KR20160101514A

KR20160101514A - 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템

Info

Publication number: KR20160101514A
Application number: KR1020150024222A
Authority: KR
Inventors: 이태훈; 박진호
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2015-02-17
Filing date: 2015-02-17
Publication date: 2016-08-25

Abstract

본 발명은 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템에 관한 것으로서, 특히 부품 이송이 가능한 컨베이어에 구비되며, 상기 부품을 그립할 수 있도록 그리퍼가 장착된 로봇과; 상기 컨베이어에 인접하게 위치하여 상기 로봇을 통해 이송된 상기 부품을 가공 및 적재하는 가공적재부로 구성되어, 부품을 이동시키는 갠트리로더 및 부품 자세를 변환시키는 자세변환장치 등을 삭제하여 유지 및 수리 비용을 저감시키는 동시에 부품 이송을 위한 장치를 최소화하여 공간 활용 및 작업자 동선이 감소하게 되어 효율성 및 작업성을 향상시키는데 효과가 있도록 하는 것이다.

Description

그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템{System for transferring parts using robot having gripper}

본 발명은 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템에 관한 것으로서, 특히 부품 이송이 이루어지는 장치를 최소화하여 작업장의 공간을 효율화시킬 수 있게 하기 위한 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 엔진 블록 가공라인의 경우 머시닝센터에서 가동하는 부품의 자세가 사용면에 따라 나누어진다.

종래에는 제품 또는 부품의 자동 이송작업을 수행하기 위해 갠트리로더를 사용하는데, 이때 자세별 부품의 형상이 다르기 때문에 일반적으로 갠트리로더를 사용하는 경우 하나의 갠트리로더로 구성하지 못하고 공정을 나누어 중간에 자세변환장치를 추가하게 된다.

그 결과, 두 개의 갠트리로더와, 중간 컨베이어와, 자세변환장치 만큼 공간을 차지하게 되고, 투자비가 증가하고 별도 기계 장치의 추가로 보전 요소가 발생하게 되는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기의 문제점을 해소하기 위한 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템에 관한 것으로서, 특히 부품 이송이 이루어지는 장치를 최소화하여 작업장의 공간을 효율화시킬 수 있게 하기 위한 것을 목적으로 한다.

이러한 본 발명은 부품 이송이 가능한 컨베이어에 구비되며, 상기 부품을 그립할 수 있도록 그리퍼가 장착된 로봇과; 상기 컨베이어에 인접하게 위치하여 상기 로봇을 통해 이송된 상기 부품을 가공 및 적재하는 가공적재부;를 포함함으로써 달성된다.

상기 그리퍼는 상기 부품의 자세에 따라 상기 부품을 그립할 수 있도록 제1그리퍼와 제2그리퍼를 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

상기 컨베이어는 상기 가공적재부 전단에 구비되어 상기 부품을 상기 가공적재부로 반입시키는 반입컨베이어와, 상기 가공적재부 후단에 구비되어 상기 부품을 반출시키는 반출컨베이어를 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

상기 가공적재부는 상기 부품을 가로방향으로 가공 및 적재하는 제1가공적재부와, 상기 부품을 세로방향으로 가공 및 적재하는 제2가공적재부;를 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

상기 가공적재부 전단에는 상기 부품을 상기 반입컨베이어로부터 상기 제1가공적재부로 이동시키는 반입리프트가 구비되며, 상기 가공적재부 후단에는 상기 제2가공적재부에서 가공 및 적재된 상기 부품을 상기 반출컨베이어로 반출시키는 반출턴오버가 구비되도록 하는 것이 바람직하다.

상기 반출턴오버는 세로방향으로 적재된 상기 부품을 가로방향으로 변환시켜 반출하도록 하는 것이 바람직하다.

상기 로봇은 여러 각도로 작동 가능한 복수의 관절암이 형성되도록 하는 것이 바람직하다.

상기 로봇은 상기 반입컨베이어와 상기 반출컨베이어 사이에 소정 높이를 가지고 구비되는 작업대에 장착되도록 하는 것이 바람직하다.

이상과 같은 본 발명은 부품을 이동시키는 갠트리로더 및 부품 자세를 변환시키는 자세변환장치 등을 삭제하여 유지 및 수리 비용을 저감시키는 동시에 부품 이송을 위한 장치를 최소화하여 공간 활용 및 작업자 동선이 감소하게 되어 효율성 및 작업성을 향상시키는데 효과가 있는 발명인 것이다.

도 1은 본 발명의 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템을 도시하는 도면,
도 2는 본 발명의 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템의 그리퍼를 도시하는 도면,
도 3은 본 발명의 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템에서 로봇에 구비된 그리퍼를 도시하는 도면.

본 발명의 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템은 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 부품(1)을 그립하는 그리퍼(110)가 구비된 로봇(100)과, 로봇(100)을 통해 부품(1)을 가공 및 적재하는 가공적재부(200)를 포함한다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇(100)은 부품(1) 이송이 가능한 컨베이어(100)에 구비되며, 부품(1)을 그립할 수 있도록 그리퍼(110)가 장착되도록 한다.

이때, 부품(1)은 그리퍼(110)에 장착 가능한 모든 부품을 포함하되, 본 실시예에서 부품은 설명의 이해를 명확하게 하기 위해 실린더블록을 예를 들어 설명하기로 한다.

한편, 로봇(100)은 여러 각도로 작동 가능한 관절암(105)이 복수 개 형성되도록 하여 그리퍼(110)를 통해 부품(1) 그립 시 부품(1)의 적재 위치에 따라 관절암(105)이 이동하여 부품(1)이 어느 위치에 있어도 부품(1) 그립이 가능하도록 한다.

여기서, 그리퍼(110)는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 부품(1)의 자세, 즉 부품(1)이 가로방향으로 눕혀지거나 세로방향으로 세워지는 모양에 따라 부품(1)을 상황에 맞게 그립할 수 있도록 제1그리퍼(111)와 제2그리퍼(112)를 포함하도록 한다.

가공적재부(200)는 컨베이어(100)에 인접하게 위치하여 로봇(100)을 통해 이송된 부품(1)을 가공하고, 가공 후에는 상부에 적재시킨다.

이때, 컨베이어(100)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 가공적재부(200) 전단에 구비되어 부품(1)을 가공적재부(200)로 반입시키는 반입컨베이어(101)와, 가공적재부(200) 후단에 구비되어 부품(1)을 반출시키는 반출컨베이어(102)를 포함하도록 한다.

한편, 가공적재부(200)는 부품(1)을 가로방향으로 가공하고, 가공 후에는 가로방향으로 적재하는 제1가공적재부(210)와, 부품(1)을 세로방향으로 가공하고, 가공 후에는 세로방향으로 적재하는 제2가공적재부(220)를 포함하도록 한다.

즉, 본 발명은 종래에 부품(1)을 이동시키는 복수의 갠트리로더와, 부품(1)을 가공하는 가공수단과, 부품(1) 위치를 변환시키는 복수의 자세변환장치 대신 하나의 로봇(100)과, 가공적재부(200) 만으로 부품(1) 가공 및 이송이 가능하게 하여 유지 및 수리 비용을 저감시키는 동시에 장치 구성을 최소화함으로써 공간 활용 및 작업자 동선이 효율적으로 이루어질 수 있게 한다.

가공적재부(200) 전단에는 부품(1)을 반입컨베이어(101)로부터 제1가공적재부(210)로 이동시키는 반입리프트(103)가 구비되어 부품(1) 이동이 가능하게 하고, 가공적재부(200) 후단에는 제2가공적재부(220)에서 가공 및 적재된 부품(1)을 반출컨베이어(102)로 반출시키는 반출턴오버(104)가 구비되도록 하여 부품(1) 반출이 가능하게 한다.

이때, 반출턴오버(104)는 제2가공적재부(220)에 의해 가공 후 세로방향으로 적재된 부품(1)을 가로방향으로 변환시켜 반출될 수 있게 함으로써 부품(1) 손상을 방지하도록 한다.

한편, 로봇(100)은 반입컨베이어(101)와 반출컨베이어(102) 사이에 소정 높이를 가지고 구비되는 작업대(106)에 장착되도록 하여 반입컨베이어(101) 또는 반출컨베이어(102), 및 가공적재부(200)에 적재된 부품(1)을 그립할 때 로봇(100)이 컨베이어(100) 및 가공적재부(200) 보다 높은 곳에 위치하도록 하여 부품(1) 그립이 용이하게 한다.

이러한, 본 발명은 먼저 반입컨베이어(101)와 반입리프트(103)를 통해 반입되는 부품(1)을 로봇(100)을 통해 그리퍼(110) 중 제1그리퍼(111)로 그립하여 제1가공적재부(210)에 위치시키고, 제1가공적재부(210)에서 가공 및 적재가 완료되고 나면 제2그리퍼(112)를 통해 제2가공적재부(220)에 부품(1)을 위치시키고, 제2가공적재부(220)에서 가공 및 적재가 완료되고 나면 제2그리퍼(112)를 통해 부품(1)을 반출턴오버(104)로 이송하며, 반출턴오버(104)로 이송된 부품(1)은 반출컨베이어(102)로 이송되는 과정을 통해 로봇을 이용한 그리퍼 구조로 부품(1) 반출이 완료될 수 있게 한다.

이처럼, 본 발명은 부품(1) 이송이 가능한 컨베이어(100)에 구비되며, 부품(1)을 그립할 수 있도록 그리퍼(110)가 장착된 로봇(100)과, 컨베이어(100)에 인접하게 위치하여 로봇(100)을 통해 이송된 부품(1)을 가공 및 적재하는 가공적재부(200)로 이루어져, 종래에 비해 부품(1) 이송을 위한 장치를 최소화하도록 하여 공간 활용 및 작업자 동선이 감소하게 되어 효율성 및 작업성을 향상시킬 수 있게 한다.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

1 : 부품 100 : 로봇
101 : 반입컨베이어 102 : 반출컨베이어
103 : 반입리프트 104 : 반출턴오버
105 : 관절암 106 : 작업대
110 : 그리퍼 111 : 제1그리퍼
112 : 제2그리퍼 200 : 가공적재부
210 : 제1가공적재부 220 : 제2가공적재부

Claims

부품 이송이 가능한 컨베이어에 구비되며, 상기 부품을 그립할 수 있도록 그리퍼가 장착된 로봇과;
상기 컨베이어에 인접하게 위치하여 상기 로봇을 통해 이송된 상기 부품을 가공 및 적재하는 가공적재부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 그리퍼는 상기 부품의 자세에 따라 상기 부품을 그립할 수 있도록 제1그리퍼와 제2그리퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템.
청구항 2에 있어서,
상기 컨베이어는 상기 가공적재부 전단에 구비되어 상기 부품을 상기 가공적재부로 반입시키는 반입컨베이어와, 상기 가공적재부 후단에 구비되어 상기 부품을 반출시키는 반출컨베이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템.
청구항 3에 있어서,
상기 가공적재부는 상기 부품을 가로방향으로 가공 및 적재하는 제1가공적재부와, 상기 부품을 세로방향으로 가공 및 적재하는 제2가공적재부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템.
청구항 4에 있어서,
상기 가공적재부 전단에는 상기 부품을 상기 반입컨베이어로부터 상기 제1가공적재부로 이동시키는 반입리프트가 구비되며,
상기 가공적재부 후단에는 상기 제2가공적재부에서 가공 및 적재된 상기 부품을 상기 반출컨베이어로 반출시키는 반출턴오버가 구비되는 것을 특징으로 하는 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템.
청구항 5에 있어서,
상기 반출턴오버는 세로방향으로 적재된 상기 부품을 가로방향으로 변환시켜 반출하는 것을 특징으로 하는 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 로봇은 여러 각도로 작동 가능한 복수의 관절암이 형성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템.
청구항 3에 있어서,
상기 로봇은 상기 반입컨베이어와 상기 반출컨베이어 사이에 소정 높이를 가지고 구비되는 작업대에 장착되는 것을 특징으로 하는 그리퍼가 구비된 로봇을 이용한 부품 이송 시스템.