KR20180025655A - 무인 비행체 - Google Patents

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KR20180025655A
KR20180025655A KR1020160112601A KR20160112601A KR20180025655A KR 20180025655 A KR20180025655 A KR 20180025655A KR 1020160112601 A KR1020160112601 A KR 1020160112601A KR 20160112601 A KR20160112601 A KR 20160112601A KR 20180025655 A KR20180025655 A KR 20180025655A
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KR
South Korea
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air vehicle
unmanned air
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signal
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KR1020160112601A
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남광우
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로무 가부시키가이샤
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Abstract

본 개시의 일 실시예에 따른 무인 비행체는, 몸체부, 몸체부에 장착되어 무인 비행체를 비행시키는 날개부, 몸체부에 장착되고 몸체부의 움직임을 감지하여 몸체부의 시간에 따른 움직임을 나타내는 제1 신호를 생성하는 센서, 및 센서로부터 수신한 제1 신호를 기초로 날개부를 제어하는 제어부를 포함한다. 제어부는 무인 비행체의 위치를 유지하도록 하는 제2 신호에 따라 제1 신호를 수신하여 무인 비행체의 위치를 초기 위치로 설정한다. 또한, 제어부는 무인 비행체의 위치가 초기 위치로부터 변경되면, 센서로부터 수신되는 제1 신호에 기초하여 초기 위치에서 무인 비행체의 변경된 위치까지의 거리를 추정하고, 추정된 거리가 임계 범위와 같거나 임계 범위를 초과할 경우 초기 위치로 돌아가도록 날개부를 제어한다.

Description

무인 비행체{UNMANNED AERIAL VEHICLE}
본 개시는 무인 비행체에 관한 것이다.
무인 항공기(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)는 조종사를 탑승시키지 않고서도 지정된 임무를 수행할 수 있는 비행체이다. 무인 항공기는 원격 제어되거나 미리 설정된 프로그램 또는 자동화 시스템에 기초하여 비행할 수 있다. 무인 항공기 중 하나인 드론은 20세기 초 군사용으로 개발된 이래, 최근에는 물품 배달용, 레저용으로 그 활용 범위가 점점 확대되고 있다. 일부 드론에는 이미지(사진, 동영상 등) 촬영을 위해 카메라가 장착된다.
한편, 드론을 사용하는 경우 드론의 위치를 유지하는 기능이 필요할 수 있다. 예를 들어, 드론에 장착된 카메라를 이용하여 장시간 특정 영역 또는 범위에 대한 사진, 동영상 등을 촬영하는 경우, 드론의 위치를 일정하게 유지하기 위해 유저가 장시간 드론을 조종해야만 한다면 유저에게 불편을 초래할 수 있다.
본 개시의 일 목적은 무인 비행체에 있어서, 무인 비행체의 위치를 자동으로유지할 수 있는 기능을 제공하는 것이다.
본 개시의 일 측면은 무인 비행체를 제공한다. 예시적 실시예에 따른 무인 비행체는 몸체부, 몸체부에 장착되어 무인 비행체를 비행시키는 날개부, 몸체부에 장착되고 몸체부의 움직임을 감지하여 몸체부의 시간에 따른 움직임을 나타내는 제1 신호를 생성하는 센서, 및 센서로부터 수신한 제1 신호를 기초로 날개부를 제어하는 제어부를 포함한다. 제어부는 무인 비행체의 위치를 유지하도록 하는 제2 신호에 따라 제1 신호를 수신하여 무인 비행체의 위치를 초기 위치로 설정한다. 또한, 제어부는 무인 비행체의 위치가 초기 위치로부터 변경되면, 센서로부터 수신되는 제1 신호에 기초하여 초기 위치에서 무인 비행체의 변경된 위치까지의 거리를 추정하고, 추정된 거리가 임계 범위와 같거나 임계 범위를 초과하는 경우 초기 위치로 돌아가도록 상기 날개부를 제어한다.
적어도 하나의 실시예에 따르면, 무인 비행체는 자동으로 위치를 유지하는 기능을 제공함으로써, 장시간 특정 영역 또는 범위에 대한 사진, 동영상 등을 촬영하는 경우 유저의 계속적인 조작 없이도 드론의 위치를 자동으로 유지할 수 있다.
또한, 적어도 하나의 실시예에 따르면, 무인 비행체는 자동으로 위치를 유지하는 기능을 제공함으로써, 무인 비행체와 유저의 원격 조종기 간의 통신이 여러 가지 요인으로 인해 단절되는 경우, 무인 비행체와 원격 조종기 간의 통신이 재개될 때까지 무인 비행체가 현재 위치를 자동으로 유지하도록 함으로써 무인 비행체가 추락하거나 나무, 건물 등과 같은 장애물과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 비행체에 있어서, 무인 비행체의 위치를 자동으로 유지하기 위한 제어 프로세스를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 외형을 도시한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 몸체부의 내부 구성을 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 비행 중 위치를 자동으로 유지할 수 있는 무인 비행체의 구성을 도시한 도면이다.
도 5는 본 개시의 다른 실시예에 따른 비행 중 위치를 자동으로 유지할 수 있는 무인 비행체의 구성을 도시한 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 위치를 자동으로 유지하기 위한 제어 프로세스의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 개시의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 개시를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 비행체에 있어서, 무인 비행체의 위치를 자동으로 유지하기 위한 제어 프로세스를 설명하기 위한 도면이다.
무인 비행체(100)는 유저(10)와 같은 조종사가 직접 탑승하지 않고 원격으로 조종될 수 있는 비행체를 지칭한다. 도 1에는 무인 비행체(100)로서 드론과 같이 다수의 회전 날개를 구비한 멀티로터(multi-rotor) 비행체가 도시되어 있으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 본 개시에 따른 무인 비행체(100)는 고정익(fixed wing) 비행체, 틸트로터(tilt-rotor) 비행체 등 다양한 형태의 비행체일 수 있다. 원격 조종기(12)는 무인 비행체(100)를 조종하기 위한 장치이다. 원격 조종기(12)는 무인 비행체(100) 조종을 위한 전용 장치이거나, 무인 비행체(100) 조종을 위한 애플리케이션 또는 프로그램이 설치된 스마트폰, 태블릿과 같은 범용 장치일 수 있다.
원격 조종기(12) 및 무인 비행체(100)에는 각각 통신 모듈이 탑재되어 있다. 원격 조종기(12) 및 무인 비행체(100)에 각각 탑재된 통신 모듈 간의 통신에 의해, 유저(10)는 원격 조종기(12)를 이용하여 무인 비행체(100)의 비행을 조종할 수 있다. 예를 들어, 유저(10)는 원격 조종기(12)의 레버를 조작함으로써 무인 비행체(100)를 대상물(20)에 접근시키거나, 소정 방향으로 이동 또는 회전시킬 수 있다. 또한, 유저(10)는 원격 조종기(12) 및 무인 비행체(100)에 각각 탑재된 통신 모듈 간의 통신에 의해, 무인 비행체(100)의 비행 상태, 배터리 상태 등을 확인할 수 있다. 예를 들어, 원격 조종기(12)는 통신 모듈을 통해 무인 비행체(100)로부터 위치, 고도, 속도와 같은 비행 상태, 배터리 상태 등에 관한 데이터를 수신하고, 수신한 데이터를 원격 조종기(12)에 구비된 디스플레이(14) 또는 점등 장치(미도시)에 나타낼 수 있다.
본 개시에 따른 무인 비행체(100)에는 카메라(120)가 탑재될 수 있다. 유저(10)는 원격 조종기(12)를 이용하여 카메라(120)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 유저(10)는 원격 조종기(12)를 조작하여 카메라(120)의 전원을 온·오프하거나 대상물(20)의 이미지(사진, 동영상 등)를 촬영(촬상, 캡쳐)할 수 있다. 몇몇 실시예에 따르면, 유저(10)는 원격 조종기(12)를 조작하여 카메라(120)를 상하 또는 좌우 방향으로 회동시킬 수 있다. 카메라(120)에 의해 촬영된 이미지는 무인 비행체(100)에 구비된 메모리에 저장되거나, 무인 비행체(100) 및 원격 조종기(12)에 각각 탑재된 통신 모듈을 통해 원격 조종기(12)의 디스플레이(14)에 디스플레이될 수 있다.
무인 비행체(100)를 사용하는 경우 무인 비행체(100)가 현재 위치를 자동으로 유지하도록 하는 기능이 필요할 수 있다. 예를 들어, 장시간 특정 대상물(20) 또는 영역에 대한 이미지를 촬영하고자 하는 경우 유저(10)가 계속 무인 비행체(100)를 조종하여 무인 비행체(100)의 위치를 유지하는 대신, 무인 비행체(100)의 위치를 자동으로 유지할 수 있는 기능을 제공하는 것이 유용할 수 있다. 또한, 무인 비행체(100)와 원격 조종기(12) 간의 통신이 여러 가지 요인으로 인해 단절되는 경우, 무인 비행체(100)와 원격 조종기(12) 간의 통신이 재개될 때까지 무인 비행체(100)가 현재 위치를 자동으로 유지하도록 함으로써 무인 비행체(100)가 추락하거나 나무, 건물 등과 같은 장애물과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
이와 관련하여, 무인 비행체(100)는 현재 위치를 자동으로 유지할 수 있는 위치 유지 또는 고정 기능을 제공할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 무인 비행체(100)는 원격 조종기(12)로부터 무인 비행체(100)의 현재 위치를 고정 또는 유지하라는 지시를 수신하는 경우 현재 위치를 자동으로 유지할 수 있는 기능(예를 들어, 위치 유지 모드 등)을 제공할 수 있다. 위치 유지 모드에 진입하면 우선 무인 비행체(100)는 현재 무인 비행체(100)의 위치를 초기 위치로 설정할 수 있고, 무인 비행체(100)가 초기 위치를 유지하도록 날개부(140)를 제어할 수 있다. 그러나 시간이 지남에 따라 무인 비행체(100)는 여러 가지 요인, 예를 들어 바람, 비, 눈과 같은 대기 환경 등에 의해 그 위치가 초기 위치로부터 변경될 수 있다. 무인 비행체(100)의 위치가 초기 위치로부터 변경되는 경우, 무인 비행체(100)는 초기 위치로부터 무인 비행체(100)의 변경된 위치까지의 거리를 추정할 수 있다. 무인 비행체(100)의 초기 위치로부터 변경된 위치까지의 거리가 소정의 임계 범위와 같거나 소정의 임계 범위를 초과하는 경우, 무인 비행체(100)는 초기 위치로 돌아가도록 날개부(140)를 제어할 수 있고, 이러한 제어를 통해 무인 비행체(100)는 초기 위치로부터 일정 범위 내에서 위치를 유지할 수 있다. 무인 비행체(100)는 원격 조종기(12)로부터 위치 고정 또는 유지 기능을 해제하라는 지시를 수신하는 경우, 위치 유지 모드를 종료할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 비행체(100)와 원격 조종기(12) 사이의 통신에 문제가 발생한 경우, 예를 들어, 소정의 시간 동안 원격 조종기(12)로부터의 수신 신호가 없는 경우에도 무인 비행체(100)는 현재 위치를 자동으로 유지할 수 있는 위치 유지 모드에 진입할 수 있다. 이 경우, 무인 비행체(100)와 원격 조종기(12) 사이의 통신이 재개되는 경우, 위치 유지 모드가 종료될 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 외형을 도시한 도면이다. 또한, 도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 몸체부의 내부 구성을 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 무인 비행체(200)는 몸체부(210), 날개부 액츄에이터(220), 날개부(230) 및 지지부(240)를 포함할 수 있다. 또한, 무인 비행체(200)는 카메라(250) 및 카메라 액츄에이터(260)를 포함할 수 있다. 도 2에 도시된 무인 비행체(200), 날개부(230) 및 카메라(250)는 각각 도 1에 도시된 무인 비행체(100), 날개부(140) 및 카메라(120)의 모든 특징을 포함할 수 있다.
몸체부(210)는 무인 비행체(200)의 중심에서 외측으로 방사형으로 펼쳐지도록 'X'자 형상을 가질 수 있다. 다만, 몸체부(210)의 형상은 이에 한정되지 않으며, 날개부(230)의 개수 등에 따라 다양한 형상을 가질 수 있다. 일 실시예에 의하면, 몸체부(210)는 카메라(250)가 장착된 하나의 중심 하우징과, 날개부(230)가 장착된 복수의 브랜치 하우징으로 구성될 수 있다. 이 경우, 중심 하우징과 복수의 브랜치 하우징은 서로 별개로 형성된 후 결합될 수도 있고, 일체형으로 형성될 수도 있다. 몇몇 실시예에 의하면, 브랜치 하우징의 상측에는 날개부 액츄에이터(220)의 일부 구성이 외부로 돌출될 수 있도록, 구멍이 형성될 수 있다.
몸체부(210)의 상측에는 날개부 액츄에이터(220) 및 날개부(230)가 장착된다. 도 2는 무인 비행체(200)가 4개의 날개부 액츄에이터(220) 및 날개부(230)를 포함하는 실시예를 도시하고 있으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 날개부 액츄에이터(220) 및 날개부(230)는 6개, 8개 등 임의의 수로 구비될 수 있다. 각각의 날개부 액츄에이터(220)는 대응하는 날개부(230)를 동작시키도록 몸체부(210)에 장착될 수 있다. 날개부 액츄에이터(220)는 전자 모터를 포함할 수 있다. 각각의 날개부(230)는 대응하는 날개부 액츄에이터(220)에 결합될 수 있다. 각각의 날개부(230)는 대응하는 날개부 액츄에이터(220)의 구동에 의해 회전할 수 있다. 여기서, 날개부(230)는 서로 다른 방향 및 스피드로 회전할 수 있다. 복수의 날개부(230)가 서로 다른 방향 및 스피드로 회전함으로써, 무인 비행체(200)의 이동 방향, 이동 속도, 회전 방향 및 회전 스피드가 변화할 수 있다.
몸체부(210)의 하측에는 지지부(240), 카메라(250) 및 카메라 액츄에이터(260)가 장착될 수 있다. 지지부(240)는 무인 비행체(200)가 비행하지 않고 지면에 있을 때 몸체부(210)를 지지할 수 있다. 또한, 지지부(240)는 무인 비행체(200)의 비행 시 카메라(250) 및 카메라 액츄에이터(260)가 장애물에 부딪히지 않도록 카메라(250) 및 카메라 액츄에이터(260)를 둘러싸는 형태로 설치될 수 있다.
카메라(250)는 몸체부(210)와는 독립적으로 움직일 수 있도록 몸체부(210)에 장착될 수 있다. 또한, 카메라 액츄에이터(260)는 카메라(250)를 몸체부(210)와는 독립적으로 이동 또는 회전시키도록 카메라(250)에 부착된다. 카메라 액츄에이터(260)는 전자 모터를 포함할 수 있다. 카메라 액츄에이터(260)는 카메라(250)의 전체 또는 일부 구성(예컨대, 렌즈)을 상하, 좌우 및 전후 방향으로 이동 또는 회전시킬 수 있다.
도 3을 참조하면, 몸체부(210)는 내부에 공동을 포함할 수 있다. 몸체부(210)의 공동에는 센서(320), 제어부(330) 등이 임의의 위치에 배치될 수 있다. 또한, 몸체부(210)의 공동에는 날개부 액츄에이터 제어 IC(350) 및 날개부 액츄에이터(220)가 배치될 수 있다.
센서(320)는 몸체부(210)의 움직임을 감지하도록 구성될 수 있다. 센서(320)는 자이로 센서(Gyro sensor), 가속도 센서, 압력 센서, 지자기 센서, 위치 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 자이로 센서는 몸체부(210)의 각속도를 감지하여 몸체부(210)의 회전 각속도를 측정할 수 있다. 가속도 센서는 몸체부(210)의 가속도를 감지하여 몸체부(210)의 이동 속도를 측정할 수 있다. 압력 센서는 몸체부(210)의 외부의 대기 압력을 측정하여 몸체부(210)의 고도를 측정할 수 있다. 지자기 센서는 자기장의 방향을 측정하여 몸체부(210)의 이동 방향을 결정할 수 있다. 위치 센서는 몸체부(210)의 위치 좌표를 감지하여 몸체부(210)의 위치를 측정할 수 있다. 일 실시형태에 의하면, 센서(320)는 자이로 센서, 가속도 센서, 압력 센서, 지자기 센서 및 위치 센서 중 적어도 둘 이상의 조합으로 구성될 수 있다. 다른 실시형태에 의하면, 센서(320)는 자이로 센서와 가속도 센서의 조합으로 구성될 수 있다.
센서(320)는 제어부(330)와 전기적으로 연결될 수 있다. 센서(320)는 몸체부(210)의 각속도, 속도, 가속도, 고도, 위치, 이동 방향 등을 나타내는 신호를 생성하여 제어부(330)에 전달할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 센서(320)가 복수의 서로 다른 종류의 센서를 포함할 경우, 센서(320)는 복수의 서로 다른 종류의 신호를 제어부(330)에 전달할 수 있다. 다른 실시예에 의하면, 센서(320)는 복수의 서로 다른 종류의 신호를 처리하여 적어도 하나의 신호로 변환한 후 변환된 신호를 제어부(330)에 전달할 수도 있다.
일 실시예에서, 센서(320)는 몸체부(210)의 각속도, 속도, 가속도, 고도, 위치, 이동 방향 등을 나타내는 신호에 기초하여, 무인 비행체(200)의 현재 위치, 이동 거리 또는 이동 경로를 추정하고 추정된 현재 위치, 이동 거리 또는 이동 경로를 나타내는 신호를 제어부(330)에 전달할 수 있다. 다른 실시예에서, 센서(320)가 복수의 서로 다른 종류의 신호를 제어부(330)에 전달하면, 제어부(330)는 전달받은 신호에 기초하여, 무인 비행체(200)의 현재 위치, 이동 거리 또는 이동 경로를 추정할 수 있다. 예를 들어, 센서(320)가 자이로 센서와 가속도 센서의 조합으로 구성되는 경우, 제어부(330)는 자이로 센서와 가속도 센서의 출력 신호를 처리하여(예를 들어, 적분 연산, 필터링 등의 처리), 무인 비행체(200)의 현재 위치, 이동 거리 또는 이동 경로를 추정할 수 있다.
제어부(330)는 날개부 액츄에이터 제어 IC(350)와 전기적으로 연결될 수 있고, 날개부 액츄에이터 제어 IC(350)는 날개부 액츄에이터(220)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제어부(330)는 날개부 액츄에이터 제어 IC(350)에 제어 신호를 전달할 수 있다. 각각의 날개부 액츄에이터 제어 IC(350)에 전달되는 제어 신호는 서로 상이할 수 있다. 날개부 액츄에이터 제어 IC(350)는 전달된 제어 신호를 기초로 구동 신호를 생성하여 대응하는 날개부 액츄에이터(220)에 전달할 수 있다. 날개부 액츄에이터(220)는 구동 신호를 기초로 대응하는 날개부(230)를 구동할 수 있다.
몇몇 실시예에 의하면, 날개부 액츄에이터 제어 IC(350)의 수와 날개부 액츄에이터(220)의 수는 같을 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 무인 비행체(200)는 4개의 날개부 액츄에이터 제어 IC(350) 및 4개의 날개부 액츄에이터(220)를 포함한다. 다른 실시예에 의하면, 날개부 액츄에이터 제어 IC(350)의 수와 날개부 액츄에이터(220)의 수는 상이할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 날개부 액츄에이터 제어 IC(350)는 선택적일 수 있다. 예를 들어, 날개부 액츄에이터 제어 IC(350)를 포함하는 대신, 날개부 액츄에이터 제어 IC(350)의 모든 특징적 구성을 제어부(330)에 병합할 수 있다. 이 경우, 제어부(330)가 날개부 액츄에이터(220)의 회전을 직접 제어할 수 있다.
제어부(330)는 카메라(250)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제어부(330)는 카메라(250)에 제어 신호를 전달하여 카메라(250)의 전원을 온·오프하거나 이미지를 촬영할 수 있다. 또한, 카메라(250)에 의해 촬영된 이미지는 제어부(330)에 전달될 수 있다. 전달된 이미지는 제어부(330)에 저장되거나 유저(10)의 확인을 위해 원격 조종기(12)로 전달될 수 있다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 위치 유지 기능을 제공하는 무인 비행체의 구성을 도시한 도면이다.
도 4에 도시된 무인 비행체(400)는 도 1 내지 도 3에 도시된 무인 비행체(100, 200)의 모든 특징을 포함할 수 있다. 도 4를 참조하면, 제어부(330)는 MCU(Micro Controller Unit)(410), 통신 인터페이스(420) 및 메모리(430)를 포함할 수 있다.
센서(320)는 몸체부(210)의 움직임을 감지하고 몸체부(210)의 시간에 따른 움직임을 나타내는 하나 이상의 신호를 생성하도록 구성될 수 있다. 센서(320)에서 생성되는 신호는 몸체부(210)의 각속도, 속도, 가속도, 고도, 위치, 이동 방향, 이동 거리, 이동 경로 중 적어도 하나와 관련될 수 있다. 또한, 센서(320)에서 생성되는 신호는 센서(320)의 종류와 관련될 수 있다. 예를 들어, 자이로 센서를 포함하는 센서(320)는 몸체부(210)의 각속도를 나타내고 시간에 따라 변하는 복수의 신호를 생성할 수 있다. 다른 예로서, 가속도 센서를 포함하는 센서(320)는 몸체부(210)의 가속도 및/또는 속도를 나타내고 시간에 따라 변하는 복수의 신호를 생성할 수 있다. 센서(320)에서 생성된 신호는 MCU(410)에 전달될 수 있고, 메모리(430)에 저장될 수도 있다.
MCU(410)는 통신 인터페이스(420)를 통해 원격 조종기(12)로부터 조종 신호 또는 다른 지시를 수신할 수 있다. MCU(410)는 수신한 조종 신호를 기초로 제어 신호를 생성하여 각각의 날개부 액츄에이터 제어 IC(350)로 전달할 수 있다. 날개부 액츄에이터 제어 IC(350)는 대응하는 날개부(230)를 구동하기 위하여, MCU(410)로부터 수신된 제어 신호를 기초로 구동 신호를 생성하여, 대응하는 날개부 액츄에이터(220)에 전달할 수 있다. 서로 독립적으로 회전하는 날개부(230)로부터 생성된 추력에 의해, 무인 비행체(400)는 소정의 위치, 속도, 각속도 및 가속도로 이동 및/또는 회전할 수 있다.
MCU(410)는 통신 인터페이스(420)를 통해 원격 조종기(12)로부터의 무인 비행체(400)의 위치를 고정 또는 유지하라는 지시 또는 신호를 수신할 수 있다. 이러한 지시 또는 신호에 따라 MCU(410)는 무인 비행체(400)의 위치를 유지하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, MCU(410)는 위치 유지 또는 고정 모드에 진입할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 무인 비행체(400)와 원격 조종기(12) 사이의 통신에 문제가 발생한 경우, 예를 들어, 소정의 시간 동안 원격 조종기(12)로부터의 수신 신호가 없는 경우에도, MCU(410)는 위치 유지 또는 고정 신호를 생성하여 위치 유지 또는 고정 모드에 진입할 수 있다.
위치 유지 모드에 진입하면 MCU(410)는 현재 무인 비행체(400)의 위치를 초기 위치로 설정할 수 있다. 예를 들어, MCU(410)는 센서(320)로부터의 신호에 기초하여 현재 무인 비행체(400)의 위치를 초기 위치로 설정할 수 있다. 설정된 초기 위치는 메모리(430)에 저장될 수 있다. MCU(410)는 위치 유지 모드에 진입하면 날개부 액츄에이터 제어 IC(350)에 제어 신호를 전달하여 무인 비행체(400)가 초기 위치를 유지하도록 날개부(230)를 제어할 수 있다. 날개부 액츄에이터 제어 IC(350)는 MCU(410)로부터 수신한 신호를 기초로, 무인 비행체(400)가 현재 위치를 유지하도록 날개부 액츄에이터(220)의 회전 방향 및 회전 스피드를 제어할 수 있다.
일 실시예에서 MCU(410)는 센서(320)로부터의 신호에 기초하여 무인 비행체(400)의 위치가 초기 위치로부터 변경되는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 바람, 비, 눈 등과 같은 환경적 요인에 의해 무인 비행체(400)의 위치가 초기 위치로부터 변경되는 경우 이러한 위치 변경을 나타내는 센서(320)로부터의 신호가 생성될 수 있으므로, MCU(410)는 이러한 센서(320)로부터의 신호에 기초하여 무인 비행체(400)의 위치 변경을 확인할 수 있다. 몇몇 실시예에서, MCU(410)는 센서(320)로부터의 신호에 기초하여 무인 비행체(400)의 초기 위치로부터의 이동 경로를 추정할 수 있고, 추정된 이동 경로를 메모리(430)에 저장할 수 있다. 예를 들어, 추정된 이동 경로는 시간에 따른 무인 비행체(400)의 위치 좌표들의 시퀀스로 저장될 수도 있고, 시간에 따른 무인 비행체(400)의 상대적 움직임의 시퀀스(예를 들어, 동-서-동-서-남-북 방향 등)로 저장될 수도 있다. 추정된 이동 경로는 고도의 변화를 포함할 수도 있고, 포함하지 않을 수도 있다.
MCU(410)는 무인 비행체(400)의 위치가 초기 위치로부터 변경되는 경우, 센서(320)로부터의 신호에 기초하여, 무인 비행체(400)의 변경된 위치를 추정하거나 무인 비행체(400)의 초기 위치로부터 무인 비행체(400)의 변경된 위치까지의 거리를 추정할 수 있다. 일 실시예에 따르면, MCU(410)는 무인 비행체(400)의 초기 위치로부터 변경된 위치까지의 거리가 소정의 임계 범위와 같거나 소정의 임계 범위를 초과하는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서 소정의 임계 범위는, 위치 유지 모드에 진입한 경우 초기 위치로의 귀환 동작이 개시되는 기준이 될 수 있는 범위로서, 유저(10)에 의해 임의로 설정될 수도 있고, 무인 비행체(400)의 크기, 동작 상태, 주변 환경(예를 들어, 무인 비행체에 영향을 주는 풍속 등) 등에 따라 MCU(410)에 의해 자동으로 설정될 수도 있다. 예를 들어, 무인 비행체(400)의 초기 위치로부터 변경된 위치까지의 추정된 거리가 소정의 임계 범위 이내인 경우, 무인 비행체(400)가 초기 위치로부터 멀리 이동하지 않았음을 의미할 수 있다. 이와는 달리, 추정된 거리가 소정의 임계 범위를 초과한 경우, 무인 비행체(400)가 초기 위치로 복귀시켜야 할 정도로 멀리 이동한 것을 의미할 수 있다. 예를 들어, 소정의 임계 범위는 1m, 3m, 5m, 10m 중 하나로 설정될 수 있다.
일 실시예에서, 무인 비행체(400)의 초기 위치로부터 변경된 위치까지의 거리가 소정의 임계 범위와 같거나 소정의 임계 범위를 초과하는 것으로 판단되는 경우, MCU(410)는 무인 비행체(400)가 초기 위치로 돌아가도록 날개부 액츄에이터 제어 IC(350)에 제어 신호를 전달하여 날개부(230)를 제어할 수 있다. MCU(410)는 센서(320)로부터 수신되는 신호로부터 추정된 무인 비행체(400)의 이동 경로에 기초하여 초기 위치로 돌아가도록 날개부(230)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체(400)가 동-서-동-서-남-북 방향으로 이동한 것으로 추정되면, MCU(410)는 이러한 추정된 이동 경로에 기초하여, 무인 비행체(400)가 초기 위치로 돌아가도록 날개부(230)의 회전을 제어할 수 있다. MCU(410)는 고도의 변화도 고려한 추정된 이동 경로에 기초하여, 무인 비행체(400)가 초기 위치로 돌아가도록 날개부(230)의 회전을 제어할 수도 있다. MCU(410)는 센서(320)로부터 수신되는 신호로부터 추정된 무인 비행체(400)의 변경된 위치에 기초하여 초기 위치로 돌아가도록 날개부(230)를 제어할 수도 있다.
일 실시예에서, MCU(410)는 무인 비행체(400)의 초기 위치로부터 변경된 위치까지의 거리가 소정의 임계 범위와 같아지거나 소정의 임계 범위를 초과할 때까지 걸린 시간을 계산할 수 있다. MCU(410)는 계산된 시간에 기초하여 임계 범위를 조정할 수 있다. 예를 들어, 계산된 시간이 소정의 시간보다 짧은 경우 임계 범위가 너무 작게 설정되었음을 의미할 수 있으므로, MCU(410)는 임계 범위를 늘리도록 조정 동작을 수행할 수 있다. 반면에, 계산된 시간이 소정의 시간보다 긴 경우 임계 범위가 너무 크게 설정되었음을 의미할 수 있으므로, MCU(410)는 임계 범위를 줄이도록 조정 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 계산된 시간과 비교되는 소정의 시간은 5초, 10초, 30초, 1분 중 하나로 설정될 수 있다.
일 실시예에서, MCU(410)는 계산된 시간에 기초하여 무인 비행체(400)의 위치 변경을 야기하는 풍속을 추정할 수 있다. 예를 들어, 계산된 시간이 짧다면 무인 비행체(400)의 위치 변경을 야기하는 풍속이 큼을 의미할 수 있고, 반면에 계산된 시간이 길다면 무인 비행체(400)의 위치 변경을 야기하는 풍속이 작음을 의미할 수 있다. 추정된 풍속이 소정 값(예를 들어, 5m/s, 10m/s, 15m/s 중 하나로 설정될 수 있음)을 초과하는 경우 무인 비행체(400)를 안전하게 조종하기 어려운 상황일 수 있으므로, 이런 경우 MCU(410)는 통신 인터페이스(420)를 통해 현재 무인 비행체(400) 주위의 풍속이 크다는 신호 또는 경고 메시지를 원격 조종기(12)로 전송할 수 있다.
MCU(410)는 통신 인터페이스(420)를 통해 원격 조종기(12)로부터의 위치 고정 또는 유지 기능을 해제하라는 지시를 수신할 수 있다. 이러한 지시를 수신한 경우, MCU(410)는 위치 유지 모드를 종료할 수 있다. 일 실시예에서, 통신 인터페이스(420)를 통해 원격 조종기(12)로부터 조정 신호(예를 들어, 소정 방향으로 이동 또는 회전시키는 신호)를 수신하는 경우, MCU(410)는 위치 유지 모드를 종료하고 수신된 조정 신호에 따라 무인 비행체(400)를 이동 또는 회전시킬 수 있다. 무인 비행체(400)와 원격 조종기(12) 사이의 통신에 문제가 발생하여 위치 유지 또는 고정 모드에 진입한 경우에는, 무인 비행체(400)와 원격 조종기(12) 사이의 통신이 재개되는 경우, MCU(410)는 위치 유지 모드를 종료할 수 있다.
도 5는 본 개시의 다른 실시예에 따른 위치 유지 기능을 제공하는 무인 비행체의 구성을 도시한 도면이다. 도 5의 무인 비행체(500)는 도 1 내지 도 4에 도시된 무인 비행체(100, 200, 400)의 모든 특징을 포함할 수 있으며, 제어부(330)는 원격 조종기(12)로부터 무인 비행체(500)의 현재 위치를 고정 또는 유지하라는 지시를 수신하는 경우 또는 소정의 시간 동안 원격 조종기(12)로부터의 수신 신호가 없는 경우, 현재 위치를 자동으로 유지할 수 있는 기능을 제공하도록 구성될 수 있다. 또한, 제어부(330)는 카메라(250)로 이미지를 촬영하는 경우 진동 등으로 인해 이미지에 나타날 수 있는 번짐 현상(image blurring)을 억제하는 기능을 제공하도록 구성될 수 있다.
무인 비행체(500)는 카메라(250)의 움직임을 제어하는 이미지 안정화부(340) 및 카메라 액츄에이터(260)를 포함할 수 있다. 이미지 안정화부(340)는 카메라 액츄에이터 제어 IC(450), 메모리(460) 및 이미지 처리 IC(470)를 포함할 수 있다. 이미지 안정화부(340)는 카메라(250)로 이미지를 촬영하는 경우 진동 등으로 인해 이미지에 나타날 수 있는 번짐 현상을 억제하기 위해 카메라 액츄에이터(260)에 구동 신호를 전달하도록 구성될 수 있다.
이미지 안정화부(340)는 제어부(330)와 전기적으로 연결될 수 있고, 이미지 안정화부(340)는 카메라 액츄에이터(260)에 전기적으로 연결될 수 있다. 이미지 안정화부(340)는 제어부(330)로부터 수신한 제어 신호에 기초하여 이미지 안정화부(340)를 활성화할 수 있다. 제어부(330)에 의해 활성화된 이미지 안정화부(340)는 카메라 액츄에이터(260)에 구동 신호를 전달할 수 있고, 카메라 액츄에이터(260)는 구동 신호를 기초로 대응하는 카메라(250)의 적어도 일부 구성의 움직임을 제어할 수 있다.
카메라 액츄에이터 제어 IC(450)는 몸체부(210)의 움직임과는 독립적으로 카메라(250)를 이동 또는 회전시키도록 센서(320)로부터 수신한 신호를 기초로 카메라 액츄에이터(260)를 제어할 수 있다. 카메라 액츄에이터 제어 IC(450)는 몸체부(210)의 움직임 또는 진동이 상쇄되도록 카메라(250)를 몸체부(210)에 대하여 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 센서(320)로부터 몸체부(210)가 상-하-상-하 방향 순으로 반복적으로 진동하는 것을 나타내는 신호를 수신한 경우, 카메라 액츄에이터 제어 IC(450)는 카메라(250)가 하-상-하-상 방향 순으로 반복적으로 이동하도록 카메라 액츄에이터(260)를 제어할 수 있다.
카메라 액츄에이터(260)는 카메라(250)를 몸체부(210)와는 독립적으로 이동 또는 회전시키도록 카메라(250)에 부착된다. 카메라 액츄에이터(260)는 카메라 액츄에이터 제어 IC(450)로부터의 제어에 의해, 카메라(250)의 적어도 일부 구성을 이동시킬 수 있다. 일 실시예에 의하면, 카메라 액츄에이터(260)는 카메라(250) 자체(즉, 카메라(250)의 모든 구성)를 몸체부(210)로부터 상하 방향, 좌우 방향, 또는 앞뒤 방향으로 이동 및/또는 회전시킬 수 있다. 다른 실시예에 의하면, 카메라 액츄에이터(260)는 카메라(250)의 렌즈를 몸체부(210)로부터 상하 방향, 좌우 방향, 또는 앞뒤 방향으로 이동 및/또는 회전시킬 수 있다.
일 실시예에서, 카메라(250)에 의해 촬영된 이미지는 메모리(460)에 저장된 후 MCU(410)로 전달될 수 있으며, 메모리(460)에 저장된 이미지는 MCU(410)로 전달되기 전에, 이미지 처리 IC(470)에 의해 처리될 수 있다. 이미지 처리 IC(470)는 카메라(250)에 의해 촬영된 적어도 두 개의 연속된 이미지를 메모리(460)로부터 수신하고, 적어도 두 개의 연속된 이미지의 픽셀 차를 보간하여 적어도 하나의 새로운 이미지를 생성할 수 있다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 위치를 자동으로 유지하기 위한 제어 프로세스의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 그래프는 시간에 따른 무인 비행체(400)의 초기 위치에서 무인 비행체(400)의 변경된 위치까지의 추정된 거리를 도시한다. 예를 들어, t0에서 무인 비행체(400)의 위치를 고정 또는 유지하라는 지시를 수신하면 t0에서의 무인 비행체(400)의 위치가 초기 위치로 설정될 수 있다. 그래프에 도시된 바와 같이 시간에 따라 여러 가지 요인, 예를 들어 바람, 비, 눈과 같은 대기 환경 등에 의해 무인 비행체(400)의 위치가 변경될 수 있다.
무인 비행체(400)의 위치가 초기 위치로부터 변경되는 경우, 초기 위치로부터 무인 비행체(400)의 변경된 위치까지의 거리가 추정될 수 있고, 추정된 초기 위치로부터 무인 비행체(400)의 변경된 위치까지의 거리가 소정의 임계 범위와 같거나 소정의 임계 범위를 초과하는지 여부가 판단될 수 있다. 예를 들어, 소정의 임계 범위가 a로 설정된 경우, t1에서 추정된 초기 위치로부터 무인 비행체(400)의 변경된 위치까지의 거리가 소정의 임계 범위(예를 들어, a)와 같거나 소정의 임계 범위를 초과하는 것으로 판단될 수 있다. 이러한 경우, 무인 비행체(400)는 초기 위치로 돌아가도록 제어될 수 있다. 예를 들어, t1에서 t2까지 무인 비행체(400)는 초기 위치로 돌아가도록 제어될 수 있다. 이러한 복귀 동작에 의해 무인 비행체(400)가 초기 위치로 돌아간 후 다시 위치가 변경될 수도 있다. 예를 들어, t2에서 무인 비행체(400)가 초기 위치로 귀환한 후, 다시 t2에서 t3까지 무인 비행체(400)의 위치가 변경될 수 있고, t3에서 추정된 초기 위치로부터 무인 비행체(400)의 변경된 위치까지의 거리가 소정의 임계 범위(예를 들어, a)와 같거나 소정의 임계 범위를 초과하는 것으로 판단될 수 있다. 이러한 경우 t3에서 t4까지 다시 초기 위치로의 복귀 동작이 수행될 수 있다. 이러한 복귀 동작의 반복을 통해 무인 비행체(400)가 위치 고정 또는 유지 신호에 따라 설정된 초기 위치 근처에 위치하도록 제어될 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 비행체(400)는 자동으로 위치를 유지하는 기능을 제공함으로써, 장시간 특정 영역 또는 범위에 대한 사진, 동영상 등을 촬영하는 경우 드론의 위치를 자동으로 유지할 수 있다.
또한, 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 비행체(400)는 자동으로 위치를 유지하는 기능을 제공함으로써, 무인 비행체와 유저의 원격 조종기 간의 통신이 여러 가지 요인으로 인해 단절되는 경우, 무인 비행체와 원격 조종기 간의 통신이 재개될 때까지 무인 비행체가 현재 위치를 자동으로 유지하도록 함으로써 무인 비행체가 추락하거나 나무, 건물 등과 같은 장애물과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
참고로, 본 개시의 실시예에 따른 도 4 또는 도 5에 도시된 구성 요소들은 소프트웨어 또는 FPGA(Field Programmable Gate Array) 또는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성 요소를 의미할 수 있으며, 소정의 역할들을 수행할 수 있다.
그렇지만 '구성 요소들'은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니며, 각 구성 요소는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다.
따라서, 일 예로서 구성 요소는 소프트웨어 구성 요소들, 객체지향 소프트웨어 구성 요소들, 클래스 구성 요소들 및 태스크 구성 요소들과 같은 구성 요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함할 수 있다.
구성 요소들과 해당 구성 요소들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성 요소들로 결합되거나 추가적인 구성 요소들로 더 분리될 수 있다.
본 개시의 일 실시예는 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 사용가능한 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함할 수 있다. 통신 매체는 전형적으로 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 또는 반송파와 같은 변조된 데이터 신호의 기타 데이터, 또는 기타 전송 메커니즘을 포함할 수 있고, 임의의 정보 전달 매체를 포함할 수 있다.
전술한 본 개시의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 개시가 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 개시의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 개시의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 개시의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100, 200, 400, 500: 무인 비행체 120, 250: 카메라
140, 230: 날개부 210: 몸체부
220: 날개부 액츄에이터 240: 지지부
260: 카메라 액츄에이터 320: 센서
330: 제어부 340: 이미지 안정화부
350: 날개부 액츄에이터 제어 IC

Claims (16)

  1. 무인 비행체로서,
    몸체부;
    상기 몸체부에 장착되어 상기 무인 비행체를 비행시키는 날개부;
    상기 몸체부에 장착되고, 상기 몸체부의 움직임을 감지하여, 상기 몸체부의 시간에 따른 움직임을 나타내는 제1 신호를 생성하는 센서; 및
    상기 센서로부터 수신한 상기 제1 신호를 기초로 상기 날개부를 제어하는 제어부
    를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 무인 비행체의 위치를 유지하도록 하는 제2 신호에 따라 상기 제1 신호를 수신하여 상기 무인 비행체의 위치를 초기 위치로 설정하고,
    상기 제어부는, 상기 무인 비행체의 위치가 상기 초기 위치로부터 변경되면, 상기 센서로부터 수신되는 상기 제1 신호에 기초하여 상기 초기 위치에서 상기 무인 비행체의 변경된 위치까지의 거리를 추정하고, 상기 추정된 거리가 임계 범위와 같거나 상기 임계 범위를 초과할 경우 상기 초기 위치로 돌아가도록 상기 날개부를 제어하는,
    무인 비행체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 센서로부터 수신되는 상기 제1 신호에 기초하여 상기 초기 위치로부터 변경된 상기 무인 비행체의 위치까지의 이동 경로를 추정하고, 상기 추정된 이동 경로에 기초하여 상기 초기 위치로 돌아가도록 상기 날개부를 제어하는, 무인 비행체.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 센서로부터 수신되는 상기 제1 신호에 기초하여 상기 초기 위치로부터 변경된 상기 무인 비행체의 위치를 추정하고, 상기 무인 비행체의 추정된 위치에 기초하여 상기 초기 위치로 돌아가도록 상기 날개부를 제어하는, 무인 비행체.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 무인 비행체를 제어하는 원격 조종기로부터 상기 제2 신호를 수신하는, 무인 비행체.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 소정의 시간 동안 상기 무인 비행체를 제어하는 원격 조종기로부터의 수신 신호가 없는 경우, 상기 제2 신호를 생성하는, 무인 비행체.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 무인 비행체의 위치를 초기 위치로 설정한 후 상기 추정된 거리가 상기 임계 범위와 같아지거나 상기 임계 범위를 초과할 때까지의 시간에 기초하여 상기 임계 범위를 조정하는, 무인 비행체.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 무인 비행체의 위치를 초기 위치로 설정한 후 상기 추정된 거리가 상기 임계 범위와 같아지거나 상기 임계 범위를 초과할 때까지의 시간에 기초하여 상기 무인 비행체의 위치 변경을 야기하는 풍속을 추정하는, 무인 비행체.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 날개부를 동작시키도록 상기 몸체부에 장착된 날개부 액츄에이터; 및
    상기 제어부의 제어 신호에 기초하여 상기 날개부 액츄에이터의 회전 방향 및 회전 스피드를 제어하는 날개부 액츄에이터 제어 유닛을 더 포함하는, 무인 비행체.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 센서는, 상기 몸체부의 각속도를 감지하는 자이로 센서(Gyro sensor), 상기 몸체부의 가속도를 감지하는 가속도 센서, 상기 몸체부의 고도를 감지하는 압력 센서, 상기 몸체부의 위치를 감지하는 위치 센서 및 상기 몸체부의 이동 방향을 감지하는 지자기 센서 중 적어도 하나를 포함하는, 무인 비행체.
  10. 무인 비행체를 제어하기 위한 장치로서,
    상기 무인 비행체의 몸체부의 움직임을 감지하고, 상기 몸체부의 시간에 따른 움직임을 나타내는 제1 신호를 생성하는 센서; 및
    상기 센서로부터 수신한 상기 제1 신호를 기초로 상기 무인 비행체의 날개부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 무인 비행체의 위치를 유지하도록 하는 제2 신호에 따라 상기 제1 신호를 수신하여 상기 무인 비행체의 위치를 초기 위치로 설정하고,
    상기 제어부는, 상기 무인 비행체의 위치가 상기 초기 위치로부터 변경되면, 상기 센서로부터 수신되는 상기 제1 신호에 기초하여 상기 초기 위치에서 상기 무인 비행체의 변경된 위치까지의 거리를 추정하고, 상기 추정된 거리가 임계 범위와 같거나 상기 임계 범위를 초과할 경우 상기 초기 위치로 돌아가도록 상기 날개부를 제어하는, 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 센서로부터 수신되는 상기 제1 신호에 기초하여 상기 초기 위치로부터 변경된 상기 무인 비행체의 위치까지의 이동 경로를 추정하고, 상기 추정된 이동 경로에 기초하여 상기 초기 위치로 돌아가도록 상기 날개부를 제어하는, 장치.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 센서로부터 수신되는 상기 제1 신호에 기초하여 상기 초기 위치로부터 변경된 상기 무인 비행체의 위치를 추정하고, 상기 무인 비행체의 추정된 위치에 기초하여 상기 초기 위치로 돌아가도록 상기 날개부를 제어하는, 장치.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 무인 비행체를 제어하는 원격 조종기로부터 상기 제2 신호를 수신하는, 장치.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는, 소정의 시간 동안 상기 무인 비행체를 제어하는 원격 조종기로부터의 수신 신호가 없는 경우, 상기 제2 신호를 생성하는, 장치.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 무인 비행체의 위치를 초기 위치로 설정한 후 상기 추정된 거리가 상기 임계 범위와 같아지거나 상기 임계 범위를 초과할 때까지의 시간에 기초하여 상기 임계 범위를 조정하는, 장치.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 무인 비행체의 위치를 초기 위치로 설정한 후 상기 추정된 거리가 상기 임계 범위와 같아지거나 상기 임계 범위를 초과할 때까지의 시간에 기초하여 상기 무인 비행체의 위치 변경을 야기하는 풍속을 추정하는, 장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112012614A (zh) * 2020-09-03 2020-12-01 清华大学合肥公共安全研究院 可用于物流无人机起降的推拉窗、控制方法、***、终端

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