KR20160134837A - 이동 지원 장치, 이동 지원 방법, 및 운전 지원 시스템 - Google Patents

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KR20160134837A
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게이스케 모리사키
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도요타 지도샤（주）
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Abstract

엔진과 모터를 포함하는 차량의 이동을 지원하는 이동 지원 장치는, 주행 경로가 구획되어 있는 각 구간에 대하여, 주행 모드로서 제1모드 또는 제2모드를 계획하도록 구성된 계획부를 포함하되, 배터리의 충전량이 상기 제1모드에서는 유지되지 않고, 상기 배터리의 충전량이 상기 제2모드에서는 유지되며; 또한 상기 배터리의 현재 충전 잔량이, 상기 구간 전체에 걸쳐 상기 제1모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리의 충전 잔량보다 적은 경우, 상기 현재 구간을 포함하는 상기 구간에 대하여, 상기 계획부에 의해 계획된 상기 주행 모드에 관계없이, 상기 배터리의 충전 잔량이 제로가 될 때까지, 상기 구간의 주행 모드를 상기 제1모드로 제어하도록 구성되어 있는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

이동 지원 장치, 이동 지원 방법, 및 운전 지원 시스템{MOVEMENT ASSISTANCE APPARATUS, MOVEMENT ASSISTANCE METHOD, AND DRIVING ASSISTANCE SYSTEM}
본 발명은 차량에 대한 복수의 주행 모드(drive mode)들의 적용을 관리하는 이동 지원 장치, 이동 지원 방법, 및 운전 지원 시스템에 관한 것이다.
복수의 주행 모드들을 구비한 상술된 차량으로서, 내연기관과 모터를 구동원들로서 사용하는 하이브리드 차량이 알려져 있다. 상기 하이브리드 차량은, 복수의 주행 모드들로서, 제1모드(EV 모드), 제2모드(HV 모드) 등을 구비한다. 상기 제1모드(EV 모드)에 있어서는, 배터리의 충전량이 EV 주행에 대해 보다 높은 우선순위를 부여함으로써 유지되지 못한다. 상기 EV 주행에 있어서, 상기 하이브리드 차량은, 상기 내연기관을 정지시키고, 상기 모터만을 사용하면서 주행한다. 상기 제2모드(HV 모드)에 있어서는, 상기 배터리의 충전량이 상기 HV 주행에 대해 보다 높은 우선 순위를 부여함으로써 유지된다. 상기 HV 주행에 있어서, 상기 하이브리드 차량은, 상기 내연기관과 상기 모터 양자 모두를 사용하면서 주행한다. 내비게이션 시스템 등을 포함하고 또한 상기 하이브리드 차량에 탑재된 이동 지원 장치는, 지도 정보와 도로 교통 정보와 같은 맵 정보에 의거하여 지원을 실시한다. 상기 지원은, 예를 들어 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로를 산출하는 것과 상기 주행 경로에 있어서의 구간(section)들인 각각의 구간들에 적용되는 주행 모드를 선택하는 것을 포함한다. 예를 들어, 일본특허출원공보 제2009-12605호(JP 2009-12605 A)는, 이러한 이동 지원 기능을 구비한 차량 제어 시스템의 일례를 개시하고 있다.
첨언하면, JP 2009-12605 A에 기재된 차량 제어 시스템은, 이차 전지인 배터리의 충전 잔량이 목적지에서 제로가 되도록, 주행 경로 전체에 있어서의 에너지 밸런스를 고려하여 주행 경로의 각 구간에서의 주행 모드를 설정한다. 하지만, 주행 모드는 구간 구간마다 설정되어 있기 때문에, 상기 배터리의 충전 잔량이 주행 경로의 목적지에서 남아있을 수 있다. 그러므로, 연비의 관점에서 개선의 여지가 있게 된다.
이러한 불편함은 에너지 밸런스들이 상이한 복수의 주행 모드들을 포함하는 차량용 주행 모드들의 할당을 실시하는 장치들이나 방법들에 대부분 공통적이다.
본 발명은 주행 경로의 목적지에서의 연비를 더욱 향상시킬 수 있는 이동 지원 장치와 이동 지원 방법, 및 이러한 이동 지원 기능을 포함하는 운전 지원 시스템을 제공한다.
본 발명의 제1형태는 이동 지원 장치를 제공한다. 상기 이동 지원 장치는, 내연기관과 모터를 구동원들로서 포함하는 차량의 이동을 지원한다. 상기 이동 지원 장치는, 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로가 구획되어 있는 각각의 구간에 대하여, 주행 모드로서 제1모드 또는 제2모드 중 어느 하나를 계획하도록 구성된 계획부(planning unit)로서, 배터리의 충전량이 상기 제1모드에서는 유지되지 않고, 상기 배터리의 충전량이 상기 제2모드에서는 유지되는 상기 계획부; 및 상기 구간에 대하여 상기 계획부에 의해 계획된 상기 주행 모드에 의거하여 상기 주행 경로의 각 구간의 주행 모드를 제어하도록 구성된 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 배터리의 현재 충전 잔량이, 상기 현재 위치를 포함하는 구간 전체에 걸쳐 상기 제1모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리의 충전 잔량보다 적은 경우, 상기 현재 구간을 포함하는 상기 구간에 대하여, 상기 계획부에 의해 계획된 상기 주행 모드에 관계없이, 상기 배터리의 충전 잔량이 제로가 될 때까지, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간의 주행 모드를 상기 제1모드로 제어하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제2형태는 이동 지원 방법을 제공한다. 상기 이동 지원 방법은, 내연기관과 모터를 구동원들로서 포함하는 차량의 이동을 지원한다. 상기 이동 지원 방법은, 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로가 구획되어 있는 각 구간에 대하여, 주행 모드로서 제1모드 또는 제2모드 중 어느 하나를 계획부에 의하여 계획하는 단계로서, 배터리의 충전량이 상기 제1모드에서는 유지되지 않고, 상기 배터리의 충전량이 상기 제2모드에서는 유지되는 상기 계획 단계; 상기 구간에 대하여 상기 계획부에 의해 계획된 상기 주행 모드에 의거하여 상기 주행 경로의 각 구간의 주행 모드를, 제어부에 의하여 제어하는 단계; 및 상기 배터리의 현재 충전 잔량이, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간 전체에 걸쳐 상기 제1모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리의 충전 잔량보다 적은 경우, 상기 현재 구간을 포함하는 상기 구간에 대하여, 상기 계획부에 의해 계획된 상기 주행 모드에 관계없이, 상기 배터리의 충전 잔량이 제로가 될 때까지, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간의 주행 모드를 상기 제어부에 의하여 상기 제1모드로 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 형태에 따르면, 차량이 주행되고 있는 동안, 상기 주행 모드의 제어 시에는, 상기 배터리의 현재 충전 잔량이, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간 전체에 걸쳐 상기 제1모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리의 충전 잔량보다 적은 경우, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간에 대하여 상기 계획부에 의해 계획된 상기 주행 모드에 관계없이, 상기 배터리의 충전 잔량이 제로가 될 때까지, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간에서의 주행 모드가 상기 제1모드로 제어된다. 즉, 상기 배터리의 충전 잔량이, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간 전체에 걸쳐 상기 제1모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리의 충전 잔량 이하인 경우에는, 상기 배터리의 충전 잔량이 여전히 남아 있는 동안에, 상기 차량이 상기 제2모드에서 주행하지 않는다. 그러므로, 상기 배터리의 충전 잔량이 상기 주행 경로의 목적지에서 제로가 될 수도 있어, 연비의 추가 개선이 달성되게 된다.
상기 형태에 있어서, 상기 이동 지원 장치는, 상기 현재 위치로부터, 상기 현재 위치보다 소정 거리 앞에 있는 제1위치까지의 상기 주행 경로에 있어서의 한 구간에 대하여 계획된 상기 주행 모드를 표시하도록 구성된 표시부를 더 포함할 수도 있고, 상기 표시부는, 상기 배터리의 현재 충전 잔량이, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간 전체에 걸쳐 상기 제1모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리의 충전 잔량보다 적은 경우에, 상기 제1위치보다 상기 현재 위치에 더 가까운 제2위치까지의 부구간(subsection)의 주행 모드로서 상기 제1모드를 표시하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.
상기 이동 지원 방법은, 상기 현재 위치로부터, 상기 현재 위치보다 소정 거리 앞에 있는 제1위치까지의 상기 주행 경로에 있어서의 한 구간에 대하여 계획된 상기 주행 모드를, 상기 표시부에 의하여 표시하는 단계, 및 상기 배터리의 현재 충전 잔량이, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간 전체에 걸쳐 상기 제1모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리의 충전 잔량보다 적은 경우에는, 상기 제1위치보다 상기 현재 위치에 더 가까운 제2위치까지의 부구간의 주행 모드로서 상기 제1모드를, 상기 표시부에 의하여 표시하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
상기 형태에 따르면, 상기 배터리의 현재 충전 잔량이, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간 전체에 걸쳐 상기 제1모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리의 충전 잔량보다 적은 경우에는, 상기 제1위치보다 상기 현재 위치에 더 가까운 상기 제2위치까지의 상기 부구간에 대한 주행 모드로서 상기 제1모드가 표시된다. 따라서, 상기 주행 모드가 상기 주행 모드 상의 제어 모드에 따라 표시되므로, 운전자에 대한 실제 상황에 적합한 더욱 확실한 정보를 제공할 수 있게 된다.
