KR20180023524A - 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법 - Google Patents
액츄에이터 제어 데이터 검증 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20180023524A KR20180023524A KR1020160109040A KR20160109040A KR20180023524A KR 20180023524 A KR20180023524 A KR 20180023524A KR 1020160109040 A KR1020160109040 A KR 1020160109040A KR 20160109040 A KR20160109040 A KR 20160109040A KR 20180023524 A KR20180023524 A KR 20180023524A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- actuator
- control data
- actual
- host computer
- plant model
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
- G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0256—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults injecting test signals and analyzing monitored process response, e.g. injecting the test signal while interrupting the normal operation of the monitored system; superimposing the test signal onto a control signal during normal operation of the monitored system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M15/00—Testing of engines
- G01M15/02—Details or accessories of testing apparatus
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0259—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the response to fault detection
- G05B23/0267—Fault communication, e.g. human machine interface [HMI]
- G05B23/0272—Presentation of monitored results, e.g. selection of status reports to be displayed; Filtering information to the user
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
- G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0028—Mathematical models, e.g. for simulation
- B60W2050/0031—Mathematical model of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Testing Of Engines (AREA)
Abstract
본 발명은 호스트 컴퓨터에서 액츄에이터 제어 데이터의 검증을 위하여 플랜트 모델을 시뮬레이터로 전송하는 제1단계와 상기 시뮬레이터로부터 전송받은 상기 플랜트 모델의 엔진모사 정보신호를 실제 액츄에이터와 연결된 엔진 제어기로 전송하는 제2단계와 상기 엔진 제어기를 통해 상기 엔진모사 정보신호에 따라 상기 액츄에이터를 구동시키고, 상기 액츄에이터로부터 전달된 피드백 신호를 상기 엔진 제어기에서 전달받아 상기 호스트 컴퓨터로 전송하여 제어 데이터를 측정하는 제3단계 및 상기 호스트 컴퓨터에 기설정된 목표 제어 데이터와 상기 제어 테이터를 비교하여 상기 제어 데이터의 이상 여부를 검증하는 제4단계를 포함한다.
Description
본 발명은 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 HILS(Hardware In the Loop Simulation)를 이용하여 실제 액츄에이터에 대한 제어 데이터 검증이 가능하도록 하는 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 힐스(Hardware In the Loop Simulation, HILS) 장치는 수치 시뮬레이션 환경에 비선형성 등으로 인해 수치적으로 모델링하기 힘든 하드웨어 장치를 실시간 시뮬레이션하기 위한 장치로서, 실차 시험에서의 단점을 보완하기 위한 모의 시험 장치이다.
이러한 힐스 장치는 실제상황과 유사한 환경으로 하드웨어 장치의 실험을 반복 수행해 볼 수 있도록 함으로써, 실차 시험 횟수를 줄일 수 있고, 시험의 질을 향상시킬 수 있으며, 그에 따라 차량 개발시간 및 비용을 대폭 줄일 수가 있다.
하지만, 일반적인 힐스 장치는 액추에이터의 구동으로 가상 주행을 이루면서 ECU 장치의 성능 시험을 수행하고 있으며, 그에 따라 실제 액츄에이터를 장착하지 않고 단순 모사 신호 정보만 엔진 제어기로 전송하고 있다.
즉, 힐스 장치는 실제 액츄에이터 작동 여부에 대한 모니터링이 불가하고, 작동신호가 플랜트 모델로 전송되지 않아 플랜트 모델에서 출력되는 엔진 출력, 성능 거동이 실 엔진과 다를 뿐만 아니라, 플랜트 모델에 엔진 모델과 차량 모델이 구현되지 않기 때문에, 차량 주행 모드, 엔진 특성 값들을 정확하게 모사하지 못하는 문제가 있다.
본 발명의 목적은, HILS(Hardware In the Loop Simulation)를 이용하여 실제 액츄에이터가 장착된 엔진 제어기의 실제 신호를 수신, 그에 따른 제어를 실시하고, 액츄에이터의 구동 시 엔진 제어기로 액츄에이터의 상태 정보를 전송하여 호스트 컴퓨터에서 액츄에이터의 상태 정보를 확인 및 비교함으로써, 액츄에이터의 제어 데이터에 대한 검증이 가능하도록 하는 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법을 제공함에 있다.
본 발명에 따른 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법은 호스트 컴퓨터에서 액츄에이터 제어 데이터의 검증을 위하여 플랜트 모델을 시뮬레이터로 전송하는 제1단계와 상기 시뮬레이터로부터 전송받은 상기 플랜트 모델의 엔진모사 정보신호를 실제 액츄에이터와 연결된 엔진 제어기로 전송하는 제2단계와 상기 엔진 제어기를 통해 상기 엔진모사 정보신호에 따라 상기 액츄에이터를 구동시키고, 상기 액츄에이터로부터 전달된 피드백 신호를 상기 엔진 제어기에서 전달받아 상기 호스트 컴퓨터로 전송하여 제어 데이터를 측정하는 제3단계 및 상기 호스트 컴퓨터에 기설정된 목표 제어 데이터와 상기 제어 테이터를 비교하여 상기 제어 데이터의 이상 여부를 검증하는 제4단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 제3단계는 상기 액츄에이터로부터 전달된 피드백 신호를 상기 엔진 제어기와 함께 상기 플랜트 모델 및 상기 시뮬레이터로 전송한다.
그리고, 상기 제4단계는 상기 호스트 컴퓨터에 저장된 목표 속도와 실제 차속을 비교하여 기설정된 범의 내에 위치되지 않은 것으로 판단되면 상기 플랜트 모델 및 상기 시뮬레이터의 이상 여부를 확인한다.
이때, 상기 제4단계는 상기 호스트 컴퓨터에 저장된 목표 속도와 실제 차속을 비교하여 기설정된 범의 내에 위치한 것으로 판단되면 기설정된 액츄에이터 목표 위치와 실제 액츄에이터 위치를 비교한다.
또한, 상기 제4단계는 상기 호스트 컴퓨터에 저장된 액츄에이터 목표 위치와 실제 액츄에이터 위치가 기설정된 범위 내에 위치되지 않은 것으로 판단되면 상기 플랜트 모델 및 상기 시뮬레이터의 이상 여부를 확인한다.
또한, 상기 제4단계는 상기 호스트 컴퓨터에 저장된 액츄에이터 목표 위치와 실제 액츄에이터 위치를 비교하여 기설정된 범위 내에 위치한 것으로 판단되면 기설정된 액츄에이터 목표 위치 응답 시간과 실제 액츄에이터 목표 위치 응답 시간을 비교한다.
또한, 상기 제4단계는 상기 호스트 컴퓨터에 저장된 액츄에이터 목표 위치 응답 시간과 실제 액츄에이터 목표 위치 응답 시간이 기설정된 범위 내에 위치되지 않은 것으로 판단되면 상기 플랜트 모델 및 상기 시뮬레이터의 이상 여부를 확인한다.
한편, 상기 제1단계는 상기 플랜트 모델에 포함된 엔진모사 정보, 차량모사 정보, 환경조건 정보를 상기 시뮬레이터로 전송한다.
본 발명은, HILS(Hardware In the Loop Simulation) 장치를 이용하여 실제 액츄에이터가 장착된 엔진 제어기의 실제 신호를 수신, 그에 따른 제어를 실시하고, 액츄에이터의 구동 시 엔진 제어기로 액츄에이터의 상태 정보를 전송하여 호스트 컴퓨터에서 액츄에이터의 상태 정보를 확인 및 비교함으로써, 액츄에이터의 제어 데이터에 대한 검증이 가능하도록 하는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명은 HILS 장치를 구성하는 플랜트 모델에서 엔진 출력, 성능 거동이 실 엔진과 유사하게 작동되도록 플랜트 모델에 엔진모사 정보, 차량모사 정보, 환경모사 정보가 포함되어 있도록 함으로써, 차량의 주행모드, 환경조건, 사용조건을 모사할 수 있는 효과를 갖는다.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법을 순차적으로 보여주는 순서도이다.
도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법에 대한 개략적인 제어 시스템을 보여주는 도면이다.
도 3 은 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법에 대한 제어 데이터 측정 단계를 보여주는 도면이다.
도 4 는 본 발명의 실시예에 따른 제어 데이터의 이상 여부 검증 단계를 보여주는 도면이다.
도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법에 대한 개략적인 제어 시스템을 보여주는 도면이다.
도 3 은 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법에 대한 제어 데이터 측정 단계를 보여주는 도면이다.
도 4 는 본 발명의 실시예에 따른 제어 데이터의 이상 여부 검증 단계를 보여주는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나, 본 발명은 이하에 개시되는 실시 예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법을 순차적으로 보여주는 순서도이고, 도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법에 대한 개략적인 제어 시스템을 보여주는 도면이다.
또한, 도 3 은 본 발명의 실시예에 따른 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법에 대한 제어 데이터 측정 단계를 보여주는 도면이며, 도 4 는 본 발명의 실시예에 따른 제어 데이터의 이상 여부 검증 단계를 보여주는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법을 순차적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 플랜트 모델(10)에 기초하여 시험 대상인 엔진제어기(30)를 포함한 차량, 엔진, 환경의 가상 주행 시험을 수행하는 호스트 컴퓨터에서 액츄에이터 제어 데이터 검증을 위한 HILS(Hardware In the Loop Simulation) 장치를 동작시킴에 따라 엔진모사 정보를 포함하는 플랜트 모델(10)을 시뮬레이터로 전송한다(S100).
즉, 도 2에 도시된 바와 같이 HILS 장치는 차량모사, 엔진모사, 환경 조건 등이 저장된 플랜트 모델(10) 및 이러한 플랜트 모델(10)로 엔진 상태정보를 전송하고, 플랜트 모델(10)로부터 엔진 구동신호를 전달받는 시뮬레이터(20)로 구성되는데, 이때 본 발명에서는 액츄에이터 모델이 아닌 실제 액츄에이터(40)를 장착하여 엔진 제어기(30)의 실제 신호를 수신하여 호스트 컴퓨터(50)에서의 동작 제어에 의해 제어가 이루어지도록 한다.
다시 말해, 종래에는 실제 액츄에이터(40)를 장착하고 않고, 단순 모사 신호 정보만 엔진 제어기(30)로 전송하기 때문에, 실제 액츄에이터(40)의 작동 여부에 대한 정확한 모니터링이 불가능하다.
또한, 종래에는 플랜트 모델(10)과 엔진 제어기(30)가 연결되지 않기 때문에, 작동신호가 플랜트 모델(10)로 전송되지 않게 되고, 이는 플랜트 모델(10)에 엔진 모델과 차량 모델이 구현되지 않게 되는 원인이 되므로, 플랜트 모델(10)에서 차량 주행모드, 엔진 특성 값들을 모사하지 못하게 된다.
따라서, 본 실시예에서는 도 2에 도시된 바와 같이 엔진의 인젝터 등과 같은 실제 액츄에이터(40)를 장착하고, 이러한 엔진 제어기(30)에 의해 동작하는 실제 액츄에이터(40) 작동 신호가 HILS 장치의 플랜트 모델(10)로 전송되도록 함으로써, 플랜트 모델(10)에서 모델링 되는 엔진 출력, 성능 거동이 실 엔진과 유사하게 작동되게 할 수 있다.
여기서, 플랜트 모델(10)은 가상의 엔진의 동작을 모델링 하기 위한 것으로, 차량 모델, 엔진 모델, 환경 모델이 구현되어 있어서 차량 속도, 각속도 등의 차량 주행모드가 모델링 된 차량모사 정보 뿐만 아니라 엔진모사 정보 및 외기 온도, 습도, 대기압 등의 환경조건 정보를 함께 모사할 수 있다.
한편, 플랜트 모델(10)과 함께 HILS 장치에 포함된 시뮬레이터(20)로부터 전송받은 엔진모사 정보신호를 실제 액츄에이터(40)와 연결된 엔진 제어기(30)로 전송한다(S200).
이후, 엔진 제어기(30)를 통해 엔진모사 정보신호에 따라 액츄에이터(40)를 구동시키고, 액츄에이터(40)로부터 전달된 피드백 신호를 엔진 제어기(30)에서 전달받아 호스트 컴퓨터(50)로 전송하여 제어 데이터를 측정한다(S300).
여기서, 액츄에이터(40)로부터 전달된 피드백 신호는 도 3에 도시된 바와 같이 상기와 같이 엔진 제어기(30) 뿐만 아니라 플랜트 모델(10)로 전송하고(S310), 그에 따른 전압을 시뮬레이터(20)로 전송한다(S320).
이는, 플랜트 모델(10)에 모델링 되어 있는 엔진 모델, 차량 모델, 환경 모델의 조건을 업데이트를 위한 것으로, 예를 들어 환경조건이 변화됨에 따라 달라지는 조건들을 상기와 같은 피드백 신호에 의해 업데이트 하여 플랜트 모델(10)에 대한 신뢰성을 확보할 수 있다.
한편, 호스트 컴퓨터(50)에 기설정된 목표 제어 데이터와 엔진 제어기(30)의 피드백 신호로부터 전달받은 제어 데이터를 비교하여 제어 데이터의 이상 여부를 검증한다(S400).
이를 위해, 먼저 제어 데이터의 검증을 위한 HILS 장치의 시뮬레이터(20)를 통해 차량의 점화장치를 ON 시키고, 그에 따라 시동이 이루어지게 한 후, 플랜트 모델(10)로부터 엔진구동 신호를 전달받아 주행 모드가 설정되면, 도 4에 도시된 바와 같이 호스트 컴퓨터(50)에 저장된 목표 속도와 실제 차속을 비교하고(S410), 만일 비교 결과가 기설정된 범위 내에 위치되지 않은 것으로 판단되면, 플랜트 모델(10) 및 시뮬레이터(20)의 이상 여부를 확인한다(S420).
이때, 호스트 컴퓨터(50)에 저장된 목표 속도와 실체 차속을 비교하여(S410) 호스트 컴퓨터(50) 상에 기설정된 범위 내에 위치한 것으로 판단되면, 기설정된 액츄에이터 목표 위치와 실체 액츄에이터의 위치를 비교한다(S412).
만일, 호스트 컴퓨터(50)에 저장된 액츄에이터 목표 위치와 실제 액츄에이터 위치를 비교하여(S412) 그 정도가 기설정된 범위 내에 위치되지 않은 것으로 판단되면, 플랜트 모델(10) 및 시뮬레이터(20)의 이상 여부를 확인한다(S420).
바람직하게는, 액츄에이터 목표 위치와 실제 액츄에이터가 개방되는 위치를 비교하여(S412) 그 각도의 차이가 약 10% 이상이 될 경우에는 플랜트 모델(10) 및 시뮬레이터(20)의 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 만일 호스트 컴퓨터(50)에 저장된 액츄에이터 목표 위치와 실제 액츄에이터 위치를 비교하여(S412) 기설정된 범위 내에 위치한 것으로 판단되면, 호스트 컴퓨터(50) 상에 기설정된 액츄에이터 목표 위치 응답 시간과 실제 액츄에이터 목표 위치 응답 시간을 비교한다(S414).
여기서, 호스트 컴퓨터(50)에 저장된 액츄에이터 목표 위치 응답 시간과 실제 액츄에이터 목표 위치 응답 시간이 기설정된 범위 내에 위치된 것으로 판단되면, 실제 액츄에이터에서 측정된 제어 데이터에 이상이 발생하지 않은 것으로 판단하여 HILS 테스트 구동을 종료한다.
하지만, 만일 액츄에이터 목표 위치 응답 시간과 실제 액츄에이터 목표 위치 응답 시간을 비교하여(S414) 그 차이가 기설정된 범위 내에 위치되지 않은 것으로 판단되면, 플랜트 모델(10) 및 시뮬레이터(20)의 이상 여부를 확인한다(S420).
즉, 예를 들어 액츄에이터 목표 위치 응답 시간과 실제 액츄에이터 목표 위치 응답 시간 차이가 약 1초 이상일 경우에는 실제 액츄에이터에서 측정된 제어 데이터에 이상이 발생된 것으로 판단하고, 그에 따라 플랜트 모델(10) 및 시뮬레이터(20)의 이상 여부를 확인한다(S420).
따라서, 본 실시예에서는 실제 액츄에이터(40)가 장착된 엔진 제어기(30)의 제어 신호를 수신, 그에 따른 HILS 장치를 이용한 제어를 실시함에 있어서, 액츄에이터(40)의 구동에 따른 피드백 신호를 엔진 제어기(30)로 전송하여 호스트 컴퓨터(50) 상에 기설정된 목표 속도, 액츄에이터 목표 위치, 액츄에이터 목표 위치 응답 시간을 실제 액츄에이터(40)의 상기 해당하는 정보와 비교함으로써, 실제 액츄에이터(40)의 제어 데이터에 대한 이상 유무를 검증할 수 있다.
또한, 본 실시예에서는 실제 액츄에이터(40)를 통하여 모델링된 차량모사 정보, 엔진모사 정보, 환경조건이 플랜트 모델(10)에 구현되어 있기 때문에, 플랜트 모델(10)과 실제 엔진과의 편차, 도로 조건 및 온도, 습도, 대기압에 따른 특성 변화를 모사하여 검증이 이루어지도록 함으로써, 다양한 조건에서의 제어 데이터에 대한 검증이 가능할 수 있다.
본 발명은, HILS(Hardware In the Loop Simulation) 장치를 이용하여 실제 액츄에이터가 장착된 엔진 제어기의 실제 신호를 수신, 그에 따른 제어를 실시하고, 액츄에이터의 구동 시 엔진 제어기로 액츄에이터의 상태 정보를 전송하여 호스트 컴퓨터에서 액츄에이터의 상태 정보를 확인 및 비교함으로써, 액츄에이터의 제어 데이터에 대한 검증이 가능하도록 하는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명은 HILS 장치를 구성하는 플랜트 모델에서 엔진 출력, 성능 거동이 실 엔진과 유사하게 작동되도록 플랜트 모델에 엔진모사 정보, 차량모사 정보, 환경모사 정보가 포함되어 있도록 함으로써, 차량의 주행모드, 환경조건, 사용조건을 모사할 수 있는 효과를 갖는다.
이상의 본 발명은 도면에 도시된 실시 예(들)를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형이 이루어질 수 있으며, 상기 설명된 실시예(들)의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해여야 할 것이다.
10 : 플랜트 모델
20 : 시뮬레이터
30 : 엔진 제어기 40 : 액츄에이터
50 : 호스트 컴퓨터
30 : 엔진 제어기 40 : 액츄에이터
50 : 호스트 컴퓨터
Claims (8)
- 호스트 컴퓨터에서 액츄에이터 제어 데이터의 검증을 위하여 플랜트 모델을 시뮬레이터로 전송하는 제1단계;
상기 시뮬레이터로부터 전송받은 플랜트 모델의 엔진모사 정보신호를 실제 액츄에이터와 연결된 엔진 제어기로 전송하는 제2단계;
상기 엔진 제어기를 통해 상기 엔진모사 정보신호에 따라 상기 액츄에이터를 구동시키고, 상기 액츄에이터로부터 전달된 피드백 신호를 상기 엔진 제어기에서 전달받아 상기 호스트 컴퓨터로 전송하여 제어 데이터를 측정하는 제3단계; 및
상기 호스트 컴퓨터에 기설정된 목표 제어 데이터와 상기 제어 테이터를 비교하여 상기 제어 데이터의 이상 여부를 검증하는 제4단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법.
- 청구항 1에 있어서,
상기 제3단계는,
상기 액츄에이터로부터 전달된 피드백 신호를 상기 엔진 제어기와 함께 상기 플랜트 모델 및 상기 시뮬레이터로 전송하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법.
- 청구항 1에 있어서,
상기 제4단계는,
상기 호스트 컴퓨터에 저장된 목표 속도와 실제 차속을 비교하여 기설정된 범의 내에 위치되지 않은 것으로 판단되면 상기 플랜트 모델 및 상기 시뮬레이터의 이상 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법.
- 청구항 3에 있어서,
상기 제4단계는,
상기 호스트 컴퓨터에 저장된 목표 속도와 실제 차속을 비교하여 기설정된 범의 내에 위치한 것으로 판단되면 기설정된 액츄에이터 목표 위치와 실제 액츄에이터 위치를 비교하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법.
- 청구항 4에 있어서,
상기 제4단계는,
상기 호스트 컴퓨터에 저장된 액츄에이터 목표 위치와 실제 액츄에이터 위치가 기설정된 범위 내에 위치되지 않은 것으로 판단되면 상기 플랜트 모델 및 상기 시뮬레이터의 이상 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법.
- 청구항 4에 있어서,
상기 제4단계는,
상기 호스트 컴퓨터에 저장된 액츄에이터 목표 위치와 실제 액츄에이터 위치를 비교하여 기설정된 범위 내에 위치한 것으로 판단되면 기설정된 액츄에이터 목표 위치 응답 시간과 실제 액츄에이터 목표 위치 응답 시간을 비교하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법.
- 청구항 6에 있어서,
상기 제4단계는,
상기 호스트 컴퓨터에 저장된 액츄에이터 목표 위치 응답 시간과 실제 액츄에이터 목표 위치 응답 시간이 기설정된 범위 내에 위치되지 않은 것으로 판단되면 상기 플랜트 모델 및 상기 시뮬레이터의 이상 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법.
- 청구항 1에 있어서,
상기 제1단계는,
상기 플랜트 모델에 포함된 엔진모사 정보, 차량모사 정보, 환경조건 정보를 상기 시뮬레이터로 전송하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020160109040A KR101856348B1 (ko) | 2016-08-26 | 2016-08-26 | 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법 |
DE102016125538.6A DE102016125538A1 (de) | 2016-08-26 | 2016-12-23 | Verfahren zum Verifizieren von Aktuator-Steuerungsdaten |
CN201611215390.XA CN107783529B (zh) | 2016-08-26 | 2016-12-26 | 用于验证执行器控制数据的方法 |
US15/391,402 US10120356B2 (en) | 2016-08-26 | 2016-12-27 | Method for verifying actuator control data |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020160109040A KR101856348B1 (ko) | 2016-08-26 | 2016-08-26 | 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20180023524A true KR20180023524A (ko) | 2018-03-07 |
KR101856348B1 KR101856348B1 (ko) | 2018-06-25 |
Family
ID=61166927
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020160109040A KR101856348B1 (ko) | 2016-08-26 | 2016-08-26 | 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10120356B2 (ko) |
KR (1) | KR101856348B1 (ko) |
CN (1) | CN107783529B (ko) |
DE (1) | DE102016125538A1 (ko) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109445404B (zh) * | 2018-09-17 | 2021-06-11 | 中南大学 | 智能驾驶规划决策控制***增强在环测试方法 |
AT521952B1 (de) * | 2018-12-10 | 2020-07-15 | Avl List Gmbh | Verfahren zum Durchführen eines Prüflaufs auf einem Prüfstand |
CN113924532B (zh) * | 2019-05-30 | 2024-07-09 | Abb瑞士股份有限公司 | 用于监测驱动器的状况的方法和*** |
CN113704119B (zh) * | 2021-08-31 | 2024-06-07 | 中汽创智科技有限公司 | 一种用于智能驾驶的测试方法、装置、***及存储介质 |
CN115467754B (zh) * | 2022-09-06 | 2024-06-14 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆及其发动机的控制方法和装置 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE69121789T2 (de) * | 1990-06-04 | 1997-04-03 | Hitachi Ltd | Steuerungsvorrichtung für die Steuerung einer gesteuerten Anlage und Steuerungsverfahren dafür |
JP3761155B2 (ja) * | 2001-03-26 | 2006-03-29 | 富士通テン株式会社 | データ演算装置およびそれを用いる電子制御機器の調整方法 |
JP4325512B2 (ja) | 2004-08-24 | 2009-09-02 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関制御ユニットの検査システム、およびその検査システムに実装される自動判定モデルの自動生成ツール |
KR100699673B1 (ko) | 2005-09-06 | 2007-03-23 | 현대모비스 주식회사 | 능동 현가 샤시모듈용 힐스 시스템 |
KR100709401B1 (ko) | 2005-09-15 | 2007-04-18 | 현대모비스 주식회사 | 차선이탈경보시스템용 힐스 장치 및 그의 시험 방법 |
KR100747303B1 (ko) * | 2005-11-11 | 2007-08-07 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 차량의 페일 세이프티 제어 시스템 |
JP4978285B2 (ja) | 2007-04-13 | 2012-07-18 | トヨタ自動車株式会社 | 電子制御ユニットの自動検査装置、および電子制御ユニットの自動検査方法 |
JP2009014406A (ja) * | 2007-07-02 | 2009-01-22 | Toyota Motor Corp | 電子制御ユニットの自動検査装置 |
US8135653B2 (en) * | 2007-11-20 | 2012-03-13 | Hitachi, Ltd. | Power plant control device which uses a model, a learning signal, a correction signal, and a manipulation signal |
KR20090065676A (ko) * | 2007-12-18 | 2009-06-23 | 현대자동차주식회사 | 전자부품용 시뮬레이션 진단 시스템 및 방법 |
CN101713998B (zh) * | 2009-11-20 | 2011-11-30 | 大连海事大学 | 一种船舶运动控制硬件在环仿真***及其工作方法 |
US9760073B2 (en) * | 2010-05-21 | 2017-09-12 | Honeywell International Inc. | Technique and tool for efficient testing of controllers in development |
CN201829070U (zh) * | 2010-10-20 | 2011-05-11 | 合肥工业大学 | 一种自动变速器硬件在环仿真实验台 |
KR20120117333A (ko) | 2011-04-15 | 2012-10-24 | 주식회사 신호시스템 | 힐스용 차량 모델의 시뮬레이션 시스템 |
CN103186101B (zh) * | 2011-12-27 | 2016-04-20 | 中联重科股份有限公司 | 整车控制器的硬件在环仿真测试*** |
JP2015040762A (ja) | 2013-08-21 | 2015-03-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運動性能評価のためのシミュレーション装置 |
CN103760777B (zh) * | 2014-01-22 | 2016-05-11 | 武汉理工大学 | 船舶柴油机调速器试验台 |
CN104298123B (zh) * | 2014-03-17 | 2017-12-15 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种整车控制器的在环仿真测试***及测试方法 |
CN104077490A (zh) * | 2014-07-03 | 2014-10-01 | 哈尔滨工业大学 | 飞行器导航制导与控制地面仿真***效能评估方法 |
JP2016090499A (ja) * | 2014-11-10 | 2016-05-23 | いすゞ自動車株式会社 | バルブ開度計測方法、並びにバルブ開度計測プログラム、及び車両用のシミュレータ |
JP6378128B2 (ja) * | 2015-04-28 | 2018-08-22 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | 性能検証装置、システム、方法、およびコンピュータに当該方法を実行させるためのプログラム |
CN105426639A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-03-23 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 一种六自由度数学仿真模型的仿真***及方法 |
-
2016
- 2016-08-26 KR KR1020160109040A patent/KR101856348B1/ko active IP Right Grant
- 2016-12-23 DE DE102016125538.6A patent/DE102016125538A1/de active Pending
- 2016-12-26 CN CN201611215390.XA patent/CN107783529B/zh active Active
- 2016-12-27 US US15/391,402 patent/US10120356B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20180059627A1 (en) | 2018-03-01 |
DE102016125538A1 (de) | 2018-03-01 |
CN107783529A (zh) | 2018-03-09 |
KR101856348B1 (ko) | 2018-06-25 |
CN107783529B (zh) | 2022-08-02 |
US10120356B2 (en) | 2018-11-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101856348B1 (ko) | 액츄에이터 제어 데이터 검증 방법 | |
US9766607B2 (en) | Test device for testing a virtual electronic control unit | |
Ramaswamy et al. | A case study in hardware-in-the-loop testing: Development of an ECU for a hybrid electric vehicle | |
US20150338313A1 (en) | Vehicle testing system | |
US7869985B2 (en) | 3D vehicle simulator system and simulation method for ECU embedded system | |
US8549903B2 (en) | Method for testing a vehicle or a sub-system thereof | |
US20100292974A1 (en) | Method and device for verification of an automation system | |
US9606902B2 (en) | Malfunction influence evaluation system and evaluation method using a propagation flag | |
JP4978285B2 (ja) | 電子制御ユニットの自動検査装置、および電子制御ユニットの自動検査方法 | |
ES2907141T3 (es) | Terminal de pruebas para pruebas en una infraestructura de vehículo | |
JP2009014406A (ja) | 電子制御ユニットの自動検査装置 | |
CN106598848A (zh) | 一种关键字驱动的机载软件自动化测试方法及*** | |
JP2014203314A (ja) | Ecuシミュレーション装置 | |
CN108628265B (zh) | 用于运行自动化装置的方法和自动化装置 | |
US11801823B2 (en) | Computer-based system for testing a server-based vehicle function | |
EP3070454B1 (en) | Programmable actuator simulation card | |
US20210165748A1 (en) | Computer-implemented method for integrating at least one signal value into a virtual control unit | |
WO2019227330A1 (zh) | 一种无人机的仿真方法及装置 | |
CN112817855A (zh) | ***的众测方法、设备及计算机存储介质 | |
JP2007507765A (ja) | 車両用の制御プロセスをテストするシステムおよび方法 | |
US8798972B2 (en) | Apparatus and method for virtual assembly, integration and testing of an integrated system | |
KR102614431B1 (ko) | 통합 시뮬레이션 장치 | |
KR20090021999A (ko) | 플랜트 제어 장치 시뮬레이션 시스템 | |
JP2015123748A (ja) | 検査システム | |
CN112286788A (zh) | 用于验证对技术***的仿真的方法和设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |