KR20160061270A

KR20160061270A - 동작 지령 생성 장치, 동작 지령 생성 방법, 컴퓨터 프로그램, 및 처리 시스템

Info

Publication number: KR20160061270A
Application number: KR1020150162624A
Authority: KR
Inventors: 도루 나츠메; 다카시 나가사키; 마코토 우메노; 다츠로 잇포시; 히로카즈 가리야자키
Original assignee: 내셔날 인스티튜트 오브 어드밴스드 인더스트리얼 사이언스 앤드 테크놀로지; 가부시키가이샤 야스카와덴키
Priority date: 2014-11-21
Filing date: 2015-11-19
Publication date: 2016-05-31
Also published as: JP2016099846A; US20160144506A1; CN105630006A; KR101819799B1; US9849587B2; EP3023206A1; EP3023206B1; CN105630006B; JP6432883B2

Abstract

동작 지령 생성 장치(1)는, 처리 대상에 대한 처리를 나타내는 복수의 처리 심볼(103)을 갖는 프로토콜 차트상에 있어서의 상기 복수의 처리 심볼 각각의 배치 위치에 근거하여, 상기 복수의 처리 심볼의 실행 순서를 결정하는 실행 순서 결정부(21)와, 상기 실행 순서 결정부가 결정한 실행 순서로, 상기 복수의 처리 심볼이 나타내는 처리가 실행되도록, 상기 복수의 처리 심볼 각각을 적어도 로봇(3)을 포함하는 처리 시스템(200)의 작업으로 변환하는 처리 심볼 변환부(16)를 갖는다.

Description

동작 지령 생성 장치, 동작 지령 생성 방법, 컴퓨터 프로그램, 및 처리 시스템{OPERATION COMMAND GENERATION DEVICE, OPERATION COMMAND GENERATION METHOD, COMPUTER PROGRAM, AND PROCESS SYSTEM}

본 발명은, 동작 지령 생성 장치, 동작 지령 생성 방법, 컴퓨터 프로그램, 및 처리 시스템에 관한 것이다.

생화학이나 생물/생명공학의 분야에 있어서의, 일련의 검사나 배양, 증폭 등의 처리 대상에 대하여 하는 조작(이후, 이들을 일괄하여 「실험」이라고 칭한다.)의 작업 수순이나 조건은 일반적으로 프로토콜이라고 익숙하게 불리고 있다. 프로토콜은, 실험에 대하여 재현성이 있는 결과를 얻거나, 혹은 그 실험 결과의 검증을 행하는데 있어서 필요한 정보이다.

본 발명은, 프로토콜에 근거하는 실험을 로봇에 행하게 하기 위한 동작 지령을 자동적으로 생성하는 것을 그 과제로 한다.

본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치는, 처리 대상에 대한 처리를 나타내는 복수의 처리 심볼을 갖는 프로토콜 차트상에 있어서의 상기 복수의 처리 심볼 각각의 배치 위치에 근거하여, 상기 복수의 처리 심볼의 실행 순서를 결정하는 실행 순서 결정부와, 상기 실행 순서 결정부가 결정한 실행 순서로, 상기 복수의 처리 심볼이 나타내는 처리가 실행되도록, 상기 복수의 처리 심볼 각각을 적어도 로봇을 포함하는 처리 시스템의 작업(job)으로 변환하는 처리 심볼 변환부를 갖는다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치에 있어서, 상기 프로토콜 차트는, 1개 또는 2개 이상의 처리 심볼이 관련지어지고, 각각 처리 대상의 용기를 나타내는 초기 심볼을 더 갖고, 상기 동작 지령 생성 장치는, 상기 초기 심볼을, 상기 처리 대상이 수용되는 용기를 준비하는 작업으로 변환하는 초기 심볼 변환부를 더 구비하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치는, 상기 복수의 처리 심볼에 대하여, 제 1 방향에 있어서의 배치 위치가 서로 동일한 2개 이상의 처리 심볼을 특정하는 처리 심볼 위치 특정부를 더 구비하고, 상기 실행 순서 결정부는, 상기 처리 심볼 위치 특정부가 특정한 2개 이상의 처리 심볼에 대하여, 상기 제 1 방향에 교차하는 제 2 방향에 있어서의 배치 위치에 근거하여, 실행 순서를 결정하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치에 있어서, 상기 프로토콜 차트는, 1개 또는 2개 이상의 처리 심볼이 관련지어지고, 각각 처리 대상의 용기를 나타내는 초기 심볼을 더 갖고, 상기 동작 지령 생성 장치는, 상기 프로토콜 차트에 근거하여, 상기 초기 심볼에 관련지어진 용기의 수를 추출하는 용기 수 추출부를 더 구비하고, 상기 처리 심볼 변환부는, 해당 초기 심볼에 관련지어진 상기 처리 심볼을, 상기 용기 수 추출부에 의해 추출된 용기의 수만큼의 작업으로 변환하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치에 있어서, 상기 프로토콜 차트는, 제 1 용기로부터 제 2 용기로의 상기 처리 대상의 이송 처리를 나타내는 이송 심볼을 포함하고, 상기 동작 지령 생성 장치는, 상기 이송 심볼을, 상기 제 1 용기로부터 상기 제 2 용기로 상기 처리 대상을 이송하는 작업으로 변환하는 이송 심볼 변환부를 더 구비하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치는, 상기 제 1 용기의 수와 상기 제 2 용기의 수가 동일한 경우, 제 1 이송 규약을 설정하는 이송 규약 설정부를 더 구비하고, 상기 이송 심볼 변환부는, 상기 제 1 이송 규약에 근거하여, 상기 이송 심볼을, 상기 제 1 용기로부터 상기 제 2 용기로 상기 처리 대상을 1 대 1로 이송하는 처리를 상기 용기의 수만큼 반복하는 작업으로 변환하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치는, 상기 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 상기 제 2 용기의 수가 1개인 경우, 제 2 이송 규약을 설정하는 이송 규약 설정부를 더 구비하고, 상기 이송 심볼 변환부는, 상기 제 2 이송 규약에 근거하여, 상기 이송 심볼을, 상기 제 1 용기로부터 상기 제 2 용기로 상기 처리 대상을 이송하는 처리를 상기 제 1 용기 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치는, 상기 제 1 용기의 수가 1개이고, 상기 제 2 용기의 수가 2개 이상인 경우, 제 3 이송 규약을 설정하는 이송 규약 설정부를 더 구비하고, 상기 이송 심볼 변환부는, 상기 제 3 이송 규약에 근거하여, 상기 이송 심볼을, 상기 제 1 용기로부터 상기 제 2 용기로 상기 처리 대상을 이송하는 처리를 상기 제 2 용기 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치는, 상기 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 상기 제 2 용기의 수가 2개 이상인 경우, 제 4 이송 규약을 설정하는 이송 규약 설정부를 더 구비하고, 상기 이송 심볼 변환부는, 상기 제 4 이송 규약에 근거하여, 상기 이송 심볼을, 상기 제 1 용기로부터 중간 용기로 상기 처리 대상을 이송하는 처리를 상기 제 1 용기 전부에 대하여 반복한 후, 상기 중간 용기로부터 상기 제 2 용기로 상기 처리 대상을 이송하는 처리를 상기 제 2 용기 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치는, 상기 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 상기 제 2 용기의 수가 2개 이상이고, 상기 제 2 용기의 수가 상기 제 1 용기의 수의 n배(n : 정수)인 경우, 제 5 이송 규약을 설정하는 이송 규약 설정부를 더 구비하고, 상기 이송 심볼 변환부는, 상기 제 5 이송 규약에 근거하여, 상기 이송 심볼을, 상기 제 1 용기 및 상기 제 2 용기 전부에 대하여, 단일 상기 제 1 용기로부터 n개의 상기 제 2 용기로 상기 처리 대상을 이송하는 처리를 반복하는 작업으로 변환하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치는, 상기 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 상기 제 2 용기의 수가 2개 이상이고, 상기 제 1 용기의 수가 상기 제 2 용기의 수의 n배(n : 정수)인 경우, 제 6 이송 규약을 설정하는 이송 규약 설정부를 더 구비하고, 상기 이송 심볼 변환부는, 상기 제 6 이송 규약에 근거하여, 상기 이송 심볼을, 상기 제 1 용기 및 상기 제 2 용기 전부에 대하여, n개의 상기 제 1 용기로부터 단일 상기 제 2 용기로 상기 처리 대상을 이송하는 처리를 반복하는 작업으로 변환하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치는, 상기 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 상기 제 2 용기의 수가 2개 이상인 경우, 제 7 이송 규약을 설정하는 이송 규약 설정부를 더 구비하고, 상기 이송 심볼 변환부는, 상기 제 7 이송 규약에 근거하여, 상기 이송 심볼을, 상기 제 1 용기 전부에 대하여, 단일 상기 제 1 용기로부터 모든 상기 제 2 용기로 상기 처리 대상을 이송하는 처리를 반복하는 작업으로 변환하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치에 있어서, 상기 프로토콜 차트는, 처리 심볼에 관련지어 배치되는 병행 처리 심볼을 더 갖고, 상기 동작 지령 생성 장치는, 해당 처리 심볼이 나타내는 제 1 처리와, 제 2 처리를 동시 병행하여 행하는 것을 설정하는 병행 처리 설정부를 더 구비하고, 상기 처리 심볼 변환부는, 상기 병행 처리 설정부의 설정에 근거하여, 해당 처리 심볼을, 상기 제 2 처리와 동시 병행하여 행해지는 작업으로 변환하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치에 있어서, 상기 프로토콜 차트는, 상기 처리 심볼에 관련지어서 배치되는 장소 심볼을 더 갖고, 상기 동작 지령 생성 장치는, 해당 처리 심볼이 나타내는 처리를 행하는 작업 장소를 설정하는 작업 장소 설정부를 더 구비하고, 상기 처리 심볼 변환부는, 상기 작업 장소 설정부의 설정에 근거하여, 해당 처리 심볼을, 상기 작업 장소에서 행해지는 작업으로 변환하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치에 있어서, 상기 프로토콜 차트는, 상기 처리 심볼에 관련지어서 배치되는 반복선을 더 갖고, 상기 동작 지령 생성 장치는, 해당 처리 심볼이 반복되는 횟수를 설정하는 반복 설정부를 더 구비하고, 상기 처리 심볼 변환부는, 해당 처리 심볼을, 상기 횟수만큼 반복하여 행해지는 작업으로 변환하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치에 있어서, 상기 프로토콜 차트는, 복수의 처리 심볼에 관련지어서 배치되는 연속 처리 심볼을 더 갖고, 상기 동작 지령 생성 장치는, 해당 복수의 처리 심볼이 나타내는 처리를 연속하여 행하는 것을 설정하는 연속 처리 설정부를 더 구비하고, 상기 처리 심볼 변환부는, 상기 연속 처리 설정부의 설정에 근거하여, 해당 복수의 처리 심볼을, 단일 용기에 대하여 연속하여 행해지는 작업으로 변환하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치에 있어서, 상기 프로토콜 차트는, 상기 용기의 최종 상태를 나타내는 최종 심볼을 더 갖고, 상기 최종 심볼을, 상기 용기에 대한 최종 처리를 행하는 작업으로 변환하는 최종 심볼 변환부를 더 구비하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 한 측면에 의한 동작 지령 생성 장치는, 상기 프로토콜 차트에 근거하여 생성되는 상기 작업의 실행에 필요로 하는 시간을 산출하는 실행 시간 산출부를 더 구비하더라도 좋다.

또한, 본 발명의 다른 측면에 의한 기록 매체에 기록된 컴퓨터 프로그램은, 컴퓨터를, 상술한 동작 지령 생성 장치로서 기능시킨다.

또한, 본 발명의 다른 측면에 의한 동작 지령 작성 방법은, 처리 대상에 대한 처리를 나타내는 복수의 처리 심볼을 갖는 프로토콜 차트상에 있어서의 상기 복수의 처리 심볼 각각의 배치 위치에 근거하여, 상기 복수의 처리 심볼의 실행 순서를 결정하고, 결정한 실행 순서로, 상기 복수의 처리 심볼이 나타내는 처리가 실행되도록, 상기 복수의 처리 심볼 각각을 적어도 로봇을 포함하는 처리 시스템의 작업으로 변환한다.

또한, 본 발명의 다른 측면에 의한 처리 시스템은, 상술한 동작 지령 생성 장치와, 상기 동작 지령 생성 장치에 의해 생성된 동작 지령에 근거하여 제어 대상을 제어하는 로봇 제어 장치와, 상기 로봇 제어 장치의 제어 대상이고, 처리 대상에 대한 처리를 행하는 로봇을 갖는다.

도 1은 본 발명의 실시 형태와 관련되는 처리 시스템의 물리적인 구성을 나타내는 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치의 물리적인 구성을 나타내는 구성 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치의 기능 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 1 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 프로토콜 차트의 제 1 예와 등가인 프로토콜 차트를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 2 예를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 3 예를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 4 예를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 5 예를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 6 예를 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 7 예를 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 8 예를 나타내는 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 9 예를 나타내는 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 10 예를 나타내는 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 11 예를 나타내는 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 12 예를 나타내는 도면이다.
도 17은 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성부의 동작을 나타내는 제 1 플로차트이다.
도 18은 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성부의 동작을 나타내는 제 2 플로차트이다.
도 19는 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성부의 동작을 나타내는 제 3 플로차트이다.

본 발명의 발명자의 지견에 의하면, 생화학, 생물/생명공학에 있어서의 실험에 있어서, 소기의 결과를 얻을 수 있을 가능성, 즉, 실험의 재현성은, 실험자의 기량에 의존하는 부분이 커서, 실험 결과의 신뢰성의 검증 등에 지장을 초래하는 경우가 있다. 그래서, 발명자는, 실험을 로봇을 이용하여 실시하는 것에 의해, 인위적 요인을 배제하는 것을 검토하고 있다.

그렇지만, 지금까지, 프로토콜을 기술하는 정해진 서식은 확립되어 있지 않고, 각각의 실험자가 독자적인 서식으로 프로토콜을 기술하고 있다고 보인다. 그 때문에, 어느 프로토콜에 근거하여 로봇의 동작을 기술하고자 하면, 그 프로토콜과 로봇의 동작의 프로그래밍의 양쪽에 정통한 기술자가 필요하게 되고, 또한, 프로토콜의 서식이 바뀌면 대응할 수 없게 되는 등, 프로토콜에 근거하여 로봇의 동작을 기술하는 것은, 실용상 비현실적이다.

그래서, 본 발명자는, 프로토콜에 근거하는 실험을 로봇에 행하게 하기 위한 동작 지령을 자동적으로 생성하는 것에 대하여 예의 연구 개발을 행하여, 신규의 독창적인 동작 지령 생성 장치 등을 발명하기에 이르렀다. 이하, 이러한 동작 지령 생성 장치 등에 대하여, 실시 형태를 예시하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시 형태와 관련되는 처리 시스템(200)의 물리적인 구성을 나타내는 개략도이다. 처리 시스템(200)은, 프로토콜을 도시한 프로토콜 차트에 근거하여, 로봇(3)의 동작 지령을 생성하는 동작 지령 생성 장치(1)와, 생성된 동작 지령에 근거하여, 로봇(3)을 제어하는 로봇 제어 장치(2)와, 로봇 제어 장치(2)에 의해 제어되어, 실험을 실행하는 로봇(3)을 포함한다. 동작 지령 생성 장치(1) 자체는, 전용 기기이더라도 좋지만, 여기서는 일반적인 컴퓨터를 사용하여 실현되고 있다. 즉, 시판되는 컴퓨터에 있어서, 해당 컴퓨터를 동작 지령 생성 장치(1)로서 동작시키는 컴퓨터 프로그램을 실행하는 것에 의해 이러한 컴퓨터를 동작 지령 생성 장치(1)로서 사용한다. 이러한 컴퓨터 프로그램은, 일반적으로 어플리케이션 소프트웨어의 형태로 제공되어, 컴퓨터에 인스톨되어 사용된다. 해당 어플리케이션 소프트웨어는, CD-ROM이나 DVD-ROM 그 외의 컴퓨터 판독 가능한 적절한 정보 기록 매체에 기록되어 제공되더라도 좋고, 또한, 인터넷 등의 각종 정보 통신 네트워크를 통해서 제공되더라도 좋다. 혹은, 정보 통신 네트워크를 통해서 원격지에 있는 서버에 의해 그 기능이 제공되는, 이른바 클라우드 컴퓨팅에 의해 실현되더라도 좋다. 또한, 로봇 제어 장치(2)는, 여기서는 로봇(3)과 일체가 되어, 또는 별체로 마련되어 있고, 동작 지령 생성 장치(1)에 의해 생성된 동작 지령에 근거하여, 로봇(3)에 소망하는 동작을 실행시킨다.

로봇(3)은, 다관절 로봇이고, 처리 대상에 대한 처리를 행한다. 로봇(3)은, 암에 의해 피펫(4)을 파지하여 조작하는 등, 도시하거나 혹은 도시하지 않는 실험 기구를 조작하고, 또한, 튜브 랙(5)에 격납된 마이크로 튜브(6)를 파지하여, 마이크로 튜브(6)를 튜브 랙(5)으로부터 메인 랙(7) 등에 이동시키는 등, 도시하거나 혹은 도시하지 않는 각종 용기를 이동시킬 수 있다. 본 실시 형태에서는, 로봇(3)은, 처리 대상을 마이크로 튜브(6)에 주입하는 등, 마이크로 튜브(6)에 대한 처리를 행하는 경우, 메인 랙(7)에 마이크로 튜브(6)를 이동시켜, 메인 랙(7)상에서 처리를 행하도록 하고 있다. 처리 시스템(200)에는, 또한, 교반기(agitator)(8)와, 항온조(thermostatic bath)(9)가 포함된다. 도 1에 나타내는 예에서는, 실험을 행하는 경우에 이용되는 기구의 일례를 나타냈지만, 처리 시스템(200)에는, 다른 기구가 포함되더라도 좋다. 예컨대, 처리 시스템(200)에는, 페트리 접시를 보관하는 랙이나, 원심분리기, 마그넷 랙 등이 포함되더라도 좋다. 또한, 로봇(3)은 도시한 형태의 것으로 한정되지 않고, 쌍완형(雙腕型) 로봇 등이더라도 좋다.

도 2는 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)의 물리적인 구성을 나타내는 블록도이다. 도 2에 나타낸 구성은, 동작 지령 생성 장치(1)로서 이용되는 일반적인 컴퓨터를 나타내고 있고, CPU(Central Processing Unit)(1a), RAM(Random Access Memory)(1b), 외부 기억 장치(1c), GC(Graphics Controller)(1d), 입력 디바이스(1e) 및 I/O(Input/Output)(1f)가 데이터 버스(1g)에 의해 서로 전기 신호의 교환을 할 수 있도록 접속되어 있다. 여기서, 외부 기억 장치(1c)는 HDD(Hard Disk Drive)나 SSD(Solid State Drive) 등의 정적으로 정보를 기록할 수 있는 장치이다. 또한 GC(1d)로부터의 신호는 플랫 패널 디스플레이 등의, 사용자가 시각적으로 화상을 인식하는 모니터(1h)에 출력되어, 화상으로서 표시된다. 입력 디바이스(1e)는 키보드나 마우스, 터치 패널 등의, 사용자가 정보를 입력하기 위한 기기이고, I/O(1f)는 동작 지령 생성 장치(1)가 외부의 기기와 정보를 교환하기 위한 인터페이스이다.

도 3은 본 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)의 기능 블록도이다. 또, 여기서 나타낸 기능 블록은, 동작 지령 생성 장치(1)가 갖는 기능에 주목하여 나타낸 것이고, 반드시 각 기능 블록에 1 대 1로 대응하는 물리적 구성이 존재하는 것을 갖지 않는다. 다소의 기능 블록은 동작 지령 생성 장치(1)의 CPU(1a) 등의 정보 처리 장치가 특정한 소프트웨어를 실행하는 것에 의해 실현되고, 또한 다소의 기능 블록은 동작 지령 생성 장치(1)의 RAM(1b) 등의 정보 기억 장치에 특정한 기억 영역이 할당되는 것에 의해 실현되더라도 좋다.

동작 지령 생성 장치(1)는, 사용자로부터의 각종 입력을 받아들이는 입력부(10)와, 프로토콜을 도시한 프로토콜 차트를 취득하는 프로토콜 차트 취득부(11)를 갖는다. 또한, 동작 지령 생성 장치(1)는, 입력부(10)에 의해 받아들여진 입력, 및 프로토콜 차트 취득부(11)에 의해 취득된 프로토콜 차트에 근거하여 동작 지령을 생성하는 동작 지령 생성부(12)와, 생성된 동작 지령을 로봇이 실행하는데 필요로 하는 실행 시간을 산출하는 실행 시간 산출부(25)를 갖는다. 또한, 동작 지령 생성 장치(1)는, 생성 중 및 생성된 동작 지령의 전자 데이터를 기억하는 동작 지령 기억부(26)와, 동작 지령 기억부(26)에 기억된 동작 지령의 전자 데이터를 성형하여 모니터(1h)에 표시하는 동작 지령 표시부(27)와, 생성된 동작 지령을 로봇이 판독 가능한 형식의 전자 파일로서 출력하는 동작 지령 출력부(28)를 갖는다.

입력부(10)는, 통상은 도 2에 나타낸 입력 디바이스(1e)에 의해 구성되지만, 동작 지령 생성 장치(1)가 클라우드 컴퓨팅에 이용되는 어플리케이션 서버인 경우에는, 원격지에 있는 단말상에서의 사용자의 조작 정보가 입력되는 I/O(1f)가 해당하게 된다.

동작 지령 생성부(12)에는 동작 지령을 생성하기 위한 여러 가지의 기능 블록이 포함된다. 상세는 이후에 동작 지령의 생성 수순을 설명할 때에 아울러 설명하지만, 본 실시 형태에서는, 동작 지령 생성부(12)에는, 처리 대상이 수용되는 용기의 초기 상태를 나타내는 초기 심볼을, 해당 용기를 준비하는 작업으로 변환하는 초기 심볼 변환부(13)가 포함된다. 또한, 동작 지령 생성부(12)에는, 용기의 최종 상태를 나타내는 최종 심볼을, 용기에 대한 최종 처리를 행하는 작업으로 변환하는 최종 심볼 변환부(15)와, 후술하는 실행 순서 결정부(21)가 결정한 실행 순서로, 처리 대상에 대한 처리를 나타내는 복수의 처리 심볼이 나타내는 처리가 실행되도록, 복수의 처리 심볼 각각을 처리 시스템의 작업으로 변환하는 처리 심볼 변환부(16)가 포함된다. 또한, 동작 지령 생성부(12)에는, 프로토콜 차트상에 있어서의 복수의 처리 심볼 각각의 배치 위치에 근거하여, 복수의 처리 심볼의 실행 순서를 결정하는 실행 순서 결정부(21)와, 제 1 용기로부터 제 2 용기로의 상기 처리 대상의 이송 처리를 나타내는 이송 심볼을, 제 1 용기로부터 제 2 용기로 처리 대상을 이송하는 작업으로 변환하는 이송 심볼 변환부(23)가 포함된다.

또, 본 명세서에 있어서, 작업이란, 적어도 로봇을 포함하는 처리 시스템에 대한 지령으로서, 처리 대상이 수용되는 용기에 대한 단위 처리를 행하는 지령을 말하는 것으로 한다. 또한, 동작 지령이란, 복수의 작업이 조합된 작업의 집합체를 말하는 것으로 한다. 동작 지령 생성 장치(1)는, 프로토콜 차트에 나타내어진 개개의 심볼을 단위 처리인 작업으로 변환하고, 변환된 작업의 실행 순서를 가미하면서 통합하여, 처리 시스템에 대한 동작 지령을 생성한다.

초기 심볼 변환부(13)에는, 또한, 프로토콜 차트에 근거하여, 초기 심볼에 관련지어진 용기의 수를 추출하는 용기 수 추출부(14)가 포함된다. 용기 수 추출부(14)가 추출한 용기의 수를 받아서, 처리 심볼 변환부(16)는, 해당 초기 심볼에 관련지어진 처리 심볼을, 용기 수 추출부에 의해 추출된 용기의 수만큼의 작업으로 변환한다.

또한, 처리 심볼 변환부(16)에는, 처리 심볼이 반복되는 횟수를 설정하는 반복 설정부(17)가 더 포함된다. 처리 심볼 변환부(16)는, 해당 처리 심볼을, 반복 설정부(17)에 의해 설정된 횟수만큼 반복하여 행해지는 작업으로 변환한다. 또한, 처리 심볼 변환부(16)에는, 처리 심볼이 나타내는 제 1 처리와, 제 2 처리를 동시 병행하여 행하는 것을 설정하는 병행 처리 설정부(18)가 더 포함된다. 처리 심볼 변환부(16)는, 병행 처리 설정부(18)의 설정에 근거하여, 해당 처리 심볼을, 제 2 처리와 동시 병행하여 행해지는 작업으로 변환한다. 또한, 처리 심볼 변환부(16)에는, 복수의 처리 심볼이 나타내는 처리를 연속하여 행하는 것을 설정하는 연속 처리 설정부(19)가 더 포함된다. 처리 심볼 변환부(16)는, 연속 처리 설정부(19)의 설정에 근거하여, 해당 복수의 처리 심볼을, 단일 용기에 대하여 연속하여 행해지는 작업으로 변환한다. 또한, 처리 심볼 변환부(16)에는, 처리 심볼이 나타내는 처리를 행하는 작업 장소를 설정하는 작업 장소 설정부(20)가 더 포함된다. 처리 심볼 변환부(16)는, 해당 처리 심볼을, 작업 장소 설정부(20)에 의해 설정된 작업 장소에서 행해지는 작업으로 변환한다.

또한, 실행 순서 결정부(21)에는, 복수의 처리 심볼에 대하여, 제 1 방향에 있어서의 배치 위치가 서로 동일한 2개 이상의 처리 심볼을 특정하는 처리 심볼 위치 특정부(22)가 더 포함된다. 실행 순서 결정부(21)는, 처리 심볼 위치 특정부(22)가 특정한 2개 이상의 처리 심볼에 대하여, 제 1 방향에 교차하는 제 2 방향에 있어서의 배치 위치에 근거하여, 실행 순서를 결정한다.

또한, 이송 심볼 변환부(23)에는, 제 1 용기의 수와 제 2 용기의 수의 관계에 따라서, 이송 규약을 설정하는 이송 규약 설정부(24)가 더 포함된다.

도 4는 본 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 1 예를 나타내는 도면이다.

여기서, 본 명세서에 있어서, 프로토콜 차트란, 프로토콜을 시각적으로 이해할 수 있는 모습으로 도시한 것을 말하고, 프로토콜이란 생화학이나 생물ㆍ생명공학 등의 분야에 있어서 처리 대상에 대하여 이루어지는 사전 처리 등의 작업 수순 및 조건을 가리키는 것으로 한다. 또한, 처리 대상이란, 동 분야에 있어서 실험의 대상이 되는 재료를 가리킨다. 일반적으로는, 세포나 DNA 등의 생체 조직의 일부인 경우가 많다. 또한, 처리 대상은 일반적으로 실험에 특별히 적합한 기구, 예컨대, 마이크로 튜브(원심관), 페트리 접시(샬레)나 마이크로 플레이트(마이크로티터 플레이트)에 수용되어 실험에 제공되지만, 본 명세서에서 간단히 용기라고 말하면, 실험에 있어서의 처리 대상의 수용에 적합한 이들의 기구를 가리키는 것으로 한다.

또한, 편의상, 도 4에 있어서의 상하 방향을 제 1 방향이라고 칭하고, 제 1 방향과 교차하는 방향을 제 2 방향이라고 칭한다. 제 1 방향과 제 2 방향의 교차 각도는 반드시 직각이 아니더라도 좋지만, 여기서는 제 1 방향과 제 2 방향은 직교하는 것으로 한다. 그 때문에, 제 2 방향은 도 4에 있어서의 좌우 방향으로 향하는 축이다.

본 예의 프로토콜 차트는, 기본적으로는, 처리 대상을 수용하는 용기의 초기 상태를 나타내는 초기 심볼(100)과, 그 용기의 최종 상태를 나타내는 최종 심볼(101)을 제 1 방향으로 늘어놓고, 양자를 초기 심볼(100)로부터 최종 심볼(101)로 향하는 순서선(102)으로 제 1 방향으로 접속하고, 순서선(102)을 따라서 용기에 대하여 하는 개별 처리를 나타내는 처리 심볼(103)을 배치한 것이다. 도 4에 나타내는 제 1 예에서는, 「Tube1」이라고 기재된 초기 심볼(100)과 최종 심볼(101) 및, 양자를 접속하는 순서선(102)으로 이루어지는 조합과, 「Tube2」라고 기재된 초기 심볼(100)과 최종 심볼(101) 및, 양자를 접속하는 순서선(102)으로 이루어지는 조합이 기재되어 있다. 여기서, 순서선(102)은, 처리가 행해지는 순서를 화살표로 나타내고 있다. 즉, 본 예의 프로토콜 차트는, 처음에 「Tube1」 및 「Tube2」라고 기재된 초기 심볼(100)이 나타내는 작업을 행하고, 그 후 「Tube1」 및 「Tube2」에 대하여 「A」라고 기재된 처리 심볼(103)이 나타내는 작업을 행하고, 계속하여 「Tube1」 및 「Tube2」에 대하여 「B」라고 기재된 처리 심볼(103)이 나타내는 작업을 행하고, 마지막에 「Tube1」 및 「Tube2」라고 기재되어 최종 심볼(101)이 나타내는 작업을 행하는 것을 의미한다.

본 실시 형태에 있어서, 실행 순서 결정부(21)는, 프로토콜 차트상에 있어서의 복수의 처리 심볼(103) 각각의 배치 위치에 근거하여, 복수의 처리 심볼(103)의 실행 순서를 결정한다. 여기서, 프로토콜 차트로부터 일의(一意)에 프로토콜을 얻으려면, 제 1 방향에 대하여 동일한 위치에 배치되는 처리 심볼(103)의 실행 순서에 대하여, 어느 처리를 우선할지를 정하는 것이 요구된다.

본 실시 형태에서는, 처리 심볼 위치 특정부(22)는, 복수의 처리 심볼에 대하여, 제 1 방향(지면 상하 방향)에 있어서의 배치 위치가 서로 동일한 2개 이상의 처리 심볼을 특정한다. 그리고, 실행 순서 결정부(21)는, 처리 심볼 위치 특정부(22)가 특정한 2개 이상의 처리 심볼에 대하여, 제 2 방향(지면 좌우 방향)에 있어서의 배치 위치에 근거하여, 실행 순서를 결정한다. 구체적으로, 실행 순서 결정부(21)는, 지면의 좌측에 배치된 처리 심볼을 먼저 실행하고, 지면의 우측에 배치된 처리 심볼을 뒤에 실행하도록, 실행 순서를 결정한다.

이하에, 도 4에 도시한 제 1 예의 프로토콜 차트의 각 요소가, 동작 지령 생성 장치(1)에 의해, 어떻게 작업으로 변환되는지를 설명한다.

우선, 동작 지령 생성 장치(1)의 프로토콜 차트 취득부(11)에 의해 프로토콜 차트가 취득되고, 프로토콜 차트 중, 최상단에 기재된 「Tube1」이라고 기재된 초기 심볼(100), 및 「Tube2」라고 기재된 초기 심볼(100)이, 초기 심볼 변환부(13)에 의해, 처리 대상이 수용되는 용기를 준비하는 작업으로 변환된다. 초기 심볼(100)의 좌측에 기재된 「Tube1」은 제 1 마이크로 튜브를 나타내고, 「Tube2」는 제 2 마이크로 튜브를 나타내고, 우측에 기재된 「Tube Rack」은, 이러한 마이크로 튜브가 보관되어 있는 기기를 나타내고 있고, 여기서는 튜브 랙(5)이다. 또, 제 1 마이크로 튜브와 제 2 마이크로 튜브는 동형의 마이크로 튜브이더라도 좋다. 또한, 용기에 대한 처리는 원칙적으로 메인 랙(7)에 있어서 행해지기 때문에, 용기를 준비하는 작업이란, 즉 용기를 메인 랙(7)에 이동시키는 작업을 의미한다. 따라서, 초기 심볼 변환부(13)는, 「Tube1」이라고 기재된 초기 심볼(100)을, 로봇(3)의 암에 의해, 튜브 랙(5)의 제 1 격납 장소로부터 메인 랙(7)의 제 1 격납 장소로 제 1 마이크로 튜브를 이동시키는 작업으로 변환한다. 또한, 초기 심볼 변환부(13)는, 「Tube2」라고 기재된 초기 심볼(100)을, 로봇(3)의 암에 의해, 튜브 랙(5)의 제 2 격납 장소로부터 메인 랙(7)의 제 2 격납 장소에 제 2 마이크로 튜브를 이동시키는 작업으로 변환한다. 여기서, 제 1 및 제 2 마이크로 튜브는, 1개씩 이동시키더라도 좋고, 로봇(3)의 암으로서 복수의 마이크로 튜브를 파지할 수 있는 것을 채용하여, 동시에 이동시키더라도 좋다.

다음으로, 「Tube1」이라고 기재된 초기 심볼(100)과 순서선(102)으로 접속된 「A」라고 기재된 처리 심볼(103)이 읽혀진다. 여기서, 「A」라고 기재된 처리 심볼(103)은, 마이크로 튜브에 대하여, 조건 A(「Condition A」)의 아래에서 행해지는 임의의 처리를 나타낸다. 본 예에서는, 처리의 구체적 내용에 대해서는 예시하지 않지만, 프로토콜 차트의 제 2 예에 있어서 처리의 구체적인 예를 설명한다.

「Tube1」에 대한 「A」라고 기재된 처리 심볼(103)과, 「Tube2」에 대한 「A」라고 기재된 처리 심볼(103)은, 제 1 방향에 대하여 서로 동일한 위치에 배치되어 있다. 그 때문에, 처리 심볼 위치 특정부(22)는, 「Tube1」에 대한 「A」라고 기재된 처리 심볼(103)과, 「Tube2」에 대한 「A」라고 기재된 처리 심볼(103)을 특정한다. 해당 특정을 받아서, 실행 순서 결정부(21)는, 제 2 방향에 대한 위치에 근거하여, 작업의 실행 순서를 결정한다. 즉, 실행 순서 결정부(21)는, 지면의 좌측에 위치하는 「Tube1」에 대한 「A」라고 기재된 처리 심볼(103)이 나타내는 작업을 먼저 행하고, 지면의 우측에 위치하는 「Tube2」에 대한 「A」라고 기재된 처리 심볼(103)이 나타내는 작업을 뒤에 행하도록 결정한다. 해당 결정을 받아서, 처리 심볼 변환부(16)는, 「Tube1」 및 「Tube2」에 대한 「A」라고 기재된 처리 심볼(103)을, 「Tube1」에 대한 「A」라고 하는 처리를 먼저 행하고, 「Tube2」에 대한 「A」라고 하는 처리를 뒤에 행하는 작업으로 변환한다.

계속하여, 순서선(102)의 방향(제 1 방향)에 따라, 「B」라고 기재된 처리 심볼(103)이 작업으로 변환된다. 여기서, 「B」라고 기재된 처리 심볼(103)은, 마이크로 튜브에 대하여, 조건 B(「Condition B」)의 아래에서 행해지는 임의의 처리를 나타낸다. 「B」라고 기재된 처리 심볼(103)에 대해서도, 처리 심볼 위치 특정부(22)는, 제 1 방향에 있어서의 배치 위치가 서로 동일한 처리 심볼이라고 특정한다. 그리고, 실행 순서 결정부(21)는, 지면의 좌측에 위치하는 「Tube1」에 대한 「B」라고 기재된 처리 심볼(103)이 나타내는 작업을 먼저 행하고, 지면의 우측에 위치하는 「Tube2」에 대한 「B」라고 기재된 처리 심볼(103)이 나타내는 작업을 뒤에 행하도록 결정한다. 해당 결정을 받아서, 처리 심볼 변환부(16)는, 「Tube1」 및 「Tube2」에 대한 「B」라고 기재된 처리 심볼(103)을, 「Tube1」에 대한 「B」라고 하는 처리를 먼저 행하고, 「Tube2」에 대한 「B」라고 하는 처리를 뒤에 행하는 작업으로 변환한다.

마지막으로, 「Tube1」이라고 기재된 최종 심볼(101)과, 「Tube2」라고 기재된 최종 심볼(101)이, 최종 심볼 변환부(15)에 의해 용기에 대한 최종 처리를 행하는 작업으로 변환된다. 여기서, 「PUT」는 기기로의 보관을 의미하고 있고, 최종 심볼 변환부(15)는, 「Tube1」 및 「Tube2」라고 기재된 최종 심볼(101)을, 제 1 및 제 2 마이크로 튜브를 4℃의 항온조(9)에 보관하는 작업으로 변환한다.

이와 같이, 프로토콜 차트상의 배치 위치에 근거하여, 처리 심볼의 실행 순서를 정하는 것에 의해, 작업의 실행 순서가 일의에 결정되어, 실험을 로봇에 행하게 하기 위한 동작 지령을 자동적으로 생성할 수 있다. 또한, 처리 심볼이 제 1 방향에 대하여 서로 동일한 위치에 배치되는 경우에도, 제 1 방향에 교차하는 제 2 방향에 대한 위치에 근거하여 실행 순서를 정하는 것에 의해, 2차원적으로 기재된 프로토콜 차트로부터 작업의 실행 순서가 일의에 결정되어, 동작 지령을 자동적으로 생성할 수 있다.

도 5는 프로토콜 차트의 제 1 예와 등가인 프로토콜 차트를 나타내는 도면이다. 도 5에 나타내는 프로토콜 차트에서는, 「Tube」라고 기재된 초기 심볼(100)에 중첩하도록, 용기 수 심볼(108)이 배치되어 있다. 용기 수 심볼(108)은, 초기 심볼(100)에 관련지어진 용기의 수를 명시하는 것이고, 「×2」의 문자에 의해, 「Tube」라고 기재된 초기 심볼(100)이 2개의 마이크로 튜브를 준비하는 작업으로 변환되고, 초기 심볼(100)과 순서선(102)으로 접속된 처리 심볼(103)이 2개의 마이크로 튜브에 대하여 처리를 행하는 작업으로 변환되는 것을 명시하고 있다.

본 실시 형태에 있어서, 용기 수 추출부(14)는, 초기 심볼에 관련지어진 용기의 수를 추출한다. 또, 초기 심볼에 관련지어진 용기의 수는, 도 5에 나타내는 바와 같이 용기 수 심볼(108)에 의해 명시되어 있는 것으로 한정되지 않고, 예컨대 초기 심볼에 부수(付隨)하는 파라미터로서 설정되는 것이더라도 좋다. 용기 수 추출부(14)에 의해 용기의 수가 추출되면, 적어도 처리 심볼 변환부(16)는, 해당 초기 심볼에 관련지어진 처리 심볼을, 용기 수 추출부(14)에 의해 추출된 용기의 수만큼의 작업으로 변환한다.

이하에, 도 5에 도시한 프로토콜 차트의 각 요소가, 동작 지령 생성 장치(1)에 의해, 어떻게 작업으로 변환되는지를 설명한다.

우선, 용기 수 추출부(14)는, 「Tube」라고 기재된 초기 심볼(100)에 관련지어진 용기의 수를 추출한다. 즉, 「×2」라고 기재된 용기 수 심볼(108)로부터, 용기의 수인 2를 추출한다.

그리고, 초기 심볼 변환부(13)는, 용기의 수가 관련지어진 「Tube」라고 기재된 초기 심볼(100)을, 제 1 및 제 2 마이크로 튜브를 준비하는 작업으로 변환시킨다. 또한, 처리 심볼 변환부(16)는, 「Tube」라고 기재된 초기 심볼에 관련지어진 처리 심볼, 즉 「A」라고 기재된 처리 심볼(103) 및 「B」라고 기재된 처리 심볼(103)을, 제 1 및 제 2 마이크로 튜브에 대하여, 각각 처리 A 및 B를 행하는 작업으로 변환시킨다. 이때, 작업의 실행 순서는, 「Tube」라고 기재된 초기 심볼(100)과 최종 심볼(101) 및, 양자를 접속하는 순서선(102)으로 이루어지는 조합이, 제 2 방향에 대하여 이간하고, 제 1 방향에 대하여 동일한 위치에, 2개의 조합이 배치되어 있는 것으로 간주하여, 실행 순서 결정부(21) 및 처리 심볼 위치 특정부(22)에 의해 정해진다. 즉, 작업의 실행 순서는, 도 5에 나타내는 프로토콜 차트를 제 1 예의 프로토콜 차트로 치환한 것으로서 정해진다. 그 결과, 「A」라고 기재된 처리 심볼(103) 및 「B」라고 기재된 처리 심볼(103)은, 처리 심볼 변환부(16)에 의해, 제 1 마이크로 튜브에 대하여 처리 A를 행하고, 제 2 마이크로 튜브에 대하여 처리 A를 행하고, 제 1 마이크로 튜브에 대하여 처리 B를 행하고, 제 2 마이크로 튜브에 대하여 처리 B를 행하는 작업으로 변환된다. 마지막으로, 최종 심볼 변환부(15)는, 「Tube」라고 기재된 최종 심볼(101)을, 제 1 및 제 2 마이크로 튜브를 4℃의 항온조에 보관하는 작업으로 변환한다. 결과적으로 생성되는 동작 지령은, 도 4에 나타낸 프로토콜 차트의 제 1 예의 경우에 생성되는 동작 지령과 동일하게 된다.

복수의 용기에 대한 처리를 생략하지 않고 프로토콜 차트를 기재하는 경우, 용기의 수가 늘어날수록 프로토콜 차트는 지면 좌우 방향으로 장대하게 되어, 프로토콜 차트를 읽기 어려워진다. 그 때문에, 복수의 동형의 용기에 대한 동 내용의 처리는 간결하게 기재되는 것이 바람직하다. 본 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)에 의하면, 복수의 동형의 용기에 대한 처리를, 용기의 수를 나타내는 것에 의해 간결하게 기재한 프로토콜 차트가 주어진 경우에도, 복수의 용기 각각에 대하여, 초기 심볼(100)과 최종 심볼(101) 및, 양자를 접속하는 순서선(102)으로 이루어지는 조합이 기재된 프로토콜 차트로서 바꿔 읽혀, 복수의 용기에 대한 동작 지령이 생성된다.

도 6은 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 2 예를 나타내는 도면이다. 제 2 예에서는, 용기에 대하여 행해지는 처리의 구체적 내용을 나타내고 있다.

제 2 예에서는, 「Dish」라고 기재된 초기 심볼(100) 및 최종 심볼(101) 및 양자를 접속하는 순서선(102)과, 「Tube」라고 기재된 초기 심볼(100) 및 최종 심볼(101) 및 양자를 접속하는 순서선(102)은, 제 2 방향으로 오프셋한 위치에 배치된다.

본 예에서는, 「Dish」로부터 「Tube」에 처리 대상의 이송이 이루어지는 것으로 하여, 순서선(102)과 순서선(102)을 제 2 방향으로 접속하는 이송선(104)이 배치되고, 이송선(104)상에 이송을 나타내는 「TRANSFER」라고 기재된 이송 심볼(105)이 배치되어 있다. 이송선(104)은, 처리 대상의 이송 방향을 명시하는 것으로 되어 있고, 여기서는, 화살표로 하는 것에 의해 그 이송 방향을 나타내고 있다.

또한, 본 예에서는, 추가를 의미하는 「ADD」라고 기재된 처리 심볼(103)과 「Tube」에 대한 순서선(102)이 추가선(106)에 의해 제 2 방향으로 접속되어 있다. 추가선(106)에 대해서도, 용기에 대한 추가인 것을 명시하도록, 순서선(102)으로 향하는 화살표로 되어 있다.

또한, 본 예에서는, 반복선(107)이 배치되고, 반복선(107)은, 순서선(102)으로부터 분기하여 제 2 방향으로 연장되고, 제 1 방향, 여기서는 위쪽 방향으로 구부러져 연장되고, 또한 제 2 방향으로 구부러져 순서선(102)에 재접속하도록 그려져 있고, 반복선(107)의 옆에는 반복 횟수인 「2」가 기재되어 있다. 또, 반복선(107)이 배치되는 위치와 제 1 방향에 대하여 동일한 위치로서, 제 2 방향에 대하여 이간한 위치에는, 처리 심볼이 배치되지 않는 것이 바람직하다. 반복선(107)이 관련지어진 처리 심볼과, 제 2 방향으로 이간하여 배치되는 처리 심볼의 실행 순서를 일의에 정하는 것이 어렵고, 또한 정했다고 하더라도 그 순서를 직감적으로 이해하기 어렵기 때문이다.

이하에, 도 6에 예시한 프로토콜 차트의 제 2 예의 각 요소가, 동작 지령 생성 장치(1)에 의해, 어떻게 작업으로 변환되는지를 설명한다.

우선, 동작 지령 생성 장치(1)의 프로토콜 차트 취득부(11)에 의해 프로토콜 차트가 취득되고, 프로토콜 차트 중, 최상단에 기재된 「Dish」라고 기재된 초기 심볼(100)이, 초기 심볼 변환부(13)에 의해, 처리 대상이 수용되는 용기를 준비하는 작업으로 변환된다. 초기 심볼(100)의 좌측에 기재된 「Dish」는 페트리 접시를, 우측에 기재된 「CO2 incubator」는, 이러한 페트리 접시가 보관되고 있는 기기를 나타내고 있고, 여기서는, 탄산가스 분위기 배양 항온기이다. 초기 심볼 변환부(13)는, 「Dish」라고 기재된 초기 심볼(100)을, 탄산가스 분위기 배양 항온기 중에 보관되고, 예컨대 생체 조직이 배양된 페트리 접시를 로봇(3)의 암으로 소정의 장소에 이동시켜, 페트리 접시에 대하여 처리를 행할 준비를 하는 작업으로 변환한다.

또한, 초기 심볼 변환부(13)는, 프로토콜 차트 중, 최상단에 기재된 「Tube」라고 기재된 초기 심볼(100)을, 처리 대상이 수용되는 용기를 준비하는 작업으로 변환한다. 상술한 바와 같이 「Tube」는 마이크로 튜브를 나타내고, 「Tube Rack」은 튜브 랙(5)을 나타낸다. 초기 심볼 변환부(13)는, 「Tube」라고 기재된 초기 심볼(100)을, 튜브 랙(5)에 보관된 마이크로 튜브를 로봇(3)의 암으로 메인 랙(7)에 이동시켜, 마이크로 튜브에 대하여 처리를 행할 준비를 하는 작업으로 변환한다.

용기를 준비하는 작업에 이어서 행해지는 것은, 「WASH」라고 기재된 처리 심볼(103)로 나타내어지는 작업이다. 이 처리 심볼(103)의 좌측은 처리의 종류를, 우측은 처리의 조건을 나타내고 있다. 여기서, 「WASH」는 세포 세정을 의미하고 있고, 「PBS, 1000[㎕]」은, 세포 세정에 인산 완충 생리식염수 1000㎕를 이용하는 것을 의미하고 있다. 이 세포 세정은, 반복선(107)에 따라서 2회 행해진다. 반복 설정부(17)는, 「WASH」라고 기재된 처리 심볼(103)이 반복되는 횟수(2회)를 설정한다. 해당 설정을 받아서, 처리 심볼 변환부(16)는, 「WSAH」라고 기재된 처리 심볼(103)을, 세포 세정 처리를 2회 반복하여 행하는 작업으로 변환한다.

계속하여 「SCRAPE」라고 기재된 처리 심볼(103)로 나타내어지는 작업이 행해진다. 이 처리는 이른바 스크레이프이고, 주걱으로 페트리 접시의 바닥을 긁어내서, 페트리 접시에 밀착된 세포 등의 처리 대상을 벗겨내는 작업을 나타내고 있다. 따라서, 처리 심볼 변환부(16)는, 「SCRAPE」라고 기재된 처리 심볼(103)을, 로봇(3)의 암으로 주걱을 파지하고, 주걱을 이용하여 페트리 접시에 대하여 스크레이프를 행하는 작업으로 변환한다.

또한, 「TRANSFER」라고 기재된 이송 심볼(105)로 나타내어지는 작업이 행해진다. 이송 심볼 변환부(23)는, 「TRANSFER」라고 기재된 이송 심볼(105)을, 로봇(3)의 암에 의해 파지된 피펫(4)에 의해, 제 1 용기인 페트리 접시로부터 스크레이프한 처리 대상 중 200㎕를, 제 2 용기인 마이크로 튜브에 이송하는 작업으로 변환한다.

처리 대상이 이송된 후의 페트리 접시는, 순서선(102)에 따라, 「Dish」라고 기재된 최종 심볼(101)로 나타내어지는 최종 상태에 놓인다. 여기서, 중앙부에 기재된 「DISCARD」는 페트리 접시를 폐기하는 조작을, 우측에 기재된 「Dust Box」는 그 폐기할 곳을 나타내고 있다. 최종 심볼 변환부(15)는, 「Dish」라고 기재된 최종 심볼(101)을, 로봇(3)의 암으로 파지한 페트리 접시에 대하여, 최종 처리인 폐기 처리(폐기 박스로의 투기)를 행하는 작업으로 변환한다.

한편, 마이크로 튜브에 대해서는, 순서선(102)에 따라, 「ADD」라고 기재된 처리 심볼(103)이 나타내는 처리가 더 행해진다. 「ADD」라고 기재된 처리 심볼(103)은, 그 우측에 기재된 조건대로, 세포 용해 완충액을 1000㎕ 추가하는 처리를 나타낸다. 처리 심볼 변환부(16)는, 「ADD」라고 기재된 처리 심볼(103)을, 로봇(3)의 암에 의해 파지된 피펫(4)을 이용하여, 마이크로 튜브에 세포 용해 완충액을 1000㎕ 추가하는 작업으로 변환한다.

또한, 「MIX」라고 기재된 처리 심볼(103)로 나타내어지는 처리를 행한다. 이 처리는 내용물의 교반을 의미하고 있고, 또한 처리 조건으로서 기재되어 있는 「Vortex, 5[s]」는 교반기로 5초간의 교반 처리를 행하는 것을 의미하고 있다. 따라서, 처리 심볼 변환부(16)는, 「MIX」라고 기재된 처리 심볼(103)을, 로봇(3)의 암에 의해 파지한 마이크로 튜브를 교반기(8)에 세트하고, 5초간의 교반을 행하는 작업으로 변환한다.

마지막으로, 마이크로 튜브를 「Tube」라고 기재된 최종 심볼(101)로 나타내어지는 최종 상태에 둔다. 여기서, 「PUT」는 기기로의 보관을 의미하고 있으므로, 마이크로 튜브는 4℃의 항온조에 넣어져 보관되게 된다. 최종 심볼 변환부(15)는, 「Tube」라고 기재된 최종 심볼(101)을, 로봇(3)의 암으로 파지한 마이크로 튜브에 대하여, 최종 처리인 4℃의 항온조(9)로의 격납 처리를 행하는 작업으로 변환한다.

이상과 같이, 본 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)는, 프로토콜 차트상에 있어서의 각 요소의 배치 위치로부터 일의에 정해지는 실행 순서에 근거하여, 각 요소를 구체적인 작업으로 변환하고, 작업의 집합체인 동작 지령을 생성할 수 있다. 또한, 반복선을 이용하여 생략 기재된 프로토콜 차트가 주어진 경우에, 동일한 처리가 반복되는 작업을 생성할 수 있다. 또한, 이송선 및 이송 심볼을 포함하는 프로토콜 차트가 주어진 경우에, 한쪽의 용기로부터 다른 쪽의 용기에 처리 대상을 이송하는 작업을 생성할 수 있다.

도 7은 본 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 3 예를 나타내는 도면이다. 제 3 예가 나타내는 프로토콜은, 제 1 용기인 페트리 접시에 대하여 처리 A를 행한 후, 내용물 100㎕를 제 2 용기인 마이크로 튜브에 이송하고, 페트리 접시는 폐기하고, 마이크로 튜브에 대하여 처리 B를 행하고, 해당 마이크로 튜브를 4℃의 항온조에 보관하는 것을 나타낸다. 여기서, 페트리 접시의 준비를 나타내는 「Dish」의 초기 심볼(100)에는 「×3」의 문자를 포함하는 용기 수 심볼(108)이 관련지어져 있다. 해당 용기 수 심볼(108)은, 동 종류의 페트리 접시 3개에 대하여, 동일한 처리를 행하는 것을 나타낸다. 또한, 마이크로 튜브의 준비를 나타내는 「Tube」의 초기 심볼(100)에는 「×3」의 문자를 포함하는 용기 수 심볼(108)이 관련지어져 있다. 해당 용기 수 심볼(108)은, 동 종류의 마이크로 튜브 3개에 대하여, 동일한 처리를 행하는 것을 나타낸다.

본 예의 프로토콜 차트는, 이송 처리를 나타내는 이송 심볼(105)을 포함한다. 또한, 이송 심볼(105)에는, 이송 수 심볼(109)이 관련지어져 있다. 이송 수 심볼(109)은, 제 1 용기인 페트리 접시의 수(3개)와, 제 2 용기인 마이크로 튜브의 수(3개)를 포함한다. 구체적으로, 이송 수 심볼(109)은, 「3:3」이라고 하는 문자를 포함하고, 이송 원점의 용기의 수를 좌측에, 이송 목적지의 용기의 수를 우측에 나타내고 있다.

이송 심볼(105)에는, 제 1 픽토그램(110a)이 관련지어져 있다. 제 1 픽토그램(110a)은, 지면의 좌측으로부터 우측을 향해 연장되는 3개의 화살표를 나타내는 기호이다. 이송 수 심볼(109) 및 제 1 픽토그램(110a)은, 제 1 용기인 3개의 페트리 접시로부터, 제 2 용기인 3개의 마이크로 튜브에, 처리 대상을 이송하는 경우의 제 1 이송 규약을 간명하게 나타내는 것이다. 이하, 이송 규약의 설명을 위해, 3개의 페트리 접시를, 제 1~3 페트리 접시라고 칭하고, 3개의 마이크로 튜브를 제 1~3 마이크로 튜브라고 칭하는 것으로 한다. 제 1 이송 규약은, 본 예의 경우, 제 1 페트리 접시로부터 제 1 마이크로 튜브에 100㎕의 처리 대상을 이송하고, 제 2 페트리 접시로부터 제 2 마이크로 튜브에 100㎕의 처리 대상을 이송하고, 제 3 페트리 접시로부터 제 3 마이크로 튜브에 100㎕의 처리 대상을 이송하는 이송 규약을 의미한다. 본 예에서는, 이송 수 심볼(109) 및 제 1 픽토그램(110a)에 의해 제 1 이송 규약을 직감적으로 파악할 수 있도록 하고 있지만, 제 1 이송 규약은 반드시 프로토콜 차트상에 명시되어 있지 않더라도 좋다. 또한, 이송 수 심볼(109) 및 제 1 픽토그램(110a)의 어느 한쪽이 프로토콜 차트상에 나타나 있도록 하더라도 좋다.

이송 규약 설정부(24)는, 제 1 용기(본 예에서는 페트리 접시)의 수와 제 2 용기(본 예에서는 마이크로 튜브)의 수가 동일한 경우, 제 1 이송 규약을 설정한다. 그리고, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 1 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼(105)을, 제 1 용기로부터 제 2 용기로 처리 대상을 1 대 1로 이송하는 처리를 용기의 수만큼 반복하는 작업으로 변환시킨다. 본 예에서는, 제 1 용기인 페트리 접시의 수와 제 2 용기인 마이크로 튜브의 수가 동일하므로, 이송 규약 설정부(24)는, 제 1 이송 규약을 설정한다. 또한, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 1 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼(105)을, 페트리 접시로부터 마이크로 튜브에 처리 대상을 100㎕씩 1 대 1로 이송하는 처리를 3회 반복하는 작업으로 변환시킨다. 이와 같이, 본 실시 형태의 이송 심볼 변환부(23) 및 이송 규약 설정부(24)에 의하면, 동일한 수의 용기 사이에서 처리 대상을 이송하는 작업이 이송 규약에 근거하여 생성된다. 특히, 본 예와 같이, 이송 규약 설정부(24)가, 제 1 용기의 수와 제 2 용기의 수에 근거하여 이송 규약을 설정하면, 프로토콜 차트의 작성자가, 이송 규약을 하나하나 명시하는 일 없이, 자동적으로 프로토콜의 실행에 적합한 이송 규약이 설정되기 때문에, 프로토콜 차트의 생산성이 향상된다. 물론, 프로토콜 차트에 이송 규약이 명시되어 있는 경우에는, 이송 규약 설정부(24)는, 이러한 명시된 이송 규약에 따라서 이송 규약을 설정하게 된다. 이하 설명하는 각종 이송 규약의 예에 대해서도 동일하다.

도 8은 본 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 4 예를 나타내는 도면이다. 제 4 예가 나타내는 프로토콜은, 제 1 용기인 페트리 접시에 대하여 처리 A를 행한 후, 내용물 100㎕를 제 2 용기인 마이크로 튜브에 이송하고, 페트리 접시는 폐기하고, 마이크로 튜브에 대하여 처리 B를 행하고, 4℃의 항온조에 보관하는 것을 나타낸다. 여기서, 페트리 접시의 준비를 나타내는 「Dish」의 초기 심볼(100)에는 「×3」의 문자를 포함하는 용기 수 심볼(108)이 관련지어져 있다. 해당 용기 수 심볼(108)은, 동 종류의 페트리 접시 3개에 대하여, 동일한 처리를 행하는 것을 나타낸다. 또한, 마이크로 튜브의 준비를 나타내는 「Tube」의 초기 심볼(100)에는 「×1」의 문자를 포함하는 용기 수 심볼(108)이 관련지어져 있다. 해당 용기 수 심볼(108)은, 단일 마이크로 튜브에 대하여, 처리를 행하는 것을 나타낸다.

본 예의 프로토콜 차트는, 이송 심볼(105)을 포함한다. 이송 심볼(105)에는, 이송 수 심볼(109)이 관련지어져 있다. 이송 수 심볼(109)은, 제 1 용기인 페트리 접시의 수(3개)와, 제 2 용기인 마이크로 튜브의 수(1개)를 포함한다. 구체적으로, 이송 수 심볼(109)은, 「3:1」이라고 하는 문자를 포함하고, 이송 원점의 용기의 수를 좌측에, 이송 목적지의 용기의 수를 우측에 나타내고 있다.

이송 심볼(105)에는, 제 2 픽토그램(110b)이 관련지어져 있다. 제 2 픽토그램(110b)은, 지면의 좌측에 배치된 3점으로부터 지면의 우측의 1점으로 향해 집약하도록 연장되는 3개의 화살표를 나타내는 기호이다. 이송 수 심볼(109) 및 제 2 픽토그램(110b)은, 제 1 용기인 3개의 페트리 접시로부터, 제 2 용기인 1개의 마이크로 튜브에, 처리 대상을 이송하는 경우의 제 2 이송 규약을 간명하게 나타내는 것이다. 제 2 이송 규약은, 본 예의 경우, 제 1~3 페트리 접시로부터 100㎕씩, 단일 마이크로 튜브에 합계 300㎕의 처리 대상을 집약하는 이송 규약을 의미한다.

이송 규약 설정부(24)는, 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 제 2 용기의 수가 1개인 경우, 제 2 이송 규약을 설정한다. 그리고, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 2 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼(105)을, 제 1 용기로부터 제 2 용기로 처리 대상을 이송하는 처리를 제 1 용기 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환한다. 본 예에서는, 제 1 용기인 페트리 접시의 수가 2개 이상이고, 제 2 용기인 마이크로 튜브의 수가 1개이기 때문에, 이송 규약 설정부(24)는, 제 2 이송 규약을 설정한다. 또한, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 2 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼(105)을, 페트리 접시로부터 마이크로 튜브에 처리 대상을 이송하는 처리를 페트리 접시 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환시킨다. 이와 같이, 본 실시 형태의 이송 심볼 변환부(23) 및 이송 규약 설정부(24)에 의하면, 복수의 용기로부터 단일 용기에 처리 대상을 집약하는 경우의 작업이 생성된다.

도 9는 본 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 5 예를 나타내는 도면이다. 제 5 예가 나타내는 프로토콜은, 제 1 용기인 페트리 접시에 대하여 처리 A를 행한 후, 내용물 100㎕를 제 2 용기인 마이크로 튜브에 이송하고, 페트리 접시는 폐기하고, 마이크로 튜브에 대하여 처리 B를 행하고, 4℃의 항온조에 보관하는 것을 나타낸다. 여기서, 페트리 접시의 준비를 나타내는 「Dish」의 초기 심볼(100)에는 「×1」의 문자를 포함하는 용기 수 심볼(108)이 관련지어져 있다. 해당 용기 수 심볼(108)은, 단일 페트리 접시에 대하여, 처리를 행하는 것을 나타낸다. 또한, 마이크로 튜브의 준비를 나타내는 「Tube」의 초기 심볼(100)에는 「×3」의 문자를 포함하는 용기 수 심볼(108)이 관련지어져 있다. 해당 용기 수 심볼(108)은, 동 종류의 마이크로 튜브 3개에 대하여, 동일한 처리를 행하는 것을 나타낸다.

본 예의 프로토콜 차트는, 이송 심볼(105)을 포함한다. 이송 심볼(105)에는, 이송 수 심볼(109)이 관련지어져 있다. 이송 수 심볼(109)은, 제 1 용기인 페트리 접시의 수(1개)와, 제 2 용기인 마이크로 튜브의 수(3개)를 포함한다. 구체적으로, 이송 수 심볼(109)은, 「1:3」이라고 하는 문자를 포함하고, 이송 원점의 용기의 수를 좌측에, 이송 목적지의 용기의 수를 우측에 나타내고 있다.

이송 심볼(105)에는, 제 3 픽토그램(110c)이 관련지어져 있다. 제 3 픽토그램(110c)은, 지면의 좌측에 배치된 1점으로부터 지면의 우측의 3점으로 향해 분산하도록 연장되는 3개의 화살표를 나타내는 기호이다. 이송 수 심볼(109) 및 제 3 픽토그램(110c)은, 제 1 용기인 1개의 페트리 접시로부터, 제 2 용기인 3개의 마이크로 튜브에, 처리 대상을 이송하는 경우의 제 3 이송 규약을 간명하게 나타내는 것이다. 제 3 이송 규약은, 본 예의 경우, 단일 페트리 접시로부터 제 1 마이크로 튜브, 제 2 마이크로 튜브에, 및 제 3 마이크로 튜브에, 각각 처리 대상을 분배하여 이송하는 이송 규약을 의미한다.

이송 규약 설정부(24)는, 제 1 용기의 수가 1개이고, 제 2 용기의 수가 2개 이상인 경우, 제 3 이송 규약을 설정한다. 그리고, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 3 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼(105)을, 제 1 용기로부터 제 2 용기에 처리 대상을 이송하는 처리를 제 2 용기 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환한다. 본 예에서는, 제 1 용기인 페트리 접시의 수가 1개이고, 제 2 용기인 마이크로 튜브의 수가 2개 이상이므로, 이송 규약 설정부(24)는, 제 3 이송 규약을 설정한다. 또한, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 3 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼(105)을, 페트리 접시로부터 마이크로 튜브에 처리 대상을 이송하는 처리를 마이크로 튜브 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환시킨다. 여기서, 처리 대상을 각 마이크로 튜브에 분배하는 방법은, 원칙적으로 등분배로 하지만, 분배의 비율을 사용자가 설정할 수 있는 것으로 하더라도 좋다. 또한, 이송 심볼(105)에 이송량을 기재하지 않거나, 또는, 전량을 이송하는 것을 기재하는 것에 의해(예컨대, 「All」 등), 제 1 용기 중의 처리 대상의 전량을 이송하도록 작업을 변환하더라도 좋다. 이 경우에 있어서도, 처리 대상을 각 마이크로 튜브에 분배하는 방법은, 원칙적으로 등분배로 하지만, 분배의 비율을 사용자가 설정할 수 있는 것으로 하더라도 좋다. 또한, 피펫을 이용하여 전량을 흡인하고자 하면, 외기를 흡인하여 버리는 등 오차를 일으키는 경우가 있으므로, 전량의 이송 지시가 이루어진 경우에는, 처리 대상의 90% 양 등, 프로토콜 차트상 파악되는 전량에 대하여 일정 정도 적은 양을 이송하도록 하더라도 좋다. 이와 같이, 본 실시 형태의 이송 심볼 변환부(23) 및 이송 규약 설정부(24)에 의하면, 단일 용기로부터 복수의 용기에 처리 대상을 분배하는 경우의 작업이 생성된다.

도 10은 본 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 6 예를 나타내는 도면이다. 제 6 예가 나타내는 프로토콜은, 제 1 용기인 페트리 접시에 대하여 처리 A를 행한 후, 내용물 100㎕를 제 2 용기인 마이크로 튜브에 이송하고, 페트리 접시는 폐기하고, 마이크로 튜브에 대하여 처리 B를 행하고, 4℃의 항온조에 보관하는 것을 나타낸다. 여기서, 페트리 접시의 준비를 나타내는 「Dish」의 초기 심볼(100)에는 「×3」의 문자를 포함하는 용기 수 심볼(108)이 관련지어져 있다. 해당 용기 수 심볼(108)은, 동 종류의 페트리 접시 3개에 대하여, 동일한 처리를 행하는 것을 나타낸다. 또한, 마이크로 튜브의 준비를 나타내는 「Tube」의 초기 심볼(100)에는 「×2」의 문자를 포함하는 용기 수 심볼(108)이 관련지어져 있다. 해당 용기 수 심볼(108)은, 동 종류의 마이크로 튜브 2개에 대하여, 동일한 처리를 행하는 것을 나타낸다.

본 예의 프로토콜 차트는, 이송 심볼(105)을 포함한다. 이송 처리를 나타내는 이송 심볼(105)에는, 이송 수 심볼(109)이 관련지어져 있다. 이송 수 심볼(109)은, 제 1 용기인 페트리 접시의 수(3개)와, 제 2 용기인 마이크로 튜브의 수(2개)를 포함한다. 구체적으로, 이송 수 심볼(109)은, 「3:2」라고 하는 문자를 포함하고, 이송 원점의 용기의 수를 좌측에, 이송 목적지의 용기의 수를 우측에 나타내고 있다.

이송 심볼(105)에는, 제 4 픽토그램(110d)이 관련지어져 있다. 제 4 픽토그램(110d)은, 지면의 좌측에 배치된 3점으로부터 중앙의 1점으로 향해 집약하도록 연장되는 3개의 화살표와, 해당 중앙의 1점으로부터 지면의 우측에 배치된 3점으로 향해 분산하도록 연장되는 3개의 화살표를 나타내는 기호이다. 이송 수 심볼(109) 및 제 4 픽토그램(110d)은, 제 1 용기인 3개의 페트리 접시로부터, 제 2 용기인 2개의 마이크로 튜브에, 처리 대상을 이송하는 경우의 제 4 이송 규약을 간명하게 나타내는 것이다. 제 4 이송 규약은, 본 예의 경우, 제 1~3 페트리 접시로부터 100㎕씩의 처리 대상을 단일 중간 용기(예컨대 비커)에 집약한 후, 300㎕의 처리 대상을 중간 용기로부터 제 2 용기인 제 1 및 제 2 마이크로 튜브에 분배하는 이송 규약을 의미한다.

이송 규약 설정부(24)는, 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 제 2 용기의 수가 2개 이상으로서, 한쪽의 수가 다른 쪽의 배수가 아닌 경우(즉, 제 1 용기의 수가 제 2 용기의 수의 배수도 약수도 아닌 경우), 제 4 이송 규약을 설정한다. 이송 심볼 변환부(23)는, 제 4 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼(105)을, 제 1 용기로부터 중간 용기에 처리 대상을 이송하는 처리를 제 1 용기 전부에 대하여 반복한 후, 중간 용기로부터 제 2 용기에 처리 대상을 이송하는 처리를 제 2 용기 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환시킨다. 본 예에서는, 제 1 용기인 페트리 접시의 수가 2개 이상이고, 제 2 용기인 마이크로 튜브의 수가 2개 이상으로서, 한쪽의 수가 다른 쪽의 배수가 아니기 때문에, 이송 규약 설정부(24)는, 제 4 이송 규약을 설정한다. 또한, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 4 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼(105)을, 페트리 접시로부터 중간 용기에 처리 대상을 이송하는 처리를 페트리 접시 전부에 대하여 반복한 후, 중간 용기로부터 마이크로 튜브에 처리 대상을 이송하는 처리를 마이크로 튜브 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환한다. 여기서, 중간 용기는, 복수의 페트리 접시에 넣어진 처리 대상을 전부 격납할 수 있는 정도의 크기의 것이면 어떠한 것이더라도 상관없고, 단일 용기가 아니고 복수의 용기이더라도 좋다. 또한, 중간 용기로부터 복수의 마이크로 튜브에 처리 대상을 분배하는 방법은, 앞의 제 5 예에서 설명한 방법을 채용하는 것으로 하더라도 좋다. 즉, 원칙적으로 등분배하는 것으로 하지만, 분배의 비율을 사용자가 설정할 수 있는 것으로 하더라도 좋고, 중간 용기로부터 이송되는 양을, 중간 용기에 수용된 처리 대상의 90% 양 등, 전량에 대하여 일정 정도 적은 양으로 하더라도 좋다. 이와 같이, 본 실시 형태의 이송 심볼 변환부(23) 및 이송 규약 설정부(24)에 의하면, 중간 용기에 처리 대상을 집약하여, 복수의 용기에 분배하는 경우의 작업이 생성된다.

도 11은 본 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 7 예를 나타내는 도면이다. 제 7 예가 나타내는 프로토콜은, 제 1 용기인 페트리 접시에 대하여 처리 A를 행한 후, 내용물 100㎕를 제 2 용기인 마이크로 튜브에 이송하고, 페트리 접시는 폐기하고, 마이크로 튜브에 대하여 처리 B를 행하고, 4℃의 항온조에 보관하는 것을 나타낸다. 여기서, 페트리 접시의 준비를 나타내는 「Dish」의 초기 심볼(100)에는 「×3」의 문자를 포함하는 용기 수 심볼(108)이 관련지어져 있다. 해당 용기 수 심볼(108)은, 동 종류의 페트리 접시 3개에 대하여, 동일한 처리를 행하는 것을 나타낸다. 또한, 마이크로 튜브의 준비를 나타내는 「Tube」의 초기 심볼(100)에는 「×6」의 문자를 포함하는 용기 수 심볼(108)이 관련지어져 있다. 해당 용기 수 심볼(108)은, 동 종류의 마이크로 튜브(6)에 대하여, 동일한 처리를 행하는 것을 나타낸다.

본 예의 프로토콜 차트는, 이송 심볼(105)을 포함한다. 이송 심볼(105)에는, 이송 수 심볼(109)이 관련지어져 있다. 이송 수 심볼(109)은, 제 1 용기인 페트리 접시의 수(3개)와, 제 2 용기인 마이크로 튜브의 수(6개)를 포함한다. 구체적으로, 이송 수 심볼(109)은, 「3:6」이라고 하는 문자를 포함하고, 이송 원점의 용기의 수를 좌측에, 이송 목적지의 용기의 수를 우측에 나타내고 있다.

이송 심볼(105)에는, 제 5 픽토그램(110e)이 관련지어져 있다. 제 5 픽토그램(110e)은, 지면의 좌측에 배치된 2점 각각으로부터, 지면의 우측에 배치된 4점 중 2점으로 향하여, 각 2개씩 연장되는 화살표를 나타내는 기호이다. 이송 수 심볼(109) 및 제 5 픽토그램(110e)은, 제 1 용기인 3개의 페트리 접시로부터, 제 2 용기인 6개의 마이크로 튜브에, 처리 대상을 이송하는 경우의 제 5 이송 규약을 간명하게 나타내는 것이다. 제 5 이송 규약은, 본 예의 경우, 단일 페트리 접시와 2개의 마이크로 튜브의 조합 전부에 대하여, 각각 100㎕의 처리 대상을 단일 페트리 접시로부터 2개의 마이크로 튜브에 분배하는 이송 규약을 의미한다.

이송 규약 설정부(24)는, 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 제 2 용기의 수가 2개 이상으로서, 제 2 용기의 수가 제 1 용기의 수의 n배(n : 정수)인 경우, 제 5 이송 규약을 설정한다. 이송 심볼 변환부(23)는, 제 5 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼(105)을, 제 1 용기 및 제 2 용기 전부에 대하여, 단일 제 1 용기로부터 n개의 제 2 용기에 처리 대상을 이송하는 처리를 반복하는 작업으로 변환한다. 본 예에서는, 제 1 용기인 페트리 접시의 수가 2개 이상이고, 제 2 용기인 마이크로 튜브의 수가 2개 이상으로서, 마이크로 튜브의 수가 페트리 접시의 수의 2배이기 때문에, 이송 규약 설정부(24)는, 제 5 이송 규약을 설정한다. 또한, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 5 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼(105)을, 페트리 접시 및 마이크로 튜브 전부에 대하여, 1개의 페트리 접시로부터 2개의 마이크로 튜브에 처리 대상을 이송하는 처리를 반복하는 작업으로 변환한다. 각 페트리 접시로부터, 복수의 마이크로 튜브에 처리 대상을 분배하는 방법은, 프로토콜 차트의 제 5 예에서 설명한 방법을 채용하는 것으로 하더라도 좋다. 즉, 원칙적으로 등배치하는 것으로 한다. 구체적으로, 본 예의 경우, 제 1 페트리 접시로부터 제 1 및 제 2 마이크로 튜브에 50㎕씩 처리 대상을 분배하고, 제 2 페트리 접시로부터 제 3 및 제 4 마이크로 튜브에 50㎕씩 처리 대상을 분배하고, 제 3 페트리 접시로부터 제 5 및 제 6 마이크로 튜브에 50㎕씩 처리 대상을 분배한다. 이 경우에 있어서도, 사용자의 지정에 의해, 복수의 이송 목적지의 용기 각각으로의 이송량을 상이하게 하는 것으로 하더라도 좋다. 이와 같이, 본 실시 형태의 이송 심볼 변환부(23) 및 이송 규약 설정부(24)에 의하면, 복수의 용기로부터 복수의 용기에 처리 대상을 이송하는 경우에, 단일 용기로부터 복수의 용기에 처리 대상을 이송하는 작업이 복수 조합 생성된다.

도 12는 본 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 8 예를 나타내는 도면이다. 제 8 예가 나타내는 프로토콜은, 제 1 용기인 페트리 접시에 대하여 처리 A를 행한 후, 내용물 100㎕를 제 2 용기인 마이크로 튜브에 이송하고, 페트리 접시는 폐기하고, 마이크로 튜브에 대하여 처리 B를 행하고, 4℃의 항온조에 보관하는 것을 나타낸다. 여기서, 페트리 접시의 준비를 나타내는 「Dish」의 초기 심볼(100)에는 「×6」의 문자를 포함하는 용기 수 심볼(108)이 관련지어져 있다. 해당 용기 수 심볼(108)은, 동 종류의 페트리 접시 6개에 대하여, 동일한 처리를 행하는 것을 나타낸다. 또한, 마이크로 튜브의 준비를 나타내는 「Tube」의 초기 심볼(100)에는 「×3」의 문자를 포함하는 용기 수 심볼(108)이 관련지어져 있다. 해당 용기 수 심볼(108)은, 동 종류의 마이크로 튜브 3개에 대하여, 동일한 처리를 행하는 것을 나타낸다.

본 예의 프로토콜 차트는, 이송 심볼(105)을 포함한다. 이송 심볼(105)에는, 이송 수 심볼(109)이 관련지어져 있다. 이송 수 심볼(109)은, 제 1 용기인 페트리 접시의 수(6개)와, 제 2 용기인 마이크로 튜브의 수(3개)를 포함한다. 구체적으로, 이송 수 심볼(109)은, 「6:3」이라고 하는 문자를 포함하고, 이송 원점의 용기의 수를 좌측에, 이송 목적지의 용기의 수를 우측에 나타내고 있다.

이송 심볼(105)에는, 제 6 픽토그램(110f)이 관련지어져 있다. 제 6 픽토그램(110f)은, 지면의 좌측에 배치된 4점 중 2점 각각으로부터, 지면의 우측에 배치된 2점으로 향하여, 각 2개씩 연장되는 화살표를 나타내는 기호이다. 이송 수 심볼(109) 및 제 6 픽토그램(110f)은, 제 1 용기인 6개의 페트리 접시로부터, 제 2 용기인 3개의 마이크로 튜브에, 처리 대상을 이송하는 경우의 제 6 이송 규약을 간명하게 나타내는 것이다. 제 6 이송 규약은, 본 예의 경우, 2개의 페트리 접시와 단일 마이크로 튜브의 조합 전부에 대하여, 각각 100㎕의 처리 대상을 2개의 페트리 접시로부터 단일 마이크로 튜브에 집약하는 이송 규약을 의미한다.

이송 규약 설정부(24)는, 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 제 2 용기의 수가 2개 이상으로서, 제 1 용기의 수가 제 2 용기의 수의 n배(n : 정수)인 경우, 제 6 이송 규약을 설정한다. 이송 심볼 변환부(23)는, 제 6 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼(105)을, 제 1 용기 및 제 2 용기 전부에 대하여, n개의 제 1 용기로부터 단일 제 2 용기에 처리 대상을 이송하는 처리를 반복하는 작업으로 변환한다. 본 예에서는, 제 1 용기인 페트리 접시의 수가 2개 이상이고, 제 2 용기인 마이크로 튜브의 수가 2개 이상으로서, 페트리 접시의 수가 마이크로 튜브의 2배이기 때문에, 제 6 이송 규약을 설정한다. 또한, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 6 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼(105)을, 페트리 접시 및 마이크로 튜브 전부에 대하여, 2개의 페트리 접시로부터 1개의 마이크로 튜브에 처리 대상을 이송하는 처리를 반복하는 작업으로 변환한다. 구체적으로, 본 예의 경우, 제 1 및 제 2 페트리 접시로부터 제 1 마이크로 튜브에 100㎕씩 처리 대상을 이송하고, 제 3 및 제 4 페트리 접시로부터 제 2 마이크로 튜브에 100㎕씩 처리 대상을 이송하고, 제 5 및 제 6 페트리 접시로부터 제 3 마이크로 튜브에 100㎕씩 처리 대상을 이송한다. 그 결과, 3개의 마이크로 튜브에는, 각각 200㎕의 처리 대상이 수용되게 된다. 이와 같이, 본 실시 형태의 이송 심볼 변환부(23) 및 이송 규약 설정부(24)에 의하면, 복수의 용기로부터 복수의 용기에 처리 대상을 이송하는 경우에, 복수의 용기로부터 단일 용기에 처리 대상을 이송하는 작업이 복수 조합 생성된다.

도 13은 본 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 9 예를 나타내는 도면이다. 제 9 예가 나타내는 프로토콜은, 제 1 용기인 페트리 접시에 대하여 처리 A를 행한 후, 내용물 100㎕를 제 2 용기인 마이크로 튜브에 이송하고, 페트리 접시는 폐기하고, 마이크로 튜브에 대하여 처리 B를 행하고, 4℃의 항온조에 보관하는 것을 나타낸다. 여기서, 페트리 접시의 준비를 나타내는 「Dish」의 초기 심볼(100)에는 「×3」의 문자를 포함하는 용기 수 심볼(108)이 관련지어져 있다. 해당 용기 수 심볼(108)은, 동 종류의 페트리 접시 3개에 대하여, 동일한 처리를 행하는 것을 나타낸다. 또한, 마이크로 튜브의 준비를 나타내는 「Tube」의 초기 심볼(100)에는 「×2」의 문자를 포함하는 용기 수 심볼(108)이 관련지어져 있다. 해당 용기 수 심볼(108)은, 동 종류의 마이크로 튜브 2개에 대하여, 동일한 처리를 행하는 것을 나타낸다.

본 예의 프로토콜 차트는, 이송 심볼(105)을 포함한다. 이송 심볼(105)에는, 이송 수 심볼(109)이 관련지어져 있다. 이송 수 심볼(109)은, 제 1 용기인 페트리 접시의 수(3개)와, 제 2 용기인 마이크로 튜브의 수(2개)를 포함한다. 구체적으로, 이송 수 심볼(109)은, 「3:2」라고 하는 문자를 포함하고, 이송 원점의 용기의 수를 좌측에, 이송 목적지의 용기의 수를 우측에 나타내고 있다.

이송 심볼(105)에는, 제 7 픽토그램(110g)이 관련지어져 있다. 제 7 픽토그램(110g)은, 지면의 좌측에 배치된 2점 각각으로부터, 지면의 우측에 배치된 2점으로 향해 연장되는 4개의 화살표를 나타내는 기호이다. 이송 수 심볼(109) 및 제 7 픽토그램(110g)은, 제 1~3 페트리 접시 각각으로부터, 제 2 용기인 제 1 및 제 2 마이크로 튜브에 100㎕의 처리 대상을 분배하는 이송 규약을 의미한다.

이송 규약 설정부(24)는, 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 제 2 용기의 수가 2개 이상이고, 프로토콜 차트상에서 제 7 이송 규약을 적용하는 것이 명시되어 있거나, 또는, 미리, 상술한 제 1~제 6 이송 규약보다 제 7 이송 규약을 우선하여 적용하도록 설정되어 있는 경우 등에, 제 7 이송 규약을 설정한다. 본 실시 형태에서는, 이송 규약 설정부(24)는, 상술한 제 1~제 6 이송 규약을 제 7 이송 규약보다 우선하여 적용하기 때문에, 여기서 나타낸 바와 같이, 제 7 픽토그램(110g)에 의해 제 7 이송 규약의 적용이 명시되어 있는 것에 근거하여, 이후 설명하는 제 7 이송 규약을 적용한다. 이것에 비하여, 미리, 이송 규약 설정부(24)는, 제 7 이송 규약을 우선하여 적용하도록 하여 두더라도 좋고, 사용자의 설정에 따라서, 적용되는 이송 규약의 우선 순위를 선택할 수 있도록 하더라도 좋다.

본 예에서는, 제 7 픽토그램(110g)에 의해 제 7 이송 규약의 적용이 명시되어 있는 것으로부터, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 7 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼(105)을, 제 1 용기 전부에 대하여, 단일 제 1 용기로부터 모든 제 2 용기에 처리 대상을 이송하는 처리를 반복하는 작업으로 변환한다. 본 예에서는, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 7 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼(105)을, 페트리 접시 전부에 대하여, 1개의 페트리 접시로부터 모든 마이크로 튜브에 처리 대상을 이송하는 처리를 반복하는 작업으로 변환한다. 각 페트리 접시로부터, 복수의 마이크로 튜브에 처리 대상을 분배하는 방법은, 프로토콜 차트의 제 5 예에서 설명한 방법을 채용하는 것으로 하더라도 좋다. 즉, 원칙적으로 등배치하는 것으로 한다. 구체적으로, 본 예의 경우, 제 1 페트리 접시로부터 제 1 및 제 2 마이크로 튜브에, 50㎕씩 처리 대상을 이송하고, 제 2 페트리 접시로부터 제 1 및 제 2 마이크로 튜브에, 50㎕씩 처리 대상을 이송하고, 제 3 페트리 접시로부터 제 1 및 제 2 마이크로 튜브에, 50㎕씩 처리 대상을 이송하는 것으로 하더라도 좋다. 그 결과, 각 마이크로 튜브에는, 150㎕의 처리 대상이 수용되게 된다. 그 외, 사용자의 지정에 의해, 복수의 이송 목적지의 용기 각각으로의 이송량을 상이하게 하는 것으로 하더라도 좋은 점 등은 앞의 예와 동일하다. 이와 같이, 본 실시 형태의 이송 심볼 변환부(23) 및 이송 규약 설정부(24)에 의하면, 복수의 용기 각각으로부터 복수의 용기 각각에 처리 대상을 이송하는 작업이 생성된다.

도 14는 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 10 예를 나타내는 도면이다. 제 10 예의 프로토콜 차트는, 2개의 마이크로 튜브에 대하여, 처리 A 및 처리 B를 행한 후, 각각 4℃의 항온조에 격납하는 프로토콜을 나타낸다.

본 예에서는, 처리 A 및 B를 나타내는 2개의 처리 심볼(103)에 관련지어, 연속 처리 심볼(111)이 배치되어 있다. 연속 처리 심볼(111)은, 파선에 의한 테두리에 의해 나타내어지고, 해당 테두리로 처리 A 및 B를 나타내는 2개의 처리 심볼(103)을 둘러싸는 것에 의해 처리 심볼(103)과 연속 처리 심볼(111)의 관련지음을 명시하고 있다. 연속 처리 심볼(111)은, 연속하여 실행되어야 할 처리 심볼(103)을 테두리로 둘러싸는 것에 의해, 해당 처리 심볼(103)이 단일 용기(본 예의 경우 단일 마이크로 튜브)에 대하여 연속하여 실행해야할 것인 것을 명시한다.

본 예에서는, 초기 심볼(100)에 관련지어, 용기 수 심볼(108)이 배치되어 있다. 본 예의 용기 수 심볼(108)은, 「×2」라고 하는 문자를 포함하고, 초기 심볼(100)이 2개의 용기에 대응하는 것을 명시하고 있다. 용기 수 추출부(14)는, 초기 심볼(100)에 관련지어진 용기의 수인 2를 추출한다. 처리 심볼 변환부(16)는, 처리 A 및 B를 나타내는 처리 심볼을, 2개의 마이크로 튜브에 대하여 각각 행해지는 처리 A 및 B의 작업으로 변환한다.

작업의 실행 순서는, 「Tube」라고 기재된 초기 심볼(100)과 최종 심볼(101) 및, 양자를 접속하는 순서선(102)으로 이루어지는 조합이, 제 2 방향에 대하여 이간하고, 제 1 방향에 대하여 동일한 위치에, 2개의 조합이 배치되어 있는 것으로 간주하여 정해진다. 여기서, 연속 처리 설정부(19)는, 연속 처리 심볼(111)이 관련지어진 복수의 처리 심볼이 나타내는 처리를 연속하여 행하는 것을 설정한다. 해당 설정을 받아서, 처리 심볼 변환부(16)는, 해당 복수의 처리 심볼을, 단일 용기에 대하여 연속하여 행해지는 작업으로 변환한다. 본 예의 경우, 연속 처리 설정부(19)는, 제 1 마이크로 튜브에 대하여 처리 A 및 B를 연속하여 행하고, 제 2 마이크로 튜브에 대하여 처리 A 및 B를 연속하여 행하는 것을 설정한다. 또한, 처리 심볼 변환부(16)는, 처리 A 및 B를 나타내는 2개의 처리 심볼을, 제 1 마이크로 튜브에 대하여 연속하여 행해지는 처리 A 및 B를 행한 후, 제 2 마이크로 튜브에 대하여 연속하여 행해지는 처리 A 및 B를 행하는 작업으로 변환한다. 이와 같이, 본 실시 형태의 연속 처리 설정부(19)에 의하면, 단일 용기에 대하여 연속하여 실행되는 작업이 생성된다.

도 15는 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 11 예를 나타내는 도면이다. 제 11 예의 프로토콜 차트는, 단일 마이크로 튜브에 대하여, 교반 처리(「MIX」로 나타내어지는 처리)를 행하고, 해당 교반 처리와 동시 병행하여, 다른 용기인 8개의 마이크로 튜브 각각에 대하여, 처리 A 및 B, 및 4℃의 항온조로의 격납 처리를 행하는 프로토콜을 나타낸다.

본 예에서는, 8개의 마이크로 튜브에 대한 처리 A 및 B를 나타내는 처리 심볼(103)에 관련지어 병행 처리 심볼이 배치된다. 병행 처리 심볼은, 병행 처리 시점 심볼(112)과, 병행 처리 구간 심볼(113)과, 병행 처리 종점 심볼(114)을 포함한다. 병행 처리 시점 심볼(112)은, 제 2 처리인 교반 처리와, 제 1 처리인 처리 A 및 B를 동시 병행하여 행해야 할 구간의 시점을 나타낸다. 병행 처리 시점 심볼(112)은, 제 2 처리가, 교반기에 의한 1시간의 교반 처리인 것(「Vortex, 1[h]」)을 표시한다. 병행 처리 시점 심볼(112)은, 제 1 방향에 대하여, 처리 A의 처리 심볼(103)과 비교하여, 초기 심볼(100)측으로 이간하여 배치된다. 이것에 의해, 병행 처리 시점 심볼(112)은, 병행 처리가 행해져야 할 구간의 시점을 명시한다.

병행 처리 구간 심볼(113)은, 제 1 방향에 대하여, 제 1 처리와 제 2 처리를 동시 병행하여 행해야 할 구간을 나타낸다. 본 예에서는, 병행 처리 구간 심볼(113)은, 파선에 의한 테두리로 나타내어지고, 제 1 방향에 대하여 일정한 범위를 차지한다. 8개의 마이크로 튜브에 관한 처리 A의 처리 심볼(103), 처리 B의 처리 심볼(103), 및 최종 심볼(101)은, 제 2 방향에 대하여 병행 처리 구간 심볼(113)과 이간하여, 제 1 방향에 대하여 병행 처리 구간 심볼(113)이 차지하는 범위에 배치된다. 이것에 의해, 처리 A 및 B, 및 격납 처리는, 교반 처리와 동시 병행하여 행해야 할 병행 처리인 것이 명시된다.

병행 처리 종점 심볼(114)은, 제 2 처리인 교반 처리와, 제 1 처리인 처리 A 및 B를 동시 병행하여 행해야 할 구간의 종점을 나타낸다. 병행 처리 종점 심볼(114)은, 제 2 처리의 내용이, 교반기에 의한 1시간의 교반 처리인 것(「Vortex, 1[h]」)을 표시한다. 병행 처리 종점 심볼(114)은, 제 1 방향에 대하여, 8개의 마이크로 튜브의 격납 처리를 나타내는 최종 심볼(101)과 비교하여, 단일 마이크로 튜브의 최종 심볼(101)측으로 이간하여 배치된다. 이것에 의해, 병행 처리 종점 심볼(114)은, 병행 처리가 행해져야 할 구간의 종점을 명시한다.

병행 처리 설정부(18)는, 병행 처리 심볼이 관련지어진 처리 심볼이 나타내는 제 1 처리와, 제 2 처리를 동시 병행하여 행하는 것을 설정한다. 처리 심볼 변환부(16)는, 병행 처리 설정부(18)의 설정에 근거하여, 해당 처리 심볼을, 제 2 처리와 동시 병행하여 행해지는 작업으로 변환한다. 본 예의 경우, 병행 처리 설정부(18)는, 병행 처리 심볼이 관련지어진 처리 심볼(103)이 나타내는 처리 A 및 B와, 교반 처리를 동시 병행하여 행하는 것을 설정한다. 또한, 처리 심볼 변환부(16)는, 병행 처리 설정부(18)의 설정에 근거하여, 처리 A 및 B를 나타내는 처리 심볼(103)을, 교반 처리와 동시 병행하여 행해지는 8개의 마이크로 튜브에 대한 처리 A 및 B의 작업으로 변환한다. 또한, 본 예에서는, 최종 심볼 변환부(15)는, 8개의 마이크로 튜브에 대한 최종 심볼(101)을, 단일 마이크로 튜브에 대하여 교반기(8)에 의해 교반 처리를 행하는 것과 동시 병행하여, 8개의 마이크로 튜브를 4℃의 항온조에 격납하는 작업으로 변환한다. 이와 같이, 본 실시 형태의 병행 처리 설정부(18)에 의하면, 동시 병행하여 행해지는 작업이 생성된다.

도 16은 본 발명의 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)에 의해 취득되는 프로토콜 차트의 제 12 예를 나타내는 도면이다. 제 12 예의 프로토콜 차트는, 단일 마이크로 튜브에 대하여, 처리 A 및 B를 마그넷 랙(「Mag Rack」)상에서 행하고, 그 후 해당 마이크로 튜브를 4℃의 항온조에 격납하는 프로토콜을 나타낸다. 마그넷 랙상에 놓인 용기에는 일정한 방향으로 자력이 작용하고, 용기의 내용물은, 자력에 의해 끌어당겨지는 성분과, 끌어당겨지지 않는 성분으로 분리된다. 그와 같이 용기의 내용물을 복수의 성분으로 분리하면서, 처리를 행하는 경우에 처리를 행하는 장소로서 마그넷 랙이 선택된다.

장소 심볼은, 장소 시점 심볼(115)과, 장소 종점 심볼(116)을 포함하고, 용기에 대한 처리를 행하는 장소를 나타내고, 해당 처리를 나타내는 처리 심볼(103)에 관련지어서 배치된다. 본 예의 경우, 장소 시점 심볼(115)과 장소 종점 심볼(116)은, 용기에 대한 처리를 행하는 장소인 마그넷 랙을, 「Mag Rack」의 문자에 의해 나타낸다. 본 예의 경우, 장소 시점 심볼(115)과 장소 종점 심볼(116)은, 제 1 방향에 대하여, 작업 장소가 지정되는 처리 심볼인 처리 A 및 B의 처리 심볼(103)을 사이에 두는 위치에 배치된다. 이것에 의해, 장소 심볼과 처리 심볼의 관련지음이 명시되고, 특정한 장소에서 실행해야 할 처리가 명시된다.

작업 장소 설정부(20)는, 장소 심볼이 관련지어진 처리 심볼이 나타내는 처리를 행하는 작업 장소를 설정한다. 처리 심볼 변환부(16)는, 작업 장소 설정부(20)의 설정에 근거하여, 해당 처리 심볼을, 작업 장소 설정부(20)에 의해 설정된 작업 장소에서 행해지는 작업으로 변환한다. 본 예의 경우, 작업 장소 설정부(20)는, 장소 심볼이 관련지어진 처리 심볼(103)이 나타내는 처리 A 및 B를 행하는 작업 장소로서 마그넷 랙을 설정한다. 또한, 처리 심볼 변환부(16)는, 작업 장소 설정부(20)의 설정에 근거하여, 처리 A 및 B를 나타내는 처리 심볼(103)을, 마그넷 랙에서 행해지는 처리 A 및 B의 작업으로 변환한다. 이와 같이, 본 실시 형태의 작업 장소 설정부(20)에 의하면, 작업을 행하는 작업 장소가 설정된다.

이상과 같이 동작 지령 생성부(12)에 의해 생성된 동작 지령은, 로봇 제어 장치(2)에 제공된다. 로봇 제어 장치(2)는, 동작 지령을 필요에 따라서 로봇(3)이 판독 가능한 데이터로 다시 써서, 로봇(3)의 동작을 제어한다. 로봇(3)은, 로봇 제어 장치(2)에 의한 제어 아래, 프로토콜 차트가 나타내는 프로토콜을 실행한다. 여기서, 프로토콜을 실제로 실행시키기 전에, 프로토콜을 실행하는데 필요로 하는 시간을 파악하여, 프로토콜의 실행에 필요로 하는 시간을 미리 확인하고 싶은 경우가 있다. 본 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성 장치(1)는, 실행 시간 산출부(25)에 의해, 프로토콜 차트에 근거하여 생성되는 작업의 실행에 필요로 하는 시간을 산출한다. 실행 시간 산출부(25)는, 로봇(3)의 동작을 시뮬레이션하는 것에 의해, 프로토콜의 실행에 필요로 하는 시간을 산출한다. 또한, 실행 시간 산출부(25)는, 각 작업에 대하여 표준 실행 시간을 정하여 두고, 프로토콜 차트상의 각 요소를 변환하여 얻어진 각 작업에 대하여 표준 실행 시간을 참조하는 것에 의해, 모든 작업의 실행에 필요로 하는 시간을 산출하는 것으로 하더라도 좋다.

도 17은 본 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성부(12)의 동작을 나타내는 제 1 플로차트이다.

동작 지령 생성부(12)는, 우선, 스텝 ST10에서 프로토콜 차트 취득부(11)에 의해 취득된 프로토콜 차트를 읽어 들인다. 그 후, 스텝 ST11에서, 읽어 들인 프로토콜 차트에 기재된 초기 심볼에 용기의 수가 관련지어져 있는지 여부를 판단한다. 초기 심볼에 용기의 수가 관련지어져 있는지 여부는, 용기 수 심볼의 유무에 의해 판단하더라도 좋고, 초기 심볼에 부수하는 파라미터를 읽어 들여 판단하는 것으로 하더라도 좋다.

초기 심볼에 용기의 수가 관련지어져 있는 경우, 스텝 ST12에서, 용기 수 추출부(14)는, 초기 심볼에 관련지어진 용기의 수를 추출한다. 그 후, ST13에서, 초기 심볼 변환부(13)는, 프로토콜 차트에 기재된 초기 심볼을, 처리 대상이 수용되는 용기를 준비하는 작업으로 변환한다.

그 후, 스텝 ST14에서, 작업으로 변환되어 있지 않은 처리 심볼 또는 이송 심볼이 프로토콜 차트상에 존재하는지 여부가 판단된다. 변환되지 않은 처리 심볼 또는 이송 심볼이 존재하는 경우, 스텝 ST15에서, 변환되지 않은 심볼이 처리 심볼인지 이송 심볼인지가 판단된다. 변환되지 않은 심볼이 이송 심볼인 경우, 도 19에서 설명하는 처리로 진행된다. 한편, 변환되지 않은 심볼이 처리 심볼인 경우 스텝 ST16으로 진행되어, 처리 심볼 위치 특정부(22)에 의해, 제 1 방향에 있어서의 배치 위치가 서로 동일한 2개 이상의 처리 심볼이 특정된다. 그 후, 스텝 ST17에서, 실행 순서 결정부(21)는, 프로토콜 차트상에 있어서의 복수의 처리 심볼 각각의 배치 위치에 근거하여, 복수의 처리 심볼의 실행 순서를 결정한다. 여기서, 처리 심볼 위치 특정부(22)에 의해 2개 이상의 처리 심볼이 특정된 경우, 실행 순서 결정부(21)는, 특정된 2개 이상의 처리 심볼에 대하여, 제 2 방향에 있어서의 배치 위치에 근거하여, 실행 순서를 결정한다. 그 후, 다음 도면에서 설명하는 처리로 진행된다.

스텝 ST14에서, 작업으로 변환되어 있지 않은 처리 심볼 또는 이송 심볼이 프로토콜 차트상에 존재하지 않는다고 판단된 경우, 스텝 ST18에서, 최종 심볼 변환부(15)는, 최종 심볼을 용기에 대한 최종 처리를 행하는 작업으로 변환한다. 그 후, 동작 지령 생성부(12)에 의한 동작 지령의 생성은 종료된다.

도 18은 본 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성부(12)의 동작을 나타내는 제 2 플로차트이다. 제 2 플로차트는, 도 17에 나타낸 스텝 ST15~ST17에서, 처리 심볼의 실행 순서가 결정된 후에 행해지는 일련의 처리를 나타내는 것이다.

동작 지령 생성부(12)는, 우선, 스텝 ST20에서, 용기 수 추출부(14)에 의해 초기 심볼에 관련지어진 용기의 수가 추출되어 있는지 여부를 판단한다. 용기의 수가 추출되어 있는 경우, 스텝 ST21에서, 처리 심볼 변환부(16)에 대하여, 해당 초기 심볼에 관련지어진 처리 심볼을, 추출된 용기의 수만큼의 작업으로 변환하는 설정을 행한다.

다음으로, 동작 지령 생성부(12)는, 스텝 ST22에서, 반복선이 관련지어진 처리 심볼이 존재하는지 여부를 판단한다. 반복선이 관련지어진 처리 심볼이 존재하는 경우, 스텝 ST23에서, 반복 설정부(17)는, 반복선이 관련지어진 처리 심볼이 반복되는 횟수를 설정한다.

그 후, 동작 지령 생성부(12)는, 스텝 ST24에서, 병행 처리 심볼이 관련지어진 처리 심볼이 존재하는지 여부를 판단한다. 병행 처리 심볼이 관련지어진 처리 심볼이 존재하는 경우, 스텝 ST25에서, 병행 처리 설정부(18)는, 병행 처리 심볼이 관련지어진 처리 심볼이 나타내는 제 1 처리와, 제 2 처리를 동시 병행하여 행하는 것을 설정한다.

그 후, 동작 지령 생성부(12)는, 스텝 ST26에서, 연속 처리 심볼이 관련지어진 복수의 처리 심볼이 존재하는지 여부를 판단한다. 연속 처리 심볼이 관련지어진 복수의 처리 심볼이 존재하는 경우, 스텝 ST27에서, 연속 처리 설정부(19)는, 연속 처리 심볼이 관련지어진 복수의 처리 심볼이 나타내는 처리를 연속하여 행하는 것을 설정한다.

또한, 동작 지령 생성부(12)는, 스텝 ST28에서, 장소 심볼이 관련지어진 처리 심볼이 존재하는지 여부가 판단된다. 장소 심볼이 관련지어진 처리 심볼이 존재하는 경우, 스텝 ST29에서, 작업 장소 설정부(20)는, 장소 심볼이 관련지어진 처리 심볼이 나타내는 처리를 행하는 작업 장소를 설정한다.

마지막으로, 스텝 ST30에서, 처리 심볼 변환부(16)는, 용기의 수의 설정, 반복 설정부(17)에 의한 반복 처리의 설정, 병행 처리 설정부(18)에 의한 병행 처리의 설정, 연속 처리 설정부(19)에 의한 연속 처리의 설정, 및 작업 장소 설정부(20)에 의한 작업 장소의 설정에 근거하여, 처리 심볼을 작업으로 변환한다. 그 후, 스텝 ST14로 돌아와, 변환되지 않은 처리 심볼 또는 이송 심볼이 존재하지 않게 될 때까지 변환을 계속한다.

도 19는 본 실시 형태와 관련되는 동작 지령 생성부(12)의 동작을 나타내는 제 3 플로차트이다. 제 3 플로차트는, 도 17에 나타낸 스텝 ST15에서, 변환되지 않은 심볼은 이송 심볼이라고 판단된 경우에 행해지는 일련의 처리를 나타내는 것이다.

동작 지령 생성부(12)는, 우선, 스텝 ST40에서, 이송 원점의 용기인 제 1 용기의 수가 2개 이상인지 여부를 판단한다. 제 1 용기의 수가 2개 이상인 경우, 스텝 ST41에서, 이송 목적지의 용기인 제 2 용기의 수가 2개 이상인지 여부가 판단된다.

제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 또한, 제 2 용기의 수가 2개 이상이 아닌 경우, 즉, 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 또한, 제 2 용기의 수가 1개인 경우, 스텝 ST42에서, 이송 규약 설정부(24)에 의해, 제 2 이송 규약이 설정된다. 그리고, 스텝 ST43에서, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 2 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼을, 제 1 용기로부터 제 2 용기에 처리 대상을 이송하는 처리를 제 1 용기 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환한다. 그 후, 스텝 ST14로 돌아와, 변환되지 않은 처리 심볼 또는 이송 심볼이 존재하지 않게 될 때까지 변환을 계속한다.

한편, 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 또한, 제 2 용기의 수가 2개 이상인 경우, 스텝 ST44에서, 제 1 용기의 수와 제 2 용기의 수가 동일한지 여부가 판단된다. 제 1 용기의 수와 제 2 용기의 수가 동일한 경우, 스텝 ST45에서, 이송 규약 설정부(24)에 의해, 제 1 이송 규약이 설정된다. 그 후, 스텝 ST46에서, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 1 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼을, 제 1 용기로부터 제 2 용기에 처리 대상을 1 대 1로 이송하는 처리를 용기의 수만큼 반복하는 작업으로 변환한다. 그 후, 스텝 ST14로 돌아와, 변환되지 않은 처리 심볼 또는 이송 심볼이 존재하지 않게 될 때까지 변환을 계속한다.

또한, 스텝 ST40에서, 제 1 용기의 수가 2개 이상이 아니라고 판단된 경우, 스텝 ST47에서, 제 2 용기의 수가 2개 이상인지 여부가 판단된다. 그리고, 제 2 용기의 수가 2개 이상이라고 판단된 경우, 즉, 제 1 용기의 수가 1개이고, 또한, 제 2 용기의 수가 2개 이상인 경우, 스텝 ST48에서, 이송 규약 설정부(24)는, 제 3 이송 규약을 설정한다. 그 후, 스텝 ST49에서, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 3 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼을, 제 1 용기로부터 제 2 용기에 처리 대상을 이송하는 처리를 제 2 용기 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환한다. 그 후, 스텝 ST14로 돌아와, 변환되지 않은 처리 심볼 또는 이송 심볼이 존재하지 않게 될 때까지 변환을 계속한다.

한편, 스텝 ST47에서, 제 2 용기의 수가 2개 이상이 아니라고 판단된 경우, 즉, 제 1 용기의 수가 1개이고, 또한, 제 2 용기의 수가 1개인 경우, 스텝 ST50에서, 이송 심볼 변환부(23)는, 이송 심볼을, 제 1 용기로부터 제 2 용기에 처리 대상을 이송하는 작업으로 변환한다. 그 후, 스텝 ST14로 돌아와, 변환되지 않은 처리 심볼 또는 이송 심볼이 존재하지 않게 될 때까지 변환을 계속한다.

또한, 스텝 ST44에서, 제 1 용기의 수와 제 2 용기의 수가 동일하지 않다고 판단된 경우, 스텝 ST51에서, 제 2 용기의 수는 제 1 용기의 수의 정수배인지 여부가 판단된다. 제 2 용기의 수가 제 1 용기의 수의 정수배라고 판단되는 경우, 즉, 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 제 2 용기의 수가 2개 이상으로서, 제 2 용기의 수가 제 1 용기의 수의 정수배인 경우, 스텝 ST52에서, 이송 규약 설정부(24)는, 제 5 이송 규약을 설정한다. 그 후, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 5 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼을, 단일 제 1 용기로부터 상기 정수의 수의 제 2 용기에 처리 대상을 이송하는 처리를 제 1 용기 전부에 대하여 제 2 용기에 대하여 중복 없이 반복하는 작업으로 변환한다. 그 후, 스텝 ST14로 돌아와, 변환되지 않은 처리 심볼 또는 이송 심볼이 존재하지 않게 될 때까지 변환을 계속한다.

스텝 ST51에서, 제 2 용기의 수는 제 1 용기의 수의 정수배가 아니라고 판단된 경우, 스텝 ST54에서, 제 1 용기의 수는 제 2 용기의 수의 정수배인지 여부가 판단된다. 제 1 용기의 수가 제 2 용기의 수의 정수배라고 판단되는 경우, 즉, 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 제 2 용기의 수가 2개 이상으로서, 제 1 용기의 수가 제 2 용기의 수의 정수배인 경우, 스텝 ST55에서, 이송 규약 설정부(24)는, 제 6 이송 규약을 설정한다. 그 후, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 6 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼을, 상기 정수의 수의 제 1 용기로부터 단일 제 2 용기에 처리 대상을 이송하는 처리를 제 1 용기에 대하여 중복 없이 제 2 용기 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환한다. 그 후, 스텝 ST14로 돌아와, 변환되지 않은 처리 심볼 또는 이송 심볼이 존재하지 않게 될 때까지 변환을 계속한다.

스텝 ST54에서, 제 1 용기의 수는 제 2 용기의 수의 정수배가 아니라고 판단된 경우, 즉, 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 제 2 용기의 수가 2개 이상인 경우, 스텝 ST57에서, 이송 규약 설정부(24)는, 제 4 이송 규약 또는 제 7 이송 규약을 설정한다. 여기서, 어느 이송 규약을 설정할지는, 동작 지령 생성 장치(1)의 사용자의 지령에 근거하여 정해진다. 또, 스텝 ST52, 및 스텝 ST55에 있어서도, 사용자의 지령에 근거하여 제 4 이송 규약 또는 제 7 이송 규약을 설정할 수 있는 것으로 하더라도 좋다. 스텝 ST57에서 제 4 이송 규약이 설정된 경우, 스텝 ST58에서, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 4 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼을, 제 1 용기로부터 중간 용기에 처리 대상을 이송하는 처리를 제 1 용기 전부에 대하여 반복한 후, 중간 용기로부터 제 2 용기에 처리 대상을 이송하는 처리를 제 2 용기 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환한다. 또한, 스텝 ST57에서 제 7 이송 규약이 설정된 경우, 스텝 ST58에서, 이송 심볼 변환부(23)는, 제 7 이송 규약에 근거하여, 이송 심볼을, 단일 제 1 용기로부터 모든 제 2 용기에 처리 대상을 이송하는 처리를 제 1 용기 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환한다. 그 후, 스텝 ST14로 돌아와, 변환되지 않은 처리 심볼 또는 이송 심볼이 존재하지 않게 될 때까지 변환을 계속한다.

이상 설명한 실시 형태의 구성은 구체적인 예로서 나타낸 것이고, 본 명세서에서 개시되는 발명을 이들 구체적인 예의 구성 그 자체로 한정하는 것은 의도되어 있지 않다. 당업자는 이들 개시된 실시 형태에 여러 가지의 변형, 예컨대, 기능이나 조작 방법의 변경이나 추가 등을 가하더라도 좋고, 또한, 제 1~3 플로차트에 나타낸 제어는, 동등한 기능을 갖는 다른 제어로 치환하더라도 좋다. 본 명세서에서 개시되는 발명의 기술적 범위는, 그와 같이 이루어진 변형도 포함하는 것으로 이해해야 한다.

Claims

처리 대상에 대한 처리를 나타내는 복수의 처리 심볼을 갖는 프로토콜 차트상에 있어서의 상기 복수의 처리 심볼 각각의 배치 위치에 근거하여, 상기 복수의 처리 심볼의 실행 순서를 결정하는 실행 순서 결정부와,
상기 실행 순서 결정부가 결정한 실행 순서로, 상기 복수의 처리 심볼이 나타내는 처리가 실행되도록, 상기 복수의 처리 심볼 각각을 적어도 로봇을 포함하는 처리 시스템의 작업(job)으로 변환하는 처리 심볼 변환부
를 갖는 동작 지령 생성 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 프로토콜 차트는, 1개 또는 2개 이상의 처리 심볼이 관련지어지고, 각각 처리 대상의 용기를 나타내는 초기 심볼을 더 갖고,
상기 동작 지령 생성 장치는, 상기 초기 심볼을, 상기 처리 대상이 수용되는 용기를 준비하는 작업으로 변환하는 초기 심볼 변환부를 더 구비하는
동작 지령 생성 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 복수의 처리 심볼에 대하여, 제 1 방향에 있어서의 배치 위치가 서로 동일한 2개 이상의 처리 심볼을 특정하는 처리 심볼 위치 특정부를 더 구비하고,
상기 실행 순서 결정부는, 상기 처리 심볼 위치 특정부가 특정한 2개 이상의 처리 심볼에 대하여, 상기 제 1 방향에 교차하는 제 2 방향에 있어서의 배치 위치에 근거하여, 실행 순서를 결정하는
동작 지령 생성 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 프로토콜 차트는, 1개 또는 2개 이상의 처리 심볼이 관련지어지고, 각각 처리 대상의 용기를 나타내는 초기 심볼을 더 갖고,
상기 동작 지령 생성 장치는, 상기 프로토콜 차트에 근거하여, 상기 초기 심볼에 관련지어진 용기의 수를 추출하는 용기 수 추출부를 더 구비하고,
상기 처리 심볼 변환부는, 해당 초기 심볼에 관련지어진 상기 처리 심볼을, 상기 용기 수 추출부에 의해 추출된 용기의 수만큼의 작업으로 변환하는
동작 지령 생성 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 프로토콜 차트는, 제 1 용기로부터 제 2 용기로의 상기 처리 대상의 이송 처리를 나타내는 이송 심볼을 포함하고,
상기 동작 지령 생성 장치는, 상기 이송 심볼을, 상기 제 1 용기로부터 상기 제 2 용기에 상기 처리 대상을 이송하는 작업으로 변환하는 이송 심볼 변환부를 더 구비하는
동작 지령 생성 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 제 1 용기의 수와 상기 제 2 용기의 수가 동일한 경우, 제 1 이송 규약을 설정하는 이송 규약 설정부를 더 구비하고,
상기 이송 심볼 변환부는, 상기 제 1 이송 규약에 근거하여, 상기 이송 심볼을, 상기 제 1 용기로부터 상기 제 2 용기에 상기 처리 대상을 1 대 1로 이송하는 처리를 상기 용기의 수만큼 반복하는 작업으로 변환하는
동작 지령 생성 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 상기 제 2 용기의 수가 1개인 경우, 제 2 이송 규약을 설정하는 이송 규약 설정부를 더 구비하고,
상기 이송 심볼 변환부는, 상기 제 2 이송 규약에 근거하여, 상기 이송 심볼을, 상기 제 1 용기로부터 상기 제 2 용기에 상기 처리 대상을 이송하는 처리를 상기 제 1 용기 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환하는
동작 지령 생성 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 제 1 용기의 수가 1개이고, 상기 제 2 용기의 수가 2개 이상인 경우, 제 3 이송 규약을 설정하는 이송 규약 설정부를 더 구비하고,
상기 이송 심볼 변환부는, 상기 제 3 이송 규약에 근거하여, 상기 이송 심볼을, 상기 제 1 용기로부터 상기 제 2 용기에 상기 처리 대상을 이송하는 처리를 상기 제 2 용기 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환하는
동작 지령 생성 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 상기 제 2 용기의 수가 2개 이상인 경우, 제 4 이송 규약을 설정하는 이송 규약 설정부를 더 구비하고,
상기 이송 심볼 변환부는, 상기 제 4 이송 규약에 근거하여, 상기 이송 심볼을, 상기 제 1 용기로부터 중간 용기에 상기 처리 대상을 이송하는 처리를 상기 제 1 용기 전부에 대하여 반복한 후, 상기 중간 용기로부터 상기 제 2 용기에 상기 처리 대상을 이송하는 처리를 상기 제 2 용기 전부에 대하여 반복하는 작업으로 변환하는
동작 지령 생성 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 상기 제 2 용기의 수가 2개 이상으로서, 상기 제 2 용기의 수가 상기 제 1 용기의 수의 n배(n : 정수)인 경우, 제 5 이송 규약을 설정하는 이송 규약 설정부를 더 구비하고,
상기 이송 심볼 변환부는, 상기 제 5 이송 규약에 근거하여, 상기 이송 심볼을, 상기 제 1 용기 및 상기 제 2 용기 전부에 대하여, 단일 상기 제 1 용기로부터 n개의 상기 제 2 용기에 상기 처리 대상을 이송하는 처리를 반복하는 작업으로 변환하는
동작 지령 생성 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 상기 제 2 용기의 수가 2개 이상으로서, 상기 제 1 용기의 수가 상기 제 2 용기의 수의 n배(n : 정수)인 경우, 제 6 이송 규약을 설정하는 이송 규약 설정부를 더 구비하고,
상기 이송 심볼 변환부는, 상기 제 6 이송 규약에 근거하여, 상기 이송 심볼을, 상기 제 1 용기 및 상기 제 2 용기 전부에 대하여, n개의 상기 제 1 용기로부터 단일 상기 제 2 용기에 상기 처리 대상을 이송하는 처리를 반복하는 작업으로 변환하는
동작 지령 생성 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 제 1 용기의 수가 2개 이상이고, 상기 제 2 용기의 수가 2개 이상인 경우, 제 7 이송 규약을 설정하는 이송 규약 설정부를 더 구비하고,
상기 이송 심볼 변환부는, 상기 제 7 이송 규약에 근거하여, 상기 이송 심볼을, 상기 제 1 용기 전부에 대하여, 단일 상기 제 1 용기로부터 모든 상기 제 2 용기에 상기 처리 대상을 이송하는 처리를 반복하는 작업으로 변환하는
동작 지령 생성 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 프로토콜 차트는, 처리 심볼에 관련지어서 배치되는 병행 처리 심볼을 더 갖고,
상기 동작 지령 생성 장치는, 해당 처리 심볼이 나타내는 제 1 처리와, 제 2 처리를 동시 병행하여 행하는 것을 설정하는 병행 처리 설정부를 더 구비하고,
상기 처리 심볼 변환부는, 상기 병행 처리 설정부의 설정에 근거하여, 해당 처리 심볼을, 상기 제 2 처리와 동시 병행하여 행해지는 작업으로 변환하는
동작 지령 생성 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 프로토콜 차트는, 상기 처리 심볼에 관련지어서 배치되는 장소 심볼을 더 갖고,
상기 동작 지령 생성 장치는, 해당 처리 심볼이 나타내는 처리를 행하는 작업 장소를 설정하는 작업 장소 설정부를 더 구비하고,
상기 처리 심볼 변환부는, 상기 작업 장소 설정부의 설정에 근거하여, 해당 처리 심볼을, 상기 작업 장소에서 행해지는 작업으로 변환하는
동작 지령 생성 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 프로토콜 차트는, 상기 처리 심볼에 관련지어서 배치되는 반복선을 더 갖고,
상기 동작 지령 생성 장치는, 해당 처리 심볼이 반복되는 횟수를 설정하는 반복 설정부를 더 구비하고,
상기 처리 심볼 변환부는, 해당 처리 심볼을, 상기 횟수만큼 반복하여 행해지는 작업으로 변환하는
동작 지령 생성 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 프로토콜 차트는, 복수의 처리 심볼에 관련지어서 배치되는 연속 처리 심볼을 더 갖고,
상기 동작 지령 생성 장치는, 해당 복수의 처리 심볼이 나타내는 처리를 연속하여 행하는 것을 설정하는 연속 처리 설정부를 더 구비하고,
상기 처리 심볼 변환부는, 상기 연속 처리 설정부의 설정에 근거하여, 해당 복수의 처리 심볼을, 단일 용기에 대하여 연속하여 행해지는 작업으로 변환하는
동작 지령 생성 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 프로토콜 차트는, 상기 용기의 최종 상태를 나타내는 최종 심볼을 더 갖고,
상기 최종 심볼을, 상기 용기에 대한 최종 처리를 행하는 작업으로 변환하는 최종 심볼 변환부를 더 구비하는
동작 지령 생성 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 프로토콜 차트에 근거하여 생성되는 상기 작업의 실행에 필요로 하는 시간을 산출하는 실행 시간 산출부를 더 구비하는 동작 지령 생성 장치.
컴퓨터를, 청구항 1에 기재된 동작 지령 생성 장치로서 기능시키기 위한 기록 매체에 기록된 컴퓨터 프로그램.
처리 대상에 대한 처리를 나타내는 복수의 처리 심볼을 갖는 프로토콜 차트상에 있어서의 상기 복수의 처리 심볼 각각의 배치 위치에 근거하여, 상기 복수의 처리 심볼의 실행 순서를 결정하고,
결정한 실행 순서로, 상기 복수의 처리 심볼이 나타내는 처리가 실행되도록, 상기 복수의 처리 심볼 각각을 적어도 로봇을 포함하는 처리 시스템의 작업으로 변환하는
동작 지령 생성 방법.
청구항 1에 기재된 동작 지령 생성 장치와,
상기 동작 지령 생성 장치에 의해 생성된 동작 지령에 근거하여 제어 대상을 제어하는 로봇 제어 장치와,
상기 로봇 제어 장치의 제어 대상이고, 처리 대상에 대한 처리를 행하는 로봇
을 갖는 처리 시스템.