상기 형태에 있어서, 상기 제2위치는, 상기 배터리의 현재 충전 잔량에 따라 설정될 수도 있다. 상기 이동 지원 방법에 있어서, 상기 제2위치는 상기 배터리의 현재 충전 잔량에 따라 설정될 수도 있다.
상기 형태에 따르면, 상기 제2위치가 상기 배터리의 현재 충전 잔량에 따라 설정되기 때문에, 상기 차량이 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간에 있어서 상기 제1모드에서 실제로 주행할 수 있는 거리를 정확하게 표시할 수 있게 된다.
본 발명의 제3형태는 운전 지원 시스템을 제공한다. 상기 운전 지원 시스템은, 상기 형태에 따른 이동 지원 장치를 포함하고, 상기 이동 지원 장치는, 차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로가 구획되어 있는 각각의 구간에 대하여, 하나의 주행 모드를 계획하고, 상기 하나의 주행 모드에 의거하여 상기 차량의 운전을 지원하기 위하여 상기 하나의 주행 모드에 따라 각각의 구간의 주행 모드를 제어하도록 구성되어 있으며, 상기 차량은 내연기관과 모터를 구동원들로서 포함하고, 상기 하나의 주행 모드는 복수의 상이한 주행 모드들 가운데 선택되는 것을 특징으로 한다.
상기 형태들에 따르면, 주행 경로의 목적지에서 연비를 추가로 개선할 수 있는 운전 지원을 제공할 수 있게 된다.
이하, 본 발명의 예시적인 실시예들의 특징, 장점, 그리고 기술적 및 산업적 현저성을, 동일한 부호들이 동일한 요소들을 나타내는 첨부 도면들을 참조하여 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 지원 장치의 개략적인 구성을 도시한 블록도;
도 2는 상기 실시예에 따른 이동 지원 장치에 의해 실행되는, 주행 모드를 계획하는 처리의 절차를 도시한 플로우차트;
도 3은 상기 실시예에 따른 이동 지원 장치에 의해 실행되는, 주행 모드 상의 제어의 제어 절차를 도시한 플로우차트;
도 4a는 상기 실시예에 따른 이동 지원 장치에 의해 계획되는, 주행 경로에 있어서의 각 구간의 주행 모드의 일례를 도시한 도면;
도 4b 및 도 4c는 도 4a에 도시된 계획의 예시에 대하여 상기 실시예에 따른 이동 지원 장치에 의해 실행되는, 주행 경로에 있어서의 각 구간의 주행 모드 상의 제어의 예시들을 각각 도시한 도면;
도 5a, 도 5b 및 도 5c는 상기 실시예에 따른 이동 지원 장치에 의해 표시되는 주행 모드들의 변화예들을 각각 도시한 도면;
도 6a는 상기 실시예에 따른 이동 지원 장치에 의해 계획되는, 주행 경로에 있어서의 각 구간의 주행 모드의 일례를 도시한 도면;
도 6b 및 도 6c는 도 6a에 도시된 계획의 예시에 대하여 상기 실시예에 따른 이동 지원 장치에 의해 실행되는 주행 경로에 있어서의 각 구간의 주행 모드 상의 제어의 예시들을 각각 도시한 도면; 및
도 7a, 도 7b 및 도 7c는 상기 실시예에 따른 이동 지원 장치에 의해 표시되는 주행 모드들의 변화예들을 각각 도시한 도면이다.
이하, 도 1 내지 도 7c를 참조하여, 이동 지원 장치, 이동 지원 방법 및 운전 지원 시스템의 일 실시예를 설명하기로 한다. 본 실시예에 따른 이동 지원 장치, 이동 지원 방법 및 운전 지원 시스템은, 동력원들로서 전동기 및 내연기관을 사용하는 하이브리드 차량에 적용된다. 상기 전동기는, 동력원으로서 이차 전지로 이루어지는 배터리를 사용한다. 상기 내연기관은, 동력원으로서 가솔린 또는 기타 연료를 사용한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(100)은, 예를 들면 상기 차량(100)의 주행 상태들을 검출하는 장치들로서, 글로벌 포지셔닝 시스템(GPS)(101), 차량-탑재 카메라(in-vehicle camera; 102), 밀리미터파 레이더(millimeter wave radar; 103), 가속도 센서(104), 차속 센서(105) 등을 포함하고 있다. 이들 GPS(101), 차량-탑재 카메라(102), 밀리미터파 레이더(103), 가속도 센서(104) 및 차속 센서(105)는, 제어장치 영역 네트워크(CAN)과 같은 차량-탑재 네트워크 NW를 통해, 하이브리드 제어장치(110), 내비게이션 시스템(120)의 내비게이션 제어장치(121) 및 엔진 제어장치(130)에 접속되어 있다. 각각의 하이브리드 제어장치(110), 내비게이션 제어장치(121) 및 엔진 제어장치(130)는 소위 전자제어장치(ECU)이고, 연산부와 메모리를 구비한 소형 컴퓨터를 포함하고 있다. 각각의 하이브리드 제어장치(110), 내비게이션 제어장치(121) 및 엔진 제어장치(130)는, 상기 연산부를 사용하여 상기 메모리에 기억된 프로그램들이나 파라미터들을 연산함으로써 각종 제어들을 실행할 수 있다.
상기 GPS(101)는, GPS 위성들로부터 신호들을 수신하고, 상기 GPS 위성들로부터 수신된 신호들에 의거하여 상기 차량(100)의 위치를, 예를 들면 위도/경도의 형태로 검출한다. 상기 GPS(101)는, 상기 차량(100)의 검출된 위치(위도/경도)를 나타내는 정보인 위치 정보를 출력한다. 상기 차량-탑재 카메라(102)는, 상기 차량(100)의 주변 환경의 이미지를 캡처(capture)하고, 상기 캡처된 이미지 데이터를 출력한다. 상기 밀리미터파 레이더(103)는, 밀리미터파대(millimeter waveband)의 전파들을 사용하여 상기 차량(100) 주변의 물체를 검출하고, 상기 검출된 결과에 대응하는 신호를 출력한다.
상기 가속도 센서(104)는, 상기 차량(100)의 가속도를 검출하고, 상기 검출된 가속도에 대응하는 신호를 출력한다. 상기 차속 센서(105)는, 상기 차량(100)의 각 차륜의 회전 속도를 검출하고, 상기 검출된 회전 속도에 대응하는 신호를 출력한다.
액셀러레이터 센서(106)는, 운전자의 액셀러레이터 페달의 조작량을 검출하고, 상기 검출된 액셀러레이터 페달의 조작량에 대응하는 신호를 출력한다. 브레이크 센서(107)는, 운전자의 브레이크 페달의 조작량을 검출하고, 상기 검출된 브레이크 페달의 조작량에 대응하는 신호를 출력한다.
상기 차량(100)은, 액셀러레이터 액추에이터(108) 및 브레이크 액추에이터(109)를 포함한다. 상기 액셀러레이터 액추에이터(108)는, 내연기관의 구동 상태를 제어한다. 상기 브레이크 액추에이터(109)는 브레이크를 제어한다. 상기 액셀러레이터 액추에이터(108) 및 상기 브레이크 액추에이터(109)는, 상기 차량-탑재 네트워크 NW에 전기적으로 접속되어 있다. 상기 액셀러레이터 액추에이터(108)는, 상기 내연기관의 제어 변수(controlled variable)에 의거하여 상기 내연기관을 제어한다. 상기 내연기관의 제어 변수는, 상기 액셀러레이터 센서(106)의 검출값에 따라 상기 엔진 제어장치(130)에 의해 산출된다. 상기 브레이크 액추에이터(109)는, 상기 브레이크의 제어 변수에 의거하여 상기 브레이크를 제어한다. 상기 브레이크의 제어 변수는, 상기 브레이크 센서(107)의 검출값에 따라 상기 엔진 제어장치(130)에 의해 산출된다.
상기 차량(100)은, 배터리(113) 및 배터리 액추에이터(112)를 포함한다. 상기 배터리(113)는, 구동원으로서의 역할을 하는 전동기의 동력원이다. 상기 배터리 액추에이터(112)는, 상기 배터리(113)의 충전 또는 방전을 제어한다. 상기 배터리 액추에이터(112)는, 상기 차량-탑재 네트워크 NW에 전기적으로 접속되어 있다. 상기 배터리 액추에이터(112)는, 상기 배터리(113)의 충전 또는 방전 등을 관리한다. 상기 배터리 액추에이터(112)는, 상기 배터리(113)의 방전을 제어함으로써 상기 전동기를 구동시키거나 또는 상기 전동기의 회생을 통해 상기 배터리(113)를 충전시킨다.
상기 차량(100)은, 상기 내연기관의 구동 상태 및 상기 전동기의 구동 상태를 제어하는 상기 하이브리드 제어장치(110)를 포함한다. 상기 하이브리드 제어장치(110)는, 상기 차량-탑재 네트워크 NW를 통해, 상기 배터리 액추에이터(112), 상기 액셀러레이터 액추에이터(108) 및 상기 브레이크 액추에이터(109)에 전기적으로 접속되어 있다.
상기 하이브리드 제어장치(110)는, 상기 가속도 센서(104), 상기 차속 센서(105) 및 상기 액셀러레이터 센서(106)의 검출 결과들에 의거하여 상기 내연기관 및 상기 전동기 사이의 구동력의 배분(출력비)을 결정한다. 특히, 상기 하이브리드 제어장치(110)는, 상기 내연기관과 상기 전동기 사이의 구동력의 배분(출력비)을 변경하여 상기 배터리(113)의 충전 잔량을 조정한다. 상기 배터리(113)의 충전 잔량은 상기 배터리(113)의 에너지 레벨이다. 상기 하이브리드 제어장치(110)는, EV 주행 또는 HV 주행을 실시한다. 상기 EV 주행에 있어서, 상기 차량(100)은, 상기 내연기관을 정지시키고, 또한 구동원으로서 상기 전동기를 사용한다. 상기 HV 주행에 있어서, 상기 차량(100)은, 구동원들로서 상기 내연기관과 상기 전동기 양자 모두를 사용한다.
상기 하이브리드 제어장치(110)는, 필요에 따라 CD(charge depleting) 모드 및 CS(charge sustaining) 모드 중 하나를 선택한다. 상기 CD 모드는, 상기 배터리(113)의 충전량이 소비되는 모드이다. 상기 CS 모드는, 상기 배터리(113)의 충전량이 유지되는 모드이다.
상기 CD 모드는, 상기 배터리(113)의 충전량을 유지하지 않으면서, 상기 배터리(113)에 충전된 전력이 적극적으로(actively) 소비되는 모드이고, 상기 EV 주행에 보다 높은 우선순위가 주어진다. 이하, 상기 CD 모드를 EV 모드라고 전제하여 설명하기로 한다. 상기 EV 모드에 있어서도, 상기 액셀러레이터 페달이 대량으로 감압되어 큰 구동 파워가 요구되는 경우에는, 상기 내연기관이 구동된다.
상기 CS 모드는, 상기 배터리(113)의 충전량이, 기준값에 대한 소정의 범위 내에서 유지되는 모드이고, 또한 상기 충전량을 유지시키기 위하여 필요한 경우에 상기 내연기관을 구동시켜 상기 전동기가 회생 운전되는 모드이며, 상기 HV 주행에 보다 높은 우선순위가 주어진다. 이하, 상기 CS 모드를 HV 모드라고 전제하여 설명하기로 한다. 상기 HV 모드에 있어서도, 상기 배터리(113)의 충전량이 기준값보다 큰 경우에는, 상기 내연기관이 정지한다. 상기 HV 모드의 기준값은, 상기 주행 모드가 상기 EV 모드로부터 상기 HV 모드로 변경될 때의 상기 충전량의 값 또는 상기 배터리(113)의 성능을 유지하는데 필요한 충전량의 값으로 적절하게 설정된다.
상기 선택된 EV 모드 또는 HV 모드 하에, 상기 하이브리드 제어장치(110)는, 구동력의 배분에 의거하여, 상기 배터리(113)의 방전 등과 연관되어 상기 배터리 액추에이터(112)를 제어하기 위한 지령 또는 상기 내연기관의 제어 변수에 관한 정보를 생성한다. 상기 내연기관의 제어 변수는 상기 엔진 제어장치(130)에 의해 산출된다. 상기 하이브리드 제어장치(110)는, 상기 가속도 센서(104), 상기 차속 센서(105) 및 상기 브레이크 센서(107)의 검출 결과들에 의거하여 상기 브레이크와 상기 전동기 사이의 제동력의 배분을 결정한다. 상기 하이브리드 제어장치(110)는, 제동력의 배분에 의거하여, 상기 배터리(113)의 충전 등과 연관되어 상기 배터리 액추에이터(112)를 제어하기 위한 지령 또는 상기 브레이크의 제어 변수에 관한 정보를 생성한다. 상기 브레이크의 제어 변수는 상기 엔진 제어장치(130)에 의해 산출된다. 즉, 상기 하이브리드 제어장치(110)는, 상기 생성된 제어 지령을 상기 배터리 액추에이터(112)에 출력함으로써 상기 배터리(113)의 충전 또는 방전을 제어한다. 이에 따라, 상기 배터리(113)를 동력원(전력원)으로서 사용하는 상기 전동기가 상기 배터리(113)를 방전시켜 구동되거나, 또는 상기 배터리(113)가 상기 전동기의 회생에 의해 충전된다. 상기 하이브리드 제어장치(110)는, 하이브리드 제어의 실행 상태 또는 상기 배터리(113)의 충전율을 감시할 수 있다.
상기 하이브리드 제어장치(110)는, 상기 차량(100)의 운전자의 선택 결과에 따라 상기 EV 모드와 상기 HV 모드 간의 전환을 위한 제어를 실행한다. 상기 하이브리드 제어장치(110)는, 상기 EV 모드와 상기 HV 모드 간에 자동적으로 전환하는 기능을 가지고 있다. 상기 하이브리드 제어장치(110)는, 예를 들면 상기 차량(100)이 상기 주행 경로의 각 구간에서 주행하는데 필요한 주행 부하에 관한 정보에 의거하여, 상기 EV 모드와 상기 HV 모드 간의 전환을 위한 제어를 실행한다. 상기 필요한 주행 부하에 관한 정보는, 상기 내비게이션 제어장치(121)로부터 입력된다. 상기 주행 부하는, 의도된 구간(intended section)에서의 단위 거리당 부하량이고, 상기 차량(100)이 상기 구간에서 주행하는데 필요한 평균 부하량이다. 다른 한편으로, 상기 차량(100)이 상기 의도된 구간에서 주행을 완료하는데 필요한 주행 부하의 누적값(accumulated value)은, 소비 에너지로서 정의된다.
상기 차량(100)은, 지도 데이터가 등록되어 있는 지도 정보 데이터베이스(122)를 포함하고 있다. 상기 지도 데이터는, 도로와 같은 지리에 관한 데이터이다. 상기 지도 데이터는, 지리가 표시될 수 있는 디스플레이-타입 데이터 등과 함께, 위도/경도와 같은 위치에 관한 정보를 포함한다. 상기 디스플레이-타입 데이터는, 강, 호수 및 바다와 같은 표시 정보를 포함한다. 상기 지도 데이터는, 교차점 명칭, 도로 명칭, 방향 명칭, 방향 가이드 및 시설 정보와 같은 정보를 포함할 수도 있다.
상기 지도 정보 데이터베이스(122)는, 노드 데이터(node data) 및 링크 데이터(link data)를 포함하고 있다. 상기 노드 데이터는, 도로 상의 위치를 각각 나타내는 노드들에 관한 정보이다. 상기 링크 데이터는, 각각이 2개의 노드들 사이의 구간인 링크들에 관한 정보이다. 상기 노드들은, 도로 상에서, 교차점, 신호기 및 커브와 같은 특정 교통 요소들의 위치들과, 차선 개수의 변경 지점 등에 설정된다. 상기 노드 데이터의 각각의 피스(piece)는, 대응하는 노드의 위치에 관한 정보, 상기 위치에서의 도로 정보 등을 포함한다. 각각의 링크는, 이들 2개의 노드에 의해 구획되어 있는 구간으로서 2개의 노드들 사이에 설정된다. 상기 링크 데이터의 각각의 피스는, 2개의 노드들에 관한 정보, 상기 링크의 대응하는 구간의 도로 정보 등을 포함한다. 상기 주행 부하는, 상기 링크 데이터에 포함된 주행 부하 정보로부터 취득되거나 또는 산출될 수도 있다. 각각의 링크의 구간의 도로 정보는, 시점 위치, 종점 위치, 거리, 경로 및 경사와 같은 정보를 포함한다. 상기 링크 데이터의 각각의 피스는, 비용 데이터, 도로 데이터, 마크 데이터, 교차점 데이터 및 시설 데이터와 같은 각종 데이터를 더 포함한다. 상기 비용 데이터는, 상기 링크의 구간의 주행 부하를 포함한다. 상기 도로 데이터는 도로 타입을 포함한다. 상기 마크 데이터는 특정 위치를 나타낸다. 상기 교차점 데이터는 교차점에 관한 정보를 나타낸다. 상기 시설 데이터는 시설에 관한 정보를 나타낸다.
보다 상세하게는, 상기 노드 데이터의 각각의 피스는, 예를 들면 노드 ID, 노드의 좌표, 상기 노드에 접속된 모든 링크들의 링크 ID, 노드 타입 등으로 이루어질 수도 있다. 상기 노드 ID는 상기 노드의 식별 번호이다. 상기 노드 타입은, 교차점, 합류 지점 등의 타입을 나타낸다. 상기 노드 데이터의 각각의 피스는, 예를 들면 이미지 ID와 같은 대응하는 노드의 특성을 나타내는 데이터를 더 포함할 수도 있다. 상기 이미지 ID는 상기 노드를 나타내는 이미지의 식별 번호이다.
상기 링크 데이터는, 예를 들면 링크 ID, 링크 길이, 및 시점과 종점에 접속되어 있는 노드들의 노드 ID로 이루어진다. 상기 링크 ID는 상기 링크의 식별 번호이다. 상기 링크 데이터는, 고속 도로, 유료 도로, 일반 도로, 도심/교외 도로, 산간 지역 도로, 터널, 다리 및 입체 교차로와 같은 도로 타입을 나타내는 데이터 뿐만 아니라, 도로폭, 링크 주행 시간, 법정 제한 속도 및 도로의 경사를 나타내는 데이터 등에 필요한 정보도 포함한다. 또한, 상기 링크 데이터는, 각각의 링크에 있어서 상기 차량(100)의 요구 출력인 주행 부하 정보로서, 이동 시간, 이동 속도, 연료 소비량, 전력 소비량 등의 평균값, 최대값, 최소값 등을 나타내는 데이터를 포함할 수도 있다. 상기 전력 소비량은, 상기 차량(100)이 상기 EV 모드에서 주행할 때에 상기 전동기에 의해 소비되는 전력량이다. 각각의 링크(구간)의 주행 부하는, 이러한 주행 부하 정보에 의거하여 취득되거나 또는 산출된다. 상기 주행 부하는, 각각의 링크(구간)에 있어서의 평균값이고, 또한 [kW] 등으로 표현된다. 상기 차량(100)이 각각의 링크(구간)에 있어서 주행을 완료하는데 필요한 주행 부하의 누적값인 소비 에너지는, 상기 주행 부하 및 상기 링크 길이(구간 길이)로부터 산출될 수도 있다.
상기 차량(100)은, 경로 안내 등을 행하는 내비게이션 시스템(120)을 포함한다. 상기 내비게이션 시스템(120)의 내비게이션 제어장치(121)는, 상기 차량(100)의 현재 지점(위도/경도)을 상기 GPS(101)로부터 취득한다. 목적 지점이 운전자에 의해 설정되는 경우에는, 상기 내비게이션 제어장치(121)가 상기 목적 지점(위도/경도)을 식별한다. 상기 내비게이션 제어장치(121)는, 예를 들면 Dijkstra 방법을 사용하여, 상기 차량(100)의 현재 지점으로부터 상기 목적 지점까지의 주행 경로에 대하여 상기 지도 정보 데이터베이스(122)를 탐색한다.
상기 내비게이션 제어장치(121)는 학습부(learning unit; 121a)를 포함한다. 상기 학습부(121a)는, 상기 차량(100)으로부터 얻어지는, 상기 주행한 주행 경로에 있어서의 이동 시간, 이동 속도, 연료 소비량 및 전력 소비량을 학습한다. 상기 학습부(121a)는 이동 지원 장치를 구성하고, 또한 예를 들어 상기 내비게이션 제어장치(121)에 있어서의 프로그램을 실행하여 그 기능을 발휘하도록 구성되어 있다. 상기 학습부(121a)는, 상기 주행 경로의 각 구간의 이동 시간, 이동 속도, 연료 소비량 및 전력 소비량을 각종 센서들로부터 취득하고, 상기 지도 정보 데이터베이스(122)에 있어서의 상기 구간들 중 대응하는 것과 연관되어 있는 이들 정보를 기억한다. 상기 학습부(121a)는, 상기 차량(100)이 동일 구간에서 주행할 때마다, 상기 지도 정보 데이터베이스(122)에 있어서의 대응하는 구간과 연관되어 있는 이들 정보를 축적하므로, 각각의 구간에 관한 정보의 정밀도를 높이게 된다.
상기 내비게이션 제어장치(121)는 정보 생성부(121b)를 포함한다. 상기 정보 생성부(121b)는, 주행 모드를 계획할 때에 참조되는 주행 부하 등에 관한 정보를 생성한다. 상기 정보 생성부(121a)는 이동 지원 장치를 구성하고, 또한 예를 들어 상기 내비게이션 제어장치(121)에 있어서의 프로그램을 실행하여 그 기능이 발휘하도록 구성되어 있다. 특히, 상기 정보 생성부(121a)는, 대응하는 구간의 경사 정보 또는 정체 정보에 의거하여, 상기 주행 경로의 각 구간의 주행 부하를 산출하는 기능을 가지고 있다. 상기 정보 생성부(121a)는, 상기 차량(100)의 이동 속도, 이동 시간, 연료 소비량 및 전력 소비량과 같은 차량 정보, 및 주행 환경 정보에 의거하여, 통상 주행 시의 주행 부하를 산출한다. 상기 학습부(121a)는, 상기 지도 정보 데이터베이스(122)에 있어서의 대응하는 구간과 연관되어 있는 상기 주행 부하를 기억한다.
차량 정보 통신 시스템(VICS(등록상표))(125)이 상기 내비게이션 제어장치(121)에 접속되어 있다. 상기 VICS(125)는, 정체 정보, 소요 시간, 사고/고장차/공사 정보 및 속도 규제/차선 규제와 같은 정보를 취득한다. 프로브 정보 장치(probe information device; 126)가 상기 내비게이션 제어장치(121)에 접속되어 있다. 상기 프로브 정보 장치(126)는 프로브 교통 정보를 취득한다. 상기 프로브 교통 정보는, 데이터 센터 또는 정보가 공유되어 있는 차량들로부터 얻어지는, 실제로 주행한 위치, 차속 등에 관한 정보를 사용하여 생성된 도로 교통 정보이다. 그러므로, 상기 정보 생성부(121a)는, 상기 VICS(125)와 상기 프로브 정보 장치(126) 중 어느 하나 또는 양자 모두로부터 정체 정보를 취득하여, 상기 주행 경로의 구간들 가운데 정체된 구간들을 얻을 수 있게 된다.
상기 내비게이션 제어장치(121)는, 상기 파악된 주행 경로 또는 상기 산출된 주행 부하, 이동 시간, 이동 속도, 연료 소비량 및 전력 소비량을 나타내는 정보를, 상기 차량-탑재 네트워크 NW를 통해 상기 하이브리드 제어장치(110)에 출력하고, 또한 상기 정보를 상기 차량-탑재 네트워크 NW를 통해 표시 장치(123)에 출력한다. 상기 표시 장치(123)는, 차실 내에 설치된 액정 디스플레이 등으로 이루어진다.
상기 차량(100)은 미터 제어장치(124)를 포함한다. 상기 미터 제어장치(124)는, 대시보드에 설치된 계기판의 미터에 표시되는 표시 상태를 제어한다. 상기 미터 제어장치(124)는, 예를 들면 상기 배터리(113)의 충전/방전 상태 등을 나타내는 데이터를 상기 하이브리드 제어장치(110)로부터 취득하고, 또한 상기 취득한 데이터에 의거하여, 예를 들면 상기 차량(100) 내의 에너지 흐름을 가시적으로 보여준다. 상기 에너지 흐름은, 상기 배터리(113)의 충전 또는 방전, 상기 전동기의 구동력/회생 등의 결과로서 나타나는, 상기 차량(100)에 있어서의 에너지의 흐름이다. 상기 에너지 흐름은, 상기 내연기관의 구동력 등의 결과로서 나타나는, 상기 차량(100)에 있어서의 에너지의 흐름을 포함할 수도 있다.
주행 경로가 입력되는 경우, 상기 하이브리드 제어장치(110)는 상기 주행 경로의 각 구간에 상기 주행 모드를 할당한다. 상기 하이브리드 제어장치(110)는 운전 지원부(111)를 포함한다. 상기 운전 지원부(111)는, 상기 주행 경로에 따른 주행 모드의 할당을 지원한다. 상기 운전 지원부(111)는, 상기 내비게이션 제어장치(121)로부터 상기 목적 지점까지의 주행 경로에 관한 정보를 취득한다. 상기 목적지는 운전자에 의해 설정된다. 상기 운전 지원부(111)는 모드 계획부(111a)를 포함한다. 상기 모드 계획부(111a)는, 상기 취득한 주행 경로의 구간들에 각각 할당될 수도 있는 주행 모드들의 계획 등을 셋업한다. 상기 모드 계획부(111a)는 상기 이동 지원 장치를 구성하고, 또한 예를 들어 상기 하이브리드 제어장치(110)에 있어서의 프로그램을 실행하여 그 기능을 발휘하도록 구성되어 있다. 상기 모드 계획부(111a)는, 상기 주행 경로 전체에 있어서의 에너지 밸런스를 고려하여 상기 구간의 주행 부하에 따라 상기 주행 경로의 각 구간의 주행 모드를 계획하는 기능을 가지고 있다.
일반적으로는, 상기 전동기를 이용하는 주행이, 주행 부하가 작은 구간에 적용됨에 따라 효율이 더욱 높아지는 경향이 있고, 또한 상기 효율은 상기 내연기관을 이용하는 주행이, 주행 부하가 큰 구간에 적용됨에 따라 더욱 높아지는 경향이 있다. 그러므로, 상기 하이브리드 제어장치(110)는, 주행 부하가 작은 구간에 상기 EV 모드를 할당하고, 또한 주행 부하가 큰 구간에는 상기 HV 모드를 할당하도록 구성되어 있다.
상기 모드 계획부(111a)는, 각각의 구간에 있어서의 주행 부하의 오름 차순으로, 복수의 목표 구간들에 상기 EV 모드를 할당한다. 상기 모드 계획부(111a)는, 상기 EV 모드가 할당되는 구간들에 있어서의 소비 에너지를 적산하고, 또한 상기 배터리(113)의 잔여 에너지 레벨로부터 상기 적산된 소비 에너지를 감산한다. 상기 모드 계획부(111a)는, 상기 적산된 소비 에너지가 상기 배터리(113)의 잔여 에너지 레벨을 초과하지 않도록, 구간들에 상기 EV 모드를 계속 할당한다. 따라서, 상기 모드 계획부(111a)는, 상기 주행 경로의 구간들 가운데, 주행 부하가 상대적으로 낮은 구간들에 상기 EV 모드를 할당한다. 상기 모드 계획부(111a)는, 상기 EV 모드가 할당되지 않은 구간들에 상기 HV 모드를 할당한다.
상기 운전 지원부(111)는 모드 제어부(111b)를 포함한다. 상기 모드 제어부(111b)는, 상기 모드 계획부(111a)에 의해 계획된 주행 모드에서 상기 차량(100)을 주행시킨다. 상기 모드 제어부(111b)는 상기 이동 지원 장치를 구성하고, 또한 예를 들어 상기 하이브리드 제어장치(110)에 있어서의 프로그램을 실행하여 그 기능을 발휘하도록 구성되어 있다. 상기 모드 제어부(111b)는, 현재 주행하고 있는 위치 정보를 적절히 취득함으로써, 현재 주행하고 있는 구간, 즉 현재 구간을 식별하고, 또한 상기 식별된 구간에 할당된 상기 EV 모드 또는 상기 HV 모드로 전환한다.
상기 운전 지원부(111)는 모드 표시부(111c)를 포함한다. 상기 모드 표시부(111c)는, 상기 모드 계획부(111a)에 의해 계획된 주행 모드 또는 상기 모드 제어부(111b)에 의해 제어되는 주행 모드를 표시하도록 되어 있다. 상기 모드 표시부(111c)는 상기 이동 지원 장치를 구성하고, 또한 예를 들어 상기 하이브리드 제어장치(110)에 있어서의 프로그램을 실행하여 그 기능을 발휘하도록 구성되어 있다. 상기 모드 표시부(111c)는, 상술된 바와 같이 상기 주행 경로의 각 구간의 주행 모드를, 상기 표시 장치(123) 및 상기 미터 제어장치(124)에 출력하고, 또한 상기 주행하고 있는 구간의 주행 모드를, 상기 표시 장치(123) 및 상기 미터에 표시시킨다. 즉, 도 5a 내지 도 5c에 도시된 바와 같이, 상기 현재 위치로부터, 예를 들면 앞으로 10 km 위치까지의 주행 경로의 각 구간의 주행 모드가, 상기 표시 장치(123) 및 상기 미터에 표시되어 있다.
첨언하면, 상기 모드 계획부(111a)는, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 상기 목적지에서 제로가 되도록, 상기 주행 경로 전체에 있어서의 에너지 밸런스를 고려하여 상기 주행 경로의 각 구간의 주행 모드를 계획하고 있다. 하지만, 상기 주행 모드는 구간 구간마다 계획되어 있기 때문에, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 상기 주행 경로의 목적지에서 남아있을 수 있다. 그러므로, 연비의 관점에서는 개선의 여지가 있게 된다. 그러므로, 상기 배터리(113)의 현재 충전 잔량이, 상기 현재 위치를 포함하는 구간(현재 구간) 전체에 걸쳐 상기 EV 모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리(113)의 충전 잔량보다 적은 경우, 상기 모드 제어부(111b)는, 상기 모드 계획부(111a)에 의해 계획된 주행 모드에 관계없이, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 제로가 될 때까지 상기 현재 구간의 주행 모드를 상기 EV 모드로 제어한다.
상기 모드 표시부(111c)가 상기 주행 경로의 각 구간의 주행 모드를 표시하는 경우에는, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 상기 차량(100)을 하나의 구간보다 짧은 거리를 주행시킬 때에, 상기 차량(100)이 상기 EV 모드에서 주행할 수도 있지만, 상기 모드 표시부(111c)가 상기 주행 모드로서 상기 HV 모드를 나타낸다면, 상기 주행 모드가 실제의 동작과 상이하여, 운전자가 위화감을 느끼게 될 우려가 있다. 그러므로, 상기 배터리(113)의 현재 충전 잔량이, 현재 구간 전체에 걸쳐 상기 EV 모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리(113)의 충전 잔량보다 적은 경우에는, 상기 모드 표시부(111c)가, 상기 주행 경로에 있어서의 현재 위치보다 소정 거리 앞에 있는 제1위치보다 상기 현재 위치에 더 가까운 제2위치까지의 부구간의 주행 모드로서 상기 EV 모드를 표시한다.
다음으로, 도 2를 참조하여, 상기 운전 지원부(111)의 모드 계획부(111a)에 의해 실행되는, 주행 모드를 계획하는 처리를, 그 작용과 함께 설명하기로 한다. 상기 운전 지원부(111)는, 상기 주행 경로가 상기 내비게이션 제어장치(121)로부터 전달될 때마다, 주행 경로의 각 구간에 대한 주행 모드를 계획한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 목적 지점이 상기 내비게이션 제어장치(121)에 의해 설정되는 경우, 상기 운전 지원부(111)는 상기 주행 경로에 있어서의 모든 구간들에 관한 경로 정보를 취득한다(단계 S11). 후속해서, 상기 운전 지원부(111)는, 상기 주행 경로의 모든 구간들에 있어서의 소비 에너지들의 합 Esum을 산출하고(단계 S12), 또한 상기 주행 경로의 모든 구간들에 있어서의 소비 에너지들의 합 Esum이 상기 배터리(113)의 충전 잔량보다 큰 지의 여부를 판정한다(단계 S13). 즉, 상기 모드 계획부(111a)는, 상기 차량(100)이 상기 주행 경로의 전체 구간들에 걸쳐 상기 EV 모드에서 주행가능한 지의 여부를 판정한다. 상기 주행 경로의 모든 구간들에 있어서의 소비 에너지들의 합 Esum이 상기 배터리(113)의 충전 잔량보다 크지 않다고 판정되는 경우에는(단계 S13에서 NO), 상기 운전 지원부(111)는 상기 주행 경로의 모든 구간들에 상기 EV 모드를 할당한다(단계 S22).
다른 한편으로, 상기 주행 경로의 모든 구간들에 있어서의 소비 에너지들의 합 Esum이 상기 배터리(113)의 충전 잔량보다 크다고 판정하는 경우에는(단계 S13에서 YES), 상기 운전 지원부(111)는 상기 주행 경로의 각각의 구간들에 있어서의 주행 부하들을 비교하고, 또한 주행 부하의 오름 차순으로 상기 구간들을 정렬한다(단계 S14).
상기 운전 지원부(111)는, 주행 부하의 오름 차순으로 정렬된 상기 구간들을, 구간들 n = 1 내지 n으로서 설정하고, 또한 n = 1 및 소비 에너지 E' ＝ 0을 설정한다(단계 S15). 상기 운전 지원부(111)는, 상기 구간 n에 대한 소비 에너지들의 합(E' ＝ E' + En)을 산출한다(단계 S16). 상기 지도 정보 데이터베이스(122)로부터 취득한 주행 부하에 의거하여 산출된 소비 에너지는, 현재 주행하고 있는 구간의 소비 에너지로서 채택된다.
후속해서, 상기 운전 지원부(111)는, 상기 구간 n까지의 상기 구간들에 있어서의 소비 에너지들의 합 E'이 상기 배터리(113)의 충전 잔량보다 큰 지의 여부를 판정한다(단계 S17). 상기 운전 지원부(111)가, 상기 구간 n까지의 상기 구간들에 있어서의 소비 에너지들의 합 E'이 상기 배터리(113)의 충전 잔량 이하인 것으로 판정하는 경우에는(단계 S17에서 NO), 상기 운전 지원부(111)는 하나의 구간을 가산하기 위하여 "n = n + 1"을 설정한다(단계 S23).
상기 운전 지원부(111)가, 상기 구간 n까지의 상기 구간들에 있어서의 소비 에너지들의 합 E'이 상기 배터리(113)의 충전 잔량보다 크다고 판정하는 경우에는(단계 S17에서 YES), 상기 운전 지원부(111)는, 정렬된 이후의 상기 구간들 1 내지 n-1에 대하여 상기 EV 모드를 설정한다(단계 S18). 상기 운전 지원부(111)는, 상기 배터리의 충전 잔량과 상기 구간 n-1까지의 소비 에너지들의 합 간의 차이(E' - En)가, 정렬된 이후의 상기 구간 n에 있어서의 소비 에너지 En의 절반보다 큰 지의 여부를 판정한다(단계 S19). 즉, 상기 모드 계획부(111a)는, 정렬된 이후의 상기 구간 n 내에서 상기 차량(100)을 상기 EV 모드에서 주행시키는 거리가 상기 구간 n의 절반 이상인 지의 여부를 판정한다.
상기 운전 지원부(111)가, 상기 배터리의 충전 잔량과 상기 구간 n-1까지의 소비 에너지들의 합 간의 차이(E' - En)가, 정렬된 이후의 상기 구간 n에 있어서의 소비 에너지 En의 절반 이하라고 판정하는 경우(단계 S19에서 NO), 상기 운전 지원부(111)는, 정렬된 이후의 상기 구간 n에 대하여 상기 HV 모드를 설정하고(단계 S24), 상기 처리를 단계 S21로 진행시킨다. 다른 한편으로, 상기 운전 지원부(111)가, 상기 배터리의 충전 잔량과 상기 구간 n-1까지의 소비 에너지들의 합 간의 차이(E' - En)가, 정렬된 이후의 상기 구간 n에 있어서의 소비 에너지 En의 절반보다 크다고 판정하는 경우에는(단계 S19에서 YES), 상기 운전 지원부(111)가, 정렬된 이후의 상기 구간 n에 대하여 상기 EV 모드를 설정한다(단계 S20). 상기 운전 지원부(111)는, 상기 주행 경로의 각 구간에 상기 주행 모드를 할당하고(단계 S21), 상기 계획 처리를 종료한다. 즉, 상기 모드 계획부(111a)는, 상기 EV 모드로 설정되지 않은 구간들에 상기 HV 모드를 설정한다.
다음으로, 도 3을 참조하여, 상기 운전 지원부(111)의 모드 제어부(111b)에 의해 주행 모드를 제어하는 처리를, 그 작용과 함께 설명하기로 한다. 상기 운전 지원부(111)는, 상기 주행 경로의 대응하는 구간에 대하여, 상기 모드 계획부(111a)에 의해 계획된 상기 주행 모드에 의거하여, 주행 경로의 각 구간의 주행 모드를 제어한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 차량(100)이 주행을 시작하면, 상기 운전 지원부(111)는, 상기 차량(100)이 상기 모드 계획부(111a)에 의해 계획된 주행 모드에서 주행하도록 상기 차량(100)을 제어한다(단계 S31).
상기 운전 지원부(111)는, 상기 배터리(113)의 충전 잔량을 취득한다(단계 S32). 상기 운전 지원부(111)는, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 상기 현재 구간에 있어서의 소비 에너지보다 작은 지의 여부를 판정한다(단계 S33). 즉, 상기 모드 제어부(111b)는, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이, 상기 현재 구간에 있어서 상기 EV 모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리(113)의 충전 잔량보다 작은 지의 여부를 판정한다. 그 결과, 상기 운전 지원부(111)가, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 상기 현재 구간에 있어서의 소비 에너지 이상인 것으로 판정하는 경우에는(단계 S33에서 NO), 상기 운전 지원부(111)는, 상기 처리를 단계 S31로 진행시키고, 또한 상기 주행 경로의 각 구간에 대하여, 상기 모드 계획부(111a)에 의해 계획된 주행 모드에 의거하여 상기 주행 모드를 제어한다.
다른 한편으로, 상기 운전 지원부(111)가, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 상기 현재 구간에 있어서의 소비 에너지보다 작은 것으로 판정하는 경우에는(단계 S33에서 YES), 상기 운전 지원부(111)는, 상기 표시 장치(123) 및 상기 미터 상에, 상기 현재 위치에 가까운 상기 제2위치까지의 부구간에서 상기 EV 모드를 표시한다(단계 S34). 즉, 상기 모드 계획부(111a)에 의해 구간 구간마다 계획된 상기 주행 모드에 관계없이, 상기 모드 표시부(111c)는, 상기 현재 위치에 가까운 상기 제2위치까지의 부구간에서 상기 EV 모드를 표시하고, 또한 상기 현재 위치에 가까운 제2위치를 따르는 상기 부구간에서 상기 HV 모드를 표시한다.
상기 운전 지원부(111)는, 상기 차량(100)이 상기 EV 모드에서 주행하도록 상기 차량(100)을 제어하고(단계 S35), 또한 상기 차량(100)이 상기 배터리(113)를 이용하여 주행 불가인 지의 여부를 판정한다(단계 S36). 즉, 상기 모드 제어부(111b)는, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 제로가 되어, 상기 차량(100)이 상기 EV 모드에서 주행 불가인 지의 여부를 판정한다. 그 결과, 상기 운전 지원부(111)가, 상기 차량(100)이 상기 배터리(113)를 이용하여 주행 가능하다고 판정하는 경우에는(단계 S36에서 YES), 상기 운전 지원부(111)가 상기 처리를 단계 S36으로 진행시키고, 또한 상기 주행 모드를 상기 EV 모드로 제어한다.
상기 운전 지원부(111)가, 상기 차량(100)이 상기 배터리(113)를 이용하여 주행 불가인 것으로 판정하는 경우에는(단계 S36에서 NO), 상기 차량(100)이 상기 EV 모드에서 주행할 수 없게 된다. 그러므로, 상기 운전 지원부(111)가 상기 차량(100)을 상기 HV 모드에서 주행시킨 다음(단계 S37), 상기 제어 처리를 종료한다. 즉, 상기 모드 제어부(111b)는, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 제로가 되는 시점으로부터 상기 주행 모드를 상기 HV 모드로 제어한다.
이하, 도 4a 내지 도 7c를 참조하여, 상기 주행 모드 상의 구체적인 계획 및 제어를 설명하기로 한다. 예를 들어, 도 4a 및 도 6a에 도시된 바와 같이, 현재 위치로부터 목적지까지 주행하기 전의 주행 경로로서, 상기 내비게이션 시스템(120)에 의해 파악된 주행 경로 내에서는, 현재 위치 P0으로부터, 상기 현재 위치 P0 보다 소정 거리 앞에 있는 제1위치 P1까지, 제1구간 k1 내지 제6구간 k6이 존재한다. 상기 주행 경로가 설정되는 경우에는, 주행 모드가, 제1구간 k1 내지 제6구간 k6 각각에 대하여 상기 운전 지원부(111)의 모드 계획부(111a)에 의해 계획된다. 여기서, 상기 EV 모드는, 제1구간 k1, 제3구간 k3 및 제5구간 k5에 대한 주행 모드로서 계획되고, 또한 상기 HV 모드는, 제2구간 k2, 제4구간 k4 및 제6구간 k6에 대한 주행 모드로서 계획되어 있다. 도 5a는, 도 4a에 도시된 주행 경로의 주행 모드들이, 상기 표시 장치(123) 및 상기 미터에 표시되어 있는 상태를 도시한 도면이다. 도 7a는 도 6a에 도시된 주행 경로의 주행 모드들이, 상기 표시 장치(123) 및 상기 미터에 표시되어 있는 상태를 도시한 도면이다. 도 4a 내지 도 4c에 도시된 "제1위치 P1"에서의 변화는, 도 5a 내지 도 5c에 도시된 "10 km"에서의 변화에 대응한다. 도 6a 내지 도 6c에 도시된 "제1위치 P1"에서의 변화는, 도 7a 내지 도 7c에 도시된 "10 km"에서의 변화에 대응한다.
도 4b에 도시된 바와 같이, 상기 차량(100)이 주행 경로를 따라 이동하고, 상기 EV 모드가 상기 주행 모드로서 계획되어 있는 제5구간 k5에 진입하여, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이, 상기 제5구간 k5 전체에 걸쳐 상기 EV 모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리(113)의 충전 잔량보다 적은 경우, 상기 모드 제어부(111b)는, 상기 모드 계획부(111a)에 의해 계획된 상기 주행 모드에 관계없이, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 제로가 될 때까지, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 제5구간 k5의 주행 모드를 상기 EV 모드로 제어한다. 상기 모드 제어부(111b)에 의한 상기 주행 모드 상의 제어에 의하면, 상기 모드 표시부(111c)는, 상기 현재 위치 P0으로부터 제2위치 P2까지의 부구간에서 상기 EV 모드를 표시한다. 상기 제2위치 P2는, 상기 제1위치 P1 보다 상기 현재 위치 P0에 더 가까운 위치이고, 또한 상기 현재 위치 P0에서의 상기 배터리(113)의 충전 잔량에 따라 설정되는 거리에 대응하는 위치이다. 즉, 상기 제2위치 P2는, 상기 구간 내에서의 상기 주행 부하를 고려하여 설정된 위치가 아니고, 상기 제2위치 P2는, 상기 배터리(113)의 현재 충전 잔량에 따라 설정된다. 상기 제2위치 P2는, 상기 배터리의 충전 잔량이 감소함에 따라 상기 현재 위치 P0에 더 가까워지도록 설정된다. 도 5b는 도 4b에 도시된 주행 경로의 주행 모드들이 상기 표시 장치(123) 및 상기 미터에 표시되어 있는 상태를 도시한 도면이다.
