KR20180040022A - Smart cruise control system using inter-vehicle communication and method for control thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 실시예들은 차량 간 통신을 통해 획득된 정보를 이용하여 차량의 스마트 크루즈 컨트롤을 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present embodiments relate to a system and method for controlling smart cruise control of a vehicle using information obtained through inter-vehicle communication.
차량의 성능에 대한 요구와 함께 차량 운전자의 편의 및 안전에 대한 요구가 높아짐에 따라, 차량에 장착된 센서로부터 획득된 정보를 기반으로 차량을 제어하여 운전자의 차량 운전을 보조하는 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assist System)에 대한 연구, 개발이 지속적으로 진행되어 차량에 적용되고 있는 추세이다.As the demand for the performance of the vehicle increases and the demand for the convenience and safety of the driver of the vehicle increases, a driver assistance system ADAS (driver) for controlling the vehicle based on the information acquired from the sensor mounted on the vehicle, : Advanced Driver Assist System) has been continuously developed and applied to vehicles.
이러한 운전자 지원 시스템(ADAS)의 하나로서, 선행 차량과 일정한 거리를 유지하며 차량의 주행을 제어하는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC: Smart Cruise Control) 시스템이 많이 대중화되고 있다.As one of such driver assistance systems (ADAS), a Smart Cruise Control (SCC) system that controls the running of a vehicle at a certain distance from the preceding vehicle is popularized.
스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템은, 차량에 장착된 레이더 센서를 통해 선행 차량과의 상대 거리 및 상대 속도를 측정하고 측정된 선행 차량과의 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 차량의 감속과 가속을 제어함으로써, 차량이 선행 차량과 일정한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하며 자율 주행을 할 수 있도록 한다.The Smart Cruise Control (SCC) system measures the relative distance and the relative speed with the preceding vehicle through a radar sensor mounted on the vehicle, and controls the deceleration and acceleration of the vehicle based on the relative distance and the relative speed with the measured preceding vehicle Thereby allowing the vehicle to run autonomously while maintaining a constant headway time with the preceding vehicle.
여기서, 헤드웨이 타임(Headway Time)은 선행 차량과의 상대 거리를 선행 차량과의 상대 속도로 나눈 값으로서, 차량이 현재 주행 상황에서 선행 차량과 충돌하기까지 소요되는 시간을 의미한다.Here, the headway time is a value obtained by dividing the relative distance with the preceding vehicle by the relative speed with the preceding vehicle, and means the time required until the vehicle collides with the preceding vehicle in the present driving situation.
이러한 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템은 운전자의 조작 없이 차량에 장착된 센서를 통해 획득된 정보를 이용하여 차량의 주행을 제어하는 것이나, 레이더 센서의 인식 범위의 한계, 상대 거리나 상대 속도의 부정확성으로 인하여 운전자가 직접 차량을 제어하며 주행하는 경우와 유사한 성능을 낼 수 없는 문제점이 존재한다.Such a smart cruise control (SCC) system is designed to control the running of a vehicle using information obtained through a sensor mounted on a vehicle without the driver's operation, but also to limit the recognition range of the radar sensor, There is a problem that the performance similar to the case where the driver directly controls the vehicle can not be achieved.
예를 들어, 교통 신호에 따라 선행 차량과 SCC 제어 차량이 정차한 후 동시 출발 상황에서 선행 차량이 출발하더라도 SCC 제어 차량에 장착된 레이더 센서의 인식 지연으로 인하여 순간적으로 차간 거리가 멀어지는 현상이 발생하며 이는 운전자에 의한 주행 상황과 이질감이 발생하게 한다.For example, when the preceding vehicle and the SCC control vehicle stop after the traffic signal, even if the preceding vehicle starts at the same time, there is a phenomenon in which the inter-vehicle distance moves away instantaneously due to the recognition delay of the radar sensor mounted on the SCC control vehicle This causes the driving situation and the sense of heterogeneity caused by the driver.
따라서, 차량에 장착된 센서를 통해 획득된 정보를 기반으로 제어되는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템에서 센서의 한계로 인하여 발생하는 이질감을 개선하고 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템의 성능을 향상시킬 수 있는 방안이 요구된다.Accordingly, in a Smart Cruise Control (SCC) system that is controlled based on information acquired through a sensor mounted on a vehicle, it is possible to improve the sense of heterogeneity caused by the limitations of the sensor and to improve the performance of the Smart Cruise Control A solution is required.
본 실시예들의 목적은, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 레이더 센서의 인식 범위의 한계와 인식 지연으로 인한 이질감을 개선하고 SCC 제어 성능을 향상시킨 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 제공하는 데 있다.It is an object of the embodiments of the present invention to provide a smart cruise control system that improves the sense of heterogeneity due to the limit of recognition range of the radar sensor and recognition delay in the smart cruise control system and improves the SCC control performance.
본 실시예들의 목적은, 선행 차량이 정차 또는 저속 주행 중 가속하는 상황에서 순간적으로 차간 거리가 멀어지는 이질감 없이 차량의 가속을 제어할 수 있도록 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 제공하는 데 있다.It is an object of the present embodiments to provide a smart cruise control system that allows a preceding vehicle to control the acceleration of the vehicle without any sense of disturbance that is instantaneously distant from the headway distance in a situation where the preceding vehicle accelerates during a stop or low speed running.
일 실시예는, 선행 차량으로부터 선행 차량의 가속 페달 동작 신호를 수신하는 통신부와, 선행 차량과의 거리를 측정하는 레이더와, 레이더에 의해 측정된 선행 차량과의 거리에 기초하여 SCC 제어를 수행하되 기설정된 속도 이하로 주행 또는 정차 중인 선행 차량으로부터 가속 페달 동작 신호를 수신하면 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량과 기설정된 임계값을 비교하고 비교 결과에 따라 SCC 제어를 수행하는 SCC 제어부를 포함하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 제공할 수 있다.One embodiment is an apparatus for performing SCC control on the basis of a distance between a communication section for receiving an accelerator pedal operation signal of a preceding vehicle from a preceding vehicle, a radar for measuring a distance from the preceding vehicle, and a preceding vehicle measured by a radar When receiving an accelerator pedal operation signal from a preceding vehicle that is running or stopping at a predetermined speed or less, compares the accelerator pedal amount according to the received accelerator pedal operation signal with a predetermined threshold value, and performs an SCC control according to the comparison result A smart cruise control system using inter-vehicle communication can be provided.
이러한 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서, SCC 제어부는, 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량이 제1임계값 이상이면 SCC 가속 모드를 준비하고, 가속 페달량이 제1임계값보다 크게 설정된 제2임계값 이상이면 SCC 가속 모드에 진입하며, SCC 가속 모드에 진입한 후 일정 시간 이내에 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량이 제2임계값보다 크게 설정된 제3임계값 이상이 되면 SCC 가속 모드를 유지하고, 가속 페달량이 일정 시간 이내에 제3임계값 이상이 되지 않으면 SCC 가속 모드를 해제할 수 있다.In the smart cruise control system using the inter-vehicle communication, the SCC control unit prepares the SCC acceleration mode when the amount of the accelerator pedal according to the accelerator pedal operation signal received from the preceding vehicle is equal to or greater than the first threshold value, If the accelerator pedal operation signal received from the preceding vehicle is within a predetermined time after entering the SCC acceleration mode, the amount of the accelerator pedal, which is set to be greater than the second threshold value, The SCC acceleration mode is maintained, and if the amount of the accelerator pedal does not reach the third threshold value or more within a predetermined time, the SCC acceleration mode can be released.
여기서, 제1임계값은 가속 페달량에 따른 선행 차량의 속도가 0인 구간에 포함되는 가속 페달량 중 최댓값으로 설정될 수 있다.Here, the first threshold value may be set to the maximum value among the amounts of the accelerator pedal included in the section where the speed of the preceding vehicle according to the amount of the accelerator pedal is zero.
또한, 이러한 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서, 통신부는 선행 차량으로부터 선행 차량의 속도 정보를 수신하고, SCC 제어부는 선행 차량의 속도가 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달량으로부터 예상되는 속도보다 작으면 기설정된 임계값을 상향 조정하여 SCC 제어를 수행할 수 있다.Further, in the smart cruise control system using the inter-vehicle communication, the communication unit receives the speed information of the preceding vehicle from the preceding vehicle, and the SCC control unit determines that the speed of the preceding vehicle is smaller than the speed expected from the amount of the accelerator pedal received from the preceding vehicle The SCC control can be performed by adjusting the predetermined threshold value upward.
다른 실시예는, 기설정된 속도 이하로 주행 또는 정차 중인 선행 차량으로부터 선행 차량의 가속 페달 동작 신호를 수신하는 단계와, 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량을 기설정된 임계값과 비교하는 단계와, 가속 페달량과 기설정된 임계값의 비교 결과에 따라 SCC 제어를 수행하는 단계를 포함하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법을 제공할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a control method for a vehicle, comprising the steps of: receiving an accelerator pedal operation signal of a preceding vehicle from a preceding vehicle that is running or stopping at a predetermined speed or lower; comparing an amount of an accelerator pedal according to the accelerator pedal operation signal with a predetermined threshold; And performing SCC control according to a comparison result between the accelerator pedal amount and a preset threshold value.
본 실시예들에 의하면, 차량 간 통신을 통해 획득된 선행 차량의 가속 페달량 정보에 기초하여 차량의 SCC 제어를 수행함으로써, 선행 차량이 정차 또는 저속 주행 중 가속하는 상황에서 레이더 센서에 기반한 SCC 제어 시 발생하는 이질감을 개선하고 운전자의 직접 주행 상황과 유사한 성능을 낼 수 있는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 제공할 수 있다.According to the embodiments, the SCC control of the vehicle is performed based on the information of the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle obtained through the inter-vehicle communication, so that the SCC control based on the radar sensor in the situation where the preceding vehicle accelerates during the stop or low- It is possible to provide a smart cruise control system capable of improving the sense of heterogeneity occurring at the time of driving and providing a performance similar to the driver's direct driving situation.
본 실시예들에 의하면, 차량 간 통신을 통해 획득된 선행 차량의 가속 페달량과 선행 차량의 속도 정보에 기초하여 가속 페달량과 비교 기준이 되는 임계값을 조정하며 차량의 SCC 제어를 수행함으로써, 선행 차량이 가속 페달량에 따라 예상되는 속도를 따르지 않는 경우에도 안전하게 SCC 제어를 수행할 수 있도록 한다.According to these embodiments, the SCC control of the vehicle is performed by adjusting the threshold value as the comparison reference and the amount of the accelerator pedal based on the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle and the speed information of the preceding vehicle obtained through inter- So that the SCC control can be safely performed even when the preceding vehicle does not follow the expected speed according to the amount of the accelerator pedal.
도 1은 본 실시예들에 따른 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 적용되는 상황의 예시를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 실시예들에 따른 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3 내지 도 5는 본 실시예들에 따른 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 선행 차량의 가속 페달량과 비교하는 임계값의 다양한 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 6과 도 7은 본 실시예들에 따른 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a situation in which a smart cruise control system using inter-vehicle communication according to the present embodiments is applied.
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a smart cruise control system using inter-vehicle communication according to the present embodiments.
3 to 5 are views for explaining various examples of threshold values to be compared with an acceleration pedal amount of a preceding vehicle in a smart cruise control system using inter-vehicle communication according to the present embodiments.
6 and 7 are flowcharts illustrating a method of controlling a smart cruise control system using inter-vehicle communication according to the present embodiments.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In the drawings, like reference numerals are used to denote like elements throughout the drawings, even if they are shown on different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the components from other components, and the terms do not limit the nature, order, order, or number of the components. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; intervening "or that each component may be" connected, "" coupled, "or " connected" through other components.
도 1은 본 실시예들에 따른 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(이하, "스마트 크루즈 컨트롤 시스템"이라 함)이 적용되는 상황의 예시를 나타낸 것이다.FIG. 1 shows an example of a situation in which a smart cruise control system (hereinafter referred to as a "smart cruise control system") using inter-vehicle communication according to the present embodiments is applied.
도 1의 (A)는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 장착된 SCC 제어 차량의 전방에 위치한 선행 차량이 제동 중인 상태를 나타낸 것이고, 도 1의 (B)는 제동 중이던 선행 차량에서 가속 페달 동작 신호가 발생한 상태를 나타낸 것이며, 도 1의 (C)는 선행 차량이 가속 페달의 동작에 따라 가속하는 상태를 나타낸 것이다.1 (A) shows a state in which a preceding vehicle located in front of an SCC control vehicle equipped with a smart cruise control system is in a braking state. FIG. 1 (B) shows a state in which an accelerator pedal operation signal And FIG. 1 (C) shows a state in which the preceding vehicle accelerates according to the operation of the accelerator pedal.
도 1의 (A)를 참조하면, SCC 제어 차량의 전방에 위치한 선행 차량이 제동 중인 상태가 되면 선행 차량의 속도가 줄어들어 SCC 제어 차량과 선행 차량의 거리가 감소하므로 SCC 제어 차량은 감속하며 선행 차량과의 헤드웨이 타임(Headway Time)을 일정하게 유지한다.1 (A), when the preceding vehicle located in the front of the SCC control vehicle is in a braking state, the speed of the preceding vehicle is reduced and the distance between the SCC control vehicle and the preceding vehicle is reduced. And keeps the headway time constant.
여기서, 선행 차량의 제동 상태는 선행 차량이 제동하여 서서히 속도가 줄어드는 경우와 선행 차량이 정차 중인 경우를 모두 포함한다.Here, the braking state of the preceding vehicle includes both the case where the preceding vehicle is braked and the speed is gradually reduced, and the case where the preceding vehicle is stopped.
따라서, 선행 차량이 감속한 후 정차 중인 상태가 되면 SCC 제어 차량은 선행 차량과 일정 거리 이상을 유지한 상태에서 정지하게 된다.Therefore, when the preceding vehicle is in a stopping state after deceleration, the SCC control vehicle is stopped in a state where it is maintained at a predetermined distance or more from the preceding vehicle.
SCC 제어 차량은 정지 상태 또는 선행 차량과 일정한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하며 감속 중인 상태에서, 차량 간 통신을 통해 선행 차량으로부터 선행 차량의 가속 페달의 동작 여부에 관한 신호를 지속적으로 수신하며 선행 차량에서 가속 페달이 동작하는지 여부를 확인한다.The SCC control vehicle continuously receives a signal as to whether or not the accelerator pedal of the preceding vehicle is operated from the preceding vehicle through inter-vehicle communication in a state of being in a stop state or a state of deceleration maintaining a constant headway time with the preceding vehicle It is checked whether the accelerator pedal operates in the preceding vehicle.
그리고, SCC 제어 차량이 제동 상태인 선행 차량으로부터 가속 페달 동작 신호를 수신하면 수신된 가속 페달 동작 신호에 따라 SCC 제어 차량의 SCC 제어를 수행한다.When the SCC control vehicle receives the accelerator pedal operation signal from the preceding vehicle in the braking state, it performs the SCC control of the SCC control vehicle in accordance with the received accelerator pedal operation signal.
도 1의 (B)는 제동 중이던 선행 차량에서 가속 페달이 동작하기 시작하는 상태를 나타낸 것으로서, 선행 차량에서 가속 페달 동작 신호가 발생하면 SCC 제어 차량은 선행 차량으로부터 가속 페달 동작 신호를 수신하고 수신된 가속 페달 동작 신호로부터 선행 차량의 가속 페달량을 확인한다.FIG. 1B shows a state in which the accelerator pedal starts to operate in the preceding vehicle in braking. When an accelerator pedal operation signal is generated in the preceding vehicle, the SCC control vehicle receives the accelerator pedal operation signal from the preceding vehicle, The amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle is confirmed from the accelerator pedal operation signal.
SCC 제어 차량은 선행 차량의 가속 페달량을 기설정된 임계값과 비교하고 선행 차량의 가속 페달량이 기설정된 임계값 이상이면 SCC 제어를 통해 SCC 제어 차량의 가속을 시작한다.The SCC control vehicle compares the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle with a predetermined threshold value and starts the acceleration of the SCC control vehicle through the SCC control if the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle is equal to or greater than a predetermined threshold value.
여기서, 임계값은 다수의 임계값으로 구성될 수 있으며, 예를 들어, 제1임계값(Th1), 제2임계값(Th2), 제3임계값(Th3)으로 구성될 수 있다.Here, the threshold value may be composed of a plurality of threshold values, for example, a first threshold value Th1, a second threshold value Th2, and a third threshold value Th3.
SCC 제어 차량은 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량이 제1임계값(Th1) 이상이면, SCC 제어 차량의 SCC 가속 모드를 준비한다.The SCC control vehicle prepares the SCC acceleration mode of the SCC control vehicle when the amount of the accelerator pedal according to the accelerator pedal operation signal received from the preceding vehicle is equal to or greater than the first threshold value Th1.
즉, 제동 상태인 선행 차량의 가속 페달량이 발생함에 따라 선행 차량이 출발 또는 가속할 것으로 예상되는 상태이므로, SCC 제어 차량이 SCC 제어를 통해 가속하기 위한 준비를 하는 것이다.That is, since the preceding vehicle is expected to start or accelerate as the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle in the braking state is generated, the SCC control vehicle prepares for acceleration through the SCC control.
SCC 제어 차량은 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달량이 제1임계값(Th1)보다 큰 값으로 설정된 제2임계값(Th2) 이상이 되면, SCC 가속 모드에 진입하여 SCC 제어 차량의 가속을 시작한다.The SCC control vehicle enters the SCC acceleration mode and starts to accelerate the SCC control vehicle when the amount of the accelerator pedal received from the preceding vehicle becomes equal to or greater than a second threshold value Th2 set to a value larger than the first threshold value Th1.
그리고, SCC 제어 차량은 SCC 가속 모드에 진입한 후 일정한 시간 이내에 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달량이 제2임계값(Th2)보다 큰 값으로 설정된 제3임계값 이상이 되면, 선행 차량이 계속해서 가속 중인 상태이므로 SCC 제어 차량의 SCC 가속 모드를 유지한다.If the amount of the accelerator pedal received from the preceding vehicle is equal to or greater than a third threshold value set to a value larger than the second threshold value Th2 within a predetermined time after the SCC control mode enters the SCC acceleration mode, The SCC acceleration mode of the SCC controlled vehicle is maintained.
선행 차량으로부터 수신된 가속 페달량이 일정한 시간 이내에 제3임계값 이상이 되지 않으면, SCC 제어 차량은 SCC 가속 모드를 해제하고 SCC 제어 차량이 선행 차량과 일정한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하도록 선행 차량과의 거리, 선행 차량의 속도에 따라 감속과 가속을 하며 SCC 제어를 수행한다.If the amount of the accelerator pedal received from the preceding vehicle does not exceed the third threshold value within a predetermined time, the SCC control vehicle releases the SCC acceleration mode and controls the SCC control vehicle to maintain a constant headway time with the preceding vehicle And decelerates and accelerates according to the speed of the preceding vehicle and performs SCC control.
도 1의 (C)는 SCC 제어 차량이 선행 차량으로부터 가속 페달 동작 신호를 수신하여 SCC 가속 모드에 진입한 이후에 SCC 제어를 수행하는 상황을 나타낸 것으로서, SCC 제어 차량은 선행 차량과 일정한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하도록 SCC 제어를 수행한다.1C shows a situation in which the SCC control vehicle carries out the SCC control after receiving the accelerator pedal operation signal from the preceding vehicle and enters the SCC acceleration mode. The SCC control vehicle includes a preceding vehicle and a constant headway time (Headway Time).
여기서, 레이더에 의해 획득된 정보에 기초하여 SCC 제어를 수행하는 경우에는 도 1의 (A)와 같이 선행 차량이 제동 중인 상태에서 도 1의 (B)와 같이 가속하는 상태로 넘어가는 경우에, 정차 또는 감속 중이던 SCC 제어 차량은 레이더의 인식 지연으로 인하여 선행 차량의 가속에 바로 반응하지 못하고 선행 차량과 순간적으로 거리가 멀어진 이후에 SCC 가속 모드에 진입하게 된다.Here, when the SCC control is performed based on the information obtained by the radar, in the case where the preceding vehicle is in the braking state as shown in Fig. 1 (A) and the state of the preceding vehicle is accelerated as shown in Fig. 1 (B) The SCC control vehicle which is stopped or decelerating does not immediately respond to the acceleration of the preceding vehicle due to the recognition delay of the radar, and enters the SCC acceleration mode after the distance from the preceding vehicle is instantaneously distanced.
따라서, 차량의 운전자에 의해 차량의 가속이 제어되는 경우와 비교하여 이질감이 발생하나, 본 실시예들에 의하면, 제동 상태인 선행 차량으로부터 가속 페달 동작 신호를 수신하고 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량에 기초하여 SCC 제어 차량의 SCC 제어를 수행함으로써 제동 중인 선행 차량이 가속 모드로 넘어가더라도 이질감 없이 SCC 제어가 수행될 수 있도록 한다.Accordingly, a sense of heterogeneity is generated as compared with the case where the driver of the vehicle controls the acceleration of the vehicle. However, according to the present embodiments, the acceleration pedal operation signal is received from the preceding vehicle in the braking state, The SCC control of the SCC controlled vehicle is performed on the basis of the amount of the accelerator pedal, so that the SCC control can be performed without any sense of discomfort even if the preceding vehicle in braking is shifted to the acceleration mode.
이하에서는, 도 2 내지 도 5를 참조하여 본 실시예들에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 구성과 선행 차량의 가속 페달량과 비교 기준이 되는 임계값의 예시들에 대하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, examples of the configuration of the smart cruise control system according to the present embodiments and the thresholds used as a comparison reference with the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 5. FIG.
도 2는 본 실시예들에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(100)의 구성을 나타낸 것이다.FIG. 2 shows a configuration of a smart
도 2를 참조하면, 본 실시예들에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(100)은, 선행 차량으로부터 선행 차량의 가속 페달 동작 신호와 속도 정보를 수신하는 통신부(110)와, 선행 차량과의 거리를 측정하는 레이더(120)와, 통신부(110)를 통해 수신된 정보와 레이더(120)에 의해 획득된 정보에 기초하여 SCC 제어 차량의 SCC 제어를 수행하는 SCC 제어부(130)를 포함한다.2, the smart
통신부(110)는, 선행 차량으로부터 선행 차량의 가속 페달 동작 신호를 수신하여 SCC 제어부(130)로 전달하며, 선행 차량의 가속 페달 동작 신호와 함께 선행 차량의 속도 정보를 수신하여 SCC 제어부(130)로 전달할 수도 있다.The
또한, 통신부(110)는, SCC 제어 차량의 가속 페달 동작 신호 등을 SCC 제어 차량의 후방에 위치한 차량으로 전송함으로써, SCC 제어 차량의 후방에 위치한 차량이 차량 간 통신을 통해 SCC 제어 차량으로부터 수신한 정보에 기초하여 SCC 제어를 수행하도록 할 수도 있다.The
레이더(120)는, 선행 차량과의 거리, 상대 속도 등을 측정하고 측정된 선행 차량과의 거리에 관한 정보를 SCC 제어부(130)로 전달한다.The
SCC 제어부(130)는, 통신부(110)를 통해 수신된 선행 차량의 가속 페달량에 관한 정보와 레이더(120)를 통해 획득된 선행 차량과의 거리, 상대 속도 등에 기초한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 이용하여 SCC 제어 차량의 SCC 제어를 수행한다.The
SCC 제어부(130)는, SCC 제어 차량의 SCC 제어를 수행함에 있어서 레이더(120)를 통해 획득된 정보에 기초하여 SCC 제어를 수행하되, 선행 차량이 제동 중 가속으로 넘어가는 상황과 같이 레이더(120)의 인식 지연이 발생할 수 있는 상황에서는 통신부(110)를 통해 수신된 정보를 기반으로 SCC 제어를 수행하여 이질감 없는 SCC 제어를 수행할 수 있다.The
또는, SCC 제어 차량과 선행 차량이 주행 중인 상태에서 통신부(110)를 통해 획득된 정보를 이용한 헤드웨이 타임(Headway Time)이 계산되어 레이더(120)에 의해 획득된 정보에 기초한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 포함한 두 개의 헤드웨이 타임(Headway Time)이 존재하는 경우에는, 둘 중 큰 값을 취해 SCC 제어를 수행하여 안정적으로 SCC 제어를 수행할 수도 있다.Alternatively, the headway time using the information acquired through the
본 실시예들은, 제동 중인 선행 차량이 가속으로 넘어가는 상황에서 레이더(120)를 이용한 SCC 제어 시 발생하는 이질감을 최소화하기 위한 것으로서, 이러한 상황에서 차량 간 통신을 이용하여 획득된 정보에 기초한 SCC 제어를 중심으로 설명한다.The present embodiments are for minimizing the sense of heterogeneity that occurs in the SCC control using the
SCC 제어부(130)는, 제동 상태인 선행 차량으로부터 차량 간 통신을 통해 선행 차량의 가속 페달 동작 신호를 수신하면, 수신된 가속 페달 동작 신호로부터 선행 차량의 가속 페달량을 확인한다.
SCC 제어부(130)는, 확인된 선행 차량의 가속 페달량을 기설정된 제1임계값(Th1)과 비교하고 선행 차량의 가속 페달량이 제1임계값(Th1) 이상이면 선행 차량이 출발 또는 가속하기 위한 준비를 하는 상태이므로 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드를 준비하도록 한다.The
SCC 제어부(130)는, 선행 차량의 가속 페달량이 제1임계값(Th1)보다 크면 선행 차량의 가속 페달량을 제2임계값(Th2)과 비교하고 선행 차량의 가속 페달량이 제2임계값(Th2) 이상이면 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드에 진입하도록 한다.The
따라서, 정차 또는 감속하며 주행 중인 선행 차량이 출발 또는 가속 주행으로 넘어가는 시점에 선행 차량으로부터 차량 간 통신을 통해 수신한 가속 페달량에 기초하여 SCC 제어 차량의 SCC 가속 모드 진입 시점을 결정함으로써, 레이더(120)에 기반한 SCC 제어 시보다 이질감 없이 선행 차량의 가속에 따라 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드에 진입할 수 있도록 한다.Therefore, by determining the point of time when the SCC controlled vehicle enters the SCC acceleration mode on the basis of the amount of the accelerator pedal received via inter-vehicle communication from the preceding vehicle at the time when the preceding vehicle is stopped or decelerating to the starting or accelerating traveling, So that the SCC control vehicle can enter the SCC acceleration mode according to the acceleration of the preceding vehicle without any sense of heterogeneity as compared with the SCC control based on the
SCC 제어부(130)는, SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드에 진입한 후 일정한 시간 이내에 선행 차량의 가속 페달량이 제3임계값(Th3) 이상이 되는지 여부를 확인하고, 일정한 시간 내 선행 차량의 가속 페달량이 제3임계값(Th3) 이상이 되면 SCC 가속 모드를 유지한다.The
그리고, SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드에 진입한 후 일정한 시간 내에 선행 차량의 가속 페달량이 제3임계값(Th3) 이상이 되지 않으면 SCC 가속 모드를 해제함으로써, SCC 제어 차량이 선행 차량의 주행 상태에 따라 선행 차량과 일정한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하며 주행할 수 있도록 제어한다.If the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle does not reach the third threshold value Th3 or more within a predetermined time after the SCC control vehicle enters the SCC acceleration mode, the SCC acceleration mode is canceled so that the SCC control vehicle is shifted to the running state of the preceding vehicle Accordingly, it is controlled so as to maintain the headway time with the preceding vehicle.
이때, SCC 제어 차량이 선행 차량으로부터 수신한 가속 페달량에 따라 SCC 제어를 수행함에 있어서, 선행 차량의 속도가 가속 페달량에 따라 예상되는 속도보다 작은 경우가 발생할 수 있다.At this time, when the SCC control vehicle performs the SCC control in accordance with the amount of the accelerator pedal received from the preceding vehicle, the speed of the preceding vehicle may be smaller than the speed expected according to the amount of the accelerator pedal.
이러한 경우에도 선행 차량의 가속 페달량을 동일한 임계값과 비교하고 SCC 제어 차량의 SCC 제어를 수행할 경우, 선행 차량과 일정한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하지 못하는 상태가 될 수 있다.Even in this case, when the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle is compared with the same threshold value and the SCC control of the SCC control vehicle is performed, the state can not be maintained with the headway time constant with the preceding vehicle.
따라서, 본 실시예들은 선행 차량의 가속 페달량과 속도의 관계에 따라 SCC 제어를 위해 선행 차량의 가속 페달량과 비교 기준이 되는 임계값을 조정하며 SCC 제어를 수행하는 방식을 제공한다.Therefore, the present embodiments provide a method of performing SCC control by adjusting the threshold value as a comparison reference with the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle for the SCC control according to the relationship between the amount of the accelerator pedal and the speed of the preceding vehicle.
SCC 제어부(130)는, 통신부(110)를 통해 선행 차량의 가속 페달량과 선행 차량의 속도에 관한 정보를 수신한다.The
SCC 제어부(130)는, 선행 차량의 가속 페달량을 기설정된 임계값과 비교함에 있어서 선행 차량의 속도를 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도와 비교하고, 선행 차량의 속도가 예상되는 속도보다 작은 경우에는 기설정된 임계값을 상향 조정함으로써 선행 차량의 가속 페달량에 의해 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드에 진입하지 않도록 한다.The
즉, 선행 차량의 속도가 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도보다 작은 경우에 SCC 가속 모드에 진입하면 선행 차량과 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하지 못하고 선행 차량과 충돌하는 경우가 발생할 수 있으므로, 기설정된 임계값을 상향 조정해줌으로써 SCC 가속 모드에 진입하지 않도록 하여 차량 간 통신을 통해 잘못된 SCC 제어가 수행되는 것을 방지한다.That is, if the speed of the preceding vehicle is smaller than the expected speed according to the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle, if it enters the SCC acceleration mode, it can not maintain the headway time with the preceding vehicle, Therefore, the SCC acceleration mode is prevented from entering the SCC acceleration mode by adjusting the predetermined threshold value, thereby preventing the erroneous SCC control through the inter-vehicle communication.
따라서, 본 실시예들에 의하면 제동 상태인 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달량에 따라 SCC 제어를 수행함으로써 레이더(120)에 기반한 SCC 제어 시 발생하는 이질감을 해소하고, 선행 차량의 가속 페달량과 속도에 기초하여 가속 페달량의 비교 기준이 되는 임계값을 가변적으로 조정해줌으로써 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도가 발생하지 않는 경우에도 안정적으로 SCC 제어를 수행할 수 있도록 한다.Therefore, according to the present embodiments, the SCC control is performed according to the amount of the accelerator pedal received from the preceding vehicle in the braking state, thereby eliminating the sense of heterogeneity that occurs in the SCC control based on the
도 3 내지 도 5는 본 실시예들에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(100)에서 선행 차량의 가속 페달량과 비교 기준이 되는 임계값의 예시를 나타낸 것이다.FIGS. 3 to 5 show examples of the threshold value as a comparison reference and the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle in the smart
도 3을 참조하면, 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 선행 차량의 속도를 나타낸 그래프에서, 가속 페달량이 작은 순서대로 제1임계값(Th1), 제2임계값(Th2) 및 제3임계값(Th3)이 설정될 수 있다.3, in the graph showing the speed of the preceding vehicle predicted according to the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle, the first threshold Th1, the second threshold Th2, The value Th3 may be set.
제1임계값(Th1)은 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드를 준비할지 여부에 대한 기준이 되는 값으로서, 가속 페달량에 따라 예상되는 선행 차량의 속도가 0인 구간에 포함된 값 중 하나로 설정될 수 있으며 그 구간에 포함된 값 중 최댓값으로 설정될 수 있다.The first threshold value Th1 is a value that is a reference for determining whether or not the SCC control vehicle is prepared for the SCC acceleration mode and is set to one of the values included in the interval in which the velocity of the preceding vehicle expected according to the amount of the accelerator pedal is zero And can be set to the maximum value among the values included in the interval.
즉, 제동 상태인 선행 차량의 가속 의지가 발생하는 순간을 감지하고 선행 차량의 후방에 위치한 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드를 준비할 수 있도록 하는 선행 차량의 가속 페달량을 기준으로 제1임계값(Th1)이 설정될 수 있다.That is, it detects a moment when an acceleration of the preceding vehicle in a braking state occurs and controls the SCC control vehicle located behind the preceding vehicle to prepare the SCC acceleration mode based on the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle based on the first threshold value Th1) can be set.
제2임계값(Th2)은 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드에 진입할지 여부에 대한 기준이 되는 값으로서, 선행 차량의 가속 페달량에 따라 선행 차량의 속도가 발생할 것으로 예상되는 가속 페달량이 제2임계값(Th2)으로 설정될 수 있다.The second threshold value Th2 is a value which is a reference value for whether or not the SCC control vehicle will enter the SCC acceleration mode. The second threshold value Th2 is a value at which the amount of the accelerator pedal expected to generate the speed of the preceding vehicle, Value Th2.
따라서, 선행 차량의 가속 페달량에 의해 선행 차량의 가속 의지가 감지되면 SCC 제어 차량은 SCC 가속 모드를 준비하고, 선행 차량의 가속 페달량에 의해 선행 차량의 움직임이 예상되는 순간에 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드에 진입하도록 함으로써 제동 중인 선행 차량이 가속하는 상황에서 이질감 없이 SCC 제어가 수행될 수 있도록 한다.Therefore, when the acceleration of the preceding vehicle is detected by the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle, the SCC control vehicle prepares the SCC acceleration mode, and at the moment when the movement of the preceding vehicle is expected by the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle, SCC acceleration mode is entered, so that the SCC control can be performed without any sense of disturbance in a situation where the preceding vehicle under braking is accelerating.
제3임계값(Th3)은 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드를 계속 유지할 것인지 여부의 기준이 되는 값으로서, SCC 가속 모드에 진입한 후 일정 시간 이내에 선행 차량의 가속 페달량이 제3임계값(Th3) 이상이 되면 SCC 가속 모드를 유지하고 그렇지 않으면 SCC 가속 모드를 해제한 상태에서 선행 차량과 일정한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하며 SCC 제어를 수행할 수 있도록 한다.The third threshold value Th3 is a value for determining whether or not the SCC control vehicle will continue to maintain the SCC acceleration mode. If the accelerator pedal amount of the preceding vehicle is within the third threshold Th3 within a certain time after entering the SCC acceleration mode, The SCC acceleration mode is maintained. Otherwise, when the SCC acceleration mode is released, the SCC control can be performed while maintaining a constant headway time with the preceding vehicle.
이때, 선행 차량의 가속 페달량에 발생하더라도 선행 차량의 속도가 가속 페달량에 따라 예상되는 속도를 따르지 않는 경우가 발생할 수 있다.At this time, even if the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle occurs, the speed of the preceding vehicle may not follow the speed expected according to the amount of the accelerator pedal.
도 4는 선행 차량의 속도가 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도를 따르지 않는 경우를 나타낸 것으로서, 가속 페달량에 따른 속도가 도 3에 도시된 속도(도 4의 점선)보다 작은 값으로 나타나는 것을 알 수 있다.Fig. 4 shows a case where the speed of the preceding vehicle does not follow the speed expected according to the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle, and the speed according to the amount of the accelerator pedal is a value smaller than the speed (the dotted line in Fig. 4) Can be seen.
이러한 경우에도 기설정된 제1임계값(Th1)과 제2임계값(Th2)을 기준으로 SCC 제어 차량의 SCC 가속 모드 준비, 진입 여부를 결정하면 선행 차량의 속도가 발생하지 않은 상태에서 선행 차량의 후방에 위치한 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드에 진입하게 되어 선행 차량과 일정한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.In this case, if it is determined that the SCC control mode of the SCC controlled vehicle is ready or entered based on the predetermined first threshold value Th1 and the predetermined second threshold value Th2, The SCC control vehicle located at the rear side may enter the SCC acceleration mode, and thus may not maintain the constant headway time with the preceding vehicle.
본 실시예들은 차량 간 통신을 이용한 SCC 제어를 수행하는 경우에 발생할 수 있는 이러한 문제점을 해결하기 위하여, 선행 차량의 가속 페달량과 속도의 관계에 따라 선행 차량의 가속 페달량과 비교 기준이 되는 임계값을 가변적으로 설정하는 방식을 제공한다.In order to solve such a problem that may occur in the case of performing SCC control using inter-vehicle communication, the embodiments of the present invention prove that the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle depends on the relationship between the amount of the accelerator pedal and the speed of the preceding vehicle, It provides a way to set the value variably.
도 5는 선행 차량의 가속 페달량과 속도의 관계에 따라 임계값을 가변적으로 조정하는 예시를 나타낸 것이다.5 shows an example in which the threshold value is variably adjusted according to the relationship between the amount of the accelerator pedal and the speed of the preceding vehicle.
도 5를 참조하면, 선행 차량의 속도가 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도보다 작은 경우에는, 기설정된 제1임계값(Th1)과 제2임계값(Th2) 등을 상향 조정한 제1임계값'(Th1'), 제2임계값'(Th2')을 선행 차량의 가속 페달량과 비교하고 SCC 제어 차량의 SCC 가속 모드 진입 여부를 결정한다.5, when the speed of the preceding vehicle is smaller than the speed predicted according to the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle, the first threshold value Th1 and the second threshold value Th2, 1 threshold value Th1 'and the second threshold value Th2' with the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle, and determines whether or not the SCC control vehicle enters the SCC acceleration mode.
따라서, 선행 차량의 가속 페달량과 비교 기준이 되는 임계값을 상향 조정함으로써 선행 차량의 속도가 가속 페달량에 따라 예상되는 속도보다 낮게 발생하는 경우에는, SCC 제어 차량의 SCC 가속 모드 준비, 진입 시점을 늦춰줌으로써 차량 간 통신을 통해 수신한 정보에 기초하여 SCC 제어를 수행하는 경우에도 안정적으로 SCC 제어를 수행할 수 있도록 한다.Accordingly, when the speed of the preceding vehicle is lower than the speed predicted according to the amount of the accelerator pedal by adjusting the threshold value as the comparison reference with the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle, the SCC acceleration mode preparation of the SCC control vehicle, So that the SCC control can be stably performed even when the SCC control is performed based on the information received through the inter-vehicle communication.
도 6과 도 7은 본 실시예들에 따른 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(100)의 제어 방법의 과정을 나타낸 것이다.6 and 7 illustrate a process of controlling a smart
도 6을 참조하면, 본 실시예들에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(100)은, 선행 차량이 정차 또는 감속하는 경우와 같이 제동 중인 상태에서(S600) 선행 차량으로부터 가속 페달 동작 신호를 수신한다(S610).Referring to FIG. 6, the smart
SCC 제어 차량은 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량이 제1임계값(Th1) 이상인지 여부를 확인하고(S620), 선행 차량의 가속 페달량이 제1임계값(Th1) 이상이면 SCC 가속 모드를 준비한다(S630).The SCC control vehicle checks whether the amount of the accelerator pedal according to the accelerator pedal operation signal received from the preceding vehicle is equal to or greater than the first threshold Th1 (S620), and if the amount of accelerator pedal of the preceding vehicle is equal to or greater than the first threshold Th1 The SCC acceleration mode is prepared (S630).
SCC 제어 차량은 이후, 선행 차량의 가속 페달량이 제2임계값(Th2) 이상인지 여부를 확인하고(S640), 선행 차량의 가속 페달량이 제2임계값(Th2) 이상이면 SCC 가속 모드에 진입한다(S650).The SCC control vehicle then checks whether the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle is equal to or greater than the second threshold value Th2 (S640), and enters the SCC acceleration mode when the amount of accelerator pedal of the preceding vehicle is equal to or greater than the second threshold value Th2 (S650).
SCC 제어 차량은 SCC 가속 모드에 진입한 이후 선행 차량의 가속 페달량이 일정 시간 내에 제3임계값(Th3) 이상이 되면(S660), SCC 가속 모드를 유지하고(S670) 그렇지 않으면 SCC 가속 모드를 해제한다(S680).If the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle becomes equal to or greater than the third threshold value Th3 after entering the SCC acceleration mode (S660), the SCC acceleration mode is maintained (S670). Otherwise, the SCC acceleration mode is released (S680).
따라서, 제동 중인 선행 차량으로부터 수신한 가속 페달량 정보에 기초하여 SCC 가속 모드의 준비, 진입 시점을 결정하고 SCC 제어를 수행함으로써, 레이더(120)에 기초한 SCC 제어 시 발생하는 이질감 없이 SCC 제어를 수행할 수 있도록 한다.Therefore, by preparing the SCC acceleration mode and determining the entry point of time based on the accelerator pedal amount information received from the preceding vehicle under braking, and performing the SCC control, the SCC control is performed without any sense of disturbance occurring in the SCC control based on the
도 7은 본 실시예들에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(100)이 선행 차량의 가속 페달량과 속도 정보에 따라 선행 차량의 가속 페달량과 비교 기준이 되는 임계값을 가변적으로 조정하는 과정을 나타낸 것이다.7 shows a process in which the smart
도 7을 참조하면, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(100)은 선행 차량으로부터 가속 페달 동작 신호와 속도에 관한 정보를 수신하고(S700), 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량과 속도와의 관계를 분석한다(S710).Referring to FIG. 7, the smart
선행 차량의 속도가 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도와 일치하는지 여부를 확인하고(S720), 일치하는 경우에는 기설정된 임계값을 유지한다(S730).It is checked whether the speed of the preceding vehicle coincides with the expected speed according to the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle (S720). If they match, the predetermined threshold value is maintained (S730).
그리고, 선행 차량의 속도가 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도보다 작은 경우에는, 즉, 선행 차량의 가속 페달량과 예상되는 속도와의 관계를 예측하여 설정된 그래프를 따르지 않는 경우에는 기설정된 임계값을 상향 조정한다(S740).When the speed of the preceding vehicle is smaller than the speed predicted by the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle, that is, when the relationship between the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle and the expected speed is predicted, The threshold value is adjusted upward (S740).
이후, SCC 제어 차량은 기설정된 또는 상향 조정된 임계값을 기준으로 SCC 제어 차량의 SCC 제어를 수행하며(S750), 선행 차량의 속도가 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도보다 작은 경우에는 기설정된 임계값을 상향 조정함으로써 선행 차량의 가속 페달량에 따라 속도가 발생하지 않는 경우에도 안정적으로 SCC 제어를 수행할 수 있도록 한다.Thereafter, the SCC control vehicle performs the SCC control of the SCC control vehicle on the basis of the predetermined or upwardly adjusted threshold value (S750). If the speed of the preceding vehicle is smaller than the expected speed according to the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle It is possible to perform the SCC control stably even if the speed does not occur according to the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle by adjusting the predetermined threshold value upwardly.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이며, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. The embodiments of the present invention are not intended to limit the scope of the present invention but to limit the scope of the present invention.
100: 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템
110: 통신부
120: 레이더
130: SCC 제어부100: Smart Cruise Control (SCC) system 110: Communication unit
120: Radar 130: SCC control unit
Claims (8)
상기 선행 차량과의 거리를 측정하는 레이더; 및
상기 레이더에 의해 측정된 상기 선행 차량과의 거리에 기초하여 SCC 제어를 수행하되, 기설정된 속도 이하로 주행 또는 정차 중인 선행 차량으로부터 상기 가속 페달 동작 신호를 수신하면 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량과 기설정된 임계값을 비교하고 비교 결과에 따라 SCC 제어를 수행하는 SCC 제어부
를 포함하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
A communication unit for receiving an acceleration pedal operation signal of the preceding vehicle from the preceding vehicle;
A radar for measuring a distance to the preceding vehicle; And
And an accelerator pedal operation signal generating means for generating an accelerator pedal operation signal based on the received accelerator pedal operation signal when the accelerator pedal operation signal is received from a preceding vehicle traveling or stopping at a predetermined speed or lower, An SCC control unit for comparing the pedal amount with a predetermined threshold value and performing SCC control according to the comparison result;
A smart cruise control system using inter-vehicle communication, including.
상기 SCC 제어부는,
상기 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량이 제1임계값 이상이면 SCC 가속 모드를 준비하고, 상기 가속 페달량이 상기 제1임계값보다 크게 설정된 제2임계값 이상이면 SCC 가속 모드에 진입하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
The method according to claim 1,
The SCC control unit,
The SCC acceleration mode is prepared if the amount of the accelerator pedal according to the accelerator pedal operation signal received from the preceding vehicle is equal to or greater than the first threshold value, and if the accelerator pedal amount is equal to or greater than the second threshold value, Smart cruise control system using inter-vehicle communication.
상기 제1임계값은 상기 가속 페달량에 따른 상기 선행 차량의 속도가 0인 구간에 포함되는 가속 페달량 중 최댓값인 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
3. The method of claim 2,
Wherein the first threshold value is a maximum value of an amount of an accelerator pedal included in an interval in which the speed of the preceding vehicle is zero according to the amount of the accelerator pedal.
상기 SCC 제어부는,
상기 SCC 가속 모드에 진입한 후 일정 시간 이내에 상기 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량이 상기 제2임계값보다 크게 설정된 제3임계값 이상이 되면 상기 SCC 가속 모드를 유지하고, 상기 가속 페달량이 상기 일정 시간 이내에 상기 제3임계값 이상이 되지 않으면 상기 SCC 가속 모드를 해제하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
3. The method of claim 2,
The SCC control unit,
The SCC acceleration mode is maintained when the amount of the accelerator pedal according to the accelerator pedal operation signal received from the preceding vehicle becomes equal to or greater than a third threshold value set to be larger than the second threshold value within a predetermined time after entering the SCC acceleration mode, Vehicle communication in which the SCC acceleration mode is released when the amount of the accelerator pedal does not exceed the third threshold value within the predetermined time.
상기 통신부는,
상기 선행 차량으로부터 상기 선행 차량의 속도 정보를 수신하고,
상기 SCC 제어부는,
상기 선행 차량의 속도가 상기 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달량으로부터 예상되는 속도보다 작으면 상기 기설정된 임계값을 상향 조정하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein,
Receiving the speed information of the preceding vehicle from the preceding vehicle,
The SCC control unit,
Vehicle communication in which the preset threshold value is adjusted upward when the speed of the preceding vehicle is smaller than the speed expected from the amount of the accelerator pedal received from the preceding vehicle.
상기 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량을 기설정된 임계값과 비교하는 단계; 및
상기 가속 페달량과 상기 기설정된 임계값의 비교 결과에 따라 SCC 제어를 수행하는 단계
를 포함하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법.
Receiving an accelerator pedal operation signal of the preceding vehicle from a preceding vehicle that is running or stopping at a predetermined speed or lower;
Comparing an amount of an accelerator pedal according to the accelerator pedal operation signal with a preset threshold value; And
Performing SCC control according to a result of the comparison between the amount of the accelerator pedal and the preset threshold value
A method of controlling a smart cruise control system using inter-vehicle communication comprising:
상기 SCC 제어를 수행하는 단계는,
상기 가속 페달량이 제1임계값 이상이면 SCC 가속 모드를 준비하는 단계;
상기 가속 페달량이 상기 제1임계값보다 크게 설정된 제2임계값 이상이면 상기 SCC 가속 모드에 진입하는 단계; 및
상기 SCC 가속 모드에 진입한 후 일정 시간 이내에 상기 가속 페달량이 상기 제2임계값보다 크게 설정된 제3임계값 이상이 되면 상기 SCC 가속 모드를 유지하는 단계를 포함하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법.
The method according to claim 6,
The step of performing the SCC control includes:
Preparing an SCC acceleration mode if the amount of the accelerator pedal is equal to or greater than a first threshold value;
Entering the SCC acceleration mode if the amount of the accelerator pedal is greater than or equal to a second threshold value that is greater than the first threshold value; And
And maintaining the SCC acceleration mode when the amount of the accelerator pedal is equal to or greater than a third threshold value that is set to be larger than the second threshold value within a predetermined time after entering the SCC acceleration mode, / RTI >
상기 선행 차량으로부터 상기 선행 차량의 속도 정보를 수신하는 단계를 더 포함하고,
상기 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량을 기설정된 임계값과 비교하는 단계는,
상기 선행 차량의 속도가 상기 선행 차량의 가속 페달량으로부터 예상되는 속도보다 작으면 상기 기설정된 임계값을 상향 조정하는 단계를 포함하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법.
The method according to claim 6,
Further comprising receiving speed information of the preceding vehicle from the preceding vehicle,
Wherein the step of comparing the amount of the accelerator pedal according to the accelerator pedal operation signal with a predetermined threshold value comprises:
And adjusting the predetermined threshold value upward if the speed of the preceding vehicle is smaller than the speed expected from the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle.
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|---|---|---|---|
| KR1020160131546A KR102489315B1 (en) | 2016-10-11 | 2016-10-11 | Smart cruise control system using inter-vehicle communication and method for control thereof |
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2016
- 2016-10-11 KR KR1020160131546A patent/KR102489315B1/en active IP Right Grant
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