KR20180003528A - 3차원 측정 시스템의 갱신 보정 방법 - Google Patents
3차원 측정 시스템의 갱신 보정 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20180003528A KR20180003528A KR1020177016480A KR20177016480A KR20180003528A KR 20180003528 A KR20180003528 A KR 20180003528A KR 1020177016480 A KR1020177016480 A KR 1020177016480A KR 20177016480 A KR20177016480 A KR 20177016480A KR 20180003528 A KR20180003528 A KR 20180003528A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- correction
- camera
- projector
- update
- calibration
- Prior art date
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 143
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 71
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 27
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 37
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 210000001747 pupil Anatomy 0.000 description 2
- 229910000679 solder Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 235000012431 wafers Nutrition 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N9/00—Details of colour television systems
- H04N9/12—Picture reproducers
- H04N9/31—Projection devices for colour picture display, e.g. using electronic spatial light modulators [ESLM]
- H04N9/3141—Constructional details thereof
- H04N9/317—Convergence or focusing systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
- G01B21/042—Calibration or calibration artifacts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/02—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor by heating, with or without pressure
- B29C65/10—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor by heating, with or without pressure using hot gases (e.g. combustion gases) or flames coming in contact with at least one of the parts to be joined
- B29C65/103—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor by heating, with or without pressure using hot gases (e.g. combustion gases) or flames coming in contact with at least one of the parts to be joined direct heating both surfaces to be joined
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/01—General aspects dealing with the joint area or with the area to be joined
- B29C66/05—Particular design of joint configurations
- B29C66/10—Particular design of joint configurations particular design of the joint cross-sections
- B29C66/11—Joint cross-sections comprising a single joint-segment, i.e. one of the parts to be joined comprising a single joint-segment in the joint cross-section
- B29C66/112—Single lapped joints
- B29C66/1122—Single lap to lap joints, i.e. overlap joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/01—General aspects dealing with the joint area or with the area to be joined
- B29C66/05—Particular design of joint configurations
- B29C66/304—Joining through openings in an intermediate part of the article
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/40—General aspects of joining substantially flat articles, e.g. plates, sheets or web-like materials; Making flat seams in tubular or hollow articles; Joining single elements to substantially flat surfaces
- B29C66/47—Joining single elements to sheets, plates or other substantially flat surfaces
- B29C66/472—Joining single elements to sheets, plates or other substantially flat surfaces said single elements being substantially flat
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/70—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts characterised by the composition, physical properties or the structure of the material of the parts to be joined; Joining with non-plastics material
- B29C66/72—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts characterised by the composition, physical properties or the structure of the material of the parts to be joined; Joining with non-plastics material characterised by the structure of the material of the parts to be joined
- B29C66/723—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts characterised by the composition, physical properties or the structure of the material of the parts to be joined; Joining with non-plastics material characterised by the structure of the material of the parts to be joined being multi-layered
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/80—General aspects of machine operations or constructions and parts thereof
- B29C66/81—General aspects of the pressing elements, i.e. the elements applying pressure on the parts to be joined in the area to be joined, e.g. the welding jaws or clamps
- B29C66/814—General aspects of the pressing elements, i.e. the elements applying pressure on the parts to be joined in the area to be joined, e.g. the welding jaws or clamps characterised by the design of the pressing elements, e.g. of the welding jaws or clamps
- B29C66/8145—General aspects of the pressing elements, i.e. the elements applying pressure on the parts to be joined in the area to be joined, e.g. the welding jaws or clamps characterised by the design of the pressing elements, e.g. of the welding jaws or clamps characterised by the constructional aspects of the pressing elements, e.g. of the welding jaws or clamps
- B29C66/81463—General aspects of the pressing elements, i.e. the elements applying pressure on the parts to be joined in the area to be joined, e.g. the welding jaws or clamps characterised by the design of the pressing elements, e.g. of the welding jaws or clamps characterised by the constructional aspects of the pressing elements, e.g. of the welding jaws or clamps comprising a plurality of single pressing elements, e.g. a plurality of sonotrodes, or comprising a plurality of single counter-pressing elements, e.g. a plurality of anvils, said plurality of said single elements being suitable for making a single joint
- B29C66/81465—General aspects of the pressing elements, i.e. the elements applying pressure on the parts to be joined in the area to be joined, e.g. the welding jaws or clamps characterised by the design of the pressing elements, e.g. of the welding jaws or clamps characterised by the constructional aspects of the pressing elements, e.g. of the welding jaws or clamps comprising a plurality of single pressing elements, e.g. a plurality of sonotrodes, or comprising a plurality of single counter-pressing elements, e.g. a plurality of anvils, said plurality of said single elements being suitable for making a single joint one placed behind the other in a single row in the feed direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/80—General aspects of machine operations or constructions and parts thereof
- B29C66/83—General aspects of machine operations or constructions and parts thereof characterised by the movement of the joining or pressing tools
- B29C66/834—General aspects of machine operations or constructions and parts thereof characterised by the movement of the joining or pressing tools moving with the parts to be joined
- B29C66/8341—Roller, cylinder or drum types; Band or belt types; Ball types
- B29C66/83411—Roller, cylinder or drum types
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
- G01B11/2504—Calibration devices
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
- G01B11/2545—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with one projection direction and several detection directions, e.g. stereo
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
- G06T7/85—Stereo camera calibration
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/80—Camera processing pipelines; Components thereof
- H04N23/84—Camera processing pipelines; Components thereof for processing colour signals
- H04N23/85—Camera processing pipelines; Components thereof for processing colour signals for matrixing
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N9/00—Details of colour television systems
- H04N9/12—Picture reproducers
- H04N9/31—Projection devices for colour picture display, e.g. using electronic spatial light modulators [ESLM]
- H04N9/3179—Video signal processing therefor
- H04N9/3185—Geometric adjustment, e.g. keystone or convergence
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N9/00—Details of colour television systems
- H04N9/12—Picture reproducers
- H04N9/31—Projection devices for colour picture display, e.g. using electronic spatial light modulators [ESLM]
- H04N9/3191—Testing thereof
- H04N9/3194—Testing thereof including sensor feedback
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N9/00—Details of colour television systems
- H04N9/64—Circuits for processing colour signals
- H04N9/67—Circuits for processing colour signals for matrixing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C35/00—Heating, cooling or curing, e.g. crosslinking or vulcanising; Apparatus therefor
- B29C35/02—Heating or curing, e.g. crosslinking or vulcanizing during moulding, e.g. in a mould
- B29C35/04—Heating or curing, e.g. crosslinking or vulcanizing during moulding, e.g. in a mould using liquids, gas or steam
- B29C35/045—Heating or curing, e.g. crosslinking or vulcanizing during moulding, e.g. in a mould using liquids, gas or steam using gas or flames
- B29C2035/046—Heating or curing, e.g. crosslinking or vulcanizing during moulding, e.g. in a mould using liquids, gas or steam using gas or flames dried air
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C35/00—Heating, cooling or curing, e.g. crosslinking or vulcanising; Apparatus therefor
- B29C35/02—Heating or curing, e.g. crosslinking or vulcanizing during moulding, e.g. in a mould
- B29C35/08—Heating or curing, e.g. crosslinking or vulcanizing during moulding, e.g. in a mould by wave energy or particle radiation
- B29C35/0805—Heating or curing, e.g. crosslinking or vulcanizing during moulding, e.g. in a mould by wave energy or particle radiation using electromagnetic radiation
- B29C2035/0822—Heating or curing, e.g. crosslinking or vulcanizing during moulding, e.g. in a mould by wave energy or particle radiation using electromagnetic radiation using IR radiation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C35/00—Heating, cooling or curing, e.g. crosslinking or vulcanising; Apparatus therefor
- B29C35/02—Heating or curing, e.g. crosslinking or vulcanizing during moulding, e.g. in a mould
- B29C35/08—Heating or curing, e.g. crosslinking or vulcanizing during moulding, e.g. in a mould by wave energy or particle radiation
- B29C35/0805—Heating or curing, e.g. crosslinking or vulcanizing during moulding, e.g. in a mould by wave energy or particle radiation using electromagnetic radiation
- B29C2035/0855—Heating or curing, e.g. crosslinking or vulcanizing during moulding, e.g. in a mould by wave energy or particle radiation using electromagnetic radiation using microwave
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/02—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor by heating, with or without pressure
- B29C65/14—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor by heating, with or without pressure using wave energy, i.e. electromagnetic radiation, or particle radiation
- B29C65/1403—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor by heating, with or without pressure using wave energy, i.e. electromagnetic radiation, or particle radiation characterised by the type of electromagnetic or particle radiation
- B29C65/1412—Infrared [IR] radiation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/02—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor by heating, with or without pressure
- B29C65/14—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor by heating, with or without pressure using wave energy, i.e. electromagnetic radiation, or particle radiation
- B29C65/1403—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor by heating, with or without pressure using wave energy, i.e. electromagnetic radiation, or particle radiation characterised by the type of electromagnetic or particle radiation
- B29C65/1425—Microwave radiation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/48—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using adhesives, i.e. using supplementary joining material; solvent bonding
- B29C65/4805—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using adhesives, i.e. using supplementary joining material; solvent bonding characterised by the type of adhesives
- B29C65/481—Non-reactive adhesives, e.g. physically hardening adhesives
- B29C65/4815—Hot melt adhesives, e.g. thermoplastic adhesives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/48—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using adhesives, i.e. using supplementary joining material; solvent bonding
- B29C65/4805—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using adhesives, i.e. using supplementary joining material; solvent bonding characterised by the type of adhesives
- B29C65/483—Reactive adhesives, e.g. chemically curing adhesives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/48—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using adhesives, i.e. using supplementary joining material; solvent bonding
- B29C65/52—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using adhesives, i.e. using supplementary joining material; solvent bonding characterised by the way of applying the adhesive
- B29C65/522—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using adhesives, i.e. using supplementary joining material; solvent bonding characterised by the way of applying the adhesive by spraying, e.g. by flame spraying
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/56—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using mechanical means or mechanical connections, e.g. form-fits
- B29C65/62—Stitching
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/40—General aspects of joining substantially flat articles, e.g. plates, sheets or web-like materials; Making flat seams in tubular or hollow articles; Joining single elements to substantially flat surfaces
- B29C66/41—Joining substantially flat articles ; Making flat seams in tubular or hollow articles
- B29C66/43—Joining a relatively small portion of the surface of said articles
- B29C66/431—Joining the articles to themselves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/70—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts characterised by the composition, physical properties or the structure of the material of the parts to be joined; Joining with non-plastics material
- B29C66/71—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts characterised by the composition, physical properties or the structure of the material of the parts to be joined; Joining with non-plastics material characterised by the composition of the plastics material of the parts to be joined
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/70—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts characterised by the composition, physical properties or the structure of the material of the parts to be joined; Joining with non-plastics material
- B29C66/71—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts characterised by the composition, physical properties or the structure of the material of the parts to be joined; Joining with non-plastics material characterised by the composition of the plastics material of the parts to be joined
- B29C66/712—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts characterised by the composition, physical properties or the structure of the material of the parts to be joined; Joining with non-plastics material characterised by the composition of the plastics material of the parts to be joined the composition of one of the parts to be joined being different from the composition of the other part
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/70—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts characterised by the composition, physical properties or the structure of the material of the parts to be joined; Joining with non-plastics material
- B29C66/72—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts characterised by the composition, physical properties or the structure of the material of the parts to be joined; Joining with non-plastics material characterised by the structure of the material of the parts to be joined
- B29C66/729—Textile or other fibrous material made from plastics
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/70—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts characterised by the composition, physical properties or the structure of the material of the parts to be joined; Joining with non-plastics material
- B29C66/74—Joining plastics material to non-plastics material
- B29C66/742—Joining plastics material to non-plastics material to metals or their alloys
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/90—Measuring or controlling the joining process
- B29C66/91—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the temperature, the heat or the thermal flux
- B29C66/919—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the temperature, the heat or the thermal flux characterised by specific temperature, heat or thermal flux values or ranges
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/90—Measuring or controlling the joining process
- B29C66/92—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools
- B29C66/924—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools by controlling or regulating the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools
- B29C66/9241—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools by controlling or regulating the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools by controlling or regulating the pressure, the force or the mechanical power
- B29C66/92451—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools by controlling or regulating the pressure, the force, the mechanical power or the displacement of the joining tools by controlling or regulating the pressure, the force or the mechanical power using joining tools having different pressure zones or using several joining tools with different pressures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/90—Measuring or controlling the joining process
- B29C66/94—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the time
- B29C66/944—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the time by controlling or regulating the time
- B29C66/9441—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the time by controlling or regulating the time the time being controlled or regulated as a function of another parameter
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/90—Measuring or controlling the joining process
- B29C66/94—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the time
- B29C66/949—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling the time characterised by specific time values or ranges
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/90—Measuring or controlling the joining process
- B29C66/95—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling specific variables not covered by groups B29C66/91 - B29C66/94
- B29C66/953—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling specific variables not covered by groups B29C66/91 - B29C66/94 by measuring or controlling the humidity
- B29C66/9534—Measuring or controlling the joining process by measuring or controlling specific variables not covered by groups B29C66/91 - B29C66/94 by measuring or controlling the humidity of the atmosphere, i.e. taking the ambient humidity into account
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29L—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASS B29C, RELATING TO PARTICULAR ARTICLES
- B29L2028/00—Nets or the like
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29L—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASS B29C, RELATING TO PARTICULAR ARTICLES
- B29L2031/00—Other particular articles
- B29L2031/73—Fences
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
Abstract
복수의 카메라 및 적어도 하나의 프로젝터를 갖는 3차원 측정 시스템을 보정하는 방법이 제공된다. 본 발명의 방법은 각 카메라(118, 120, 122, 124)/프로젝터(128) 쌍에 대한 전체 보정을 수행하고, 전체 보정은 적어도 두개의 수정 매트릭스 세트를 생성하는 단계를 포함한다. 이어서 각 카메라(118, 120, 122, 124)/프로젝터(128) 쌍에 대해 갱신 보정(200)이 수행된다. 갱신 보정(200)은 모든 보정 매트릭스 세트보다 적게 변화한다.
Description
본 발명은 3차원 측정 시스템의 보정 방법에 관한 것이다.
저작권 보존
본 특허 개시내용의 일부는 저작권 보호를 받는 자료를 포함한다. 저작권자는 임의의 사람에 의한, 특허청의 파일 또는 기록에 나타난 대로의 특허 문서 또는 특허 개시 중 어느 것의 복제(facsimile reproduction)에 대해 이의를 갖지 않지만, 이외의 경우에는 모든 저작권 권리를 보유한다.
표면 또는 대상물체(object)와 관련하여 자동으로 정밀 3차원 정보를 얻는 것은 많은 산업과 프로세스에서 필수적이다. 예를 들어, 전자 조립 산업에서, 회로보드의 전기 부품과 관련된 정밀 3차원 정보는 그 부품이 적절하게 위치되었는지를 판단하는데 사용될 수 있다. 또한, 3차원 정보는 적당한 양의 납땜 페이스트가 회로보드의 적절한 위치에 증착되는 것을 보장하기 위해, 부품 장착 전에 회로보드 상의 납땜 페이스트 증착물(deposits) 검사에 유용하다. 또한, 3차원 정보는 반도체 웨이퍼 및 평판 디스플레이 검사에 유용하다. 최종적으로, 이러한 3차원 정보의 정밀함이 개선되면, 다양한 추가적인 산업과 응용분야에서 유용하게 된다. 그러나 3차원 정보 획득의 정밀성이 개선되면, 작은 시스템 장애를 일으키는 다양한 원인을 보상하는 것이 더욱 중요해진다. 따라서 3차원 정보를 얻는 시스템에 대한 보정이 점점 중요해지고 있다.
3차원 구조의 조명 측정 센서를 위한 보정 공정은, 렌즈 기하 왜곡(distortion), 경사(obliquity)/키스톤(keystone) 효과, 회전 오차 및 가시거리 (line of sight) 오차를 포함하는 프로젝터 및 카메라의 일반적인 광학적 비이상성(optical non-idealities)을 보상해야 한다. 이 비이상성의 일부는 측정 정확도에 영향을 줄 만큼 시간에 따라 눈에 띄게 변하지 않을 것이다. 그러나 센서 보정에 이어, 다른 비이상성은 몇 분에서 며칠까지의 시간 구간 동안 눈에 띄게 드리프트(drift)하여 측정 성능에 영향을 줄 것이다. 예를 들어, 가시거리는 환경 변화에 따른 열 팽창에 의해 눈에 띄게 변할 수 있다.
3차원 센서를 정확하게 보정하는 방법이 있지만, 이는 복잡하고 보통 모션(motion) 시스템 및 보정 인공물(calibration artifact)과 같은 정밀 장비가 필요하다. 그것은 또한 보정 인공물에 대한 필요 영상 획득과 분석에 비교적 시간이 걸린다.
본 발명이 해결하려는 과제는 3차원 측정 시스템의 보정 방법을 제공하는 것이다.
본 발명에서는 복수의 카메라 및 적어도 하나의 프로젝터를 갖는 3차원 측정 시스템을 보정하는 방법이 제공된다. 본 발명의 보정 방법은 각각의 카메라/프로젝터 쌍에 대한 전체 보정(full calibration)을 수행하고, 전체 보정은 적어도 두 세트의 수정 매트릭스(matrices)를 생성하는 단계를 포함한다. 이어서 각각의 카메라/프로젝터 쌍에 대해 갱신된 보정이 수행된다. 갱신된 보정은 모든 수정 매트릭스 세트보다 적게 변경시킨다.
본 발명에 의하면, 일반적인 비이상성을 보상하고, 빠른 실행시간 처리를 용이하게 하며, 보정 드리프트(calibration drift) 측정에 적용될 수 있는 기준 데이터 세트를 생성하는, 정밀한 전체 보정 공정이 제공된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전체 보정을 수행하는 방법에 대한 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전체 보정 공정을 설명하는 개략도이다.
도 3a는 본 발명의 실시예에 따른 바둑판형(checkerboard) 패턴 및 2-망판(half-toned) 원을 포함하는 카메라 보정 타겟을 보여준다.
도 3b는 도 3a의 상세한 부분을 보여준다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 Z 위치가 기록되어 있는 측정 볼륨 내에서 카메라 보정 타겟의 몇몇 분리된 Z 위치에 대한 개략도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 투영(projection) 보정 타겟이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따라 일련의 사인곡선(sinusoidal) 프린지(fringe) 패턴이 투영된 복수의 Z 위치에 대한 개략도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 프로젝터 보정 타겟에 투영된 기준 패턴의 개략도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른, 갱신 보정 방법에 대한 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전체 보정 공정을 설명하는 개략도이다.
도 3a는 본 발명의 실시예에 따른 바둑판형(checkerboard) 패턴 및 2-망판(half-toned) 원을 포함하는 카메라 보정 타겟을 보여준다.
도 3b는 도 3a의 상세한 부분을 보여준다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 Z 위치가 기록되어 있는 측정 볼륨 내에서 카메라 보정 타겟의 몇몇 분리된 Z 위치에 대한 개략도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 투영(projection) 보정 타겟이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따라 일련의 사인곡선(sinusoidal) 프린지(fringe) 패턴이 투영된 복수의 Z 위치에 대한 개략도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 프로젝터 보정 타겟에 투영된 기준 패턴의 개략도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른, 갱신 보정 방법에 대한 흐름도이다.
여기에 기술된 다양한 실시예에 따라, 일반적인 비이상성을 보상하고, 빠른 실행시간 처리를 용이하게 하며, 보정 드리프트(calibration drift) 측정에 적용될 수 있는 기준 데이터 세트를 생성하는, 정밀한 전체 보정 공정이 제공된다. 이 전체 보정은 시간이 걸리지만, 시간에 따라 눈에 띄게 변하지 않는 비이상성을 보상하기 때문에, 한번만 또는 적어도 드물게 수행될 필요가 있다. 또한, 여기에서 기술된 실시예에 따라, 보정 드리프트 양을 측정하고, 필요한 경우, 시간에 따라 드리프트할 것으로 기대되는 전체 보정의 일부만을 갱신하는 보정 갱신 공정이 제공된다. 보정 갱신 공정은 비교적 빨리 수행되는 공정으로 비교적 간단한 보정 인공물만이 필요하다.
각각의 카메라 및 프로젝터 쌍의 경우, 전체 보정 공정은 측정공정에서 적용되는 각 X, Y, Z 방향에 대한 두 개의 수정 세트를 생성한다. 제1 보정 세트는, 예를 들어, 몇 분 단위 또는 이틀 정도의 짧은 시간 구간 동안 드리프트 할 수 있는 보정의 수정을 포함한다. 제2 보정 세트는, 예를 들어, 몇 개월 단위의 긴 시간 구간 동안 드리프트 하거나 전혀 드리프트 하지 않는 보정의 수정을 포함한다. 제1 수정 세트는 보정 갱신공정에서 갱신되고, 제2 수정 세트는 이어지는 전체 보정에서만 갱신된다.
도 1은 도 2에 도시된 3차원 측정 시스템의 전체 보정을 수행하는 방법에 대한 흐름도이다. 3차원 측정 시스템에 대한 후속 도면들은 도 2에 도시된 모든 구성요소를 보여주지 않지만, 그런 생략이 그런 구성요소의 부재를 나타내는 것은 아니다. 대신에 그런 도면들은 설명을 명확하게 하기 위해 단순화된다.
본 발명의 보정 방법(100)은 카메라 보정이 시작되는 블록(102단계)에서 시작한다.
카메라들(118, 120, 122, 124)의 보정은 잘 특징지어진 보정 타겟(114)(도 2에 도시된)에 대한 영상을 얻는 단계를 포함하고, 여기에서 영상은 보정 타겟(114)이 보정이 필요한(도 4 참조) 다른 높이(z)의 위치 범위에 있는 동안 획득된다. 그 영상들은 제어기(126) 또는 다른 적절한 처리 로직(logic)에 의해 분석되어 카메라 픽셀 공간과 물리적 공간 사이의 기하학적 변환을 구축한다. 다음으로, 104 단계에서 프로젝터 보정이 수행되고, 여기서 패턴은 동일 타겟(114) 또는 다른 타겟으로 투영되며, 각각의 카메라는 z 범위를 통한 패턴의 이미지를 얻는다. 그 영상들은 제어기(126) 또는 다른 적절한 처리 로직에 의해 분석되어 카메라 픽셀 공간과 소스 패턴(source-pattern) 공간 사이의 기하학적 변환을 구축한다. 104 단계는 시스템 내의 각 프로젝터(128)에 대해 반복된다. 도 2에 도시된 예에서는 하나의 프로젝터(128)가 도시되었다. 다음으로, 106 단계에서, 공정은 반전되어 제어기(126) 또는 다른 적절한 처리 로직은 각 카메라 및 프로젝터 쌍에 대한 전체 보정을 생성하도록 카메라 및 프로젝터 변환을 결합한다. 따라서, 2 대의 카메라 및 4 대의 프로젝터가 있다면, 각각의 프로젝터/카메라 쌍에 대해 하나의 세트가 있게 되어, 8개의 전체 보정 데이터 세트가 있게 된다. 다음으로, 108 단계에서 기준 패턴이 타겟에 투영된다. 기준 패턴의 예가 도 7에 도시되어 있다. 110 단계에서, 각 카메라(118, 120, 122 및 124)는 기준 패턴 이미지를 획득한다. 그 영상들은 제어기(126) 또는 다른 적절한 처리 로직에 의해 분석되어, 112 단계에서 카메라 픽셀 공간과 기준 패턴 공간 사이의 기하학적 변환을 결정한다.
102 단계에 대해 기술된 카메라 보정 공정에서, 영상들은 제어기(126) 또는 다른 적절한 처리 로직에 의해 분석되어, 픽셀 공간과 물리적인 공간 사이의 기하학적 변환을 구축한다. 이 분석공정에서, 보정 타겟(114)의 X,Y 좌표, 카메라 픽셀 좌표(α, β) 및 타겟 위치(Z)의 관계가 수학식 1에 의해 기술될 수 있다.
X,Y 좌표들은 잘 특징지어진 보정 타겟(114)(예를 들어, 석판인쇄로 패터닝된 바둑판형 또는 다이아몬드 패턴)으로부터 정확히 알려져 있고, 보정 타겟의 Z 위치는, 예를 들어, 엔코더(encoder)에 의한 정밀 해석 단계를 사용하여 정확히 알려져 있으며, f1(·)는 임의의 세 변수(trivariate) 함수이다.
104 단계에 대해 기술된 프로젝터 보정 공정에서, 일련의 패턴들이 타겟으로 투영되고, 카메라는 z 범위를 통해 패턴들의 영상을 획득한다. 예를 들어, 0, 120 및 240도의 위상을 갖는 세 사인곡선 패턴들이 각각 Z 위치에 있는 타겟으로 투영될 수 있다. 도 6을 참조한다. 카메라 영상들은 제어기(126) 또는 다른 적절한 처리 로직에 의해 분석되고, 픽셀 공간과 프로젝터 패턴 공간 사이의 기하학적 변환을 구축하기 위해 표준 세 영상 위상 검색 기술을 사용하여 각 픽셀에서의 위상이 계산된다. 이 분석공정에서, 타겟에서 계산된 사인곡선 패턴 위상 φ, 카메라 픽셀 좌표(α, β) 및 타겟 위치(Z)의 관계가 수학식 2에 의해 기술될 수 있다.
보정 타겟의 Z 위치는, 예를 들어, 엔코더를 통한 정밀 해석 단계를 사용하여 정확하게 알려져 있고, f2(·)는 임의의 세 변수 함수이다.
각 카메라 픽셀의 X, Y, Z 좌표를 복원하는 실행시간 공정에서, 수학식 3 및 4는 Z가 독립변수이고, 알려져 있지 않기 때문에, 복원이 어렵다.
대신, 함수는 수학식 5의 형태로 제공되어야 한다.
실제 복원을 용이하게 하는 중요한 통찰은 주어진 보정 영상의 임의의 픽셀에 대해, 함수 형태에 대한 임의의 가정이 없이, (Χ,Υ,Ζ,α,β,φ)의 양이 조합될 수 있다는 것이다. 세 변수 다항식을 적절한 피팅(fitting) 함수로 하여, 적절하게 큰 6개 한 벌(sextuplet) 세트로부터 회귀방식(regression)으로 독립 및 종속 변수들이 재할당될 수 있다. 따라서, 높이 Z는 다음 수학식으로 계산될 수 있다.
여기서, 랩 높이(wrap height)는 위상 φC 로부터 높이 Z까지의 명목 척도이고, 수정된 위상은:
이며, 수정된 측면 위치 X 및 Y는
Ρ(·), Q1(·) 및 Q2(·)는 회귀방법으로 발견된 세 변수 다항식이다. 제어기(126)의 메모리(130) 또는 추후 실행시 적용을 위한 다른 적절한 메모리에 저장된 결과를 이용하여, 회귀 방법은 보정 시간에 한번 수행될 수 있다.
이러한 접근 방법은 몇 가지 장점이 있다. 하나는 수직입사(telecentricity)는 유효한 동공 높이(pupil height)의 결정에 의존하는 공정에서 이루어지므로, 수직입사는 특이점을 야기하지 않거나 특별한 처리를 필요로 하지 않는다는 것이다. 대신 조합된 수정 계수는 매우 작거나 0 이다. 다른 장점은 동공 왜곡이 자동으로 모델링되어 설명된다는 것이다. 또 다른 장점은 조정이 곱셈과 덧셈만을 사용하여 적용될 수 있고, 이로써 고속 처리가 용이하며 나눗셈과 반복공정은 필요하지 않다.
보정 갱신 공정을 용이하게 하기 위해, 전체 보정 공정은 각 X, Y, Z 방향에 대한 두 개의 수정 세트 및 하나의 기준 데이터 세트를 생성한다. 사인곡선의 위상 천이된(phase-shifted) 패턴이 복원에 사용되는 경우, Z 위치는 수정된 위상에 정비례한다. 본 발명의 일 실시예에서, 제1 위상 수정 세트는 명목 최적 초점(Z=0)에서 기준 평면과 관련된 오프셋 수정이고, 제2 위상 수정 세트는 프린지 방향 및 시야를 가로지른 삼각측량 각도의 변화를 설명하기 위한 척도 인자(scaling factor)이다. 제1 X 수정 세트는 명목 최적 초점(Z=0)에서의 오프셋 수정이고, 제2 X 수정 세트는 유효 용적(working volume)을 관통한 X 천이의 특성을 나타낸다. 유사하게, Y 수정의 경우, 제1 Y 수정 세트는 명목 최적 초점(Z=0)에서의 오프셋 수정이고, 제2 Y 수정 세트는 유효 용적을 관통한 Y 천이의 특성을 나타낸다. 또한, 전체 보정 공정은 보정 갱신공정에서 사용되는 몇 개의 기준 데이터 세트를 생성한다.
더욱 자세하게, 보정된 위상 φc는 수학식 10에 의해 계산된다.
φc, dφ0, φ, dφc/dφ 는 모두 영상 크기에 매칭되는 2차원 매트릭스이다. 영상의 크기에 매칭된다는 것은 매트릭스가 영상 내 픽셀과 같은 수의 요소(element)를 갖는다는 것을 의미한다. 따라서, 상술한 예에서, 4개의 다른 매트릭스가 있고, 각각은 영상 내 픽셀과 같은 수의 요소를 갖는다. 제1 위상 수정 매트릭스 dφ0 는 영상에서 각 픽셀 좌표(α,β)에 대해 Z=0에서 평평한 기준 표면과 관련된 위상 오프셋이다. Φ 매트릭스의 각 요소는 위상 천이 방법에 의해 그 픽셀 위치에서 생성된 명목 위상이다. 제2 위상 수정 매트릭스 dφc/dφ는 각 픽셀의 랩 높이를 프린지 방향 및 시야 내 삼각측량 각도 변화에 대해 보상하는, 단위가 없는(unitless) 매트릭스이고, φ°dφc/dφ는 하다마드 곱(Hadamard product) 라고도 불리는 두 매트릭스의 요소 곱이다.
그러면, 각 픽셀의 높이는 수학식 11로 주어진다.
각 픽셀에 대해 수정된 X 위치는 수학식 12에 의해 계산된다.
여기서 X, Xnom, dXo, φ, dX/dφ 는 모두 영상 크기에 매칭되는 2차원 매트릭스이다. Xnom 매트릭스의 각 요소는 픽셀 좌표와 명목 해상도를 기반으로 한 명목 X 영상 좌표이다. 제1 X 수정 매트릭스 dX0는 Z=0에서 기하학적 왜곡을 수정하는, 영상에서 각 픽셀 좌표(α,β) 에 대한 X 오프셋이다. 제2 X 수정 매트릭스 dX/dφ는 측면 천이를 명목 위상 함수로 특징짓고, φ°dX/dφ는 두 매트릭스의 요소 곱이다.
각 픽셀에 대한 수정된 Y 좌표는 수학식 13에 제시된 대로 X 수정과 유사한 공정에 의해 계산된다.
여기서 Y, Ynom, dYo, φ, dY/dφ는 모두 영상 크기에 매칭되는 2차원 매트릭스이다. Ynom 매트릭스의 각 요소는 픽셀 좌표와 명목 해상도를 기반으로 한 명목 Y 영상 좌표이다. 제1 Y 수정 매트릭스 dY0는 Z=0에서 기하학적 왜곡을 수정하는, 영상에서 각 픽셀 좌표(α,β) 에 대한 Y 오프셋이다. 제2 Y 수정 매트릭스 dY/dφ는 측면 천이를 명목 위상의 함수로 특징짓고, φ°dY/dφ는 두 매트릭스의 요소 곱이다.
전체 보정 공정은 도 2를 참조해 더 설명될 것이다.
각각의 카메라(118, 120, 122 및 124)는 면밀하게 특징지어진 카메라 보정 타겟(114)을 촬영한다. 카메라 보정 타겟(114) 상의 패턴은 상술한 예에서와 같이 바둑판형 패턴, 다이아몬드 패턴일 수 있고, 기준 마크 역시 카메라 보정 타겟(114)에 패터닝되어 카메라 보정 타겟(114)의 좌표계를 명확하게 구축할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 좌표계를 구축하기 위해서 카메라 보정 타겟은 망판 패턴을 포함한다.
도 3a는 바둑판형 패턴 및 바둑판형 패턴 내 두 개의 망판 원을 포함하는 카메라 보정 타겟의 예를 보여준다. 원들은 모든 카메라에 대한 공통 좌표계를 구축한다.
도 3b는 도 3a의 상세한 부분을 보여준다. 각 카메라 이미지는 제어기(126) 또는 다른 적절한 처리 로직에 의해 분석되어 각 카메라 픽셀 좌표(α,β)에 대한 보정 타겟 특징의 (X, Y) 위치를 결정한다. 카메라 보정 타겟(114)의 Z 위치는 또한 메모리(130) 또는 다른 적절한 저장장치에 기록된다. 이 공정은 카메라 보정 타겟(114)이 도 4에 도시된 3차원 센서의 측정 부피 내에서 몇몇 분리된 Z 위치에 있을 때 반복된다.
프로젝터(128)를 보정하기 위해, 카메라 보정 타겟(114)은 도 5에 도시된 프로젝터 보정 타겟으로 대체될 수 있다. 프로젝터 보정 타겟의 각 Z 위치에서, 일련의 사인곡선 프린지가 도 6에 도시된 각 카메라에 의해 투영되어 촬영된다. 각 카메라에서 출력된 영상들은 제어기(126) 또는 다른 적절한 처리 로직에 의해 분석되어 각 픽셀 좌표(α,β)에서 위상을 계산한다.
그런 다음, 도 7에 도시된 바와 같이 Z=0에 위치한 프로젝터 보정 타겟에 기준 패턴을 투영하여 보정 갱신 공정을 위한 기준 데이터가 생성된다. 기준 패턴 영상은 분석되어 기준 패턴 좌표계에서 각 카메라 픽셀에 대해 투영된 기준 패턴 특징의 위치가 결정된다. 기준 패턴 좌표계는 물리적인 X, Y 좌표계를 공유하는 것으로 가정되지만, 투영 광학계의 왜곡에 의해 약간 왜곡될 수 있다. 그런 다음, 기준 패턴 좌표계에서 각 영상 내 각 픽셀에 대해 X 오프셋을 주는 기준 X 수정 매트릭스 dX0,ref가 각 카메라 영상마다 생성된다. 유사하게, 기준 패턴 좌표계에서 각 영상 내 각 픽셀에 대해 Y 오프셋을 주는 기준 Y 수정 매트릭스 dY0,ref가 각 카메라 영상마다 생성된다. 도 2 내지 도 6에는 단 하나의 프로젝터가 도시되었지만, 3차원 센서 시스템은 다른 실시예에서 하나 이상의 프로젝터를 가질 수 있다. 이런 실시예들에서, 제1 및 제2 세트 X, Y 및 위상 수정 매트릭스 및 기준 X, Y 수정 매트릭스가 각 카메라 및 프로젝터 쌍에 대해 생성된다.
본 발명의 다른 실시예에서, 동일한 타겟이 카메라 보정 및 프로젝터 보정 모두에 사용될 수 있다. 카메라 보정의 경우, 타겟은 확산 배위 조명(diffuse back lighting)으로 조명되어 카메라 보정 패턴을 보일 수 있다. 이 타겟의 표면은 또한 약간 거칠어서 프로젝터에 의해 정면에서 비춰질 때 빛을 확산하여 산란시킨다.
전체 보정 공정이 완료된 후, 보정 갱신 공정은 필요할 때마다 센서의 명목 최적 초점인 Z=0에서 보정 갱신 타겟의 상대적인 위치를 조정함으로써 비교적 빨리 수행될 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른, 보정 갱신 방법에 대한 흐름도이다. 방법(200)은 보정 갱신 타겟이 최적 초점 위치에 있는 202 단계에서 시작한다. 본 발명의 일 실시예에서, 보정 갱신 타겟은 평면 표면인 것이 바람직하다. 204 단계에서, 전체 보정공정에서 기준 X 및 Y 수정 매트릭스 생성에 사용된 동일한 기준 패턴이 보정 갱신 타겟으로 투영된다. 206 단계에서, X 및 Y 수정 매트릭스가 갱신된다. 특히, 기준 패턴 좌표계에서 각 영상 내 각 픽셀에 대해 X 오프셋을 주는 갱신 X 수정 매트릭스 dX0,upd 가 각 카메라 영상마다 생성된다. 유사하게, 기준 패턴 좌표계에서 각 영상 내 각 픽셀에 대해 Y 오프셋을 주는 갱신 Y 수정 매트릭스 dY0,upd 가 각 카메라 영상마다 생성된다. 208 단계에서, 전체 보정 공정에 사용된 것과 동일한 특성을 갖는 사인곡선 프린지 세트가 보정 갱신 타겟으로 투영된다. 210 단계에서, 위상 수정 매트릭스 dφ0,upd 가 계산된다. 212 단계에서 각 카메라에 대한 제1 수정 매트릭스 세트가 다음의 관계식에 따라 갱신된다.
여기서 dX0,full, dY0,full 은 각각 전체 보정 공정에서 생성된 제1 X, Y 수정 매트릭스 세트이다. 매트릭스(dX0.upd - dX0,ref)와 (dX0.upd - dX0,ref)의 차이는 보정 드리프트의 척도(measure)이다. 투영 광학계에 의해 기준 패턴에 일부 왜곡이 있더라도, 전체 보정 및 보정 갱신 공정에서 동일한 왜곡이 존재하고, 이는 기준 및 갱신 수정 매트릭스 사이의 차이를 취하여 제거된다. 이들 차이 매트릭스의 오차가 충분히 작다면, 제1 수정 매트릭스 세트는 전체 보정 공정에서 생성된 대로 다음과 같이 남게 된다.
여기서, dφ0,full 은 전체 보정 공정에서 생성된 제1 위상 수정 매트릭스이다.
제1 및 제2 보정 수정 세트를 제공하는 전체 보정 공정이 개시되었다. 제1 수정 세트를 갱신하는 간단한 보정 갱신 공정이 개시되었다. 더 일반적인 의미에서, 보정 갱신 공정은 전체 보정의 일부만을 갱신한다. 카메라, 프로젝터, 기준 및 갱신 보정을 위한 특정 패턴들이 개시되었지만, 본 발명은 그러한 특정 패턴들에 제한되지 않는다.
Claims (20)
- 각 카메라/프로젝터 쌍에 대한 전체 보정을 수행하고, 상기 전체 보정은 적어도 두 세트의 수정 매트릭스를 생성하는 단계; 및
이어서, 각 카메라/프로젝터 쌍에 대한 갱신 보정을 수행하고, 상기 갱신 보정은 모든 세트의 수정 매트릭스보다 적게 변경하는 단계를 포함하는,
복수의 카메라 및 적어도 하나의 프로젝터를 갖는, 3차원 측정 시스템의 보정 방법. - 제1항에 있어서, 상기 갱신 보정은 전체 보정보다 더 자주 수행되는, 3차원 측정 시스템의 보정 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 전체 보정은 제1 수정 매트릭스 세트 및 제2 수정 매트릭스 세트를 생성하고, 상기 갱신 보정은 제2 수정 매트릭스 세트가 변경되지 않도록 하면서 제1 수정 매트릭스 세트를 변경하는, 3차원 측정 시스템의 보정 방법.
- 제3항에 있어서, 상기 제1 수정 매트릭스 세트는 비교적 짧은 시간 구간 동안 드리프트하는 보정 수정을 포함하는, 3차원 측정 시스템의 보정 방법.
- 제4항에 있어서, 상기 짧은 시간 구간은 2일보다 적은, 3차원 측정 시스템의 보정 방법.
- 제3항에 있어서, 상기 제2 수정 매트릭스 세트는 적어도 수개월의 기간 동안 드리프트하는 보정 수정을 포함하는, 3차원 측정 시스템의 보정 방법.
- 제1항에 있어서, 수정 매트릭스 세트는 세 개의 직교하는 방향에서의 수정을 포함하는, 3차원 측정 시스템의 보정 방법.
- 제1항에 있어서, 전체 보정을 수행하는 단계는, 각 카메라가 몇몇의 다른 알려진 고도에서 잘 특징지어진 보정 타겟의 영상을 획득하는 카메라 보정을 수행하는 단계를 포함하는, 3차원 측정 시스템의 보정 방법.
- 제8항에 있어서, 상기 카메라들에 의해 획득된 영상은 분석되어 카메라 픽셀 공간 및 물리적 공간 사이의 기하학적 변환을 구축하는, 3차원 측정 시스템의 보정 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 전체 보정을 수행하는 단계는, 패턴이 타겟에 투영되고, 상기 타겟이 복수의 다른 높이에 위치할 때 각 카메라가 투영된 패턴의 영상을 획득하는 단계를 포함하는, 3차원 측정 시스템의 보정 방법.
- 제10항에 있어서, 상기 프로젝터 보정에서 획득된 영상이 분석되어 카메라 픽셀 공간 및 소스 패턴 공간 사이의 기하학적 변환을 구축하는, 3차원 측정 시스템의 보정 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 전체 보정은 카메라 및 프로젝터 변환을 결합하여 각 카메라/프로젝터 쌍에 대한 전반 보정(overall calibration)을 생성하는, 3차원 측정 시스템의 보정 방법.
- 각 카메라/프로젝터 쌍에 대한 전체 보정을 수행하고, 상기 전체 보정은 적어도 두 세트의 수정 매트릭스를 갖는 단계; 및
이어서, 각 카메라/프로젝터 쌍에 대한 갱신 보정을 수행하고, 상기 갱신 보정은 모든 세트의 수정 매트릭스보다 적게 변경하는 단계를 포함하는,
복수의 프로젝터 및 적어도 하나의 카메라를 갖는, 3차원 측정 시스템의 보정 방법. - 6개 한 벌(sextuplet)을 6개 정보 아이템 세트로 정의하고, 상기 정보 아이템은 하나의 물리적 공간 및 영상 공간에서 좌표를 포함하는 단계;
복수의 다항식을 6개 한 벌 정보로 맞추기 위해 충분한 수의 6개 한 벌을 얻는 단계; 및
상기 복수의 다항식을 사용하여 적어도 하나의 수정된 위상, 수정된 측면 X 위치 및 수정된 측면 Y 위치를 얻는 단계를 포함하는,
3차원 광학 영상 획득 시스템에 대한 보정 데이터를 얻는 방법. - 제14항에 있어서, 상기 복수의 다항식은 수정된 위상, 수정된 측면 X 위치 및 수정된 측면 Y 위치를 얻는 데 사용되는, 3차원 광학 영상 획득 시스템에 대한 보정 데이터를 얻는 방법.
- 제14항에 있어서, 상기 복수의 다항식 중 하나는 수정된 위상을 얻는 데 사용되고, 복수의 다항식 중 두 번째는 수정된 측면 X 위치를 얻는 데 사용되며, 그리고 복수의 다항식 중 세 번째는 수정된 측면 Y 위치를 얻는 데 사용되는, 3차원 광학 영상 획득 시스템에 대한 보정 데이터를 얻는 방법.
- 각각 서로 다른 시야로부터 측정 공간을 보도록 구성된 복수의 카메라;
상기 측정 공간에 패턴을 투영하도록 구성된 적어도 하나의 프로젝터; 및
상기 복수의 카메라 및 적어도 하나의 프로젝터에 대한 전체 보정을 수행하여 적어도 제1 수정값 세트 및 제2 수정값 세트를 생성하는 제어기를 포함하고,
상기 제어기는 각 카메라/프로젝터 쌍과 관련된 보정 갱신을 수행하고, 상기 보정 갱신은 제2 수정값 세트가 변하지 않게 하면서 제1 수정값 세트에 영향을 주는, 3차원 광학 영상 획득 시스템. - 제17항에 있어서, 상기 제1 및 제2 수정값 세트는 시스템 메모리에 저장되는, 3차원 광학 영상 획득 시스템.
- 제18항에 있어서, 상기 제1 및 제2 수정값 세트는 보정 갱신이 완료된 후 얻어진 3차원 측정을 수정하도록 액세스되는, 3차원 광학 영상 획득 시스템.
- 제18항에 있어서, 상기 제1 및 제2 수정값 세트는 각각 제1 및 제2 수정 매트릭스인, 3차원 광학 영상 시스템.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201462095329P | 2014-12-22 | 2014-12-22 | |
US62/095,329 | 2014-12-22 | ||
PCT/US2015/067051 WO2016106196A1 (en) | 2014-12-22 | 2015-12-21 | Updating calibration of a three-dimensional measurement system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20180003528A true KR20180003528A (ko) | 2018-01-09 |
KR101947935B1 KR101947935B1 (ko) | 2019-02-13 |
Family
ID=56128808
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020177016480A KR101947935B1 (ko) | 2014-12-22 | 2015-12-21 | 3차원 측정 시스템의 갱신 보정 방법 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9816287B2 (ko) |
EP (1) | EP3238447B1 (ko) |
JP (1) | JP6602867B2 (ko) |
KR (1) | KR101947935B1 (ko) |
CN (1) | CN107110637B (ko) |
WO (1) | WO2016106196A1 (ko) |
Families Citing this family (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10812778B1 (en) * | 2015-11-09 | 2020-10-20 | Cognex Corporation | System and method for calibrating one or more 3D sensors mounted on a moving manipulator |
US11562502B2 (en) | 2015-11-09 | 2023-01-24 | Cognex Corporation | System and method for calibrating a plurality of 3D sensors with respect to a motion conveyance |
US10757394B1 (en) * | 2015-11-09 | 2020-08-25 | Cognex Corporation | System and method for calibrating a plurality of 3D sensors with respect to a motion conveyance |
DE102016212331A1 (de) * | 2016-07-06 | 2018-01-11 | Zf Friedrichshafen Ag | Beleuchtungsdynamik-invariantes Muster |
EP3485322A4 (en) | 2016-07-15 | 2020-08-19 | Light Field Lab, Inc. | SELECTIVE PROPAGATION OF ENERGY IN A LUMINOUS FIELD AND HOLOGRAPHIC WAVE GUIDE NETWORKS |
WO2018014045A2 (en) * | 2016-07-15 | 2018-01-18 | Light Field Lab, Inc. | Method of calibration for holographic energy directing systems |
FI127555B (en) | 2017-04-05 | 2018-08-31 | Oy Mapvision Ltd | Computer vision systems that include coordinate correction |
DE112018002048T5 (de) * | 2017-04-17 | 2020-02-20 | Cognex Corp. | Hochgenaues kalibriersystem und kalibrierverfahren |
KR20200054324A (ko) * | 2017-10-08 | 2020-05-19 | 매직 아이 인코포레이티드 | 다중 이동형 센서들을 포함한 센서 시스템의 캘리브레이션 |
DE102017010683B4 (de) * | 2017-11-17 | 2019-08-14 | domeprojection.com GmbH | Verfahren zur automatischen Wiederherstellung eines eingemessenen Zustands eines Projektionssystems |
CN108040192B (zh) * | 2017-12-14 | 2020-10-16 | 北京理工大学 | 一种精确定位相机采集图像时刻的***和方法 |
AU2019206621A1 (en) | 2018-01-14 | 2020-07-30 | Light Field Lab, Inc. | Systems and methods for transverse energy localization in energy relays using ordered structures |
TWI771555B (zh) | 2018-01-14 | 2022-07-21 | 美商光場實驗室公司 | 全像及繞射光學編碼系統 |
CN115946343A (zh) | 2018-01-14 | 2023-04-11 | 光场实验室公司 | 能量场三维打印*** |
KR20200116942A (ko) | 2018-01-14 | 2020-10-13 | 라이트 필드 랩 인코포레이티드 | 3d 환경에서 데이터를 렌더링하는 시스템 및 방법 |
DE102018108874A1 (de) * | 2018-04-13 | 2019-10-17 | Isra Vision Ag | Verfahren und System zur Vermessung eines Objekts mittels Stereoskopie |
DE102018109586A1 (de) * | 2018-04-20 | 2019-10-24 | Carl Zeiss Ag | 3D-Digitalisierungssystem und 3D-Digitalisierungsverfahren |
CN108629813B (zh) * | 2018-05-04 | 2022-03-01 | 歌尔科技有限公司 | 一种投影设备高度信息的获取方法、装置 |
CN109099871B (zh) * | 2018-06-08 | 2020-01-21 | 华中科技大学 | 一种基于圆形靶标的干涉检测对准方法 |
CN108776338B (zh) * | 2018-06-19 | 2022-05-24 | 四川大学 | 信号源空间传感方法、装置及主动式传感*** |
WO2020023669A1 (en) | 2018-07-25 | 2020-01-30 | Light Field Lab, Inc. | Light field display system based amusement park attraction |
NL2021673B1 (en) * | 2018-09-20 | 2020-05-07 | Prodim Int B V | A method of calibrating an apparatus for pointing spatial coordinates as well as a corresponding apparatus. |
US11029146B2 (en) | 2018-10-18 | 2021-06-08 | Cyberoptics Corporation | Three-dimensional sensor with counterposed channels |
CN109683439B (zh) * | 2018-12-13 | 2024-03-29 | 深圳阜时科技有限公司 | 光学投影模组、感测装置、设备及光学投影模组组装方法 |
US10904479B2 (en) | 2019-03-12 | 2021-01-26 | Light Field Lab, Inc. | Video communication including holographic content |
US11212514B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-12-28 | Light Field Lab, Inc. | Light field display system for cinemas |
US11428933B2 (en) | 2019-05-13 | 2022-08-30 | Light Field Lab, Inc. | Light field display system for performance events |
CA3150016A1 (en) | 2019-08-09 | 2021-02-18 | Light Field Lab, Inc. | Light field display system based digital signage system |
EP4022390A4 (en) | 2019-08-26 | 2023-08-23 | Light Field Lab, Inc. | LIGHT FIELD DISPLAY SYSTEM FOR SPORTS EVENTS |
CN112132890B (zh) * | 2020-11-26 | 2021-09-21 | 三代光学科技(天津)有限公司 | 一种扩大标定空间的数字光栅投影测量***标定方法 |
CN114972544B (zh) * | 2022-07-28 | 2022-10-25 | 星猿哲科技(深圳)有限公司 | 深度相机外参自标定方法、装置、设备及存储介质 |
KR20240071170A (ko) * | 2022-11-15 | 2024-05-22 | 한국과학기술원 | 멀티뷰 위상 이동 프로파일로메트리를 위한 3차원 캘리브레이션 방법 및 장치 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007309660A (ja) * | 2006-05-16 | 2007-11-29 | Roland Dg Corp | 3次元形状測定装置におけるキャリブレーション方法 |
Family Cites Families (55)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6078846A (en) * | 1996-02-06 | 2000-06-20 | Perceptron, Inc. | Calibration and compensation of robot-based gauging system |
US6044204A (en) * | 1996-08-19 | 2000-03-28 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Image forming apparatus and image processor |
US6421622B1 (en) * | 1998-06-05 | 2002-07-16 | Crossbow Technology, Inc. | Dynamic attitude measurement sensor and method |
JP2003219324A (ja) * | 2002-01-17 | 2003-07-31 | Olympus Optical Co Ltd | 画像補正データ算出方法、画像補正データ算出装置及びマルチプロジェクションシステム |
JP3755593B2 (ja) * | 2002-03-26 | 2006-03-15 | セイコーエプソン株式会社 | 投写型画像表示システム、プロジェクタ、プログラム、情報記憶媒体および画像処理方法 |
US6917702B2 (en) | 2002-04-24 | 2005-07-12 | Mitsubishi Electric Research Labs, Inc. | Calibration of multiple cameras for a turntable-based 3D scanner |
US7379124B2 (en) * | 2002-07-31 | 2008-05-27 | Thomson Licensing | Center convergence optimization in a projection display apparatus |
US7660588B2 (en) * | 2002-10-17 | 2010-02-09 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for improving radio location accuracy with measurements |
US8134976B2 (en) * | 2002-10-25 | 2012-03-13 | Qualcomm Incorporated | Channel calibration for a time division duplexed communication system |
US7242818B2 (en) * | 2003-01-17 | 2007-07-10 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Position and orientation sensing with a projector |
JP4214459B2 (ja) * | 2003-02-13 | 2009-01-28 | ソニー株式会社 | 信号処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラム |
US20050089213A1 (en) * | 2003-10-23 | 2005-04-28 | Geng Z. J. | Method and apparatus for three-dimensional modeling via an image mosaic system |
US7317941B2 (en) * | 2003-11-13 | 2008-01-08 | Medtronic, Inc. | Time syncrhonization of data |
JP2005347813A (ja) * | 2004-05-31 | 2005-12-15 | Olympus Corp | 画像変換方法および画像変換装置、並びにマルチプロジェクションシステム |
EP1960941A4 (en) * | 2005-11-10 | 2012-12-26 | Motion Analysis Corp | DEVICE AND METHOD FOR CALIBRATING AN IMAGING DEVICE FOR GENERATING THREE-DIMENSIONAL SURFACE MODELS OF MOBILE OBJECTS |
US8102564B2 (en) * | 2005-12-22 | 2012-01-24 | Xerox Corporation | Method and system for color correction using both spatial correction and printer calibration techniques |
US20080101725A1 (en) * | 2006-10-26 | 2008-05-01 | I-Jong Lin | Image display system configured to update correspondences using arbitrary features |
US8655052B2 (en) * | 2007-01-26 | 2014-02-18 | Intellectual Discovery Co., Ltd. | Methodology for 3D scene reconstruction from 2D image sequences |
US8994757B2 (en) * | 2007-03-15 | 2015-03-31 | Scalable Display Technologies, Inc. | System and method for providing improved display quality by display adjustment and image processing using optical feedback |
US7869087B2 (en) * | 2007-03-31 | 2011-01-11 | Xerox Corporation | Color printer characterization or calibration to correct for spatial non-uniformity |
GB0822605D0 (en) * | 2008-12-11 | 2009-01-21 | Pneumacare Ltd | Method and apparatus for monitoring an object |
EP2199983A1 (en) * | 2008-12-22 | 2010-06-23 | Nederlandse Centrale Organisatie Voor Toegepast Natuurwetenschappelijk Onderzoek TNO | A method of estimating a motion of a multiple camera system, a multiple camera system and a computer program product |
JP5375201B2 (ja) * | 2009-03-02 | 2013-12-25 | 株式会社豊田中央研究所 | 三次元形状測定方法及び三次元形状測定装置 |
EP2269783A1 (de) * | 2009-06-30 | 2011-01-05 | Leica Geosystems AG | Kalibrierungsverfahren für ein Messsystem |
DE202009017401U1 (de) * | 2009-12-22 | 2010-05-12 | Corpus.E Ag | Kalibrationsfreie und genaue optische Erfassung der Raumform |
US20110205355A1 (en) * | 2010-02-19 | 2011-08-25 | Panasonic Corporation | Data Mining Method and System For Estimating Relative 3D Velocity and Acceleration Projection Functions Based on 2D Motions |
EP2400261A1 (de) * | 2010-06-21 | 2011-12-28 | Leica Geosystems AG | Optisches Messverfahren und Messsystem zum Bestimmen von 3D-Koordinaten auf einer Messobjekt-Oberfläche |
US9264652B2 (en) * | 2010-07-30 | 2016-02-16 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Home and network video caching |
US8488055B2 (en) * | 2010-09-30 | 2013-07-16 | Apple Inc. | Flash synchronization using image sensor interface timing signal |
JP6198605B2 (ja) * | 2010-11-15 | 2017-09-20 | スケーラブル ディスプレイ テクノロジーズ インコーポレイテッド | 手動及び半自動技術を用いたディスプレイシステムを較正するためのシステム及び方法 |
JP2012128282A (ja) * | 2010-12-16 | 2012-07-05 | Sanyo Electric Co Ltd | 投写型映像表示装置 |
JP2012177676A (ja) * | 2011-01-31 | 2012-09-13 | Sony Corp | 画像処理装置および方法、並びにプログラム |
JP2012173243A (ja) * | 2011-02-24 | 2012-09-10 | Seiko Epson Corp | 3次元計測装置、および3次元計測方法 |
US9686532B2 (en) * | 2011-04-15 | 2017-06-20 | Faro Technologies, Inc. | System and method of acquiring three-dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices |
US9482529B2 (en) * | 2011-04-15 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
EP2715669A4 (en) * | 2011-05-25 | 2015-03-18 | Third Dimension Ip Llc | ALIGNMENT, CALIBRATION AND RESTITUTION SYSTEMS AND METHODS FOR TOTAL 3D ANGLED DISPLAY |
JP5864950B2 (ja) * | 2011-08-15 | 2016-02-17 | キヤノン株式会社 | 三次元計測装置、三次元計測方法およびプログラム |
US9064312B2 (en) * | 2011-09-23 | 2015-06-23 | The Regents Of The University Of California | Augmented reality using projector-camera enabled devices |
JP5412692B2 (ja) * | 2011-10-04 | 2014-02-12 | 株式会社モルフォ | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム及び記録媒体 |
US9822956B2 (en) * | 2012-01-05 | 2017-11-21 | Cast Group Of Companies Inc. | System and method for calibrating a fixture configured to rotate and/or translate |
CN102540673B (zh) * | 2012-03-21 | 2015-06-10 | 海信集团有限公司 | 激光点位置确定***及方法 |
JP6025386B2 (ja) * | 2012-05-02 | 2016-11-16 | キヤノン株式会社 | 画像計測装置、画像計測方法及び画像計測プログラム |
JP5820787B2 (ja) * | 2012-08-30 | 2015-11-24 | 株式会社デンソー | 画像処理装置、及びプログラム |
US9237263B2 (en) * | 2012-10-05 | 2016-01-12 | Vidinoti Sa | Annotation method and apparatus |
KR20140055538A (ko) * | 2012-10-31 | 2014-05-09 | 삼성전자주식회사 | 이미지 장치 및 이미지 처리 방법 |
DE102012112321B4 (de) * | 2012-12-14 | 2015-03-05 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
US9041914B2 (en) * | 2013-03-15 | 2015-05-26 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
JP6537237B2 (ja) * | 2013-11-05 | 2019-07-03 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置および方法 |
EP2886043A1 (de) * | 2013-12-23 | 2015-06-24 | a.tron3d GmbH | Verfahren zum Fortsetzen von Aufnahmen zum Erfassen von dreidimensionalen Geometrien von Objekten |
JP2015172493A (ja) * | 2014-03-11 | 2015-10-01 | 株式会社東芝 | 距離測定装置 |
JP2015184929A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | 株式会社東芝 | 立体物検出装置、立体物検出方法、および立体物検出プログラム |
CN103942796B (zh) * | 2014-04-23 | 2017-04-12 | 清华大学 | 一种高精度的投影仪‑摄像机标定***及标定方法 |
US9553971B2 (en) * | 2014-04-24 | 2017-01-24 | Calabrese Stemer Llc | Portable device-enabled monitoring and security system |
TWI530959B (zh) * | 2014-06-17 | 2016-04-21 | 慧榮科技股份有限公司 | 用來控制一記憶裝置之方法以及記憶裝置與控制器 |
KR102149276B1 (ko) * | 2014-10-23 | 2020-08-28 | 한화테크윈 주식회사 | 영상 정합 방법 |
-
2015
- 2015-12-21 CN CN201580070356.5A patent/CN107110637B/zh active Active
- 2015-12-21 EP EP15874237.9A patent/EP3238447B1/en active Active
- 2015-12-21 US US14/976,631 patent/US9816287B2/en active Active
- 2015-12-21 WO PCT/US2015/067051 patent/WO2016106196A1/en active Application Filing
- 2015-12-21 KR KR1020177016480A patent/KR101947935B1/ko active IP Right Grant
- 2015-12-21 JP JP2017529605A patent/JP6602867B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007309660A (ja) * | 2006-05-16 | 2007-11-29 | Roland Dg Corp | 3次元形状測定装置におけるキャリブレーション方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
일본 공표특허공보 특표2012-531322호(2012.12.10.) 1부. * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3238447B1 (en) | 2021-10-27 |
CN107110637B (zh) | 2019-11-01 |
US9816287B2 (en) | 2017-11-14 |
KR101947935B1 (ko) | 2019-02-13 |
JP6602867B2 (ja) | 2019-11-06 |
EP3238447A1 (en) | 2017-11-01 |
EP3238447A4 (en) | 2018-06-13 |
WO2016106196A1 (en) | 2016-06-30 |
US20160180511A1 (en) | 2016-06-23 |
JP2017538116A (ja) | 2017-12-21 |
CN107110637A (zh) | 2017-08-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101947935B1 (ko) | 3차원 측정 시스템의 갱신 보정 방법 | |
JP5689681B2 (ja) | 非接触プローブ | |
JP6253368B2 (ja) | 三次元形状計測装置およびその制御方法 | |
WO2020220707A1 (zh) | 像点溯源的物体光栅图像相移法相位测量误差校正方法 | |
JP6041513B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
JP6823985B2 (ja) | 3次元形状計測方法及び3次元形状計測装置 | |
JP4873485B2 (ja) | 多数の基準面を用いた形状計測方法および形状計測装置 | |
US10706570B2 (en) | System and method to acquire the three-dimensional shape of an object using a moving patterned substrate | |
JP2013205407A (ja) | 形状計測装置、形状計測方法及び形状計測装置における校正処理方法 | |
KR101445831B1 (ko) | 3차원 형상 측정 장치 및 측정 방법 | |
TW201439498A (zh) | 圖像匹配系統及方法 | |
CN110692084B (zh) | 用于导出场景的拓扑信息的装置和机器可读存储介质 | |
WO2016199439A1 (ja) | 三次元計測装置 | |
US5343294A (en) | Method for analyzing periodic brightness patterns | |
JP4516949B2 (ja) | 三次元形状計測装置及び三次元形状計測方法 | |
JP5956296B2 (ja) | 形状計測装置及び形状計測方法 | |
JP4797109B2 (ja) | 三次元形状計測装置及び三次元形状計測方法 | |
JP2006084286A (ja) | 3次元計測方法とその計測装置 | |
Schöch et al. | Enhancing multisensor data fusion on light sectioning coordinate measuring systems for the in-process inspection of freeform shaped parts | |
JP2008170282A (ja) | 形状測定装置 | |
TWI813095B (zh) | 三維量測系統及其校正方法 | |
CN114739321B (zh) | 一种用于光栅精密测量的结构光条纹校正方法 | |
JP2014149303A (ja) | 三次元形状計測装置、キャリブレーションブロック、三次元形状計測装置のキャリブレーション方法 | |
JP7139953B2 (ja) | 三次元形状測定装置、三次元形状測定方法及びプログラム | |
Pedersini et al. | Camera Calibration and Error Analysis. An application to Binocular and Trinocular Stereoscopic System |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |