KR20160109286A - Method for deciding and recovering motor lock of rear wheel steering apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 후륜 조향을 사용하는 차량에서 자체 요인이나 외부 요인으로 인해 후륜 조향 모터가 잠금(Lock) 상태가 된 경우 고장 여부를 판단하여 운전자에게 알리고 정상상태로 복귀하도록 제어하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of controlling a rear wheel steering motor to determine whether a rear wheel steering motor is in a locked state due to an external factor or an external factor in a vehicle using rear wheel steering to notify the driver of the failure and return to the normal state.
일반 자동차에 적용되는 조향장치는 대개 전륜(前輪)을 통해 조향이 이루어질 수 있도록 구성되어 있는데, 이 경우 고속 주행을 하면서 선회를 하면 원심력 즉, 선회하는 속도에 비례하고, 선회하는 반경에 반비례하는 크기의 힘이 선회 외측으로 작용함으로써, 운전자는 감속 또는 선회 반경을 크게 하여야만 한다.Steering devices applied to general automobiles are usually configured to be steered through the front wheels. In this case, when turning at high speed, the steering is proportional to the centrifugal force, that is, the turning speed, and the inverse proportion to the turning radius , The driver must increase the deceleration or turning radius.
상기와 같이 선회 주행시 감속 또는 선회 반경을 크게 하는 것은 효과적인 주행이 죄지 못하기 때문에 최근에는 선회 주행 성능을 향상시키기 위한 수단으로 전륜 이외에 후륜(後輪)에도 조향장치를 부설하는 기술이 개발되어 일부 차량에는 적용되고 있는 실정이다.As described above, increasing the deceleration or turning radius at the time of turning is not effective for stopping the running. Recently, a technology for laying the steering device on the rear wheels in addition to the front wheels has been developed as means for improving the turning performance, .
상기와 같은 후륜 조향 차량의 경우 기존의 전륜 조향에서 채용하던 볼 스크류(ball screw) 방식과 달리 리드 스크류(lead screw)를 이용한 조향 방법이 많이 사용되고 있다. In the case of such a rear wheel steering vehicle, a steering method using a lead screw is widely used, unlike the ball screw method employed in the conventional front wheel steering.
이와 같은 후륜 조향 차량은 전륜 조향 차량에서와 같은 컬럼(column) 및 조향 휠(steering wheel)이 없기 때문에 리드 스크류 및 모터를 이용하여 조향이 이루어지고, 이로 인해 모터 체적 축소를 이용한 부피 감소가 가능한 장점을 갖는다.Such a rear-wheel steering vehicle has the advantages of being able to reduce the volume by reducing the volume of the motor because there is no such column and steering wheel as in the front-wheel steering vehicle and steering is performed using the lead screw and the motor. Respectively.
즉, 조향 휠 없이 CAN(Controller Area Network) 통신(차량 내에서 호스트 컴퓨터 없이 마이크로 콘트롤러나 장치들이 서로 통신하기 위해 설계된 표준 통신 규격)과 같은 통신 방법을 이용해 제어한다.That is, control is performed using a communication method such as CAN (Controller Area Network) communication without a steering wheel (a standard communication standard designed for a microcontroller or devices to communicate with each other without a host computer in a vehicle).
그러나, 이와 같은 후륜 조향 장치는 리드 스크류의 특성상 과도한 조향 진행 시 한쪽으로 기계적인 끼임(Lock)이 발생될 수 있다.However, in such a rear wheel steering apparatus, due to the characteristics of the lead screw, a mechanical lock may be generated on one side during an excessive steering operation.
이는 차량 내부의 자체 요인이나 혹은 외부 요인에 의해 발생될 수 있는데, 예를 들어, 후륜 조향 장치의 구동시 목표 조향 포지션(position)이 스탭(step) 형태로 입력되는 경우, 오버슛(Overshoot)으로 인해 리드 스크류가 목표 값보다 더 진행하게 되어 한쪽 끝에 박혀 잠길 수 있고, 조향 시스템 내부의 오류에 의해 잠김 상태가 될 수 있다.This can be caused by internal factors or external factors in the vehicle. For example, when the target steering position is input in step form when the rear wheel steering apparatus is driven, an overshoot The lead screw can advance further than the target value and can be locked at one end and can be locked by an error in the steering system.
또한, 외부 요인에 의해 잠기는 경우의 예를 들면, 후륜 조향 장치가 한쪽으로 제어(조향)된 상태에서 종료된 후(원상복귀 되지 않은 상태에서 종료), 조향 장치가 다시 온(ON) 되었을 때 타이어가 장애물에 의해 움직이지 못하는 경우가 있다. 이러한 경우 조향 초기 상태로 돌아오기 위하여 모터의 전류제어(토크제어)를 하게 되지만 외부 장애물로 인해 조향 초기 위치로 못 돌아올 수 있다. 이렇게 되면 모터에 인가되는 전류가 지속적으로 소모되어 전자제어유닛(ECU)에 과전류가 흐르게 되거나 모터가 과열되는 문제가 발생할 수 있다.When the steering apparatus is turned on again after the rear wheel steering apparatus has been controlled (steered) to one side (terminated without returning to the original position), for example, when the steering apparatus is locked by an external factor, May not be moved by the obstacle. In this case, the current control (torque control) of the motor is performed in order to return to the steering initial state, but it can not return to the steering initial position due to the external obstacle. In this case, the current to be applied to the motor is continuously consumed, so that an overcurrent flows to the ECU, or the motor is overheated.
또 다른 외부 요인으로서, 후륜 조향 장치가 구동되는 중간에 이물질이 끼어들어 동작이 불가능하게 되거나, 또는 차량의 저속 주행시 노면과 타이어 사이의 마찰력이 커져서 조향 제어가 불가능해질 수 있다. 이와 같은 경우에도 지속적으로 전류제어 하기 위해 과전류를 발생시켜 전자제어유닛(ECU)이 과열로 인해 소손되거나 모터의 과열을 유발하는 문제를 야기하게 된다.As another external factor, foreign matter may get caught in the middle of driving of the rear wheel steering apparatus, or the frictional force between the road surface and the tire at the time of low-speed driving of the vehicle becomes large, and steering control may become impossible. In such a case, the overcurrent is generated to continuously control the current, causing the electronic control unit (ECU) to be burned out due to overheating or causing the motor to overheat.
이와 같이, 후륜 조향 시스템 자체 요인이나 외부 요인에 의해 잠김(Lock) 발생 상황이 지속되면 초기 조향 위치로 돌아오도록 제어하기 위해 전류제어가 지속적으로 이루어지게 되어, 배터리 성능 저하를 유발하게 되고, 전자제어유닛(ECU) 및 모터 성능 저하 및 과열 발생을 유발하는 심각한 문제가 있었다.As described above, if the lock state is continued due to the internal factors of the rear-wheel steering system or an external factor, the current control is continuously performed to return to the initial steering position, There has been a serious problem that causes deterioration of the unit (ECU) and motor performance and overheating.
이에, 본 발명은 상기한 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명에서 해결하고자 하는 기술적 과제는 차량의 후륜 조향 장치의 구동시 자체 요인 또는 외부 요인으로 인해 모터의 잠김(Lock) 상태가 지속되는 경우 이에 대한 고장 여부를 판단하여 운전자에게 알리고 정상상태로 복귀하도록 제어하는 방법을 제공하는 데에 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a rear wheel steering apparatus for a vehicle, And a method of controlling the driver so as to inform the driver of the failure and return to the normal state.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법은, (a)모터의 전류 소모량이 설정값 이상인지 여부를 판단하는 단계와; (b)모터의 전류 소모량이 설정값 이상일 경우 모터의 잠김 상태 여부를 판단하는 단계와; (c)모터가 잠김 상태일 경우 모터의 잠김 시간이 설정시간 이상인지 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for determining and restoring a motor locked state in a rear wheel steering apparatus, the method comprising: (a) determining whether a current consumption of the motor is equal to or greater than a set value; (b) determining whether the motor is in a locked state when the current consumption of the motor is equal to or greater than a set value; (c) determining whether the locked time of the motor is equal to or longer than a preset time when the motor is in a locked state.
여기서, 상기 (a) 단계에서 모터의 전류 소모량의 기준이 되는 설정값은 모터에 인가되는 최대 토크전류의 백분율(%) 단위로 설정될 수 있다.In the step (a), the reference value of the current consumption of the motor may be set in units of a percentage (%) of the maximum torque current applied to the motor.
그리고, 상기 (a) 내지 (c) 단계는 모터의 전류 소모량 기준이 되는 특정 설정값으로 구분된 복수의 구간단위별로 동시적으로 판단 작업이 수행될 수 있다.In the steps (a) to (c), the determination operation may be performed simultaneously for each of a plurality of interval units classified by a specific set value that is a reference of current consumption of the motor.
또한, 상기 (c) 단계에서 모터의 잠김 시간이 설정시간 이상일 경우, 후륜 조향 시스템의 고장상황으로 판단하여 운전자에게 경고하도록 구성할 수 있다.In the step (c), if the locking time of the motor is equal to or longer than the set time, it is determined that the rear wheel steering system is in a failure state and the driver is warned.
한편, 상기 (c) 단계에서 모터의 잠김 시간이 설정시간 이상일 경우, 차속이 설정속도 이상인지 여부를 판단하여, 차속이 설정속도 이상일 경우 운전자에게 후륜 조향 시스템의 고장상황을 알리고, 차속이 설정속도 이하일 경우에는 차속이 설정속도 이상으로 될 때까지 후륜 조향 제어를 종료하도록 구성할 수 있다.If it is determined that the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined speed, the driver is informed of the failure state of the rear-wheel steering system. If the vehicle speed is greater than the set speed, The rear-wheel steering control can be finished until the vehicle speed becomes equal to or higher than the set speed.
그리고, 상기 복수의 구간단위별 모터의 전류 소모량에 대한 설정값이 클수록 모터의 잠김 시간에 대한 설정시간은 작도록 설정될 수 있다.The set time for the locking time of the motor may be set to be small as the set value for the current consumption of the motor for each of the plurality of sections is larger.
상기한 구성을 갖는 본 발명에 의하면, 차량 후륜 조향 장치의 구동시 자체 요인 또는 외부 요인으로 인해 후륜 조향 시스템의 잠김(Lock) 상태가 지속되는 경우 이에 대한 고장 여부를 판단하여 운전자에게 알리고 정상상태로 복귀하도록 제어함으로써, 지속적인 과전류 인가로 인한 배터리의 성능 저하를 방지할 수 있고, 지속적인 과전류 인가에 따른 ECU의 소손 및 모터의 과열에 의한 성능저하를 미연에 방지할 수 있다. According to the present invention having the above-described configuration, when the lock state of the rear-wheel steering system continues due to an external factor or an external factor at the time of driving the rear-wheel steering apparatus, It is possible to prevent deterioration of the battery performance due to continuous overcurrent application and prevent degradation of the performance due to burnout of the ECU and overheating of the motor due to continuous overcurrent application.
도 1은 본 발명에 따른 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법을 순차적으로 보여주는 순서도.FIG. 1 is a flowchart sequentially illustrating a method for determining and restoring a locked state of a rear wheel steering apparatus according to the present invention. FIG.
본 발명은 후륜 조향 시스템이 적용된 차량에 있어서, 후륜 조향 시스템 자체의 요인이나 혹은 외부의 요인으로 인해 후륜 조향 모터가 잠기게(lock) 된 경우, 이에 대한 판단을 하고 고장 여부를 진단하여 운전자에게 통보함과 동시에 정상상태로 복귀하도록 제어하는 방법을 제공한다.In a vehicle to which a rear wheel steering system is applied, in the case where a rear wheel steering motor is locked due to a factor of the rear wheel steering system itself or an external factor, the present invention makes a determination of whether the rear wheel steering motor is faulty, And returning to the normal state at the same time.
이하, 본 발명의 바람직한 일실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법을 순차적으로 보여주는 순서도이다.FIG. 1 is a flowchart sequentially illustrating a method of determining and restoring a motor lock in a rear wheel steering apparatus according to the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법은, 전자제어유닛(ECU)의 준비상태 및 배터리의 전압을 점검하는 단계(S110)와, 모터의 전류 소모량이 설정값 이상인지 여부를 판단하는 단계(S120)와, 모터의 잠김 시간이 설정시간 이상인지 여부를 판단하는 단계(S130)와, 모터의 잠김 시간이 설정시간 이상일 경우 후륜 조향 시스템의 고장상황으로 판단하는 단계(S140)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a motor locking determination and recovery method of a rear wheel steering apparatus according to the present invention includes a step S110 of checking a ready state of an electronic control unit (ECU) and a battery voltage, (S130) of judging whether or not the locked time of the motor is equal to or longer than the set time (S130); determining that the rear wheel steering system is in a failure state when the locking time of the motor is longer than the set time Step S140.
구체적으로, 첫 번째 단계인 S110 단계에서는 차량 내의 전자제어유닛(ECU)의 준비상태가 완료되었는지 여부를 판단하고, 아울러 배터리의 전압을 점검하여 배터리의 전압이 정상적으로 모터에 인가되는지의 여부를 판단하게 된다.Specifically, in the first step S110, it is determined whether or not the ready state of the electronic control unit (ECU) in the vehicle is completed. In addition, the voltage of the battery is checked to determine whether the voltage of the battery is normally applied to the motor do.
상기 S110 단계로부터 전자제어유닛(ECU)의 준비상태 및 배터리의 전압이 정상적으로 들어온 것으로 확인되면, 다음으로 모터의 전류 소모량이 설정값 이상인지 여부를 판단하게 된다.(S120)If it is determined in step S110 that the ready state of the electronic control unit (ECU) and the voltage of the battery have been normally entered, it is next determined whether the current consumption of the motor is equal to or greater than the set value (S120)
즉, 상기 S120 단계에서는 모터에 흐르는 전류값을 측정하고, 모터에 흐르는 전류가 설정값 이상인지 여부를 판단하게 되는데, 이때, 상기 모터의 전류 소모량의 비교 기준이 되는 설정값은 모터에 인가되는 최대 토크(torque) 전류의 백분율(%)로 산정될 수 있다.That is, in step S120, a current value flowing through the motor is measured and it is determined whether or not the current flowing through the motor is equal to or greater than a set value. At this time, the set value, which is a reference for comparing the current consumption of the motor, Can be estimated as a percentage (%) of the torque current.
아울러, 상기 모터의 전류 소모량에 대한 비교기준이 되는 설정값은 복수의 구간별로 백분율(%) 값을 달리 적용하여 복수의 구간단위마다 모터의 전류 소모량과 설정값의 크기를 각각 동시적으로 비교 및 판단하게 된다. In addition, the set value serving as a comparison reference for the current consumption of the motor is obtained by simultaneously comparing the current consumption amount and the set value of the motor for each of a plurality of intervals by applying a percentage (%) value for each of a plurality of sections. .
예컨대, 도 1에서와 같이, 모터에 흐르는 전류가 최대 토크 전류의 90%, 60%, 30%, 10% 이상이 되는지의 여부를 각각 판단(S120-1, S120-2, S120-3, S120-4)하도록 구성할 수 있다. 이때, 상기 S120-1, S120-2, S120-3, S120-4 단계는 동시에 이루어지도록 한다.For example, as shown in FIG. 1, it is determined whether or not the current flowing in the motor is 90%, 60%, 30%, 10% or more of the maximum torque current (S120-1, S120-2, S120-3, S120 -4). At this time, steps S120-1, S120-2, S120-3, and S120-4 are performed simultaneously.
이어서, 상기 S120 단계로부터 모터에 흐르는 전류가 설정값(최대 토크 전류의 90%, 60%, 30%, 10%) 이상으로 판단될 경우, 다음으로 모터의 잠김 상태 여부를 판단하게 된다.If it is determined in step S120 that the current flowing to the motor is equal to or greater than a set value (90%, 60%, 30%, or 10% of the maximum torque current), the motor is determined to be in a locked state.
즉, 배터리로부터 모터에 전류가 지속적으로 인가되고 있는 중임에도 불구하고 모터의 회전이 이루어지지 않고 있는지 그렇지 아닌지의 여부를 판단하게 된다.In other words, it is determined whether or not the rotation of the motor is not performed even though current is continuously being applied to the motor from the battery.
이때, 만일 모터가 회전되지 않은 잠김 상태에 있는 경우에는 그 시점부터 모터의 잠김 시간을 카운트(count)하게 되고, 모터가 잠겨 있지 않은 정상 상태일 경우에는 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구와 관련된 제어 알고리즘을 종료하게 된다. At this time, when the motor is in the unlocked state, the locking time of the motor is counted from that point. When the motor is in the normal state without being locked, it is related to the motor locking determination and recovery of the rear wheel steering apparatus. The control algorithm is terminated.
여기서, 모터의 잠김 상태에 여부에 대한 판단은 모터 측에 설치된 위치센서(position sensor)를 통해 가능하게 구현될 수 있다.Here, the determination as to whether or not the motor is in the locked state can be realized through the position sensor provided on the motor side.
만일, 모터가 잠겨 있는 상태로 판단된 경우에는 그 시점부터 모터의 잠김 시간을 카운트하여 모터의 잠김 시간이 설정시간을 초과하는지 아닌지의 여부를 판단하게 된다.(S130)If it is determined that the motor is locked, the lock time of the motor is counted from that point of time and it is determined whether or not the lock time of the motor exceeds the set time (S130)
그리고, 상기 모터의 잠김 시간을 판단하는 데에 있어 그 기준이 되는 설정시간은 위의 S120 단계에서와 마찬가지로 복수의 구간별로 설정시간 값을 달리 적용하여 복수의 구간단위마다 모터의 잠김 시간과 설정시간 값의 크기를 각각 동시적으로 비교 및 판단하게 된다.The set time for determining the locked time of the motor is determined by setting the set time value for each of a plurality of sections differently as in the above step S120, And the magnitude of the value are simultaneously compared and judged.
이때, 구간단위별 모터의 전류 소모량에 대한 설정값(최대 토크 전류의 백분율 값)이 높게 설정될수록 모터의 잠김 시간 판단이 되는 설정시간은 작게 설정된다. At this time, as the set value (the percentage value of the maximum torque current) for the current consumed amount of the motor per section is set higher, the set time for judging the locked time of the motor is set to be smaller.
예컨대, 도 1에 도시된 것과 같이, 모터의 전류 소모량에 대한 설정값이 최대 토크 전류의 90%, 60%, 30%, 10% 로 설정된 각 구간별로 모터의 잠김 시간이 3초, 7초, 10초, 15초 이상이 되는지의 여부를 각각 판단하게 된다.(S130-1, S130-2, S130-3, S130-4)For example, as shown in FIG. 1, when the set value for the current consumption of the motor is set to 90%, 60%, 30%, and 10% of the maximum torque current, 10 seconds, and 15 seconds or longer, respectively (S130-1, S130-2, S130-3, and S130-4).
이때, 상기 S130-1, S130-2, S130-3, S130-4 단계는 동시적으로 이루어지게 된다. At this time, steps S130-1, S130-2, S130-3, and S130-4 are performed simultaneously.
그리고, 상기 S130 단계의 판단 결과, 모터의 잠김 시간이 설정시간(3초, 7초, 10초, 15초) 이상으로 판단될 경우에는, 후륜 조향 장치에 이상(고장)이 있는 고장상황으로 판단하게 된다.(S140)If it is determined in step S130 that the locking time of the motor is longer than the preset time (3 seconds, 7 seconds, 10 seconds, 15 seconds), it is determined that the rear wheel steering apparatus has a fault (S140)
이와 같이 후륜 조향 장치의 동작에 오류가 있는 것으로 판단될 경우에는 상기 고장상황을 경고음, 경고등, 경고 메시지 등과 같은 여러 형태로 운전자에게 인지시켜 운전자가 후속조치를 취할 수 있도록 경고할 수 있다.If it is determined that there is an error in the operation of the rear wheel steering apparatus, the driver can recognize the failure situation in various forms such as a warning sound, a warning light, a warning message, etc., and warn the driver to take subsequent actions.
반대로, 상기 S130 단계에서 모터의 잠김 시간이 설정시간(3초, 7초, 10초, 15초) 보다 작다고 판단된 경우에는 상기 S110 단계로 다시 복귀시켜 S120 및 S130 단계의 과정을 반복적으로 수행하도록 한다.On the contrary, if it is determined in step S130 that the locking time of the motor is smaller than the preset time (3 seconds, 7 seconds, 10 seconds, 15 seconds), the process returns to step S110 and the process of steps S120 and S130 is repeatedly performed do.
한편, 상술한 S110 내지 S140 단계에 의한 후륜 조향 장치의 오류 판단은 차량이 속도를 전혀 고려하지 않은 것이다. On the other hand, the error judgment of the rear wheel steering apparatus according to steps S110 to S140 described above does not consider the speed of the vehicle at all.
후륜 조향 장치에 있어서 모터의 잠김(Lock) 현상은 차량 외부요인이나 차량의 자체요인 등 여러 상황에서 발생될 수 있는데, 예를 들어, 차량이 정차된 상태에서 바퀴가 외부 구조물에 의해 구속되거나 타이어와 노면과의 마찰력에 의해 바퀴가 구속되는 등의 외부요인에 의해 모터의 잠김 현상이 발생될 수 있고, 또는 후륜 조향 장치 내에서 리드스크류가 어느 한쪽으로 과도하게 진행되어 한쪽에 끼임 현상이 발생하거나 또는 후륜 조향 장치 내에 이물질 등이 끼게 되는 차량 자체요인에 의해 모터의 잠김 현상이 발생될 수 있다.In the rear wheel steering system, the locking phenomenon of the motor may occur in various situations such as an external factor of the vehicle or the vehicle itself. For example, when the vehicle is stopped, the wheel is restrained by the external structure, The locking of the motor may be caused by an external factor such as the wheels being restrained by the frictional force with the road surface or the lead screw is excessively advanced in either side in the rear wheel steering apparatus, A locking phenomenon of the motor may occur due to a factor of the vehicle itself in which a foreign object is caught in the rear wheel steering apparatus.
따라서, 상기와 같은 모든 상황을 반영하기 위해서는 차량의 주행 속도가 반영된 모터의 잠김 판단이 필요하다. Accordingly, in order to reflect all the situations as described above, it is necessary to determine the locking of the motor that reflects the traveling speed of the vehicle.
만일, 후륜 조향 장치에 대한 고장 판단이 후륜 조향이 개시되는 시점의 차속(예컨대, 3㎞/h) 이하에서 발생한다면, 이는 차량의 정차 중인 상태에서 모터의 잠김(lock)이 발생한 것으로 간주할 수 있다.If the failure determination for the rear wheel steering system occurs at a vehicle speed (for example, 3 km / h) or less at the time when the rear wheel steering is started, it can be considered that the lock of the motor has occurred in the vehicle stopping state have.
즉, 차량이 정차된 상태에서 차량 외부요인이나 차량 자체요인에 의해 모터의 잠김이 발생될 수 있으며, 특히, 이러한 상황은 여러 가지의 잠김 요인 중에서 차량이 정차 중인 상태에서 타이어와 노면과의 마찰력이 과다하여 구동이 불가능한 상황이 큰 경우이다.That is, when the vehicle is stopped, the motor may be locked due to external factors of the vehicle or the vehicle itself. In particular, this situation may be caused by various factors of locking such as the friction between the tire and the road surface And the situation where driving is impossible is large.
이때, 만약 차량의 정차 중에 이와 같은 상황이 지속된다면 전자제어유닛(ECU)에서 조향 장치 내의 모터에 지속적으로 큰 전류를 인가할 것이기 때문에 전류가 과다하게 흘러 전자제어유닛(ECU)이 과열로 인해 손상되고, 이로 인해 차량 전체의 에너지 효율에 악영향을 끼치게 될 것이다.At this time, if such a situation persists during the stop of the vehicle, the electronic control unit (ECU) will continuously apply a large current to the motor in the steering device, so that the electric current excessively flows and the electronic control unit Which will adversely affect the overall energy efficiency of the vehicle.
본 발명에서는 이와 같은 특수한 상황을 고려하여 차량의 속도를 고려한 모터의 잠김 상태 판단을 수행하게 된다.In the present invention, the locking state of the motor is determined in consideration of the speed of the vehicle in consideration of such a special situation.
즉, 도 1에서와 같이, 모터의 잠김으로 인한 후륜 조향 장치의 고장상황으로판별(S140)된 이후에는, 현재 시점의 차속을 검출하고 차속이 설정속도(후륜 조향이 개시되는 시점의 속도, 예컨대, 3㎞/h) 이상인지 여부를 판단하게 된다(S160).That is, as shown in FIG. 1, after the failure state of the rear wheel steering apparatus due to the locking of the motor is determined (S140), the vehicle speed at the current time is detected and the vehicle speed is detected at the set speed , 3 km / h) (S160).
이때, 차량의 속도가 설정속도(3㎞/h) 이상인 것으로 판단되면, 운전자에게 경고 메시지를 보내 후륜 조향 장치의 고장상황을 통보하도록 하고(S170), 차량 속도가 설정속도(3㎞/h) 이하로 판단될 경우에는 모터로의 전류공급을 차단하는 한편 차량 속도가 후륜 조향이 개시되는 설정속도 이상으로 될 때까지 후륜 조향 장치의 제어를 종료(S180)함으로써, 전류 과다 소모를 방지할 수 있다.At this time, if it is determined that the vehicle speed is equal to or higher than the set speed (3 km / h), the driver is notified of the failure status of the rear wheel steering device by sending a warning message (S170) The control of the rear wheel steering apparatus is terminated (S180) until the vehicle speed is equal to or higher than the set speed at which the rear wheel steering is started (S180), thereby preventing the current over-consumption .
여기서, 차속이 일정속도(3㎞/h) 이상인 경우에서 후륜 조향 장치의 고장상황이 발생한 경우에는, 차량이 주행 중에 모터의 잠김 현상이 발생한 것이기 때문에, 이러한 경우는 후륜 조향 장치의 중간 부분에 이물질이 끼거나 외부 요인에 의해 모터가 잠겼을 가능성이 큰 상황이다. Here, in the case where the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined speed (3 km / h) and a failure situation occurs in the rear wheel steering apparatus, the motor is locked during the running of the vehicle. There is a high possibility that the motor is locked due to this or external factors.
이는 후륜 조향 장치의 정비가 필요한 부분이기 때문에 운전자에게 별도의 경고 메시지(Warning message)를 띄어 후륜 조향 장치의 정비가 필요한 상황임을 운전자에게 알리도록 한다.This is a part that requires maintenance of the rear wheel steering device, so that a warning message is provided to the driver to notify the driver that the rear wheel steering device needs to be maintained.
이때, 상기 경고 메시지는 경고음이나 경고등과 같은 다양한 형태의 방식이 적용될 수 있다.At this time, the warning message may be applied to various types of methods such as a warning sound or a warning light.
상기와 같은 본 발명의 제어방법을 사용하게 되면, 차량의 자체 요인이나 외부 요인으로 인하여 후륜 조향 시스템의 잠김 상태가 지속되는 경우, 이에 대한 고장 여부를 신속하게 판단하여 운전자에게 알리는 동시에 정상상태로 복귀하도록 제어할 수 있다.When the control method of the present invention as described above is used, when the locked state of the rear-wheel steering system continues due to an internal factor of the vehicle or an external factor, it is quickly determined whether the rear wheel steering system is malfunctioning, .
이에 따라, 후륜 조향 모터에 지속적인 과전류 인가로 인해 배터리의 성능이 저하되는 것을 방지할 수 있고, 지속적인 과전류 인가에 따른 ECU의 소손 및 모터의 과열에 의한 성능저하를 미연에 방지할 수 있다. Accordingly, the performance of the battery can be prevented from being degraded due to the application of the continuous overcurrent to the rear-wheel steering motor, and deterioration of the performance due to the burn-out of the ECU and overheating of the motor due to continuous overcurrent application can be prevented in advance.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이같은 특정 실시 예에만 한정되지 않으며, 해당분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 특허청구범위 내에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경이 가능할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limited to the embodiments set forth herein. Will be possible.
S110 : ECU 준비상태 및 배터리 전압이 정상인지 판단
S120 : 모터의 전류 소모량이 설정값 이상인지 판단
S130 : 모터의 잠김시간이 설정시간 이상인지 판단
S140 : 조향장치 고장 판별
S150 : 조향장치의 고장 여부 판단
S160 : 차속이 설정속도 이상인지 판단
S170 : 운전자에게 경고 메시지 알림S110: Determining whether the ECU ready state and battery voltage are normal
S120: Determine whether the current consumption of the motor is more than the set value
S130: Judging whether the locked time of the motor is longer than the set time
S140: Steering device failure determination
S150: Determine whether the steering apparatus is malfunctioning
S160: Judging whether the vehicle speed is higher than the set speed
S170: Alert message to the driver
Claims (6)
(b) 모터의 전류 소모량이 설정값 이상일 경우 모터의 잠김 상태 여부를 판단하는 단계와;
(c) 모터가 잠김 상태일 경우 모터의 잠김 시간이 설정시간 이상인지 여부를 판단하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법
(a) determining whether the current consumption of the motor is equal to or greater than a set value;
(b) determining whether the motor is in a locked state when the current consumption of the motor is equal to or greater than a set value;
(c) determining whether the locked time of the motor is equal to or longer than a set time when the motor is in a locked state;
Wherein the motor-locked determination and recovery method of the rear wheel steering apparatus
2. The rear wheel steering apparatus according to claim 1, wherein the set value as a reference of the current consumption of the motor in the step (a) is set in units of a percentage (%) of a maximum torque current applied to the motor. And recovery methods
2. The rear wheel steering apparatus according to claim 1, wherein the steps (a) to (c) are performed simultaneously for each of a plurality of section units divided by a specific set value, Motor lock detection and recovery method
The method of claim 1, wherein, in the step (c), when the locking time of the motor is equal to or longer than the predetermined time, the controller determines that the rear wheel steering system is in a failure state and warns the driver.
상기 (c) 단계에서 모터의 잠김 시간이 설정시간 이상일 경우, 차속이 설정속도 이상인지 여부를 판단하여, 차속이 설정속도 이상일 경우 운전자에게 후륜 조향 시스템의 고장상황을 알리고, 차속이 설정속도 이하일 경우에는 차속이 설정속도 이상으로 될 때까지 후륜 조향 제어를 종료하는 것을 특징으로 하는 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법
The method according to claim 1,
If it is determined in step (c) that the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined speed, the controller determines that the vehicle is in the set speed or more. If the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined speed, Wheel steering control is ended until the vehicle speed becomes equal to or higher than the set speed.
4. The method of claim 3, wherein the set time for the locking time of the motor is set to be smaller as the set value for the current consumption of the motor for each section is larger.
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