the crankshaft body and having the second trojan cord installed therein.
또한, 상기 크랭크축은, 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어와 접촉하여 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어의 회전 시 회전하는 크랭크축바디부와, 상기 크랭크축바디부로부터 돌출되며, 상기 제1 트로이코드가 설치되는 제1 편심축과, 상기 크랭크축바디부로부터 돌출되며, 상기 제2 트로이코드가 설치되는 제2 편심축을 포함할 수 있다. The crankshaft includes a crankshaft body portion that is in contact with the at least two second gears and rotates upon rotation of the at least two second gears, a crankshaft body portion projecting from the crankshaft body portion, And a second eccentric shaft projecting from the crankshaft body and having the second trojan cord installed therein.
또한, 상기 제1 편심축의 중심과 상기 제2 편심축의 중심은 서로 상이할 수 있다. The center of the first eccentric shaft and the center of the second eccentric shaft may be different from each other.
또한, 상기 제1 트로이코드 및 상기 제2 트로이코드의 외부에 배치되며, 상기 제1 트로이코드 및 상기 제2 트로이코드의 회전 시 상기 제1 트로이코드 또는 상기 제2 트로이코드와 선택적으로 접촉하는 복수개의 핀롤러를 더 포함할 수 있다. A plurality of first and second troy cords disposed on the outside of the first troy cord and the second troy cord and being in contact with the first or second troy cord when the first and second troy cords rotate, And may further include pin rollers.
또한, 상기 복수개의 핀롤러가 내부에 회전 가능하도록 배치되는 하우징을 더 포함할 수 있다. The plurality of pin rollers may further include a housing rotatably disposed therein.
또한, 상기 제1 트로코이드 기어 및 상기 제2 트로코이드 기어 중 적어도 하나와 상기 크랭크축 사이에 배치되는 롤러베어링을 더 포함할 수 있다. The apparatus may further include a roller bearing disposed between at least one of the first trochoidal gear and the second trochoidal gear and the crankshaft.
또한, 상기 제1 트로코이드 기어 및 상기 제2 드레이코드 기어 중 적어도 하나를 관통하도록 설치되며, 상기 아웃풋샤프트에 연결되는 캐리어핀을 더 포함할 수 있다. The apparatus may further include a carrier pin installed to penetrate at least one of the first trochoidal gear and the second drachodic gear and connected to the output shaft.
또한, 상기 제1 트로코이드 기어 및 상기 제2 트로코이드 기어 중 적어도 하나에는 상기 캐리어핀이 삽입되는 삽입홀이 형성될 수 있다. At least one of the first trochoid gear and the second trochoid gear may have an insertion hole into which the carrier pin is inserted.
또한, 상기 삽입홀의 크기는 상기 캐리어핀의 길이 방향에 수직한 단면적보다 크게 형성될 수 있다. Further, the size of the insertion hole may be larger than the cross-sectional area perpendicular to the longitudinal direction of the carrier pin.
상기 회전축, 상기 크랭크축 및 상기 아웃풋샤프트에는 관통홀이 형성될 수 있다. A through hole may be formed in the rotation shaft, the crank shaft, and the output shaft.
본 발명의 또 다른 측면은, 외부로부터 입력을 받는 제1 기어와, 상기 제1 기어와 연결되어 상기 제1 기어의 회전 시 회전하는 크랭크축과, 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제1 트로코이드 기어와, 상기 제1 트로코이드 기어의 회전 중심과 다른 회전 중심을 갖도록 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제2 트로코이드 기어와, 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어에 연결되어 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어의 회전에 따라 외부로 동력을 전달하는 아웃풋샤프트를 포함하는 감속기를 제공할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an internal combustion engine including: a first gear which receives an external input; a crankshaft connected to the first gear and rotated when the first gear rotates; A first trochoidal gear and a first trochoidal gear, a second trochoidal gear disposed to rotate eccentrically with respect to the crankshaft so as to have a rotation center different from that of the first trochoidal gear, and a second trochoidal gear connected to the first trochoidal gear and the second trochoidal gear, And an output shaft that transmits power to the outside in accordance with the rotation of the trochoidal gear and the second trochoidal gear.
본 발명의 또 다른 측면은, 외부로 동력을 전달하는 회전축을 구비한 모터와, 상기 모터의 회전축과 연결되어 상기 모터의 동력을 외부로 전달하는 감속기를 포함하고, 상기 감속기는, 상기 회전축과 연결되는 제1 기어와, 상기 제1 기어와 연결되어 상기 제1 기어의 회전 시 회전하는 크랭크축과, 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제1 트로코이드 기어와, 상기 제1 트로코이드 기어의 회전 중심과 다른 회전 중심을 갖도록 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제2 트로코이드 기어와, 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어에 연결되어 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어의 회전에 따라 외부로 동력을 전달하는 아웃풋샤프트를 포함하는 모터 어셈블리를 제공할 수 있다. According to another aspect of the present invention, there is provided a motor control apparatus including a motor having a rotation shaft for transmitting power to the outside, and a reducer connected to a rotation shaft of the motor to transmit power of the motor to the outside, A first trochoid gear connected to the first gear and rotated when the first gear rotates, a first trochoid gear eccentrically disposed on the crank shaft, and a second trochoid gear rotatably mounted on the crank shaft, And a second trochoidal gear connected to the first trochoidal gear and the second trochoidal gear so that the first trochoidal gear and the second trochoidal gear are rotatably connected to the first trochoidal gear and the second trochoidal gear, And an output shaft that transmits power to the motor assembly.
본 발명의 실시예들은 제1 감속기를 통하여 감속한 후 제2 감속기로 전달함으로써 감속을 다단으로 수행하는 것이 가능하다.Embodiments of the present invention can perform deceleration in multiple stages by decelerating through the first decelerator and then transmitting the decelerated signals to the second decelerator.
본 발명의 실시예들은 감속기의 동작 시 접촉면을 최소화하여 소음과 열을 감소시키고, 고정밀 감속을 구현하는 것이 가능하다. Embodiments of the present invention can minimize noise and heat by minimizing the contact surface during operation of the speed reducer, and realize high-precision deceleration.
본 발명의 실시예들은 간단한 구조를 통하여 최대 감속비를 얻는 것이 가능하다. Embodiments of the present invention can achieve a maximum reduction ratio through a simple structure.
본 발명의 실시예들은 다양한 케이블 등을 감속기 내부를 통하여 외부의 장치와 연결하는 것이 가능하다. Embodiments of the present invention enable various cables or the like to be connected to an external device through the interior of the speed reducer.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 어셈블리를 보여주는 분해사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 모터 어셈블리를 보여주는 단면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 제1 감속기를 보여주는 평면도이다.
도 4는 도 2에 도시된 제2 감속기를 보여주는 평면도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 다른 모터 어셈블리를 보여주는 단면도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 다른 모터 어셈블리를 보여주는 단면도이다. 1 is an exploded perspective view showing a motor assembly according to an embodiment of the present invention.
2 is a sectional view showing the motor assembly shown in Fig.
FIG. 3 is a plan view showing the first speed reducer shown in FIG. 2. FIG.
4 is a plan view showing the second speed reducer shown in FIG.
5 is a cross-sectional view illustrating another motor assembly according to another embodiment of the present invention.
6 is a cross-sectional view illustrating another motor assembly according to another embodiment of the present invention.
본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that the terms "comprises" and / or "comprising" used in the specification are intended to be inclusive in a manner similar to the components, steps, operations, and / Or additions. The terms first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by terms. Terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 어셈블리를 보여주는 분해사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 모터 어셈블리를 보여주는 단면도이다. 도 3은 도 2에 도시된 제1 감속기를 보여주는 평면도이다. 도 4는 도 2에 도시된 제2 감속기를 보여주는 평면도이다.1 is an exploded perspective view showing a motor assembly according to an embodiment of the present invention. 2 is a sectional view showing the motor assembly shown in Fig. FIG. 3 is a plan view showing the first speed reducer shown in FIG. 2. FIG. 4 is a plan view showing the second speed reducer shown in FIG.
