KR20170091351A - Apparatus and method for controlling steering motor - Google Patents

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Abstract

The present invention provides an apparatus and a method to control a steering motor, capable of detecting a position angle of a steering motor even if an index signal is abnormal. According to the present invention, the apparatus comprises: a detection unit including a first detection pin to detect a pulse wave modulation (PWM) signal of the steering motor outputted in a first period, a second detection pin to detect the index signal generated when the position angle of the steering motor passes a zero position, and third and fourth pins to detect first and second phases outputted from an encoder attached on a rotor shaft of the steering motor respectively in a second period shorter than the first period; a calculation unit to calculate an absolute angle of the steering motor based on the PWM signal, to calculate a zero angle of the steering motor based on the index signal, and to calculate a relative angle of the steering motor based on accumulated data of the first and second phases; a determination unit to determine abnormality of the index signal when the index signal is not detected while a sum of the absolute and relative angles passes the zero angle, or when the sum of the absolute and relative angles does not passes the zero angle while the index angle is detected; a setting unit using either or both of the absolute and relative angles to set the position angle of the steering motor when the index signal is abnormal; and a control unit to control the steering motor based on the position angle.

Description

조향모터제어장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING STEERING MOTOR}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a steering motor control apparatus,

본 발명은 조향모터의 위치각을 설정하고, 설정된 위치각에 기초하여 조향모터를 제어하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a technique for setting a position angle of a steering motor and controlling the steering motor based on a set position angle.

차량의 조향장치 제어에 사용되는 조향모터는 차량 탑승자의 안전 등을 이유로 정밀한 구동을 필수적이다.The steering motor used for steering control of the vehicle is required to drive precisely because of the safety of the vehicle occupant.

이를 위해, 상기 조향모터의 위치각을 정확히 검출해야 하며, 일반적으로 제1감지장치(도 1의 (A))와 제2감지장치(도 1의 (B)) 등을 사용한다.To this end, it is necessary to accurately detect the position angle of the steering motor and generally use a first sensing device (FIG. 1A) and a second sensing device (FIG. 1B).

상기 제1감지장치는 모터의 회전에 따라 서로 120°의 위상차가 나는 3개의 신호(W, V, U)인 절대각 신호와, 엔코더(Encoder)로부터 출력되는 2개의 신호(A, B)인 상대각 신호를 감지할 수 있다The first sensing device includes an absolute angle signal which is three signals (W, V, U) having a phase difference of 120 degrees with respect to the rotation of the motor, and two signals (A, B) output from an encoder Relative can detect each signal

이와 달리, 상기 제2감지장치는 제1주기로 출력되는 PWM신호와 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호인 절대각 신호와 엔코더(Encoder)로부터 출력되는 2개의 신호(A, B)인 상대각 신호를 감지할 수 있다Alternatively, the second sensing device may include an absolute angle signal, which is an index signal generated when the position angle passes the zero position, and an absolute angle signal, which is output from the encoder, B) relative to each other

상기 제2감지장치에서 절대각 신호 중 하나인 PWM신호는 대략 4m[s] 정도의 느린 제1주기로 출력되는 문제점이 있다. The PWM signal, which is one of the absolute signals in the second sensing device, is outputted in a first cycle which is slow as about 4 m [s].

이러한 이유로 제2감지장치를 사용하여 조향모터의 위치각을 검출하는 경우, 인덱스신호에 기초한 절대각 신호와 2개의 신호(A, B)에 기초한 상대각 신호를 이용하여 조향모터의 위치각을 검출한다.For this reason, when the position angle of the steering motor is detected using the second sensing device, the position angle of the steering motor is detected using the absolute angle signal based on the index signal and the relative angle signal based on the two signals A and B do.

하지만, 인덱스신호의 라인(Line)에 개방(Open) 또는 단락(Short) 등이 발생하면 정상이 아닌 인덱스신호가 생성되는 문제점이 발생할 수 있다.However, when an open signal or a short signal occurs in the line of the index signal, a problem may occur that the signal is not normal.

이에, 제2감지장치를 사용하여 조향모터의 위치각을 검출하는 장치는 인덱스신호의 정상여부를 먼저 판단하고, 정상인 경우에만 모터의 위치각을 검출해왔다.Accordingly, the apparatus for detecting the position angle of the steering motor using the second sensing device has first determined whether the index signal is normal, and has detected the position angle of the motor only when the index signal is normal.

즉, 인덱스신호가 비정상인 경우, 제2감지장치를 사용하여 조향모터의 위치각을 검출하는 장치는 조향모터의 위치각을 검출하지 못하며, 이에 차량의 조향장치를 제어하지 못하는 문제점이 있다.That is, when the index signal is abnormal, the apparatus for detecting the position angle of the steering motor using the second sensing device fails to detect the position angle of the steering motor, and thus the steering apparatus of the vehicle can not be controlled.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서, 인덱스신호가 비정상이더라도 조향모터의 위치각을 검출할 수 있고, 이에 차량의 조향장치를 제어할 수 있는 조향모터제어기술을 제공하는 것이다. In view of the foregoing, an object of the present invention is to provide a steering motor control technique capable of detecting the position angle of the steering motor even when the index signal is abnormal, and controlling the steering apparatus of the vehicle on the one side.

일 측면에서, 본 발명은 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호를 감지하는 제1감지핀, 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호를 감지하는 제2감지핀, 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 제1주기보다 작은 제2주기로 출력되는 제1상 및 제2상 각각을 감지하는 제3감지핀 및 제4감지핀을 포함하는 감지부와; PWM신호에 기초하여 조향모터의 절대각을 산출하고, 인덱스신호에 기초하여 조향모터의 제로(Zero)각을 산출하며, 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 조향모터의 상대각을 산출하는 산출부와; 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않거나, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면 인덱스신호가 비정상임을 판단하는 판단부와; 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정하는 설정부 및; 위치각에 기초하여 조향모터를 제어하는 제어부를 포함하는 조향모터제어장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a steering apparatus including a first sensing pin for sensing a PWM signal of a steering motor output in a first cycle, a second sensing pin for sensing an index signal generated when a position angle of the steering motor passes a zero position, A third sensing pin for sensing each of a first phase and a second phase outputted in a second period shorter than a first period from an encoder attached to a rotor axis of the steering motor, Wow; Calculates the absolute angle of the steering motor based on the PWM signal, calculates the zero angle of the steering motor based on the index signal, calculates the relative angle of the steering motor based on the accumulated data of the first and second phases ; A determiner for determining that the index signal is abnormal if the sum of the absolute angle and the relative angle crosses the zero angle and the index signal is not detected or the index signal is detected but the sum of the absolute angle and the relative angle does not pass the zero angle; A setting unit configured to set a position angle of the steering motor using at least one of an absolute angle and a relative angle when it is determined that the index signal is abnormal; And a control unit for controlling the steering motor based on the position angle.

다른 일 측면에서, 본 발명은 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호를 감지하고, 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호를 감지하고, 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 제1주기보다 작은 제2주기로 출력되는 제1상 및 제2상 각각을 감지하는 감지단계와; PWM신호에 기초하여 조향모터의 절대각을 산출하고, 인덱스신호에 기초하여 조향모터의 제로(Zero)각을 산출하며, 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 조향모터의 상대각을 산출하는 산출단계와; 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않거나, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면 인덱스신호가 비정상임을 판단하는 판단단계와; 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정하는 설정단계 및; 위치각에 기초하여 조향모터를 제어하는 제어단계를 포함하는 조향모터제어방법을 제공한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a steering system for a vehicle, comprising: a steering system for sensing a PWM signal of a steering motor output in a first cycle, detecting an index signal generated when a position angle of the steering motor passes a zero position, A sensing step of sensing each of a first phase and a second phase output from an encoder attached to the first stage at a second period shorter than the first period; Calculates the absolute angle of the steering motor based on the PWM signal, calculates the zero angle of the steering motor based on the index signal, calculates the relative angle of the steering motor based on the accumulated data of the first and second phases ; A determination step of determining that the index signal is abnormal when the sum of the absolute angle and the relative angle passes the zero angle and the index signal is not detected or the index signal is detected but the sum of the absolute angle and the relative angle does not pass the zero angle; A setting step of setting a position angle of the steering motor using at least one of an absolute angle and a relative angle when it is determined that the index signal is abnormal; And a control step of controlling the steering motor based on the position angle.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 인덱스신호가 비정상이더라도 조향모터의 위치각을 검출할 수 있고, 이에 차량의 조향장치를 제어할 수 있는 조향모터제어기술을 제공할 수 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to provide a steering motor control technology capable of detecting the position angle of the steering motor even if the index signal is abnormal and controlling the steering apparatus of the vehicle.