도 4c에 도시된 바와 같이, 상기 차량(100)이 상기 주행 경로를 따라 더욱 주행하여, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 제로가 되면, 상기 모드 표시부(111c)는, 상기 현재 위치 P0으로부터 상기 제1위치 P1까지의 주행 모드로서 상기 HV 모드를 표시한다. 도 5c는 도 4c에 도시된 주행 경로의 주행 모드가 상기 표시 장치(123) 및 상기 미터 상에 표시되어 있는 상태를 도시한 도면이다. 상기 차량(100)이 상기 EV 모드에서 주행 불가인 시점에, 상기 주행 경로에 따라 상기 주행 모드를 할당하기 위한 상기 운전 지원부(111)의 지원이 종료된다.
도 6b에 도시된 바와 같이, 상기 차량(100)이 상기 주행 경로를 따라 진행하고, 상기 HV 모드가 상기 주행 모드로서 계획되어 있는 제6구간 k6에 진입한 다음, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이, 상기 제6구간 k6 전체에 걸쳐 상기 EV 모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리(113)의 충전 잔량보다 적은 경우, 상기 모드 제어부(111b)는, 상기 모드 계획부(111a)에 의해 계획된 상기 주행 모드에 관계없이, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 제로가 될 때까지, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 제6구간 k6의 주행 모드를 상기 EV 모드로 제어한다. 상기 모드 제어부(111b)에 의한 상기 주행 모드 상의 제어에 의하면, 상기 모드 표시부(111c)는, 상기 현재 위치 P0으로부터 상기 제2위치 P2까지의 부구간에서 상기 EV 모드를 표시한다. 도 7b는 도 6b에 도시된 주행 경로의 주행 모드들이 상기 표시 장치(123) 및 상기 미터 상에 표시되어 있는 상태를 도시한 도면이다.
도 6c에 도시된 바와 같이, 상기 차량(100)이 상기 주행 경로를 따라 더욱 주행한 다음, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 제로가 되면, 상기 모드 표시부(111c)는, 상기 현재 위치 P0으로부터 상기 제1위치 P1까지 상기 HV 모드를 표시한다. 도 7c는 도 6c에 도시된 주행 경로의 주행 모드가 상기 표시 장치(123) 및 상기 미터 상에 표시되어 있는 상태를 도시한 도면이다.
즉, 상기 배터리(113)의 현재 충전 잔량이, 현재 구간(예를 들면, 제5구간 k5 또는 제6구간 k6) 전체에 걸쳐 상기 EV 모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리(113)의 충전 잔량보다 적은 경우에는, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 제로가 될 때까지, 상기 현재 구간의 주행 모드가 상기 EV 모드로 제어된다. 그러므로, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 상기 주행 경로의 목적지에서 제로가 될 수도 있어, 연비에 있어서의 추가 개선이 달성되게 된다. 상기 주행 모드 상의 제어에 따른 주행 모드가 표시되기 때문에, 상기 주행 모드 상의 제어와 상기 주행 모드의 표시 간의 차이가 억제되어, 운전자가 느끼는 위화감을 억제할 수 있게 된다.
상술된 바와 같이, 본 실시예에 따르면, 다음과 같은 유리한 효과들이 얻어진다.
(1) 상기 차량이 주행되고 있는 동안, 상기 주행 모드의 제어 시에는, 상기 배터리(113)의 현재 충전 잔량이, 상기 현재 구간 전체에 걸쳐 상기 EV 모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리(113)의 충전 잔량보다 적은 경우에는, 상기 현재 구간의 주행 모드가, 상기 모드 계획부(111a)에 의해 계획된 주행 모드에 관계없이, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 제로가 될 때까지 상기 EV 모드로 제어된다. 즉, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이, 상기 현재 구간 전체에 걸쳐 상기 EV 모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리(113)의 충전 잔량 이하인 경우, 상기 차량(100)은, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 여전히 남아 있으면서 상기 HV 모드에서 주행하지 않는다. 그러므로, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 상기 주행 경로의 목적지에서 제로가 될 수도 있어, 연비에 있어서의 추가 개선이 달성되게 된다.
(2) 상기 배터리(113)의 현재 충전 잔량이, 상기 현재 구간 전체에 걸쳐 상기 EV 모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리(113)의 충전 잔량보다 적은 경우에는, 상기 EV 모드가, 상기 제1위치 P1 보다 상기 현재 위치 P0에 더 가까운 상기 제2위치 P2까지의 상기 부구간에 있어서의 주행 모드로서 표시된다. 즉, 상기 주행 모드 상의 제어에 따라 상기 현재 구간의 주행 모드를 표시하기 위해서는, 상기 현재 구간 전체에 대해 동일한 주행 모드가 설정되지 않고, 상기 EV 모드가 상기 제2위치 P2까지의 상기 부구간에서 표시된다. 따라서, 상기 주행 모드 상의 제어에 따른 주행 모드가 표시되어, 실제 상황에 따라 더욱 확실한 정보를 운전자에게 제공할 수 있게 된다.
(3) 상기 제2위치 P2가 상기 배터리(113)의 현재 충전 잔량에 따라 설정되기 때문에, 상기 현재 구간에 있어서는, 상기 차량이 상기 EV 모드에서 실제로 주행할 수 있는 거리를 정확하게 표시할 수 있게 된다. 상술된 실시예는, 필요에 따라 하기 대안예들로 변경될 수도 있다.
상술된 실시예의 경우에서와 같이, 상기 현재 위치로부터 상기 제2위치 P2까지의 거리를 표시할 때에는, 상기 배터리(113)의 충전 잔량에 따라 상기 거리의 길이를 가변적으로 표시하는 것이 바람직하다. 하지만, 운전자가 위화감을 느끼지 않는 한, 상기 현재 위치로부터 상기 제2위치 P2까지의 거리는, 상기 배터리(113)의 충전 잔량에 관계없이, 일정한 길이로 표시될 수도 있다. 이 경우, 상기 배터리(113)의 충전 잔량이 곧 제로가 된다는 사실에 비추어 보면, 상기 HV 모드가, 상기 EV 모드에서의 제어로 전환되는 시점에 표시될 수도 있다. 이러한 표시없이는, 운전자가 위화감을 느끼지 않는 한, 이러한 표시 자체가 생략될 수도 있다.
상술된 실시예에 있어서는, 상기 주행 모드를 표시하는 상기 표시 장치(123) 또는 상기 미터 중 어느 하나만이 사용될 수도 있고, 필요에 따라 또다른 표시 장치로 변경될 수도 있다.
상술된 실시예에 있어서는, 상기 차량-탑재 네트워크 NW가 상기 CAN으로서 예시되어 있다. 하지만, 상기 차량-탑재 네트워크 NW가 이러한 구성으로 제한되는 것은 아니다. 상기 차량-탑재 네트워크 NW는, 접속되어 있는 ECU 등에 상기 차량-탑재 네트워크 NW가 통신가능하게 접속되어 있기만 하면, Ethernet(등록상표), FlexRay(등록상표) 및 IEEE1394(FireWire(등록상표))와 같은 또다른 네트워크로 이루어질 수도 있다. 상기 CAN을 포함하는 이들 네트워크들은 조합되어 구성될 수도 있다. 따라서, 상기 이동 지원 장치가 채택되는 상기 차량의 구성의 유연성(flexibility)이 개선되게 된다.
상술된 실시예에 있어서, 상기 GPS(101)는 상기 차량-탑재 네트워크 NW를 통해 상기 내비게이션 제어장치(121)에 접속되어 있지만, 대신에 상기 GPS(101)가 상기 내비게이션 제어장치(121)에 직접 접속될 수도 있다.
상술된 실시예에 있어서는, 상기 내비게이션 시스템(120) 및 상기 운전 지원부(111)가 별도의 구성요소들인 경우가 예시되어 있다. 하지만, 상기 내비게이션 시스템(120) 및 상기 운전 지원부(111)의 구성이 이러한 구성으로 제한되는 것은 아니다. 상기 내비게이션 시스템 및 상기 운전 지원부는 동일한 장치에 설치될 수도 있다. 따라서, 상기 이동 지원 장치의 구성의 유연성이 개선되게 된다.
상술된 실시예에 있어서는, 상기 하이브리드 제어장치(110) 및 상기 운전 지원부(111)가 동일한 장치에 설치되어 있는 경우가 예시되어 있다. 하지만, 상기 하이브리드 제어장치(110) 및 상기 운전 지원부(111)가 이러한 구성으로 제한되는 것은 아니다. 상기 하이브리드 제어장치 및 상기 운전 지원부가 별도의 장치들에 설치될 수도 있다. 따라서, 상기 이동 지원 장치의 구성의 유연성이 개선되게 된다.
