KR101088633B1 - Geared motor and geared motor for robot - Google Patents

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KR101088633B1
KR101088633B1 KR1020070060152A KR20070060152A KR101088633B1 KR 101088633 B1 KR101088633 B1 KR 101088633B1 KR 1020070060152 A KR1020070060152 A KR 1020070060152A KR 20070060152 A KR20070060152 A KR 20070060152A KR 101088633 B1 KR101088633 B1 KR 101088633B1
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motor
flange
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casing
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Korean (ko)
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마코토 다마키
다쿠야 히로세
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스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
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    • F16H57/025—Support of gearboxes, e.g. torque arms, or attachment to other devices
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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Abstract

연결구멍이나 장착구멍을 합리적으로 배치하고 모터와 감속기를 유기적으로 연결하여, 콤팩트하고 장착이 용이하며, 또한 충분한 연결강도를 가지는 기어드 모터를 얻는다.

모터 케이싱 본체(이 실시예에 있어서의 감속기측 단면(端面))(51) 및 감속기 플랜지(flange)(72)의 쌍방이 정방형으로 형성되고, 모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 변의 연장선(54Se1∼54Se4)이, 감속기 플랜지(72)의 정방형(74)의 변(74S1∼74S4)과 교차하고 있으며, 정방형(54)의 정점(54A1∼54A4)의 반경방향 내측에, 모터 케이싱 본체(51)와 감속기 입력측 커버(감속기 플랜지)(72)를 연결하기 위한 모터 연결구멍(80)이 장착되고, 또한, 감속기 플랜지(72)에 있어서의 모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 변(54S1∼54S4)의 반경방향 외측 상당위치에, 감속기(G1)를 상대기계에 장착하기 위한 장착구멍(82)이 배치된다.

Figure R1020070060152

기어드 모터, 감속기, 로봇

By arranging the connection hole or the mounting hole reasonably and connecting the motor and the reducer organically, a geared motor having a compact and easy mounting and having sufficient connection strength is obtained.

Both the motor casing main body (reduction gear side end surface 51 in this embodiment) and the reducer flange 72 are formed in square shape, and the sides of the square 54 of the motor casing main body 51 are formed. The extension lines 54Se1 to 54Se4 intersect the sides 74S1 to 74S4 of the square 74 of the reducer flange 72, and the motor casing main body is located radially inward of the vertices 54A1 to 54A4 of the square 54. The motor connecting hole 80 for connecting the 51 and the reducer input side cover (reduction gear flange) 72 is mounted, and the square 54 of the motor casing main body 51 in the reducer flange 72 is mounted. At a position corresponding to the radially outer side of the sides 54S1 to 54S4, a mounting hole 82 for mounting the reducer G1 to the counterpart machine is disposed.

Figure R1020070060152

Geared motor, reducer, robot

Description

기어드 모터 및 로봇용 기어드 모터{Geared motor and geared motor for robot}Geared motor and geared motor for robot}

도 1은, 본 발명의 실시예의 하나의 예에 관련되는 기어드 모터의, 모터를 떼어 낸 감속기를 모터 측에서 본 도면.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The figure which looked at the reducer which removed the motor of the geared motor which concerns on one example of the Example of this invention from the motor side.

도 2는, 동(同) 기어드 모터의 도 1의 화살표 II―II 선을 따르는 전개단면도.FIG. 2 is an exploded cross-sectional view taken along the line II-II of FIG. 1 of the same geared motor. FIG.

도 3은, 동(同) 기어드 모터를 도 1과 반대의 방향에서 본 정면도.FIG. 3 is a front view of the same geared motor as seen in the direction opposite to FIG. 1. FIG.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

M1 : 모터M1: motor

G1 : 감속기G1: reducer

MG1 : 기어드 모터(Geared motor)MG1: Geared motor

50 : 인로우50: inlow

51 : 모터 케이싱(Motor casing) 본체51: motor casing body

54 : (모터 케이싱 본체의) 정방형54: square (of the motor casing body)

54A1∼54A4 : 동(同) 정방형의 각 정점54A1 to 54A4: each vertex of the same square

54S1∼54S4 : 동(同) 정방형의 각 변54S1 to 54S4: sides of the same square

70 : 감속기 케이싱 본체70: reducer casing body

72 : 감속기 입력측 커버(감속기 플랜지(flange))72: reducer input side cover (reduction gear flange)

74 : (감속기 플랜지의) 정방형74: square (of reducer flange)

74A1∼74A4 : 동(同) 정방형의 각 정점74A1 to 74A4: each vertex of the same square

74S1∼74S4 : 동(同) 정방형의 각 변74S1 to 74S4: sides of the same square

80 : 모터 케이싱 본체와 감속기측 플랜지와의 모터 연결구멍80: motor connection hole between the motor casing body and the reducer side flange

82 : 감속기를 상대기계에 장착할 때의 장착구멍82: mounting hole for mounting the reducer on the counterpart machine

84 : 감속기 케이싱 본체와 감속기 플랜지와의 감속기 연결구멍84: reducer connection hole between reducer casing body and reducer flange

본 발명은, 기어드 모터 및 로봇용 기어드 모터에 관한 것이다.The present invention relates to a geared motor and a geared motor for a robot.

＜배경기술＞<Background technology>

로봇의 관절구동 등의 용도에 있어서, 모터와 감속기를 연결하여, 모터의 회전을 감속기로 감속함으로써 적당한 토크(torque) 및 회전속도로 출력하도록 구성한 기어드 모터가 널리 이용되고 있다. In applications such as joint driving of robots, geared motors that are configured to connect a motor and a reducer to decelerate the rotation of the motor by a reducer to output at a suitable torque and rotation speed are widely used.

기어드 모터의 분야에 있어서는, 로봇의 관절구동의 용도에 한하지 않고, 같은 출력을 얻을 수 있을 경우에는, 가능한 한 외형을 작게 하는 것이 강하게 요구되고 있다. 특허문헌 1에 있어서는, 이러한 관점에서, 감속기 케이싱의 폭 방향으 로의 확대를 작게 하여, 전체의 폭을 가능한 한 작게 하도록 구성한 기어드 모터가 제안되어 있다. In the field of geared motors, it is not only limited to the joint drive of a robot, but when the same output can be obtained, it is strongly demanded to make the appearance as small as possible. Patent Document 1 proposes a geared motor configured to reduce the enlargement of the reducer casing in the width direction from this viewpoint and to make the entire width as small as possible.

