KR102489315B1 - Smart cruise control system using inter-vehicle communication and method for control thereof - Google Patents

Smart cruise control system using inter-vehicle communication and method for control thereof Download PDF

Info

Publication number
KR102489315B1
KR102489315B1 KR1020160131546A KR20160131546A KR102489315B1 KR 102489315 B1 KR102489315 B1 KR 102489315B1 KR 1020160131546 A KR1020160131546 A KR 1020160131546A KR 20160131546 A KR20160131546 A KR 20160131546A KR 102489315 B1 KR102489315 B1 KR 102489315B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
scc
vehicle
accelerator pedal
preceding vehicle
threshold value
Prior art date
Application number
KR1020160131546A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20180040022A (en
Inventor
박만복
Original Assignee
주식회사 에이치엘클레무브
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에이치엘클레무브 filed Critical 주식회사 에이치엘클레무브
Priority to KR1020160131546A priority Critical patent/KR102489315B1/en
Publication of KR20180040022A publication Critical patent/KR20180040022A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102489315B1 publication Critical patent/KR102489315B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B60W2420/52—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/301—Sensors for position or displacement
    • B60Y2400/3017—Radars

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 실시예들은 차량 간 통신을 통해 수신된 정보를 이용하여 차량의 스마트 크루즈 컨트롤을 수행하는 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 제동 상태인 선행 차량으로부터 선행 차량의 가속 페달량 정보를 수신하고 수신된 가속 페달량을 기설정된 임계값과 비교하여 차량의 SCC 가속 모드 준비, 진입 여부를 결정한 후 SCC 제어를 수행함으로써 레이더 기반으로 SCC 제어 수행 시 발생하는 이질감이 발생하지 않도록 하며, 선행 차량의 속도가 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도를 따르지 않는 경우에는 기설정된 임계값을 가변적으로 조정하고 SCC 제어를 수행하여 차량 간 통신을 이용한 SCC 제어가 안정적으로 수행될 수 있도록 한다.The present embodiments relate to a system and method for performing smart cruise control of a vehicle using information received through vehicle-to-vehicle communication, in which accelerator pedal amount information of a preceding vehicle is received from a preceding vehicle in a braking state and the received accelerator pedal is received. By comparing the amount with a preset threshold value to determine whether the vehicle is ready for or entering the SCC acceleration mode, and then performing SCC control, the sense of heterogeneity that occurs when performing SCC control based on radar does not occur, and the speed of the preceding vehicle is When the expected speed does not follow according to the amount of the accelerator pedal, a preset threshold is variably adjusted and SCC control is performed so that SCC control using vehicle-to-vehicle communication can be stably performed.

Figure R1020160131546
Figure R1020160131546

Description

차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어 방법{SMART CRUISE CONTROL SYSTEM USING INTER-VEHICLE COMMUNICATION AND METHOD FOR CONTROL THEREOF}Smart cruise control system using vehicle-to-vehicle communication and its control method

본 실시예들은 차량 간 통신을 통해 획득된 정보를 이용하여 차량의 스마트 크루즈 컨트롤을 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present embodiments relate to a system and method for controlling a smart cruise control of a vehicle using information obtained through vehicle-to-vehicle communication.

차량의 성능에 대한 요구와 함께 차량 운전자의 편의 및 안전에 대한 요구가 높아짐에 따라, 차량에 장착된 센서로부터 획득된 정보를 기반으로 차량을 제어하여 운전자의 차량 운전을 보조하는 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assist System)에 대한 연구, 개발이 지속적으로 진행되어 차량에 적용되고 있는 추세이다.As the driver's demand for convenience and safety increases along with the demand for vehicle performance, an ADAS driver assistance system (ADAS) assists the driver in driving the vehicle by controlling the vehicle based on information acquired from sensors mounted on the vehicle. : Advanced Driver Assist System) research and development are continuously progressing and applied to vehicles.

이러한 운전자 지원 시스템(ADAS)의 하나로서, 선행 차량과 일정한 거리를 유지하며 차량의 주행을 제어하는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC: Smart Cruise Control) 시스템이 많이 대중화되고 있다.As one of such driver assistance systems (ADAS), a smart cruise control (SCC) system that controls driving of a vehicle while maintaining a constant distance from a preceding vehicle is becoming popular.

스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템은, 차량에 장착된 레이더 센서를 통해 선행 차량과의 상대 거리 및 상대 속도를 측정하고 측정된 선행 차량과의 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 차량의 감속과 가속을 제어함으로써, 차량이 선행 차량과 일정한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하며 자율 주행을 할 수 있도록 한다.A smart cruise control (SCC) system measures a relative distance and relative speed to a preceding vehicle through a radar sensor mounted on the vehicle, and controls deceleration and acceleration of the vehicle based on the measured relative distance and relative speed to the preceding vehicle. By doing so, the vehicle can perform autonomous driving while maintaining a constant Headway Time with the preceding vehicle.

여기서, 헤드웨이 타임(Headway Time)은 선행 차량과의 상대 거리를 선행 차량과의 상대 속도로 나눈 값으로서, 차량이 현재 주행 상황에서 선행 차량과 충돌하기까지 소요되는 시간을 의미한다.Here, the Headway Time is a value obtained by dividing a relative distance to the preceding vehicle by a relative speed to the preceding vehicle, and means a time required for the vehicle to collide with the preceding vehicle in the current driving situation.

이러한 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템은 운전자의 조작 없이 차량에 장착된 센서를 통해 획득된 정보를 이용하여 차량의 주행을 제어하는 것이나, 레이더 센서의 인식 범위의 한계, 상대 거리나 상대 속도의 부정확성으로 인하여 운전자가 직접 차량을 제어하며 주행하는 경우와 유사한 성능을 낼 수 없는 문제점이 존재한다.Such a smart cruise control (SCC) system controls the driving of a vehicle using information acquired through a sensor mounted on the vehicle without driver's manipulation, but due to limitations in the recognition range of the radar sensor and inaccuracy of relative distance or relative speed As a result, there is a problem in that performance similar to that in the case where a driver directly controls and drives a vehicle cannot be achieved.

예를 들어, 교통 신호에 따라 선행 차량과 SCC 제어 차량이 정차한 후 동시 출발 상황에서 선행 차량이 출발하더라도 SCC 제어 차량에 장착된 레이더 센서의 인식 지연으로 인하여 순간적으로 차간 거리가 멀어지는 현상이 발생하며 이는 운전자에 의한 주행 상황과 이질감이 발생하게 한다.For example, even if the preceding vehicle and the SCC-controlled vehicle stop according to a traffic signal and then the preceding vehicle departs in a simultaneous departure situation, the distance between vehicles momentarily increases due to the recognition delay of the radar sensor mounted on the SCC-controlled vehicle. This causes a feeling of heterogeneity with the driving situation by the driver.

따라서, 차량에 장착된 센서를 통해 획득된 정보를 기반으로 제어되는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템에서 센서의 한계로 인하여 발생하는 이질감을 개선하고 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템의 성능을 향상시킬 수 있는 방안이 요구된다.Therefore, in a smart cruise control (SCC) system controlled based on information acquired through a sensor mounted on a vehicle, the sense of heterogeneity caused by the limitations of the sensor can be improved and the performance of the smart cruise control (SCC) system can be improved. plan is required

본 실시예들의 목적은, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 레이더 센서의 인식 범위의 한계와 인식 지연으로 인한 이질감을 개선하고 SCC 제어 성능을 향상시킨 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 제공하는 데 있다.An object of the present embodiments is to provide a smart cruise control system in which a sense of heterogeneity due to a recognition delay and a limitation of a recognition range of a radar sensor is improved and SCC control performance is improved in the smart cruise control system.

본 실시예들의 목적은, 선행 차량이 정차 또는 저속 주행 중 가속하는 상황에서 순간적으로 차간 거리가 멀어지는 이질감 없이 차량의 가속을 제어할 수 있도록 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 제공하는 데 있다.An object of the present embodiments is to provide a smart cruise control system capable of controlling acceleration of a vehicle without a sense of heterogeneity in which an inter-vehicle distance instantaneously increases in a situation in which a preceding vehicle accelerates while stopping or driving at low speed.