상술된 실시예에 있어서는, 상기 내비게이션 시스템(120) 및 상기 표시 장치(123)와 같은 장치들이 상기 차량(100)과 일체로 설치되어 있는 경우가 예시되어 있다. 하지만, 상기 장치들의 구성이 이러한 구성으로 제한되는 것은 아니다. 상기 내비게이션 시스템 및 상기 표시 장치와 같은 장치들이 서로 통신가능하게 접속되어 있는 한, 휴대 전화 및 스마트폰과 같은 휴대가능한 정보 처리 장치가 그 기능들의 전부 또는 일부로서 사용될 수도 있다. 따라서, 상기 이동 지원 장치의 설계의 유연성이 증가되게 된다.
상술된 실시예에 있어서는, 상기 운전 지원부(111), 상기 내비게이션 시스템(120), 상기 지도 정보 데이터베이스(122) 등이 상기 차량(100)에 탑재되어 있는 경우가 예시되어 있다. 하지만, 상기 운전 지원부(111), 상기 내비게이션 시스템(120), 상기 지도 정보 데이터베이스(122) 등이 이러한 구성으로 제한되는 것은 아니다. 상기 운전 지원부, 내비게이션 시스템, 지도 정보 데이터베이스 등의 기능들의 일부가 상기 차량 외부의 정보 처리 장치에 설치될 수도 있거나 또는 휴대형 정보 처리 장치에 설치될 수도 있다. 상기 차량 외부의 정보 처리 장치는 정보 처리 센터를 포함한다. 상기 휴대형 정보 처리 장치는, 휴대 전화, 스마트폰 등을 포함한다. 상기 차량 외부의 정보 처리 장치의 경우에 있어서는, 정보가 무선 통신 회선을 통해 교환되기만 하면 된다. 상기 휴대형 정보 처리 장치의 경우에 있어서는, 상기 장치가 차량-탑재 네트워크를 통해 접속될 수도 있거나 근거리 통신을 통해 접속될 수도 있으며 또는 정보가 무선 통신 회선을 통해 교환될 수도 있다. 따라서, 상기 이동 지원 장치의 설계의 유연성이 증대되게 된다.
상술된 실시예에 있어서는, 상기 학습부(121a)가 설치되어 있다. 상기 학습부(121a)는, 상기 차량(100)으로부터 얻어지는 상기 주행한 주행 경로에 있어서의 이동 시간, 이동 속도, 연료 소비량 및 전력 소비량을 학습한다. 하지만, 상기 주행한 주행 경로에 있어서의 학습하는 학습 기능이 생략될 수도 있다. 따라서, 학습에 필요한 처리를 폐기할 수 있게 된다.
상술된 실시예에 있어서는, 상기 주행 모드의 할당이 상기 운전 지원부(111)에 의해 실시되는 경우가 예시되어 있다. 하지만, 상기 주행 모드의 할당이 이러한 구성으로 제한되는 것은 아니다. 상기 주행 모드의 할당은 상기 내비게이션 제어장치 등에 의해 실시될 수도 있다. 따라서, 상기 이동 지원 장치의 설계의 유연성이 증대되게 된다.
상술된 실시예에 있어서는, 주로, 상기 주행 모드의 할당이, 상기 차량(100)의 위치가 현재 지점일 때에 실시되는 경우가 예시되어 있다. 대신에, 상기 주행 모드의 할당은, 상기 차량이 목적 지점으로 이동하고 있는 경로 내에서의 어느 한 지점에서 실시될 수도 있다. 어느 한 지점에서도, 상기 주행 경로에 있어서의 모든 구간들에 대한 상기 주행 모드의 할당이 적절하게 실시될 수도 있다. 따라서, 상기 이동 지원 장치의 설계의 유연성이 증대되게 된다.
상술된 실시예의 경우에서와 같이, 상기 구간의 주행 부하에 따라 상기 주행 경로의 각 구간에 대하여 상기 주행 모드를 계획하는 것이 바람직하지만, 상기 주행 모드를 계획하는 방법이 이러한 방법으로 제한되는 것은 아니다. 상기 이외에도, 예를 들면 상기 주행 모드가 각 구간에 있어서의 차속, 시간 등에 따라 계획될 수도 있다.

Claims (11)

  1. 내연기관 및 모터를 구동원들로서 포함하는 차량의 이동을 지원하는 이동 지원 장치로서,
    현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로가 구획되어 있는 각 구간에 대하여, 주행 모드로서 제1모드 또는 제2모드 중 어느 하나를 계획하도록 구성된 계획부 ― 배터리의 충전량이 상기 제1모드에서는 유지되지 않고, 상기 배터리의 충전량이 상기 제2모드에서는 유지됨 ―; 및
    상기 구간에 대하여 상기 계획부에 의해 계획된 상기 주행 모드에 의거하여 상기 주행 경로의 각 구간의 주행 모드를 제어하도록 구성된 제어부 ― 상기 제어부는, 상기 배터리의 현재 충전 잔량이, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간 전체에 걸쳐 상기 제1모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리의 충전 잔량보다 적은 경우, 상기 현재 구간을 포함하는 상기 구간에 대하여, 상기 계획부에 의해 계획된 상기 주행 모드에 관계없이, 상기 배터리의 충전 잔량이 제로가 될 때까지, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간의 주행 모드를 상기 제1모드로 제어하도록 구성됨 ― 를 포함하여 이루어지는 이동 지원 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 현재 위치로부터, 상기 현재 위치보다 소정 거리 앞에 있는 제1위치까지의 상기 주행 경로에 있어서의 한 구간에 대하여 계획된 상기 주행 모드를 표시하도록 구성된 표시부 ― 상기 표시부는, 상기 배터리의 현재 충전 잔량이, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간 전체에 걸쳐 상기 제1모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리의 충전 잔량보다 적은 경우에, 상기 제1위치보다 상기 현재 위치에 더 가까운 제2위치까지의 부구간의 주행 모드로서 상기 제1모드를 표시하도록 구성됨―, 를 더 포함하여 이루어지는 이동 지원 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제2위치는, 상기 배터리의 현재 충전 잔량에 따라 설정되는 이동 지원 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제2위치는, 상기 배터리의 충전 잔량이 감소함에 따라 상기 현재 위치에 더 가까워지도록 설정되는 이동 지원 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 구간은, 상기 차량이 상기 제2모드에서 주행하도록 상기 계획부에 의해 계획되는 이동 지원 장치.
  6. 내연기관과 모터를 구동원들로서 포함하는 차량의 이동을 지원하는 이동 지원 방법으로서,
    현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로가 구획되어 있는 각 구간에 대하여, 주행 모드로서 제1모드 또는 제2모드 중 어느 하나를, 계획부에 의하여 계획하는 단계 ― 배터리의 충전량이 상기 제1모드에서는 유지되지 않고, 상기 배터리의 충전량이 상기 제2모드에서는 유지됨 ―;
    상기 구간에 대하여 상기 계획부에 의해 계획된 상기 주행 모드에 의거하여 상기 주행 경로의 각 구간의 주행 모드를, 제어부에 의하여 제어하는 단계; 및
    상기 배터리의 현재 충전 잔량이, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간 전체에 걸쳐 상기 제1모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리의 충전 잔량보다 적은 경우에, 상기 현재 구간을 포함하는 상기 구간에 대하여, 상기 계획부에 의해 계획된 상기 주행 모드에 관계없이, 상기 배터리의 충전 잔량이 제로가 될 때까지, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간의 주행 모드를, 상기 제어부에 의하여 상기 제1모드로 제어하는 단계를 포함하여 이루어지는 이동 지원 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 현재 위치로부터, 상기 현재 위치보다 소정 거리 앞에 있는 제1위치까지의 상기 주행 경로에 있어서의 한 구간에 대하여 계획된 상기 주행 모드를, 상기 표시부에 의하여 표시하는 단계; 및
    상기 배터리의 현재 충전 잔량이, 상기 현재 위치를 포함하는 상기 구간 전체에 걸쳐 상기 제1모드에서 주행하는데 필요한 상기 배터리의 충전 잔량보다 적은 경우에는, 상기 제1위치보다 상기 현재 위치에 더 가까운 제2위치까지의 부구간의 주행 모드로서 상기 제1모드를, 상기 표시부에 의하여 표시하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 이동 지원 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제2위치는, 상기 배터리의 현재 충전 잔량에 따라 설정되는 이동 지원 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제2위치는, 상기 배터리의 충전 잔량이 감소함에 따라, 상기 현재 위치에 더 가까워지도록 설정되는 이동 지원 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 구간은, 상기 차량이 상기 제2모드에서 주행하도록 상기 계획부에 의해 계획되는 이동 지원 방법.
  11. 운전 지원 시스템으로서,
    제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 이동 지원 장치를 포함하여 이루어지고, 상기 이동 지원 장치는, 차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로가 구획되어 있는 각각의 구간에 대하여, 하나의 주행 모드를 계획하도록, 그리고 상기 하나의 주행 모드에 의거하여 상기 차량의 운전을 지원하기 위하여 상기 하나의 주행 모드에 따라 각각의 구간의 주행 모드를 제어하도록 구성되어 있으며, 상기 차량은 내연기관과 모터를 구동원들로서 포함하고, 상기 하나의 주행 모드는 복수의 상이한 주행 모드들 가운데 선택되는 운전 지원 시스템.
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