이 기어드 모터는, 모터의 출력축과, 감속기의 전달기어를 에워싸는 케이스의 서로 평행하게 형성된 대향면에 전달기어의 축의 양단(兩端)을 축지하는 축지부를 형성하고, 전달기어의 축과 평행인 연결면을 관통하여서 모터의 출력축을 삽입하는 삽입구를 형성하여, 이 연결면에 모터의 출력측 단면(端面)을 고정한 것이다. 전달기어는, 우산기어와 평행축 기어로 구성되어 있다. The geared motor forms a shaft portion for bearing both ends of the shaft of the transmission gear on the output shaft of the motor and opposing surfaces formed in parallel with each other in a case surrounding the transmission gear of the reduction gear, and is parallel to the shaft of the transmission gear. The insertion hole through which the output shaft of a motor is inserted is formed, and the output side end surface of a motor is fixed to this connection surface. The transmission gear is composed of an umbrella gear and a parallel shaft gear.

[특허문헌1] 일본국 특허공개 2002-327805호 공보 [Patent Document 1] Japanese Patent Publication No. 2002-327805

특허문헌 1에 개시되어 있는 기어드 모터는, 특정의 감속구조를 가지는 감속기를 모터와 조합시킨 것이며, 감속기의 케이싱은 특이한 형상을 가지고 있어서 범용성이 결여되어, 비용이 든다는 문제가 있었다.The geared motor disclosed in Patent Literature 1 is a combination of a reduction gear having a specific deceleration structure and a motor, and the casing of the reduction gear has a unique shape, thus lacking in versatility and cost.

일반적으로, 모터 및 감속기 모두, 케이싱의 기본적인 형상은, 그 축 직각단면이 사각형 또는 원형인 것이 압도적으로 많다. 또한, 조합시키려 하는 케이싱 혹은 그 플랜지가, 형상적, 치수적으로 합치하지 않을 경우에는, 양자를 연결 가능하게 하는 어댑터를 개재시켜 연결하는 것이 일반적이었다. In general, in both the motor and the reducer, the basic shape of the casing is overwhelmingly large in that the right angle cross section is rectangular or circular. In addition, when the casing to be combined or its flange do not match in shape and dimension, it was common to connect via the adapter which can connect both.

또한, 어댑터를 사용하지 않을 경우에는, 그 조합시키려 하는 케이싱이나 플랜지의 각종 연결구멍이나 장착구멍 위치끼리의 간섭을 피하기 위하여, 모터, 또는 감속기 중 어느 하나의 플랜지의 최대 외형부가 이 간섭을 피하는 것만을 위하여 커져 버리는 경우가 있었다.When the adapter is not used, in order to avoid interference between various connection or mounting hole positions of the casing or flange to be combined, only the maximum external portion of the flange of the motor or the reducer avoids this interference. There was a case to grow for.

본 발명은, 이와 같은 종래의 문제를 해소하기 위하여 이루어진 것으로서, 모터나 감속기의 케이싱 혹은 플랜지에 형성하여야 할 각종 연결구멍이나 장착구멍을 합리적으로 배치하여, 콤팩트하고 장착이 용이하며, 또한 충분한 연결강도를 가지는 기어드 모터를 제공하는 것을 그 과제로 하고 있다. The present invention has been made to solve such a conventional problem. The present invention provides a compact, easy to mount, and sufficient connection strength by rationally arranging various connection holes or mounting holes to be formed in a casing or a flange of a motor or a reducer. It is the subject to provide a geared motor having a.

본 발명은, 모터와 감속기를 동축으로 연결하여 이루어지는 기어드 모터에 있어서, 상기 감속기의 케이싱이, 감속기 케이싱 본체와 감속기 플랜지로 구성됨과 함께, 이 감속기 플랜지가 다각형으로 형성되고, 상기 모터의 케이싱의 감속기측 단면(端面)도, 다각형으로 형성되며, 이 감속기측 단면에 있어서의 상기 다각형의 변 또는 변의 연장선이, 상기 감속기 플랜지의 상기 다각형의 변과 교차하고 있고, 상기 감속기측 단면의 상기 다각형의 정점의 반경방향 내측에, 상기 모터를 상기 감속기 플랜지와 연결하기 위한 모터 연결구멍이 배치되며, 또한, 상기 감속기 플랜지의, 이 감속기 플랜지에 상기 모터가 연결되었을 때에 있어서의 상기 감속기측 단면의 다각형의 변의 반경방향 외측 상당위치에, 상기 감속기를 상대기계에 장착하기 위한 장착구멍이 배치되어 있는 구성으로 함으로써, 상기 과제를 해결한 것이다. The present invention is a geared motor formed by coaxially connecting a motor and a reducer, wherein the casing of the reducer is composed of a reducer casing main body and a reducer flange, and the reducer flange is formed in a polygon, and the reducer of the casing of the motor The side cross section is also formed into a polygon, and the edge or the extension line of the polygon in the reduction gear side cross section intersects the polygon side of the reducer flange, and the vertex of the polygon in the reduction gear side cross section. A motor connecting hole for connecting the motor with the speed reducer flange is disposed in the radially inner side of the speed reducer, and a polygonal side of the speed reducer side cross section when the motor is connected to the speed reducer flange of the speed reducer flange. Mounting holes for mounting the speed reducer on the counterpart at a position corresponding to the radial outer side By setting it as the structure arrange | positioned, the said subject was solved.

본 발명에 있어서는, 모터 혹은 감속기의 케이싱 본체의 단면형상의 여하에 관계없이, 이 모터의 케이싱의 감속기측 단면 및 감속기의 플랜지가, 쌍방 모두 다 각형으로 된다.In the present invention, regardless of the cross-sectional shape of the casing main body of the motor or the reducer, both the reducer side cross-section of the casing of the motor and the flange of the reducer are polygonal.

다만, 여기서 말하는 「다각형」이라는 용어는, 「(원(円)이 아닌) 직선부분이 있는 변을 가지고 있다」는 의의로 사용되고 있어, 특히 그 정점부분은 반드시 기하학적으로 정확하게 각져 있을 필요는 없고, 예컨대 적당한 라운드 처리가 행하져 있는 경우를 포함하고 있다. 또한, 반드시 각 변의 길이가 정확하게 같은 다각형일 필요도 없다. 다만, 보다 구체적으로는, 정방형인 것이 콤팩트화의 관점에서 바람직하다. However, the term "polygon" as used herein has the meaning of `` has a side with a straight portion (not a circle) '', and in particular, the vertex portion does not necessarily have to be exactly geometrically angled, For example, it includes the case where appropriate round processing is performed. In addition, the lengths of the sides do not necessarily have to be the same polygon. However, more specifically, it is preferable that it is square from a compact point of view.

또한, 「모터의 케이싱의 감속기측 단면」이라는 용어는, 후술하는 바와 같이, 「모터의 케이싱이 감속기측과 연결되는 단면」을 의미하고 있다. 보다 구체적으로는, 모터의 케이싱이 플랜지리스(flangeless)인 경우는, 모터의 케이싱 본체의 감속기측 단면 그 자체이고, 모터의 케이싱이 감속기측에 플랜지를 가지고 있을 경우는, 그 플랜지의 단면을 가리키는 것이 된다.In addition, the term "decelerator side end surface of the casing of a motor" means "cross section which the casing of a motor is connected to the decelerator side" as mentioned later. More specifically, when the casing of the motor is flangeless, it is the reducer side end face itself of the casing main body of the motor. When the casing of the motor has a flange on the reducer side, it points to the end face of the flange. It becomes.

본 발명에서는, 이와 같이 다각형으로 된 모터의 케이싱의 감속기측 단면과 감속기의 플랜지를 비스듬히, 즉 상기 모터의 플랜지의 상기 다각형의 변 또는 변의 연장선이, 상기 감속기의 플랜지의 상기 다각형의 변과 교차하도록 연결한다.In the present invention, the reducer side end face of the casing of the motor and the flange of the reducer are obliquely, that is, the extension line of the polygonal side or side of the flange of the motor so as to intersect the polygonal side of the flange of the reducer. Connect.

또한, 그리고 나서, 상기 모터의 케이싱의 감속기측 단면의 상기 다각형의 정점의 반경방향 내측에, 모터와 감속기 플랜지를 연결하는 모터 연결구멍을 배치하고, 또한 감속기 플랜지에 있어서의 모터의 케이싱의 감속기측 단면의 다각형의 변의 반경방향 외측 상당위치에, 감속기를 상대기계에 장착하는 장착구멍을 배치한다.Further, a motor connecting hole for connecting the motor and the reducer flange is disposed inside the radially inner side of the apex of the reducer side cross section of the casing of the motor, and the reducer side of the casing of the motor in the reducer flange. A mounting hole for mounting the speed reducer to the counterpart machine is arranged at a position corresponding to the radially outer side of the polygonal cross section.

이 결과, 모터와 감속기 플랜지를 연결하는 모터 연결구멍도, 또한, 감속기를 상대기계에 장착하는 장착구멍도, 반경방향의 여유값(형성 스페이스)을 충분히 확보하면서, 원주방향에 있어서 그 외의 각종 연결구멍 등과도 그 형성 스페이스를 서로 나눌 수 있게 된다. 따라서, 반경방향의 불필요한 확대를 억제하면서 커다란 형성 스페이스를 확보할 수 있다. 그로 인하여, 결과로서 보다 큰 볼트를 사용할 수 있게 되는 점에서 필요한 볼트의 수를 억제할 수 있어서, 장착공수(工數) 및 제조 비용의 저감을 실현할 수 있다.As a result, the motor connecting hole for connecting the motor and the reducer flange, and the mounting hole for mounting the reducer to the counterpart machine also have other various connections in the circumferential direction while sufficiently securing the radial margin (formation space). The formation space can also be divided into holes and the like. Therefore, a large formation space can be secured while suppressing unnecessary enlargement in the radial direction. Therefore, the number of bolts required can be suppressed from the point which can use a larger bolt as a result, and it can implement | achieve mounting labor and manufacturing cost reduction.

＜실시예＞<Example>

이하 도면에 근거하여 본 발명의 실시예의 일례를 상세히 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Below, an example of embodiment of this invention is described in detail based on drawing.

도 1 내지 도 3에 본 발명의 실시예의 일례가 적용된 기어드 모터를 나타낸다.1 to 3 show a geared motor to which an example of the embodiment of the present invention is applied.

이 기어드 모터(GM1)는, 모터(M1)와 감속기(G1)를 동축으로 연결한 것이며, 산업용 로봇(도시 생략)의 관절구동용으로서 사용된다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 모터(M1)의 모터축(12)은, 그 선단부가 그대로 감속기(G1)의 입력축(14)으로 되어 있다. 모터(M1)의 케이싱 본체(51)는 감속기측을 닫는 부재(모터 출력측 커버)가 없고, 이 모터(M1)의 출력측 커버의 기능을 감속기 입력측 커버(72)(후술)가 겸용하고 있다. 감속기 입력측 커버(72)의 반경방향 중앙부에는 베어링(18)이 장착되고, 이 베어링(18)이 모터축(12)(입력축(14))을 회전 가능하게 지지하고 있다. 이 실시예에서는, 이 감속기 입력측 커버가, 감속기 플랜지의 기능까지도 겸용하고 있다.This geared motor GM1 connects motor M1 and reduction gear G1 coaxially, and is used for joint drive of an industrial robot (not shown). As shown in FIG. 2, the distal end portion of the motor shaft 12 of the motor M1 is the input shaft 14 of the reduction gear G1 as it is. The casing main body 51 of the motor M1 does not have a member (motor output side cover) for closing the reduction gear side, and the reduction gear input side cover 72 (to be described later) combines the function of the output side cover of the motor M1. The bearing 18 is attached to the radial center part of the reducer input side cover 72, and this bearing 18 rotatably supports the motor shaft 12 (input shaft 14). In this embodiment, this reducer input side cover also serves as a function of the reducer flange.

입력축(14)에는 3련(連)의 편심체(20)가, 쐐기체(22) 및 볼트(24)를 통하여 마찰연결되어 있다. 편심체(20)의 외주에는, 세 개의 외치기어(26)(26A∼26C)가 각각 베어링(28)(28A∼28C)을 통하여 장착되어 있다. 각 외치기어(26)는, (단일의) 내치기어(30)와 각각 원주방향으로 120도의 위상차를 가지고 내접 맞물림되어 있다. 내치기어(30)는, 외치기어(26)와 (1∼4 이빨 정도의) 근소한 이빨수 차를 가지고, 감속기(G1)의 케이싱 본체(70)(후술)와 일체화되어 있다. Three eccentric bodies 20 are frictionally connected to the input shaft 14 via the wedge body 22 and the bolt 24. On the outer circumference of the eccentric body 20, three outer gears 26 (26A to 26C) are mounted via bearings 28 (28A to 28C), respectively. Each external gear 26 is internally engaged with the (single) internal gear 30 with a phase difference of 120 degrees in the circumferential direction, respectively. The internal gear 30 has a slight tooth difference (about 1 to 4 teeth) and the external gear 26 and is integrated with the casing main body 70 (described later) of the reducer G1.