도 1 내지 도 4를 참고하면, 모터 어셈블리(10)는 모터(100) 및 감속기(200)를 포함할 수 있다. Referring to FIGS. 1 to 4, the
모터(100)는 모터하우징(110), 고정자(120), 회전자(130), 회전축(140) 및 모터제어부(150)를 포함할 수 있다. 모터하우징(110)은 내부에 공간이 형성될 수 있다. 고정자(120)는 모터하우징(110) 내부에 배치될 수 있다. 이때, 고정자(120)는 모터하우징(110)에 고정된 형태일 수 있다. 회전자(130)는 고정자(120)와 대향하도록 배치될 수 있다. 이때, 회전자(130) 또는 고정자(120) 중 하나는 전자석을 포함할 수 있으며, 회전자(130) 또는 고정자(120) 중 다른 하나는 영구자석을 포함할 수 있다. 회전축(140)은 회전자(130)에 연결될 수 있다. 이때, 회전축(140)은 회전자(130)과 직결될 수 있으며, 다른 실시예로써 회전축(140)은 감속기(200)을 매개로 회전자(130)과 연결되는 것도 가능하다. 회전축(140)은 회전자(130)의 회전 시 발생하는 동력을 외부로 전달할 수 있다. 즉, 회전축(140)은 감속기(200)와 연결될 수 있다. 모터제어부(150)는 외부의 신호에 따라서 모터(100)의 작동을 제어할 수 있다. 예를 들면, 모터제어부(150)는 외부의 신호에 따라 전자석에 입력하는 전류를 제어할 수 있다. The
상기와 같은 모터(100)는 가운데 부분이 관통되도록 제1 관통홀(140a)이 형성될 수 있다. 특히 회전축(140)은 모터(100) 전체를 관통하도록 설치될 수 있으며, 회전축(140) 내부에는 제1 관통홀(140a)(또는 중공)이 형성될 수 있다. The first through
감속기(200)는 모터(100)와 연결되는 제1 감속기(200a) 및 제1 감속기(200a)와 연결되는 제2 감속기(200b)를 포함할 수 있다. 이하에서는 제1 감속기(200a) 및 제2 감속기(200b)에 대해서 상세히 설명하기로 한다. The
제1 감속기(200a)는 제1 기어(210a), 제2 기어(220a), 제3 기어(230a) 및 베어링부(240a)를 포함할 수 있다. 제1 기어(210a)는 회전축(140)에 연결될 수 있다. 이때, 제1 기어(210a)는 회전축(140)의 회전에 따라 회전함으로써 회전축(140)의 동력이 입력될 수 있다. 또한, 제1 기어(210a)는 회전축(140)에 삽입되거나 회전축(140)이 삽입되어 회전축(140)과 연결될 수 있다. 이러한 경우 제1 기어(210a)의 회전중심에는 회전축(140)이 삽입되거나 회전축(140)의 제1 관통홀(140a)과 연결되도록 제2 관통홀(211a)이 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 기어(210a)에는 회전축(140)이 삽입되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The
제2 기어(220a)는 적어도 2개 이상이 구비될 수 있다. 이때, 적어도 2개 이상의 제2 기어(220a)는 제1 기어(210a)와 접하도록 배치될 수 있다. 특히 적어도 2개 이상의 제2 기어(220a)는 제1 기어(210a)를 중심으로 제1 기어(210a)와 동일한 각도를 형성하도록 서로 이격되어 배치될 수 있다. 또한, 적어도 2개 이상의 제2 기어(220a)는 제2 감속기(200b)에 회전 가능하도록 설치될 수 있다. At least two
제3 기어(230a)는 링기어 형태로 형성되어 적어도 2개 이상의 제2 기어(220a)가 내부에 배치될 수 있다. 이때, 제3 기어(230a)의 내면에는 기어이가 형성될 수 있으며, 제2 기어(220a)가 제3 기어(230a)의 내면에 접촉할 수 있다. 또한, 제3 기어(230a)는 모터(100)에 고정되도록 설치될 수 있다. The
상기와 같은 제1 기어(210a), 제2 기어(220a) 및 제3 기어(230a)의 기어이는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 상기의 기어이는 스퍼기어의 기어이와 동일하게 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 기어이는 헬리컬 기어의 기어이와 동일하게 형성될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 상기의 기어이가 스퍼기어의 기어이와 동일하게 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The gears of the
베어링부(240a)는 제3 기어(230a)와 제2 감속기(200b)를 연결할 수 있다. 이때, 베어링부(240a)는 제3 기어(230a)와 제2 감속기(200b)가 서로 상대 운동하도록 도와줄 수 있다.The bearing
제2 감속기(200b)는 크랭크축(210b), 제1 트로코이드 기어(220b), 제2 트로코이드 기어(230b), 아웃풋샤프트(240b), 핀롤러(250b), 하우징(260b), 롤러베어링(270b) 및 캐리어핀(280b)을 포함할 수 있다. The
크랭크축(210b)은 크랭크축바디부(211b), 제1 편심축(212b) 및 제2 편심축(213b)을 포함할 수 있다. 이때, 크랭크축바디부(211b), 제1 편심축(212b) 및 제2 편심축(213b)는 일체로 형성되거나 서로 분리 가능하도록 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 편심축(212b) 및 제2 편심축(213b)은 일체로 형성되고, 크랭크축바디부(211b), 제1 편심축(212b) 및 제2 편심축(213b)은 서로 분리 가능하도록 형성되어 결합하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The
크랭크축바디부(211b)에는 제2 기어(220a)가 회전 가능하도록 설치될 수 있다. 크랭크축바디부(211b)는 플레이트 형태로 형성될 수 있다. 이때, 크랭크축바디부(211b)는 제2 기어(220a)가 제3 기어(230a)의 내면을 돌 때 회전할 수 있다. 또한, 제2 기어(220a)는 크랭크축바디부(211b)에 다양한 방법으로 연결될 수 있다. 예를 들면, 제2 기어(220a)는 크랭크축바디부(211b)에 핀을 통하여 설치될 수 있다. 다른 실시예로써 크랭크축바디부(211b)에 돌기가 형성되고 돌기가 제2 기어(220a)에 삽입된 후 별도의 결합부재를 통하여 설치되는 것도 가능하다. The
제1 편심축(212b) 및 제2 편심축(213b)은 크랭크축바디부(211b)로부터 돌출될 수 있다. 이때, 제1 편심축(212b) 및 제2 편심축(213b)은 제2 기어(220a)가 설치되는 크랭크축바디부(211b)의 일면의 반대면에 배치될 수 있다. The first
상기와 같은 제1 편심축(212b)과 제2 편심축(213b)은 서로 상이한 중심을 가질 수 있다. 특히 제1 편심축(212b)의 중심, 제2 편심축(213b)의 중심 및 크랭크축바디부(211b)의 중심은 서로 상이할 수 있다. 즉, 제1 편심축(212b)의 중심은 크랭크축바디부(211b)의 중심으로부터 편심된 배치되어 크랭크축바디부(211b)에 연결될 수 있으며, 제2 편심축(213b)의 중심은 크랭크축바디부(211b)의 중심으로부터 편심된 부분에 배치되어 제1 편심축(212b)의 중심에 연결될 수 있다. The first
상기와 같은 크랭크축(210b)은 내부를 관통하도록 제3 관통홀(214b)이 형성될 수 있다. 이때, 제3 관통홀(214b)은 제1 관통홀(140a) 및 제2 관통홀(211a)과 중심을 공유할 수 있으며 제1 관통홀(140a) 및 제2 관통홀(211a)과 연통되도록 형성될 수 있다. The third through
제1 트로코이드 기어(220b) 및 제2 트로코이드 기어(230b)는 각각 제1 편심축(212b)과 제2 편심축(213b)에 설치될 수 있다. 이때, 제1 트로코이드 기어(220b) 및 제2 트로코이드 기어(230b)의 외면에는 각각 요철이 형성될 수 있다. 특히 제1 트로코이드 기어(220b) 및 제2 트로코이드 기어(230b)의 외면은 에피-트로코이드 기어 형태로 형성될 수 있다. 즉, 제1 트로코이드 기어(220b)의 외면과 제2 트로코이드 기어(230b)의 외면은 곡선 형태의 요철이 형성될 수 있다. The first
상기와 같은 제1 트로코이드 기어(220b)와 제2 트로코이드 기어(230b)는 서로 상이한 위치에 중심이 배치됨으로써 서로 다른 부분에서 복수개의 핀롤러(250b) 중 일부와 접촉하지 않을 수 있다. The first
상기와 같은 제1 트로코이드 기어(220b)와 제2 트로코이드 기어(230b)는 크랭크축바디부(211b)의 중심을 기준으로 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 제1 트로코이드 기어(220b)가 크랭크축바디부(211b) 중심을 기준으로 하측에 배치되는 경우 제2 트로코이드 기어(230b)는 크랭크축바디부(211b)의 중심을 기준으로 상측에 배치될 수 있다. The first
본 발명의 다른 실시예로써 제1 트로코이드 기어(220b) 및 제2 트로코이드 기어(230b) 이외에도 제3 트로코이드 기어(미도시)를 더 포함하는 것도 가능하다. 이러한 경우 제1 트로코이드 기어(220b), 제2 트로코이드 기어(230b) 및 상기 제3 트로코이드 기어는 제1 트로코이드 기어(220b)의 중심, 제2 트로코이드 기어(230b)의 중심 및 상기 제3 트로코이드 기어의 중심이 크랭크축바디부(211b)의 중심으로 서로 동일한 각도를 형성하도록 제1 트로코이드 기어(220b), 제2 트로코이드 기어(230b) 및 상기 제3 트로코이드 기어가 배치될 수 있다. 이때, 상기와 같은 배열은 트로코이드 기어가 복수개 구비되는 경우에도 동일하게 적용될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 트로코이드 기어(220b)와 제2 트로코이드 기어(230b)가 하우징(260b) 내부에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. As another embodiment of the present invention, it is possible to further include a third trochoid gear (not shown) in addition to the first
아웃풋샤프트(240b)는 외부로 동력을 전달할 수 있다. 이때, 아웃풋샤프트(240b)는 제1 트로코이드 기어(220b)와 제2 트로코이드 기어(230b)의 회전에 따라서 회전할 수 있다. 또한, 아웃풋샤프트(240b)는 내부를 관통하도록 제4 관통홀(241b)이 형성될 수 있다. And the
핀롤러(250b)는 제1 트로코이드 기어(220b)와 제2 트로코이드 기어(230b)의 외측에 복수개 배치될 수 있다. 복수개의 핀롤러(250b) 중 일부는 선택적으로 제1 트로코이드 기어(220b)와 제2 트로코이드 기어(230b)의 외측과 접촉할 수 있다. 특히 제1 트로코이드 기어(220b)와 제2 트로코이드 기어(230b)의 돌출된 부분에 접촉하거나 오목한 부분에 삽입될 수 있다. A plurality of
상기와 같은 핀롤러(250b)의 개수는 제1 트로코이드 기어(220b) 및 제2 트로코이드 기어(230b) 중 적어도 하나의 기어이(예를 들면, 돌출된 부분)의 개수보다 작을 수 있다. 예를 들면, 핀롤러(250b)의 개수는 제1 트로코이드 기어(220b) 및 제2 트로코이드 기어(230b) 중 적어도 하나의 기어이보다 1개 이상 작을 수 있다. The number of the
하우징(260b)은 제1 트로코이드 기어(220b) 및 제2 트로코이드 기어(230b)의 외면을 감싸도록 배치될 수 있다. 또한, 하우징(260b)에는 복수개의 핀롤러(250b)가 회전 가능하도록 설치될 수 있다. 하우징(260b)은 제3 기어(230a)에 고정되도록 결합할 수 있다. The
롤러베어링(270b)은 제1 편심축(212b)과 제1 트로코이드 기어(220b) 사이 및 제2 편심축(213b)과 제2 트로코이드 기어(230b) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 롤러베어링(270b)은 제1 편심축(212b)과 제2 편심축(213b)의 회전을 일부 저감시켜 제1 트로코이드 기어(220b) 및 제2 트로코이드 기어(230b)에 전달할 수 있다. The
캐리어핀(280b)은 제1 트로코이드 기어(220b), 제2 트로코이드 기어(230b) 및 아웃풋샤프트(240b)를 연결할 수 있다. 이때, 제1 트로코이드 기어(220b) 및 제2 트로코이드 기어(230b)에는 각각 캐리어핀(280b)이 삽입되도록 제1 삽입홀(221b) 및 제2 삽입홀(231b)이 형성될 수 있다. 이러한 경우 제1 삽입홀(221b)의 크기 및 제2 삽입홀(231b)의 크기는 캐리어핀(280b)의 길이 방향과 수직한 방향의 단면적보다 크게 형성될 수 있다. 따라서 제1 트로코이드 기어(220b) 및 제2 트로코이드 기어(230b)의 회전 시 일정 부분 회전한 후 캐리어핀(280b)을 가력하여 아웃풋샤프트(240b)를 회전시킴으로써 아웃풋샤프트(240b)에서 발생하는 출력이 제1 트로코이드 기어(220b) 및 제2 트로코이드 기어(230b)로 입력되는 입력보다 감속될 수 있다. The
한편, 상기와 같은 모터 어셈블리(10)의 작동을 살펴보면, 모터(100)에서 발생한 입력은 제1 감속기(200a) 및 제2 감속기(200b)를 거치면서 감속될 수 있다. In the operation of the
구체적으로 모터제어부(150)에서 신호가 입력되는 회전자(130)가 회전하고, 회전자(130)는 회전축(140)을 회전시킬 수 있다. 회전축(140)은 제1 기어(210a)를 회전시키고, 제2 기어(220a)를 회전시킬 수 있다. 이러한 경우 제2 기어(220a)는 제3 기어(230a)의 내면을 따라 일주할 수 있다. 특히 제3 기어(230a)는 고정되어 있으므로 제2 기어(220a)는 제3 기어(230a)의 내면을 따라 일주하면서 제2 감속기(200b)로 회전을 전달할 수 있다. 이때, 제1 감속기(200a)는 모터(100)의 회전축(140)에서 전달되는 입력을 일정 비율로 감속하여 제2 감속기(200b)로 전달할 수 있다. 특히 제1 감속기(200a)는 모터(100)에서 발생하는 출력을 고비율로 감속하여 제2 감속기(200b)로 전달할 수 있다. Specifically, the
제2 기어(220a)가 상기와 같이 운동하는 경우 제2 기어(220a)는 크랭크축(210b)을 회전시킬 수 있다. 구체적으로 제2 기어(220a)가 크랭크축바디부(211b)를 회전시키는 경우 제1 편심축(212b) 및 제2 편심축(213b)을 회전시킬 수 있다. 이러한 경우 제1 트로코이드 기어(220b)와 제2 트로코이드 기어(230b)가 회전할 수 있다. When the
제1 트로코이드 기어(220b)와 제2 트로코이드 기어(230b)는 회전하면서 복수개의 핀롤러(250b)와 접촉하거나 이격될 수 있다. 또한, 제1 트로코이드 기어(220b)와 제2 트로코이드 기어(230b)는 제1 삽입홀(221b) 및 제2 삽입홀(231b)에 배치된 캐리어핀(280b)을 가력하여 아웃풋샤프트(240b)를 회전시킬 수 있다. The first
상기와 같은 캐리어핀(280b)이 회전하는 경우 캐리어핀(280b)과 연결된 아웃풋샤프트(240b)가 회전하여 외부로 동력을 출력시킬 수 있다. When the
상기와 같이 제2 감속기(200b)가 작동하는 경우 제2 감속기(200b)는 정밀한 감속비율을 제공할 수 있다. 즉, 제2 감속기(200b)는 외부로부터 입력되는 입력을 정확하게 감속하여 외부로 출력하는 것이 가능하다.When the
상기와 같이 작동하는 동안 모터(100) 등에 연결되는 케이블, 전선 등의 외부물체는 제1 관통홀(140a) 내지 제4 관통홀(241b)을 통과하도록 배치될 수 있다. 이때, 제1 관통홀(140a) 내지 제4 관통홀(241b)에는 별도의 베어링 등이 설치되어 외부물체에 손상이 가는 것을 방지하는 것도 가능하다. External objects such as cables and wires connected to the
감속기(200)는 상기의 구성 이외에도 아웃풋샤프트(240b)와 크랭크축(210b) 사이에 배치되는 제1 베어링(200c)을 더 포함할 수 있다. 이때, 제1 베어링(200c)은 아웃풋샤프트(240b)와 크랭크축(210b)의 상대 운동이 가능하도록 아웃풋샤프트(240b)와 크랭크축(210b)을 연결할 수 있다. 특히 제1 베어링(200c)은 볼 베어링 형태로 형성될 수 있다. The
감속기(200)는 아웃풋샤프트(240b)와 하우징(260b) 사이에 배치되는 제2 베어링(200d)을 더 포함하는 것도 가능하다. 이때, 감속기(200)는 하우징(260b)과 결합하여 아웃풋샤프트(240b)의 이탈을 방지하는 커버(200e)를 더 포함할 수 있다. 이러한 경우 제2 베어링(200d)은 아웃풋샤프트(240b)와 하우징(260b) 또는 아웃풋샤프트(240b)와 하우징(260b) 사이에 배치될 수 있다. The
감속기(200)는 상기의 구성 이외에도 각 구성요소가 이탈하거나 위치가 변경되는 것을 방지하도록 부싱(200f)을 구비할 수 있다. 이때, 부싱(200f)은 제1 트로코이드 기어(220b)의 외측에 배치되는 제1 부싱(210f) 및 제1 트로코이드 기어(220b)와 제2 트로코이드 기어(230b) 사이에 배치되는 제2 부싱(220f)을 포함할 수 있다. 이때, 제2 부싱(220f)에는 캐리어핀(280b)이 삽입되도록 홀이 형성될 수 있다. 또한, 부싱은 제2 트로코이드 기어(230b)의 외측에 배치되는 제3 부싱(230f)을 포함할 수 있다. The
따라서 감속기(200) 및 모터 어셈블리(10)는 제1 감속기(200a)를 통하여 감속한 후 제2 감속기(200b)로 전달함으로써 감속을 다단으로 수행하는 것이 가능하다.Accordingly, the
감속기(200) 및 모터 어셈블리(10)는 감속기(200)의 동작 시 접촉면을 최소화하여 소음과 열을 감소시키고, 고정밀 감속을 구현하는 것이 가능하다. The
감속기(200) 및 모터 어셈블리(10)는 간단한 구조를 통하여 최대 감속비를 얻는 것이 가능하다. The
감속기(200) 및 모터 어셈블리(10)는 다양한 케이블 등을 감속기(200) 내부를 통하여 외부의 장치와 연결하는 것이 가능하다.The
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 다른 모터 어셈블리를 보여주는 단면도이다.5 is a cross-sectional view illustrating another motor assembly according to another embodiment of the present invention.
도 5를 참고하면, 모터 어셈블리(10-1)는 모터(100-1) 및 감속기(미표기)를 포함할 수 있다. Referring to Fig. 5, the motor assembly 10-1 may include a motor 100-1 and a speed reducer (not shown).
모터(100-1)는 모터하우징(110-1), 고정자(120-1), 회전자(130-1), 회전축(140-1) 및 모터제어부(150-1)를 포함할 수 있다. 모터하우징(110-1)은 내부에 공간이 형성될 수 있다. 고정자(120-1)는 모터하우징(110-1) 내부에 배치될 수 있다. 이때, 고정자(120-1)는 모터하우징(110-1)에 고정된 형태일 수 있다. 회전자(130-1)는 고정자(120-1)와 대향하도록 배치될 수 있다. 이때, 회전자(130-1) 또는 고정자(120-1) 중 하나는 전자석을 포함할 수 있으며, 회전자(130-1) 또는 고정자(120-1) 중 다른 하나는 영구자석을 포함할 수 있다. 회전축(140-1)은 회전자(130-1)에 연결될 수 있다. 이때, 회전축(140-1)은 회전자(130-1)의 회전 시 발생하는 동력을 외부로 전달할 수 있다. 즉, 회전축(140-1)은 상기 감속기와 연결될 수 있다. 모터제어부(150-1)는 외부의 신호에 따라서 모터(100-1)의 작동을 제어할 수 있다. 예를 들면, 모터제어부(150-1)는 외부의 신호에 따라 전자석에 입력하는 전류를 제어할 수 있다. The motor 100-1 may include a motor housing 110-1, a stator 120-1, a rotor 130-1, a rotating shaft 140-1, and a motor controller 150-1. A space may be formed inside the motor housing 110-1. The stator 120-1 may be disposed inside the motor housing 110-1. At this time, the stator 120-1 may be fixed to the motor housing 110-1. The rotor 130-1 may be arranged to face the stator 120-1. At this time, one of the rotor 130-1 and the stator 120-1 may include an electromagnet, and the other one of the rotor 130-1 and the stator 120-1 may include a permanent magnet. have. The rotating shaft 140-1 may be connected to the rotor 130-1. At this time, the rotating shaft 140-1 can transmit the power generated when the rotor 130-1 rotates to the outside. That is, the rotary shaft 140-1 may be connected to the speed reducer. The motor control unit 150-1 can control the operation of the motor 100-1 in response to an external signal. For example, the motor control unit 150-1 can control the current to be input to the electromagnet according to an external signal.
상기와 같은 모터(100-1)는 가운데 부분이 관통되도록 제1 관통홀(140a-1)이 형성될 수 있다. 특히 회전축(140-1)은 모터(100-1) 전체를 관통하도록 설치될 수 있으며, 회전축(140-1) 내부에는 제1 관통홀(140a-1)(또는 중공)이 형성될 수 있다. The first through
상기 감속기는 모터(100-1)와 연결되는 제1 감속기(200a-1) 및 제1 감속기(200a-1)와 연결되는 제2 감속기(200b-1)를 포함할 수 있다. 이하에서는 제1 감속기(200a-1) 및 제2 감속기(200b-1)에 대해서 상세히 설명하기로 한다. The speed reducer may include a
제1 감속기(200a-1)는 제1 기어(210a-1), 제2 기어(220a-1) 및 고정부(230a-1)를 포함할 수 있다. 제1 기어(210a-1)는 회전축(140-1)에 연결될 수 있다. 이때, 제1 기어(210a-1)는 회전축(140-1)의 회전에 따라 회전함으로써 회전축(140-1)의 동력이 입력될 수 있다. 또한, 제1 기어(210a-1)는 회전축(140-1)에 삽입되거나 회전축(140-1)이 삽입되어 회전축(140-1)과 연결될 수 있다. 이러한 경우 제1 기어(210a-1)의 회전중심에는 회전축(140-1)이 삽입되거나 회전축(140-1)의 제1 관통홀(140a-1)과 연결되도록 제2 관통홀(211a)이 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 기어(210a-1)에는 회전축(140-1)이 삽입되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The
제2 기어(220a-1)는 적어도 2개 이상이 구비될 수 있다. 이때, 적어도 2개 이상의 제2 기어(220a-1)는 제1 기어(210a-1)와 접하도록 배치될 수 있다. 특히 적어도 2개 이상의 제2 기어(220a-1)는 제1 기어(210a-1)를 중심으로 제1 기어(210a-1)와 동일한 각도를 형성하도록 서로 이격되어 배치될 수 있다. 또한, 적어도 2개 이상의 제2 기어(220a-1)는 제2 감속기(200b-1)에 회전 가능하도록 설치될 수 있다. At least two
고정부(230a-1)는 모터(100-1)에 고정되도록 설치될 수 있다. 이때, 고정부(230a-1)에는 제2 기어(220a-1)가 회전 가능하도록 설치될 수 있다. 제2 기어(220a-1)가 고정부(230a-1)에 설치되는 방법은 다양할 수 있다. 일 실시예로써 제2 기어(220a-1)는 고정부(230a-1)에 핀을 통하여 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 다른 실시에로써 고정부(230a-1)에 돌기가 형성되고 제2 기어(220a-1)가 고정부(230a-1)의 돌기에 회전 가능하도록 설치되는 것도 가능하다. 이때, 고정부(230a-1)와 제2 기어(220a-1)의 연결관계는 상기에 한정되는 것은 아니며, 제2 기어(220a-1)가 고정부(230a-1)에 회전 가능하도록 연결되는 모든 방법 및 구조를 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 편의의 설명을 위하여 제2 기어(220a-1)가 핀을 통하여 고정부(230a-1)에 회전 가능하도록 설치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The fixing
상기와 같은 제1 기어(210a-1) 및 제2 기어(220a-1)의 기어이는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 상기의 기어이는 스퍼기어의 기어이와 동일하게 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 기어이는 헬리컬 기어의 기어이와 동일하게 형성될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 상기의 기어이가 스퍼기어의 기어이와 동일하게 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The gears of the
제2 감속기(200b-1)는 고정부(230a-1)와 일부가 이격되도록 배치될 수 있다. 이때, 제2 감속기(200b-1)와 고정부(230a-1) 사이에는 별도의 베어링부(미도시)가 구비되어 서로 연결되는 것도 가능하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제2 감속기(200b-1)의 일부와 고정부(230a-1)가 서로 이격되돌고 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The
제2 감속기(200b-1)는 크랭크축(210b-1), 제1 트로코이드 기어(220b-1), 제2 트로코이드 기어(230b-1), 아웃풋샤프트(240b-1), 핀롤러(250b-1), 하우징(260b-1), 롤러베어링(270b-1) 및 캐리어핀(280b-1)을 포함할 수 있다. The
크랭크축(210b-1)은 크랭크축바디부(211b-1), 제1 편심축(212b-1) 및 제2 편심축(213b-1)을 포함할 수 있다. The
크랭크축바디부(211b-1)에는 제2 기어(220a-1)와 연결될 수 있다. 크랭크축바디부(211b-1)는 플레이트 형태이면서 링기어를 포함하는 형태로 형성될 수 있다. 구체적으로 크랭크축바디부(211b-1)의 일면에는 링기어가 형성될 수 있다. 이러한 경우 제2 기어(220a-1)는 크랭크축바디부(211b-1)의 링기어와 접촉하고, 제2 기어(220a-1)가 회전할 때, 링기어가 회전함으로써 크랭크축바디부(211b-1)가 회전할 수 있다. The
제1 편심축(212b-1) 및 제2 편심축(213b-1)은 크랭크축바디부(211b-1)로부터 돌출될 수 있다. 이때, 제1 편심축(212b-1) 및 제2 편심축(213b-1)은 제2 기어(220a-1)가 배치되는 크랭크축바디부(211b-1)의 일면의 반대면에 배치될 수 있다. The first
상기와 같은 제1 편심축(212b-1)과 제2 편심축(213b-1)은 서로 상이한 중심을 가질 수 있다. 특히 제1 편심축(212b-1)의 중심, 제2 편심축(213b-1)의 중심 및 크랭크축바디부(211b-1)의 중심은 서로 상이할 수 있다. 즉, 제1 편심축(212b-1)의 중심은 크랭크축바디부(211b-1)의 중심으로부터 편심된 배치되어 크랭크축바디부(211b-1)에 연결될 수 있으며, 제2 편심축(213b-1)의 중심은 크랭크축바디부(211b-1)의 중심으로부터 편심된 부분에 배치되어 제1 편심축(212b-1)의 중심에 연결될 수 있다. The first
제1 트로코이드 기어(220b-1) 및 제2 트로코이드 기어(230b-1)는 각각 제1 편심축(212b-1)과 제2 편심축(213b-1)에 설치될 수 있다. 이때, 제1 트로코이드 기어(220b-1) 및 제2 트로코이드 기어(230b-1)의 외면에는 각각 요철이 형성될 수 있다. 특히 제1 트로코이드 기어(220b-1) 및 제2 트로코이드 기어(230b-1)의 외면은 에피-트로코이드 기어 형태로 형성될 수 있다. 즉, 제1 트로코이드 기어(220b-1)의 외면과 제2 트로코이드 기어(230b-1)의 외면은 곡선 형태의 요철이 형성될 수 있다. The first
상기와 같은 제1 트로코이드 기어(220b-1)와 제2 트로코이드 기어(230b-1)는 서로 상이한 위치에 중심이 배치됨으로써 서로 다른 부분에서 복수개의 핀롤러(250b-1) 중 일부와 접촉하지 않을 수 있다. The first
상기와 같은 제1 트로코이드 기어(220b-1)와 제2 트로코이드 기어(230b-1)는 크랭크축바디부(211b-1)의 중심을 기준으로 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 제1 트로코이드 기어(220b-1)가 크랭크축바디부(211b-1) 중심을 기준으로 하측에 배치되는 경우 제2 트로코이드 기어(230b-1)는 크랭크축바디부(211b-1)의 중심을 기준으로 상측에 배치될 수 있다. The first
본 발명의 다른 실시예로써 제1 트로코이드 기어(220b-1) 및 제2 트로코이드 기어(230b-1) 이외에도 제3 트로코이드 기어(미도시-1)를 더 포함하는 것도 가능하다. 이러한 경우 제1 트로코이드 기어(220b-1), 제2 트로코이드 기어(230b-1) 및 상기 제3 트로코이드 기어는 제1 트로코이드 기어(220b-1)의 중심, 제2 트로코이드 기어(230b-1)의 중심 및 상기 제3 트로코이드 기어의 중심이 크랭크축바디부(211b-1)의 중심으로 서로 동일한 각도를 형성하도록 제1 트로코이드 기어(220b-1), 제2 트로코이드 기어(230b-1) 및 상기 제3 트로코이드 기어가 배치될 수 있다. 이때, 상기와 같은 배열은 트로코이드 기어가 복수개 구비되는 경우에도 동일하게 적용될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 트로코이드 기어(220b-1)와 제2 트로코이드 기어(230b-1)가 하우징(260b-1) 내부에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. It is also possible to further include a third trochoid gear (not shown) in addition to the first
아웃풋샤프트(240b-1)는 외부로 동력을 전달할 수 있다. 이때, 아웃풋샤프트(240b-1)는 제1 트로코이드 기어(220b-1)와 제2 트로코이드 기어(230b-1)의 회전에 따라서 회전할 수 있다. 또한, 아웃풋샤프트(240b-1)는 내부를 관통하도록 제4 관통홀(241b-1)이 형성될 수 있다. The
핀롤러(250b-1)는 제1 트로코이드 기어(220b-1)와 제2 트로코이드 기어(230b-1)의 외측에 복수개 배치될 수 있다. 복수개의 핀롤러(250b-1) 중 일부는 선택적으로 제1 트로코이드 기어(220b-1)와 제2 트로코이드 기어(230b-1)의 외측과 접촉할 수 있다. 특히 제1 트로코이드 기어(220b-1)와 제2 트로코이드 기어(230b-1)의 돌출된 부분에 접촉하거나 오목한 부분에 삽입될 수 있다. The
상기와 같은 핀롤러(250b-1)의 개수는 제1 트로코이드 기어(220b-1) 및 제2 트로코이드 기어(230b-1) 중 적어도 하나의 기어이(예를 들면, 돌출된 부분-1)의 개수보다 작을 수 있다. 예를 들면, 핀롤러(250b-1)의 개수는 제1 트로코이드 기어(220b-1) 및 제2 트로코이드 기어(230b-1) 중 적어도 하나의 기어이보다 1개 이상 작을 수 있다. The number of the
하우징(260b-1)은 제1 트로코이드 기어(220b-1) 및 제2 트로코이드 기어(230b-1)의 외면을 감싸도록 배치될 수 있다. 또한, 하우징(260b-1)에는 복수개의 핀롤러(250b-1)가 회전 가능하도록 설치될 수 있다. 하우징(260b-1)은 고정부(230a-1)에 고정되도록 결합할 수 있다. The
롤러베어링(270b-1)은 제1 편심축(212b-1)과 제1 트로코이드 기어(220b-1) 사이 및 제2 편심축(213b-1)과 제2 트로코이드 기어(230b-1) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 롤러베어링(270b-1)은 제1 편심축(212b-1)과 제2 편심축(213b-1)의 회전을 일부 저감시켜 제1 트로코이드 기어(220b-1) 및 제2 트로코이드 기어(230b-1)에 전달할 수 있다. The
캐리어핀(280b-1)은 제1 트로코이드 기어(220b-1), 제2 트로코이드 기어(230b-1) 및 아웃풋샤프트(240b-1)를 연결할 수 있다. 이때, 제1 트로코이드 기어(220b-1) 및 제2 트로코이드 기어(230b-1)에는 각각 캐리어핀(280b-1)이 삽입되도록 제1 삽입홀(221b-1) 및 제2 삽입홀(231b-1)이 형성될 수 있다. 이러한 경우 제1 삽입홀(221b-1)의 크기 및 제2 삽입홀(231b-1)의 크기는 캐리어핀(280b-1)의 길이 방향과 수직한 방향의 단면적보다 크게 형성될 수 있다. 따라서 제1 트로코이드 기어(220b-1) 및 제2 트로코이드 기어(230b-1)의 회전 시 일정 부분 회전한 후 캐리어핀(280b-1)을 가력하여 아웃풋샤프트(240b-1)를 회전시킴으로써 아웃풋샤프트(240b-1)에서 발생하는 출력이 제1 트로코이드 기어(220b-1) 및 제2 트로코이드 기어(230b-1)로 입력되는 입력보다 감속될 수 있다. The
한편, 상기와 같은 모터 어셈블리(10-1)의 작동을 살펴보면, 모터(100-1)에서 발생한 입력은 제1 감속기(200a-1) 및 제2 감속기(200b-1)를 거치면서 감속될 수 있다. The input of the motor 100-1 may be decelerated while passing through the
구체적으로 모터제어부(150-1)에서 신호가 입력되는 회전자(130-1)가 회전하고, 회전자(130-1)는 회전축(140-1)을 회전시킬 수 있다. 회전축(140-1)은 제1 기어(210a-1)를 회전시키고, 제2 기어(220a-1)를 회전시킬 수 있다. 이러한 경우 제2 기어(220a-1)는 회전하면서 크랭크축바디부(211b-1)의 링기어를 회전시킴으로써 크랭크축바디부(211b-1)는 제2 기어(220a-1)의 회전에 따라 회전할 수 있다. 이때, 제1 감속기(200a-1)는 모터(100-1)의 회전축(140-1)에서 전달되는 입력을 일정 비율로 감속하여 제2 감속기(200b-1)로 전달할 수 있다. 특히 제1 감속기(200a-1)는 모터(100-1)에서 발생하는 출력을 고비율로 감속하여 제2 감속기(200b-1)로 전달할 수 있다. 또한, 제2 기어(220a-1)의 회전을 제2 감속기(200b-1)로 전달될 때, 또 한번 감속하여 외부의 출력이 전달될 수 있다. Specifically, the rotor 130-1 to which the signal is inputted by the motor control unit 150-1 rotates, and the rotor 130-1 can rotate the rotation axis 140-1. The rotary shaft 140-1 can rotate the
제2 기어(220a-1)가 상기와 같이 운동하는 경우 제2 기어(220a-1)는 크랭크축(210b-1)을 회전시킬 수 있다. 구체적으로 제2 기어(220a-1)가 크랭크축바디부(211b-1)를 회전시키는 경우 제1 편심축(212b-1) 및 제2 편심축(213b-1)을 회전시킬 수 있다. 이러한 경우 제1 트로코이드 기어(220b-1)와 제2 트로코이드 기어(230b-1)가 회전할 수 있다. When the
제1 트로코이드 기어(220b-1)와 제2 트로코이드 기어(230b-1)는 회전하면서 복수개의 핀롤러(250b-1)와 접촉하거나 이격될 수 있다. 또한, 제1 트로코이드 기어(220b-1)와 제2 트로코이드 기어(230b-1)는 제1 삽입홀(221b-1) 및 제2 삽입홀(231b-1)에 배치된 캐리어핀(280b-1)을 가력할 수 있다. 특히 이러한 경우 캐리어핀(280b-1)은 제1 삽입홀(221b-1)과 제2 삽입홀(231b-1)의 특정 지점에 접촉하는 경우 회전할 수 있다. The first
상기와 같은 캐리어핀(280b-1)이 회전하는 경우 캐리어핀(280b-1)과 연결된 아웃풋샤프트(240b-1)가 회전하여 외부로 동력을 출력시킬 수 있다. When the
상기와 같이 제2 감속기(200b-1)가 작동하는 경우 제2 감속기(200b-1)는 정밀한 감속비율을 제공할 수 있다. 즉, 제2 감속기(200b-1)는 외부로부터 입력되는 입력을 정밀하게 감속하여 외부로 출력하는 것이 가능하다.When the
상기와 같이 작동하는 동안 모터(100-1) 등에 연결되는 케이블, 전선 등의 외부물체는 제1 관통홀(140a-1) 내지 제4 관통홀(241b-1)을 통과하도록 배치될 수 있다. 이때, 제1 관통홀(140a-1) 내지 제4 관통홀(241b-1)에는 별도의 베어링 등이 설치되어 외부물체에 손상이 가는 것을 방지하는 것도 가능하다. External objects such as cables and wires connected to the motor 100-1 and the like may be arranged to pass through the first through
상기와 같은 상기 감속기는 상기의 구성 이외에도 상기에서 설명한 제1 베어링(200c-1), 제2 베어링(200d-1), 커버(200e-1), 부싱(200f-1)을 포함할 수 있다. 이때, 부싱(200f-1)은 제1 부싱(미표기), 제2 부싱(220f-1) 및 제3 부싱(미표기)을 포함할 수 있다. 또한, 상기와 같은 제1 베어링(200c-1), 제2 베어링(200d-1), 커버(200e-1), 부싱(200f-1)은 상기에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.The speed reducer may include the
따라서 상기 감속기 및 모터 어셈블리(10-1)는 제1 감속기(200a-1)를 통하여 감속한 후 제2 감속기(200b-1)로 전달함으로써 감속을 다단으로 수행하는 것이 가능하다.Accordingly, the speed reducer and the motor assembly 10-1 are decelerated through the
상기 감속기 및 모터 어셈블리(10-1)는 상기 감속기의 동작 시 접촉면을 최소화하여 소음과 열을 감소시키고, 고정밀 감속을 구현하는 것이 가능하다. The reducer and the motor assembly 10-1 can reduce noise and heat by minimizing the contact surface during operation of the speed reducer, and realize high-precision deceleration.
상기 감속기 및 모터 어셈블리(10-1)는 간단한 구조를 통하여 최대 감속비를 얻는 것이 가능하다. The reducer and the motor assembly 10-1 can obtain a maximum reduction ratio through a simple structure.
상기 감속기 및 모터 어셈블리(10-1)는 다양한 케이블 등을 상기 감속기 내부를 통하여 외부의 장치와 연결하는 것이 가능하다.The reducer and the motor assembly 10-1 can connect various cables and the like to an external device through the inside of the speed reducer.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 다른 모터 어셈블리를 보여주는 단면도이다.6 is a cross-sectional view illustrating another motor assembly according to another embodiment of the present invention.
도 6을 참고하면, 모터 어셈블리(10-2)는 모터(100-2) 및 감속기(미표기)를 포함할 수 있다. Referring to Fig. 6, the motor assembly 10-2 may include a motor 100-2 and a speed reducer (not shown).
모터(100-2)는 모터하우징(110-2), 고정자(120-2), 회전자(130-2), 회전축(140-2) 및 모터제어부(150-2)를 포함할 수 있다. 모터하우징(110-2)은 내부에 공간이 형성될 수 있다. 고정자(120-2)는 모터하우징(110-2) 내부에 배치될 수 있다. 이때, 고정자(120-2)는 모터하우징(110-2)에 고정된 형태일 수 있다. 회전자(130-2)는 고정자(120-2)와 대향하도록 배치될 수 있다. 이때, 회전자(130-2) 또는 고정자(120-2) 중 하나는 전자석을 포함할 수 있으며, 회전자(130-2) 또는 고정자(120-2) 중 다른 하나는 영구자석을 포함할 수 있다. 회전축(140-2)은 회전자(130-2)에 연결될 수 있다. 이때, 회전축(140-2)은 회전자(130-2)의 회전 시 발생하는 동력을 외부로 전달할 수 있다. 즉, 회전축(140-2)은 상기 감속기와 연결될 수 있다. 모터제어부(150-2)는 외부의 신호에 따라서 모터(100-2)의 작동을 제어할 수 있다. 예를 들면, 모터제어부(150-2)는 외부의 신호에 따라 전자석에 입력하는 전류를 제어할 수 있다. The motor 100-2 may include a motor housing 110-2, a stator 120-2, a rotor 130-2, a rotating shaft 140-2, and a motor controller 150-2. A space may be formed in the motor housing 110-2. The stator 120-2 may be disposed inside the motor housing 110-2. At this time, the stator 120-2 may be fixed to the motor housing 110-2. The rotor 130-2 may be arranged to face the stator 120-2. At this time, one of the rotor 130-2 or the stator 120-2 may include an electromagnet, and the other one of the rotor 130-2 or the stator 120-2 may include a permanent magnet have. The rotary shaft 140-2 may be connected to the rotor 130-2. At this time, the rotating shaft 140-2 can transmit the power generated when the rotor 130-2 rotates to the outside. That is, the rotary shaft 140-2 may be connected to the speed reducer. The motor control unit 150-2 can control the operation of the motor 100-2 in accordance with an external signal. For example, the motor control unit 150-2 can control the current to be input to the electromagnet in accordance with an external signal.
상기와 같은 모터(100-2)는 가운데 부분이 관통되도록 제1 관통홀(140a-2)이 형성될 수 있다. 특히 회전축(140-2)은 모터(100-2) 전체를 관통하도록 설치될 수 있으며, 회전축(140-2) 내부에는 제1 관통홀(140a-2)(또는 중공)이 형성될 수 있다. The first through
상기 감속기는 모터(100-2)와 연결되는 제1 감속기(200a-2) 및 제1 감속기(200a-2)와 연결되는 제2 감속기(200b-2)를 포함할 수 있다. 이하에서는 제1 감속기(200a-2) 및 제2 감속기(200b-2)에 대해서 상세히 설명하기로 한다. The speed reducer may include a
제1 감속기(200a-2)는 제1 기어(210a-2), 고정부(230a-2) 및 베어링부(240a-2)를 포함할 수 있다. 제1 기어(210a-2)는 회전축(140-2)에 연결될 수 있다. 이때, 제1 기어(210a-2)는 회전축(140-2)의 회전에 따라 회전함으로써 회전축(140-2)의 동력이 입력될 수 있다. 또한, 제1 기어(210a-2)는 회전축(140-2)에 삽입되거나 회전축(140-2)이 삽입되어 회전축(140-2)과 연결될 수 있다. 이러한 경우 제1 기어(210a-2)의 회전중심에는 회전축(140-2)이 삽입되거나 회전축(140-2)의 제1 관통홀(140a-2)과 연결되도록 제2 관통홀(211a)이 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 기어(210a-2)에는 회전축(140-2)이 삽입되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The
제1 기어(210a-2)는 제2 감속기(200b-2)와 연결될 수 있다. 이때, 제1 기어(210a-2)은 회전축(140-2)의 동력을 제2 감속기(200b-2)로 전달할 수 있다. The
고정부(230a-2)는 모터(100-2)에 고정되도록 설치될 수 있다. 이때, 고정부(230a-2)는 제1 기어(210a-2) 및 제2 감속기(200b-2)의 일부를 감싸도록 배치될 수 있다. The fixing
베어링부(240a-2)는 고정부(230a-2)와 제2 감속기(200b-2) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 베어링부(240a-2)는 고정부(230a-2)와 제2 감속기(200b-2)를 서로 상대 운동 가능하도록 연결할 수 있다. The bearing
제2 감속기(200b-2)는 크랭크축(210b-2), 제1 트로코이드 기어(220b-2), 제2 트로코이드 기어(230b-2), 아웃풋샤프트(240b-2), 핀롤러(250b-2), 하우징(260b-2), 롤러베어링(270b-2) 및 캐리어핀(280b-2)을 포함할 수 있다. The
크랭크축(210b-2)은 크랭크축바디부(211b-2), 제1 편심축(212b-2) 및 제2 편심축(213b-2)을 포함할 수 있다. The
크랭크축바디부(211b-2)에는 제1 기어(210a-2)와 연결될 수 있다. 크랭크축바디부(211b-2)는 플레이트 형태이면서 링기어를 포함하는 형태로 형성될 수 있다. 구체적으로 크랭크축바디부(211b-2)의 일면에는 링기어가 형성될 수 있다. 이러한 경우 제1 기어(210a-2)는 크랭크축바디부(211b-2)의 링기어와 접촉하고, 제1 기어(210a-2)가 회전할 때, 링기어가 회전함으로써 크랭크축바디부(211b-2)가 회전할 수 있다. The
제1 편심축(212b-2) 및 제2 편심축(213b-2)은 크랭크축바디부(211b-2)로부터 돌출될 수 있다. 이때, 제1 편심축(212b-2) 및 제2 편심축(213b-2)은 제2 기어(220a-2)가 배치되는 크랭크축바디부(211b-2)의 일면의 반대면에 배치될 수 있다. The first
상기와 같은 제1 편심축(212b-2)과 제2 편심축(213b-2)은 서로 상이한 중심을 가질 수 있다. 특히 제1 편심축(212b-2)의 중심, 제2 편심축(213b-2)의 중심 및 크랭크축바디부(211b-2)의 중심은 서로 상이할 수 있다. 즉, 제1 편심축(212b-2)의 중심은 크랭크축바디부(211b-2)의 중심으로부터 편심된 배치되어 크랭크축바디부(211b-2)에 연결될 수 있으며, 제2 편심축(213b-2)의 중심은 크랭크축바디부(211b-2)의 중심으로부터 편심된 부분에 배치되어 제1 편심축(212b-2)의 중심에 연결될 수 있다. The first
제1 트로코이드 기어(220b-2) 및 제2 트로코이드 기어(230b-2)는 각각 제1 편심축(212b-2)과 제2 편심축(213b-2)에 설치될 수 있다. 이때, 제1 트로코이드 기어(220b-2) 및 제2 트로코이드 기어(230b-2)의 외면에는 각각 요철이 형성될 수 있다. 특히 제1 트로코이드 기어(220b-2) 및 제2 트로코이드 기어(230b-2)의 외면은 에피-트로코이드 기어 형태로 형성될 수 있다. 즉, 제1 트로코이드 기어(220b-2)의 외면과 제2 트로코이드 기어(230b-2)의 외면은 곡선 형태의 요철이 형성될 수 있다. The first
상기와 같은 제1 트로코이드 기어(220b-2)와 제2 트로코이드 기어(230b-2)는 서로 상이한 위치에 중심이 배치됨으로써 서로 다른 부분에서 복수개의 핀롤러(250b-2) 중 일부와 접촉하지 않을 수 있다. The first
상기와 같은 제1 트로코이드 기어(220b-2)와 제2 트로코이드 기어(230b-2)는 크랭크축바디부(211b-2)의 중심을 기준으로 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 제1 트로코이드 기어(220b-2)가 크랭크축바디부(211b-2) 중심을 기준으로 하측에 배치되는 경우 제2 트로코이드 기어(230b-2)는 크랭크축바디부(211b-2)의 중심을 기준으로 상측에 배치될 수 있다. The first
본 발명의 다른 실시예로써 제1 트로코이드 기어(220b-2) 및 제2 트로코이드 기어(230b-2) 이외에도 제3 트로코이드 기어(미도시-2)를 더 포함하는 것도 가능하다. 이러한 경우 제1 트로코이드 기어(220b-2), 제2 트로코이드 기어(230b-2) 및 상기 제3 트로코이드 기어는 제1 트로코이드 기어(220b-2)의 중심, 제2 트로코이드 기어(230b-2)의 중심 및 상기 제3 트로코이드 기어의 중심이 크랭크축바디부(211b-2)의 중심으로 서로 동일한 각도를 형성하도록 제1 트로코이드 기어(220b-2), 제2 트로코이드 기어(230b-2) 및 상기 제3 트로코이드 기어가 배치될 수 있다. 이때, 상기와 같은 배열은 트로코이드 기어가 복수개 구비되는 경우에도 동일하게 적용될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 트로코이드 기어(220b-2)와 제2 트로코이드 기어(230b-2)가 하우징(260b-2) 내부에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. It is also possible to further include a third trochoidal gear (not shown) in addition to the first
아웃풋샤프트(240b-2)는 외부로 동력을 전달할 수 있다. 이때, 아웃풋샤프트(240b-2)는 제1 트로코이드 기어(220b-2)와 제2 트로코이드 기어(230b-2)의 회전에 따라서 회전할 수 있다. 또한, 아웃풋샤프트(240b-2)는 내부를 관통하도록 제4 관통홀(241b-2)이 형성될 수 있다. The
핀롤러(250b-2)는 제1 트로코이드 기어(220b-2)와 제2 트로코이드 기어(230b-2)의 외측에 복수개 배치될 수 있다. 복수개의 핀롤러(250b-2) 중 일부는 선택적으로 제1 트로코이드 기어(220b-2)와 제2 트로코이드 기어(230b-2)의 외측과 접촉할 수 있다. 특히 제1 트로코이드 기어(220b-2)와 제2 트로코이드 기어(230b-2)의 돌출된 부분에 접촉하거나 오목한 부분에 삽입될 수 있다. A plurality of
상기와 같은 핀롤러(250b-2)의 개수는 제1 트로코이드 기어(220b-2) 및 제2 트로코이드 기어(230b-2) 중 적어도 하나의 기어이(예를 들면, 돌출된 부분-2)의 개수보다 작을 수 있다. 예를 들면, 핀롤러(250b-2)의 개수는 제1 트로코이드 기어(220b-2) 및 제2 트로코이드 기어(230b-2) 중 적어도 하나의 기어이보다 1개 이상 작을 수 있다. The number of the
하우징(260b-2)은 제1 트로코이드 기어(220b-2) 및 제2 트로코이드 기어(230b-2)의 외면을 감싸도록 배치될 수 있다. 또한, 하우징(260b-2)에는 복수개의 핀롤러(250b-2)가 회전 가능하도록 설치될 수 있다. 하우징(260b-2)은 고정부(230a-2)에 고정되도록 결합할 수 있다. The
롤러베어링(270b-2)은 제1 편심축(212b-2)과 제1 트로코이드 기어(220b-2) 사이 및 제2 편심축(213b-2)과 제2 트로코이드 기어(230b-2) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 롤러베어링(270b-2)은 제1 편심축(212b-2)과 제2 편심축(213b-2)의 회전을 일부 저감시켜 제1 트로코이드 기어(220b-2) 및 제2 트로코이드 기어(230b-2)에 전달할 수 있다. The
캐리어핀(280b-2)은 제1 트로코이드 기어(220b-2), 제2 트로코이드 기어(230b-2) 및 아웃풋샤프트(240b-2)를 연결할 수 있다. 이때, 제1 트로코이드 기어(220b-2) 및 제2 트로코이드 기어(230b-2)에는 각각 캐리어핀(280b-2)이 삽입되도록 제1 삽입홀(221b-2) 및 제2 삽입홀(231b-2)이 형성될 수 있다. 이러한 경우 제1 삽입홀(221b-2)의 크기 및 제2 삽입홀(231b-2)의 크기는 캐리어핀(280b-2)의 길이 방향과 수직한 방향의 단면적보다 크게 형성될 수 있다. 따라서 제1 트로코이드 기어(220b-2) 및 제2 트로코이드 기어(230b-2)의 회전 시 일정 부분 회전한 후 캐리어핀(280b-2)을 가력하여 아웃풋샤프트(240b-2)를 회전시킴으로써 아웃풋샤프트(240b-2)에서 발생하는 출력이 제1 트로코이드 기어(220b-2) 및 제2 트로코이드 기어(230b-2)로 입력되는 입력보다 감속될 수 있다. The
한편, 상기와 같은 모터 어셈블리(10-2)의 작동을 살펴보면, 모터(100-2)에서 발생한 입력은 제1 감속기(200a-2) 및 제2 감속기(200b-2)를 거치면서 감속될 수 있다. In the operation of the motor assembly 10-2 as described above, the input generated from the motor 100-2 can be decelerated while passing through the
구체적으로 모터제어부(150-2)에서 신호가 입력되는 회전자(130-2)가 회전하고, 회전자(130-2)는 회전축(140-2)을 회전시킬 수 있다. 회전축(140-2)은 제1 기어(210a-2)를 회전시킬 수 있다. 이러한 경우 제1 기어(210a-2)는 회전하면서 크랭크축바디부(211b-2)의 링기어를 회전시킴으로써 크랭크축바디부(211b-2)는 제1 기어(210a-2)의 회전에 따라 회전할 수 있다. 이때, 제1 감속기(200a-2)는 모터(100-2)의 회전축(140-2)에서 전달되는 입력을 일정 비율로 감속하여 제2 감속기(200b-2)로 전달할 수 있다. 특히 제1 감속기(200a-2)는 모터(100-2)에서 발생하는 출력을 고비율로 감속하여 제2 감속기(200b-2)로 전달할 수 있다. 또한, 제1 기어(210a-2)의 회전을 제2 감속기(200b-2)로 전달될 때, 또 한번 감속하여 외부의 출력이 전달될 수 있다. Specifically, the rotor 130-2 to which the signal is inputted in the motor control unit 150-2 rotates, and the rotor 130-2 can rotate the rotation axis 140-2. The rotating shaft 140-2 can rotate the
제1 기어(210a-2)가 상기와 같이 운동하는 경우 제1 기어(210a-2)는 크랭크축(210b-2)을 회전시킬 수 있다. 구체적으로 제1 기어(210a-2)가 크랭크축바디부(211b-2)를 회전시키는 경우 제1 편심축(212b-2) 및 제2 편심축(213b-2)을 회전시킬 수 있다. 이러한 경우 제1 트로코이드 기어(220b-2)와 제2 트로코이드 기어(230b-2)가 회전할 수 있다. When the
제1 트로코이드 기어(220b-2)와 제2 트로코이드 기어(230b-2)는 회전하면서 복수개의 핀롤러(250b-2)와 접촉하거나 이격될 수 있다. 또한, 제1 트로코이드 기어(220b-2)와 제2 트로코이드 기어(230b-2)는 제1 삽입홀(221b-2) 및 제2 삽입홀(231b-2)에 배치된 캐리어핀(280b-2)을 가력할 수 있다. 특히 이러한 경우 캐리어핀(280b-2)은 제1 삽입홀(221b-2)과 제2 삽입홀(231b-2)의 특정 지점에 접촉하는 경우 회전할 수 있다. The first
상기와 같은 캐리어핀(280b-2)이 회전하는 경우 캐리어핀(280b-2)과 연결된 아웃풋샤프트(240b-2)가 회전하여 외부로 동력을 출력시킬 수 있다. When the
상기와 같이 제2 감속기(200b-2)가 작동하는 경우 제2 감속기(200b-2)는 정밀한 감속비율을 제공할 수 있다. 즉, 제2 감속기(200b-2)는 외부로부터 입력되는 입력을 정밀하게 감속하여 외부로 출력하는 것이 가능하다.When the
상기와 같이 작동하는 동안 모터(100-2) 등에 연결되는 케이블, 전선 등의 외부물체는 제1 관통홀(140a-2) 내지 제4 관통홀(241b-2)을 통과하도록 배치될 수 있다. 이때, 제1 관통홀(140a-2) 내지 제4 관통홀(241b-2)에는 별도의 베어링 등이 설치되어 외부물체에 손상이 가는 것을 방지하는 것도 가능하다. External objects such as cables and wires connected to the motor 100-2 and the like may be arranged to pass through the first through
상기와 같은 상기 감속기는 상기의 구성 이외에도 상기에서 설명한 제1 베어링(200c-2), 제2 베어링(200d-2), 커버(200e-2), 부싱(200f-2)을 포함할 수 있다. 이때, 부싱(200f-2)은 제1 부싱(미표기), 제2 부싱(220f-2) 및 제3 부싱(미표기)을 포함할 수 있다. 또한, 상기와 같은 제1 베어링(200c-2), 제2 베어링(200d-2), 커버(200e-2), 부싱(200f-2)은 상기에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The decelerator may include the
따라서 상기 감속기 및 모터 어셈블리(10-2)는 제1 감속기(200a-2)를 통하여 감속한 후 제2 감속기(200b-2)로 전달함으로써 감속을 다단으로 수행하는 것이 가능하다.Accordingly, the speed reducer and the motor assembly 10-2 are decelerated through the
상기 감속기 및 모터 어셈블리(10-2)는 상기 감속기의 동작 시 접촉면을 최소화하여 소음과 열을 감소시키고, 고정밀 감속을 구현하는 것이 가능하다. The reducer and the motor assembly 10-2 can reduce noise and heat by minimizing the contact surface during operation of the speed reducer, and realize high-precision deceleration.
상기 감속기 및 모터 어셈블리(10-2)는 간단한 구조를 통하여 최대 감속비를 얻는 것이 가능하다. The reducer and the motor assembly 10-2 can obtain a maximum reduction ratio through a simple structure.
상기 감속기 및 모터 어셈블리(10-2)는 다양한 케이블 등을 상기 감속기 내부를 통하여 외부의 장치와 연결하는 것이 가능하다.The reducer and the motor assembly 10-2 can connect various cables or the like to an external device through the inside of the speed reducer.
비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.Although the present invention has been described in connection with the above-mentioned preferred embodiments, it is possible to make various modifications and variations without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, it is intended that the appended claims cover all such modifications and variations as fall within the true spirit of the invention.
10,10-1,10-2: 모터 어셈블리
100,100-1,100-2: 모터
110,110-1,110-2: 모터하우징
120,120-1,120-2: 고정자
130,130-1,130-2: 회전자
140,140-1,140-2: 회전축
150,150-1,150-2: 모터제어부
200: 감속기
200a,200a-1,200a-2: 제1 감속기
200b,200b-1200b-2: 제2 감속기
200c,200c-1,200c-2: 제1 베어링
200d,200d-1,200d-2: 제2 베어링
200f,200f-1,200f-2: 부싱 10,10-1,10-2: Motor assembly
100, 100-1, 100-2:
110,110-1,110-2: Motor housing
120,120-1,120-2: Stator
130,130-1,130-2: Rotor
140,140-1,140-2:
150, 150-1, 150-2:
200: Reducer
200a, 200a-1,200a-2: First reduction gear
200b, 200b-1200b-2: a second speed reducer
200c, 200c-1,200c-2: a first bearing
200d, 200d-1,200d-2: a second bearing
200f, 200f-1,200f-2: bushing
Claims (26)
상기 제1 기어와 접촉하여 제1 기어의 회전 시 회전하는 적어도 2개 이상의 제2 기어;
내면에 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어가 접촉하여 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어가 내면을 일주하고, 외부에 고정되는 제3 기어;
상기 제2 기어가 회전 가능하도록 설치되며, 상기 제2 기어가 상기 제3 기어의 내면을 일주할 때 회전하는 크랭크축;
상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제1 트로코이드 기어;
상기 제1 트로코이드 기어의 회전 중심과 다른 회전 중심을 갖도록 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제2 트로코이드 기어; 및
상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어에 연결되어 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어의 회전에 따라 외부로 동력을 전달하는 아웃풋샤프트;를 포함하는 감속기. A first gear receiving an input from the outside;
At least two second gears that are in contact with the first gear and rotate upon rotation of the first gear;
A third gear having at least two or more of the at least two second gears on the inner surface thereof, the at least two second gears surrounding the inner surface and being fixed to the outside;
A crankshaft installed to rotate the second gear and rotated when the second gear rotates around an inner surface of the third gear;
A first trochoidal gear provided to eccentrically rotate on the crank shaft and rotated;
A second trochoidal gear rotatably installed eccentrically to the crankshaft so as to have a rotation center different from that of the first trochoidal gear; And
And an output shaft connected to the first trochoidal gear and the second trochoidal gear and transmitting power to the outside according to the rotation of the first trochoidal gear and the second trochoidal gear.
상기 제1 기어와 접촉하여 제1 기어의 회전 시 회전하는 적어도 2개 이상의 제2 기어;
상기 제1 기어가 관통하도록 배치되며, 상기 제2 기어가 회전 가능하도록 설치되는 고정부;
상기 고정부와 이격되도록 배치되며, 상기 제2 기어와 연결되어 상기 제2 기어의 회전 시 회전하는 크랭크축;
상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제1 트로코이드 기어;
상기 제1 트로코이드 기어의 회전 중심과 다른 회전 중심을 갖도록 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제2 트로코이드 기어; 및
상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어에 연결되어 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어의 회전에 따라 외부로 동력을 전달하는 아웃풋샤프트;를 포함하는 감속기.A first gear receiving an input from the outside;
At least two second gears that are in contact with the first gear and rotate upon rotation of the first gear;
A fixing portion disposed so as to penetrate the first gear and installed to rotate the second gear;
A crankshaft disposed to be spaced apart from the fixed portion and connected to the second gear and rotated upon rotation of the second gear;
A first trochoidal gear provided to eccentrically rotate on the crank shaft and rotated;
A second trochoidal gear rotatably installed eccentrically to the crankshaft so as to have a rotation center different from that of the first trochoidal gear; And
And an output shaft connected to the first trochoidal gear and the second trochoidal gear and transmitting power to the outside according to the rotation of the first trochoidal gear and the second trochoidal gear.
상기 크랭크축은,
상기 적어도 2개 이상의 제2 기어가 회전 가능하도록 설치되며, 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어의 회전 시 회전하는 크랭크축바디부;
상기 크랭크축바디부로부터 돌출되며, 상기 제1 트로이코드가 설치되는 제1 편심축; 및
상기 크랭크축바디부로부터 돌출되며, 상기 제2 트로이코드가 설치되는 제2 편심축;을 포함하는 감속기. The method according to claim 1,
The crankshaft
The at least two second gears being rotatable, the at least two second gears being rotated when the at least two second gears rotate;
A first eccentric shaft projecting from the crankshaft body and having the first trochoid; And
And a second eccentric shaft projecting from the crankshaft body portion and having the second trojan cord installed therein.
상기 크랭크축은,
상기 적어도 2개 이상의 제2 기어와 접촉하여 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어의 회전 시 회전하는 크랭크축바디부;
상기 크랭크축바디부로부터 돌출되며, 상기 제1 트로이코드가 설치되는 제1 편심축; 및
상기 크랭크축바디부로부터 돌출되며, 상기 제2 트로이코드가 설치되는 제2 편심축;을 포함하는 감속기.3. The method of claim 2,
The crankshaft
A crankshaft body portion which is in contact with the at least two second gears and rotates when the at least two second gears rotate;
A first eccentric shaft projecting from the crankshaft body and having the first trochoid; And
And a second eccentric shaft projecting from the crankshaft body portion and having the second trojan cord installed therein.
상기 제1 편심축의 중심과 상기 제2 편심축의 중심은 서로 상이한 감속기. The method according to claim 3 or 4,
And the center of the first eccentric shaft and the center of the second eccentric shaft are different from each other.
상기 제1 트로이코드 및 상기 제2 트로이코드의 외부에 배치되며, 상기 제1 트로이코드 및 상기 제2 트로이코드의 회전 시 상기 제1 트로이코드 또는 상기 제2 트로이코드와 선택적으로 접촉하는 복수개의 핀롤러;를 더 포함하는 감속기. 3. The method according to claim 1 or 2,
A plurality of pins disposed on the outside of the first Troy cord and the second Troy cord and selectively in contact with the first Troy cord or the second Troy cord upon rotation of the first Troy cord and the second Troy cord, Further comprising: a roller;
상기 복수개의 핀롤러가 내부에 회전 가능하도록 배치되는 하우징;을 더 포함하는 감속기. The method according to claim 6,
And a plurality of pin rollers disposed rotatably inside the housing.
상기 제1 트로코이드 기어 및 상기 제2 트로코이드 기어 중 적어도 하나와 상기 크랭크축 사이에 배치되는 롤러베어링;을 더 포함하는 감속기. 3. The method according to claim 1 or 2,
And a roller bearing disposed between at least one of the first trochoidal gear and the second trochoidal gear and the crankshaft.
상기 제1 트로코이드 기어 및 상기 제2 드레이코드 기어 중 적어도 하나를 관통하도록 설치되며, 상기 아웃풋샤프트에 연결되는 캐리어핀;을 더 포함하는 감속기. 3. The method according to claim 1 or 2,
And a carrier pin installed to penetrate at least one of the first trochoidal gear and the second drachodic gear, the carrier pin being connected to the output shaft.
상기 제1 트로코이드 기어 및 상기 제2 트로코이드 기어 중 적어도 하나에는 상기 캐리어핀이 삽입되는 삽입홀이 형성된 감속기. 10. The method of claim 9,
Wherein at least one of the first trochoidal gear and the second trochoidal gear has an insertion hole into which the carrier pin is inserted.
상기 삽입홀의 크기는 상기 캐리어핀의 길이 방향에 수직한 단면적보다 크게 형성된 감속기. 11. The method of claim 10,
Wherein a size of the insertion hole is larger than a cross-sectional area perpendicular to the longitudinal direction of the carrier pin.
상기 크랭크축 및 상기 아웃풋샤프트에는 관통홀이 형성된 감속기. 3. The method according to claim 1 or 2,
And a through hole is formed in the crankshaft and the output shaft.
상기 모터의 회전축과 연결되어 상기 모터의 동력을 외부로 전달하는 감속기;를 포함하고,
상기 감속기는,
상기 회전축과 연결되어 상기 회전축으로부터 입력을 받는 제1 기어;
상기 제1 기어와 접촉하여 제1 기어의 회전 시 회전하는 적어도 2개 이상의 제2 기어;
내면에 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어가 접촉하여 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어가 내면을 일주하고, 외부에 고정되는 제3 기어;
상기 제2 기어가 회전 가능하도록 설치되며, 상기 제2 기어가 상기 제3 기어의 내면을 일주할 때 회전하는 크랭크축;
상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제1 트로코이드 기어;
상기 제1 트로코이드 기어의 회전 중심과 다른 회전 중심을 갖도록 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제2 트로코이드 기어; 및
상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어에 연결되어 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어의 회전에 따라 외부로 동력을 전달하는 아웃풋샤프트;를 포함하는 모터 어셈블리.A motor having a rotating shaft for transmitting power to the outside;
And a speed reducer connected to the rotation shaft of the motor to transmit the power of the motor to the outside,
The speed reducer includes:
A first gear connected to the rotary shaft and receiving input from the rotary shaft;
At least two second gears that are in contact with the first gear and rotate upon rotation of the first gear;
A third gear having at least two or more of the at least two second gears on the inner surface thereof, the at least two second gears surrounding the inner surface and being fixed to the outside;
A crankshaft installed to rotate the second gear and rotated when the second gear rotates around an inner surface of the third gear;
A first trochoidal gear provided to eccentrically rotate on the crank shaft and rotated;
A second trochoidal gear rotatably installed eccentrically to the crankshaft so as to have a rotation center different from that of the first trochoidal gear; And
And an output shaft connected to the first trochoidal gear and the second trochoidal gear for transmitting power to the outside in accordance with rotation of the first trochoidal gear and the second trochoidal gear.
상기 모터의 회전축과 연결되어 상기 모터의 동력을 외부로 전달하는 감속기;를 포함하고,
상기 감속기는,
상기 회전축과 연결되어 상기 회전축으로부터 입력을 받는 제1 기어;
상기 제1 기어와 접촉하여 제1 기어의 회전 시 회전하는 적어도 2개 이상의 제2 기어;
상기 제1 기어가 관통하도록 배치되며, 상기 제2 기어가 회전 가능하도록 설치되는 고정부;
상기 고정부와 이격되도록 배치되며, 상기 제2 기어와 연결되어 상기 제2 기어의 회전 시 회전하는 크랭크축;
상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제1 트로코이드 기어;
상기 제1 트로코이드 기어의 회전 중심과 다른 회전 중심을 갖도록 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제2 트로코이드 기어; 및
상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어에 연결되어 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어의 회전에 따라 외부로 동력을 전달하는 아웃풋샤프트;를 포함하는 모터 어셈블리.A motor having a rotating shaft for transmitting power to the outside;
And a speed reducer connected to the rotation shaft of the motor to transmit the power of the motor to the outside,
The speed reducer includes:
A first gear connected to the rotary shaft and receiving input from the rotary shaft;
At least two second gears that are in contact with the first gear and rotate upon rotation of the first gear;
A fixing portion disposed so as to penetrate the first gear and installed to rotate the second gear;
A crankshaft disposed to be spaced apart from the fixed portion and connected to the second gear and rotated upon rotation of the second gear;
A first trochoidal gear provided to eccentrically rotate on the crank shaft and rotated;
A second trochoidal gear rotatably installed eccentrically to the crankshaft so as to have a rotation center different from that of the first trochoidal gear; And
And an output shaft connected to the first trochoidal gear and the second trochoidal gear for transmitting power to the outside in accordance with rotation of the first trochoidal gear and the second trochoidal gear.
상기 크랭크축은,
상기 적어도 2개 이상의 제2 기어가 회전 가능하도록 설치되며, 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어의 회전 시 회전하는 크랭크축바디부;
상기 크랭크축바디부로부터 돌출되며, 상기 제1 트로이코드가 설치되는 제1 편심축; 및
상기 크랭크축바디부로부터 돌출되며, 상기 제2 트로이코드가 설치되는 제2 편심축;을 포함하는 모터 어셈블리. 14. The method of claim 13,
The crankshaft
The at least two second gears being rotatable, the at least two second gears being rotated when the at least two second gears rotate;
A first eccentric shaft projecting from the crankshaft body and having the first trochoid; And
And a second eccentric shaft projecting from the crankshaft body portion and having the second trojan cord installed therein.
상기 크랭크축은,
상기 적어도 2개 이상의 제2 기어와 접촉하여 상기 적어도 2개 이상의 제2 기어의 회전 시 회전하는 크랭크축바디부;
상기 크랭크축바디부로부터 돌출되며, 상기 제1 트로이코드가 설치되는 제1 편심축; 및
상기 크랭크축바디부로부터 돌출되며, 상기 제2 트로이코드가 설치되는 제2 편심축;을 포함하는 모터 어셈블리.15. The method of claim 14,
The crankshaft
A crankshaft body portion which is in contact with the at least two second gears and rotates when the at least two second gears rotate;
A first eccentric shaft projecting from the crankshaft body and having the first trochoid; And
And a second eccentric shaft projecting from the crankshaft body portion and having the second trojan cord installed therein.
상기 제1 편심축의 중심과 상기 제2 편심축의 중심은 서로 상이한 모터 어셈블리. 17. The method according to claim 15 or 16,
Wherein the center of the first eccentric shaft and the center of the second eccentric shaft are different from each other.
상기 제1 트로이코드 및 상기 제2 트로이코드의 외부에 배치되며, 상기 제1 트로이코드 및 상기 제2 트로이코드의 회전 시 상기 제1 트로이코드 또는 상기 제2 트로이코드와 선택적으로 접촉하는 복수개의 핀롤러;를 더 포함하는 모터 어셈블리.The method according to claim 13 or 14,
A plurality of pins disposed on the outside of the first Troy cord and the second Troy cord and selectively in contact with the first Troy cord or the second Troy cord upon rotation of the first Troy cord and the second Troy cord, Further comprising a roller.
상기 복수개의 핀롤러가 내부에 회전 가능하도록 배치되는 하우징;을 더 포함하는 모터 어셈블리. 19. The method of claim 18,
Further comprising: a housing having the plurality of pin rollers rotatably disposed therein.
상기 제1 트로코이드 기어 및 상기 제2 트로코이드 기어 중 적어도 하나와 상기 크랭크축 사이에 배치되는 롤러베어링;을 더 포함하는 모터 어셈블리.The method according to claim 13 or 14,
And a roller bearing disposed between at least one of the first trochoidal gear and the second trochoidal gear and the crankshaft.
상기 제1 트로코이드 기어 및 상기 제2 드레이코드 기어 중 적어도 하나를 관통하도록 설치되며, 상기 아웃풋샤프트에 연결되는 캐리어핀;을 더 포함하는 모터 어셈블리. The method according to claim 13 or 14,
And a carrier pin installed to penetrate at least one of the first trochoidal gear and the second drachodic gear and connected to the output shaft.
상기 제1 트로코이드 기어 및 상기 제2 트로코이드 기어 중 적어도 하나에는 상기 캐리어핀이 삽입되는 삽입홀이 형성된 모터 어셈블리. 22. The method of claim 21,
Wherein at least one of the first trochoid gear and the second trochoid gear has an insertion hole into which the carrier pin is inserted.
상기 삽입홀의 크기는 상기 캐리어핀의 길이 방향에 수직한 단면적보다 크게 형성된 모터 어셈블리. 23. The method of claim 22,
Wherein a size of the insertion hole is larger than a cross-sectional area perpendicular to the longitudinal direction of the carrier pin.
상기 회전축, 상기 크랭크축 및 상기 아웃풋샤프트에는 관통홀이 형성된 모터 어셈블리.The method according to claim 13 or 14,
And a through hole is formed in the rotation shaft, the crank shaft, and the output shaft.
상기 제1 기어와 연결되어 상기 제1 기어의 회전 시 회전하는 크랭크축;
상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제1 트로코이드 기어;
상기 제1 트로코이드 기어의 회전 중심과 다른 회전 중심을 갖도록 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제2 트로코이드 기어; 및
상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어에 연결되어 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어의 회전에 따라 외부로 동력을 전달하는 아웃풋샤프트;를 포함하는 감속기.A first gear receiving an input from the outside;
A crankshaft connected to the first gear and rotated when the first gear rotates;
A first trochoidal gear provided to eccentrically rotate on the crank shaft and rotated;
A second trochoidal gear rotatably installed eccentrically to the crankshaft so as to have a rotation center different from that of the first trochoidal gear; And
And an output shaft connected to the first trochoidal gear and the second trochoidal gear and transmitting power to the outside according to the rotation of the first trochoidal gear and the second trochoidal gear.
상기 모터의 회전축과 연결되어 상기 모터의 동력을 외부로 전달하는 감속기;를 포함하고,
상기 감속기는,
상기 회전축과 연결되는 제1 기어;
상기 제1 기어와 연결되어 상기 제1 기어의 회전 시 회전하는 크랭크축;
상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제1 트로코이드 기어;
상기 제1 트로코이드 기어의 회전 중심과 다른 회전 중심을 갖도록 상기 크랭크축에 편심되도록 설치되어 회전하는 제2 트로코이드 기어; 및
상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어에 연결되어 상기 제1 트로코이드 기어 및 제2 트로코이드 기어의 회전에 따라 외부로 동력을 전달하는 아웃풋샤프트;를 포함하는 모터 어셈블리.A motor having a rotating shaft for transmitting power to the outside;
And a speed reducer connected to the rotation shaft of the motor to transmit the power of the motor to the outside,
The speed reducer includes:
A first gear connected to the rotation shaft;
A crankshaft connected to the first gear and rotated when the first gear rotates;
A first trochoidal gear provided to eccentrically rotate on the crank shaft and rotated;
A second trochoidal gear rotatably installed eccentrically to the crankshaft so as to have a rotation center different from that of the first trochoidal gear; And
And an output shaft connected to the first trochoidal gear and the second trochoidal gear for transmitting power to the outside in accordance with rotation of the first trochoidal gear and the second trochoidal gear.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020160139415A KR20180045387A (en) | 2016-10-25 | 2016-10-25 | A reducer and motor assembly having the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020160139415A KR20180045387A (en) | 2016-10-25 | 2016-10-25 | A reducer and motor assembly having the same |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| KR20180045387A true KR20180045387A (en) | 2018-05-04 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020160139415A KR20180045387A (en) | 2016-10-25 | 2016-10-25 | A reducer and motor assembly having the same |
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2016
- 2016-10-25 KR KR1020160139415A patent/KR20180045387A/en active Search and Examination
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