도 1은 조향모터의 위치각을 검출하는데 사용하는 일반적인 감지장치인 제1감지장치와 제2감지장치 각각의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 제2감지장치를 적용한 일반적인 조향모터제어장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 5a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제1실시 예를 도시한 도면이다.
도 5b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제2실시 예를 도시한 도면이다.
도 5c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제3실시 예를 도시한 도면이다.
도 5d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제4실시 예를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법의 흐름도를 도시한 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of a first sensing device and a second sensing device, which are general sensing devices used for detecting a position angle of a steering motor.
2 is a diagram illustrating an example of operation of a general steering motor control apparatus to which the second sensing apparatus is applied.
3 is a diagram showing a configuration of a steering motor control apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating an example of operation of the steering motor control apparatus according to an embodiment of the present invention.
5A is a diagram illustrating a first embodiment for explaining the operation of the setting unit according to an embodiment of the present invention.
5B is a diagram illustrating a second embodiment for explaining the operation of the setting unit according to an embodiment of the present invention.
5C is a diagram illustrating a third embodiment for explaining the operation of the setting unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5D is a diagram illustrating a fourth embodiment for explaining the operation of the setting unit according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a steering motor control method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In the drawings, like reference numerals are used to denote like elements throughout the drawings, even if they are shown on different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the components from other components, and the terms do not limit the nature, order, order, or number of the components. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; intervening "or that each component may be" connected, "" coupled, "or " connected" through other components.

도 1은 조향모터의 위치각을 검출하는데 사용하는 일반적인 감지장치인 제1감지장치와 제2감지장치 각각의 구성을 도시한 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of a first sensing device and a second sensing device, which are general sensing devices used for detecting a position angle of a steering motor.

도 1을 참조하면, 3상 정현파를 입력으로 동작하는 조향모터 회전자의 위치각을 검출하는데 사용될 수 있는 감지장치로서, 제1감지장치(A)는 조향모터에 3상으로 입력되는 교류전류(W, V, U) 각각을 감지하는 W감지핀, V감지핀, U감지핀과 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 출력되는 제1상(A), 제2상(B)을 감지함으로써 조향모터 회전자의 위치각을 검출할 수 있다.Referring to FIG. 1, a sensing device that can be used to detect the position angle of a steering motor rotor operating with a three-phase sinusoidal input, wherein the first sensing device A includes an alternating current (" (A), a second phase (B) output from an encoder attached to the rotor axis of the steering motor, and a second phase (B) The position angle of the steering motor rotor can be detected.

자세히 설명하면, 입력되는 교류전류(W, V, U)의 관계에 따라 회전자의 절대각이 산출될 수 있다. 일 예를 들어, 다음 표와 같은 관계에 있을 수 있다.Describing in detail, the absolute angle of the rotor can be calculated according to the relationship of the inputted alternating currents (W, V, U). For example, it can be in the relationship shown in the following table.

Figure pat00001
Figure pat00001

또한, 제1상(A) 및 제2상(B)은 회전자의 회전에 따라 90도의 위상차가 나는 펄스일 수 있으며, 1회전 시 2048개의 펄스가 출력되며 제1상(A) 및 제2상(B)의 논리조합이루 이루어질 수 있으며, 6개의 각기 다른 펄스열이 1회전에 4번 반복 출력되도록 구성될 수 있다. 이에, 24등분된 조향모터의 회전자의 상대각을 감지할 수 있다. 이는, BLDC(Brushless DC) 전동기에 대한 상세한 설명으로서 조향모터로 사용되는 전동기 타입에 따라 달리 설정될 수 있다.The first phase A and the second phase B may be pulses having a phase difference of 90 degrees in accordance with the rotation of the rotor. The first phase A and the second phase B may output 2048 pulses per rotation, (B), and six different pulse sequences may be repeatedly output four times in one rotation. Therefore, the relative angle of the rotor of the 24-divided steering motor can be detected. This is a detailed description of a brushless DC (BLDC) motor, which can be set differently depending on the type of motor used as the steering motor.

이러한 제1감지장치(A)는 MCU의 부하가 적고, 위치각 계산이 단순하고, 고장 검출 로직이 단순하고, 상대각의 고장에 대한 림프홈(Limp home)모드가 존재하며, 양산되어 널리 사용된다는 장점이 있다. 반면, 위치에 대한 비교 소스가 적으며, 상대각 쇼트(Short)시 특정 위치에서 잠김(Lock)현상이 발생될 수 있는 단점이 있다.This first sensing device A has a low load on the MCU, simple calculation of the position angle, simple fault detection logic, limp home mode for failure of the relative angle, mass production and wide use . On the other hand, there is a disadvantage that a comparison source for a position is small, and a locking phenomenon may occur at a specific position in a relative short stroke.

이와 달리, 제2감지장치(B)는 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호, 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호와 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 제2주기로 출력되는 제1상(A), 제2상(B)을 감지함으로써 조향모터의 위치각을 검출할 수 있다.Alternatively, the second sensing device B may be configured such that the PWM signal of the steering motor output in the first period, the index signal generated when the position angle of the steering motor passes the zero position, The position angle of the steering motor can be detected by sensing the first phase A and the second phase B output in the second period from the encoder.

상기 PWM신호는 초기 동작 직후 출력되며, 제1주기 간격으로 출력될 수 있다. 또한, 일반적으로 상기 제1주기는 4m[s]이고, 상기 제2주기는 62.5u[s]일 수 있다.The PWM signal is output immediately after the initial operation and can be output at the first period interval. Also, in general, the first period may be 4m [s] and the second period may be 62.5u [s].

상기 제2감지장치(B)는 PWM신호 또는 인덱스신호에 기초하여 회전자의 절대각을 감지하고, 제1상(A), 제2상(B)에 기초하여 조향모터 회전자의 상대각을 감지할 수 있다.The second sensing device B senses the absolute angle of the rotor based on the PWM signal or the index signal and determines the relative angle of the steering motor rotor based on the first phase A and the second phase B Can be detected.

이러한 제2감지장치(B)는 위치에 대한 비교 소스가 다양하고, 고장 시 림프 홈 모드가 가능하다는 장점이 있다. 반면, 일정주기(PWM신호의 경우 약 4m[s])의 인터럽트와 비 주기적 인터럽트의 발생으로 MCU 부하가 증가되고, 고장 검출 로직이 복잡하며, 아직 양산되지 못하여 제한적으로 사용된다는 단점이 있다. This second sensing device B has the advantage that the comparison source for the position is varied and the limp home mode is possible in case of failure. On the other hand, there is a disadvantage that the MCU load increases due to the occurrence of the interruption of the constant period (about 4m [s] in the case of the PWM signal) and the aperiodic interruption, and the fault detection logic is complicated.

제1감지장치(A)의 입력번호(51, 52, 53, 54 및 55)와 이에 대한 설정(eTimer0 ET, PD 및 PC) 제2감지장치(B)의 입력번호(51, 52, 53, 54 및 55)와 이에 대한 설정(eTimer0 ET, PD 및 NC)는 하나의 설정 예일 뿐 이에 제한되는 것은 아니다.The input numbers 51, 52, 53, 54 and 55 of the first sensing device A and the settings thereof (eTimer0 ET, PD and PC) 54 and 55) and their settings (eTimer0 ET, PD and NC) are only one setting example, but are not limited thereto.

전술한 제1감지장치(A)와 제2감지장치(B)의 특성에 의해 개발자에 의해 선택적으로 사용될 수 있으나, 본 발명의 조향모터제어장치는 제2감지장치(B)를 이용하는 것으로서, 본 발명을 자세히 설명하기 위해 제2감지장치(B)를 이용하는 일반적인 조향모터제어장치에 제한하여 설명한다.May be selectively used by the developer depending on the characteristics of the first sensing device (A) and the second sensing device (B), but the steering motor control device of the present invention uses the second sensing device (B) The present invention is limited to a general steering motor control device using the second sensing device B in order to explain the invention in detail.

도 2는 제2감지장치를 적용한 일반적인 조향모터제어장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating an example of operation of a general steering motor control apparatus to which the second sensing apparatus is applied.

도 2를 참조하면, 일반적인 조향모터제어장치의 감지장치가 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호, 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스신호, 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더로부터 출력되는 제1상 및 제2상을 감지할 수 있다(S200).Referring to FIG. 2, when the sensing device of the general steering motor control device outputs PWM signals of the steering motor output in the first period, an index signal generated when the position angle of the steering motor passes the zero position, The first phase and the second phase output from the encoder can be sensed (S200).

이후, S200 단계에서 감지된 PWM신호, 인덱스신호 및 제1상과 제2상 각각에 기초하여 조향모터의 절대각, 조향모터의 제로각 및 조향모터의 상대각을 산출할 수 있다(S210). 이는 미리 알고 있는 PWM신호와 조향모터의 절대각의 관계, 인덱스신호와 조향모터의 제로각의 관계 및 제1상과 제2상과 조향모터의 상대각의 관계에 기초하여 산출되는 것일 수 있다.Then, the absolute angle of the steering motor, the zero angle of the steering motor, and the relative angle of the steering motor can be calculated based on the PWM signal, the index signal, and the first and second phases sensed in step S200 (S210). This may be calculated based on the relationship between the PWM signal and the absolute angle of the steering motor that is known in advance, the relationship between the zero angle of the index signal and the steering motor, and the relationship between the relative phases of the first and second phases and the steering motor.

이후, S210 단계에서 산출된 절대각, 제로각 및 상대각과 S200 단계에서 인덱스신호의 감지여부에 기초하여 인덱스신호가 정상인지 판단할 수 있다(S220).Thereafter, it is determined whether the index signal is normal based on whether the absolute angle, the zero angle, and the relative angle calculated in step S210 are detected in step S200 (step S220).

일 예를 들어, 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않으면, S220 단계에서 인덱스신호가 정상이 아닌 것으로 판단할 수 있다.For example, if the sum of the absolute angle and the relative angle passes the zero angle and no index signal is detected, it is determined that the index signal is not normal in step S220.

다른 일 예를 들어, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면, S220 단계에서 인덱스신호가 정상이 아닌 것으로 판단할 수 있다.For example, if the index signal is detected but the sum of the absolute angle and the relative angle does not cross the zero angle, it is determined that the index signal is not normal in step S220.

이에, S220 단계에서 인덱스 신호가 정상인 것으로 판단되면(YES), 인덱스신호가 현 시점에 감지되는지 더 판단할 수 있다(S230).If it is determined in step S220 that the index signal is normal (YES), it is further determined whether the index signal is detected at the present time (S230).

S230 단계에서 인덱스신호가 감지되는 것으로 판단되면(YES) 인덱스신호에 기초하여 산출된 제로각을 조향모터의 위치각으로 설정할 수 있다(S240).If it is determined in step S230 that the index signal is sensed (YES), the zero angle calculated based on the index signal can be set to the position angle of the steering motor (S240).

이와 달리, S230 단계에서 인덱스신호가 감지되지 않은 것으로 판단되면(NO), 이전 시점에 감지된 인덱스신호에 기초하여 산출된 제로각과 상대각을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정할 수 있다(S250). 일 예를 들어, 상기 조향모터의 위치각은 제로각과 상대각의 합으로 구성될 수 있다.Alternatively, if it is determined in step S230 that the index signal is not detected (NO), the position angle of the steering motor may be set using the zero angle and the relative angle calculated based on the index signal detected at the previous time (S250) . For example, the position angle of the steering motor may be a sum of a zero angle and a relative angle.

이후, S240 단계 또는 S250 단계에서 설정된 위치각에 기초하여 조향모터를 제어할 수 있다(S260).Thereafter, the steering motor may be controlled based on the position angle set in the step S240 or S250 (S260).

만약, S220 단계에서 인덱스신호가 정상이 아닌 것으로 판단되면(NO), 일반적인 조향모터제어장치는 조향모터의 위치각을 설정하지 못함에 따라 조향모터를 제어하지 않는다(S270).If it is determined in step S220 that the index signal is not normal (NO), the general steering motor controller does not control the steering motor because the position angle of the steering motor can not be set (S270).

일반적인 조향모터제어장치에서 S270 단계가 수행되면, 셀프(Self) 스티어(steer) 현상 또는 잠김(Lock) 등의 현상이 발생할 수 있다. 셀프 시티어 현상이 발생하면, 운전자가 조향장치를 조종함에 있어 많은 힘이 필요하게 되어 쉽게 피로해질 수 있는 문제점이 있다.If step S270 is performed in the general steering motor control device, a phenomenon such as a self steer phenomenon or a locking phenomenon may occur. When a self-situational phenomenon occurs, the driver needs a lot of force to steer the steering device, which can easily become fatigued.

상기 S220 단계에서 인덱스신호가 정상이 아닌 것으로 판단되더라도(NO), 조향모터를 제어함으로써 상기 문제점이 발생하지 않도록 할 수 있는 본 발명의 조향모터제어장치에 대해 이하에서 자세히 설명한다.The steering motor control apparatus according to the present invention, which can prevent the above-described problem by controlling the steering motor even if it is determined in step S220 that the index signal is not normal (NO), will be described in detail below.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치의 구성을 도시한 도면이다.3 is a diagram showing a configuration of a steering motor control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치(300)는 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호를 감지하는 제1감지핀, 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호를 감지하는 제2감지핀, 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 제1주기보다 작은 제2주기로 출력되는 제1상 및 제2상 각각을 감지하는 제3감지핀 및 제4감지핀을 포함하는 감지부(310)와; PWM신호에 기초하여 조향모터의 절대각을 산출하고, 인덱스신호에 기초하여 조향모터의 제로(Zero)각을 산출하며, 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 조향모터의 상대각을 산출하는 산출부(320)와; 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않거나, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면 인덱스신호가 비정상임을 판단하는 판단부(330)와; 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정하는 설정부(340) 및; 위치각에 기초하여 조향모터를 제어하는 제어부(350)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the steering motor control apparatus 300 according to an embodiment of the present invention includes a first sensing pin for sensing a PWM signal of a steering motor output in a first period, A second sensing pin for sensing an index signal to be generated, and an encoder (encoder) attached to the rotor axis of the steering motor for sensing a first phase and a second phase output in a second period shorter than the first period, A sensing unit 310 including a third sensing pin and a fourth sensing pin; Calculates the absolute angle of the steering motor based on the PWM signal, calculates the zero angle of the steering motor based on the index signal, calculates the relative angle of the steering motor based on the accumulated data of the first and second phases A calculation unit 320 for calculating a difference between the first and second values; A determination unit 330 for determining that the index signal is abnormal if the sum of the absolute angle and the relative angle does not pass through the zero angle and the index signal is not detected or the index signal is detected but the sum of the absolute angle and the relative angle does not cross the zero angle ; A setting unit (340) for setting the position angle of the steering motor using at least one of an absolute angle and a relative angle when it is determined that the index signal is abnormal; And a control unit 350 for controlling the steering motor based on the position angle.

본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치(300)의 감지부(310)는 일 예를 들어 도 1의 제2감지장치를 이용할 수 있다.The sensing unit 310 of the steering motor control device 300 according to an embodiment of the present invention may use the second sensing device of FIG. 1, for example.

상기 제1주기는 4m[s]이고, 상기 제2주기는 62.5u[s]일 수 있으나, 이는 조향모터의 제품의 특성에 따라 달라질 수 있으며, 일반적으로 제1주기는 제2주기보다 긴 주기를 가질 수 있다.The first period may be 4m [s] and the second period may be 62.5u [s], which may vary depending on the characteristics of the products of the steering motor. Generally, the first period is longer than the second period Lt; / RTI >

본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치(300)의 산출부(320)는 감지부(310)에서 감지된 PWM신호, 인덱스신호 및 제1상과 제2상의 누적데이터 각각에 기초하여 조향모터의 절대각, 제로각 및 상대각을 산출할 수 있다. 이는 미리 알고 있는 PWM신호와 조향모터의 절대각의 관계, 인덱스신호와 조향모터의 제로각의 관계 및 제1상과 제2상과 조향모터의 상대각의 관계에 기초하여 산출될 수 있다.The calculation unit 320 of the steering motor control apparatus 300 according to an embodiment of the present invention calculates the steering angle based on the PWM signal, the index signal, and the accumulated data of the first and second phases detected by the sensing unit 310, The absolute angle of the motor, the zero angle and the relative angle can be calculated. This can be calculated based on the relationship between the PWM signal and the absolute angle of the steering motor, which is known in advance, the relationship between the index signal and the zero angle of the steering motor, and the relationship between the relative phases of the first and second phases and the steering motor.

본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치(300)의 판단부(330)는 산출부(320)에서 산출된 조향모터의 절대각, 제로각 및 상대각을 이용하여 인덱스신호가 정상여부를 판단할 수 있다.The determination unit 330 of the steering motor control apparatus 300 according to an embodiment of the present invention determines whether the index signal is normal using the absolute angle, the zero angle, and the relative angle of the steering motor calculated by the calculation unit 320 It can be judged.

일 예를 들어, 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않거나, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면 판단부(330)는 인덱스신호가 비정상임을 판단할 수 있다.For example, if the sum of the absolute angle and the relative angle passes the zero angle, the index signal is not detected, or if the index signal is detected but the sum of the absolute angle and the relative angle does not pass the zero angle, Can be judged to be abnormal.

자세한 예를 들어 절대각이 10도이고 상대각이 -20도로 산출되는 경우, 조향모터의 위치각이 10도에서 제로각을 지나 -10도가 되는 것을 의미할 수 있다. 상기 예는 조향모터가 양의 각도에서 음의 각도로 변경되는 상황이나, 이에 제한되지 않고 음의 각도에서 양의 각도로 변경되는 상황에도 동일하게 적용될 수 있다.For example, if the absolute angle is 10 degrees and the relative angle is calculated as -20 degrees, it may mean that the position angle of the steering motor is -10 degrees across the zero angle at 10 degrees. The above example can be equally applied to a situation where the steering motor is changed from a positive angle to a negative angle, but not limited thereto, and a situation where the steering angle is changed from a negative angle to a positive angle.

상기 예에서 인덱스신호의 생성조건에 의해, 정상적인 인덱스신호는 생성되어야 한다.In the above example, a normal index signal must be generated according to the generation condition of the index signal.

이와 유사하게, 정상적인 인덱스신호가 감지되었다면 상기 인덱스신호의 생성조건에 의해 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나야 한다.Similarly, if a normal index signal is detected, the sum of the absolute angle and the relative angle must cross the zero angle according to the generation condition of the index signal.

이와 달리, 조향모터와 감지부(310)의 제2감지핀을 연결하는 라인(Line)에 개방(Open) 또는 단락(Short) 등이 발생하면 정상이 아닌 인덱스신호가 생성될 수 있다. 즉, 정상이 아닌 인덱스신호는 조향모터의 절대각, 상대각 및 제로각과 무관하게 생성될 수 있다.Alternatively, when an open or a short occurs in a line connecting the steering motor and the second sensing pin of the sensing unit 310, an index signal that is not normal may be generated. That is, the non-normal index signal can be generated irrespective of the absolute angle, relative angle and zero angle of the steering motor.

이러한 특성에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 판단부(330)는 절대각과 상기 상대각의 합이 상기 제로각을 지나가되 상기 인덱스신호가 감지되지 않거나, 상기 인덱스신호가 감지되되 상기 절대각과 상기 상대각의 합이 상기 제로각을 지나가지 않으면 인덱스신호가 비정상임을 판단할 수 있다.According to this characteristic, the determination unit 330 according to an embodiment of the present invention determines whether the sum of the absolute angle and the relative angle passes the zero angle and the index signal is not detected or the index signal is detected, If the sum of the relative angles does not pass the zero angle, it can be determined that the index signal is abnormal.

본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치(300)의 설정부(340)는 판단부(330)에서 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정할 수 있다.If the determination unit 330 determines that the index signal is abnormal, the setting unit 340 of the steering motor control apparatus 300 according to an exemplary embodiment of the present invention uses one or more of the absolute angle and the relative angle, The position angle can be set.

제1예를 들어, 설정부(340)는 감지부(310)로부터 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 절대각을 위치각으로 설정할 수 있다. For example, the setting unit 340 may set an absolute angle to a position angle at predetermined time intervals after the PWM signal is sensed by the sensing unit 310. [

상기 미리 설정된 시간간격은, PWM신호가 출력되는 제1주기의 상수배이되 프로세스의 과부하와 조향장치의 조향감 관계에 기초하여 설정될 수 있다.The predetermined time interval may be set based on an overload of the process that is a constant multiple of the first period at which the PWM signal is output and a steering sense relationship of the steering apparatus.

자세히 설명하면, 상기 시간간격이 제1주기와 동일하면 제1주기마다 동작함에 따라 빈번하게 동작되어 프로세스의 과부하를 초래할 수 있는 반면 조향장치의 조향감은 향상될 수 있다. 이와 달리, 상기 시간간격이 크면 프로세스가 경량화되는 반면 조향장치의 조향감은 떨어질 수 있다. 상기 조향장치의 조향감은 상기 시간간격이 짧을수록 빈번하게 위치각이 설정됨에 따라 조향장치가 빈번하게 제어됨에 따라 섬세해짐에 따른 효과일 수 있다.More specifically, if the time interval is the same as the first period, it is frequently operated according to the first period, which may cause an overload of the process, while the steering feeling of the steering apparatus can be improved. On the other hand, if the time interval is large, the steering feeling of the steering apparatus may drop while the process is lightened. As the steering angle of the steering apparatus is set so frequently that the time interval is shorter, the steering apparatus may be controlled more frequently so as to be more effective.

제2예를 들어, 설정부(340)는 PWM신호가 초기에 감지되는 동작 직후부터 동작시간을 카운트하며 상기 동작시간이 미리 설정된 시간간격과 일치하면 절대각을 위상각으로 설정하며, 카운트된 동작시간을 제로부터 다시 카운트할 수 있다.For example, the setting unit 340 counts the operation time immediately after the PWM signal is initially sensed, sets the absolute angle to the phase angle when the operation time coincides with the preset time interval, Time can be counted from zero again.

제3예를 들어, 설정부(340)는 절대각과 상대각의 합을 위치각으로 설정할 수 있다. 더 나아가, 설정부(340)는 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 상대각을 제로로 초기화시킬 수 있다.In a third example, the setting unit 340 may set the sum of the absolute angle and the relative angle to the position angle. Further, the setting unit 340 may initialize the relative angle to zero at predetermined time intervals after the PWM signal is sensed.

상기 미리 설정된 시간간격은, 제1주기의 상수배이되 프로세스의 과부하와 상대각의 변형 관계에 기초하여 설정될 수 있다.The predetermined time interval may be set based on an overload of the process that is a constant of the first period and a deformation relationship of the relative angle.

자세히 설명하면, 상기 시간간격이 제1주기와 동일하면 제1주기마다 동작함에 따라 빈번하게 동작되어 프로세스의 과부하를 초래할 수 있는 반면 빈번하게 상대각을 제로로 초기함에 따라 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 산출되는 상대각의 변형을 차단할 수 있다.More specifically, if the time interval is the same as the first period, it is frequently operated according to the first period to cause an overload of the process. On the other hand, as the relative angle is frequently initialized to zero, The deformation of the relative angle calculated based on the cumulative data can be blocked.

이는, 실제 동작에 있어 모터의 회전자 축에 부착된 엔코더가 출력하는 제1상 및 제2상에 로직변동이 생길 수 있으며 이러한 로직변동에 의해 산출되는 모터의 상대각은 변형될 수 있기 때문이다.This is because, in actual operation, there may be a logic variation in the first phase and the second phase output by the encoder attached to the rotor axis of the motor, and the relative angle of the motor calculated by this logic variation may be deformed .

또는, 설정부(340)는 PWM신호가 초기에 감지되는 동작 직후부터 동작시간을 카운트하며 동작시간이 미리 설정된 시간간격과 일치하면 상대각을 제로로 초기화하며, 상기 동작시간을 제로부터 다시 카운트할 수 있다.Alternatively, the setting unit 340 may count the operation time immediately after the PWM signal is initially sensed, initialize the relative angle to zero if the operation time coincides with the predetermined time interval, and count the operation time from zero .

이와 달리, 판단부(330)에서 인덱스신호가 정상인 것으로 판단되면 설정부(340)는 산출된 제로각과 상대각을 이용하여 조향모터의 위치각을 산출하되, 인덱스신호가 감지되면 상기 상대각을 제로로 초기화 할 수 있다.Alternatively, if the determination unit 330 determines that the index signal is normal, the setting unit 340 calculates the position angle of the steering motor using the calculated zero angle and the relative angle. If the index signal is detected, .

본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치(300)의 제어부(350)는 설정부(340)에서 설정된 위치각에 기초하여 조향모터를 제어할 수 있다.The control unit 350 of the steering motor control apparatus 300 according to the embodiment of the present invention can control the steering motor based on the position angle set in the setting unit 340. [

본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치(300)에 의하면, 감지부(310)의 제2핀에서 감지되는 인덱스신호가 비정상인 상황에서도 조향모터의 위치각이 설정될 수 있고 이에 조향모터가 제어될 수 있는 효과가 있다. According to the steering motor control apparatus 300 according to the embodiment of the present invention, even when the index signal sensed by the second pin of the sensing unit 310 is abnormal, the position angle of the steering motor can be set, Can be controlled.

즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치(300)는 제2핀에서 감지되는 인덱스신호가 비정상에 의해 발생되는 일반적인 조향모터제어장치에서의 셀프 스티어 현상 또는 잠김 등의 현상을 예방할 수 있다.That is, the steering motor control apparatus 300 according to an embodiment of the present invention can prevent a phenomenon such as self-steering phenomenon or locking in a general steering motor control apparatus in which an index signal sensed at a second pin is generated due to an abnormality have.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.4 is a diagram illustrating an example of operation of the steering motor control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치의 감지부가 제1감지핀을 이용하여 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호를 감지하고, 제2감지핀을 이용하여 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호를 감지하고, 제3감지핀 및 제4감지핀을 각각 이용하여 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 제1주기보다 작은 제2주기로 출력되는 제1상 및 제2상 각각을 감지할 수 있다(S400).4, the sensing unit of the steering motor control apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention senses a PWM signal of a steering motor output in a first period using a first sensing pin, The encoder detects the Index signal generated when the position angle of the motor passes the zero position and outputs the first index signal from the encoder attached to the rotor axis of the steering motor using the third sense pin and the fourth sense pin, It is possible to detect each of the first and second phases outputted in the second period shorter than the period (S400).

이후, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치의 산출부가 S400 단계에서 감지된 PWM신호, 인덱스신호 및 제1상과 제2상의 누적데이터 각각에 기초하여 조향모터의 절대각, 제로(Zero)각 및 상대각을 산출할 수 있다(S410).The calculation unit of the steering motor control apparatus according to an embodiment of the present invention calculates the absolute angle of the steering motor based on the PWM signal, the index signal, and the accumulated data of the first phase and the second phase, ) And the relative angle may be calculated (S410).

이후, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치의 판단부가 S410 단계에서 산출된 절대각, 제로각 및 상대각에 기초하여 인덱스신호가 정상인지를 판단할 수 있다(S420).In step S420, the determination unit of the steering motor control apparatus according to an embodiment of the present invention determines whether the index signal is normal based on the absolute angle, the zero angle, and the relative angle calculated in step S410.

일 예를 들어, 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않으면, S420 단계에서 인덱스신호가 정상이 아닌 것으로 판단할 수 있다.For example, if the sum of the absolute angle and the relative angle passes zero angles and the index signal is not detected, it is determined that the index signal is not normal in step S420.

다른 일 예를 들어, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면, S420 단계에서 인덱스신호가 정상이 아닌 것으로 판단할 수 있다.For example, if the index signal is detected but the sum of the absolute angle and the relative angle does not exceed the zero angle, it may be determined that the index signal is not normal in step S420.

자세한 예를 들어 절대각이 10도이고 상대각이 -20도로 산출되는 경우, 조향모터의 위치각이 10도에서 제로각을 지나 -10도가 되는 것을 의미할 수 있다. 상기 예는 조향모터가 양의 각도에서 음의 각도로 변경되는 상황이나, 이에 제한되지 않고 음의 각도에서 양의 각도로 변경되는 상황에도 동일하게 적용될 수 있다.For example, if the absolute angle is 10 degrees and the relative angle is calculated as -20 degrees, it may mean that the position angle of the steering motor is -10 degrees across the zero angle at 10 degrees. The above example can be equally applied to a situation where the steering motor is changed from a positive angle to a negative angle, but not limited thereto, and a situation where the steering angle is changed from a negative angle to a positive angle.

상기 예에서 인덱스신호의 생성조건에 의해, 정상적인 인덱스신호는 감지되어야 한다.In the above example, a normal index signal should be detected according to the generation condition of the index signal.

이와 유사하게, 정상적인 인덱스신호가 감지되었다면 상기 인덱스신호의 생성조건에 의해 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나야 한다.Similarly, if a normal index signal is detected, the sum of the absolute angle and the relative angle must cross the zero angle according to the generation condition of the index signal.

하지만, 조향모터와 감지부(310)의 제2감지핀을 연결하는 라인(Line)에 개방(Open) 또는 단락(Short)이 발생하면 정상이 아닌 인덱스신호가 생성될 수도 있다. 즉, 정상이 아닌 인덱스신호는 조향모터의 절대각, 상대각 및 제로각과 무관할 수 있다.However, when an open or a short occurs in a line connecting the steering motor and the second sensing pin of the sensing unit 310, an abnormal index signal may be generated. That is, the non-normal index signal may be independent of the absolute angle, relative angle and zero angle of the steering motor.

이러한 조건을 이용하여 판단부가 인덱스신호가 정상인 것으로 판단되면(YES), 판단부는 인덱스신호가 현 시점에 감지되는지 더 판단할 수 있다(S430).If the determination unit determines that the index signal is normal (YES), the determination unit may further determine whether the index signal is detected at the present time using the condition (S430).

이에, S430 단계에서 현 시점에서 인덱스신호가 감지되는 것으로 판단되면(YES), 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치의 설정부는 제로각을 조향모터의 위치각으로 설정할 수 있다(S440).If it is determined in step S430 that the index signal is detected (YES), the setting unit of the steering motor control apparatus according to the embodiment of the present invention may set the zero angle to the position angle of the steering motor (S440) .

이와 달리, S430 단계에서 현 시점에서 인덱스신호가 감지되지 않는 것으로 판단되면(NO), 설정부는 제로각과 상대각을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정할 수 있다(S450) Alternatively, if it is determined in step S430 that the index signal is not sensed at the present time (NO), the setting unit may set the position angle of the steering motor using the zero angle and the relative angle (S450)

일 예를 들어, S450 단계에서 설정부는 제로각과 상대각을 덧셈하여 조향모터의 위치각을 설정할 수 있다.For example, in step S450, the setting unit may set the position angle of the steering motor by adding the zero angle and the relative angle.

만약, S420 단계에서 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면(NO), 설정부는 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정할 수 있다(S460).If it is determined in step S420 that the index signal is abnormal (NO), the setting unit may set the position angle of the steering motor using at least one of the absolute angle and the relative angle (S460).

인덱스신호가 비정상인 경우 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부가 조향모터의 위치각을 설정하는 방법인 상기 S460 단계에 대해 도 5a 내지 도 5d를 이용하여 자세히 설명한다.In the case where the index signal is abnormal, the step S460 of setting the position angle of the steering motor according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to Figs. 5A to 5D.

도 5a, 도 5b, 도 5c 및 도 5d 각각은 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제1실시 예, 제2 실시 예, 제3실시 예 및 제4실시 예를 도시한 도면이다.5A, 5B, 5C and 5D are diagrams illustrating the operation of the setting unit according to the first embodiment, the second embodiment, the third embodiment and the fourth embodiment for explaining the operation of the setting unit according to the embodiment of the present invention FIG.

도 5a를 참조하면, 제1실시 예에 따른 설정부는 PWM신호가 감지된 후 동작시간이 미리 설정된 시간간격의 상수배인지 판단할 수 있다(S461a).Referring to FIG. 5A, the setting unit according to the first embodiment can determine whether the operation time after the PWM signal is sensed is a constant multiple of a preset time interval (S461a).

상기 PWM신호는 시동 직후 출력되기 때문에, S461a 단계를 수행하기 위해 시동 직후 동작시간을 미리 카운트할 수 있다.Since the PWM signal is outputted immediately after starting, the operation time can be counted in advance immediately after starting to perform step S461a.

S461a 단계에서 동작시간이 시간간격의 상수배인 것으로 판단되면(YES), 설정부는 상대각을 제로로 초기화할 수 있다 (S462a).If it is determined in step S461a that the operation time is a constant multiple of the time interval (YES), the setting unit can initialize the relative angle to zero (S462a).

S462a 단계가 수행되거나, S461a 단계에서 동작시간이 시간간격의 상수배가 아닌 것으로 판단되면(NO), 설정부는 절대각과 상대각의 합을 위치각으로 설정할 수 있다(S463a).If it is determined in step S462a that the operation time is not a constant multiple of the time interval in step S461a (NO), the setting unit may set the sum of the absolute angle and the relative angle to the position angle (S463a).

즉 도 5a와 같이 동작하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부는 산출부에서 산출된 절대각과 상대각의 합을 조향모터의 위치각으로 설정할 수 있다. 더 나아가, 설정부는 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 상대각을 제로로 초기화시킬 수 있다.That is, the setting unit according to an embodiment of the present invention, which operates as shown in FIG. 5A, can set the sum of the absolute angle and the relative angle calculated by the calculating unit to the position angle of the steering motor. Furthermore, the setting unit can initialize the relative angle to zero every predetermined time interval after the PWM signal is detected.

도 5b를 참조하면, 제2실시 예에 따른 설정부는 PWM신호가 감지된 후 동작시간이 미리 설정된 시간간격과 같은지 판단할 수 있다(S461b).Referring to FIG. 5B, the setting unit according to the second embodiment can determine whether the operation time is equal to a preset time interval after the PWM signal is sensed (S461b).

상기 PWM신호는 시동 직후 출력되기 때문에, S461b 단계를 수행하기 위해 시동 직후 동작시간을 미리 카운트할 수 있다.Since the PWM signal is outputted immediately after starting, it is possible to count the operation time immediately after starting to perform step S461b.

또한, 상기 미리 설정된 시간간격은 제1주기의 상수배이되 프로세스의 과부하와 상대각의 변형 관계에 기초하여 설정될 수 있다.Further, the predetermined time interval may be set based on the overload of the process which is a constant of the first period and the deformation relation of the relative angle.

자세히 설명하면, 상기 시간간격이 제1주기와 동일하면 제1주기마다 동작함에 따라 빈번하게 동작되어 프로세스의 과부하를 초래할 수 있는 반면 빈번하게 상대각을 제로로 초기함에 따라 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 산출되는 상대각의 변형을 차단할 수 있다.More specifically, if the time interval is the same as the first period, it is frequently operated according to the first period to cause an overload of the process. On the other hand, as the relative angle is frequently initialized to zero, The deformation of the relative angle calculated based on the cumulative data can be blocked.

이는, 실제 동작에 있어 모터의 회전자 축에 부착된 엔코더가 출력하는 제1상 및 제2상에 로직변동이 생길 수 있으며 이러한 로직변동에 의해 산출되는 모터의 상대각은 변형될 수 있기 때문이다.This is because, in actual operation, there may be a logic variation in the first phase and the second phase output by the encoder attached to the rotor axis of the motor, and the relative angle of the motor calculated by this logic variation may be deformed .

S461b 단계에서 동작시간이 시간간격과 같은 것으로 판단되면(YES), 설정부는 상대각을 제로로 초기화하고(S462b), 상기 동작시간을 제로부터 다시 카운트할 수 있다(S463b).If it is determined in step S461b that the operation time is equal to the time interval (YES), the setting unit initializes the relative angle to zero (S462b), and the operation time can be counted from zero again (S463b).

S463b 단계가 수행되거나, S461b 단계에서 동작시간이 미리 설정된 시간간격과 같지 않는 것으로 판단되면(NO), 설정부는 절대각과 상대각의 합을 조향모터의 위치각으로 설정할 수 있다.If it is determined in step S463b that the operation time is not equal to the predetermined time interval (NO), the setting unit may set the sum of the absolute angle and the relative angle to the position angle of the steering motor.

도 5a 또는 도 5b와 같이 동작하는 설정부는 제1주기로 감지되는 절대각과 제2주기로 감지되는 상대각을 이용함에 따라 제2주기간격으로 조향모터의 위치각을 설정할 수 있는 효과가 있다.The setting unit operating as shown in FIG. 5A or 5B has an effect of setting the position angle of the steering motor at the second period interval by using the absolute angle sensed at the first period and the relative angle sensed at the second period.

도 5c를 참조하면, 제3실시 예에 따른 설정부는 PWM신호가 감지된 후 동작시간이 미리 설정된 시간간격의 상수배인지 판단할 수 있다(S461c).Referring to FIG. 5C, the setting unit according to the third embodiment may determine whether the operation time after the PWM signal is sensed is a constant multiple of a preset time interval (S461c).

상기 미리 설정된 시간간격은 상기 제1주기의 상수배이되 프로세스의 과부하와 조향장치의 조향감 관계에 기초하여 설정될 수 있다.The predetermined time interval may be set based on an overload of the process that is a constant multiple of the first period and a steering sense relationship of the steering apparatus.

자세히 설명하면, 상기 시간간격이 제1주기와 동일하면 제1주기마다 동작함에 따라 빈번하게 동작되어 프로세스의 과부하를 초래할 수 있는 반면 조향장치의 조향감은 향상될 수 있다. 이와 달리, 상기 시간간격이 크면 프로세스가 경량화되는 반면 조향장치의 조향감은 떨어질 수 있다. 상기 조향장치의 조향감은 상기 시간간격이 짧을수록 빈번하게 위치각이 설정됨에 따라 조향장치가 빈번하게 제어됨에 따라 섬세해짐에 따른 효과일 수 있다.More specifically, if the time interval is the same as the first period, it is frequently operated according to the first period, which may cause an overload of the process, while the steering feeling of the steering apparatus can be improved. On the other hand, if the time interval is large, the steering feeling of the steering apparatus may drop while the process is lightened. As the steering angle of the steering apparatus is set so frequently that the time interval is shorter, the steering apparatus may be controlled more frequently so as to be more effective.

S461c 단계에서 동작시간이 시간간격의 상수배인 것으로 판단되면(YES), 설정부는 절대각을 위치각으로 설정할 수 있다(S462c).If it is determined in step S461c that the operation time is a constant multiple of the time interval (YES), the setting unit can set the absolute angle to the position angle (S462c).

도 5d를 참조하면, 제4실시 예에 따른 설정부는 PWM신호가 감지된 후 동작시간이 미리 설정된 시간간격과 같은지 판단할 수 있다(S461d).Referring to FIG. 5D, the setting unit according to the fourth embodiment can determine whether the operation time is equal to a preset time interval after the PWM signal is sensed (S461d).

S461d 단계에서 동작시간이 시간간격과 같은 것으로 판단되면(YES), 설정부는 절대각을 위치각으로 설정하고(S462d), 상기 동작시간을 제로부터 다시 카운트할 수 있다(S463d).If it is determined in step S461d that the operation time is equal to the time interval (YES), the setting unit sets the absolute angle to the position angle (S462d), and the operation time can be counted from zero again (S463d).

도 5c 또는 도 5d와 같이 동작하는 설정부는 제1주기로 감지되는 절대각을 이용함에 따라 제1주기간격으로 조향모터의 위치각을 설정되는 반면, 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 산출되는 상대각을 사용하지 않음에 따라 설정되는 위치각은 정확할 수 있다.The setting unit operating as shown in FIG. 5C or FIG. 5D sets the position angle of the steering motor at the first period interval by using the absolute angle sensed in the first period, The position angle that is set by not using the relative angle may be accurate.

다시 도 4를 참조하여, 설정부가 S440 단계, S450 단계 또는 S460 단계를 수행하여 위치각을 설정하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제어부가 설정된 위치각에 기초하여 조향모터를 제어할 수 있다(S470).Referring again to FIG. 4, if the setting unit sets the position angle by performing step S440, step S450 or step S460, the controller according to the embodiment of the present invention can control the steering motor based on the set position angle ( S470).

도 4 내지 도 5d를 이용하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어장치에 의하면, 감지부의 제2핀에서 감지되는 인덱스신호가 비정상인 상황에서도 조향모터의 위치각이 설정될 수 있고 이에 조향모터가 제어될 수 있는 효과가 있다.According to the steering motor control apparatus described with reference to FIGS. 4 to 5D, the position angle of the steering motor can be set even when the index signal sensed by the second pin of the sensing unit is abnormal, There is an effect that the steering motor can be controlled.

이하에서는 도 3 내지 도 5d을 이용하여 설명한 조향모터제어장치가 수행하는 동작인 조향모터제어방법에 대해서 간략하게 설명한다.Hereinafter, a steering motor control method, which is an operation performed by the steering motor control apparatus described with reference to Figs. 3 to 5D, will be briefly described.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법의 흐름도를 도시한 도면이다.6 is a flowchart illustrating a steering motor control method according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법은 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호를 감지하고, 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호를 감지하고, 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 제1주기보다 작은 제2주기로 출력되는 제1상 및 제2상 각각을 감지하는 감지단계(S600)와; PWM신호에 기초하여 조향모터의 절대각을 산출하고, 인덱스신호에 기초하여 조향모터의 제로(Zero)각을 산출하며, 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 조향모터의 상대각을 산출하는 산출단계(S610)와; 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않거나, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면 인덱스신호가 비정상임을 판단하는 판단단계(S620)와; 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정하는 설정단계(S630) 및; 위치각에 기초하여 조향모터를 제어하는 제어단계(S640)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6, the steering motor control method according to an embodiment of the present invention detects a PWM signal of a steering motor output in a first cycle, calculates an index (Index) generated when a position angle of the steering motor passes a zero position, A sensing step (S600) of sensing a signal and detecting a first phase and a second phase, respectively, outputted from an encoder attached to the rotor axis of the steering motor at a second period shorter than the first period; Calculates the absolute angle of the steering motor based on the PWM signal, calculates the zero angle of the steering motor based on the index signal, calculates the relative angle of the steering motor based on the accumulated data of the first and second phases (S610); A determination step (S620) of determining that the index signal is abnormal if the sum of the absolute angle and the relative angle crosses the zero angle and the index signal is not detected or the index signal is detected but the sum of the absolute angle and the relative angle does not pass the zero angle; ; A setting step (S630) of setting the position angle of the steering motor by using at least one of an absolute angle and a relative angle when it is determined that the index signal is abnormal; And a control step (S640) of controlling the steering motor based on the position angle.

본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법의 감지단계(S600)는 일 예를 들어 도 1의 제2감지장치를 이용하여 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호, 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스신호 및 조향모터의 회전자에 부착된 엔코더로부터 제2주기로 출력되는 제1상과 제2상을 감지할 수 있다.In the sensing step S600 of the steering motor control method according to an embodiment of the present invention, for example, the PWM signal of the steering motor output in the first period using the second sensing device of FIG. 1, It is possible to sense the index signal generated when passing the zero position and the first and second phases output from the encoder attached to the rotor of the steering motor at the second period.

상기 제1주기는 4m[s]이고, 상기 제2주기는 62.5u[s]일 수 있으나, 이는 조향모터의 제품의 특성에 따라 달라질 수 있으며, 일반적으로 제1주기는 제2주기보다 긴 주기를 가질 수 있다.The first period may be 4m [s] and the second period may be 62.5u [s], which may vary depending on the characteristics of the products of the steering motor. Generally, the first period is longer than the second period Lt; / RTI >

본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법의 산출단계(S610)는 감지단계(S600)에서 감지된 PWM신호, 인덱스신호 및 제1상과 제2상의 누적데이터 각각에 기초하여 조향모터의 절대각, 제로각 및 상대각을 산출할 수 있다. 이는 미리 알고 있는 PWM신호와 조향모터의 절대각의 관계, 인덱스신호와 조향모터의 제로각의 관계 및 제1상과 제2상과 조향모터의 상대각의 관계에 기초하여 산출될 수 있다.The calculating step S610 of the steering motor control method according to an embodiment of the present invention calculates the absolute value of the steering motor based on the PWM signal, the index signal, and the cumulative data of the first phase and the second phase detected at the sensing step S600, Angle, zero angle and relative angle can be calculated. This can be calculated based on the relationship between the PWM signal and the absolute angle of the steering motor, which is known in advance, the relationship between the index signal and the zero angle of the steering motor, and the relationship between the relative phases of the first and second phases and the steering motor.

본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법의 판단단계(S620)는 산출단계(S610)에서 산출된 조향모터의 절대각, 제로각 및 상대각을 이용하여 인덱스신호가 정상여부루 판단할 수 있다.The determining step S620 of the steering motor control method according to an embodiment of the present invention can determine whether the index signal is normal using the absolute angle, the zero angle, and the relative angle of the steering motor calculated in the calculating step S610 have.

일 예를 들어, 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않거나, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면 판단단계(S620)는 인덱스신호가 비정상임을 판단할 수 있다.For example, if the sum of the absolute angle and the relative angle passes the zero angle, the index signal is not detected, or if the index signal is detected but the sum of the absolute angle and the relative angle does not pass the zero angle, Can be judged to be abnormal.

자세한 예를 들어 절대각이 10도이고 상대각이 -20도로 산출되는 경우, 조향모터의 위치각이 10도에서 제로각을 지나 -10도가 되는 것을 의미할 수 있다. 상기 예는 조향모터가 양의 각도에서 음의 각도로 변경되는 상황이나, 이에 제한되지 않고 음의 각도에서 양의 각도로 변경되는 상황에도 동일하게 적용될 수 있다.For example, if the absolute angle is 10 degrees and the relative angle is calculated as -20 degrees, it may mean that the position angle of the steering motor is -10 degrees across the zero angle at 10 degrees. The above example can be equally applied to a situation where the steering motor is changed from a positive angle to a negative angle, but not limited thereto, and a situation where the steering angle is changed from a negative angle to a positive angle.

상기 예에서 인덱스신호의 생성조건에 의해, 정상적인 인덱스신호는 생성되어야 한다.In the above example, a normal index signal must be generated according to the generation condition of the index signal.

이와 유사하게, 정상적인 인덱스신호가 감지되었다면 상기 인덱스신호의 생성조건에 의해 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나야 한다.Similarly, if a normal index signal is detected, the sum of the absolute angle and the relative angle must cross the zero angle according to the generation condition of the index signal.

이와 달리, 조향모터와 감지단계(S600)의 제2감지핀을 연결하는 라인(Line)에 개방(Open) 또는 단락(Short)이 발생하면 정상이 아닌 인덱스신호가 생성될 수 있다. 즉, 정상이 아닌 인덱스신호는 조향모터의 절대각, 상대각 및 제로각과 무관하게 생성될 수 있다.Alternatively, if an open or short occurs in a line connecting the steering motor and the second sensing pin of the sensing step S600, an abnormal index signal may be generated. That is, the non-normal index signal can be generated irrespective of the absolute angle, relative angle and zero angle of the steering motor.

이러한 특성에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 판단단계(S620)는 절대각과 상기 상대각의 합이 상기 제로각을 지나가되 상기 인덱스신호가 감지되지 않거나, 상기 인덱스신호가 감지되되 상기 절대각과 상기 상대각의 합이 상기 제로각을 지나가지 않으면 인덱스신호가 비정상임을 판단할 수 있다.According to this characteristic, in the determining step S620 according to the embodiment of the present invention, when the sum of the absolute angle and the relative angle passes the zero angle and the index signal is not detected or the index signal is detected, If the sum of the relative angles does not pass the zero angle, it can be determined that the index signal is abnormal.

본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법의 설정단계(S630)는 판단단계(S620)에서 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정할 수 있다.In the step S630 of setting the steering motor control method according to an embodiment of the present invention, when it is determined in step S620 that the index signal is abnormal, the steering angle of the steering motor is calculated using at least one of absolute angle and relative angle Can be set.

제1예를 들어, 설정단계(S630)는 감지단계(S600)로부터 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 절대각을 위치각으로 설정할 수 있다. For example, the setting step S630 may set the absolute angle to a position angle at predetermined time intervals after the PWM signal is sensed from the sensing step S600.

상기 미리 설정된 시간간격은, PWM신호가 출력되는 제1주기의 상수배이되 프로세스의 과부하와 조향장치의 조향감 관계에 기초하여 설정될 수 있다.The predetermined time interval may be set based on an overload of the process that is a constant multiple of the first period at which the PWM signal is output and a steering sense relationship of the steering apparatus.

자세히 설명하면, 상기 시간간격이 제1주기와 동일하면 제1주기마다 동작함에 따라 빈번하게 동작되어 프로세스의 과부하를 초래할 수 있는 반면 조향장치의 조향감은 향상될 수 있다. 이와 달리, 상기 시간간격이 크면 프로세스가 경량화되는 반면 조향장치의 조향감은 떨어질 수 있다. 상기 조향장치의 조향감은 상기 시간간격이 짧을수록 빈번하게 위치각이 설정됨에 따라 조향장치가 빈번하게 제어됨에 따라 섬세해짐에 따른 효과일 수 있다.More specifically, if the time interval is the same as the first period, it is frequently operated according to the first period, which may cause an overload of the process, while the steering feeling of the steering apparatus can be improved. On the other hand, if the time interval is large, the steering feeling of the steering apparatus may drop while the process is lightened. As the steering angle of the steering apparatus is set so frequently that the time interval is shorter, the steering apparatus may be controlled more frequently so as to be more effective.

제2예를 들어, 설정단계(S630)는 PWM신호가 초기에 감지되는 동작 직후부터 동작시간을 카운트하며 상기 동작시간이 미리 설정된 시간간격과 일치하면 절대각을 위상각으로 설정하며, 카운트된 동작시간을 제로부터 다시 카운트할 수 있다.In a second example, the setting step S630 counts the operation time immediately after the PWM signal is initially sensed, sets the absolute angle to a phase angle when the operation time coincides with a predetermined time interval, Time can be counted from zero again.

제3예를 들어, 설정단계(S630)는 절대각과 상대각의 합을 위치각으로 설정할 수 있다. 더 나아가, 설정단계(S630)는 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 상대각을 제로로 초기화시킬 수 있다.In a third example, the setting step S630 may set the sum of the absolute angle and the relative angle to the position angle. Furthermore, the setting step S630 may initialize the relative angle to zero at predetermined time intervals after the PWM signal is sensed.

상기 미리 설정된 시간간격은, 제1주기의 상수배이되 프로세스의 과부하와 상대각의 변형 관계에 기초하여 설정될 수 있다.The predetermined time interval may be set based on an overload of the process that is a constant of the first period and a deformation relationship of the relative angle.

자세히 설명하면, 상기 시간간격이 제1주기와 동일하면 제1주기마다 동작함에 따라 빈번하게 동작되어 프로세스의 과부하를 초래할 수 있는 반면 빈번하게 상대각을 제로로 초기함에 따라 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 산출되는 상대각의 변형을 차단할 수 있다.More specifically, if the time interval is the same as the first period, it is frequently operated according to the first period to cause an overload of the process. On the other hand, as the relative angle is frequently initialized to zero, The deformation of the relative angle calculated based on the cumulative data can be blocked.

이는, 실제 동작에 있어 모터의 회전자 축에 부착된 엔코더가 출력하는 제1상 및 제2상에 로직변동이 생길 수 있으며 이러한 로직변동에 의해 산출되는 모터의 상대각은 변형될 수 있기 때문이다.This is because, in actual operation, there may be a logic variation in the first phase and the second phase output by the encoder attached to the rotor axis of the motor, and the relative angle of the motor calculated by this logic variation may be deformed .

또는, 설정단계(S630)는 PWM신호가 초기에 감지되는 동작 직후부터 동작시간을 카운트하며 동작시간이 미리 설정된 시간간격과 일치하면 상대각을 제로로 초기화하며, 상기 동작시간을 제로부터 다시 카운트할 수 있다.Alternatively, the setting step S630 counts the operation time immediately after the PWM signal is initially sensed, initializes the relative angle to zero if the operation time coincides with the predetermined time interval, and counts the operation time from zero .

이와 달리, 판단단계(S620)에서 인덱스신호가 정상인 것으로 판단되면 설정단계(S630)는 산출된 제로각과 상대각을 이용하여 조향모터의 위치각을 산출하되, 인덱스신호가 감지되면 상기 상대각을 제로로 초기화 할 수 있다.Alternatively, if it is determined in step S620 that the index signal is normal, the setting step S630 calculates the position angle of the steering motor using the calculated zero angle and the relative angle. If the index signal is detected, .

본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법의 제어단계(S640)는 설정단계(S630)에서 설정된 위치각에 기초하여 조향모터를 제어할 수 있다.The control step S640 of the steering motor control method according to an embodiment of the present invention can control the steering motor based on the position angle set in the setting step S630.

본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법에 의하면, 감지단계(S600)에서 감지되는 인덱스신호가 비정상인 상황에서도 조향모터의 위치각이 설정될 수 있고 이에 조향모터가 제어될 수 있는 효과가 있다. According to the steering motor control method according to an embodiment of the present invention, even when the index signal detected in the sensing step S600 is abnormal, the position angle of the steering motor can be set and the effect that the steering motor can be controlled have.

즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향모터제어방법은 감지되는 인덱스신호가 비정상에 의해 발생되는 일반적인 조향모터제어장치에서의 셀프 스티어 현상 또는 잠김 등의 현상을 예방할 수 있다.That is, the steering motor control method according to an embodiment of the present invention can prevent a phenomenon such as self-steering phenomenon or locking in a general steering motor control apparatus in which an index signal to be sensed is generated due to an abnormality.

이 외에도 본 발명의 조향모터제어방법은 도 3 내지 도 5d에 기초하여 설명한 본 발명의 조향모터제어장치가 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.In addition, the steering motor control method of the present invention can perform all the operations performed by the steering motor control apparatus of the present invention described with reference to Figs. 3 to 5D.

이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the inventions. , Separation, substitution, and alteration of the invention will be apparent to those skilled in the art. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (13)

제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호를 감지하는 제1감지핀, 상기 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호를 감지하는 제2감지핀, 상기 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 상기 제1주기보다 작은 제2주기로 출력되는 제1상 및 제2상 각각을 감지하는 제3감지핀 및 제4감지핀을 포함하는 감지부;
상기 PWM신호에 기초하여 상기 조향모터의 절대각을 산출하고, 상기 인덱스신호에 기초하여 상기 조향모터의 제로(Zero)각을 산출하며, 상기 제1상 및 상기 제2상의 누적데이터에 기초하여 상기 조향모터의 상대각을 산출하는 산출부;
상기 절대각과 상기 상대각의 합이 상기 제로각을 지나가되 상기 인덱스신호가 감지되지 않거나, 상기 인덱스신호가 감지되되 상기 절대각과 상기 상대각의 합이 상기 제로각을 지나가지 않으면 상기 인덱스신호가 비정상임을 판단하는 판단부;
상기 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 상기 절대각 및 상기 상대각 중 하나 이상을 이용하여 상기 조향모터의 위치각을 설정하는 설정부; 및
상기 위치각에 기초하여 상기 조향모터를 제어하는 제어부를 포함하는 조향모터제어장치.A first sensing pin for sensing a PWM signal of a steering motor output in a first period, a second sensing pin for sensing an index signal generated when a position angle of the steering motor passes a zero position, A sensing unit including a third sensing pin and a fourth sensing pin for sensing each of a first phase and a second phase output from an encoder attached to an electronic axis in a second period shorter than the first period;
Calculates an absolute angle of the steering motor based on the PWM signal, calculates a zero angle of the steering motor based on the index signal, and calculates a zero angle of the steering motor based on the accumulated data of the first phase and the second phase, A calculating unit for calculating a relative angle of the steering motor;
If the sum of the absolute angle and the relative angle passes the zero angle and the index signal is not detected or the index signal is detected but the sum of the absolute angle and the relative angle does not cross the zero angle, A determination unit for determining whether or
A setting unit configured to set a position angle of the steering motor using at least one of the absolute angle and the relative angle if the index signal is determined to be abnormal; And
And a control unit that controls the steering motor based on the position angle. 제 1항에 있어서,
상기 설정부는,
상기 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 상기 절대각을 상기 위치각으로 설정하는 것을 특징으로 하는 조향모터제어장치.The method according to claim 1,
Wherein,
And sets the absolute angle to the position angle at predetermined time intervals after the PWM signal is sensed. 제 2항에 있어서,
상기 시간간격은, 상기 제1주기의 상수배이되 프로세스의 과부하와 조향장치의 조향감 관계에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는 조향모터제어장치. 3. The method of claim 2,
Wherein the time interval is set based on an overload of the process that is a constant multiple of the first period and a steering sense relationship of the steering apparatus. 제 1항에 있어서,
상기 설정부는,
상기 PWM신호가 초기에 감지되는 동작 직후부터 동작시간을 카운트하며 상기 동작시간이 상기 시간간격과 일치하면 상기 절대각을 상기 위치각으로 설정하며, 상기 동작시간을 제로부터 다시 카운트하는 것을 특징으로 하는 조향모터제어장치.The method according to claim 1,
Wherein,
Counts an operation time immediately after an operation in which the PWM signal is initially sensed, sets the absolute angle to the position angle if the operation time coincides with the time interval, and counts the operation time from zero again Steering motor control device. 제 1항에 있어서,
상기 설정부는,
상기 절대각과 상기 상대각의 합을 상기 위치각으로 설정하는 것을 특징으로 하는 조향모터제어장치.The method according to claim 1,
Wherein,
And sets the sum of the absolute angle and the relative angle to the position angle. 제 5항에 있어서,
상기 설정부는
상기 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 상기 상대각을 제로로 초기화시키는 것을 특징으로 하는 조향모터제어장치.6. The method of claim 5,
The setting unit
And initializes the relative angle to zero at predetermined time intervals after the PWM signal is sensed. 제 6항에 있어서,
상기 시간간격은, 상기 제1주기의 상수배이되 프로세스의 과부하와 상기 상대각의 변형 관계에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는 조향모터제어장치.The method according to claim 6,
Wherein the time interval is set based on an overload of the process that is a constant multiple of the first period and a deformation relationship of the relative angle. 제 5항에 있어서,
상기 설정부는,
상기 PWM신호가 초기에 감지되는 동작 직후부터 동작시간을 카운트하며 상기 동작시간이 상기 시간간격과 일치하면 상기 상대각을 제로로 초기화하며, 상기 동작시간을 제로부터 다시 카운트하는 것을 특징으로 하는 조향모터제어장치.6. The method of claim 5,
Wherein,
And counts the operating time immediately after the PWM signal is initially sensed, initializes the relative angle to zero when the operating time coincides with the time interval, and counts the operating time from zero. Control device. 제 1항에 있어서,
상기 설정부는,
상기 인덱스신호가 정상인 것으로 판단되면 상기 제로각과 상기 상대각을 이용하여 상기 조향모터의 위치각을 산출하되, 상기 인덱스신호가 감지되면 상기 상대각을 제로로 초기화시키는 것을 특징으로 하는 조향모터제어장치.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the control unit calculates the position angle of the steering motor using the zero angle and the relative angle when the index signal is determined to be normal, and initializes the relative angle to zero when the index signal is sensed. 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호를 감지하고, 상기 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호를 감지하고, 상기 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 상기 제1주기보다 작은 제2주기로 출력되는 제1상 및 제2상 각각을 감지하는 감지단계;
상기 PWM신호에 기초하여 상기 조향모터의 절대각을 산출하고, 상기 인덱스신호에 기초하여 상기 조향모터의 제로(Zero)각을 산출하며, 상기 제1상 및 상기 제2상의 누적데이터에 기초하여 상기 조향모터의 상대각을 산출하는 산출단계;
상기 절대각과 상기 상대각의 합이 상기 제로각을 지나가되 상기 인덱스신호가 감지되지 않거나, 상기 인덱스신호가 감지되되 상기 절대각과 상기 상대각의 합이 상기 제로각을 지나가지 않으면 상기 인덱스신호가 비정상임을 판단하는 판단단계;
상기 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 상기 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 상기 조향모터의 위치각을 설정하는 설정단계; 및
상기 위치각에 기초하여 상기 조향모터를 제어하는 제어단계를 포함하는 조향모터제어방법.A PWM signal of the steering motor output in the first period is sensed and an index signal generated when the position angle of the steering motor passes the zero position is sensed and an encoder attached to the rotor axis of the steering motor Detecting a first phase and a second phase, respectively, output in a second period shorter than the first period;
Calculates an absolute angle of the steering motor based on the PWM signal, calculates a zero angle of the steering motor based on the index signal, and calculates a zero angle of the steering motor based on the accumulated data of the first phase and the second phase, A calculating step of calculating a relative angle of the steering motor;
If the sum of the absolute angle and the relative angle passes the zero angle and the index signal is not detected or the index signal is detected but the sum of the absolute angle and the relative angle does not pass the zero angle, A judgment step of judging whether or
Setting a position angle of the steering motor using at least one of the absolute angle and the relative angle when the index signal is determined to be abnormal; And
And a control step of controlling the steering motor based on the position angle. 제 10항에 있어서,
상기 설정단계는,
상기 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 상기 절대각을 상기 위치각으로 설정하는 것을 특징으로 하는 조향모터제어방법.11. The method of claim 10,
Wherein, in the setting step,
Wherein the absolute angle is set to the position angle at predetermined time intervals after the PWM signal is sensed. 제 10항에 있어서,
상기 설정단계는,
상기 절대각과 상기 상대각의 합을 상기 위치각으로 설정하는 것을 특징으로 하는 조향모터제어방법.11. The method of claim 10,
Wherein, in the setting step,
And the sum of the absolute angle and the relative angle is set to the position angle. 제 12항에 있어서,
상기 설정단계는
상기 PWM신호가 감지된 후 미리 설정된 시간간격마다 상기 상대각을 제로로 초기화시키는 것을 특징으로 하는 조향모터제어방법.
13. The method of claim 12,
The setting step
And the relative angle is initialized to zero at predetermined time intervals after the PWM signal is sensed.
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