KR20160068487A - Cruise control system and cruise control method - Google Patents

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Abstract

A vehicle driving control system according to the present invention comprises: a front vehicle detection unit which measures the location of a front vehicle and the distance to the front vehicle; a driving control unit which controls, when the driving control mode is turned on, a vehicle driving unit to drive a vehicle while keeping a predetermined distance to a tracking target vehicle in accordance with the front vehicle detection unit; a display unit which displays an image including a plurality of front vehicle objects corresponding to a plurality of front vehicles; an instruction input unit which receives instruction from a driver who selects one front vehicle object of the front vehicle objects as a tracking target object; and a tracking target changing unit which changes the tracking target vehicle to the front vehicle corresponding to the tracking target object.

Description

차량 주행 제어 시스템 및 차량 주행 제어 방법{CRUISE CONTROL SYSTEM AND CRUISE CONTROL METHOD}Technical Field [0001] The present invention relates to a vehicle driving control system and a vehicle driving control method,

본 발명은 차량 주행 제어 시스템에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 운전자의 차량이 추종 대상 차량과 일정한 거리를 유지한 상태로 주행하도록 하는 차량 주행 제어 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle running control system, and more particularly, to a vehicle running control system that causes a vehicle of a driver to travel with a certain distance from a subject vehicle.

지능형 자동차에 대한 시장의 요구는 나날이 커져가고 있다. 그에 따라 차량 운전자의 안전 및 편의를 제공하기 위한 다양한 기술이 개발되고 있다.Market demand for intelligent vehicles is growing day by day. Accordingly, various techniques for providing the safety and convenience of the driver of the vehicle have been developed.

운전자 편의를 위한 기술의 일환으로, 운전자가 가속 페달을 밟지 않아도 주행속도를 유지시켜주기 위한 크루즈 컨트롤 시스템(cruise conrtrol system)이 개시되고 있다.As part of the technology for driver convenience, a cruise control system is disclosed for maintaining the cruising speed even when the driver does not step on the accelerator pedal.

이러한 크루즈 컨트롤 시스템은 운전자가 SCC(smart cruise control) 기능 버튼을 누르면 주행 제어 모드가 온(ON) 되어, 전방 차량과의 거리, 주행 속도, 충돌 예측 시간을 측정하여 정속 주행을 하거나 자동 제동을 하게 된다.In this cruise control system, when the driver presses the SCC (smart cruise control) function button, the cruise control mode is turned on, and the cruise control mode is set to constant speed or automatic braking by measuring the distance to the preceding vehicle, do.

종래의 크루즈 컨트롤 시스템은 같은 차선의 전방 차량만을 상대로 정속 주행하여, 도로 사정이 복잡한 상황에서 제동으로 연결되거나, 운전자가 차선을 변경할 때 SCC 기능이 해제되게 된다.The conventional cruise control system is operated at a constant speed against only the preceding vehicle in the same lane, connected to the braking in a situation where the road conditions are complicated, or the SCC function is released when the driver changes the lane.

따라서 운전자는 차선을 바꾸어 주행하고자 할 때, 다시 SCC 기능 버튼을 누르는 등의 조작을 하게 되므로 주의가 분산되어 사고 발생의 위험이 있다.Therefore, when the driver wants to change the lane, he / she must press the SCC function button again.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 주행 제어 모드를 온 으로 유지하면서 추종 대상 차량이 변경 가능한 차량 주행 제어 시스템을 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to provide a vehicle driving control system capable of changing a target vehicle while keeping the driving control mode on.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 시스템은 전방 차량의 위치 및 전방 차량과의 거리를 측정하는 전방 차량 감지부; 주행 제어 모드가 온(ON) 되어 있을 때, 상기 전방 차량 감지부에 따라 추종 대상 차량과 일정한 거리를 유지한 상태로 주행하도록 차량 구동부를 제어하는 주행 제어부; 복수의 전방 차량에 대응되는 복수의 전방 차량 객체를 포함하는 영상을 표시하는 표시부; 상기 복수의 전방 차량 객체 중 하나의 전방 차량 객체를 추종 대상 객체로 선택하는 운전자의 지시를 입력받는 지시 입력부; 및 상기 추종 대상 차량을 상기 추종 대상 객체에 대응되는 전방 차량으로 변경하는 추종 대상 변경부를 포함한다.A vehicle running control system according to an embodiment of the present invention includes a front vehicle detecting unit for measuring a position of a front vehicle and a distance from the front vehicle; A driving control unit that controls the vehicle driving unit to travel in a state in which the vehicle is kept at a constant distance from the subject vehicle according to the front vehicle sensing unit when the driving control mode is ON; A display unit for displaying an image including a plurality of forward vehicle objects corresponding to the plurality of forward vehicles; An instruction input unit for receiving an instruction of a driver who selects one of the plurality of forward vehicle objects as a follow-up object; And a tracking object changing unit for changing the tracking target vehicle to a forward vehicle corresponding to the tracking target object.

상기 추종 대상 차량이 변경되고, 상기 추종 대상 차량이 위치하는 차선 방향으로 운전자가 수동 주행할 때, 상기 주행 제어 모드가 온 으로 유지될 수 있다.The driving control mode may be maintained on when the subject vehicle is changed and the driver manually runs in the lane in which the subject vehicle is located.

상기 추종 대상 차량이 변경되고, 상기 추종 대상 차량이 위치하는 차선 방향이 아닌 다른 방향으로 운전자가 수동 주행할 때, 상기 주행 제어 모드가 오프(OFF) 될 수 있다.The driving control mode may be turned off when the subject vehicle is changed and the driver manually runs in a direction other than the lane in which the subject vehicle is located.

상기 추종 대상 차량이 변경될 때, 상기 주행 제어부는 상기 추종 대상 차량이 위치하는 차선에 위치하도록 자동 주행 제어할 수 있다.When the follow subject vehicle is changed, the travel control unit may perform automatic run control so as to be located in the lane where the follow subject vehicle is located.

상기 표시부는 차량의 윈드실드 글래스에 배치되는 헤드업 디스플레이이고,Wherein the display unit is a head-up display disposed in a windshield glass of the vehicle,

상기 복수의 전방 차량 객체는 상기 윈드실드 글래스를 통해 투영되는 상기 복수의 전방 차량에 대응되는 위치에 시각화될 수 있다.The plurality of forward vehicle objects may be visualized at locations corresponding to the plurality of forward vehicles projected through the windshield glass.

상기 표시부는 추종 대상 변경 모드에서만 상기 복수의 전방 차량 객체를 표시할 수 있다.The display unit may display the plurality of forward vehicle objects only in the follow subject change mode.

상기 지시 입력부는 터치 패널을 포함하고, 상기 표시부는 상기 지시 입력부와 일체로 형성될 수 있다.The instruction input unit may include a touch panel, and the display unit may be formed integrally with the instruction input unit.

상기 지시 입력부는 운전자의 움직임을 감지하는 모션 감지부일 수 있다.The instruction input unit may be a motion sensing unit for sensing a motion of a driver.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법은 전방 차량 감지부를 통해서 전방 차량의 위치 및 전방 차량과의 거리를 측정하는 단계; 표시부를 통해서 복수의 전방 차량에 대응되는 복수의 전방 차량 객체를 포함하는 영상을 표시하는 단계; 지시 입력부를 통해서 상기 복수의 전방 차량 객체 중 하나의 전방 차량 객체를 추종 대상 객체로 선택하는 운전자의 지시를 입력받는 단계; 추종 대상 차량을 상기 추종 대상 객체에 대응되는 전방 차량으로 변경하는 단계; 및 상기 추종 대상 차량과 일정한 거리를 유지한 상태로 주행하도록 하는 단계를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a vehicle driving control method including: measuring a position of a front vehicle and a distance to a front vehicle through a front vehicle sensing unit; Displaying an image including a plurality of forward vehicle objects corresponding to a plurality of forward vehicles through a display unit; Receiving an instruction of a driver who selects one of the plurality of forward vehicle objects as a follow-up object through an instruction input unit; Changing a target vehicle to a preceding vehicle corresponding to the target object; And driving the vehicle while maintaining a constant distance from the tracking target vehicle.

상기 전방 차량의 위치 및 전방 차량과의 거리를 측정하는 단계 이전에, 하나의 전방 차량을 상기 추종 대상 차량으로 하여 주행 제어 모드가 온 되어 있을 수 있다.The driving control mode may be on with one front vehicle as the following target vehicle before the step of measuring the position of the preceding vehicle and the distance from the preceding vehicle.

상기 추종 대상 차량이 위치하는 차선 방향으로 운전자가 수동 주행할 때, 상기 주행 제어 모드가 온으로 유지될 수 있다.When the driver manually runs in the lane in which the subject vehicle is located, the driving control mode may be maintained on.

본 발명의 실시예에 따르면 주행 제어 모드를 온 으로 유지하면서 추종 대상 차량이 변경 가능한 차량 주행 제어 시스템를 제공할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, it is possible to provide a vehicle running control system capable of changing the target vehicle while keeping the running control mode on.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 도시한 도면이다.1 is a view showing a vehicle driving control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view illustrating a vehicle driving control method according to an embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 하기의 설명 및 첨부된 도면에서 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 공지 기능 또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 도면 전체에 걸쳐 동일한 구성 요소들은 가능한 한 동일한 도면 부호로 나타내고 있음에 유의하여야 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description and the accompanying drawings, detailed description of well-known functions or constructions that may obscure the subject matter of the present invention will be omitted. It should be noted that the same constituent elements are denoted by the same reference numerals as possible throughout the drawings.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위한 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 또한 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하기 위해 사용하는 것으로, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용될 뿐, 상기 구성요소들을 한정하기 위해 사용되지 않는다.The terms and words used in the present specification and claims should not be construed to be limited to ordinary or dictionary meanings and the inventor is not limited to the concept of terminology for describing his or her invention in the best way. It should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention, and not all of the technical ideas of the present invention are described. Therefore, It is to be understood that equivalents and modifications are possible. Also, the terms first, second, etc. are used for describing various components and are used only for the purpose of distinguishing one component from another component, and are not used to define the components.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 시스템을 도시한 도면이다.1 is a view showing a vehicle driving control system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 시스템(100)은 표시부(200), 지시 입력부(300), 추종 대상 변경부(410), 전방 차량 감지부(500) 및 주행 제어부(420)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a vehicle driving control system 100 according to an embodiment of the present invention includes a display unit 200, an instruction input unit 300, a tracking object changing unit 410, a front vehicle sensing unit 500, (420).

차량 주행 제어 시스템(100)은 차량 구동부(600)를 더 포함할 수 있다.The vehicle drive control system 100 may further include a vehicle drive unit 600. [

도 1에서 도시된 화살표는 본 발명의 일 실시예에서 데이터의 흐름을 나타내기 위해 도시한 것이며, 본 발명은 이에 한정되지 않는다.The arrows shown in FIG. 1 are shown to illustrate the flow of data in one embodiment of the present invention, and the present invention is not limited thereto.

각 블록은 유용한 기능을 위해서 서로 간의 데이터를 참조할 수 있으므로, 각 화살표는 쌍 방향으로 표시될 수 있고, 도시되지 않은 화살표 또한 각 블록 간에 이어질 수 있다.Each block can refer to data between them for useful functions, so that each arrow can be displayed in two directions, and an unillustrated arrow can also be passed between each block.

전방 차량 감지부(500)는 운전자의 차량을 기준으로 하여 전방 차량의 위치 및 전방 차량과의 거리를 측정할 수 있다.The front vehicle sensing unit 500 can measure the position of the front vehicle and the distance to the front vehicle based on the driver's vehicle.

전방 차량 감지부(500)는 차량용 레이더(radar)일 수 있다. 레이더의 종류에 따라 차량에서의 위치가 달리 부착될 수 있다.The front vehicle sensing unit 500 may be a vehicle radar. Depending on the type of radar, the location in the vehicle can be different.

차량용 레이더는 차량의 전면에서 설치된 안테나를 포함할 수 있다. 이러한 안테나는 레이더 신호를 방사시키고, 방사된 레이더 신호가 전방 차량 또는 기타 물체에서 반사된 반사 신호를 다시 수신할 수 있다.The vehicle radar may include an antenna installed at the front of the vehicle. Such an antenna radiates a radar signal, and the radiated radar signal can again receive the reflected signal reflected from the preceding vehicle or other object.

전방 차량 감지부(500)는 이러한 수신된 반사 신호를 분석하여 전방 차량의 위치 및 전방 차량과의 거리를 도출해낼 수 있다. 이러한 데이터(전방 차량의 위치 및 전방 차량과의 거리)는 제어부(400)에 전달될 수 있다.The front vehicle sensing unit 500 may analyze the received reflected signal to derive the position of the preceding vehicle and the distance to the preceding vehicle. Such data (the position of the front vehicle and the distance from the front vehicle) can be transmitted to the control unit 400. [

추종 대상 변경부(410)와 주행 제어부(420)는 기능상 설명의 편의를 위해 분리하여 도시했지만, 하나의 제어부(400)로서 표현될 수 있다.The follow subject changing unit 410 and the travel control unit 420 are separately shown for the sake of convenience of explanation, but they may be represented as one control unit 400. [

차량 구동부(600)는 차량의 기본적인 기능인 주행을 위한 전자적, 기계적 메커니즘을 포함한다. 본 발명은 제어 시스템에 관한 것으로서 차량 구동부(600)에 대한 자세한 설명은 생략한다.The vehicle drive unit 600 includes electronic and mechanical mechanisms for driving, which is a basic function of the vehicle. The present invention relates to a control system, and a detailed description of the vehicle driver 600 will be omitted.

주행 제어부(420)는 주행 제어 모드가 온(ON) 되어 있을 때, 전방 차량 감지부(500)에서 전달받은 데이터에 따라 추종 대상 차량과 일정한 거리를 유지한 상태로 주행하도록 차량 구동부(600)를 제어한다.When the driving control mode is on, the driving control unit 420 controls the vehicle driving unit 600 to drive the vehicle in a state in which the driving control unit 420 maintains a constant distance from the subject vehicle according to the data received from the front vehicle sensing unit 500 .

여기서 일정한 거리란 전방 차량의 급제동에 대비한 안전 거리일 수 있다. 일정한 거리는 상수(constant)가 아닌, 차량의 속도, 주변 도로 환경 등에 의존하는 변수일 수 있다.Here, the predetermined distance may be a safety distance against sudden braking of the front vehicle. The constant distance may not be a constant but may be a variable depending on the speed of the vehicle, the surrounding road environment, and the like.

주행 제어 모드란, 운전자가 차량에 내재된 차량 주행 제어 시스템(cruise control system)을 사용하는 상태를 의미한다.The running control mode means a state in which the driver uses a cruise control system built into the vehicle.

주행 제어 모드가 온(ON) 되면, 전방 차량과의 거리, 주행 속도, 충돌 예측 시간 등을 측정하여 정속 주행을 하거나 자동 제동을 하게 된다When the running control mode is turned ON, a constant-speed running or automatic braking is performed by measuring the distance to the preceding vehicle, the traveling speed, the predicted collision time, and the like

이러한 주행 제어 모드는 운전자가 SCC(smart cruise control) 기능 버튼을 누르면 온 될 수 있다. SCC 기능 버튼은 DIS(driver information system)의 조그 다이얼(jog dial) 또는 조그 셔틀(jog shuttle)에 포함될 수 있다.This driving control mode can be turned on when the driver presses the SCC (smart cruise control) function button. The SCC function button may be included in a jog dial or a jog shuttle of a driver information system (DIS).

주행 제어 모드는 운전자의 음성으로 온(ON) 또는 오프(OFF) 될 수도 있다.The running control mode may be turned ON or OFF by the driver's voice.

주행 제어 모드를 온 시키고 오프 시키는 방법은 운전자의 편의에 따라 제조사마다 다양할 수 있고, 이에 본 발명이 제한되지는 않는다.The manner in which the driving control mode is turned on and off may vary according to the convenience of the driver, and the present invention is not limited thereto.

표시부(200)는 복수의 전방 차량(810, 820, 830)에 대응되는 복수의 전방 차량 객체(910, 920, 930)를 포함하는 영상을 표시한다.The display unit 200 displays an image including a plurality of the front vehicle objects 910, 920, and 930 corresponding to the plurality of the front vehicles 810, 820, and 830.

표시부(200)는 윈도실드 글래스(210)와 별도로 구비되는 표시 장치로서, 플라즈마 표시 장치(plasma display), 액정 표시 장치(liquid crystal display), LED 표시 장치(light emitting diode display), 유기 발광 표시 장치(organic light emitting diode display) 등 일 수 있다.The display unit 200 includes a plasma display, a liquid crystal display, an LED display (light emitting diode display), an organic light emitting display (organic light emitting diode) display, or the like.

표시부(200)는 차량의 윈도실드 글래스(210, windshield glass)에 배치되는 헤드업 디스플레이(head-up display)일 수 있다.The display unit 200 may be a head-up display disposed on the windshield glass 210 of the vehicle.

차량에 적용되고 있는 헤드업 디스플레이는 차량의 주행 정보를 포함하는 표시 화상을 윈드실드 글래스에 투영시킨다. 운전자는 윈드실드 글래스에 투영된 표시 화상의 가상 화상(virtual image)을 시각적으로 인식할 수 있다. 따라서, 운전자가 전방을 주시한 상태에서 필요한 주행 정보를 직접 볼 수 있어 운전자의 안전을 도모할 수 있다. 즉, 운전자가 주행 제어를 하고자 할 때 발생 가능한 시선 이탈이 방지된다.A head-up display which is being applied to a vehicle projects a display image including the running information of the vehicle on a windshield glass. The driver can visually recognize a virtual image of the display image projected on the windshield glass. Therefore, it is possible to directly see the necessary traveling information in a state where the driver is looking forward, so that the safety of the driver can be achieved. That is, it is possible to prevent the sight line departure that may occur when the driver intends to perform the travel control.

복수의 전방 차량 객체(910, 920, 930)는 윈드실드 글래스(210)를 통해 투영되는 복수의 전방 차량(810, 820, 830)에 대응되는 위치 시각화될 수 있다.A plurality of the front vehicle objects 910, 920, 930 can be visualized in position corresponding to a plurality of the front vehicles 810, 820, 830 projected through the windshield glass 210.

도 2b를 참조하면, 복수의 전방 차량(810, 820, 830)이 윈드실드 글래스(210) 및 표시부(200)를 통해 운전자의 시각에 보이고, 이에 대응되는 그래픽 처리된 복수의 전방 차량 객체(910, 920, 930)가 운전자의 시각에 중첩됨으로써, 증강 현실(augmented reality)이 구현된다.Referring to FIG. 2B, a plurality of front vehicles 810, 820, and 830 are visible through the windshield glass 210 and the display unit 200 at the driver's viewpoint, and a plurality of graphically processed front vehicle objects 910 , 920, and 930 are superimposed on the driver's vision, thereby realizing augmented reality.

표시부(200)는 추종 대상 변경 모드에서만 복수의 전방 차량 객체(910, 920, 930)을 표시하도록 구성될 수 있다.The display unit 200 can be configured to display a plurality of the front vehicle objects 910, 920, and 930 only in the tracking target changing mode.

추종 대상 변경 모드란 운전자가 차선 변경, 목적지 변경 등의 이유로 추종 대상 차량을 변경하고 싶을 때 선택하는 모드일 수 있다.The follow target change mode may be a mode for the driver to select when he / she wants to change the target vehicle for reasons such as lane change, destination change, and the like.

표시부(200)가 헤드업 디스플레이로 구성될 때, 그래픽 처리된 복수의 전방 차량 객체(910, 920, 930)가 항상 윈드실드 글래스(210)에 표시되면 운전자의 시야를 방해할 수 있으므로, 추종 대상 차량이 유지되는 평상시의 경우에는 복수의 전방 차량 객체(910, 920, 930)는 디스플레이되지 않는 것이 바람직하다.When the display unit 200 is configured as a head-up display, if the plurality of graphically processed front vehicle objects 910, 920, and 930 are always displayed on the windshield glass 210, In the normal case where the vehicle is maintained, it is desirable that a plurality of the front vehicle objects 910, 920, 930 are not displayed.

따라서 운전자는 DIS의 조그 다이얼 등의 하드웨어 버튼 또는 터치 스크린의 해당 부분을 누르는 방식, 음성 인식 등의 방법으로 추종 대상 변경 모드를 온/오프 할 수 있다.Therefore, the driver can turn on / off the follow target change mode by a hardware button such as a jog dial of DIS or a method of pressing corresponding part of the touch screen, speech recognition, or the like.

지시 입력부(300)는 복수의 전방 차량 객체(910, 920, 930) 중 하나의 전방 차량 객체를 추종 대상 객체(1010)로 선택하는 운전자의 지시를 입력받는다.The instruction input unit 300 receives an instruction from a driver who selects one of the plurality of forward vehicle objects 910, 920, and 930 as the tracking target object 1010.

운전자는 현재 추종 대상 차량이 아닌 다른 전방 차량을 추종 대상 차량으로 하고자 하는 경우, 복수의 전방 차량 객체(910, 920, 930) 중 하나를 추종 대상 객체(1010)로 선택할 수 있다.When the driver wishes to use a preceding vehicle other than the current subject vehicle as the subject vehicle, the driver can select one of the plurality of the preceding vehicle objects 910, 920, and 930 as the following object 1010.

이때 지시 입력부(300)는 터치 패널을 포함하고, 표시부(200)가 지시 입력부(300)와 일체로 형성될 수 있다. 따라서 운전자는 표시부(200)에 표시되는 복수의 전방 차량 객체(910, 920, 930) 중 하나를 터치함으로써 추종 대상 객체(1010)로 선택할 수 있다.At this time, the instruction input unit 300 includes a touch panel, and the display unit 200 can be formed integrally with the instruction input unit 300. Accordingly, the driver can select one of the plurality of the front vehicle objects 910, 920, and 930 displayed on the display unit 200 as the tracking target object 1010.

또한 지시 입력부(300)는 운전자의 움직임을 감지하는 모션 감지부(motion sensor)일 수 있다. 따라서 미리 설정된 운전자의 움직임을 모션 감지부가 감지하고, 복수의 전방 차량 객체(910, 920, 930) 중 하나를 추종 대상 객체(1010)로 선택할 수 있다.Also, the instruction input unit 300 may be a motion sensor for sensing the motion of the driver. Therefore, the motion detection unit can detect the motion of the predetermined driver and select one of the plurality of the front vehicle objects 910, 920, and 930 as the tracking target object 1010.

예를 들어, 운전자가 손을 왼쪽으로 흔들면 왼쪽의 제1 전방 차량 객체(910)가 선택되고, 손을 오른쪽으로 흔들면 오른쪽의 제2 전방 차량 객체(930)가 선택되도록 미리 설정될 수 있다.For example, if the driver shakes his or her hand to the left, the first forward vehicle object 910 on the left is selected and the second forward vehicle object 930 on the right is selected when the hand is shaken to the right.

또한, 운전자가 머리를 왼쪽으로 기울이면 왼쪽의 제1 전방 차량 객체(910)가 선택되고, 머리를 오른쪽으로 기울이면 오른쪽의 제2 전방 차량 객체(930)가 선택되도록 미리 설정될 수 있다.Also, when the driver tilts his head to the left, the first forward vehicle object 910 on the left is selected and the second forward vehicle object 930 on the right is selected to be selected when the head is tilted to the right.

다른 실시예로서, 운전자가 좌안(left eye)을 깜빡이면 왼쪽의 제1 전방 차량 객체(910)가 선택되고, 우안(right eye)을 깜빡이면 오른쪽의 제2 전방 차량 객체(930)가 선택되도록 미리 설정될 수 있다.As another example, when the driver blinks the left eye, the first front vehicle object 910 on the left is selected, and when the right eye flashes, the second front vehicle object 930 on the right is selected Can be set in advance.

미리 설정된 운전자의 움직임은 운전자의 편의, 선호, 및 제조사 등에 따라 달리 설정될 수 있다.The preset driver's movement can be set differently according to the driver's convenience, preference, manufacturer, and the like.

다른 실시예로 지시 입력부(300)는 DIS의 조그 다이얼 등의 하드웨어 버튼 또는 터치 스크린의 해당 부분을 누르는 방식, 음성 인식 등으로 구성될 수 있다.In another embodiment, the instruction input unit 300 may include hardware buttons such as a jog dial of the DIS or a method of pressing corresponding portions of the touch screen, voice recognition, and the like.

지시 입력부(300)는 입력된 운전자의 지시를 데이터화하여 제어부(400)에 전달할 수 있다. 지시 입력부(300)는 선택된 추종 대상 객체에 대응되는 데이터를 제어부(400)로 전달할 수 있다.The instruction input unit 300 may convert the inputted instruction of the driver into data and transmit the data to the control unit 400. [ The instruction input unit 300 may transmit the data corresponding to the selected tracking object to the controller 400. FIG.

추종 대상 변경부(410)는 추종 대상 차량을 추종 대상 객체(1010)에 대응되는 전방 차량으로 변경한다.The follow subject changing unit 410 changes the follow subject vehicle to the forward vehicle corresponding to the follow subject object 1010. [

추종 대상 변경부(410)는 추종 대상 차량이 변경되었음을 주행 제어부(420)에 알리고, 주행 제어부(420)는 변경된 추종 대상 차량을 대상으로 하여 주행 제어할 수 있다.The follow subject changing unit 410 informs the travel control unit 420 that the follow subject vehicle has been changed, and the travel control unit 420 can control the travel subject to the changed follow subject vehicle.

추종 대상 차량이 변경될 때, 주행 제어부(420)는 추종 대상 차량이 위치하는 차선에 위치하도록 자동 주행 제어할 수 있다. 주행 제어부(420)는 BSD(blind spot detection), MDPS(motor driven power steering) 제어기 등을 통해 안전하게 차선 변경이 가능하도록 제어 로직이 설계될 수 있다.When the follow subject vehicle is changed, the travel control unit 420 can perform automatic run control so as to be located in the lane where the subject vehicle is located. The driving control unit 420 may be designed so that the control logic can be changed safely through a blind spot detection (BSD) or motor driven power steering (MDPS) controller.

추종 대상 차량이 변경되고, 추종 대상 차량이 위치하는 차선 방향으로 운전자가 수동 주행할 때, 주행 제어 모드가 온 으로 유지될 수 있다.The cruise control mode can be kept on when the subject vehicle is changed and the driver manually runs in the lane in which the subject vehicle is located.

즉, 기존 방식에서는 운전자가 다른 차선으로 이동하고자 핸들을 움직이는 경우 주행 제어 모드가 오프 로 변경되어, 다시 SCC 기능 버튼을 누르는 등의 조작을 하게 되므로 주의가 분산되어 사고 발생의 위험이 있다.That is, in the conventional method, when the driver moves the steering wheel to move to another lane, the driving control mode is changed to OFF, and then the SCC function button is pressed again.

본 발명에서는 운전자가 수동 주행하는 경우에도 미리 변경된 추종 대상 차량 방향이라면 주행 제어 모드를 온 으로 유지함으로써, 운전자의 편의 및 안전을 도모할 수 있다.According to the present invention, even if the driver manually runs, the driving control mode is maintained at ON if the vehicle is in the direction of the follow-up target vehicle that has been changed in advance, so that the convenience and safety of the driver can be achieved.

다만, 추종 대상 차량이 변경되고, 추종 대상 차량이 위치하는 차선 방향이 아닌 다른 방향으로 운전자가 수동 주행할 때는, 주행 제어 모드가 오프 될 수도 있다.However, when the subject vehicle is changed and the driver manually runs in a direction other than the lane in which the subject vehicle is located, the driving control mode may be turned off.

이는 주행 제어부(420)의 혼란을 방지하여 운전자의 안전을 도모하기 위한 것일 수 있다.This may be for the purpose of preventing the confusion of the travel control unit 420 and thus assuring the safety of the driver.

또는 운전자의 목적지, 차선 선택 등에 대한 변심으로 인해, 운전자가 의도적으로 주행 제어 모드를 오프 시키기 위한 방법일 수 있다.Or the driver intentionally turns off the drive control mode due to the remorse of the driver's destination, lane selection, and the like.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 도시한 도면이다.2 is a view illustrating a vehicle driving control method according to an embodiment of the present invention.

도 2a, 2b, 및 2c를 참조하면 윈드실드 글래스(210)의 일부에 표시부(200)가 헤드업 디스플레이로서 위치한다.Referring to Figs. 2A, 2B, and 2C, the display portion 200 is positioned as a head-up display on a part of the windshield glass 210. Fig.

표시부(200)는 투명 전극, 투명 기판 등으로 구성되어 윈드실드 글래스(210)와 물리적으로 구별되는 구성일 수 있다.The display unit 200 may be constituted by a transparent electrode, a transparent substrate, or the like and physically distinguished from the windshield glass 210.

또한 표시부(200)는 윈드실드 글래스(210)와 물리적으로 동일한 구성으로서, 윈드실드 글래스(210)의 일부이고, 별도의 PGU(picutre generation unit)로부터 투사된 화상을 투영하는 부분일 수 있다.The display unit 200 may be a part physically equivalent to the windshield glass 210, a part of the windshield glass 210, and a part for projecting the projected image from a separate PGU (picutre generation unit).

복수의 전방 차량(810, 820, 830)은 윈드실드 글래스(210)를 통해 사용자의 시야에 들어오는 실물 차량이다.A plurality of the front vehicles 810, 820, 830 are the real vehicles entering the sight of the user through the windshield glass 210.

도 2a는 제2 전방 차량(820)을 추종 대상 차량으로 하여 주행 제어 모드가 온 되어 있는 상태를 도시한다.2A shows a state in which the driving control mode is on with the second forward vehicle 820 as a subject vehicle to be followed.

제2 전방 차량(820)에 별도의 그래픽 객체가 표시되지 않고 있지만, 소프트웨어 구현에 따라서 제2 전방 차량(820)을 추종 대상으로 하여 주행 제어 모드가 온 되어 있음이 그래픽 객체로서 표시되도록 구성될 수도 있다.Although no separate graphic object is displayed on the second front vehicle 820, it is also possible to configure that the driving control mode is turned on with the second front vehicle 820 as a tracking target according to the software implementation, have.

도 2b는 사용자의 선택에 따라 추종 대상 변경 모드가 온 된 경우를 도시한다.FIG. 2B shows a case where the follow target changing mode is turned on according to the user's selection.

전방 차량 감지부(500)를 통해서 전방 차량의 위치 및 전방 차량과의 거리를 측정하는 단계가 수행된다. 전방 차량 감지부(500)는 관련 데이터(전방 차량의 위치 및 전방 차량과의 거리)를 제어부(400)로 전달한다.A step of measuring the position of the front vehicle and the distance from the front vehicle through the front vehicle sensing unit 500 is performed. The front vehicle detection unit 500 transmits the related data (the position of the front vehicle and the distance to the front vehicle) to the control unit 400.

표시부(200)를 통해서 복수의 전방 차량(810, 820, 830)에 대응되는 복수의 전방 차량 객체(910, 920, 930)를 포함하는 영상을 표시하는 단계가 수행된다.A step of displaying an image including a plurality of forward vehicle objects 910, 920, and 930 corresponding to the plurality of forward vehicles 810, 820, and 830 through the display unit 200 is performed.

제어부(400)에서는 수신된 데이터를 가공하여 복수의 전방 차량(810, 820, 830)에 대응되는 위치에 복수의 전방 차량 객체(910, 920, 930)를 표시한다. 복수의 전방 차량 객체(910, 920, 930)가 표시되지 않는 부분은 투명하게 하여, 증강 현실을 구현한다.The control unit 400 processes the received data and displays a plurality of the front vehicle objects 910, 920, and 930 at positions corresponding to the plurality of the front vehicles 810, 820, and 830. A portion where a plurality of the front vehicle objects 910, 920, and 930 are not displayed is made transparent, thereby realizing an augmented reality.

도 2c는 지시 입력부(300)를 통해서 복수의 전방 차량 객체(910, 920, 930) 중 하나의 전방 차량 객체를 추종 대상 객체(1010)로 선택하는 운전자의 지시를 입력받는 단계가 수행된다.2C is a flowchart illustrating an operation of receiving an instruction from a driver to select a forward vehicle object among a plurality of forward vehicle objects 910, 920, and 930 as a tracking target object 1010 through the instruction input unit 300. FIG.

도 2c에서는 사용자는 제1 전방 차량 객체(910)를 추종 대상 객체(1010)로 선택하였다.In FIG. 2C, the user has selected the first forward vehicle object 910 as the tracking object 1010.

전술한 바와 같이 운전자는 미리 설정된 움직임을 취할 수도 있고, 기타 하드웨어 버튼을 누름으로써 추종 대상 객체(1010)를 선택할 수도 있다.As described above, the driver may take a preset motion or may select the tracking target object 1010 by pressing other hardware buttons.

추종 대상 변경부(410)를 통해 추종 대상 차량을 추종 대상 객체(1010)에 대응되는 전방 차량으로 변경하는 단계가 수행된다. 추종 대상 변경부(410)는 추종 대상 차량이 변경되었음을 주행 제어부(420)에 알린다.The step of changing the follow-up vehicle to the preceding vehicle corresponding to the follow-up object 1010 is performed through the follow subject changing unit 410. [ The follow subject changing unit 410 informs the travel control unit 420 that the follow subject vehicle has been changed.

추종 대상 차량과 일정한 거리를 유지한 상태로 주행하도록 하는 단계가 수행된다. 주행 제어부(420)는 새롭게 변경된 추종 대상 차량에 크루즈 컨트롤 기능을 수행한다.A step of running the vehicle while maintaining a constant distance from the subject vehicle is performed. The cruise control unit 420 performs a cruise control function on the newly changed target vehicle.

추종 대상 차량이 위치하는 차선 방향으로 운전자가 수동 주행할 때 주행 제어 모드가 온으로 유지될 수 있다. 이는 전술한 바와 같다.The running control mode can be kept on when the driver manually runs in the lane in which the subject vehicle is located. This is as described above.

지금까지 참조한 도면과 기재된 발명의 상세한 설명은 단지 본 발명의 예시적인 것으로서, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are illustrative and explanatory only and are intended to be illustrative of the invention and are not to be construed as limiting the scope of the invention as defined by the appended claims. It is not. Therefore, those skilled in the art will appreciate that various modifications and equivalent embodiments are possible without departing from the scope of the present invention. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

100: 차량 주행 제어 시스템
200: 표시부
210: 윈도실드 글래스
300: 지시 입력부
400: 제어부
410: 추종 대상 변경부
420: 주행 제어부
500: 전방 차량 감지부
600: 차량 구동부
810: 제1 전방 차량
820: 제2 전방 차량
830: 제3 전방 차량
910: 제1 전방 차량 객체
920: 제2 전방 차량 객체
930: 제3 전방 차량 객체
1010: 추종 대상 객체100: Vehicle running control system
200:
210: Window shield glass
300: instruction input unit
400:
410: Follow-Up Change Unit
420:
500: Front vehicle detection unit
600:
810: First front vehicle
820: second forward vehicle
830: the third forward vehicle
910: First forward vehicle object
920: second forward vehicle object
930: Third forward vehicle object
1010: object to be tracked

Claims (11)

전방 차량의 위치 및 전방 차량과의 거리를 측정하는 전방 차량 감지부;
주행 제어 모드가 온(ON) 되어 있을 때, 상기 전방 차량 감지부에 따라 추종 대상 차량과 일정한 거리를 유지한 상태로 주행하도록 차량 구동부를 제어하는 주행 제어부;
복수의 전방 차량에 대응되는 복수의 전방 차량 객체를 포함하는 영상을 표시하는 표시부;
상기 복수의 전방 차량 객체 중 하나의 전방 차량 객체를 추종 대상 객체로 선택하는 운전자의 지시를 입력받는 지시 입력부; 및
상기 추종 대상 차량을 상기 추종 대상 객체에 대응되는 전방 차량으로 변경하는 추종 대상 변경부를 포함하는
차량 주행 제어 시스템.A front vehicle detecting unit for measuring a position of the front vehicle and a distance from the front vehicle;
A driving control unit that controls the vehicle driving unit to travel in a state in which the vehicle is kept at a constant distance from the subject vehicle according to the front vehicle sensing unit when the driving control mode is ON;
A display unit for displaying an image including a plurality of forward vehicle objects corresponding to the plurality of forward vehicles;
An instruction input unit for receiving an instruction of a driver who selects one of the plurality of forward vehicle objects as a follow-up object; And
And a tracking object changing unit for changing the tracking target vehicle to a forward vehicle corresponding to the tracking target object
Vehicle driving control system. 제1 항에 있어서,
상기 추종 대상 차량이 변경되고, 상기 추종 대상 차량이 위치하는 차선 방향으로 운전자가 수동 주행할 때, 상기 주행 제어 모드가 온으로 유지되는
차량 주행 제어 시스템.The method according to claim 1,
When the follow subject vehicle is changed and the driver manually runs in the lane in which the follow subject vehicle is located, the run control mode is maintained on
Vehicle driving control system. 제1 항에 있어서,
상기 추종 대상 차량이 변경되고, 상기 추종 대상 차량이 위치하는 차선 방향이 아닌 다른 방향으로 운전자가 수동 주행할 때, 상기 주행 제어 모드가 오프(OFF)되는
차량 주행 제어 시스템.The method according to claim 1,
When the follow-on vehicle is changed and the driver manually runs in a direction other than the lane in which the follow-up vehicle is located, the drive control mode is turned off
Vehicle driving control system. 제1 항에 있어서,
상기 추종 대상 차량이 변경될 때, 상기 주행 제어부는 상기 추종 대상 차량이 위치하는 차선에 위치하도록 자동 주행 제어하는
차량 주행 제어 시스템.The method according to claim 1,
When the follow subject vehicle is changed, the travel control unit performs automatic drive control so as to be located in the lane where the follow subject vehicle is located
Vehicle driving control system. 제1 항에 있어서,
상기 표시부는 차량의 윈드실드 글래스에 배치되는 헤드업 디스플레이이고,
상기 복수의 전방 차량 객체는 상기 윈드실드 글래스를 통해 투영되는 상기 복수의 전방 차량에 대응되는 위치에 시각화되는
차량 주행 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the display unit is a head-up display disposed in a windshield glass of the vehicle,
The plurality of front vehicle objects are visualized at a position corresponding to the plurality of front vehicles projected through the windshield glass
Vehicle driving control system. 제1 항에 있어서,
상기 표시부는 추종 대상 변경 모드에서만 상기 복수의 전방 차량 객체를 표시하는
차량 주행 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the display unit displays the plurality of forward vehicle objects only in the follow target changing mode
Vehicle driving control system. 제1 항에 있어서,
상기 지시 입력부는 터치 패널을 포함하고,
상기 표시부는 상기 지시 입력부와 일체로 형성되는
차량 주행 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the instruction input unit includes a touch panel,
Wherein the display unit is formed integrally with the instruction input unit
Vehicle driving control system. 제1 항에 있어서,
상기 지시 입력부는 운전자의 움직임을 감지하는 모션 감지부인
차량 주행 제어 시스템.The method according to claim 1,
The instruction input unit includes a motion sensing unit
Vehicle driving control system. 전방 차량 감지부를 통해서 전방 차량의 위치 및 전방 차량과의 거리를 측정하는 단계;
표시부를 통해서 복수의 전방 차량에 대응되는 복수의 전방 차량 객체를 포함하는 영상을 표시하는 단계;
지시 입력부를 통해서 상기 복수의 전방 차량 객체 중 하나의 전방 차량 객체를 추종 대상 객체로 선택하는 운전자의 지시를 입력받는 단계;
추종 대상 차량을 상기 추종 대상 객체에 대응되는 전방 차량으로 변경하는 단계; 및
상기 추종 대상 차량과 일정한 거리를 유지한 상태로 주행하도록 하는 단계를 포함하는
차량 주행 제어 방법.Measuring a position of the front vehicle and a distance from the front vehicle through the front vehicle sensing unit;
Displaying an image including a plurality of forward vehicle objects corresponding to a plurality of forward vehicles through a display unit;
Receiving an instruction from a driver to select one of the plurality of forward vehicle objects as a follow-up object through an instruction input unit;
Changing a target vehicle to a preceding vehicle corresponding to the target object; And
And causing the vehicle to travel while maintaining a constant distance from the following vehicle
(1). 제9 항에 있어서,
상기 전방 차량의 위치 및 전방 차량과의 거리를 측정하는 단계 이전에, 하나의 전방 차량을 상기 추종 대상 차량으로 하여 주행 제어 모드가 온 되어 있는
차량 주행 제어 방법.10. The method of claim 9,
Before the step of measuring the position of the preceding vehicle and the distance from the preceding vehicle, one preceding vehicle is set as the following target vehicle and the driving control mode is on
(1). 제10 항에 있어서,
상기 추종 대상 차량이 위치하는 차선 방향으로 운전자가 수동 주행할 때, 상기 주행 제어 모드가 온으로 유지되는
차량 주행 제어 방법.11. The method of claim 10,
When the driver manually runs in the lane in which the subject vehicle is located, the driving control mode is kept on
(1).
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