KR20170087156A - 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템 - Google Patents

클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템 Download PDF

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노준길
김진택
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한국클라우드컴퓨팅연구조합
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Abstract

본 발명은 현재 주행 중인 차량의 도로 및 도로 인접부위의 동적데이터 혹은 정적데이터를 수집하는 상기 데이터수집부, 상기 데이터수집부로부터 수신된 기초데이터를 교통정보제공서버에서 처리 및 해석가능한 데이터의 포맷으로 변환을 시켜주는 데이터변환부, 데이터변환부로부터 변환된 데이터를 저장하는 데이터저장부, 및 데이터변환부에 의해 생성된 데이터를 교통정보제공서버로 송신하고, 교통정보제공서버로부터 업데이트된 맵데이터를 수신하는 데이터송수신부를 포함하는 자율주행차량;
각 자율주행차량으로부터 데이터를 수신하고, 복수의 자율주행차량으로부터 수신된 데이터를 이용하여 생성된 새로운 맵데이터를 상기 각 자율주행차량으로 송신하는 데이터송수신부, 상기 각 자율주행차량으로부터 수신된 정형화된 데이터를 제어부에서 처리 및 해석가능한 포맷의 데이터로 변환하는 데이터변환부, 및 상기 변환된 데이터를 이용하여 업데이트된 맵데이터를 생성하는 맵데이터생성부를 포함하는 교통정보제공서버; 및
상기 교통정보제공서버로부터 각 맵데이터를 수신하고, 보상데이터를 교통정보제공서버로 송신하고, 보상서버 및 교통정보제공서버에서 데이터처리 및 해석이 가능하도록 소정의 포맷으로 변환하는 데이터송수신/변환부, 데이터의 속성을 구분하여 객관화하는 데이터속성판단부, 상기 데이터속성판단부에 의해 얻어진 데이터속성을 이용하여 데이터의 가치를 판단하는 데이터가치판단부, 상기 데이터가치판단부에 의해 얻어진 가치에 대하여 매핑되어지는 보상금을 산정하는 보상산정부; 및 각 데이터별로 산정된 보상정보를 저장하는 데이터저장부를 포함하는 보상서버;
를 포함하는 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템을 제공한다.

Description

클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템{Differential Reward Typed Cooperative Mapdata Providing System for Driver free vehicle based on Cloud Computing}
본 발명은 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량들이 주행하는 도로 혹은 이러한 도로 인근의 상황에 대한 정보를 실시간으로 제공받아 이를 업데이팅하고, 업데이트된 맵데이터를 모든 자율주행차량에 전송하여 변화된 도로 환경에 따른 신속한 대처를 가능하게 하여 시간절감 내지 사고예방을 통한 안전운행을 강화하는 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템에 관한 것이다.
근래에 들어서 3D 산업현장, 화성탐사와 같은 우주 개척사업 그리고 감시 및 정찰의 군사 분야처럼 인간의 접근과 개입이 어렵거나 불가능한 거친 외부환경에서 운용되는 무인차량에 대한 필요성이 증가하였으며, 최근에는 일반도로 상황에서도 자율적으로 주행할 수 있는 소위 자율주행차량에 대한 연구개발이 활발하게 진행되고 있다.
일반적으로 무인차량이 다양한 환경에서 주어진 임무를 완수하기 위해서는 여러 분야의 기술들을 필요로 하지만 가장 근본적인 기술은 안전하고 빠른 최적의 경로를 통해 주어진 임무지역까지 자율적으로 주행해 가는 자율주행(Autonomous Navigation) 기술이다.
이러한 무인차량 및 자율주행차량의 주행 방식에는 인프라 기반의 자율주행방식과 센서 기반의 자율주행방식이 있다. 전자인 인프라 기반의 자율주행방식은 도로상에 인프라를 구비하여 자율주행차량이 정해진 경로를 추종하도록 하는 방식으로써, 비교적 안정적으로 자율주행차량을 제어할 수 있는 장점이 있지만, 인프라 구축 비용이 천문학적으로 필요한 단점이 있다. 반면, 후자인 센서 기반의 자율주행방식은 무인차량 및 자율주행차량이 스스로 주변 환경을 분석하여 경로를 생성한 후 해당 경로를 주행하는 방식으로써, 인프라 기반의 자율주행방식에 비해 비용이 적게 드는 장점을 갖고 있다.
하지만, 센서 기반의 자율주행방식은 도로 등의 상황정보를 정해진 소수의 차량만을 이용하여 카메라 또는 각종 센서 등을 이용하여 측정하여야 하므로, 모든 도로에 걸쳐 실시간으로 획득하기 곤란한 문제가 있다. 이러한 상황에서는 도로에 돌발적인 장애가 발생한 경우 이러한 상황을 실시간으로 취득할 수 없어 예기치 않은 사고가 발생하거나 이로 인한 시간지연으로 인해 인명손실은 물론 경제적인 손실로까지 이어질 수 있어 이에 대한 대책마련이 시급한 상황이다.
[선행기술문헌]
[특허문헌]
국내공개특허 제10-1998-0073974
본 발명은 상기한 바와 같은 종래기술이 가지는 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 그 목적은 차량들이 주행하는 도로 혹은 이러한 도로 인근의 상황에 대한 정보를 실시간으로 제공받아 이를 업데이팅하고, 업데이트된 맵데이터를 모든 자율주행차량에 전송하여 변화된 도로 환경에 따른 신속한 대처를 가능하게 하여 시간절감 내지 사고예방을 통한 안전운행을 강화하는 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 협력적 주행상황인지시스템을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 이러한 정보를 제공하는 정보제공자에게는 소정의 보상을 차등적으로 제공함으로써, 적극적으로 동참할 수 있도록 유도함과 동시에 이로 인해 지급되는 보상금을 연계된 쇼핑몰에서 소비하도록 함으로써 경제적 파급효과를 제공하는 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 협력적 주행상황인지시스템을 제공함에 있다.
상기한 바와 같은 본 발명의 기술적 과제는 다음과 같은 수단에 의해 달성되어진다.
(1) 현재 주행 중인 차량의 도로 및 도로 인접부위의 동적데이터 혹은 정적데이터를 수집하는 상기 데이터수집부, 상기 데이터수집부로부터 수신된 기초데이터를 교통정보제공서버에서 처리 및 해석가능한 데이터의 포맷으로 변환을 시켜주는 데이터변환부, 데이터변환부로부터 변환된 데이터를 저장하는 데이터저장부, 및 데이터변환부에 의해 생성된 데이터를 교통정보제공서버로 송신하고, 교통정보제공서버로부터 업데이트된 맵데이터를 수신하는 데이터송수신부를 포함하는 자율주행차량;
각 자율주행차량으로부터 데이터를 수신하고, 복수의 자율주행차량으로부터 수신된 데이터를 이용하여 생성된 새로운 맵데이터를 상기 각 자율주행차량으로 송신하는 데이터송수신부, 상기 각 자율주행차량으로부터 수신된 정형화된 데이터를 제어부에서 처리 및 해석가능한 포맷의 데이터로 변환하는 데이터변환부, 및 상기 변환된 데이터를 이용하여 업데이트된 맵데이터를 생성하는 맵데이터생성부를 포함하는 교통정보제공서버; 및
상기 교통정보제공서버로부터 각 맵데이터를 수신하고, 보상데이터를 교통정보제공서버로 송신하고, 보상서버 및 교통정보제공서버에서 데이터처리 및 해석이 가능하도록 소정의 포맷으로 변환하는 데이터송수신/변환부, 데이터의 속성을 구분하여 객관화하는 데이터속성판단부, 상기 데이터속성판단부에 의해 얻어진 데이터속성을 이용하여 데이터의 가치를 판단하는 데이터가치판단부, 상기 데이터가치판단부에 의해 얻어진 가치에 대하여 매핑되어지는 보상금을 산정하는 보상산정부; 및 각 데이터별로 산정된 보상정보를 저장하는 데이터저장부를 포함하는 보상서버;
를 포함하는 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템.
(2) 상기 (1)에 있어서, 상기 맵데이터생성부는
자율주행차량으로부터 수신된 동적데이터 혹은 정적데이터로부터 로드마크나 랜드마크를 추출하는 상기 마크추출부; 수신된 데이터가 이보다 앞서 다른 차량으로부터 수신된 데이터와의 중복성 내지 정확성을 검증하는 데이터검증부; 검증된 데이터로부터 도로 또는 교차로의 센터라인을 추출하여 차선을 구분하고, 점진적으로 영역을 확대하는 데이터정합부; 및 정합된 데이터를 새로운 맵데이터로 업데이트하는 업데이팅부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템.
(3) 상기 (1)에 있어서, 상기 보상서버에서,
데이터속성판단부는 이전에 처리했던 데이터와 중복되는지 여부를 사전에 판단하고, 새로운 데이터로 판단되면 데이터의 속성을 그 정도에 따라 구분하여 수치로 객관화하고, 이러한 정보를 데이터속성DB에 저장하는 것을 특징으로 하는 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템.
(4) 상기 (1)에 있어서,
데이터 속성은 적어도 정적데이터 혹은 동적데이터의 발생위치, 발생시간, 및 종류를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템.
(5) 상기 (1)에 있어서, 상기 데이터수집부는,
적어도 이미지센서, 레이더, 및 라이다 센싱부를 포함하는 센싱부 및 GPS 수신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템.
상기와 같이 본 발명에 의하면, 차량들이 주행하는 도로 혹은 이러한 도로 인근의 상황에 대한 정보를 실시간으로 제공받아 이를 업데이팅하고, 업데이트된 맵데이터를 모든 자율주행차량에 전송하여 변화된 도로 환경에 따른 신속한 대처를 가능하게 하여 시간절감 내지 사고예방을 통한 안전운행을 강화한다.
나아가 이러한 정보를 제공하는 정보제공자에게는 소정의 보상을 차등적으로 제공함으로써, 적극적으로 동참할 수 있도록 유도함과 동시에 이로 인해 지급되는 보상금을 연계된 쇼핑몰에서 소비하도록 함으로써 경제적 파급효과를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템의 전체 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템의 세부 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 보상과정의 하나의 예시로써, 개략적인 절차구성도이다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다. 이하의 상세한 설명은 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해서 구체적 세부사항을 포함한다. 그러나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 이러한 구체적 세부사항 없이도 실시될 수 있음을 안다.
몇몇 경우, 본 발명의 개념이 모호해지는 것을 피하기 위하여 공지의 구조 및 장치는 생략되거나, 각 구조 및 장치의 핵심기능을 중심으로 한 블록도 형식으로 도시될 수 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함(comprising 또는 including)"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, "일(a 또는 an)", "하나(one)", "그(the)" 및 유사 관련어는 본 발명을 기술하는 문맥에 있어서(특히, 이하의 청구항의 문맥에서) 본 명세서에 달리 지시되거나 문맥에 의해 분명하게 반박되지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 발명에서 '데이터'는 동적데이터(이벤트 데이터)와 정적데이터 모두를 포함하는 것으로 하며, 기술의 편의상 자율주행차량은 무인차량 및 자율주행차량을 모두 포함하는 의미로 통칭하여 사용하는 것으로 한다.
이하, 본 발명의 내용을 실시예를 도시한 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 따른 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 협력적 주행상황인지시스템의 구성도로써, 복수의 자율주행차량(100), 교통정보제공서버(200), 및 보상서버(300)를 포함하며, 교통정보제공서버(200), 및 보상서버(300)는 클라우드 서버의 형태로 제공되어지는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예로써, 상기 자율주행차량(100)은 자동 혹은 자동과 수동으로 변환주행이 가능한 차량으로 바람직하게는 도 2에 도시한 바와 같이, 데이터수집부(110), 제어부(120), 데이터송수신부(130), 데이터변환부(140) 및 데이터저장부(150)를 포함한다.
상기 데이터수집부(110)는 현재 주행 중인 차량의 도로 및 도로 인접부위의 상황정보를 수집한다. 이를 위해 상기 데이터수집부(110)는 각종 센싱부, 예를 들어 이미지센서(카메라 등), 레이더, 라이다 등을 포함하며, 이외에도 GPS 수신부를 포함한다. 따라서, 데이터수집부(110)는 현재 주행 중인 도로 혹은 도로 인접 주변에 발생한 동적정보 혹은 이벤트 정보(예로, 교통체증, 교통사고, 싱크홀, 포트홀, 방해물(동물 사체, 나무, 각종 물건 등의 존재) 및 정적정보를 수집하기 위해 각종 센서가 수신하는 데이터와 GPS 수신 데이터를 이용한다.
상기 데이터변환부(140)는 상기 데이터수집부(110)로부터 수신된 기초데이터를 교통정보제공서버(200)에서 처리 및 해석가능한 데이터의 포맷으로 변환을 시켜주는 것이다. 예를 들어, 상기 데이터변환부(140)는 서로 다른 제품규격을 갖는 각종 센서장비 등으로부터 서로 다른 형식의 데이터가 수신되더라도 이를 정형화된 데이터 포맷으로 변환시켜 교통정보제공서버(200)에 전달하게 된다.
이와 같이 데이터변환부(140)로부터 변환된 데이터는 데이터저장부(150)에 일시 저장되어진다. 또한, 데이터저장부(150)는 교통정보제공서버(200)로부터 업데이트된 맵데이터를 수신하여 적어도 동일한 지점에 대한 추후 업데이트된 맵데이터가 수신되기까지 일시 저장한다.
데이터송수신부(130)는 데이터변환부(140)에 의해 생성된 동적 혹은 정적데이터를 교통정보제공서버(200)로 송신하고, 교통정보제공서버(200)로부터 업데이트된 맵데이터를 수신한다. 이때 상기 수신된 맵데이터는 필요에 따라 데이터변환부(140)에 의해 해당 자율주행차량이 처리 및 해석가능한 형식의 포맷으로 데이터 변환되고 데이터저장부(150)에 저장되어질 수 있다.
본 발명의 실시예로써, 상기 교통정보제공서버(200)는 데이터송수신부(210), 데이터변환부(220), 제어부(230), 맵데이터생성부(240)를 포함한다.
데이터송수신부(210)는 각 자율주행차량(100)으로부터 수신된 정형화된 데이터를 수신하고, 복수의 자율주행차량(100)으로부터 수신된 데이터를 이용하여 생성된 새로운 맵데이터를 상기 각 자율주행차량(100)으로 송신한다.
데이터변환부(220)는 상기 각 자율주행차량(100)으로부터 수신된 정형화된 데이터를 제어부(230)에서 처리 및 해석가능한 포맷의 데이터로 변환한다.
이와 같이 변환된 데이터를 입력정보로 하여 맵데이터생성부(240)는 업데이트된 맵데이터를 생성한다. 이때 상기 업데이트된 맵데이터는 정적데이터는 물론 동적데이터로써 특정 도로 혹은 도로의 인근부위에서 발생한 이벤트에 대한 종류와 위치 및 시간정보를 포함하게 되므로, 해당 위치에서의 맵데이터만을 갱신하는 것으로 충분하다.
이때 맵데이터의 갱신은 실시간으로 이루어지거나, 소정 주기를 두고 해당 주기내에 수신된 동적 혹은 정적데이터가 존재시 일괄하여 수행하는 것도 가능하다.
바람직하게는 상기 맵데이터생성부는 마크추출부(241), 데이터검증부(242), 데이터정합부(243), 및 업데이팅부(244)를 포함한다.
상기 마크추출부(241)는 자율주행차량(100)으로부터 수신된 데이터(예로 이미지 데이터로 센싱부를 구성하는 카메라로부터 얻을 수 있음)로부터 로드마크(road mark)나 랜드마크(land mark)를 추출한다.
데이터검증부(242)는 수신된 데이터의 발생위치가 이보다 앞서 다른 차량으로부터 수신된 데이터와 중복되어지거나, 로드마크나 랜드마크가 정확하게 추출되는지 여부를 검증한다. 만일 추출된 마크가 이미 중복되거나, 로드마크 내지 랜드마크가 아닌 경우에는 당해 이미지 데이터는 채택되지 않는다.
데이터정합부(243)는 검증된 동적 혹은 정적데이터로부터 도로 및 교차로 등의 센터라인을 추출하여 차선을 구분(즉, 상행차선과 하행차선)시키고, 점진적으로 영역을 확장시켜 나가는 정합과정을 수행하여 당해 이벤트가 정확하게 어느 위치(상하행 구분 가능)에서 어느 시간에 발생한 것인지를 특정한다.
이와 같이 정합된 데이터는 업데이팅부(244)에 의해 업데이트되어 새로운 맵데이터를 생성하게 된다.
본 발명에서는 복수의 자율주행차량(100)으로부터 수신된 각 데이터에 대하여 가치를 판단하고, 당해 가치에 따른 보상을 책정하여 이를 맵데이터 제공자에게 소정의 형태로 지급하는 것을 가능하도록 보상과정이 진행된다.
도 3은 본 발명에 따른 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템에 의한 보상과정을 개략적으로 보여준다.
먼저, 단계 301에서 교통정보제공서버(200)로부터 각 맵데이터를 수신하여 소정 포맷으로 데이터 변환을 수행한다. 단계 302에서 데이터가 이전에 처리되었던 데이터와 동일한 것인지 여부를 판단하여, 중복되는 데이터라면 단계 303에서 파기시키고, 새로운 데이터인 것으로 판단되면, 단계 304에서 데이터별 가치판단을 수행하게 된다. 단계 304에서 가치가 얻어지면 단계 305를 통해 이러한 데이터의 제공자에게 소정의 보상액을 산정하는 과정을 수행하고, 단계 306을 통해 보상데이터를 저장한다. 이후, 단계 307을 통해서 보상데이터를 활용하여 데이터 제공자에게 정해진 기준하에 판단된 보상액을 소정 방식에 따라 지불하게 된다.
상기와 같은 과정은 도 2에 도시한 바와 같은 본 발명의 보상서버(300)에 의해 수행되어지며, 이때 보상서버(300)는 물리적 및 기능적으로 교통정보제공서버(200)와 분리된 것이거나, 물리적으로 1개의 동일한 서버로 구성하되 기능적으로 분리된 형태의 것도 본 발명의 실시예를 구성한다.
상기와 같은 본 발명의 보상서버(300)는 도 2에 도시된 바와 같이 바람직하게는 하나의 실시예로써, 데이터송수신/변환부(310), 데이터속성판단부(320), 데이터가치판단부(330), 보상산정부(340), 및 데이터저장부(350)를 포함하고, 데이터속성DB(400) 및 보상DB(410)와 연동되어진다.
데이터송수신/변환부(310)는 상기 교통정보제공서버(200)로부터 각 맵데이터를 수신하고, 보상데이터(예로, 보상자 정보와 보상금액 정보)를 교통정보제공서버(200)로 송신하고, 아울러 보상서버(300) 및 교통정보제공서버(200)에서 데이터처리 및 해석이 가능하도록 소정의 포맷으로 변환한다.
데이터속성판단부(320)는 바람직하게는 이전에 처리했던 데이터와 중복되는 지 여부를 사전에 판단하도록 하여(이 과정은 필수적인 것은 아니다), 새로운 데이터로 판단되면 정적데이터 혹은 동적데이터로써 이벤트의 발생위치, 발생시간, 종류, 긴급성을 요하는 정도 등의 속성을 그 정도에 따라 구분하여 수치로 객관화하고, 이러한 정보를 데이터속성DB(400)에 저장한다. 예를 들어, 이벤트의 발생이 접근하기 어려운 위치에서의 이벤트인 경우에는 가중치를 두어 높은 점수를 부여하고, 상대적으로 접근이 용이한 위치라면 낮은 점수를 부여할 수 있다. 또한, 이벤트가 차량의 활동이 활발한 시간대에 발생한 경우라면 낮은 점수를 부여하고, 활동이 거의 없는 시간대에 발생한 경우라면 높은 점수를 부여한다. 이러한 예는 이벤트에 대한 접근성을 기준으로 그 접근이 용이한지 아닌지를 기준으로 판단한 것으로, 반드시 이에 제한되는 것은 아니다. 또, 이벤트의 종류가 싱크홀, 포트홀, 교통체증, 교통사고, 방해물의 존재 등을 교통흐름에 미치는 영향의 경중에 따라 차증적으로 점수를 부여하는 것이 가능하다. 예로, 싱크홀의 경우에는 도로를 폐쇄하여야 할 정도로 운전자의 안전에 미치는 영향과 교통흐름에 미치는 영향이 크므로 높은 점수를 부여하는 반면, 로드킬(road kill)에 의해 고양이 사체가 도로변에 방치된 정도의 가벼운 방해물이 존재할 경우에는 낮은 점수를 부여할 수 있다. 유사하게 교통사고의 경우에도 2중추돌과 5중추돌의 경우 교통흐름에 미치는 영향의 정도는 다르므로 후자의 경우 보다 높은 점수를 부여할 수 있을 것이다.
데이터가치판단부(330)는 데이터속성판단부(320)에 의해 얻어진 데이터속성을 이용하여 종합적으로 해당 데이터의 가치를 판단하여 이를 객관적으로 수치화가능하도록 한다. 예를 들어, 개별 속성당 총 점수의 스케일을 10점척도로 할 경우, 차량의 주행이 거의 없는 새벽(접근이 매우 용이하지 않은 시간으로 10점 중 9점)에 접근이 용이하지 않은 신규도로(접근이 비교적 용이하지 않은 위치로 판단하여 10점 중 6점)에서 싱크홀(교통흐름에 미치는 영향이 크므로 10점 중 10점)이 발생한 이벤트의 경우 이들 점수를 단순합산하여 30점 만점 중 25점을 부여할 수 있다. 이와는 달리 이벤트 발생시간, 위치, 및 종류에 대하여도 별도의 가중치를 부여하여 예를 들어, 발생시간:발생위치:종류의 가중치를 2:3:5로 할 경우, 9ㅧ0.2+6ㅧ0.3+10ㅧ0.5=8.6으로 점수를 부여하는 것도 가능하다. 이러한 산술적인 방식의 가치판단은 어디까지나 본 발명의 내용을 설명하기 위해 제시된 예일 뿐 반드시 이러한 방식에 한정되는 것은 아님에 유의하여야 한다.
보상산정부(340)는 데이터가치판단부(330)에 의해 얻어진 가치에 대하여 매핑(mapping)되어지는 보상금을 산정한다. 가치별 보상금은 보상DB(410)에 등록되어 있으며, 해당 데이터에 대하여 데이터가치판단부(330)가 소정의 가치를 갖는 것으로 판단하면, 이와 매핑되는 적정한 보상금을 보상DB(410)에서 데이터를 읽어들여 산정한다. 예를 들어, 앞의 경우 가중치를 부여할 경우 총점이 10점이므로, 0~10점은 100point, 10~20 점은 200point, …, 90~100 점은 1000point 등으로 차등을 두어 포인트의 형태로 제공되어질 수 있다.
이와 같이 산정된 보상정보는 각 데이터별로 데이터저장부(350)에 저장되어지고, 당해 보상정보는 교통정보제공서버(200)로 전송한다.
상기와 같이 각 데이터에 대하여 보상정보를 수신한 교통정보제공서버(200)는 이를 제공한 각 자율주행차량(100)의 소유자에게 해당 포인트에 매핑되어지는 현금을 계좌로 송금하거나, 당해 금액에 대응하는 포인트를 교통정보제공서버(200)가 운영하는 혹은 이와 계약등에 의해 연계된 쇼핑몰 서버(미도시)에서 사용할 수 있는 포인트로 적립시켜주는 등의 방법으로 보상할 수 있다.
이상과 같이, 본 명세서에 첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 프로그램 인스트럭션들은 범용 디지털 단말기, 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 이들 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 디지털 단말기 이용 가능 또는 디지털 단말기 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 디지털 단말기 이용가능 또는 디지털 단말기 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 프로그램 인스트럭션들은 디지털 단말기 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 디지털 단말기 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 디지털 단말기로 실행되는 프로세스를 생성해서 디지털 단말기 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 자율주행차량
110: 데이터수집부
120: 제어부
130: 데이터송수신부
140: 데이터변환부
150: 데이터저장부
200: 교통정보제공서버
210: 데이터송수신부
220: 데이터변환부
230: 제어부
240: 맵데이터생성부
300: 보상서버
310: 데이터송수신/변환부
320: 데이터속성판단부
330: 데이터가치판단부
340: 보상산정부
350: 데이터저장부

Claims (5)

  1. 현재 주행 중인 차량의 도로 및 도로 인접부위의 동적데이터 혹은 정적데이터를 수집하는 상기 데이터수집부, 상기 데이터수집부로부터 수신된 기초데이터를 교통정보제공서버에서 처리 및 해석가능한 데이터의 포맷으로 변환을 시켜주는 데이터변환부, 데이터변환부로부터 변환된 데이터를 저장하는 데이터저장부, 및 데이터변환부에 의해 생성된 데이터를 교통정보제공서버로 송신하고, 교통정보제공서버로부터 업데이트된 맵데이터를 수신하는 데이터송수신부를 포함하는 자율주행차량;
    각 자율주행차량으로부터 데이터를 수신하고, 복수의 자율주행차량으로부터 수신된 데이터를 이용하여 생성된 새로운 맵데이터를 상기 각 자율주행차량으로 송신하는 데이터송수신부, 상기 각 자율주행차량으로부터 수신된 정형화된 데이터를 제어부에서 처리 및 해석가능한 포맷의 데이터로 변환하는 데이터변환부, 및 상기 변환된 데이터를 이용하여 업데이트된 맵데이터를 생성하는 맵데이터생성부를 포함하는 교통정보제공서버; 및
    상기 교통정보제공서버로부터 각 맵데이터를 수신하고, 보상데이터를 교통정보제공서버로 송신하고, 보상서버 및 교통정보제공서버에서 데이터처리 및 해석이 가능하도록 소정의 포맷으로 변환하는 데이터송수신/변환부, 데이터의 속성을 구분하여 객관화하는 데이터속성판단부, 상기 데이터속성판단부에 의해 얻어진 데이터속성을 이용하여 데이터의 가치를 판단하는 데이터가치판단부, 상기 데이터가치판단부에 의해 얻어진 가치에 대하여 매핑되어지는 보상금을 산정하는 보상산정부; 및 각 데이터별로 산정된 보상정보를 저장하는 데이터저장부를 포함하는 보상서버;
    를 포함하는 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 맵데이터생성부는
    자율주행차량으로부터 수신된 동적데이터 혹은 정적데이터로부터 로드마크나 랜드마크를 추출하는 상기 마크추출부; 수신된 데이터가 이보다 앞서 다른 차량으로부터 수신된 데이터와의 중복성 내지 정확성을 검증하는 데이터검증부; 검증된 데이터로부터 도로 또는 교차로의 센터라인을 추출하여 차선을 구분하고, 점진적으로 영역을 확대하는 데이터정합부; 및 정합된 데이터를 새로운 맵데이터로 업데이트하는 업데이팅부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 보상서버에서,
    데이터속성판단부는 이전에 처리했던 데이터와 중복되는지 여부를 사전에 판단하고, 새로운 데이터로 판단되면 데이터의 속성을 그 정도에 따라 구분하여 수치로 객관화하고, 이러한 정보를 데이터속성DB에 저장하는 것을 특징으로 하는 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    데이터 속성은 적어도 정적데이터 혹은 동적데이터의 발생위치, 발생시간, 및 종류를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 데이터수집부는,
    적어도 이미지센서, 레이더, 및 라이다 센싱부를 포함하는 센싱부 및 GPS 수신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 기반의 자율주행차량을 위한 차등보상형 협력적 맵데이터 제공시스템.
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