일 실시예는, 선행 차량으로부터 선행 차량의 가속 페달 동작 신호를 수신하는 통신부와, 선행 차량과의 거리를 측정하는 레이더와, 레이더에 의해 측정된 선행 차량과의 거리에 기초하여 SCC 제어를 수행하되 기설정된 속도 이하로 주행 또는 정차 중인 선행 차량으로부터 가속 페달 동작 신호를 수신하면 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량과 기설정된 임계값을 비교하고 비교 결과에 따라 SCC 제어를 수행하는 SCC 제어부를 포함하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 제공할 수 있다.In one embodiment, SCC control is performed based on a communication unit receiving an accelerator pedal operation signal of the preceding vehicle from the preceding vehicle, a radar measuring a distance to the preceding vehicle, and a distance to the preceding vehicle measured by the radar. An SCC control unit that, upon receiving an accelerator pedal operation signal from a preceding vehicle traveling or stopped at a predetermined speed or less, compares the accelerator pedal amount according to the received accelerator pedal operation signal with a preset threshold value and performs SCC control according to the comparison result. It is possible to provide a smart cruise control system using vehicle-to-vehicle communication.

이러한 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서, SCC 제어부는, 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량이 제1임계값 이상이면 SCC 가속 모드를 준비하고, 가속 페달량이 제1임계값보다 크게 설정된 제2임계값 이상이면 SCC 가속 모드에 진입하며, SCC 가속 모드에 진입한 후 일정 시간 이내에 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량이 제2임계값보다 크게 설정된 제3임계값 이상이 되면 SCC 가속 모드를 유지하고, 가속 페달량이 일정 시간 이내에 제3임계값 이상이 되지 않으면 SCC 가속 모드를 해제할 수 있다.In such a smart cruise control system using vehicle-to-vehicle communication, the SCC control unit prepares the SCC acceleration mode when the accelerator pedal amount according to the accelerator pedal operation signal received from the preceding vehicle exceeds the first threshold value, and the accelerator pedal amount reaches the first threshold value. If the second threshold value is set higher than the second threshold value, the SCC acceleration mode is entered, and the accelerator pedal amount according to the accelerator pedal operation signal received from the preceding vehicle within a certain time after entering the SCC acceleration mode is set to be greater than the second threshold value. When the value exceeds the value, the SCC acceleration mode is maintained, and when the accelerator pedal amount does not exceed the third threshold value within a predetermined time, the SCC acceleration mode may be released.

여기서, 제1임계값은 가속 페달량에 따른 선행 차량의 속도가 0인 구간에 포함되는 가속 페달량 중 최댓값으로 설정될 수 있다.Here, the first threshold value may be set to a maximum value among accelerator pedal amounts included in a section in which the speed of the preceding vehicle according to the accelerator pedal amount is zero.

또한, 이러한 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서, 통신부는 선행 차량으로부터 선행 차량의 속도 정보를 수신하고, SCC 제어부는 선행 차량의 속도가 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달량으로부터 예상되는 속도보다 작으면 기설정된 임계값을 상향 조정하여 SCC 제어를 수행할 수 있다.In addition, in the smart cruise control system using such vehicle-to-vehicle communication, the communication unit receives speed information of the preceding vehicle from the preceding vehicle, and the SCC control unit determines that the speed of the preceding vehicle is smaller than the speed expected from the accelerator pedal amount received from the preceding vehicle. If not, the SCC control may be performed by increasing the preset threshold.

다른 실시예는, 기설정된 속도 이하로 주행 또는 정차 중인 선행 차량으로부터 선행 차량의 가속 페달 동작 신호를 수신하는 단계와, 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량을 기설정된 임계값과 비교하는 단계와, 가속 페달량과 기설정된 임계값의 비교 결과에 따라 SCC 제어를 수행하는 단계를 포함하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법을 제공할 수 있다.Another embodiment includes receiving an accelerator pedal operation signal of a preceding vehicle from a preceding vehicle traveling or stopping at a predetermined speed or less; comparing an accelerator pedal amount according to the accelerator pedal operation signal with a predetermined threshold; It is possible to provide a control method of a smart cruise control system using vehicle-to-vehicle communication, including performing SCC control according to a comparison result between an accelerator pedal amount and a preset threshold.

본 실시예들에 의하면, 차량 간 통신을 통해 획득된 선행 차량의 가속 페달량 정보에 기초하여 차량의 SCC 제어를 수행함으로써, 선행 차량이 정차 또는 저속 주행 중 가속하는 상황에서 레이더 센서에 기반한 SCC 제어 시 발생하는 이질감을 개선하고 운전자의 직접 주행 상황과 유사한 성능을 낼 수 있는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 제공할 수 있다.According to the present embodiments, by performing SCC control of the vehicle based on the accelerator pedal amount information of the preceding vehicle obtained through vehicle-to-vehicle communication, SCC control based on the radar sensor in a situation where the preceding vehicle accelerates while stopping or driving at low speed. It is possible to provide a smart cruise control system that can improve the sense of heterogeneity that occurs when driving and can produce performance similar to the driver's direct driving situation.

본 실시예들에 의하면, 차량 간 통신을 통해 획득된 선행 차량의 가속 페달량과 선행 차량의 속도 정보에 기초하여 가속 페달량과 비교 기준이 되는 임계값을 조정하며 차량의 SCC 제어를 수행함으로써, 선행 차량이 가속 페달량에 따라 예상되는 속도를 따르지 않는 경우에도 안전하게 SCC 제어를 수행할 수 있도록 한다.According to the present embodiments, based on the speed information of the preceding vehicle and the accelerator pedal amount of the preceding vehicle obtained through vehicle-to-vehicle communication, the SCC control of the vehicle is performed by adjusting the accelerator pedal amount and a threshold value that is a comparison standard, Even when the preceding vehicle does not follow the expected speed according to the amount of the accelerator pedal, the SCC control can be performed safely.

도 1은 본 실시예들에 따른 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 적용되는 상황의 예시를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 실시예들에 따른 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3 내지 도 5는 본 실시예들에 따른 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 선행 차량의 가속 페달량과 비교하는 임계값의 다양한 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 6과 도 7은 본 실시예들에 따른 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.1 is a diagram showing an example of a situation to which a smart cruise control system using vehicle-to-vehicle communication according to the present embodiments is applied.
2 is a diagram showing the configuration of a smart cruise control system using vehicle-to-vehicle communication according to the present embodiments.
3 to 5 are diagrams for explaining various examples of threshold values compared with an accelerator pedal amount of a preceding vehicle in a smart cruise control system using vehicle-to-vehicle communication according to the present embodiments.
6 and 7 are flowcharts illustrating a process of a control method of a smart cruise control system using vehicle-to-vehicle communication according to the present embodiments.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Some embodiments of the present invention are described in detail below with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, the same components may have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description may be omitted.

또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, sequence, order, or number of the corresponding component is not limited by the term. When an element is described as being “connected,” “coupled to,” or “connected” to another element, that element is or may be directly connected to that other element, but intervenes between each element. It will be understood that may be "interposed", or each component may be "connected", "coupled" or "connected" through other components.

도 1은 본 실시예들에 따른 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(이하, "스마트 크루즈 컨트롤 시스템"이라 함)이 적용되는 상황의 예시를 나타낸 것이다.1 illustrates an example of a situation to which a smart cruise control system (hereinafter referred to as “smart cruise control system”) using vehicle-to-vehicle communication according to the present embodiments is applied.

도 1의 (A)는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 장착된 SCC 제어 차량의 전방에 위치한 선행 차량이 제동 중인 상태를 나타낸 것이고, 도 1의 (B)는 제동 중이던 선행 차량에서 가속 페달 동작 신호가 발생한 상태를 나타낸 것이며, 도 1의 (C)는 선행 차량이 가속 페달의 동작에 따라 가속하는 상태를 나타낸 것이다.1 (A) shows a state in which a preceding vehicle located in front of an SCC controlled vehicle equipped with a smart cruise control system is braking, and (B) in FIG. , and (C) of FIG. 1 shows a state in which the preceding vehicle accelerates according to the operation of the accelerator pedal.

도 1의 (A)를 참조하면, SCC 제어 차량의 전방에 위치한 선행 차량이 제동 중인 상태가 되면 선행 차량의 속도가 줄어들어 SCC 제어 차량과 선행 차량의 거리가 감소하므로 SCC 제어 차량은 감속하며 선행 차량과의 헤드웨이 타임(Headway Time)을 일정하게 유지한다.Referring to (A) of FIG. 1 , when the preceding vehicle located in front of the SCC controlled vehicle is in a braking state, the speed of the preceding vehicle decreases and the distance between the SCC controlled vehicle and the preceding vehicle decreases, so the SCC controlled vehicle decelerates and the preceding vehicle decelerates. Keep the Headway Time of the lesson constant.

여기서, 선행 차량의 제동 상태는 선행 차량이 제동하여 서서히 속도가 줄어드는 경우와 선행 차량이 정차 중인 경우를 모두 포함한다.Here, the braking state of the preceding vehicle includes both a case in which the speed of the preceding vehicle gradually decreases due to braking and a case in which the preceding vehicle is stopped.

따라서, 선행 차량이 감속한 후 정차 중인 상태가 되면 SCC 제어 차량은 선행 차량과 일정 거리 이상을 유지한 상태에서 정지하게 된다.Accordingly, when the preceding vehicle decelerates and then comes to a stop, the SCC-controlled vehicle stops while maintaining a predetermined distance or more from the preceding vehicle.

SCC 제어 차량은 정지 상태 또는 선행 차량과 일정한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하며 감속 중인 상태에서, 차량 간 통신을 통해 선행 차량으로부터 선행 차량의 가속 페달의 동작 여부에 관한 신호를 지속적으로 수신하며 선행 차량에서 가속 페달이 동작하는지 여부를 확인한다.The SCC-controlled vehicle continuously receives signals from the preceding vehicle through vehicle-to-vehicle communication about whether the accelerator pedal of the preceding vehicle is operated while in a stopped state or while maintaining a constant Headway Time with the preceding vehicle and decelerating. It is checked whether the accelerator pedal operates in the preceding vehicle.

그리고, SCC 제어 차량이 제동 상태인 선행 차량으로부터 가속 페달 동작 신호를 수신하면 수신된 가속 페달 동작 신호에 따라 SCC 제어 차량의 SCC 제어를 수행한다.Further, when the SCC controlled vehicle receives an accelerator pedal operation signal from a preceding vehicle in a braking state, SCC control of the SCC controlled vehicle is performed according to the received accelerator pedal operation signal.

도 1의 (B)는 제동 중이던 선행 차량에서 가속 페달이 동작하기 시작하는 상태를 나타낸 것으로서, 선행 차량에서 가속 페달 동작 신호가 발생하면 SCC 제어 차량은 선행 차량으로부터 가속 페달 동작 신호를 수신하고 수신된 가속 페달 동작 신호로부터 선행 차량의 가속 페달량을 확인한다.(B) of FIG. 1 shows a state in which the accelerator pedal starts to operate in a preceding vehicle that is under braking. When an accelerator pedal operation signal is generated from the preceding vehicle, the SCC controlled vehicle receives the accelerator pedal operation signal from the preceding vehicle and receives the received accelerator pedal operation signal. The accelerator pedal amount of the preceding vehicle is confirmed from the accelerator pedal operation signal.

SCC 제어 차량은 선행 차량의 가속 페달량을 기설정된 임계값과 비교하고 선행 차량의 가속 페달량이 기설정된 임계값 이상이면 SCC 제어를 통해 SCC 제어 차량의 가속을 시작한다.The SCC-controlled vehicle compares the accelerator pedal amount of the preceding vehicle with a preset threshold value, and starts acceleration of the SCC-controlled vehicle through SCC control when the accelerator pedal amount of the preceding vehicle is greater than or equal to the preset threshold value.

여기서, 임계값은 다수의 임계값으로 구성될 수 있으며, 예를 들어, 제1임계값(Th1), 제2임계값(Th2), 제3임계값(Th3)으로 구성될 수 있다.Here, the threshold may be composed of a plurality of threshold values, and may include, for example, a first threshold value Th1, a second threshold value Th2, and a third threshold value Th3.

SCC 제어 차량은 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량이 제1임계값(Th1) 이상이면, SCC 제어 차량의 SCC 가속 모드를 준비한다.The SCC controlled vehicle prepares the SCC acceleration mode of the SCC controlled vehicle when the accelerator pedal amount according to the accelerator pedal operation signal received from the preceding vehicle is equal to or greater than the first threshold value Th1.

즉, 제동 상태인 선행 차량의 가속 페달량이 발생함에 따라 선행 차량이 출발 또는 가속할 것으로 예상되는 상태이므로, SCC 제어 차량이 SCC 제어를 통해 가속하기 위한 준비를 하는 것이다.That is, since the preceding vehicle is expected to start or accelerate according to the accelerator pedal amount of the preceding vehicle in a braking state, the SCC-controlled vehicle prepares for acceleration through SCC control.

SCC 제어 차량은 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달량이 제1임계값(Th1)보다 큰 값으로 설정된 제2임계값(Th2) 이상이 되면, SCC 가속 모드에 진입하여 SCC 제어 차량의 가속을 시작한다.When the accelerator pedal amount received from the preceding vehicle exceeds the second threshold value Th2 set to a value greater than the first threshold value Th1, the SCC-controlled vehicle enters the SCC acceleration mode and starts to accelerate the SCC-controlled vehicle.

그리고, SCC 제어 차량은 SCC 가속 모드에 진입한 후 일정한 시간 이내에 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달량이 제2임계값(Th2)보다 큰 값으로 설정된 제3임계값 이상이 되면, 선행 차량이 계속해서 가속 중인 상태이므로 SCC 제어 차량의 SCC 가속 모드를 유지한다.Further, the SCC-controlled vehicle continues to accelerate when the accelerator pedal amount received from the preceding vehicle within a predetermined time after entering the SCC acceleration mode exceeds a third threshold value set to a value greater than the second threshold value Th2. Since it is in the running state, the SCC acceleration mode of the SCC controlled vehicle is maintained.

선행 차량으로부터 수신된 가속 페달량이 일정한 시간 이내에 제3임계값 이상이 되지 않으면, SCC 제어 차량은 SCC 가속 모드를 해제하고 SCC 제어 차량이 선행 차량과 일정한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하도록 선행 차량과의 거리, 선행 차량의 속도에 따라 감속과 가속을 하며 SCC 제어를 수행한다.When the accelerator pedal amount received from the preceding vehicle does not exceed the third threshold value within a predetermined time, the SCC controlled vehicle releases the SCC acceleration mode and causes the SCC controlled vehicle to maintain a constant Headway Time with the preceding vehicle. It performs SCC control by decelerating and accelerating according to the distance to the vehicle and the speed of the preceding vehicle.

도 1의 (C)는 SCC 제어 차량이 선행 차량으로부터 가속 페달 동작 신호를 수신하여 SCC 가속 모드에 진입한 이후에 SCC 제어를 수행하는 상황을 나타낸 것으로서, SCC 제어 차량은 선행 차량과 일정한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하도록 SCC 제어를 수행한다.1(C) shows a situation in which an SCC controlled vehicle performs SCC control after receiving an accelerator pedal operation signal from a preceding vehicle and enters an SCC acceleration mode, and the SCC controlled vehicle has a constant headway time with the preceding vehicle (Headway Time) is performed to maintain SCC control.

여기서, 레이더에 의해 획득된 정보에 기초하여 SCC 제어를 수행하는 경우에는 도 1의 (A)와 같이 선행 차량이 제동 중인 상태에서 도 1의 (B)와 같이 가속하는 상태로 넘어가는 경우에, 정차 또는 감속 중이던 SCC 제어 차량은 레이더의 인식 지연으로 인하여 선행 차량의 가속에 바로 반응하지 못하고 선행 차량과 순간적으로 거리가 멀어진 이후에 SCC 가속 모드에 진입하게 된다.Here, in the case of performing SCC control based on the information obtained by the radar, when the preceding vehicle is braking as shown in FIG. 1(A) and accelerated as shown in FIG. 1(B), The SCC controlled vehicle stopped or decelerating does not immediately respond to the acceleration of the preceding vehicle due to the radar recognition delay, and enters the SCC acceleration mode after momentarily moving away from the preceding vehicle.

따라서, 차량의 운전자에 의해 차량의 가속이 제어되는 경우와 비교하여 이질감이 발생하나, 본 실시예들에 의하면, 제동 상태인 선행 차량으로부터 가속 페달 동작 신호를 수신하고 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량에 기초하여 SCC 제어 차량의 SCC 제어를 수행함으로써 제동 중인 선행 차량이 가속 모드로 넘어가더라도 이질감 없이 SCC 제어가 수행될 수 있도록 한다.Therefore, compared to the case where the acceleration of the vehicle is controlled by the driver of the vehicle, a sense of heterogeneity occurs. However, according to the present embodiments, an accelerator pedal operation signal is received from a preceding vehicle in a braking state, and according to the received accelerator pedal operation signal By performing the SCC control of the SCC-controlled vehicle based on the amount of the accelerator pedal, the SCC control can be performed without a sense of heterogeneity even if the preceding vehicle under braking shifts to the acceleration mode.

이하에서는, 도 2 내지 도 5를 참조하여 본 실시예들에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 구성과 선행 차량의 가속 페달량과 비교 기준이 되는 임계값의 예시들에 대하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, with reference to FIGS. 2 to 5 , examples of the configuration of the smart cruise control system according to the present embodiments and a threshold value serving as a comparison standard with an accelerator pedal amount of a preceding vehicle will be described in detail.

도 2는 본 실시예들에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(100)의 구성을 나타낸 것이다.2 shows the configuration of a smart cruise control system 100 according to the present embodiments.

도 2를 참조하면, 본 실시예들에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(100)은, 선행 차량으로부터 선행 차량의 가속 페달 동작 신호와 속도 정보를 수신하는 통신부(110)와, 선행 차량과의 거리를 측정하는 레이더(120)와, 통신부(110)를 통해 수신된 정보와 레이더(120)에 의해 획득된 정보에 기초하여 SCC 제어 차량의 SCC 제어를 수행하는 SCC 제어부(130)를 포함한다.Referring to FIG. 2 , the smart cruise control system 100 according to the present embodiments measures the distance between the communicator 110 that receives the accelerator pedal operation signal and speed information of the preceding vehicle from the preceding vehicle and the preceding vehicle. and a radar 120 that performs SCC control of an SCC controlled vehicle based on information received through the communication unit 110 and information obtained by the radar 120.

통신부(110)는, 선행 차량으로부터 선행 차량의 가속 페달 동작 신호를 수신하여 SCC 제어부(130)로 전달하며, 선행 차량의 가속 페달 동작 신호와 함께 선행 차량의 속도 정보를 수신하여 SCC 제어부(130)로 전달할 수도 있다.The communication unit 110 receives the accelerator pedal operation signal of the preceding vehicle from the preceding vehicle and transmits the signal to the SCC control unit 130, receives the accelerator pedal operation signal of the preceding vehicle together with the speed information of the preceding vehicle, and transmits the signal to the SCC controller 130. can also be forwarded to

또한, 통신부(110)는, SCC 제어 차량의 가속 페달 동작 신호 등을 SCC 제어 차량의 후방에 위치한 차량으로 전송함으로써, SCC 제어 차량의 후방에 위치한 차량이 차량 간 통신을 통해 SCC 제어 차량으로부터 수신한 정보에 기초하여 SCC 제어를 수행하도록 할 수도 있다.In addition, the communication unit 110 transmits an accelerator pedal operation signal of the SCC controlled vehicle to a vehicle located behind the SCC controlled vehicle, so that the vehicle located behind the SCC controlled vehicle receives information received from the SCC controlled vehicle through vehicle-to-vehicle communication. SCC control may be performed based on the information.

레이더(120)는, 선행 차량과의 거리, 상대 속도 등을 측정하고 측정된 선행 차량과의 거리에 관한 정보를 SCC 제어부(130)로 전달한다.The radar 120 measures a distance to a preceding vehicle, a relative speed, and the like, and transmits information about the measured distance to the preceding vehicle to the SCC controller 130 .

SCC 제어부(130)는, 통신부(110)를 통해 수신된 선행 차량의 가속 페달량에 관한 정보와 레이더(120)를 통해 획득된 선행 차량과의 거리, 상대 속도 등에 기초한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 이용하여 SCC 제어 차량의 SCC 제어를 수행한다.The SCC control unit 130 determines the Headway Time based on information about the accelerator pedal amount of the preceding vehicle received through the communication unit 110 and the distance, relative speed, etc. to the preceding vehicle obtained through the radar 120. SCC control of the SCC controlled vehicle is performed using

SCC 제어부(130)는, SCC 제어 차량의 SCC 제어를 수행함에 있어서 레이더(120)를 통해 획득된 정보에 기초하여 SCC 제어를 수행하되, 선행 차량이 제동 중 가속으로 넘어가는 상황과 같이 레이더(120)의 인식 지연이 발생할 수 있는 상황에서는 통신부(110)를 통해 수신된 정보를 기반으로 SCC 제어를 수행하여 이질감 없는 SCC 제어를 수행할 수 있다.In performing the SCC control of the SCC controlled vehicle, the SCC control unit 130 performs the SCC control based on the information acquired through the radar 120, but the radar 120 ), SCC control can be performed without heterogeneity by performing SCC control based on information received through the communication unit 110 in a situation where a recognition delay of ) may occur.

또는, SCC 제어 차량과 선행 차량이 주행 중인 상태에서 통신부(110)를 통해 획득된 정보를 이용한 헤드웨이 타임(Headway Time)이 계산되어 레이더(120)에 의해 획득된 정보에 기초한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 포함한 두 개의 헤드웨이 타임(Headway Time)이 존재하는 경우에는, 둘 중 큰 값을 취해 SCC 제어를 수행하여 안정적으로 SCC 제어를 수행할 수도 있다.Alternatively, the headway time based on the information obtained by the radar 120 is calculated by using the information obtained through the communication unit 110 while the SCC controlled vehicle and the preceding vehicle are driving. Time), if there are two Headway Times, it is possible to stably perform SCC control by taking the larger value of the two and performing SCC control.

본 실시예들은, 제동 중인 선행 차량이 가속으로 넘어가는 상황에서 레이더(120)를 이용한 SCC 제어 시 발생하는 이질감을 최소화하기 위한 것으로서, 이러한 상황에서 차량 간 통신을 이용하여 획득된 정보에 기초한 SCC 제어를 중심으로 설명한다.The present embodiments are intended to minimize the sense of heterogeneity that occurs when SCC control is performed using the radar 120 in a situation in which a preceding vehicle under braking accelerates, and in this situation, SCC control based on information obtained using inter-vehicle communication will be explained based on

SCC 제어부(130)는, 제동 상태인 선행 차량으로부터 차량 간 통신을 통해 선행 차량의 가속 페달 동작 신호를 수신하면, 수신된 가속 페달 동작 신호로부터 선행 차량의 가속 페달량을 확인한다.When receiving an accelerator pedal operation signal of the preceding vehicle through vehicle-to-vehicle communication from a preceding vehicle in a braking state, the SCC controller 130 checks the accelerator pedal amount of the preceding vehicle from the received accelerator pedal operation signal.

SCC 제어부(130)는, 확인된 선행 차량의 가속 페달량을 기설정된 제1임계값(Th1)과 비교하고 선행 차량의 가속 페달량이 제1임계값(Th1) 이상이면 선행 차량이 출발 또는 가속하기 위한 준비를 하는 상태이므로 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드를 준비하도록 한다.The SCC controller 130 compares the identified accelerator pedal amount of the preceding vehicle with a preset first threshold value Th1, and if the accelerator pedal amount of the preceding vehicle is greater than or equal to the first threshold value Th1, the preceding vehicle starts or accelerates. Since it is in a state of preparing for the SCC acceleration mode, the SCC controlled vehicle prepares for the SCC acceleration mode.

SCC 제어부(130)는, 선행 차량의 가속 페달량이 제1임계값(Th1)보다 크면 선행 차량의 가속 페달량을 제2임계값(Th2)과 비교하고 선행 차량의 가속 페달량이 제2임계값(Th2) 이상이면 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드에 진입하도록 한다.If the accelerator pedal amount of the preceding vehicle is greater than the first threshold value Th1, the SCC control unit 130 compares the accelerator pedal amount of the preceding vehicle with the second threshold value Th2 and compares the accelerator pedal amount of the preceding vehicle to the second threshold value (Th1). Th2) or more, the SCC controlled vehicle enters the SCC acceleration mode.

따라서, 정차 또는 감속하며 주행 중인 선행 차량이 출발 또는 가속 주행으로 넘어가는 시점에 선행 차량으로부터 차량 간 통신을 통해 수신한 가속 페달량에 기초하여 SCC 제어 차량의 SCC 가속 모드 진입 시점을 결정함으로써, 레이더(120)에 기반한 SCC 제어 시보다 이질감 없이 선행 차량의 가속에 따라 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드에 진입할 수 있도록 한다.Therefore, by determining the time of entering the SCC acceleration mode of the SCC controlled vehicle based on the accelerator pedal amount received from the preceding vehicle through vehicle-to-vehicle communication at the time when the preceding vehicle, which is stopped or decelerated, starts or accelerates, the radar It allows the SCC controlled vehicle to enter the SCC acceleration mode according to the acceleration of the preceding vehicle without feeling different compared to the SCC control based on (120).

SCC 제어부(130)는, SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드에 진입한 후 일정한 시간 이내에 선행 차량의 가속 페달량이 제3임계값(Th3) 이상이 되는지 여부를 확인하고, 일정한 시간 내 선행 차량의 가속 페달량이 제3임계값(Th3) 이상이 되면 SCC 가속 모드를 유지한다.The SCC control unit 130 checks whether or not the accelerator pedal amount of the preceding vehicle exceeds the third threshold value Th3 within a predetermined time after the SCC controlled vehicle enters the SCC acceleration mode, and determines whether or not the accelerator pedal of the preceding vehicle within the predetermined time When the amount exceeds the third threshold value Th3, the SCC acceleration mode is maintained.

그리고, SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드에 진입한 후 일정한 시간 내에 선행 차량의 가속 페달량이 제3임계값(Th3) 이상이 되지 않으면 SCC 가속 모드를 해제함으로써, SCC 제어 차량이 선행 차량의 주행 상태에 따라 선행 차량과 일정한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하며 주행할 수 있도록 제어한다.In addition, when the accelerator pedal amount of the preceding vehicle does not exceed the third threshold value Th3 within a predetermined time after the SCC-controlled vehicle enters the SCC acceleration mode, the SCC acceleration mode is released, so that the SCC-controlled vehicle changes the driving state of the preceding vehicle. Accordingly, the vehicle is controlled to drive while maintaining a constant headway time with the preceding vehicle.

이때, SCC 제어 차량이 선행 차량으로부터 수신한 가속 페달량에 따라 SCC 제어를 수행함에 있어서, 선행 차량의 속도가 가속 페달량에 따라 예상되는 속도보다 작은 경우가 발생할 수 있다.At this time, when the SCC-controlled vehicle performs SCC control according to the accelerator pedal amount received from the preceding vehicle, a case may occur where the speed of the preceding vehicle is smaller than the expected speed according to the accelerator pedal amount.

이러한 경우에도 선행 차량의 가속 페달량을 동일한 임계값과 비교하고 SCC 제어 차량의 SCC 제어를 수행할 경우, 선행 차량과 일정한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하지 못하는 상태가 될 수 있다.Even in this case, when the accelerator pedal amount of the preceding vehicle is compared with the same threshold value and the SCC control of the SCC-controlled vehicle is performed, a constant headway time with the preceding vehicle may not be maintained.

따라서, 본 실시예들은 선행 차량의 가속 페달량과 속도의 관계에 따라 SCC 제어를 위해 선행 차량의 가속 페달량과 비교 기준이 되는 임계값을 조정하며 SCC 제어를 수행하는 방식을 제공한다.Accordingly, the present embodiments provide a method of performing SCC control by adjusting a threshold value serving as a comparison standard with an accelerator pedal amount of the preceding vehicle for SCC control according to a relationship between an accelerator pedal amount and speed of the preceding vehicle.

SCC 제어부(130)는, 통신부(110)를 통해 선행 차량의 가속 페달량과 선행 차량의 속도에 관한 정보를 수신한다.The SCC control unit 130 receives information about the accelerator pedal amount of the preceding vehicle and the speed of the preceding vehicle through the communication unit 110 .

SCC 제어부(130)는, 선행 차량의 가속 페달량을 기설정된 임계값과 비교함에 있어서 선행 차량의 속도를 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도와 비교하고, 선행 차량의 속도가 예상되는 속도보다 작은 경우에는 기설정된 임계값을 상향 조정함으로써 선행 차량의 가속 페달량에 의해 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드에 진입하지 않도록 한다.In comparing the accelerator pedal amount of the preceding vehicle with a preset threshold value, the SCC controller 130 compares the speed of the preceding vehicle with the expected speed according to the accelerator pedal amount of the preceding vehicle, and the speed of the preceding vehicle is the expected speed. If it is smaller than the preset threshold value, the SCC-controlled vehicle is prevented from entering the SCC acceleration mode due to the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle.

즉, 선행 차량의 속도가 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도보다 작은 경우에 SCC 가속 모드에 진입하면 선행 차량과 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하지 못하고 선행 차량과 충돌하는 경우가 발생할 수 있으므로, 기설정된 임계값을 상향 조정해줌으로써 SCC 가속 모드에 진입하지 않도록 하여 차량 간 통신을 통해 잘못된 SCC 제어가 수행되는 것을 방지한다.That is, if the speed of the preceding vehicle is lower than the speed expected according to the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle and the SCC acceleration mode is entered, headway time with the preceding vehicle may not be maintained and a collision with the preceding vehicle may occur. Therefore, by increasing the preset threshold value, it is prevented from entering the SCC acceleration mode, thereby preventing erroneous SCC control from being performed through vehicle-to-vehicle communication.

따라서, 본 실시예들에 의하면 제동 상태인 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달량에 따라 SCC 제어를 수행함으로써 레이더(120)에 기반한 SCC 제어 시 발생하는 이질감을 해소하고, 선행 차량의 가속 페달량과 속도에 기초하여 가속 페달량의 비교 기준이 되는 임계값을 가변적으로 조정해줌으로써 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도가 발생하지 않는 경우에도 안정적으로 SCC 제어를 수행할 수 있도록 한다.Therefore, according to the present embodiments, SCC control is performed according to the accelerator pedal amount received from the preceding vehicle in a braking state, thereby solving the sense of heterogeneity generated during SCC control based on the radar 120, and accelerator pedal amount and speed of the preceding vehicle. By variably adjusting a threshold value that is a comparison criterion for the accelerator pedal amount based on , the SCC control can be stably performed even when the expected speed does not occur according to the accelerator pedal amount of the preceding vehicle.

도 3 내지 도 5는 본 실시예들에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(100)에서 선행 차량의 가속 페달량과 비교 기준이 되는 임계값의 예시를 나타낸 것이다.3 to 5 show examples of a threshold value serving as a comparison standard with an accelerator pedal amount of a preceding vehicle in the smart cruise control system 100 according to the present embodiments.

도 3을 참조하면, 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 선행 차량의 속도를 나타낸 그래프에서, 가속 페달량이 작은 순서대로 제1임계값(Th1), 제2임계값(Th2) 및 제3임계값(Th3)이 설정될 수 있다.Referring to FIG. 3 , in a graph showing the expected speed of the preceding vehicle according to the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle, the first threshold value Th1, the second threshold value Th2, and the third threshold value are determined in order of decreasing accelerator pedal amount. A value Th3 may be set.

제1임계값(Th1)은 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드를 준비할지 여부에 대한 기준이 되는 값으로서, 가속 페달량에 따라 예상되는 선행 차량의 속도가 0인 구간에 포함된 값 중 하나로 설정될 수 있으며 그 구간에 포함된 값 중 최댓값으로 설정될 수 있다.The first threshold value Th1 is a value that serves as a criterion for whether the SCC controlled vehicle prepares for the SCC acceleration mode, and is set to one of values included in a section where the speed of the preceding vehicle expected according to the amount of the accelerator pedal is 0. It can be set to the maximum value among the values included in the section.

즉, 제동 상태인 선행 차량의 가속 의지가 발생하는 순간을 감지하고 선행 차량의 후방에 위치한 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드를 준비할 수 있도록 하는 선행 차량의 가속 페달량을 기준으로 제1임계값(Th1)이 설정될 수 있다.That is, a first threshold value based on the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle that detects the moment when the will to accelerate of the preceding vehicle in a braking state occurs and allows the SCC controlled vehicle located behind the preceding vehicle to prepare for the SCC acceleration mode ( Th1) may be set.

제2임계값(Th2)은 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드에 진입할지 여부에 대한 기준이 되는 값으로서, 선행 차량의 가속 페달량에 따라 선행 차량의 속도가 발생할 것으로 예상되는 가속 페달량이 제2임계값(Th2)으로 설정될 수 있다.The second threshold value Th2 is a value that is a criterion for determining whether the SCC-controlled vehicle enters the SCC acceleration mode. It can be set as the value Th2.

따라서, 선행 차량의 가속 페달량에 의해 선행 차량의 가속 의지가 감지되면 SCC 제어 차량은 SCC 가속 모드를 준비하고, 선행 차량의 가속 페달량에 의해 선행 차량의 움직임이 예상되는 순간에 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드에 진입하도록 함으로써 제동 중인 선행 차량이 가속하는 상황에서 이질감 없이 SCC 제어가 수행될 수 있도록 한다.Therefore, when the acceleration intention of the preceding vehicle is detected by the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle, the SCC controlled vehicle prepares the SCC acceleration mode, and at the moment when the movement of the preceding vehicle is expected by the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle, the SCC controlled vehicle By entering the SCC acceleration mode, SCC control can be performed without a sense of heterogeneity in a situation where a preceding vehicle under braking accelerates.

제3임계값(Th3)은 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드를 계속 유지할 것인지 여부의 기준이 되는 값으로서, SCC 가속 모드에 진입한 후 일정 시간 이내에 선행 차량의 가속 페달량이 제3임계값(Th3) 이상이 되면 SCC 가속 모드를 유지하고 그렇지 않으면 SCC 가속 모드를 해제한 상태에서 선행 차량과 일정한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하며 SCC 제어를 수행할 수 있도록 한다.The third threshold value Th3 is a reference value for determining whether the SCC-controlled vehicle continues to maintain the SCC acceleration mode, and the accelerator pedal amount of the preceding vehicle within a predetermined time after entering the SCC acceleration mode is the third threshold value Th3. If this is the case, the SCC acceleration mode is maintained. Otherwise, the SCC acceleration mode is released while maintaining a constant Headway Time with the preceding vehicle to perform SCC control.

이때, 선행 차량의 가속 페달량에 발생하더라도 선행 차량의 속도가 가속 페달량에 따라 예상되는 속도를 따르지 않는 경우가 발생할 수 있다.In this case, there may be a case where the speed of the preceding vehicle does not follow the expected speed according to the amount of the accelerator pedal even if the accelerator pedal amount of the preceding vehicle occurs.

도 4는 선행 차량의 속도가 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도를 따르지 않는 경우를 나타낸 것으로서, 가속 페달량에 따른 속도가 도 3에 도시된 속도(도 4의 점선)보다 작은 값으로 나타나는 것을 알 수 있다.FIG. 4 shows a case where the speed of the preceding vehicle does not follow the speed expected according to the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle, and the speed according to the amount of the accelerator pedal is smaller than the speed shown in FIG. 3 (dotted line in FIG. 4 ). appearing can be seen.

이러한 경우에도 기설정된 제1임계값(Th1)과 제2임계값(Th2)을 기준으로 SCC 제어 차량의 SCC 가속 모드 준비, 진입 여부를 결정하면 선행 차량의 속도가 발생하지 않은 상태에서 선행 차량의 후방에 위치한 SCC 제어 차량이 SCC 가속 모드에 진입하게 되어 선행 차량과 일정한 헤드웨이 타임(Headway Time)을 유지하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.Even in this case, if it is determined whether or not the SCC-controlled vehicle prepares for or enters the SCC acceleration mode based on the preset first threshold value Th1 and second threshold value Th2, the speed of the preceding vehicle does not occur and the speed of the preceding vehicle The SCC controlled vehicle located behind enters the SCC acceleration mode and may not maintain a constant Headway Time with the preceding vehicle.

본 실시예들은 차량 간 통신을 이용한 SCC 제어를 수행하는 경우에 발생할 수 있는 이러한 문제점을 해결하기 위하여, 선행 차량의 가속 페달량과 속도의 관계에 따라 선행 차량의 가속 페달량과 비교 기준이 되는 임계값을 가변적으로 설정하는 방식을 제공한다.In order to solve such a problem that may occur when performing SCC control using vehicle-to-vehicle communication, the present embodiments provide a critical threshold for comparison with the accelerator pedal amount of the preceding vehicle according to the relationship between the accelerator pedal amount and speed of the preceding vehicle. Provides a way to set the value variably.

도 5는 선행 차량의 가속 페달량과 속도의 관계에 따라 임계값을 가변적으로 조정하는 예시를 나타낸 것이다.5 illustrates an example of variably adjusting a threshold value according to a relationship between an accelerator pedal amount and speed of a preceding vehicle.

도 5를 참조하면, 선행 차량의 속도가 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도보다 작은 경우에는, 기설정된 제1임계값(Th1)과 제2임계값(Th2) 등을 상향 조정한 제1임계값'(Th1'), 제2임계값'(Th2')을 선행 차량의 가속 페달량과 비교하고 SCC 제어 차량의 SCC 가속 모드 진입 여부를 결정한다.Referring to FIG. 5 , when the speed of the preceding vehicle is smaller than the speed expected according to the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle, the predetermined first threshold value Th1 and the second threshold value Th2 are upwardly adjusted. The first threshold value 'Th1' and the second threshold value 'Th2' are compared with the accelerator pedal amount of the preceding vehicle, and whether or not the SCC controlled vehicle enters the SCC acceleration mode is determined.

따라서, 선행 차량의 가속 페달량과 비교 기준이 되는 임계값을 상향 조정함으로써 선행 차량의 속도가 가속 페달량에 따라 예상되는 속도보다 낮게 발생하는 경우에는, SCC 제어 차량의 SCC 가속 모드 준비, 진입 시점을 늦춰줌으로써 차량 간 통신을 통해 수신한 정보에 기초하여 SCC 제어를 수행하는 경우에도 안정적으로 SCC 제어를 수행할 수 있도록 한다.Therefore, when the speed of the preceding vehicle is lower than the speed expected according to the accelerator pedal amount by increasing the threshold value that is the comparison standard with the accelerator pedal amount of the preceding vehicle, the SCC controlled vehicle prepares for the SCC acceleration mode and enters the vehicle. By slowing down, even when SCC control is performed based on information received through vehicle-to-vehicle communication, it is possible to stably perform SCC control.

도 6과 도 7은 본 실시예들에 따른 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(100)의 제어 방법의 과정을 나타낸 것이다.6 and 7 show a process of a control method of the smart cruise control system 100 using vehicle-to-vehicle communication according to the present embodiments.

도 6을 참조하면, 본 실시예들에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(100)은, 선행 차량이 정차 또는 감속하는 경우와 같이 제동 중인 상태에서(S600) 선행 차량으로부터 가속 페달 동작 신호를 수신한다(S610).Referring to FIG. 6 , the smart cruise control system 100 according to the present embodiments receives an accelerator pedal operation signal from a preceding vehicle in a braking state (S600), such as when the preceding vehicle stops or decelerates (S610). ).

SCC 제어 차량은 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량이 제1임계값(Th1) 이상인지 여부를 확인하고(S620), 선행 차량의 가속 페달량이 제1임계값(Th1) 이상이면 SCC 가속 모드를 준비한다(S630).The SCC controlled vehicle checks whether the accelerator pedal amount according to the accelerator pedal operation signal received from the preceding vehicle is greater than or equal to the first threshold value Th1 (S620), and if the accelerator pedal amount of the preceding vehicle is greater than or equal to the first threshold value Th1, The SCC acceleration mode is prepared (S630).

SCC 제어 차량은 이후, 선행 차량의 가속 페달량이 제2임계값(Th2) 이상인지 여부를 확인하고(S640), 선행 차량의 가속 페달량이 제2임계값(Th2) 이상이면 SCC 가속 모드에 진입한다(S650).The SCC controlled vehicle then checks whether the accelerator pedal amount of the preceding vehicle is greater than or equal to the second threshold value Th2 (S640), and enters the SCC acceleration mode if the accelerator pedal amount of the preceding vehicle is greater than or equal to the second threshold value Th2. (S650).

SCC 제어 차량은 SCC 가속 모드에 진입한 이후 선행 차량의 가속 페달량이 일정 시간 내에 제3임계값(Th3) 이상이 되면(S660), SCC 가속 모드를 유지하고(S670) 그렇지 않으면 SCC 가속 모드를 해제한다(S680).After entering the SCC acceleration mode, the SCC controlled vehicle maintains the SCC acceleration mode when the accelerator pedal amount of the preceding vehicle exceeds the third threshold value Th3 within a predetermined time (S660), and releases the SCC acceleration mode otherwise (S670). Do (S680).

따라서, 제동 중인 선행 차량으로부터 수신한 가속 페달량 정보에 기초하여 SCC 가속 모드의 준비, 진입 시점을 결정하고 SCC 제어를 수행함으로써, 레이더(120)에 기초한 SCC 제어 시 발생하는 이질감 없이 SCC 제어를 수행할 수 있도록 한다.Therefore, SCC control is performed without the sense of heterogeneity that occurs when SCC control based on the radar 120 is performed by determining the preparation and entry time of the SCC acceleration mode based on the accelerator pedal amount information received from the preceding vehicle during braking and performing SCC control. make it possible

도 7은 본 실시예들에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(100)이 선행 차량의 가속 페달량과 속도 정보에 따라 선행 차량의 가속 페달량과 비교 기준이 되는 임계값을 가변적으로 조정하는 과정을 나타낸 것이다.7 illustrates a process in which the smart cruise control system 100 according to the present embodiments variably adjusts the accelerator pedal amount of the preceding vehicle and a threshold value that is a comparison standard according to the accelerator pedal amount and speed information of the preceding vehicle. .

도 7을 참조하면, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(100)은 선행 차량으로부터 가속 페달 동작 신호와 속도에 관한 정보를 수신하고(S700), 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량과 속도와의 관계를 분석한다(S710).Referring to FIG. 7 , the smart cruise control system 100 receives information on an accelerator pedal operation signal and speed from a preceding vehicle (S700), and analyzes the relationship between the accelerator pedal amount and speed according to the accelerator pedal operation signal. (S710).

선행 차량의 속도가 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도와 일치하는지 여부를 확인하고(S720), 일치하는 경우에는 기설정된 임계값을 유지한다(S730).It is checked whether the speed of the preceding vehicle matches the speed expected according to the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle (S720), and if it matches, a predetermined threshold value is maintained (S730).

그리고, 선행 차량의 속도가 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도보다 작은 경우에는, 즉, 선행 차량의 가속 페달량과 예상되는 속도와의 관계를 예측하여 설정된 그래프를 따르지 않는 경우에는 기설정된 임계값을 상향 조정한다(S740).And, when the speed of the preceding vehicle is smaller than the speed expected according to the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle, that is, when the relationship between the amount of the accelerator pedal and the expected speed of the preceding vehicle does not follow the graph set by predicting the preset The threshold value is raised (S740).

이후, SCC 제어 차량은 기설정된 또는 상향 조정된 임계값을 기준으로 SCC 제어 차량의 SCC 제어를 수행하며(S750), 선행 차량의 속도가 선행 차량의 가속 페달량에 따라 예상되는 속도보다 작은 경우에는 기설정된 임계값을 상향 조정함으로써 선행 차량의 가속 페달량에 따라 속도가 발생하지 않는 경우에도 안정적으로 SCC 제어를 수행할 수 있도록 한다.Thereafter, the SCC controlled vehicle performs SCC control of the SCC controlled vehicle based on a predetermined or raised threshold value (S750), and when the speed of the preceding vehicle is smaller than the expected speed according to the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle, By adjusting the predetermined threshold value upward, the SCC control can be stably performed even when the speed does not occur according to the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이며, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations will be possible to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Since the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to explain, the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments.

100: 스마트 크루즈 컨트롤(SCC) 시스템 110: 통신부
120: 레이더 130: SCC 제어부100: smart cruise control (SCC) system 110: communication unit
120: radar 130: SCC control unit

Claims (8)

선행 차량으로부터 상기 선행 차량의 가속 페달 동작 신호를 수신하는 통신부;
상기 선행 차량과의 거리를 측정하는 레이더; 및
상기 레이더에 의해 측정된 상기 선행 차량과의 거리에 기초하여 SCC 제어를 수행하되, 기설정된 속도 이하로 주행 또는 정차 중인 선행 차량으로부터 상기 가속 페달 동작 신호를 수신하면 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량과 기설정된 임계값을 비교하고 비교 결과에 따라 SCC 가속 모드에 기반하여 SCC 제어를 수행하는 SCC 제어부
를 포함하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
a communication unit receiving an accelerator pedal operation signal of the preceding vehicle from the preceding vehicle;
a radar measuring a distance to the preceding vehicle; and
SCC control is performed based on the distance to the preceding vehicle measured by the radar, but when the accelerator pedal operation signal is received from a preceding vehicle traveling at or stopped at a predetermined speed or less, acceleration according to the received accelerator pedal operation signal The SCC control unit compares the amount of pedaling with a preset threshold and performs SCC control based on the SCC acceleration mode according to the comparison result.
A smart cruise control system using vehicle-to-vehicle communication.
 제1항에 있어서,
상기 SCC 제어부는,
상기 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량이 제1임계값 이상이면 상기 SCC 가속 모드를 준비하고, 상기 가속 페달량이 상기 제1임계값보다 크게 설정된 제2임계값 이상이면 상기 SCC 가속 모드에 진입하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
According to claim 1,
The SCC control unit,
If the accelerator pedal amount according to the accelerator pedal operation signal received from the preceding vehicle is greater than or equal to a first threshold, the SCC acceleration mode is prepared, and if the amount of the accelerator pedal is greater than or equal to a second threshold set greater than the first threshold, the SCC acceleration A smart cruise control system using vehicle-to-vehicle communication entering the mode.
 제2항에 있어서,
상기 제1임계값은 상기 가속 페달량에 따른 상기 선행 차량의 속도가 0인 구간에 포함되는 가속 페달량 중 최댓값인 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
According to claim 2,
The first threshold value is a maximum value among accelerator pedal amounts included in a section in which the speed of the preceding vehicle according to the accelerator pedal amount is zero.
 제2항에 있어서,
상기 SCC 제어부는,
상기 SCC 가속 모드에 진입한 후 일정 시간 이내에 상기 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량이 상기 제2임계값보다 크게 설정된 제3임계값 이상이 되면 상기 SCC 가속 모드를 유지하고, 상기 가속 페달량이 상기 일정 시간 이내에 상기 제3임계값 이상이 되지 않으면 상기 SCC 가속 모드를 해제하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
According to claim 2,
The SCC control unit,
When an accelerator pedal amount according to an accelerator pedal operation signal received from the preceding vehicle within a predetermined time after entering the SCC acceleration mode exceeds a third threshold value set greater than the second threshold value, the SCC acceleration mode is maintained, and the SCC acceleration mode is maintained. A smart cruise control system using vehicle-to-vehicle communication that releases the SCC acceleration mode when the accelerator pedal amount does not exceed the third threshold within the predetermined time.
 제1항에 있어서,
상기 통신부는,
상기 선행 차량으로부터 상기 선행 차량의 속도 정보를 수신하고,
상기 SCC 제어부는,
상기 선행 차량의 속도가 상기 선행 차량으로부터 수신된 가속 페달량으로부터 예상되는 속도보다 작으면 상기 기설정된 임계값을 상향 조정하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
According to claim 1,
The communication department,
Receiving speed information of the preceding vehicle from the preceding vehicle;
The SCC control unit,
A smart cruise control system using vehicle-to-vehicle communication that adjusts the predetermined threshold value upward when the speed of the preceding vehicle is smaller than the speed expected from the amount of the accelerator pedal received from the preceding vehicle.
 기설정된 속도 이하로 주행 또는 정차 중인 선행 차량으로부터 상기 선행 차량의 가속 페달 동작 신호를 수신하는 단계;
상기 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량을 기설정된 임계값과 비교하는 단계; 및
상기 가속 페달량과 상기 기설정된 임계값의 비교 결과에 따라 SCC 가속 모드에 기반하여 SCC 제어를 수행하는 단계
를 포함하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법.
receiving an accelerator pedal operation signal of a preceding vehicle from a preceding vehicle traveling or stopping at a predetermined speed or less;
comparing an accelerator pedal amount according to the accelerator pedal operation signal with a preset threshold value; and
Performing SCC control based on an SCC acceleration mode according to a comparison result between the accelerator pedal amount and the predetermined threshold value
Control method of a smart cruise control system using vehicle-to-vehicle communication comprising a.
 제6항에 있어서,
상기 SCC 제어를 수행하는 단계는,
상기 가속 페달량이 제1임계값 이상이면 상기 SCC 가속 모드를 준비하는 단계;
상기 가속 페달량이 상기 제1임계값보다 크게 설정된 제2임계값 이상이면 상기 SCC 가속 모드에 진입하는 단계; 및
상기 SCC 가속 모드에 진입한 후 일정 시간 이내에 상기 가속 페달량이 상기 제2임계값보다 크게 설정된 제3임계값 이상이 되면 상기 SCC 가속 모드를 유지하는 단계를 포함하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법.
According to claim 6,
The step of performing the SCC control,
preparing the SCC acceleration mode when the accelerator pedal amount is equal to or greater than a first threshold value;
entering the SCC acceleration mode when the amount of the accelerator pedal is equal to or greater than a second threshold value set to be higher than the first threshold value; and
A smart cruise control system using vehicle-to-vehicle communication comprising the step of maintaining the SCC acceleration mode when the accelerator pedal amount exceeds a third threshold value set greater than the second threshold value within a predetermined time after entering the SCC acceleration mode. control method.
 제6항에 있어서,
상기 선행 차량으로부터 상기 선행 차량의 속도 정보를 수신하는 단계를 더 포함하고,
상기 가속 페달 동작 신호에 따른 가속 페달량을 기설정된 임계값과 비교하는 단계는,
상기 선행 차량의 속도가 상기 선행 차량의 가속 페달량으로부터 예상되는 속도보다 작으면 상기 기설정된 임계값을 상향 조정하는 단계를 포함하는 차량 간 통신을 이용한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어 방법.
According to claim 6,
Receiving speed information of the preceding vehicle from the preceding vehicle;
Comparing the accelerator pedal amount according to the accelerator pedal operation signal with a predetermined threshold value,
A control method of a smart cruise control system using vehicle-to-vehicle communication comprising the step of increasing the predetermined threshold value when the speed of the preceding vehicle is smaller than the speed expected from the amount of the accelerator pedal of the preceding vehicle.
KR1020160131546A 2016-10-11 2016-10-11 Smart cruise control system using inter-vehicle communication and method for control thereof KR102489315B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160131546A KR102489315B1 (en) 2016-10-11 2016-10-11 Smart cruise control system using inter-vehicle communication and method for control thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160131546A KR102489315B1 (en) 2016-10-11 2016-10-11 Smart cruise control system using inter-vehicle communication and method for control thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180040022A KR20180040022A (en) 2018-04-19
KR102489315B1 true KR102489315B1 (en) 2023-01-17

Family

ID=62087569

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160131546A KR102489315B1 (en) 2016-10-11 2016-10-11 Smart cruise control system using inter-vehicle communication and method for control thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102489315B1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009292383A (en) * 2008-06-06 2009-12-17 Toyota Motor Corp Travel control device for vehicle
KR101472090B1 (en) * 2013-12-24 2014-12-16 한국철도기술연구원 control apparatus for group driving
KR101558772B1 (en) 2014-05-21 2015-10-07 현대자동차주식회사 Control apparatus and method for regenerative braking of eco-friendly vehicle
JP2016164049A (en) 2015-03-06 2016-09-08 富士重工業株式会社 Control system of hybrid vehicle
KR101664716B1 (en) 2015-06-29 2016-10-10 현대자동차주식회사 Apparatus and method for controlling velocity in cacc system

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990061934A (en) * 1997-12-31 1999-07-26 오상수 Vehicle tracking device
KR101628495B1 (en) * 2014-10-13 2016-06-08 현대자동차주식회사 Coast driving guide system and method for eco-friendly vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009292383A (en) * 2008-06-06 2009-12-17 Toyota Motor Corp Travel control device for vehicle
KR101472090B1 (en) * 2013-12-24 2014-12-16 한국철도기술연구원 control apparatus for group driving
KR101558772B1 (en) 2014-05-21 2015-10-07 현대자동차주식회사 Control apparatus and method for regenerative braking of eco-friendly vehicle
JP2016164049A (en) 2015-03-06 2016-09-08 富士重工業株式会社 Control system of hybrid vehicle
KR101664716B1 (en) 2015-06-29 2016-10-10 현대자동차주식회사 Apparatus and method for controlling velocity in cacc system

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180040022A (en) 2018-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8818680B2 (en) Vehicle behavior control device
US10576973B2 (en) Driving assistance device and driving assistance method
US8880319B2 (en) Driving control apparatus mounted on vehicle to avoid collision with preceding vehicle
US7363140B2 (en) Lane changing assistant for motor vehicles
US10000208B2 (en) Vehicle control apparatus
JP4852482B2 (en) Vehicle travel support control device
EP2412595B1 (en) Car-following controller and car-following control method
JP6557560B2 (en) Travel control device
US20170043784A1 (en) Vehicle Travel Control Device
JP6319192B2 (en) Vehicle speed limiter
EP2878507A1 (en) Drive assist device
US20180126965A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program
US11208103B2 (en) Vehicle control device
US9238464B2 (en) Vehicle travel assistance device
US11420622B2 (en) Driving assistance apparatus
KR20120094365A (en) Method and adaptive cruise control system for regulating acceleration control
KR102463722B1 (en) Apparatus and method for setting velocity of vehicle
KR20210022679A (en) Vehicle operating method and control device
EP3048024B1 (en) Method and apparatus for adaptive cruise control in a road vehicle
JP2020104588A (en) Vehicle control apparatus
US20110106364A1 (en) Device for speed control and distance control in motor vehicles
US11479248B2 (en) Vehicle control apparatus
KR20130143272A (en) Vehicle crash prevention system and control method thereof
KR101301907B1 (en) Adaptive Cruise Control system and control method thereof
KR102489315B1 (en) Smart cruise control system using inter-vehicle communication and method for control thereof

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant