JP2004338496A

JP2004338496A - Vehicular traveling control device

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Publication number: JP2004338496A
Application number: JP2003136079A
Authority: JP
Inventors: Kiichirou Sawamoto; 基一郎澤本
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2003-05-14
Filing date: 2003-05-14
Publication date: 2004-12-02
Anticipated expiration: 2023-05-14
Also published as: JP4141895B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular traveling control device capable of preventing any wasteful acceleration control or deceleration control to a changing circumstance around a vehicle. <P>SOLUTION: A driver intention determination unit 7 determines whether or not a driver himself must determine a preceding vehicle to be followed based on the talking contents of the driver recognized by a speech recognition means 16, operational information of a control setting switch 18, psychological state of the driver to be determined from biological information of a cardiac beat/respiratory sensor 19, a state of the driver to be determined from the expression or action acquired by a driver monitor 20, the kind of a road to be determined by a navigation device 21, driving operational information detected by a brake pedal switch 22 or an accelerator pedal switch 23, or the like. If it is determined that the driver himself must determine the preceding vehicle to be followed, a preceding vehicle determination unit 8 indicates a candidate vehicle to be followed, and determines or releases the preceding vehicle, and determines or releases the preceding vehicle based on operational information performed by the driver. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の進行方向を走行する先行車両に追従して走行を行うための車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両に搭載したレーダ装置や画像センサ等の先行車両認識手段により、自車両が追従するべき先行車両を検知すると共に、該先行車両との距離や相対速度を算出し、その検知情報に基づいて、先行車両との間でお互いの走行の妨害を行わないように、先行車両との車間距離制御を行う車両用走行制御装置がある。例えば、このような装置では、ＣＲＴ画面上に自車両の前景画像が表示され、先行車両として判断されている他車両が指標等で指し示される。運転者は、追従走行制御の開始時に、この装置による判断結果が正しければ追従走行制御の起動スイッチを投入し、そうでなければこのスイッチは投入しない。従って、この装置では、追従走行開始時に、装置が先行車両として判断している車両と運転者が追従するべき先行車両と思っている車両とを一致させることができる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平０４−１１５２４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、従来の技術では、追従走行開始時に、装置が先行車両として判断している車両と運転者が追従するべき先行車両と思っている車両とを一致させることができるものの、運転者が先行車両の判断を下すのは追従開始時のみであり、先行車両の判断に対する信頼度を装置自身が自己評価する機能や、この信頼度が低い場合に、運転者が必要な対応を行うための機能が備えられていないため、追従走行制御の継続が困難になる場合があるという問題があった。
【０００５】
すなわち、具体的に説明すると、図１４（ａ）に示すような不規則道路４０や、図１４（ｂ）に示すような曲線道路４１の出入口においては、自車両５０の進行方向と自車両前方の道路の方向との間にズレが生じるため、自車両が追従するべき先行車両５１と、それ以外の他車両５２とを正確に認識できない可能性がある。また、このような場所において、自車両の追従するべき先行車両５１が車線変更を実行したような場合に、先行車両としての指定の解除に遅延が発生する可能性がある。そのため、追従走行制御において無用な加速制御や減速制御が発生する可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、走行時に変化する車両周囲の状況に対して、無用な加速制御や減速制御が発生することのない車両用走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る車両用走行制御装置は、自車両の進行方向を走行する先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の追従走行制御を行う車両用追従走行制御装置において、前記自車両の運転者による前記追従走行制御への介入操作を検出する介入操作検出手段（例えば実施の形態のブレーキペダルスイッチ２２、あるいはアクセルペダルスイッチ２３、あるいは制御設定用スイッチ１８）と、所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定する運転者意思決定要否判定手段（例えば実施の形態の運転者意思決定判断部７）と、前記運転者意思決定要否判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記先行車両の決定または解除を促す報知手段（例えば実施の形態のステップＳ５）と、前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行う先行車決定手段（例えば実施の形態のステップＳ６からステップＳ９）とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、介入操作検出手段により所定時間または所定走行距離あたりに検出された、運転者の追従走行制御に対する介入操作回数が所定回数以上の場合、運転者が追従走行制御に頼らずに運転者自身の意思で運転しなければならない状況が発生していると推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【０００９】
請求項２の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１に記載の車両用走行制御装置において、前記介入操作検出手段により検出される前記介入操作が、前記運転者による前記自車両の加速操作、または前記自車両の減速操作、または前記追従走行制御の作動と停止を制御する操作の少なくともいずれか１つを含むことを特徴とする。
【００１０】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、少なくとも、運転者による自車両の加速操作、または自車両の減速操作、または追従走行制御の作動と停止を制御する操作のいずれか１つが所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上、介入操作検出手段により検出された場合、装置により決定された先行車両への追従走行制御に対し、自車両の運転者が別の走行状態を望んでいることを高い精度で判定することができる。
【００１１】
請求項３の発明に係る車両用走行制御装置は、自車両の進行方向を走行する先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の追従走行制御を行う車両用追従走行制御装置において、前記自車両が走行中の道路の種別を判定する走行路判定手段（例えば実施の形態のナビゲーション装置２１）と、前記自車両が走行中の道路は一般道路であると判定された場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定する運転者意思決定要否判定手段（例えば実施の形態の運転者意思決定判断部７）と、前記運転者意思決定要否判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記先行車両の決定または解除を促す報知手段（例えば実施の形態のステップＳ５）と、前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行う先行車決定手段（例えば実施の形態のステップＳ６からステップＳ９）とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、走行路判定手段により自車両の走行する道路が一般道路であると判定された場合、一般道路では、自車両の前方を走行する他車両が頻繁に変わる可能性が高く、先行車両の決定及び解除が難しいと推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００１３】
請求項４の発明に係る車両用走行制御装置は、自車両の進行方向を走行する先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の追従走行制御を行う車両用追従走行制御装置において、前記自車両の運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方を検出可能な運転者状況検出手段（例えば実施の形態の運転者監視モニタ２０）と、前記運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方が所定の類型に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定する運転者意思決定要否判定手段（例えば実施の形態の運転者意思決定判断部７）と、前記運転者意思決定要否判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記先行車両の決定または解除を促す報知手段（例えば実施のステップＳ５）と、前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行う先行車決定手段（例えば実施の形態のステップＳ６からステップＳ９）とを備えたことを特徴とする。
【００１４】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、運転者状況検出手段により検出された運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方が所定の類型に合致する場合、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００１５】
請求項５の発明に係る車両用走行制御装置は、自車両の進行方向を走行する先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の追従走行制御を行う車両用追従走行制御装置において、前記自車両の運転者により発せられた音声を認識可能な音声認識手段（例えば実施の形態の音声認識手段１６）と、前記運転者により発せられた音声が所定の発話内容に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定する運転者意思決定要否判定手段（例えば実施の形態の運転者意思決定判断部７）と、前記運転者意思決定要否判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記先行車両の決定または解除を促す報知手段（例えば実施の形態のステップＳ５）と、前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行う先行車決定手段（例えば実施の形態のステップＳ６からステップＳ９）とを備えたことを特徴とする。
【００１６】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、音声認識手段により認識された運転者の音声が所定の発話内容に合致する場合、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００１７】
請求項６の発明に係る車両用走行制御装置は、自車両の進行方向を走行する先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の追従走行制御を行う車両用追従走行制御装置において、前記自車両の運転者の生体情報を検出可能な生体情報検出手段（例えば実施の形態の心拍・呼吸センサ１９）と、前記運転者の生体情報が所定の条件に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定する運転者意思決定要否判定手段（例えば実施の形態の運転者意思決定判断部７）と、前記運転者意思決定要否判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記先行車両の決定または解除を促す報知手段（例えば実施の形態のステップＳ５）と、前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行う先行車決定手段（例えば実施の形態のステップＳ６からステップＳ９）とを備えたことを特徴とする。
【００１８】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、生体情報検出手段により認識された運転者の生体情報が所定の条件に合致する場合、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００１９】
請求項７の発明に係る車両用走行制御装置は、自車両の進行方向を走行する先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の追従走行制御を行う車両用追従走行制御装置において、前記自車両の走行状態を検出可能な走行状態検出手段（例えば実施の形態の車速センサ１２、ヨーレートセンサ１３、舵角センサ１４）と、前記自車両の走行状態が所定の走行状態に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定する運転者意思決定要否判定手段（例えば実施の形態の運転者意思決定判断部７）と、前記運転者意思決定要否判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記先行車両の決定または解除を促す報知手段（例えば実施の形態のステップＳ５）と、前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行う先行車決定手段（例えば実施の形態のステップＳ６からステップＳ９）とを備えたことを特徴とする。
【００２０】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態が所定の走行状態に合致する場合、運転者が追従走行制御に頼らずに運転者自身の意思で運転したいと考えていると推定できるので、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定処理部が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００２１】
請求項８の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１から請求項７のいずれかに記載の車両用走行制御装置において、前記先行車決定手段が、タッチパネル（例えば実施の形態のタッチパネル１５）、操作スイッチ（例えば実施の形態の先行車決定スイッチ１７）、音声認識手段（例えば実施の形態の音声認識手段１６）の少なくともいずれかを操作した前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行うことを特徴とする。
【００２２】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、運転者に、手による操作や音声による操作等、その時の自車両の走行状況に基づいた最適な操作方法により、追従するべき先行車両の決定または解除を実行させることができる。
【００２３】
請求項９の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項１から請求項８のいずれかに記載の車両用走行制御装置において、前記自車両の進行方向に存在する物体を検知する物体検知手段（例えば実施の形態のレーダ装置１）と、前記自車両の進行方向の画像を撮影するための撮像手段（例えば実施の形態のカメラ２、前方画像処理装置３）とを備え、前記報知手段が、前記自車両の進行方向に存在する物体の情報と前記自車両の進行方向の画像とに基づいて、前記先行車両として指定可能な候補車両を表示することを特徴とする。
【００２４】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、報知手段が、撮像手段により得られた画像上に、物体検知手段により得られた、先行車両として指定可能な候補車両を表示することで、運転者に先行車両の決定を促す際に、先行車両として指定可能な他車両を容易に認識させることができる。
【００２５】
請求項１０の発明に係る車両用走行制御装置は、請求項９に記載の車両用走行制御装置において、前記物体と前記自車両との間の車間距離、または前記物体の移動速度の少なくともいずれか一方を含む物体情報を表示可能な物体情報表示手段（例えば実施の形態のステップＳ９１からステップＳ９４）を備えたことを特徴とする。
【００２６】
以上の構成を備えた車両用走行制御装置は、物体情報表示手段が、自車両の進行方向に存在する物体に関し、少なくとも、該物体と自車両との間の車間距離、または該物体の移動速度のいずれか一方を含む物体情報を表示することで、運転者に自車両の進行方向の交通状況に関する正確な情報を提供することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
（装置構成）
図１は、本発明の一実施の形態の車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。
図１において、符号１は、本実施の形態の車両用走行制御装置において、車両用走行制御装置が搭載された自車両の周囲にレーダ波を送信すると共に、物体に反射したレーダ波の反射波を受信するために自車両の前方に搭載されたレーダ装置であって、レーダ装置１は、受信した反射波を用いて、自車両前方に存在する物体を検知する。
また、カメラ２は、自車両の周囲の画像を取得するために自車両の前方に搭載された撮像手段であって、前方画像処理装置３は、カメラ２と共に設けられ、カメラ２が取得した画像を処理して自車両前方の画像データを得る。
【００２８】
また、本実施の形態の車両用走行制御装置は、ＣＰＵ（中央演算装置）を備えた車載のＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）により実現される処理部として、自車軌跡推定部４、先行車仮決定処理部５、レーダ・画像混合表示部６、運転者意思決定判断部７、先行車決定処理部８、制御目標値決定部９、車両状態制御部１０、制御状態告知部１１を備えている。
更に、本実施の形態の車両用走行制御装置は、ＥＣＵに接続された自車両の運転者（搭乗者）への表示手段として、スピーカ等の音声表示装置を備えた音声出力部（図示せず）と、ＣＲＴ（ＣａｔｈｏｄｅＲａｙＴｕｂｅ）ディスプレイ装置や液晶表示装置等の画像表示装置を備えた画像表示部（図示せず）を備えている。
【００２９】
また、本実施の形態の車両用走行制御装置は、追従走行制御において自車両の走行状態を検出するために、自車両の速度を算出する車速センサ１２、自車両のヨーレートを算出するヨーレートセンサ１３、自車両のステアリングの傾きから自車両の進行方向を算出する舵角センサ１４を備えており、各センサは先行車仮決定処理部５に接続されている。
また、本実施の形態の車両用走行制御装置は、自車両の運転者が、追従走行制御において追従するべき先行車両の決定及び解除を行うために利用する、画像表示装置（図示せず）の表示画面へタッチすることにより入力操作が可能なタッチパネル１５、音声を認識して音声による入力操作を可能とする音声認識手段１６、運転者が手により操作して入力操作が可能な先行車決定スイッチ１７を備えており、これらの操作手段は先行車決定処理部８に接続されている。
【００３０】
また、追従走行制御において自車両の運転者が希望の制御車速や制御車間距離を設定するために利用する、運転者が手により操作して入力操作が可能な制御設定用スイッチ１８も備えられており、制御設定用スイッチ１８は、制御目標値決定部９に接続されている。なお、音声認識手段１６は、追従走行制御において自車両の運転者が希望の制御車速や制御車間距離を音声により設定するために、運転者意思決定判断部７にも接続されている。
【００３１】
更に、本実施の形態の車両用走行制御装置は、運転者の心拍や呼吸数等の生体情報を検出可能な心拍・呼吸センサ１９と、運転者の表情や動作を検出可能な運転者監視モニタ２０と、自車両の位置情報と記憶している地図情報とから自車両が走行中の道路種別を検出可能な、例えばＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を利用したナビゲーション装置２１と、運転者のブレーキ操作を検出可能なブレーキペダルスイッチ２２と、運転者のアクセル操作を検出可能なアクセルペダルスイッチ２３とを備えており、これらは運転者意思決定判断部７に接続されている。
【００３２】
また、ＥＣＵにより実現される自車軌跡推定部４、先行車仮決定処理部５、レーダ・画像混合表示部６、先行車決定処理部８、制御目標値決定部９、車両状態制御部１０、運転者意思決定判断部７、制御状態告知部１１について詳細に説明すると、自車軌跡推定部４は、車速センサ１２、ヨーレートセンサ１３、舵角センサ１４を用いて、自車両の走行軌跡（自車軌跡）を算出する処理部である。
また、先行車仮決定処理部５は、自車軌跡推定部４において算出した自車軌跡と、レーダ装置１が出力する自車両前方に存在する物体の情報とから、自車両が先行車両として追従可能な候補車両（先行車両として指定可能な候補車両）を検知すると共に、自車両前方に存在する物体と自車両との距離及び該物体の移動速度を含む物体情報を算出する処理部である。
【００３３】
一方、レーダ・画像混合表示部６は、前方画像処理装置３により得られた自車両の前方画像を表示すると共に、先行車仮決定処理部５により検知された先行車両として指定可能な候補車両の情報、及びレーダ装置１により得られた物体（障害物）の情報を、自車両の前方画像に重ね合わせて表示する。
【００３４】
また、運転者意思決定判断部７は、追従走行制御中に音声認識手段１６により認識された自車両の運転者の発話内容や、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作情報、心拍・呼吸センサ１９により検出された運転者の生体情報から判断する運転者の心理状態に関する情報、運転者監視モニタ２０により検出された運転者の表情や動作から判断する運転者の状況、ナビゲーション装置２１により検出された自車両の位置情報や走行に関する情報（具体的には走行する道路の種別等）、ブレーキペダルスイッチ２２により検出された運転者のブレーキペダル操作情報、更にはアクセルペダルスイッチ２３により検出された運転者のアクセルペダル操作情報などから、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があるか否かを判定する処理部である。
【００３５】
また、先行車決定処理部８は、自車両が追従するべき先行車両を決定する処理部であって、運転者意思決定判断部７により運転者自身が追従するべき先行車両を決定する必要がないと判定されている場合、先行車仮決定処理部５が検知した、自車両が先行車両として追従可能な候補車両（先行車両として指定可能な候補車両）を、そのまま先行車両として決定する。
【００３６】
一方、運転者意思決定判断部７により運転者自身が追従するべき先行車両を決定する必要があると判定されている場合、先行車決定処理部８は、レーダ・画像混合表示部６を介して、先行車両として追従可能な候補車両（先行車両として指定可能な候補車両）を表示し、自車両の運転者に先行車両の決定または解除を促す。また、レーダ・画像混合表示部６による表示を見て判断した運転者が、タッチパネル１５、音声認識手段１６、先行車決定スイッチ１７の少なくともいずれかを用いて入力した操作情報に基づいて、先行車仮決定処理部５が検知した候補車両に対する先行車両としての決定またはその解除を行う。
【００３７】
また、制御目標値決定部９は、自車両の運転者により設定された追従車間距離、あるいは自車両の運転者により設定された、追従走行制御に対する希望の走行速度を示すセット車速に基づいて、先行車決定処理部８において決定された先行車両との目標車間距離、及び目標車速、更には自車両の加減速の度合を示す加減速ゲインを決定する処理部である。
【００３８】
そして、車両状態制御部１０は、制御目標値決定部９において決定された先行車両との目標車間距離、目標車速、及び自車両の加減速の度合を示す加減速ゲインを元にアクセルのＯＮ／ＯＦＦやブレーキのＯＮ／ＯＦＦ等、車両の各部の制御を行う。
また、制御状態告知部１１は、自車両の運転者により設定された追従車間距離、あるいは自車両の運転者により設定された、追従走行制御に対する希望の走行速度を示すセット車速、あるいは先行車両との目標車間距離、及び目標車速、更には自車両の加減速の度合を示す加減速ゲイン等の自車両の制御状態を、音声出力部や画像表示部を用いて運転者等の自車両の搭乗者へ通知（表示）する。
【００３９】
（先行車両決定処理）
次に、本実施の形態の車両用走行制御装置における先行車両決定処理について図面を参照して説明する。
図２は、本実施の形態の車両用走行制御装置における先行車両決定処理動作を示すフローチャートである。
図２において、まずレーダ・画像混合表示部６が、カメラ２及び前方画像処理装置３により得られた自車両の前方画像を表示し（ステップＳ１）、更にその前方画像上に、レーダ装置１により得られた物体（障害物）の検知情報を重ね合わせて表示する（ステップＳ２）。
次に、先行車決定処理部８が、先行車仮決定処理部５により検知された先行車両として追従可能な候補車両（先行車両として指定可能な候補車両）が存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００４０】
もし、ステップＳ３において、先行車仮決定処理部５により検知された先行車両として追従可能な候補車両が存在する場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７が、追従走行制御中に音声認識手段１６により認識された自車両の運転者の発話内容や、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作情報、心拍・呼吸センサ１９により検出された運転者の生体情報から判断する運転者の心理状態に関する情報、運転者監視モニタ２０により検出された運転者の表情や動作から判断する運転者の状況、ナビゲーション装置２１により検出された自車両の位置情報や走行に関する情報（具体的には走行する道路の種別等）、ブレーキペダルスイッチ２２により検出された運転者のブレーキペダル操作情報、更にはアクセルペダルスイッチ２３により検出された運転者のアクセルペダル操作情報などから、自車両の運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があるか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００４１】
ステップＳ４において、運転者意思決定判断部７により、自車両の運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があると判定された場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、図３（ａ）に示すように、先行車決定処理部８は、例えば「＋マーク」を点滅させる等の方法により、レーダ・画像混合表示部６により表示された自車両の前方画像及び該前方画像上の物体（障害物）の検知情報に対し、自車両が追従するべき先行車両として指定可能な候補車両３０を表示する（ステップＳ５）。
【００４２】
先行車決定処理部８は、自車両が追従するべき先行車両として指定可能な候補車両を表示したら、次に、自車両の運転者がタッチパネル１５にタッチすることにより該候補車両を選択して先行車両に決定するか、あるいは自車両の運転者が音声認識手段１６を介して音声による指示を実行することにより該候補車両を選択して先行車両に決定するか、あるいは自車両の運転者が先行車決定スイッチ１７を操作することにより該候補車両を選択して先行車両に決定するかのいずれかの方法を用いて、表示された候補車両を先行車両に決定したか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００４３】
もし、ステップＳ６において、自車両の運転者が表示された候補車両を先行車両に決定した場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、先行車決定処理部８は、該候補車両を先行車両として認識すると共に、制御目標値決定部９及び車両状態制御部１０は、認識された先行車両に対する追従走行制御を実行する（ステップＳ７）。
【００４４】
一方、もし、ステップＳ３において、先行車仮決定処理部５により検知された先行車両として追従可能な候補車両が存在しない場合（ステップＳ３のＮＯ）、先行車決定処理部８は先行車両を認識せず、制御目標値決定部９及び車両状態制御部１０は、希望の走行速度を示すセット車速に基づいて、セット車速による定速走行制御を実行する（ステップＳ８）。
【００４５】
また、ステップＳ４において、運転者意思決定判断部７により、自車両の運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要がないと判定された場合（ステップＳ４のＮＯ）、先行車決定処理部８は、先行車仮決定処理部５が検知した、自車両が先行車両として追従可能な候補車両をそのまま先行車両として認識すると共に、制御目標値決定部９及び車両状態制御部１０は、認識された先行車両に対する追従走行制御を実行する（ステップＳ９）。
【００４６】
また、ステップＳ６において、自車両の運転者が表示された候補車両を先行車両に決定しなかった場合（ステップＳ６のＮＯ）、先行車決定処理部８は先行車両を認識せず、制御目標値決定部９及び車両状態制御部１０は、希望の走行速度を示すセット車速に基づいて、セット車速による定速走行制御を実行する（ステップＳ８）。
【００４７】
なお、ステップＳ７において自車両の運転者により先行車両が決定された場合、あるいはステップＳ９において自動的に先行車両が決定された場合、図３（ｂ）に示すように、先行車決定処理部８は、例えば「＋マーク」を強調表示させる等の方法により、レーダ・画像混合表示部６により表示された自車両の前方画像及び該前方画像上の物体（障害物）の検知情報に対し、自車両が追従するべき先行車両３１を表示するようにしても良い。
【００４８】
（運転者意思決定要否判定処理）
次に、図面を参照して、図１に示すフローチャートのステップＳ４に相当する処理であって、自車両の運転者による先行車両の決定の必要性を判定する、運転者意思決定判断部７による運転者意思決定要否判定処理について詳細を説明する。
（アクセル操作の頻度に基づく判定）
図４は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者のアクセル操作に基づいて判定する場合を示す。
【００４９】
図４において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
もし、ステップＳ１１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００５０】
そして、ステップＳ１２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、アクセルペダルスイッチ２３により検出された、運転者によるアクセル操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００５１】
もし、ステップＳ１３において、運転者によるアクセル操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御に頼らずに運転者自身の意思で運転しなければならない状況が発生していると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ１４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００５２】
一方、ステップＳ１１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ１１のＮＯ）、あるいはステップＳ１２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ１２のＮＯ）、あるいはステップＳ１３において、運転者によるアクセル操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ１３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ１５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００５３】
（ブレーキ操作の頻度に基づく判定）
また、図５は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者のブレーキ操作に基づいて判定する場合を示す。
図５において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００５４】
もし、ステップＳ２１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００５５】
そして、ステップＳ２２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、ブレーキペダルスイッチ２２により検出された、運転者によるブレーキ操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００５６】
もし、ステップＳ２３において、運転者によるブレーキ操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御に頼らずに運転者自身の意思で運転しなければならない状況が発生していると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ２４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００５７】
一方、ステップＳ２１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ２１のＮＯ）、あるいはステップＳ２２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ２２のＮＯ）、あるいはステップＳ２３において、運転者によるブレーキ操作の頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ２３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ２５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００５８】
（制御設定用スイッチの操作頻度に基づく判定）
また、図６は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者の制御設定用スイッチ１８の操作頻度に基づいて判定する場合を示す。
図６において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。
【００５９】
もし、ステップＳ３１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。
【００６０】
そして、ステップＳ３２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ３２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。
【００６１】
もし、ステップＳ３３において、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ３３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御の制御内容に不満を持ち、追従走行制御の制御内容を最適な状態とするために操作を頻繁に繰り返していると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ３４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００６２】
一方、ステップＳ３１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ３１のＮＯ）、あるいはステップＳ３２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ３２のＮＯ）、あるいはステップＳ３３において、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作頻度が、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ３３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ３５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００６３】
（自車両が走行中の道路の種別に基づく判定）
また、図７は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、自車両が走行中の道路の種別に基づいて判定する場合を示す。
図７において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。
【００６４】
もし、ステップＳ４１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ４１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、ナビゲーション装置２１が、自車両の位置情報と記憶している地図情報とから自車両の走行する道路種別を一般道路であると判断しているか否かを判定する（ステップＳ４２）。
【００６５】
もし、ステップＳ４２において、ナビゲーション装置２１が、自車両が走行中の道路種別を一般道路であると判断している場合（ステップＳ４２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、一般道路では、自車両の前方を走行する他車両が頻繁に変わる可能性が高く、先行車両の決定及び解除が難しいので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ４３）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００６６】
一方、ステップＳ４１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ４１のＮＯ）、あるいはステップＳ４２において、ナビゲーション装置２１が、自車両が走行中の道路種別を一般道路でないと判断している場合（ステップＳ４２のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ４４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００６７】
なお、上述の処理では、自車両が走行中の道路種別は、ナビゲーション装置２１が判定する例について説明したが、自車両が走行中の道路種別を判定する装置は、ナビゲーション装置２１に限らず、道路交通情報通信システム及びその受信機のように、自車両が走行中の道路種別を、通信により外部から取得するようなものであっても良い。
【００６８】
（運転者の表情や動作に基づく判定）
また、図８は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者の表情や動作に基づいて判定する場合を示す。
図８において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ５１）。
【００６９】
もし、ステップＳ５１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ５１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。
【００７０】
そして、ステップＳ５２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ５２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者監視モニタ２０により検出された運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方が所定の類型（具体的には不快あるいは不満を示す類型、パターン）に合致するか否かを判定する（ステップＳ５３）。
【００７１】
もし、ステップＳ５３において、運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方が所定の類型に合致する場合（ステップＳ５３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ５４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００７２】
一方、ステップＳ５１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ５１のＮＯ）、あるいはステップＳ５２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ５２のＮＯ）、あるいはステップＳ５３において、運転者の表情または動作のどちらもが所定の類型に合致しない場合（ステップＳ５３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ５５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００７３】
（運転者の発話内容に基づく判定）
また、図９は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者の発話内容に基づいて判定する場合を示す。
図９において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ６１）。
【００７４】
もし、ステップＳ６１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ６１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ６２）。
【００７５】
そして、ステップＳ６２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ６２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、音声認識手段１６により認識された運転者の発話内容（音声）が、所定の発話内容（具体的には不快あるいは不満を示す発話内容、言葉）に合致するか否かを判定する（ステップＳ６３）。
【００７６】
もし、ステップＳ６３において、運転者の発話内容（音声）が、所定の発話内容に合致する場合（ステップＳ６３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ６４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００７７】
一方、ステップＳ６１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ６１のＮＯ）、あるいはステップＳ６２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ６２のＮＯ）、あるいはステップＳ６３において、運転者の発話内容（音声）が、所定の発話内容に合致しない場合（ステップＳ６３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ６５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００７８】
（運転者が感じる不快の度合に基づく判定）
また、図１０は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、運転者が感じる不快の度合に基づいて判定する場合を示す。
図１０において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ７１）。
【００７９】
もし、ステップＳ７１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ７１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ７２）。
【００８０】
そして、ステップＳ７２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ７２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、心拍・呼吸センサ１９により検出された運転者の生体情報から算出した運転者の感じている不快指数が、所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ７３）。
【００８１】
もし、ステップＳ７３において、運転者の感じている不快指数が、所定値以上である場合（ステップＳ７３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ７４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００８２】
一方、ステップＳ７１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ７１のＮＯ）、あるいはステップＳ７２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ７２のＮＯ）、あるいはステップＳ７３において、運転者の感じている不快指数が、所定値以上ではない場合（ステップＳ７３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ７５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００８３】
（自車両の走行状態に基づく判定）
また、図１１は、本実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートであって、運転者による先行車両の決定の必要性を、自車両の走行状態に基づいて判定する場合を示す。
図１１において、まず運転者意思決定判断部７は、自車両が追従走行制御に基づく車両制御中であるか否かを判定する（ステップＳ８１）。
【００８４】
もし、ステップＳ８１において、自車両が車両制御中である場合（ステップＳ８１のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、次に、先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ８２）。
【００８５】
そして、ステップＳ８２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上である場合（ステップＳ８２のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、車速センサ１２、ヨーレートセンサ１３、舵角センサ１４により検出された自車両の走行状態が、所定の走行状態に合致するか否かを判定する（ステップＳ８３）。
【００８６】
もし、ステップＳ８３において、自車両の走行状態が、所定の走行状態に合致する場合（ステップＳ８３のＹＥＳ）、運転者意思決定判断部７は、運転者が追従走行制御の制御内容に不快感や不満を感じていると推定できるので、運転者により先行車両を決定する必要があると判定し（ステップＳ８４）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＹＥＳ」へ戻る。
【００８７】
一方、ステップＳ８１において、自車両が車両制御中ではない場合（ステップＳ８１のＮＯ）、あるいはステップＳ８２において、先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上でない場合（ステップＳ８２のＮＯ）、あるいはステップＳ８３において、自車両の走行状態が、所定の走行状態に合致しない場合（ステップＳ８３のＮＯ）のいずれかの場合、運転者意思決定判断部７は、特に運転者により先行車両を決定する必要はないと判定し（ステップＳ８５）、運転者意思決定要否判定処理を終了して図１の「ステップＳ４のＮＯ」へ戻る。
【００８８】
（障害物詳細表示処理）
次に、本実施の形態の車両用走行制御装置における障害物詳細表示処理について図面を参照して説明する。
図１２は、本実施の形態の車両用走行制御装置における障害物詳細表示処理動作を示すフローチャートである。
図１２において、まずレーダ・画像混合表示部６が、カメラ２及び前方画像処理装置３により得られた自車両の前方画像を表示し（ステップＳ９１）、更にその前方画像上に、レーダ装置１により得られた物体（障害物）の検知情報を重ね合わせて表示する（ステップＳ９２）。
【００８９】
次に、先行車決定処理部８は、運転者がタッチパネル１５、音声認識手段１６、先行車決定スイッチ１７の少なくともいずれかを用いて入力した操作情報に基づいて、運転者が先行車仮決定処理部５の算出した特定の物体に関する物体情報の表示を指示したか否かを判定する（ステップＳ９３）。
【００９０】
もし、ステップＳ９３において、運転者が特定の物体に関する情報の表示を指示している場合（ステップＳ９３のＹＥＳ）、先行車決定処理部８は、例えば図１３に示すように、指示された特定の物体３２と自車両との間の車間距離、あるいは指示された特定の物体の移動速度の少なくともいずれか一方を含む物体情報３３を、自車両の前方画像上の物体（障害物）の検知情報と共に表示し（ステップＳ９４）、障害物詳細表示処理を終了する。
【００９１】
一方、ステップＳ９３において、運転者が特定の物体に関する情報の表示を指示していない場合（ステップＳ９３のＮＯ）、先行車決定処理部８は、何もせず障害物詳細表示処理を終了する。
【００９２】
なお、上述の説明では、図１に示すフローチャートのステップＳ４に相当する運転者意思決定判断部７による運転者意思決定要否判定処理について、自車両の運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があるか否かの判定は、アクセル操作の頻度に基づく判定、ブレーキ操作の頻度に基づく判定、制御設定用スイッチの操作頻度に基づく判定、自車両が走行中の道路の種別に基づく判定、運転者の表情や動作に基づく判定、運転者の発話内容に基づく判定、運転者が感じる不快の度合に基づく判定、自車両の走行状態に基づく判定の８種類の判定について個別に説明したが、自車両の運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があるか否かの判定は、上述の８種類の判定を組み合わせて、複数の条件が合致した場合に、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があると判定するようにしても良い。
【００９３】
また、上述の運転者意思決定要否判定処理において、ステップＳ１２、ステップＳ２２、ステップＳ３２、ステップＳ５２、ステップＳ６２、ステップＳ７２、ステップＳ８２において運転者意思決定判断部７が実行する「先行車決定処理部８による先行車両の決定及び解除の繰り返しが、所定時間または所定走行距離あたりに所定回数以上であるか否かの判定」は、省略しても良い。
【００９４】
また、本実施の形態では、先行車決定処理部８が報知手段と、先行車決定手段と、物体情報表示手段とを含んでいる。より具体的には、図２のステップＳ５が報知手段に相当し、図２のステップＳ６からステップＳ９が先行車決定手段に相当し、図１２のステップＳ９１からステップＳ９４が物体情報表示手段に相当する。
【００９５】
以上説明したように、本実施の形態の車両用走行制御装置は、運転者意思決定判断部７が、追従走行制御中に音声認識手段１６により認識された自車両の運転者の発話内容や、運転者による制御設定用スイッチ１８の操作情報、心拍・呼吸センサ１９により検出された運転者の生体情報から判断する運転者の心理状態に関する情報、運転者監視モニタ２０により検出された運転者の表情や動作から判断する運転者の状況、ナビゲーション装置２１により検出された自車両の位置情報や走行に関する情報、ブレーキペダルスイッチ２２により検出された運転者のブレーキペダル操作情報、更にはアクセルペダルスイッチ２３により検出され運転者のアクセルペダル操作情報などから、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があるか否かを判定する。
【００９６】
また、運転者意思決定判断部７により運転者自身が追従するべき先行車両を決定する必要がないと判定されている場合、先行車決定処理部８は、先行車仮決定処理部５の検知した、自車両が先行車両として追従可能な候補車両（先行車両として指定可能な候補車両）を、そのまま先行車両として決定し、一方、運転者意思決定判断部７により運転者自身が追従するべき先行車両を決定する必要があると判定されている場合、先行車決定処理部８は、自車両の運転者が入力した操作情報に基づいて、候補車両に対する先行車両としての決定またはその解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【００９７】
従って、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する必要があることを正確かつ短時間で認識すると共に、自車両の運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定または解除を促し、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることにより、車両周囲の状況の変化に対して無用な加速制御や減速制御が発生することのない車両用走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【００９８】
また、本実施の形態の車両用走行制御装置によれば、報知手段が、レーダ・画像混合表示部６を用いて、カメラ２により得られた画像上に先行車仮決定処理部５が検知した先行車両として指定可能な候補車両を表示することで、運転者に先行車両の決定を促す際に、先行車両として指定可能な他車両を容易に認識させることができる。更に、物体情報表示手段が、自車両の進行方向に存在する物体に関し物体情報を表示することで、運転者に自車両の進行方向の交通状況に関する正確な情報を提供することができる。そして、先行車決定手段が、タッチパネル１５、音声認識手段１６、先行車決定スイッチ１７の少なくともいずれかを用いて入力された運転者の指示に基づいて、追従するべき先行車両の決定または解除を行うことで、運転者に、その時の自車両の走行状況に基づいた最適な操作方法により、追従するべき先行車両の決定または解除を実行させることができる。
【００９９】
従って、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する際に、運転者に負担をかけることがない車両用走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【０１００】
【発明の効果】
以上の如く、本発明の車両用走行制御装置によれば、介入操作検出手段により検出された運転者の追従走行制御に対する加速操作や減速操作等の介入操作回数、あるいは走行路判定手段により判定された自車両が走行中の道路種別、あるいは運転者状況検出手段により検出された運転者の表情または動作、あるいは音声認識手段により認識された運転者の音声、あるいは生体情報検出手段により検出された運転者の生体情報、あるいは走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態に基づいて、運転者意思決定要否判定手段が、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除は運転者により行われる必要があると判定し、報知手段が運転者に対して候補車両を表示することで先行車両の決定を促すと共に、運転者の指示に基づいて、先行車決定手段が追従するべき先行車両の決定または解除を行うことにより、追従走行制御の対象とする先行車両の決定または解除を運転者自身に実行させることができるようになる。
【０１０１】
従って、車両周囲の状況の変化に対して無用な加速制御や減速制御が発生することのない車両用走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【０１０２】
また、本発明の車両用走行制御装置によれば、先行車両の決定または解除の操作において、報知手段が具体的に候補車両を表示することで、運転者に先行車両として指定可能な他車両を容易に認識させると共に、自車両の進行方向に存在する物体に関し物体情報を表示することで、運転者に自車両の進行方向の交通状況に関する正確な情報を提供することができる。そして、操作スイッチや音声認識手段等、その時の自車両の走行状況に基づいた最適な操作方法により、運転者に追従するべき先行車両の決定または解除を実行させることができる。
【０１０３】
従って、運転者自身が追従走行制御において追従するべき先行車両を決定する際に、運転者に負担をかけることがない車両用走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同実施の形態の車両用走行制御装置における先行車両決定処理動作を示すフローチャートである。
【図３】同実施の形態の車両用走行制御装置における先行車両決定処理動作時の画面表示を示す図である。
【図４】同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図５】同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図６】同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図７】同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図８】同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図９】同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図１０】同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図１１】同実施の形態の車両用走行制御装置における運転者意思決定要否判定処理動作を示すフローチャートである。
【図１２】同実施の形態の車両用走行制御装置における障害物詳細表示処理動作を示すフローチャートである。
【図１３】同実施の形態の車両用走行制御装置における障害物詳細表示処理動作時の画面表示を示す図である。
【図１４】自車両が走行する道路形状及び交通の流れを説明する模式図である。
【符号の説明】
１レーダ装置（物体検知手段）
２カメラ（撮像手段）
３前方画像処理装置（撮像手段）
４自車軌跡推定部
５先行車仮決定処理部
６レーダ・画像混合表示部
７運転者意思決定判断部（運転者意思決定要否判定手段）
８先行車決定処理部
９制御目標値決定部
１０車両状態制御部
１１制御状態告知部
１２車速センサ（走行状態検出手段）
１３ヨーレートセンサ（走行状態検出手段）
１４舵角センサ（走行状態検出手段）
１５タッチパネル
１６音声認識手段
１７先行車決定スイッチ（操作スイッチ）
１８制御設定用スイッチ（介入操作検出手段）
１９心拍・呼吸センサ（生体情報検出手段）
２０運転者監視モニタ（運転者状況検出手段）
２１ナビゲーション装置（走行路判定手段）
２２ブレーキペダルスイッチ（介入操作検出手段）
２３アクセルペダルスイッチ（介入操作検出手段）
Ｓ５報知手段
Ｓ６〜Ｓ９先行車決定手段
Ｓ９１〜Ｓ９４物体情報表示手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicular travel control device for traveling following a preceding vehicle traveling in a traveling direction of a host vehicle.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a preceding vehicle recognition means such as a radar device or an image sensor mounted on the vehicle detects a preceding vehicle to be followed by the own vehicle, calculates a distance and a relative speed to the preceding vehicle, and based on the detected information. There is a vehicular travel control device that performs inter-vehicle distance control with a preceding vehicle so as not to disturb each other from traveling with the preceding vehicle. For example, in such a device, a foreground image of the own vehicle is displayed on a CRT screen, and another vehicle determined as a preceding vehicle is indicated by an index or the like. At the start of the follow-up cruise control, the driver turns on the start-up switch of the follow-up cruise control if the result of the determination by the device is correct, and does not turn on the switch otherwise. Therefore, with this device, at the start of the following running, the vehicle that the device determines as the preceding vehicle can be matched with the vehicle that the driver considers to be the following vehicle to follow (for example, see Patent Document 1). ).
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-04-11524
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, in the related art, at the time of starting the following travel, the vehicle that the device determines as the preceding vehicle and the vehicle that the driver considers to be the following vehicle can be matched, Makes a judgment on the preceding vehicle only at the start of following, so that the device itself can evaluate the reliability of the judgment of the preceding vehicle by itself or if the reliability is low, the driver can take necessary measures However, there is a problem that continuation of the follow-up cruise control may be difficult due to the lack of the function.
[0005]
That is, specifically, at the entrance and exit of the irregular road 40 as shown in FIG. 14A and the curved road 41 as shown in FIG. There is a possibility that the vehicle may not be able to accurately recognize the preceding vehicle 51 to be followed by the own vehicle and the other vehicle 52. Further, in such a place, when the preceding vehicle 51 to be followed by the own vehicle changes lanes, there is a possibility that the release of the designation as the preceding vehicle may be delayed. Therefore, there is a possibility that unnecessary acceleration control or deceleration control may occur in the following travel control.
[0006]
The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide a vehicle travel control device that does not generate unnecessary acceleration control or deceleration control with respect to a situation around the vehicle that changes during traveling. And
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, a vehicle travel control device according to the invention of claim 1 performs follow-up traveling control of the own vehicle so as to perform follow-up traveling with respect to a preceding vehicle traveling in the traveling direction of the own vehicle. In the following cruise control device for a vehicle to be performed, an intervention operation detecting means (for example, the brake pedal switch 22 or the accelerator pedal switch 23 of the embodiment, or the control unit) for detecting an intervention operation to the following cruise control by the driver of the own vehicle. When the setting switch 18) and the number of times of the intervention operation detected per predetermined time or per predetermined traveling distance are equal to or more than a predetermined number of times, the driving that determines that the driver needs to perform determination or cancellation of the preceding vehicle is required. Driver decision-making necessity determining means (for example, the driver decision-making decision part 7 in the embodiment) and the driver decision-making necessity determining means based on the decision result. Informing means (for example, step S5 in the embodiment) for urging the driver to determine or cancel the preceding vehicle, and a preceding vehicle for determining or canceling the preceding vehicle to follow based on an instruction from the driver. Vehicle determination means (for example, steps S6 to S9 of the embodiment).
[0008]
The vehicle travel control device having the above configuration is configured such that when the number of intervention operations for the follow-up traveling control by the driver detected by the intervention operation detection means per predetermined time or per predetermined traveling distance is equal to or greater than the predetermined number, the driver Since it can be estimated that a situation has occurred in which the driver has to drive with his own intention without relying on the following travel control, the driver decision necessity determination means determines the preceding vehicle to be subjected to the following travel control. Alternatively, it is determined that the release needs to be performed by the driver, and the notifying means prompts the driver to determine a preceding vehicle by displaying the candidate vehicle, and the preceding vehicle determination processing is performed based on the driver's instruction. By determining or canceling the preceding vehicle to be followed by the section, it becomes possible for the driver to determine or cancel the preceding vehicle to be subjected to the following traveling control.
[0009]
According to a second aspect of the present invention, in the vehicle travel control device according to the first aspect, the intervention operation detected by the intervention operation detection means is performed by the driver to accelerate the own vehicle. The method includes at least one of an operation, a deceleration operation of the host vehicle, and an operation of controlling operation and stop of the following traveling control.
[0010]
In the vehicle travel control device having the above configuration, at least one of the driver's acceleration operation of the own vehicle, the deceleration operation of the own vehicle, or the operation of controlling the operation and stop of the following travel control is performed for a predetermined time. Or, when the vehicle is detected by the intervention operation detecting means a predetermined number of times or more per predetermined traveling distance, the driver of the own vehicle desires another traveling state with respect to the traveling control of following the preceding vehicle determined by the device. Can be determined with high accuracy.
[0011]
According to a third aspect of the present invention, there is provided the vehicle traveling control device for performing the following traveling control of the own vehicle so as to perform the following traveling with respect to the preceding vehicle traveling in the traveling direction of the own vehicle. A travel path determination unit (for example, the navigation device 21 of the embodiment) that determines a type of a road on which the host vehicle is traveling; and a determination that the road on which the host vehicle is traveling is a general road. Means for determining whether or not the preceding vehicle needs to be determined by the driver (eg, the driver determination determining unit 7 in the embodiment); and determination of whether or not the driver needs determination. Notification means for prompting the driver to determine or cancel the preceding vehicle based on the determination result of the means (for example, step S5 in the embodiment), and the preceding vehicle to be followed based on an instruction of the driver. Characterized in that a preceding vehicle determination means for making a decision or cancellation of both (e.g., step S9 from step S6 embodiment).
[0012]
With the vehicle travel control device having the above configuration, when the travel road determination unit determines that the road on which the vehicle travels is a general road, other vehicles traveling ahead of the vehicle on the general road are frequently used. It is estimated that it is difficult to determine and cancel the preceding vehicle, so the driver decision-making necessity determination means must determine or cancel the preceding vehicle to be the target of follow-up driving control by the driver. The notification means prompts the driver to determine the preceding vehicle by displaying the candidate vehicle to the driver, and the preceding vehicle determination processing unit determines the preceding vehicle to follow based on the driver's instruction. Alternatively, by performing the cancellation, the driver himself / herself can determine or cancel the preceding vehicle to be subjected to the follow-up traveling control.
[0013]
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the vehicle traveling control device for performing the following traveling control of the own vehicle so as to perform the following traveling with respect to the preceding vehicle traveling in the traveling direction of the own vehicle. A driver situation detecting means (for example, the driver monitoring monitor 20 of the embodiment) capable of detecting at least one of a facial expression and / or an operation of the driver of the host vehicle; and at least one of an expression and an operation of the driver If one of the types matches a predetermined type, a driver decision-making necessity determining unit that determines that the driver needs to determine or cancel the preceding vehicle (for example, the driver decision-making unit 7 in the embodiment) ) And an informing means (for example, step S5 of execution) for urging the driver to determine or cancel the preceding vehicle based on the determination result of the driver decision making necessity determining means. Based on an instruction of the driver, characterized in that (from step S6 of example embodiments step S9) the preceding vehicle determination means for making a decision or cancel the preceding vehicle to be followed and a.
[0014]
The vehicle traveling control device having the above-described configuration can control the following traveling control when at least one of the driver's expression and the operation detected by the driver situation detecting means matches a predetermined type. Since it can be estimated that the driver feels discomfort or dissatisfaction with the content, the driver decision-making necessity determining means determines that the driver needs to determine or cancel the preceding vehicle to be subjected to the follow-up driving control. The notification means prompts the driver to determine the preceding vehicle by displaying the candidate vehicle, and the preceding vehicle determination processing unit determines or cancels the preceding vehicle to be followed based on the driver's instruction. Accordingly, the driver can determine or cancel the preceding vehicle to be subjected to the follow-up traveling control.
[0015]
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the vehicle traveling control device for performing the following traveling control of the own vehicle so as to perform the following traveling with respect to the preceding vehicle traveling in the traveling direction of the own vehicle. A voice recognition unit (for example, the voice recognition unit 16 of the embodiment) capable of recognizing a voice uttered by the driver of the own vehicle, and a case where the voice uttered by the driver matches a predetermined utterance content. Means for determining whether or not the preceding vehicle needs to be determined by the driver (for example, the driver determination determination unit 7 in the embodiment); and whether or not the driver needs to determine. Notification means (for example, step S5 in the embodiment) for prompting the driver to determine or cancel the preceding vehicle based on the determination result of the determination means, and a command to follow the vehicle based on an instruction of the driver. Characterized by comprising a (for example, from the embodiment step S6 step S9) the preceding vehicle determination means for making a decision or cancellation of the leading vehicle and.
[0016]
When the driver's voice recognized by the voice recognition unit matches the predetermined utterance content, the driver of the vehicle running control device having the above configuration feels discomfort or dissatisfaction with the control content of the following cruise control. The driver decision-making necessity determining means determines that the determination or cancellation of the preceding vehicle to be subjected to the follow-up traveling control needs to be performed by the driver, and the notification means notifies the driver. In addition to prompting the determination of the preceding vehicle by displaying the candidate vehicle, the preceding vehicle determination processing unit determines or cancels the preceding vehicle to be followed based on the driver's instruction. The driver himself / herself can determine or cancel the preceding vehicle.
[0017]
According to a sixth aspect of the present invention, there is provided the vehicle traveling control device for performing the following traveling control of the own vehicle so as to perform the following traveling with respect to the preceding vehicle traveling in the traveling direction of the own vehicle. A biological information detecting means (for example, a heart rate / respiration sensor 19 in the embodiment) capable of detecting biological information of a driver of the host vehicle; Determination or cancellation of the driver decision-making necessity determining means (for example, the driver decision-making determination unit 7 of the embodiment) that determines that the driver needs to perform the determination or cancellation, and Informing means for prompting the driver to determine or cancel the preceding vehicle based on the determination result (for example, step S5 of the embodiment), and for the preceding vehicle to be followed based on an instruction from the driver Decision Other is characterized in that a (step S9 from step S6 in example embodiment) preceding vehicle determination means for performing release.
[0018]
The vehicle travel control device having the above configuration, when the biological information of the driver recognized by the biological information detection means matches a predetermined condition, the driver is uncomfortable or dissatisfied with the control content of the following travel control. Since it can be estimated that the driver is feeling, the driver decision necessity determination means determines that the determination or cancellation of the preceding vehicle to be subjected to the follow-up traveling control needs to be performed by the driver, and the notification means notifies the driver. By displaying candidate vehicles, the preceding vehicle is prompted to determine the preceding vehicle, and based on the driver's instruction, the preceding vehicle determination processing unit determines or cancels the preceding vehicle to be followed, thereby controlling the following traveling control. The driver himself / herself can determine or cancel the preceding vehicle.
[0019]
According to a seventh aspect of the present invention, there is provided the vehicle traveling control device for performing the following traveling control of the own vehicle so as to perform the following traveling with respect to the preceding vehicle traveling in the traveling direction of the own vehicle. Traveling state detecting means (for example, the vehicle speed sensor 12, the yaw rate sensor 13, and the steering angle sensor 14 in the embodiment) capable of detecting the traveling state of the host vehicle, and the traveling state of the host vehicle matches a predetermined traveling state In this case, a driver decision-making necessity determining means (for example, the driver decision-making unit 7 in the embodiment) for determining that the driver needs to determine or cancel the preceding vehicle, and the driver decision-making. Based on a determination result of the necessity determination unit, a notification unit (for example, step S5 in the embodiment) that prompts the driver to determine or cancel the preceding vehicle, and an additional instruction based on the driver's instruction. Wherein for (for example, from the embodiment step S6 in step S9) preceding the preceding vehicle determination means for making a decision or cancellation of the vehicle, characterized in that a to be.
[0020]
When the traveling state of the vehicle detected by the traveling state detection means matches the predetermined traveling state, the vehicle traveling control device having the above-described configuration allows the driver to perform his own driving without relying on the following traveling control. Since it can be estimated that the driver intends to drive, the driver's decision-making necessity determining means determines that the driver needs to determine or cancel the preceding vehicle to be subjected to the follow-up driving control. The means prompts the driver to determine the preceding vehicle by displaying the candidate vehicle, and based on the driver's instruction, the preceding vehicle determination processing unit determines or cancels the preceding vehicle to be followed, The driver himself / herself can determine or cancel the preceding vehicle to be subjected to the follow-up traveling control.
[0021]
According to an eighth aspect of the present invention, in the vehicle travel control device according to any one of the first to seventh aspects, the preceding vehicle determination unit may include a touch panel (for example, the touch panel 15 of the embodiment). ), Based on an instruction from the driver who has operated at least one of an operation switch (for example, the preceding vehicle determination switch 17 in the embodiment) and a voice recognition unit (for example, the voice recognition unit 16 in the embodiment). The determination or cancellation of the preceding vehicle is performed.
[0022]
The vehicle travel control device having the above-described configuration allows the driver to determine the preceding vehicle to be followed by an optimal operation method based on the traveling state of the own vehicle at the time, such as manual operation or voice operation. Release can be performed.
[0023]
According to a ninth aspect of the present invention, in the vehicle travel control device according to any one of the first to eighth aspects, the object detection means detects an object existing in the traveling direction of the host vehicle. (For example, the radar device 1 of the embodiment) and imaging means (for example, the camera 2 and the front image processing device 3 of the embodiment) for photographing an image of the own vehicle in the traveling direction. A candidate vehicle that can be designated as the preceding vehicle is displayed based on information on an object existing in the traveling direction of the own vehicle and an image of the traveling direction of the own vehicle.
[0024]
In the vehicle travel control device having the above configuration, the notifying unit displays the candidate vehicle that can be designated as the preceding vehicle obtained by the object detecting unit on the image obtained by the imaging unit, thereby driving the vehicle. When prompting the driver to determine the preceding vehicle, it is possible to easily recognize another vehicle that can be designated as the preceding vehicle.
[0025]
A vehicle travel control device according to a tenth aspect of the present invention is the vehicle travel control device according to the ninth aspect, wherein at least one of an inter-vehicle distance between the object and the host vehicle or a moving speed of the object. An object information display means (for example, steps S91 to S94 of the embodiment) capable of displaying object information including one of them is provided.
[0026]
In the vehicle travel control device having the above-described configuration, the object information display means may be configured such that at least an inter-vehicle distance between the object and the own vehicle or a moving speed of the object with respect to the object existing in the traveling direction of the own vehicle. By displaying the object information including any one of the above, it is possible to provide the driver with accurate information on the traffic condition in the traveling direction of the own vehicle.
[0027]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(Device configuration)
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle travel control device according to one embodiment of the present invention.
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a reflected wave of a radar wave transmitted from a vehicle traveling control device according to the present embodiment, which transmits a radar wave around a host vehicle on which the vehicle traveling control device is mounted and which is reflected on an object. Is a radar device mounted in front of the own vehicle in order to receive the object, and the radar device 1 detects an object existing in front of the own vehicle using the received reflected wave.
The camera 2 is an image pickup unit mounted in front of the host vehicle to obtain an image of the surroundings of the host vehicle. The front image processing device 3 is provided together with the camera 2, and an image obtained by the camera 2 is provided. To obtain image data in front of the host vehicle.
[0028]
In addition, the vehicle travel control device according to the present embodiment includes a vehicle trajectory estimating unit 4 and a preceding vehicle tentative determination as processing units implemented by an on-vehicle ECU (Electronic Control Unit) including a CPU (Central Processing Unit). A processing unit 5, a radar / image mixed display unit 6, a driver decision determination unit 7, a preceding vehicle determination processing unit 8, a control target value determination unit 9, a vehicle state control unit 10, and a control state notification unit 11 are provided.
Further, the vehicle travel control device according to the present embodiment has a sound output unit (not shown) including a sound display device such as a speaker as a display means for a driver (passenger) of the own vehicle connected to the ECU. ), And an image display unit (not shown) including an image display device such as a CRT (Cathode Ray Tube) display device or a liquid crystal display device.
[0029]
In addition, the vehicle travel control device according to the present embodiment includes a vehicle speed sensor 12 that calculates the speed of the host vehicle and a yaw rate sensor 13 that calculates the yaw rate of the host vehicle in order to detect the running state of the host vehicle in the follow-up running control. And a steering angle sensor 14 for calculating the traveling direction of the host vehicle from the inclination of the steering of the host vehicle. Each sensor is connected to the preceding vehicle provisional determination processing unit 5.
In addition, the vehicle travel control device according to the present embodiment includes an image display device (not shown) used by a driver of the own vehicle to determine and cancel a preceding vehicle to be followed in the following travel control. Touch panel 15 that allows input operation by touching the display screen, voice recognition means 16 that recognizes voice and enables input operation by voice, preceding vehicle determination switch that allows driver to perform input operation by hand 17, and these operation means are connected to the preceding vehicle determination processing unit 8.
[0030]
Also provided is a control setting switch 18 which is used by the driver of the own vehicle to set a desired control vehicle speed and control inter-vehicle distance in the following travel control, and which can be manually operated by the driver to perform an input operation. In addition, the control setting switch 18 is connected to the control target value determination unit 9. Note that the voice recognition means 16 is also connected to the driver decision-making unit 7 in order for the driver of the own vehicle to set the desired control vehicle speed and control inter-vehicle distance by voice in the following travel control.
[0031]
Further, the vehicle travel control device according to the present embodiment includes a heartbeat / respiration sensor 19 capable of detecting biological information such as a heartbeat and a respiratory rate of the driver, and a driver monitoring monitor capable of detecting the expression and operation of the driver. 20, a navigation device 21 using, for example, a GPS (Global Positioning System) capable of detecting the type of road on which the host vehicle is traveling from the position information of the host vehicle and the stored map information, and a brake operation by the driver. , And an accelerator pedal switch 23 capable of detecting a driver's accelerator operation, and these are connected to the driver decision-making unit 7.
[0032]
In addition, the own vehicle trajectory estimating unit 4 realized by the ECU, the preceding vehicle tentative determination processing unit 5, the radar / image mixed display unit 6, the preceding vehicle determination processing unit 8, the control target value determination unit 9, the vehicle state control unit 10, The driver's decision determining unit 7 and the control state notifying unit 11 will be described in detail. The own vehicle trajectory estimating unit 4 uses the vehicle speed sensor 12, the yaw rate sensor 13, and the steering angle sensor 14 to determine the travel trajectory of the own vehicle (the own vehicle). This is a processing unit that calculates a vehicle locus.
Further, the preceding vehicle provisional determination processing unit 5 follows the own vehicle trajectory calculated by the own vehicle trajectory estimating unit 4 and the information of the object existing in front of the own vehicle output by the radar device 1 so that the own vehicle follows as the preceding vehicle. The processing unit detects a possible candidate vehicle (candidate vehicle that can be designated as a preceding vehicle) and calculates object information including a distance between an object existing in front of the own vehicle and the own vehicle and a moving speed of the object.
[0033]
On the other hand, the radar / image mixed display unit 6 displays the front image of the own vehicle obtained by the front image processing device 3 and the candidate vehicle that can be designated as the preceding vehicle detected by the preceding vehicle temporary determination processing unit 5. The information and the information on the object (obstacle) obtained by the radar device 1 are displayed so as to be superimposed on the front image of the own vehicle.
[0034]
In addition, the driver decision-making unit 7 determines the content of the utterance of the driver of the own vehicle recognized by the voice recognition means 16 during the following travel control, the operation information of the control setting switch 18 by the driver, the heart rate / respiration sensor 19, information on the driver's psychological state determined from the biological information of the driver, the driver's condition determined from the driver's expression and operation detected by the driver monitoring monitor 20, and detected by the navigation device 21. The position information and traveling information of the own vehicle (specifically, the type of road on which the vehicle travels), the driver's brake pedal operation information detected by the brake pedal switch 22, and the driving detected by the accelerator pedal switch 23 It is necessary for the driver himself to determine the preceding vehicle to follow in the following cruise control from the accelerator pedal operation information of the driver. Luke is determining processing section not.
[0035]
Further, the preceding vehicle determination processing unit 8 is a processing unit that determines a preceding vehicle to be followed by the own vehicle, and there is no need for the driver decision determination unit 7 to determine a preceding vehicle to be followed by the driver itself. Is determined, the candidate vehicle that the own vehicle can follow as the preceding vehicle (candidate vehicle that can be designated as the preceding vehicle) detected by the preceding vehicle provisional determination processing unit 5 is directly determined as the preceding vehicle.
[0036]
On the other hand, when it is determined by the driver decision determination unit 7 that it is necessary to determine a preceding vehicle to be followed by the driver, the preceding vehicle determination processing unit 8 transmits the information via the radar / image mixed display unit 6. A candidate vehicle that can be followed as a preceding vehicle (a candidate vehicle that can be designated as a preceding vehicle) is displayed, and the driver of the host vehicle is prompted to determine or cancel the preceding vehicle. Further, based on the operation information input by the driver who has judged by looking at the display of the radar / image mixed display unit 6 using at least one of the touch panel 15, the voice recognition means 16, and the preceding vehicle determination switch 17, the preceding vehicle is determined. The provisional determination processing unit 5 determines or cancels the candidate vehicle detected as a preceding vehicle.
[0037]
Further, the control target value determination unit 9 is based on a following inter-vehicle distance set by the driver of the own vehicle or a set vehicle speed indicating a desired running speed for the following running control set by the driver of the own vehicle. This is a processing unit that determines the target inter-vehicle distance to the preceding vehicle determined by the preceding vehicle determination processing unit 8, the target vehicle speed, and the acceleration / deceleration gain indicating the degree of acceleration / deceleration of the own vehicle.
[0038]
Then, the vehicle state control unit 10 turns on / off the accelerator based on the target inter-vehicle distance from the preceding vehicle determined by the control target value determination unit 9, the target vehicle speed, and the acceleration / deceleration gain indicating the degree of acceleration / deceleration of the host vehicle. It controls various parts of the vehicle such as OFF and ON / OFF of the brake.
Further, the control state notification unit 11 is a set vehicle speed that indicates a desired traveling speed for the following traveling control set by the following vehicle distance set by the driver of the own vehicle or the driver of the own vehicle, or the preceding vehicle. The target inter-vehicle distance, the target vehicle speed, and the control state of the host vehicle such as the acceleration / deceleration gain indicating the degree of acceleration / deceleration of the host vehicle, and the boarding of the host vehicle such as a driver using the voice output unit and the image display unit Notification (display) to the person.
[0039]
(Preceding vehicle determination processing)
Next, a preceding vehicle determination process in the vehicle travel control device of the present embodiment will be described with reference to the drawings.
FIG. 2 is a flowchart showing a preceding vehicle determination processing operation in the vehicle travel control device of the present embodiment.
In FIG. 2, first, the radar / image mixed display unit 6 displays a forward image of the own vehicle obtained by the camera 2 and the forward image processing device 3 (step S1), and furthermore, the radar device 1 displays the forward image on the forward image. The detection information of the obtained object (obstacle) is superimposed and displayed (step S2).
Next, the preceding vehicle determination processing section 8 determines whether or not there is a candidate vehicle that can be followed as the preceding vehicle detected by the preceding vehicle temporary determination processing section 5 (candidate vehicle that can be designated as the preceding vehicle) ( Step S3).
[0040]
In step S3, if there is a candidate vehicle that can be followed as the preceding vehicle detected by the preceding vehicle provisional determination processing unit 5 (YES in step S3), the driver decision-making unit 7 performs the following during the following traveling control. The content of the driver's utterance recognized by the voice recognition means 16, the operation information of the control setting switch 18 by the driver, and the driver's biological information detected by the heart rate / respiration sensor 19 determine the driver. Information on the mental state, the situation of the driver determined from the driver's expression and operation detected by the driver monitoring monitor 20, the position information of the own vehicle detected by the navigation device 21, and information on the traveling (specifically, traveling The type of road to be driven), the driver's brake pedal operation information detected by the brake pedal switch 22, and the accelerator pedal switch. From an accelerator pedal operation information of the detected driver by 23 judges whether the driver's own vehicle needs to determine the preceding vehicle to be followed in the following distance control (step S4).
[0041]
In step S4, when the driver decision-making unit 7 determines that the driver of the own vehicle needs to determine the preceding vehicle to be followed in the following traveling control (YES in step S4), FIG. As shown in a), the preceding vehicle determination processing unit 8 uses the method of blinking the “+ mark” or the like to display the front image of the own vehicle displayed on the radar / image mixed display unit 6 and the front image on the front image. The candidate vehicle 30 that can be designated as the preceding vehicle to be followed by the own vehicle with respect to the detection information of the object (obstacle) is displayed (step S5).
[0042]
After displaying the candidate vehicle that can be designated as the preceding vehicle to be followed by the own vehicle, the preceding vehicle determination processing unit 8 next selects the candidate vehicle by touching the touch panel 15 by the driver of the own vehicle, and Either the vehicle is determined, or the driver of the own vehicle executes a voice instruction via the voice recognition means 16 to select the candidate vehicle and determine the preceding vehicle, or the driver of the own vehicle It is determined whether or not the displayed candidate vehicle has been determined as the preceding vehicle by using the method of selecting the candidate vehicle by operating the vehicle determination switch 17 and determining the preceding vehicle (step S6).
[0043]
If the driver of the own vehicle determines the displayed candidate vehicle as the preceding vehicle in step S6 (YES in step S6), the preceding vehicle determination processing unit 8 recognizes the candidate vehicle as the preceding vehicle, and The control target value determination unit 9 and the vehicle state control unit 10 execute follow-up running control for the recognized preceding vehicle (step S7).
[0044]
On the other hand, if there is no candidate vehicle that can be followed as the preceding vehicle detected by the preceding vehicle provisional determination processing unit 5 in step S3 (NO in step S3), the preceding vehicle determination processing unit 8 recognizes the preceding vehicle. First, the control target value determining unit 9 and the vehicle state control unit 10 execute the constant speed traveling control based on the set vehicle speed based on the set vehicle speed indicating the desired traveling speed (step S8).
[0045]
In step S4, when the driver decision-making unit 7 determines that the driver of the own vehicle does not need to determine the preceding vehicle to be followed in the following traveling control (NO in step S4), The vehicle determination processing unit 8 recognizes, as the preceding vehicle, the candidate vehicle which the own vehicle can follow as the preceding vehicle, which is detected by the preceding vehicle temporary determination processing unit 5, as well as the control target value determination unit 9 and the vehicle state control unit 10. Executes the following running control for the recognized preceding vehicle (step S9).
[0046]
When the driver of the own vehicle does not determine the displayed candidate vehicle as the preceding vehicle in step S6 (NO in step S6), the preceding vehicle determination processing unit 8 does not recognize the preceding vehicle and sets the control target value. The deciding unit 9 and the vehicle state control unit 10 execute the constant speed traveling control based on the set vehicle speed based on the set vehicle speed indicating the desired traveling speed (Step S8).
[0047]
When the preceding vehicle is determined by the driver of the own vehicle in step S7, or when the preceding vehicle is automatically determined in step S9, as shown in FIG. Is displayed on the front image of the host vehicle and the detection information of the object (obstacle) on the front image displayed by the radar / image mixed display unit 6 by, for example, highlighting the “+ mark”. The preceding vehicle 31 to be followed by the vehicle may be displayed.
[0048]
(Driver decision making necessity judgment processing)
Next, referring to the drawings, a process corresponding to step S4 of the flowchart shown in FIG. 1 is performed by the driver decision-making determination unit 7 that determines the necessity of the driver of the own vehicle to determine the preceding vehicle. The driver decision necessity determination processing will be described in detail.
(Judgment based on the frequency of accelerator operation)
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the vehicle travel control device according to the present embodiment for determining whether or not the driver has to make a decision. The necessity of the driver to determine the preceding vehicle is determined based on the driver's accelerator operation. This is a case where the determination is made.
[0049]
In FIG. 4, first, the driver decision-making determination unit 7 determines whether or not the own vehicle is under vehicle control based on follow-up traveling control (step S11).
If the own vehicle is under vehicle control in step S11 (YES in step S11), the driver decision determination unit 7 then repeats the determination and release of the preceding vehicle by the preceding vehicle determination processing unit 8. Then, it is determined whether or not the number of times is equal to or more than a predetermined number per a predetermined time or a predetermined traveling distance (step S12).
[0050]
If the repetition of the determination and cancellation of the preceding vehicle is equal to or more than a predetermined number of times per predetermined time or predetermined mileage in step S12 (YES in step S12), the driver decision determination unit 7 sets the accelerator pedal switch 23 It is determined whether or not the frequency of the accelerator operation by the driver detected by the above is equal to or more than a predetermined number of times per a predetermined time or a predetermined traveling distance (step S13).
[0051]
If the frequency of the accelerator operation by the driver is equal to or more than a predetermined number of times per predetermined time or predetermined traveling distance in step S13 (YES in step S13), the driver decision-making unit 7 determines that the driver follows Since it can be estimated that a situation has occurred in which the driver himself has to drive without relying on control, it is determined that the driver needs to determine the preceding vehicle (step S14), and the driver's decision is made. The necessity determination process ends, and the process returns to “YES in step S4” in FIG.
[0052]
On the other hand, if the host vehicle is not under vehicle control in step S11 (NO in step S11), or if the repetition of determination and release of the preceding vehicle is not more than the predetermined number of times per predetermined time or predetermined traveling distance in step S12 (NO in step S12), or in step S13, when the frequency of the accelerator operation by the driver is not more than a predetermined number of times per predetermined time or per predetermined traveling distance (NO in step S13), the driver's decision is made. The determination unit 7 determines that it is not particularly necessary for the driver to determine the preceding vehicle (step S15), ends the driver determination necessity determination processing, and returns to “NO in step S4” in FIG.
[0053]
(Judgment based on brake operation frequency)
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the vehicle travel control device according to the present embodiment for determining whether or not a driver has to make a decision. The case where it determines based on is shown.
In FIG. 5, first, the driver decision-making unit 7 determines whether or not the own vehicle is under vehicle control based on follow-up running control (step S21).
[0054]
If the own vehicle is under vehicle control in step S21 (YES in step S21), the driver decision determination unit 7 then repeats the determination and release of the preceding vehicle by the preceding vehicle determination processing unit 8. Then, it is determined whether or not the number of times is equal to or more than a predetermined number per predetermined time or per predetermined traveling distance (step S22).
[0055]
Then, in step S22, if the repetition of determination and release of the preceding vehicle is equal to or more than a predetermined number of times per predetermined time or per predetermined traveling distance (YES in step S22), the driver decision determination unit 7 determines whether the brake pedal switch 22 It is determined whether or not the frequency of the brake operation by the driver detected by the above is equal to or more than a predetermined number of times per a predetermined time or a predetermined traveling distance (step S23).
[0056]
If, in step S23, the frequency of the brake operation by the driver is equal to or more than a predetermined number of times per predetermined time or per predetermined traveling distance (YES in step S23), the driver decision determination unit 7 determines that the driver follows the following traveling. Since it can be estimated that a situation has occurred in which the driver must drive his own intention without relying on control, it is determined that the driver needs to determine the preceding vehicle (step S24), and the driver's decision is made. The necessity determination process ends, and the process returns to “YES in step S4” in FIG.
[0057]
On the other hand, when the own vehicle is not under vehicle control in step S21 (NO in step S21), or in step S22, the determination and cancellation of the preceding vehicle are not repeated a predetermined number of times or more per predetermined traveling distance. (NO in step S22) or, in step S23, when the frequency of the brake operation by the driver is not more than a predetermined number of times per a predetermined time or a predetermined traveling distance (NO in step S23), the driver's decision is made. The determination unit 7 determines that it is not particularly necessary for the driver to determine the preceding vehicle (step S25), ends the driver determination necessity determination process, and returns to “NO in step S4” in FIG.
[0058]
(Judgment based on operation frequency of control setting switch)
FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the vehicle travel control device according to the present embodiment for determining the necessity of determining a driver's decision. The case where the determination is made based on the operation frequency of the switch 18 is shown.
In FIG. 6, first, the driver decision-making unit 7 determines whether or not the own vehicle is under vehicle control based on follow-up running control (step S31).
[0059]
If the own vehicle is under vehicle control in step S31 (YES in step S31), the driver decision determination unit 7 then repeats the determination and release of the preceding vehicle by the preceding vehicle determination processing unit 8. Then, it is determined whether or not the number of times is equal to or more than a predetermined number per a predetermined time or a predetermined traveling distance (step S32).
[0060]
Then, in step S32, if the repetition of determination and release of the preceding vehicle is equal to or more than a predetermined number of times per a predetermined time or a predetermined traveling distance (YES in step S32), the driver decision determination unit 7 performs control by the driver. It is determined whether the operation frequency of the setting switch 18 is equal to or more than a predetermined number of times per predetermined time or per predetermined traveling distance (step S33).
[0061]
If the frequency of operation of the control setting switch 18 by the driver is equal to or more than a predetermined number of times per predetermined time or per predetermined mileage in step S33 (YES in step S33), the driver decision determination unit 7 determines It is estimated that the driver is dissatisfied with the control content of the following cruise control and that the operation is frequently repeated in order to optimize the control content of the following cruise control, so the driver needs to determine the preceding vehicle. (Step S34), the driver decision necessity determination process is terminated, and the process returns to "YES in Step S4" in FIG.
[0062]
On the other hand, if the own vehicle is not under vehicle control in step S31 (NO in step S31), or if the repetition of determination and release of the preceding vehicle is not more than the predetermined number of times per predetermined time or predetermined traveling distance in step S32 (NO in step S32), or in step S33, when the frequency of operation of the control setting switch 18 by the driver is not more than a predetermined number of times per predetermined time or predetermined traveling distance (NO in step S33), The driver decision determination unit 7 determines that it is not particularly necessary for the driver to determine the preceding vehicle (step S35), ends the driver decision necessity determination process, and “NO in step S4” in FIG. Return to
[0063]
(Judgment based on the type of road on which the vehicle is traveling)
FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the vehicle travel control device according to the present embodiment for determining whether or not the driver has to make a decision. The case where the determination is made based on the type of the road is shown.
In FIG. 7, first, the driver decision-making unit 7 determines whether or not the own vehicle is under vehicle control based on follow-up running control (step S41).
[0064]
If the own vehicle is under vehicle control in step S41 (YES in step S41), the driver decision-making unit 7 determines whether the navigation device 21 uses the position information of the own vehicle and the stored map information. It is determined whether or not the road type on which the host vehicle travels is determined to be a general road (step S42).
[0065]
If the navigation device 21 determines in step S42 that the type of road on which the vehicle is traveling is a general road (YES in step S42), the driver decision determination unit 7 determines whether the road type is a general road. Since there is a high possibility that another vehicle traveling ahead of the host vehicle changes frequently and it is difficult to determine and cancel the preceding vehicle, it is determined that the driver needs to determine the preceding vehicle (step S43), and the driver's intention is determined. The determination necessity determination process ends, and the process returns to “YES in step S4” in FIG.
[0066]
On the other hand, if the own vehicle is not under vehicle control in step S41 (NO in step S41), or if the navigation device 21 determines in step S42 that the type of road on which the own vehicle is traveling is not a general road In any of the cases (NO in step S42), the driver decision determination unit 7 determines that it is not particularly necessary for the driver to determine the preceding vehicle (step S44), and performs the driver decision necessity determination process. The processing ends and returns to “NO in step S4” in FIG.
[0067]
In the above-described processing, the example in which the navigation device 21 determines the type of road on which the own vehicle is traveling has been described. However, the device for determining the type of road on which the own vehicle is traveling is not limited to the navigation device 21. Like the road traffic information communication system and its receiver, the type of the road on which the vehicle is traveling may be obtained from outside by communication.
[0068]
(Judgment based on the driver's expression and movement)
FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the vehicle travel control device according to the present embodiment for determining whether or not the driver has to make a decision. The case where the determination is made based on the operation will be described.
In FIG. 8, first, the driver decision-making unit 7 determines whether or not the own vehicle is under vehicle control based on follow-up traveling control (step S51).
[0069]
If the own vehicle is under vehicle control in step S51 (YES in step S51), the driver decision determination unit 7 then repeats the determination and release of the preceding vehicle by the preceding vehicle determination processing unit 8. Then, it is determined whether or not the number of times is equal to or more than a predetermined number per predetermined time or per predetermined traveling distance (step S52).
[0070]
Then, in step S52, when the repetition of the determination and cancellation of the preceding vehicle is equal to or more than the predetermined number of times per predetermined time or per predetermined traveling distance (YES in step S52), the driver decision determination unit 7 sets the driver monitoring monitor It is determined whether or not at least one of the driver's facial expression and the motion detected by step 20 matches a predetermined type (specifically, a type or pattern indicating discomfort or dissatisfaction) (step S53).
[0071]
If at least one of the expression and the motion of the driver matches the predetermined type in step S53 (YES in step S53), the driver decision-making unit 7 determines whether the driver performs the following driving control. Since it can be estimated that the driver feels discomfort or dissatisfaction, it is determined that the driver needs to determine the preceding vehicle (step S54). The process returns to "YES in S4".
[0072]
On the other hand, if the own vehicle is not under vehicle control in step S51 (NO in step S51), or if the repetition of determination and release of the preceding vehicle is not more than the predetermined number of times per predetermined time or predetermined traveling distance in step S52 (NO in step S52), or in step S53, when either the facial expression or the motion of the driver does not match the predetermined type (NO in step S53), the driver decision-making unit 7 determines In particular, it is determined that it is not necessary for the driver to determine the preceding vehicle (step S55), and the driver decision necessity determination processing ends, and the process returns to "NO in step S4" in FIG.
[0073]
(Judgment based on driver's utterance)
FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the vehicle travel control device according to the present embodiment for determining whether or not the driver has to make a decision. The case where it determines based on is shown.
In FIG. 9, first, the driver decision-making unit 7 determines whether or not the own vehicle is under vehicle control based on follow-up running control (step S61).
[0074]
If the own vehicle is under vehicle control in step S61 (YES in step S61), the driver decision determination unit 7 then repeats the determination and release of the preceding vehicle by the preceding vehicle determination processing unit 8. Then, it is determined whether or not the number is equal to or more than a predetermined number per predetermined time or per predetermined traveling distance (step S62).
[0075]
Then, in step S62, if the repetition of determination and release of the preceding vehicle is equal to or more than a predetermined number of times per predetermined time or a predetermined traveling distance (YES in step S62), the driver decision determination unit 7 determines whether the voice recognition unit 16 Then, it is determined whether or not the utterance content (voice) of the driver recognized by the above matches predetermined utterance content (specifically, utterance content or words indicating discomfort or dissatisfaction) (step S63).
[0076]
If the utterance content (voice) of the driver matches the predetermined utterance content in step S63 (YES in step S63), the driver decision-making unit 7 determines that the driver has set the control content of the following travel control. Since it can be estimated that the driver feels discomfort or dissatisfaction, it is determined that the driver needs to determine the preceding vehicle (step S64), and the driver decision-making necessity determination process is terminated and “step S4” in FIG. Return to "YES".
[0077]
On the other hand, if the own vehicle is not under vehicle control in step S61 (NO in step S61), or if the repetition of determination and release of the preceding vehicle is not more than the predetermined number of times per predetermined time or predetermined traveling distance in step S62. (NO in step S62) or in step S63, when the utterance content (voice) of the driver does not match the predetermined utterance content (NO in step S63), the driver decision determination unit 7 determines In particular, it is determined that it is not necessary for the driver to determine the preceding vehicle (step S65), the driver decision necessity determination processing is ended, and the process returns to "NO in step S4" in FIG.
[0078]
(Judgment based on the degree of discomfort felt by the driver)
FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the vehicle travel control device according to the present embodiment for determining whether or not the driver has to make a decision. The driver feels the need to determine the preceding vehicle by the driver. Is shown based on the degree of the determination.
In FIG. 10, first, the driver decision-making unit 7 determines whether or not the own vehicle is under vehicle control based on follow-up running control (step S71).
[0079]
If the own vehicle is under vehicle control in step S71 (YES in step S71), the driver decision determination unit 7 then repeats the determination and release of the preceding vehicle by the preceding vehicle determination processing unit 8. Then, it is determined whether or not the number of times is equal to or more than a predetermined number per a predetermined time or a predetermined traveling distance (step S72).
[0080]
In step S72, if the repetition of the determination and release of the preceding vehicle is equal to or more than a predetermined number of times per a predetermined time or a predetermined mileage (YES in step S72), the driver decision determination unit 7 sets the heart rate / respiration sensor It is determined whether or not the discomfort index felt by the driver calculated from the biological information of the driver detected by step 19 is equal to or greater than a predetermined value (step S73).
[0081]
If the discomfort index felt by the driver is greater than or equal to the predetermined value in step S73 (YES in step S73), the driver decision-making unit 7 makes the driver uncomfortable with the control content of the following travel control. Since it can be estimated that the driver is dissatisfied, it is determined that the driver needs to determine the preceding vehicle (step S74), and the driver decision necessity determination processing is terminated and “YES in step S4” in FIG. Return to.
[0082]
On the other hand, if the own vehicle is not under vehicle control in step S71 (NO in step S71), or if the repetition of determination and release of the preceding vehicle is not more than the predetermined number of times per predetermined time or predetermined traveling distance in step S72. If the discomfort index felt by the driver in step S73 is not equal to or greater than the predetermined value (NO in step S73), the driver decision-making unit 7 particularly determines It is determined that it is not necessary for the driver to determine the preceding vehicle (step S75), and the driver decision necessity determination processing ends, and the process returns to “NO in step S4” in FIG.
[0083]
(Judgment based on running condition of own vehicle)
FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the vehicle travel control device according to the present embodiment for determining whether or not the driver has to make a decision. The case where it determines based on is shown.
In FIG. 11, first, the driver decision-making unit 7 determines whether or not the own vehicle is under vehicle control based on follow-up running control (step S81).
[0084]
If the own vehicle is under vehicle control in step S81 (YES in step S81), the driver decision determination unit 7 then repeats the determination and cancellation of the preceding vehicle by the preceding vehicle determination processing unit 8. It is determined whether or not the number of times is equal to or more than a predetermined number per predetermined time or per predetermined traveling distance (step S82).
[0085]
Then, in step S82, when the repetition of the determination and cancellation of the preceding vehicle is equal to or more than a predetermined number of times per predetermined time or per predetermined traveling distance (YES in step S82), the driver decision determination unit 7 sets the vehicle speed sensor 12, It is determined whether or not the traveling state of the host vehicle detected by the yaw rate sensor 13 and the steering angle sensor 14 matches a predetermined traveling state (step S83).
[0086]
If the traveling state of the host vehicle matches the predetermined traveling state in step S83 (YES in step S83), the driver decision-making unit 7 determines that the driver is uncomfortable with the control content of the following traveling control. Since it can be estimated that the driver is dissatisfied, it is determined that the driver needs to determine the preceding vehicle (step S84), and the driver decision-making necessity determination process ends, and “YES in step S4” in FIG. 1. Return to
[0087]
On the other hand, if the own vehicle is not under vehicle control in step S81 (NO in step S81), or if the repetition of determination and release of the preceding vehicle is not more than a predetermined number of times per predetermined time or predetermined traveling distance in step S82 If the traveling state of the host vehicle does not match the predetermined traveling state (NO in step S83) or in step S83 (NO in step S83), the driver decision-making unit 7 particularly performs driving. It is determined that it is not necessary for the driver to determine the preceding vehicle (step S85), the driver decision necessity determination process is terminated, and the process returns to "NO in step S4" in FIG.
[0088]
(Obstacle detail display processing)
Next, an obstacle detail display process in the vehicle travel control device of the present embodiment will be described with reference to the drawings.
FIG. 12 is a flowchart showing an obstacle detail display processing operation in the vehicle travel control device of the present embodiment.
In FIG. 12, first, the radar / image mixed display unit 6 displays the front image of the own vehicle obtained by the camera 2 and the front image processing device 3 (step S91), and the radar device 1 further displays the front image on the front image. The obtained object (obstacle) detection information is superimposed and displayed (step S92).
[0089]
Next, the preceding vehicle determination processing unit 8 performs a preceding vehicle temporary determination process based on operation information input by the driver using at least one of the touch panel 15, the voice recognition unit 16, and the preceding vehicle determination switch 17. It is determined whether display of the object information on the specific object calculated by the unit 5 has been instructed (step S93).
[0090]
If the driver has instructed to display the information on the specific object in step S93 (YES in step S93), the preceding vehicle determination processing unit 8 performs, for example, as shown in FIG. The object information 33 including at least one of the inter-vehicle distance between the object 32 and the own vehicle or the specified moving speed of the specific object is detected together with the detection information of the object (obstacle) on the front image of the own vehicle. Is displayed (step S94), and the obstacle detail display process ends.
[0091]
On the other hand, in step S93, when the driver has not instructed to display information on a specific object (NO in step S93), the preceding vehicle determination processing unit 8 ends the obstacle detail display processing without doing anything.
[0092]
In the above description, the driver's own decision of the driver decision-making unit 7 corresponding to step S4 of the flowchart shown in FIG. The determination as to whether it is necessary to determine the preceding vehicle is based on the frequency of the accelerator operation, the determination based on the frequency of the brake operation, the determination based on the operation frequency of the control setting switch, the determination of the road on which the vehicle is traveling. There are eight types of judgments: judgment based on the type, judgment based on the driver's expression or action, judgment based on the driver's utterance content, judgment based on the degree of discomfort felt by the driver, and judgment based on the driving state of the vehicle. However, the determination as to whether or not the driver of the own vehicle needs to determine the preceding vehicle to be followed in the following traveling control is a combination of the above-described eight types of determinations. So, in the case where a plurality of conditions are met, it may be determined that it is necessary to determine the preceding vehicle to the driver himself to follow the following distance control.
[0093]
Further, in the above-described driver decision making necessity determination processing, the “preceding vehicle decision processing” executed by the driver decision making part 7 in step S12, step S22, step S32, step S52, step S62, step S72, and step S82. The determination of whether or not the repetition of determination and cancellation of the preceding vehicle by the unit 8 is equal to or more than a predetermined number of times per predetermined time or predetermined traveling distance ”may be omitted.
[0094]
Further, in the present embodiment, the preceding vehicle determination processing section 8 includes a notification unit, a preceding vehicle determination unit, and an object information display unit. More specifically, step S5 in FIG. 2 corresponds to the notifying means, steps S6 to S9 in FIG. 2 correspond to the preceding vehicle determining means, and steps S91 to S94 in FIG. 12 correspond to the object information displaying means. I do.
[0095]
As described above, in the vehicle travel control device according to the present embodiment, the driver's decision-making unit 7 recognizes the utterance content of the driver of the own vehicle recognized by the voice recognition unit 16 during the following travel control, Driver's operation information on the control setting switch 18, information on the driver's psychological state determined from the driver's biological information detected by the heart rate / respiration sensor 19, driver's expression detected by the driver monitoring monitor 20 The driver's situation determined from the operation and the operation, the position information and traveling information of the own vehicle detected by the navigation device 21, the driver's brake pedal operation information detected by the brake pedal switch 22, and further by the accelerator pedal switch 23 Based on the detected accelerator pedal operation information of the driver, etc., the driver can determine the preceding vehicle that the driver should follow in the following cruise control. It determines whether it is necessary to constant.
[0096]
When the driver decision-making unit 7 determines that there is no need to determine the preceding vehicle to be followed by the driver, the preceding vehicle determination processing unit 8 detects the The candidate vehicle that the host vehicle can follow as the preceding vehicle (candidate vehicle that can be designated as the preceding vehicle) is determined as the preceding vehicle as it is, while the driver decision-making unit 7 determines that the preceding vehicle to be followed by the driver itself. When it is determined that the candidate vehicle needs to be determined, the preceding vehicle determination processing unit 8 determines or cancels the candidate vehicle as the preceding vehicle based on the operation information input by the driver of the own vehicle. Thus, the driver can determine or cancel the preceding vehicle to be subjected to the follow-up traveling control.
[0097]
Therefore, the driver himself / herself accurately and quickly recognizes that it is necessary to determine the preceding vehicle to be followed in the following driving control, and displays the candidate vehicle to the driver of the own vehicle to display the candidate vehicle. By prompting the driver to decide or cancel, and letting the driver decide or cancel the preceding vehicle to be the target of follow-up cruise control, unnecessary acceleration control and deceleration control in response to changes in the situation around the vehicle can be prevented. There is an effect that a running control device for a vehicle can be realized.
[0098]
Further, according to the vehicle traveling control device of the present embodiment, the notifying unit detects the preceding vehicle provisional determination processing unit 5 on the image obtained by camera 2 using radar / image mixed display unit 6. By displaying candidate vehicles that can be designated as preceding vehicles, when prompting the driver to determine a preceding vehicle, other vehicles that can be designated as preceding vehicles can be easily recognized. Further, the object information display means displays the object information on the object existing in the traveling direction of the own vehicle, so that the driver can be provided with accurate information on the traffic condition in the traveling direction of the own vehicle. The preceding vehicle determining means determines or cancels the preceding vehicle to be followed based on the driver's instruction input using at least one of the touch panel 15, the voice recognition means 16, and the preceding vehicle determining switch 17. Thus, the driver can determine or cancel the preceding vehicle to be followed by an optimal operation method based on the traveling state of the host vehicle at that time.
[0099]
Therefore, when the driver himself / herself determines the preceding vehicle to be followed in the following traveling control, an effect is obtained that a vehicle traveling control device that does not burden the driver can be realized.
[0100]
【The invention's effect】
As described above, according to the vehicle travel control device of the present invention, the number of intervention operations such as acceleration operation and deceleration operation for the driver's follow-up traveling control detected by the intervention operation detection unit is determined by the travel path determination unit. The type of road on which the own vehicle is traveling, or the expression or behavior of the driver detected by the driver status detection means, or the driver's voice recognized by the voice recognition means, or the driving detected by the biological information detection means Based on the driver's biological information or the traveling state of the own vehicle detected by the traveling state detecting means, the driver decision-making necessity determining means determines or cancels the preceding vehicle to be subjected to the following traveling control by the driver. It is determined that it needs to be performed, and the notifying means prompts the driver to determine the preceding vehicle by displaying the candidate vehicle, and based on the driver's instruction. By preceding vehicle determination means makes a decision or cancel the preceding vehicle to be followed, it is possible to execute the decision or cancel the preceding vehicle to be subjected to follow-up running control in the driver himself.
[0101]
Therefore, an effect is obtained that a vehicle traveling control device can be realized in which unnecessary acceleration control and deceleration control do not occur in response to a change in the situation around the vehicle.
[0102]
Further, according to the vehicle travel control device of the present invention, in the operation of determining or canceling the preceding vehicle, the notifying means specifically displays the candidate vehicle, thereby enabling the driver to specify another vehicle that can be designated as the preceding vehicle. By allowing the driver to easily recognize the object and displaying the object information on the object existing in the traveling direction of the own vehicle, the driver can be provided with accurate information on the traffic condition in the traveling direction of the own vehicle. Then, the driver can determine or cancel the preceding vehicle to be followed by an optimal operation method based on the running state of the own vehicle at that time, such as an operation switch or a voice recognition unit.
[0103]
Therefore, when the driver himself / herself determines the preceding vehicle to be followed in the following traveling control, an effect is obtained that a vehicle traveling control device that does not burden the driver can be realized.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle travel control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a preceding vehicle determination processing operation in the vehicle travel control device of the embodiment.
FIG. 3 is a diagram showing a screen display at the time of a preceding vehicle determination processing operation in the vehicle travel control device of the embodiment.
FIG. 4 is a flowchart showing a driver decision-making necessity determining operation in the vehicle travel control device of the embodiment.
FIG. 5 is a flowchart showing a driver decision making necessity determining operation in the vehicle traveling control device of the embodiment.
FIG. 6 is a flowchart showing a driver decision-making necessity determining operation in the vehicle travel control device of the embodiment.
FIG. 7 is a flowchart showing a driver decision necessity determination processing operation in the vehicle travel control device of the embodiment.
FIG. 8 is a flowchart showing a driver decision making necessity determining operation in the vehicle traveling control device of the embodiment.
FIG. 9 is a flowchart showing a driver decision-making necessity determining operation in the vehicle travel control device of the embodiment.
FIG. 10 is a flowchart showing a driver decision necessity determination processing operation in the vehicle travel control device of the embodiment.
FIG. 11 is a flowchart showing a driver decision necessity determination processing operation in the vehicle travel control device of the embodiment.
FIG. 12 is a flowchart showing an obstacle detail display processing operation in the vehicle travel control device of the embodiment.
FIG. 13 is a diagram showing a screen display during an obstacle detail display processing operation in the vehicle travel control device of the embodiment.
FIG. 14 is a schematic diagram illustrating a road shape on which a host vehicle travels and a flow of traffic.
[Explanation of symbols]
1 radar device (object detection means)
2 Camera (imaging means)
3. Front image processing device (imaging means)
4 own vehicle trajectory estimation unit
5 Preceding car provisional decision processing section
6 Radar / image mixed display
7 Driver decision-making judgment section (driver decision-making necessity judgment means)
8 Preceding car decision processing part
9 Control target value determination unit
10 Vehicle state control unit
11 Control status notification unit
12 Vehicle speed sensor (running state detecting means)
13 Yaw rate sensor (running state detecting means)
14 Steering angle sensor (running state detecting means)
15 Touch panel
16 Voice recognition means
17 preceding vehicle decision switch (operation switch)
18 Control setting switch (intervention operation detection means)
19 heart rate / respiration sensor (biological information detection means)
20 Driver monitoring monitor (driver status detection means)
21 Navigation device (traveling path determination means)
22 Brake pedal switch (intervention operation detection means)
23 Accelerator pedal switch (intervention operation detection means)
S5 notification means
S6 to S9 preceding vehicle determination means
S91 to S94 Object information display means

Claims

自車両の進行方向を走行する先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の追従走行制御を行う車両用追従走行制御装置において、前記自車両の運転者による前記追従走行制御への介入操作を検出する介入操作検出手段と、
所定時間または所定走行距離あたりに検出された前記介入操作の回数が所定回数以上の場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定する運転者意思決定要否判定手段と、
前記運転者意思決定要否判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記先行車両の決定または解除を促す報知手段と、
前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行う先行車決定手段と
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。In a vehicle following travel control device that performs following traveling control of the own vehicle so as to perform following traveling with respect to a preceding vehicle traveling in the traveling direction of the own vehicle, the following traveling control by the driver of the own vehicle is performed. Intervention operation detection means for detecting an intervention operation;
A driver decision-making necessity determining unit that determines that the driver needs to determine or cancel the preceding vehicle when the number of times of the intervention operation detected per predetermined time or per predetermined traveling distance is equal to or more than a predetermined number; When,
Notification means for prompting the driver to determine or cancel the preceding vehicle based on the determination result of the driver determination necessity determination means;
A traveling control device for a vehicle, comprising: preceding vehicle determination means for determining or canceling the preceding vehicle to be followed based on an instruction of the driver.

前記介入操作検出手段により検出される前記介入操作が、前記運転者による前記自車両の加速操作、または前記自車両の減速操作、または前記追従走行制御の作動と停止を制御する操作の少なくともいずれか１つを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両用走行制御装置。The intervention operation detected by the intervention operation detection means is at least one of an acceleration operation of the own vehicle by the driver, a deceleration operation of the own vehicle, or an operation of controlling operation and stop of the following traveling control. The travel control device for a vehicle according to claim 1, comprising one.

自車両の進行方向を走行する先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の追従走行制御を行う車両用追従走行制御装置において、
前記自車両が走行中の道路の種別を判定する走行路判定手段と、
前記自車両が走行中の道路は一般道路であると判定された場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定する運転者意思決定要否判定手段と、
前記運転者意思決定要否判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記先行車両の決定または解除を促す報知手段と、
前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行う先行車決定手段と
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。In a vehicle following travel control device that performs following traveling control of the own vehicle so as to perform following traveling with respect to a preceding vehicle traveling in the traveling direction of the own vehicle,
Travel path determination means for determining the type of road on which the vehicle is traveling;
When it is determined that the road on which the host vehicle is traveling is a general road, the determination or cancellation of the preceding vehicle is determined by the driver to determine that the driver needs to be performed.
Notification means for prompting the driver to determine or cancel the preceding vehicle based on the determination result of the driver determination necessity determination means;
A traveling control device for a vehicle, comprising: preceding vehicle determination means for determining or canceling the preceding vehicle to be followed based on an instruction of the driver.

自車両の進行方向を走行する先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の追従走行制御を行う車両用追従走行制御装置において、前記自車両の運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方を検出可能な運転者状況検出手段と、
前記運転者の表情または動作の少なくともいずれか一方が所定の類型に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定する運転者意思決定要否判定手段と、
前記運転者意思決定要否判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記先行車両の決定または解除を促す報知手段と、
前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行う先行車決定手段と
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。In a vehicle follow-up traveling control device that performs follow-up traveling control of the own vehicle so as to perform follow-up traveling with respect to a preceding vehicle traveling in the traveling direction of the own vehicle, at least one of an expression and an operation of a driver of the own vehicle. A driver situation detecting means capable of detecting one of them,
When at least one of the driver's expression or action matches a predetermined type, the driver's decision-making necessity determining unit that determines that the driver needs to perform or cancel the preceding vehicle,
Notification means for prompting the driver to determine or cancel the preceding vehicle based on the determination result of the driver determination necessity determination means;
A traveling control device for a vehicle, comprising: preceding vehicle determination means for determining or canceling the preceding vehicle to be followed based on an instruction of the driver.

自車両の進行方向を走行する先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の追従走行制御を行う車両用追従走行制御装置において、
前記自車両の運転者により発せられた音声を認識可能な音声認識手段と、
前記運転者により発せられた音声が所定の発話内容に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定する運転者意思決定要否判定手段と、
前記運転者意思決定要否判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記先行車両の決定または解除を促す報知手段と、
前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行う先行車決定手段と
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。In a vehicle following travel control device that performs following traveling control of the own vehicle so as to perform following traveling with respect to a preceding vehicle traveling in the traveling direction of the own vehicle,
Voice recognition means capable of recognizing voice emitted by the driver of the vehicle,
When the voice uttered by the driver matches a predetermined utterance content, a driver decision-making necessity determining unit that determines that the driver needs to perform the determination or cancellation of the preceding vehicle,
Notification means for prompting the driver to determine or cancel the preceding vehicle based on the determination result of the driver determination necessity determination means;
A traveling control device for a vehicle, comprising: preceding vehicle determination means for determining or canceling the preceding vehicle to be followed based on an instruction of the driver.

自車両の進行方向を走行する先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の追従走行制御を行う車両用追従走行制御装置において、
前記自車両の運転者の生体情報を検出可能な生体情報検出手段と、
前記運転者の生体情報が所定の条件に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定する運転者意思決定要否判定手段と、
前記運転者意思決定要否判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記先行車両の決定または解除を促す報知手段と、
前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行う先行車決定手段と
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。In a vehicle following travel control device that performs following traveling control of the own vehicle so as to perform following traveling with respect to a preceding vehicle traveling in the traveling direction of the own vehicle,
Biological information detecting means capable of detecting biological information of the driver of the host vehicle,
When the biometric information of the driver matches a predetermined condition, a driver decision-making necessity determining unit that determines that the driver needs to perform the determination or cancellation of the preceding vehicle,
Notification means for prompting the driver to determine or cancel the preceding vehicle based on the determination result of the driver determination necessity determination means;
A traveling control device for a vehicle, comprising: preceding vehicle determination means for determining or canceling the preceding vehicle to be followed based on an instruction of the driver.

自車両の進行方向を走行する先行車両に対して追従走行を行うように、前記自車両の追従走行制御を行う車両用追従走行制御装置において、
前記自車両の走行状態を検出可能な走行状態検出手段と、
前記自車両の走行状態が所定の走行状態に合致する場合、前記先行車両の決定または解除は前記運転者が行う必要があると判定する運転者意思決定要否判定手段と、
前記運転者意思決定要否判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記先行車両の決定または解除を促す報知手段と、
前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行う先行車決定手段と
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。In a vehicle following travel control device that performs following traveling control of the own vehicle so as to perform following traveling with respect to a preceding vehicle traveling in the traveling direction of the own vehicle,
Traveling state detection means capable of detecting the traveling state of the vehicle,
When the traveling state of the host vehicle matches a predetermined traveling state, a driver decision determination necessity determining unit that determines that the driver needs to perform the determination or cancellation of the preceding vehicle,
Notification means for prompting the driver to determine or cancel the preceding vehicle based on the determination result of the driver determination necessity determination means;
A traveling control device for a vehicle, comprising: preceding vehicle determination means for determining or canceling the preceding vehicle to be followed based on an instruction of the driver.

前記先行車決定手段が、タッチパネル、操作スイッチ、音声認識手段の少なくともいずれかを操作した前記運転者の指示に基づいて、追従するべき前記先行車両の決定または解除を行う
ことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の車両用走行制御装置。The said preceding vehicle determination means determines or cancels the said preceding vehicle which should follow, based on the instruction | indication of the said driver who operated at least any one of a touch panel, an operation switch, and a voice recognition means. The vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 7.

前記自車両の進行方向に存在する物体を検知する物体検知手段と、
前記自車両の進行方向の画像を撮影するための撮像手段と
を備え、
前記報知手段が、前記自車両の進行方向に存在する物体の情報と前記自車両の進行方向の画像とに基づいて、前記先行車両として指定可能な候補車両を表示する
ことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の車両用走行制御装置。Object detection means for detecting an object present in the traveling direction of the vehicle,
Imaging means for capturing an image of the traveling direction of the vehicle,
The said notification means displays the candidate vehicle which can be designated as said preceding vehicle based on the information of the object which exists in the traveling direction of the said own vehicle, and the image of the said traveling direction of the own vehicle. The vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 8.

前記物体と前記自車両との間の車間距離、または前記物体の移動速度の少なくともいずれか一方を含む物体情報を表示可能な物体情報表示手段を備えた
ことを特徴とする請求項９に記載の車両用走行制御装置。10. An object information display unit according to claim 9, further comprising: an object information display unit capable of displaying object information including at least one of an inter-vehicle distance between the object and the host vehicle or a moving speed of the object. Travel control device for vehicles.