각 외치기어(26)의 축방향 양쪽 사이드에는 지지블럭(34) 및 출력블럭(36)이 배치되어 있다. 지지블럭(34) 및 출력블럭(36)은, 각각 베어링(38, 40)을 통하여 케이싱 본체(70)에 회전 가능하게 지지되어 있고, 출력블럭(36)에서 돌출형성된 내측 핀(42), 및 볼트(44)를 통하여 일체적으로 연결되어 있다. Support blocks 34 and output blocks 36 are disposed on both axial sides of the external gear 26. The support block 34 and the output block 36 are rotatably supported by the casing body 70 through bearings 38 and 40, respectively, and have an inner pin 42 protruding from the output block 36, and It is integrally connected via the bolt 44.

내측 핀(42)은, 외치기어(26)를 관통하고, 이 내측 핀(42)에 여유를 가지도록 끼워진 내측 롤러(43)를 통하여 외치기어(26)의 요동성분을 흡수하면서 자전성분만을 지지블럭(34) 및 출력블럭(36)에 전달하는 구성으로 되어 있다. The inner pin 42 penetrates the outer gear 26 and supports only the rotating component while absorbing the rocking component of the outer gear 26 through the inner roller 43 fitted to the inner pin 42 to have a margin. It is configured to transfer to the block 34 and the output block 36.

여기서, 도 3에 있어서, 부호 46은, 출력블럭(36)과 상대기계의 피구동 회전체(도시 생략)를 연결하기 위한 볼트구멍, 48은, 모터(M1)와 감속기(G1)를 분해할 때에, 도시하지 않은 치구(治具)를 이용하여 양자 (M1, G1)를 떼어 놓을 때에 사용하는 제거구멍, 49는 내측 핀(42)과 지지블럭(34)의 체결을 행할 때에 이 내측 핀(42)과 지지블럭(34)의 원주방향의 위치를 가결정 하기 위한 노크구멍이다. Here, in Fig. 3, reference numeral 46 denotes a bolt hole for connecting the output block 36 and a driven rotating body (not shown) of the counterpart machine, and 48 denotes a disassembly of the motor M1 and the reducer G1. At this time, the removal hole 49 used when the protons M1 and G1 are separated using a jig (not shown) is used to fasten the inner pin 42 and the support block 34. 42 and the knock hole for preliminarily determining the circumferential position of the support block 34.

여기서, 도 1 및 도 3을 참조하여, 모터(M1)와 감속기(G1)의 연결 상태에 대 하여 상세히 설명한다. 도 1은, 모터(M1)를 베어링(18)째로 떼어낸 상태에 있어서, 감속기(G1)를 모터측에서 본 것이다. 따라서, 도 1의 가장 내주 부분에 있어서, 감속기 입력측 커버(72)의 베어링(18)의 수용 내주벽(75) 및 이 베어링(18)의 접촉 단부(77)가 각각 보이고 있다. 1 and 3, the connection state of the motor M1 and the reducer G1 will be described in detail. FIG. 1 shows the reduction gear G1 viewed from the motor side in a state in which the motor M1 is removed from the bearing 18th. Accordingly, in the innermost circumferential portion of FIG. 1, the receiving inner circumferential wall 75 of the bearing 18 of the reducer input side cover 72 and the contact end 77 of the bearing 18 are respectively shown.

모터(M1)는, 케이싱 본체(모터 케이싱 본체)(51)를 구비하며, 상술한 바와 같이, 이 실시예에서는 출력측 커버가 없다. 즉, 감속기 입력측 커버(72)가, 모터(M1)의 케이싱의 플랜지를 겸하는 구성으로 되어 있다. 모터 케이싱 본체(51)는, 그 감속기측 단면의 형상이 정방형(다각형)(54)으로 되고, 도 1에 나타내는 바와 같이, 감속기 입력측 커버(72)에는, 감속기측 단면의 정방형(54)이 끼워 맞춤 가능한 오목부(54)가 형성되어 있다. 다만, 이후의 설명에서는, 이 도 1에서의 오목부(54)를 편의상 모터 케이싱 본체(51)의 감속기측 단면의 정방형(54)으로 하여 설명한다. The motor M1 includes a casing main body (motor casing main body) 51, and as described above, there is no output side cover in this embodiment. That is, the speed reducer input side cover 72 has the structure which also serves as the flange of the casing of the motor M1. As for the motor casing main body 51, the shape of the reducer side cross section becomes square (polygon) 54, and as shown in FIG. 1, the square 54 of the reducer side cross section fits into the reducer input side cover 72. As shown in FIG. A recess 54 that can be fitted is formed. In the following description, however, the concave portion 54 in FIG. 1 will be described as a square 54 of the reduction gear side cross section of the motor casing main body 51 for convenience.

상기 감속기 입력측 커버(72) 및 감속기측 단면에는, 모터(M1)의 감속기 입력측 커버(72)에 대한 반경방향 위치를 특정하기 위한 직경이 d1인 인로우(50)가 형성되어 있다. In the reducer input side cover 72 and the reducer side end surface, an in-low 50 having a diameter d1 for specifying a radial position with respect to the reducer input side cover 72 of the motor M1 is formed.

모터 케이싱 본체(51)와 감속기 입력측 커버(72)는, 모터 연결구멍(80)을 통하여 일체화되어 있다. 또한, 감속기(G1)는, 케이싱 본체(감속기 케이싱 본체)(70)와, 상기 감속기 입력측 커버(72)를 구비한다. 이 감속기 케이싱 본체(70)는 원통형으로 되어, 반경방향 외측으로 돌출한 플랜지부(70A)를 가진다. 상기 감속기 입력측 커버(72)는 이 케이싱 본체(10)의 플랜지부(70A)와 거의 동일한 외주형상을 가지고 있다. The motor casing main body 51 and the reducer input side cover 72 are integrated through the motor connecting hole 80. The reducer G1 includes a casing main body (reducer casing main body) 70 and the reducer input side cover 72. The reducer casing body 70 is cylindrical and has a flange portion 70A that projects radially outward. The reducer input side cover 72 has an outer circumferential shape substantially the same as the flange portion 70A of the casing main body 10.

감속기 케이싱 본체(70)와 감속기 입력측 커버(72)는, 감속기 연결구멍(84)을 통하여 연결 가능하게 되어 있다. 감속기 입력측 커버(72)에는, 이 감속기 연결구멍(84) 외에, 감속기(G1)를 모터(M1)째로 외부의 설치 토대(도시 생략)에 장착하기 위한 장착구멍(82)이 형성되어 있다. The reduction gear casing main body 70 and the reduction gear input side cover 72 are connectable through the reduction gear connecting hole 84. In addition to the speed reducer connecting hole 84, the speed reducer input side cover 72 is provided with a mounting hole 82 for attaching the speed reducer G1 to the external mounting base (not shown) of the motor M1.

이하, 이들의 각 요소의 형상이나 배치 위치 등에 대하여 더욱 상세히 설명한다. Hereinafter, the shape, arrangement position, and the like of these elements will be described in more detail.

모터(M1)의 케이싱 본체(모터 케이싱 본체)(51)는, 그 축 직각단면(이 실시예에 있어서의)이 정방형(54)이고, 감속기 입력측 커버(72)의 외주형상도 정방형(74)이다. 각각의 정방형(54, 74)은, 서로 정확히 45도 만큼 기울어 있고, 모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 변(54S1∼54S4)(이 실시예의 경우는 그 연장선(54Se1∼54Se4))은, 감속기 입력측 커버(72)의 정방형(74)의 변(74S1∼74S4)과 교차하고 있다. The casing main body (motor casing main body) 51 of the motor M1 has a square 54 at its right angled cross section (in this embodiment), and the outer peripheral shape of the reducer input side cover 72 is also square 74. to be. Each of the squares 54 and 74 is inclined by exactly 45 degrees to each other, and the sides 54S1 to 54S4 of the square 54 of the motor casing main body 51 (in this embodiment, the extension lines 54Se1 to 54Se4). Crosses the sides 74S1 to 74S4 of the square 74 of the reducer input side cover 72.

모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 변(54S1∼54S4)의 대향변 54S1, 54S3 사이, 54S2, 54S4 사이의 대향변 거리는 각각 L1이다. 또한, 감속기 입력측 커버(72)의 정방형(74)의 변(74S1∼74S4)의 대향변 74S1, 74S3 사이, 74S2, 74S4 사이의 대향변 거리는 각각 L2이며, 대향변 거리(L1)＜대향변 거리(L2)이다. 모터 케이싱 본체(51)에 있어서의 정방형(54)의 정점(54A1∼54A4) 사이의 대각선 거리는 L3이다. 또한, 감속기 입력측 커버(72)에 있어서의 정방형(74)의 정점(74A1∼74A4)의 대각선 거리는 L4이며, 대각선 거리(L3)＜대각선 거리(L4)이다. The opposing-side distances between opposing sides 54S1 and 54S3 and 54S2 and 54S4 of the sides 54S1 to 54S4 of the square 54 of the motor casing main body 51 are L1, respectively. In addition, the opposing-side distances between the opposing sides 74S1 and 74S3 and the 74S2 and 74S4 of the sides 74S1 to 74S4 of the square 74 of the reducer input side cover 72 are L2, and the opposing-side distance L1 &lt; (L2). The diagonal distance between the vertices 54A1 to 54A4 of the square 54 in the motor casing main body 51 is L3. Further, the diagonal distance of the vertices 74A1 to 74A4 of the square 74 in the reducer input side cover 72 is L4, and the diagonal distance L3 <diagonal distance L4.

모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 대각선 거리(L3)는, 감속기 입력측 커버(72)의 정방형(74)의 대향변 거리(L2)보다 작아, 모터 케이싱 본체(51)는, 완전히 감속기 입력측 커버(72)의 반경방향 내측에 수용되어 있다. 감속기(G1)의 케이싱 본체(70)의 원통 형상 부분도, 감속기 입력측 커버(72)의 반경방향 내측에 수용되어 있다. The diagonal distance L3 of the square 54 of the motor casing main body 51 is smaller than the opposing-side distance L2 of the square 74 of the reducer input side cover 72, and the motor casing main body 51 completely reduces the speed reducer. It is housed in the radially inner side of the input side cover 72. The cylindrical portion of the casing main body 70 of the reducer G1 is also housed in the radially inner side of the reducer input side cover 72.

모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 정점(54A1∼54A4)의 반경방향 내측의 스페이스에, 이 모터 케이싱 본체(51)와 감속기 입력측 커버(72)를 연결하기 위한 모터 연결구멍(80)이 (합계 4개) 배치되어 있다. 모터 연결구멍(80)은, 필요한 연결강도를 4개의 볼트(도시 생략)로 확보할 수 있는 크기로 되어 있다. Motor connection hole 80 for connecting the motor casing body 51 and the reducer input side cover 72 to a space in the radially inner side of the vertices 54A1 to 54A4 of the square 54 of the motor casing body 51. These (four in total) are arrange | positioned. The motor connection hole 80 is sized to secure necessary connection strength with four bolts (not shown).

또한, 감속기 입력측 커버(72)에 있어서의 정방형(54)의 변(54S1∼54S4)의 반경방향 외측 상당위치의 스페이스(즉, 이 감속기 입력측 커버(72)에 모터(M1)의 감속기측 단면(의 정방형(54))이 연결되었을 때에 감속기 입력측 커버(72)에 잔존하는 넓은 스페이스)에, 감속기(G1)를 상대기계(도시 생략)에 장착하기 위한 장착구멍(82), 및 감속기(G1)의 케이싱 본체(70)와 감속기 입력측 커버(72)를 연결하는 감속기 연결구멍(84)이 각각 4개씩 배치되어 있다. 다만, 이 중의 장착구멍(82)은, 감속기 입력측 커버(72)에 있어서의 정방형(74)의 정점(74A1∼74A4)의 반경방향 내측의 위치, 즉, 가장 형성 스페이스가 넓은 위치에 배치되어 있다. 장착구멍(82) 및 감속기 연결구멍(84)은, 필요한 강도를 각각 4개의 볼트(도시 생략)로 확보할 수 있는 크기로 되어 있다. In addition, a space at a position corresponding to the radially outer side of the sides 54S1 to 54S4 of the square 54 in the reducer input side cover 72 (that is, the reducer side end surface of the motor M1 is in the space of the reducer input side cover 72). In the large space remaining on the reducer input side cover 72 when the square 54 is connected, the mounting hole 82 for mounting the reducer G1 to the counterpart machine (not shown), and the reducer G1. Four reduction gear connecting holes 84 for connecting the casing main body 70 and the reduction gear input side cover 72 are arranged. However, the mounting hole 82 among these is disposed at the radially inner position of the vertices 74A1 to 74A4 of the square 74 in the reducer input side cover 72, that is, the position where the most formation space is wide. . The mounting holes 82 and the reduction gear connecting holes 84 are sized to secure the required strength with four bolts (not shown), respectively.

여기서, 이 실시예에서는, 모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 각 변(54S1 ∼54S4)의 중앙부 부근이, 감속기 케이싱 본체(70)의 내측에까지 들어가게 되어 있는 것을 이용하여, 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 이 위치에 감속기(G1)의 급유(給油)구멍(81)을 형성하도록 하고 있다. 종래는, 급유구멍은 감속기 케이싱 본체(70)의 외주로부터 이 감속기 케이싱 본체(70)를 반경방향으로 관통하여 형성되어 있었다. 그로 인하여, 때로는 감속기 케이싱 본체(70) 내의 감속기구 등이 방해가 되어 정말로 급유하고자 하는 부분에 좀처럼 윤활제가 도달하지 않는 경우가 있었다. 이 실시예에서는, 급유구멍(81)이 감속기 입력측 커버(72)로부터 이 감속기 입력측 커버(72)를 축방향으로 관통하여 형성되어 있기 때문에, 이러한 경우이더라도 윤활제를 의도하는 부분에 보다 신속하고도 효율적으로 도달시킬 수 있는 경우가 있다. 단, 급유구멍은, 반드시 이 위치가 아니면 안 된다고 하는 것이 아니고, 종래대로 감속기 케이싱 본체(70)의 외주로부터 이 감속기 케이싱 본체(70)를 반경방향으로 관통하여 형성하도록 하여도 좋다. 또한, 양쪽의 위치에 급유구멍을 각각 형성하고, 형편이 좋은 방향에서 급유할 수 있도록 하는 구성으로 하여도 좋다. Here, in this embodiment, the vicinity of the center portion of each side 54S1 to 54S4 of the square 54 of the motor casing main body 51 extends to the inside of the reducer casing main body 70, and FIG. 1 and FIG. As shown in FIG. 2, the oil supply hole 81 of the reducer G1 is formed in this position. Conventionally, the oil supply hole penetrated the reducer casing main body 70 radially from the outer periphery of the reducer casing main body 70, and was formed. Therefore, the reduction mechanism in the reducer casing main body 70 sometimes interferes, and the lubricant hardly reaches the part to be lubricated. In this embodiment, since the oil supply hole 81 penetrates this reducer input side cover 72 in the axial direction from the reducer input side cover 72, even in this case, it is quicker and more efficient to the part intended for a lubricant. In some cases it can be reached. However, the lubrication hole is not necessarily to be in this position, and may be formed so as to penetrate the reducer casing main body 70 radially from the outer circumference of the reducer casing main body 70 as in the prior art. In addition, it is good also as a structure which can provide oil supply hole in both positions, and can supply oil from a favorable direction.

다음으로, 이 기어드 모터(GM1)의 작용을 설명한다. Next, the operation of this geared motor GM1 will be described.

도 2를 참조하여, 모터축(12)은 감속기(G1)의 입력축(14)을 겸하고 있고, 이 모터축(12)의 회전은 그대로 입력축(14)의 회전이 되어, 편심체(20)가 회전한다. 이 결과, 이 편심체(20)의 외주에 장착되어 있는 외치기어(26)가 요동회전을 개시한다. Referring to FIG. 2, the motor shaft 12 also serves as the input shaft 14 of the reducer G1, and the rotation of the motor shaft 12 is the rotation of the input shaft 14 as it is. Rotate As a result, the outer gear 26 attached to the outer periphery of this eccentric body 20 starts rocking rotation.

외치기어(26)와 내치기어(30)는 극히 얼마 안 되는 이빨수 차를 가지고 있기 때문에, 외치기어(26)가 편심체(20)의 회전에 의하여 1회 요동하면 내치기어(30)와의 맞물림 위치가 일주하고, 외치기어(26)는 고정상태에 있는 내치기어(30)에 대하여 이 내치기어(30)와의 이빨수 차만큼 어긋난다(자전한다). 이 외치기어(26)의 움직임은, 이 외치기어(26)를 관통하고 있는 내측 핀(42)과 내측 롤러(43)의 여유를 가지는 끼움에 의하여 그 요동성분이 흡수되고, 자전성분만이 지지블럭(34) 및 출력블럭(36)에 전달된다. 출력블럭(36)에 생긴 출력 토크는, 구동하고자 하는 상대기계의 회전부(도시 생략)로 볼트구멍(46)을 통하여 전달된다. Since the external gear 26 and the internal gear 30 have very few tooth differences, when the external gear 26 oscillates once by the rotation of the eccentric body 20, the external gear 30 meshes with the internal gear 30. The position is circumferential, and the external gear 26 shifts (rotates) with respect to the internal gear 30 in a fixed state by the tooth difference with the internal gear 30. The movement of the outer gear 26 is absorbed by the swinging component of the inner pin 42 penetrating the outer gear 26 and the inner roller 43 so that only the rotating component is supported. 34 and to the output block 36. The output torque generated in the output block 36 is transmitted to the rotating part (not shown) of the counterpart machine to be driven through the bolt hole 46.

여기서, 도 1, 도 3을 참조하여, 모터(M1)는, 인로우(50)의 크기에 가까운 원통형이고, 따라서 모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 정점(54A1∼54A4)의 반경방향 내측에는, 넓은 스페이스가 확보되어 있다. 본 실시예에서는, 이 넓은 스페이스에 이 모터 케이싱 본체(51)와 감속기 입력측 커버(감속기 플랜지)(72)를 연결하기 위한 모터 연결구멍(80)을 배치하고 있으므로, 모터 케이싱 본체(51)와 감속기 입력측 커버(72)를 연결하기 위한 볼트는 4개로도 충분한 강도를 확보할 수 있다. Here, referring to FIGS. 1 and 3, the motor M1 has a cylindrical shape close to the size of the in-low 50, and thus the radius of the vertices 54A1 to 54A4 of the square 54 of the motor casing main body 51. A wide space is secured inside the direction. In this embodiment, since the motor connecting hole 80 for connecting the motor casing main body 51 and the reducer input side cover (reduction gear flange) 72 is disposed in this wide space, the motor casing main body 51 and the speed reducer are disposed. Four bolts for connecting the input side cover 72 can secure sufficient strength.

또한, 감속기 입력측 커버(72)의 정방형(74)의 대각선 거리(L4)는, 모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 대향변 거리(L1)보다도 충분히 길어, 감속기 입력측 커버(72)에 있어서의 모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 변(54S1∼54S4)의 반경방향 외측 상당위치의 스페이스에는, 극히 넓은 스페이스가 확보되어 있다. 그로 인하여, 이 넓은 스페이스에 감속기(G1)를 상대기계에 장착하기 위한 장착구멍(82), 및 감속기 케이싱 본체(70)와 감속기 입력측 커버(72)를 연결하는 감속기 연결구멍(84)을 배치하는 것이 가능하게 되어 있다. 특히, 장착구멍(82)은, 감속기 입력측 커버(72)에 있어서의 정방형(74)의 정점(74A1∼74A4)의 반경방향 내측의 위치에 배치되고 있어, 충분히 높은 강도를 불과 4개의 볼트로 확보 가능하다. In addition, the diagonal distance L4 of the square 74 of the reducer input side cover 72 is sufficiently longer than the opposing-side distance L1 of the square 54 of the motor casing main body 51, and is provided to the reducer input side cover 72. An extremely wide space is secured in a space at a radially outer side corresponding position of the sides 54S1 to 54S4 of the square 54 of the motor casing main body 51. Therefore, in this large space, a mounting hole 82 for mounting the reduction gear G1 to the counterpart machine and a reduction gear connecting hole 84 for connecting the reduction gear casing main body 70 and the reduction gear input side cover 72 are disposed. It is possible. In particular, the mounting hole 82 is disposed at a radially inner position of the vertices 74A1 to 74A4 of the square 74 in the reducer input side cover 72, and secures a sufficiently high strength with only four bolts. It is possible.

또한, 모터 케이싱 본체(51)의 정방형(54)의 대각선 거리(L3)가, 감속기 입력측 커버(72)의 정방형(74)의 대향변 거리(L2)보다 작기 때문에, 모터 케이싱 본체(51)는, 완전히 감속기 입력측 커버(72)의 반경방향 내측으로 수용되어 있어서, 기어드 모터 전체로서 보았을 경우에, 감속기 입력측 커버(72)의 정방형(74)만이, 최외형부의 형상을 구성하고 있다(최외형 형상이 별(星)모양으로 되지 않는다). 이 최외형부의 형상이 정방형이라고 하는 구성은, 예컨대 그 기어드 모터(GM1)를 산업용 로봇의 관절(도시 생략)의 구동에 적용했을 때에, 이 관절부분의 가동범위를 보다 넓게 확보하는 구성에 크게 기여하는 것을 의미하고 있다. 그것은, 산업용의 로봇의 감속기의 장착자리(도시 생략)는, 그 대부분이 사각형인데, 감속기 입력측 커버(72)의 형상이 같은 사각형이고, 게다가 감속기 케이싱 본체(70)가 정방형(74)의 각 변(74S1∼74S4)으로부터 돌출되어 있지 않으므로, 로봇의 움직임의 자유도(가동범위)가 손상되지 않기 때문이다. 본 실시예에 관련되는 기어드 모터(GM1)를 사용함으로써, 기어드 모터 전체의 콤팩트화 및, 산업용 로봇으로서 적용했을 때의 가동범위의 광역화를 실현할 수 있다. In addition, since the diagonal distance L3 of the square 54 of the motor casing main body 51 is smaller than the opposite side distance L2 of the square 74 of the reducer input side cover 72, the motor casing main body 51 Is completely accommodated radially inward of the reducer input side cover 72, and when viewed as a whole geared motor, only the square 74 of the reducer input side cover 72 constitutes the shape of the outermost part (outermost shape). Does not become a star). The configuration in which the outermost portion has a square shape greatly contributes to a configuration that secures a wider moving range of the joint portion, for example, when the geared motor GM1 is applied to drive a joint (not shown) of an industrial robot. It means to do. The reduction seat (not shown) of the reduction gear of an industrial robot is a quadrangle most of which is a square of the same shape of the reduction gear input side cover 72, and the reduction gear casing main body 70 has each side of the square 74. This is because the freedom degree (movement range) of the movement of the robot is not impaired because it does not protrude from 74S1 to 74S4. By using the geared motor GM1 according to the present embodiment, the entire geared motor can be made compact and a wider range of motion when applied as an industrial robot can be realized.

여기서, 상기 실시예에서 있어서는, 모터(M1)의 케이싱 본체(51)가 출력측 커버가 없는 정방형(54)로 되고, 감속기 입력측 커버(72)가 모터 출력측 커버를 겸용하고 있었다. 그러나, 본 발명에서는, 요컨대 모터의 감속기측 단면이 다각형이 면 되고, 모터의 케이싱의 구체적인 구성은 불문한다. 즉, 모터의 케이싱은, 출력측 커버가 없이 케이싱 본체 자체가 다각형이더라도 좋고, 또한, 출력측 커버가 있고 이 출력측 커버만이 다각형의 플랜지를 가지고 있어도 좋다. Here, in the above embodiment, the casing main body 51 of the motor M1 is a square 54 without an output side cover, and the reducer input side cover 72 also serves as the motor output side cover. In the present invention, however, the reduction gear side cross section of the motor may be a polygon, and the specific configuration of the casing of the motor is irrespective. That is, the casing of the motor may be a polygon of the casing body itself without an output side cover, or may have an output side cover, and only this output side cover may have a polygonal flange.

또한, 상기 실시예에서는, 감속기 플랜지가 감속기의 입력측 커버에 설치되어 있는 측이 나타내지고 있었지만, 감속기 플랜지는, 감속기의 케이싱 본체 쪽에 설치되어 있어도 좋다. 이 경우, 감속기의 입력측 커버는 있어도 없어도 좋고, 또한, 케이싱 본체와 일체라도 별개라도 좋다. 감속기의 케이싱 본체의 하우징(筒)부의 축 직각단면에 대하여서는, 반드시 이들이 원형일 것을 요구하는 것이 아니고, 예컨대 정방형과 같은 다각형의 단면형상이어도 좋다.In addition, although the side in which the reducer flange is provided in the input side cover of the reducer was shown in the said Example, the reducer flange may be provided in the casing main body side of a reducer. In this case, the input side cover of the reduction gear may or may not be present, and may be integrated with or separately from the casing body. The axially perpendicular end surface of the housing of the casing main body of the reducer does not necessarily require them to be circular, but may be, for example, a polygonal cross-sectional shape such as square.

＜산업상의 이용 가능성＞ <Industrial availability>

산업용의 로봇의 관절구동용의 기어드 모터를 포함하는, 모든 분야의 기어드 모터에 적용할 수 있다. It can be applied to geared motors of all fields, including geared motors for joint driving of industrial robots.

본 발명에 의하면, 모터나 감속기의 케이싱에 형성하여야 할 각종 연결구멍이나 장착구멍을 합리적으로 배치할 수 있어, 콤팩트하고 장착이 용이하며, 또한 충분한 연결강도를 가지는 기어드 모터를 얻을 수 있다. According to the present invention, it is possible to reasonably arrange various connection holes or mounting holes to be formed in the casing of the motor or the reducer, thereby obtaining a geared motor which is compact and easy to mount and has sufficient connection strength.

Claims (10)

모터와 감속기를 동축으로 연결하여 이루어지는 기어드 모터에 있어서, In a geared motor formed by connecting a motor and a reducer coaxially, 상기 감속기의 케이싱이, 감속기 케이싱 본체와 감속기 플랜지로 구성됨과 함께, 상기 감속기 플랜지가 다각형으로 형성되고, While the casing of the reducer is composed of a reducer casing body and a reducer flange, the reducer flange is formed into a polygon, 상기 모터의 케이싱의 감속기측 단면도, 다각형으로 형성되며, The reducer side cross section of the casing of the motor, is formed in a polygon, 상기 감속기측 단면에 있어서의 상기 다각형의 변 또는 변의 연장선이, 상기 감속기 플랜지의 상기 다각형의 변과 교차하고 있고, An edge of the polygon or an extension line of the polygon in the reduction gear side cross section intersects with the polygon of the reducer flange. 상기 감속기측 단면의 상기 다각형의 정점의 반경방향 내측에, 상기 모터를 상기 감속기 플랜지와 연결하기 위한 모터 연결구멍이 배치되며, 또한, In the radially inner side of the vertex of the polygon of the reducer side cross section, a motor connecting hole for connecting the motor with the reducer flange is disposed, 상기 감속기 플랜지에 상기 모터가 연결되었을 때에 있어서, 상기 감속기 플랜지의 상기 감속기측 단면의 다각형의 변의 반경방향 외측 상당위치에, 상기 감속기를 상대기계에 장착하기 위한 장착구멍이 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 기어드 모터. When the motor is connected to the reducer flange, a mounting hole for mounting the reducer to the counterpart machine is disposed at a radially outer corresponding position of the polygonal side of the reducer side cross section of the reducer flange. Geared motor. 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1, 상기 모터의 케이싱 본체 자체가 플랜지리스(flangeless)의 다각형으로 형성됨으로써, 상기 감속기측 단면이 상기 다각형으로 형성되고, The casing body of the motor itself is formed in a flangeless polygon, whereby the reducer side cross section is formed in the polygon, 상기 감속기 플랜지가, 상기 모터의 케이싱의 모터 플랜지를 겸하는 것을 특 징으로 하는 기어드 모터. The geared motor, characterized in that the reducer flange also serves as a motor flange of the casing of the motor. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 감속기 플랜지에, 상기 감속기측 단면이 끼워 맞춤 가능한 오목부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 기어드 모터. The geared motor, characterized in that the reducer flange is formed with a concave portion to which the reducer side end face can be fitted. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 감속기 플랜지 및 상기 감속기측 단면에, 상기 감속기 플랜지 및 감속기측 단면의 반경방향 위치를 특정하기 위한 인로우가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 기어드 모터. A geared motor, characterized in that an in-low for specifying radial positions of the reducer flange and the reducer side cross section is formed in the reducer flange and the reducer side cross section. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 감속기의 케이싱 본체와 상기 감속기 플랜지를 연결하는 감속기 연결구멍이, 상기 감속기 플랜지에 상기 모터가 연결되었을 때에 있어서의 상기 감속기측 단면의 다각형의 변의 반경방향 외측 상당위치에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 기어드 모터. The reducer connection hole which connects the casing main body of the said reducer and the said reducer flange is arrange | positioned at the radially outer correspondence position of the side of the polygon of the said reducer side cross section when the motor is connected to the said reducer flange, It is characterized by the above-mentioned. Geared motor. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 감속기를 상대기계에 장착하기 위한 상기 장착구멍이, 상기 감속기 플랜지에 있어서의 상기 다각형의 정점의 반경방향 내측에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 기어드 모터. The geared motor, wherein the mounting hole for mounting the reducer to the mating machine is disposed radially inward of the vertex of the polygon in the reducer flange. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 감속기측 단부에 있어서의 상기 다각형의 정점이, 상기 감속기 플랜지의 반경방향 내측에 수용되어 있는 것을 특징으로 하는 기어드 모터. The geared motor, characterized in that the vertex of the polygon at the end of the reducer side is accommodated in the radially inner side of the reducer flange. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 감속기의 케이싱 본체의 외형이, 상기 감속기 플랜지의 반경방향 내측에 수용되어 있는 것을 특징으로 하는 기어드 모터. An outer shape of the casing main body of the reducer is accommodated in the radially inner side of the reducer flange. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 감속기 플랜지에 상기 모터가 연결되었을 때에 있어서, 상기 감속기 플랜지의 상기 감속기측 단면의 다각형의 변의 반경방향 외측에, 상기 감속기의 급유구멍이, 상기 감속기 플랜지를 축방향으로 관통하여 감속기 내에까지 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 기어드 모터. When the motor is connected to the reducer flange, an oil supply hole of the reducer penetrates the reducer flange in the axial direction to the inside of the reducer radially outward of the polygonal side of the reducer side cross section of the reducer flange. Geared motor, characterized in that. 청구항 1 또는 청구항 2에 기재된 기어드 모터로서, 로봇의 관절구동용으로 이용되는 로봇용 기어드 모터. The geared motor for robots of Claim 1 or 2 used for joint drive of a robot.
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