KR20160047268A - 차로 변경 예측 장치 및 차로 변경 예측 방법 - Google Patents

차로 변경 예측 장치 및 차로 변경 예측 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20160047268A
KR20160047268A KR1020140143493A KR20140143493A KR20160047268A KR 20160047268 A KR20160047268 A KR 20160047268A KR 1020140143493 A KR1020140143493 A KR 1020140143493A KR 20140143493 A KR20140143493 A KR 20140143493A KR 20160047268 A KR20160047268 A KR 20160047268A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cut
target vehicle
vehicle
distance
probability
Prior art date
Application number
KR1020140143493A
Other languages
English (en)
Inventor
윤지현
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020140143493A priority Critical patent/KR20160047268A/ko
Publication of KR20160047268A publication Critical patent/KR20160047268A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

타겟차량이 차로를 변경할 확률을 미리 산출하는 것에 의하여 차로 변경을 예측하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치는, 경로 상의 특이지점까지의 거리를 획득하는 탐색모듈, 타겟차량까지의 거리 및 상기 타겟차량의 가속도를 획득하는 차량센싱모듈, 및 상기 특이지점까지의 거리, 상기 타겟차량까지의 거리 및 상기 타겟차량의 가속도에 기초하여, 상기 타겟차량이 컷인 또는 컷아웃할 확률을 산출하는 연산모듈을 구비할 수 있다.

Description

차로 변경 예측 장치 및 차로 변경 예측 방법{LANE CHANGE PREDICTION APPARATUS AND LANE CHANGE PREDICTION METHOD}
본 발명은 차로 변경 예측 장치 및 예측 방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 타겟차량이 차로를 변경할 확률을 미리 산출함으로써 차로 변경을 예측하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 자동차 업계에 있어 첨단 운전자 지원 시스템(ADAS; Advanced Driver Assistance System)이 각광을 받고 있다. ADAS 중 하나인 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(Smart Cruise Control System)은 정속 주행 시스템으로서, 희망하는 속도를 설정하면 운전자가 가속 또는 감속하는 조작을 하지 않아도 그 속도를 유지하면서 차량을 주행케한다.
특히, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 있어서, 전방에 선행차(타겟차량)가 없는 경우에는 운전자가 정해놓은 설정속도로 속도제어를 하고, 선행차가 있는 경우에는 선행차와 일정 이상의 거리를 유지하도록 거리제어를 수행한다. 이로써 운전자에 의한 수동 조작없이도 주행이 가능해서 운전자에게 편의성과 안전성을 제공할 수 있게 된다.
한편, 주로 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 적용되는 고속도로 상에는 나들목(interchange; IC), 분기점(junction; JC)과 같이 고속도로에 다른 도로와 합쳐지거나(합류지점) 분기되는 지점(분기지점)이 존재한다. 또한, 도로 공사가 있는 경우에는 차로가 줄어드는 병목지점과 차로가 확장되는 확장지점이 존재한다. 상기와 같은 구간들에 있어서는 차량들의 차로 변경이 매우 빈번한다. 즉, 자기 차량을 기준으로 볼 때 옆 차로의 타 차량이 끼어들거나(이른바 컷인(cut-in)), 동일 차로의 선행 차량이 옆 차로로 차로를 변경(이른바 컷아웃(cut-out))하는 것이 자주 일어난다.
통상적인 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 의하면, 빈번하게 발생하는 타 차량의 컷인이나 컷아웃을 적시에 인지하지 못하였고, 타 차량과의 충돌 회피를 위해 급감속 또는 급가속을 수행할 수밖에 없었다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 타겟 차량까지의 거리 및 가속도와 도로의 형상에 기초하여, 미리 타겟 차량의 차로 변경 여부를 예측하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치는, 경로 상의 특이지점까지의 거리를 획득하는 탐색모듈, 타겟차량까지의 거리 및 상기 타겟차량의 가속도를 획득하는 차량센싱모듈, 및 상기 특이지점까지의 거리, 상기 타겟차량까지의 거리 및 상기 타겟차량의 가속도에 기초하여, 상기 타겟차량이 컷인 또는 컷아웃할 확률을 산출하는 연산모듈을 구비할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치에 있어서, 특이지점은 분기지점, 합류지점, 도로 확장 지점, 도로 병목 지점 중 어느 하나일 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치에 있어서, 차량센싱모듈은, 상기 타겟차량의 위치정보로부터 상기 타겟차량까지의 거리 및 상기 타겟차량의 가속도를 획득할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치에 있어서, 연산모듈은, 상기 특이지점까지의 거리가 소정의 거리 이내인 경우에만, 상기 컷인 또는 컷아웃할 확률을 산출할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치에 있어서, 연산모듈은, 컷인 또는 컷아웃할 확률이 소정의 값 이상이면, 컷인 검출 신호 또는 컷아웃 검출 신호를 생성하여 외부의 속도제어장치로 전송할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치는, 상기 컷인 또는 컷아웃할 확률이 소정의 값 이상이면 운전자에게 컷인 또는 컷아웃의 검출을 알리기 위한 알림모듈을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치 및 방법에 의하면, 타겟차량이 컷인 또는 컷아웃할 확률을 산출할 수 있게 된다. 산출된 컷인 또는 컷아웃할 확률에 기초하여 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 유연한 속도 제어가 가능해지고, 이를 통해 운전자의 승차감을 향상시킬 수 있게 된다. 또한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 안정성 및 안전운전에 대한 신뢰도를 높일 수 있다.
도 1(a) 및 (b)는 일반적인 차로 변경 인식 장치 및 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치를 나타낸다.
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치에 있어서 컷인 예측을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치에 있어서 컷아웃 예측을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 방법을 나타낸다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차로 변경 예측 방법을 나타낸다.
도 7(a), (b)은 컷인 시에 차량의 속도 및 타겟차량까지의 거리를, 본 발명과 일반적인 경우를 비교하여 나타낸 그래프를 나타낸다.
도 8(a), (b)은 컷아웃 시에 차량의 속도 및 타겟차량까지의 거리를, 본 발명과 일반적인 경우를 비교하여 나타낸 그래프를 나타낸다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1(a) 및 (b)는 일반적인 차로 변경 인식 장치 및 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1(a)를 참조하면, 일반적인 차로 변경 인식 장치는 예를 들어 차량(10)에 탑재될 수 있다. 일반적인 차로 변경 인식 장치는 동일 차로에 있어서 선행하고 있는 차량을 타겟차량으로 설정하고, 모니터링할 수 있다. 예를 들어, 차량(10)에 탑재된 일반적인 차로 변경 인식 장치는 차량(30)의 움직임을 레이더 또는 카메라와 같은 인식모듈을 통해 모니터링할 수 있다(도 1(a) 좌측 도면). 특히 크루즈 컨트롤 시스템이 탑재되어 있는 차량(10)은 선행하고 있는 차량(30)의 움직임을 모니터링함으로써 일정 거리를 유지하도록 안전 거리 간격에 대한 제어를 수행할 수 있다.
그런데, 도로 주행에 있어서는 자기 차량(10)의 우측 차로에서 주행하고 있던 차량(20)이 차선을 가로질러 자기 차량(10)과 차량(30) 사이에 끼어들기(cut-in)를 할 수 있다(도 1(a) 우측 도면). 이러한 경우 차량(10)에 탑재된 일반적인 차로 변경 인식 장치는, 차량(20)이 차선을 기준으로 일정한 값만큼 넘어선 것을 인식하고 타겟차량을 차량(30)에서 차량(20)으로 변경할 수 있다. 하지만 이미 자기 차량(10)은 기존의 타겟차량인 차량(30)과 미리 설정된 거리만큼 떨어져서 주행하고 있었으므로, 타겟차량이 차량(20)으로 변경됨에 따라 상기 미리 설정된 거리를 확보하기 위해 급정거를 하게 된다.
한편, 도 1(b)를 참조하면, 마찬가지로 차량(10)에 탑재된 일반적인 차로 변경 인식 장치는 차량(40)의 움직임을 인식모듈을 통해 모니터링할 수 있다(도 1(b) 좌측 도면). 이것에 의하여, 크루즈 컨트롤 시스템이 탑재되어 있는 자기 차량(10)은 선행하고 있는 타겟차량, 즉 차량(40)의 움직임을 모니터링함으로써 일정 거리를 유지하도록 안전 거리 간격에 대한 제어를 수행할 수 있다.
그런데, 도로 주행에 있어서는 선행하고 있던 타겟차량(40)이 차선을 가로질러 다른 차로로 이탈(cut-out)할 수 있다(도 1(b) 우측 도면). 이러한 경우 차량(10)에 탑재된 일반적인 차로 변경 인식 장치는, 차량(40)이 차선을 기준으로 일정한 값만큼 벗어난 것을 인식할 수 있다. 이에 따라서 일반적인 차로 변경 인식 장치는 타겟차량을 상실하고 새로운 타겟차량을 탐색한다. 한편, 타겟차량을 상실한 차량(10)은 운전자가 미리 정해둔 속도로 제어되는데, 상기 미리 정해둔 속도에 이르기 위하여 가속 주행을 하는 경우가 발생할 수 있다.
이와 같이, 일반적인 차로 변경 인식 장치는 다른 차량의 컷인을 차선을 넘어선 정도에 기초하여 판단하므로 도 1(a)의 경우와 같은 급감속을 초래한다. 이러한 급감속은 운전자의 안전에 영향을 줄 수 있고, 승차감에도 좋지 않은 영향을 준다. 나아가 운전자에 대해 크루즈 컨트롤 시스템의 안정성에 의문을 가지게 할 수 있다.
또한, 일반적인 차로 변경 인식 장치는 선행 차량의 컷아웃을 차선을 벗어난 정도에 기초하여 판단하므로 도 1(b)의 경우와 같은 가속을 초래할 수 있다. 그러나 타겟차량을 인지하지 못하여 가속을 하고, 이후에 선행 차량(50)을 인지하는 경우, 안전거리를 유지하지 못하여 다시금 급감속을 할 수 있다. 이러한 급감속은 운전자의 안전에 영향을 줄 수 있고, 승차감에도 좋지 않은 영향을 준다. 또한, 운전자에 대해 크루즈 컨트롤 시스템의 안정성에 의문을 가지게 할 수 있다.
일반적인 차로 변경 인식 장치는 상술한 바와 같다. 이하에서는 본 발명에 따른 차로 변경 예측 장치 및 방법을 도 2 내지 도 8을 참조하여 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치를 나타낸다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치(100)는 탐색모듈(101), 차량센싱모듈(103), 연산모듈(105), 및 알림모듈(107)을 포함할 수 있다. 차로 변경 예측 장치(100)는 통상적으로 차량에 탑재되어 그 기능을 수행한다. 본 명세서에서는 차량에 탑재된 것으로 설명하나, 이륜차 및 기타 이동체에 탑재하는 것을 배제하는 것은 아니다.
탐색모듈(101)은 차량이 소정의 목적지까지 이르기 위한 경로 상의 특이지점까지의 거리를 획득할 수 있다. 이때 특이지점이란 도로의 차로의 수가 증가 혹은 감소하는 지점, 나들목과 같이 도로가 분기되는 지점, 도로가 합류되는 지점 등을 지칭할 수 있다. 다시 말해, 특이지점은 분기지점, 합류지점, 도로 확장 지점, 도로 병목 지점 중 어느 하나일 수 있다. 탐색모듈(101)은 예를 들어, GPS 모듈이 내장된 네비게이션(navigation) 모듈로 구현될 수 있고, V2I(vehicle to infrastructure) 기술을 응용한 모듈로 구현되어도 좋다.
차량센싱모듈(103)은 타겟차량까지의 거리 및 타겟차량의 가속도를 획득할 수 있다. 예를 들어, 차량센싱모듈(103)은 타겟차량의 위치정보를 검지하고, 이 위치정보를 통해 타겟차량까지의 거리를 산출할 수도 있다. 또한, 차량센싱모듈(103)은 타겟차량의 위치정보를 2계 미분하는 등 하여 타겟차량의 가속도를 산출할 수 있다. 이후 설명할 연산모듈(105)은 확률 연산에 있어서, 차량센싱모듈(103)에서 산출된 타겟차량의 가속도 중 횡방향(차량의 주행방향과 수직인 방향) 성분 가속도를 연산에 사용하나, 이 횡방향 가속도는 차량센싱모듈(103)에서 미리 연산될 수도 있다. 한편, 차량센싱모듈(103)은 예를 들어 라이더(LIght Detection And Ranging; LIDAR), 레이더(radar), 초음파 센서 등으로 구현될 수 있으나, 타겟차량의 거리 및 가속도를 검지할 수 있는 센서이면 어떤 것이어도 무방하다.
연산모듈(105)은 탐색모듈(101)이 획득한 특이지점까지의 거리와, 차량센싱모듈(103)이 획득한 타겟차량까지의 거리 및 가속도에 기초하여, 타겟차량이 컷인 또는 컷아웃할 확률을 산출할 수 있다.
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치에 있어서 컷인 예측을 설명하기 위한 도면이다.
구체적으로 도 3을 참조하면 연산모듈(105)은, 탐색모듈(101)이 획득한 자기 차량(1000)에서 특이지점까지의 거리(dm)와, 차량센싱모듈(103)이 획득한 자기 차량(1000)에서 타겟차량(2000)까지의 거리(dt) 및 타겟차량(2000)의 가속도(at)에 기초하여, 타겟차량(2000)이 자기 차량(1000)이 주행 중인 차로로 컷인할 확률을 산출할 수 있다. 상기 컷인할 확률을 산출함에 있어서는 타겟차량(2000)의 가속도(at)를 차량(1000)의 주행방향 성분(at2)과 상기 주행방향과 수직인 횡방향의 성분(at1)으로 분해하고, 횡방향 가속도 성분(at1)을 이용하여 산출할 수 있다(아래 수학식 1 참조).
Figure pat00001
(P(Cin) :컷인할 확률, dp : 타켓차량(2000)까지의 거리, dm : 특이지점까지의 거리, at1 : 타켓차량(2000)의 횡방향 가속도)
예를 들어, 타 차량이 컷인할 확률(P(Cin))은 타켓차량(2000)까지의 거리(dp), 특이지점까지의 거리(dm), 및 타켓차량(2000)의 횡방향 가속도(at1)를 파라미터로 삼아 반복적인 실험 결과에 의해 미리 도출된 데이터 테이블에 기초할 수 있다. 즉, 상기 타 차량이 컷인할 확률(P(Cin))은 반복적인 실험을 통해 트레이닝 된 데이터로부터 산출될 수 있다.
상기 타 차량이 컷인할 확률(P(Cin))을 산출하는 방법은 상기 데이터 테이블에 의한 방법에 한정되는 것이 아니다. 기계 학습(machine learning)을 이용한 방법 또는 소정의 연역적인 연산을 이용하는 방법을 적용할 수도 있다.
한편, 산출된 확률은 타겟차량(2000)이 컷인하였는지 여부의 판단기준이 되는 소정의 값(Pthres _ in)과 비교될 수 있다. 이때, 산출한 컷인할 확률이 소정의 값 이상이면, 연산모듈(105)은 타겟차량(2000)의 끼어들기(컷인)가 검출되었다는 취지의 컷인 검출 신호를 생성할 수 있고, 이것을 예를 들어 스마트 크루즈 컨트롤 유닛의 속도제어장치로 전송할 수 있다. 이것에 의하여 속도제어장치는 타겟차량(2000)이 현실로 컷인을 하기 전에 차량(1000)의 속도를 줄여 급감속을 방지할 수 있게 된다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치에 있어서 컷아웃 예측을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면 연산모듈(105)은, 탐색모듈(101)이 획득한 자기 차량(1000)에서 특이지점까지의 거리(dm)와, 차량센싱모듈(103)이 획득한 자기 차량(1000)에서 타겟차량(2000)까지의 거리(dt) 및 타겟차량(2000)의 가속도(at)에 기초하여, 타겟차량(2000)이 이웃 차로로 컷아웃할 확률을 산출할 수 있다. 상기 컷아웃할 확률을 산출함에 있어서는, 컷인할 확률을 산출할 때와 마찬가지로, 타겟차량(2000)의 가속도(at)를 차량(1000)의 주행방향 성분(at2)과 상기 주행방향과 수직인 횡방향의 성분(at1)으로 분해하고, 횡방향의 성분(at1)을 이용하여 산출할 수 있다(아래 수학식 2 참조).
Figure pat00002
(P(Cout) :컷아웃할 확률, dp : 타켓차량(2000)까지의 거리, dm : 특이지점까지의 거리, at1 : 타켓차량(2000)의 횡방향 가속도)
예를 들어, 타 차량이 컷아웃할 확률(P(Cout))은, 컷인할 확률(P(Cin))과 마찬가지로, 타켓차량(2000)까지의 거리(dp), 특이지점까지의 거리(dm), 및 타켓차량(2000)의 횡방향 가속도(at1)를 파라미터로 삼아 반복적인 실험 결과에 의해 도출된 데이터 테이블에 기초할 수 있다. 즉, 상기 타 차량이 컷아웃할 확률(P(Cout))은 반복적인 실험을 통해 트레이닝 된 데이터로부터 산출될 수 있다.
상기 타 차량이 컷아웃할 확률(P(Cout))을 산출하는 방법은 상기 데이터 테이블에 의한 방법에 한정되는 것이 아니다. 기계 학습을 이용한 방법 또는 소정의 연역적인 연산을 이용하는 방법을 적용할 수도 있다.
한편, 산출된 확률은 타겟차량(2000)이 컷아웃하였는지 여부의 판단기준이 되는 소정의 값(Pthres _ out)과 비교될 수 있다. 이때, 산출한 컷아웃할 확률이 소정의 값 이상이면, 연산모듈(105)은 타겟차량(2000)의 차로 이탈(컷아웃)이 검출되었다는 취지의 컷아웃 검출 신호를 생성할 수 있고, 이것을 외부의 속도제어장치로 전송할 수 있다. 이것에 의하여 속도제어장치는 타겟차량(2000)이 컷아웃을 예측한 때부터 선행하는 차량(3000)이 타겟차량으로서 설정될 때까지 동안, 자기 차량(1000)의 속도를 안정적으로 제어할 수 있다. 이로써 급가속 및 급감속을 방지할 수 있게 된다.
또한, 실시형태에 따라서, 연산모듈(105)은 경로 상의 특이지점까지의 거리가 소정의 거리 이내인 경우에만, 컷인 또는 컷아웃할 확률을 산출할 수 있다. 이것에 의하여 불필요한 확률 연산을 회피할 수 있다.
또한, 실시형태에 따라서, 연산모듈(105)은 인식된 특이지점이 분기지점 또는 합류지점이고, 자기 차량(1000)이 주행 중인 차로가 가장 우측의 차로(노변차로)인 경우에만 컷인 또는 컷아웃할 확률을 산출할 수 있다. 이것에 의하여 컷인 및 컷아웃이 빈번한 분기지점 또는 합류지점의 노변차로에 있어서 확률을 산출하므로, 불필요한 확률 연산을 더욱 회피할 수 있다.
도 2로 되돌아와서, 알림모듈(107)은 상기 컷인 또는 컷아웃할 확률이 소정의 값(Pthres _ in 혹은 Pthres _ out) 이상이면 운전자에게 컷인 또는 컷아웃의 검출을 알릴 수 있다. 알림모듈(107)은 경고 부저, 음성 안내 모듈, 차량에 구비된 디스플레이상 모듈, 운전대에 구비된 진동모듈 또는 이들의 조합으로 다양하게 존재할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치(100)의 구성은 상술한 바와 같다. 이하에서는 차로 변경 예측 방법에 대하여 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 방법을 나타낸다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 방법은, 경로 상의 특이지점까지의 거리를 획득하는 단계(S501), 타겟차량까지의 거리 및 타겟차량의 가속도를 획득하는 단계(S502), 및 특이지점까지의 거리, 타겟차량까지의 거리 및 타겟차량의 가속도에 기초하여, 타겟차량이 컷인 또는 컷아웃할 확률을 산출하는 단계(S503)를 포함할 수 있다.
단계 S501에서, 탐색모듈(101)은 자기 차량(1000)의 목적지까지의 경로 상에 존재하는 특이지점까지의 거리를 획득할 수 있다. 이때, 특이지점은 분기지점, 합류지점, 도로 확장 지점, 도로 병목 지점 중 어느 하나일 수 있다.
단계 S502에서, 차량센싱모듈(103)은 타겟차량(2000)까지의 거리 및 타겟차량(2000)의 가속도를 획득할 수 있다.
단계 S503에서, 연산모듈(105)은 특이지점까지의 거리, 타겟차량까지의 거리 및 타겟차량의 가속도에 기초하여, 타겟차량이 컷인 또는 컷아웃할 확률을 산출할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차로 변경 예측 방법을 나타낸다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차로 변경 예측 방법은, 경로 상의 특이지점까지의 거리를 획득하는 단계(S601), 특이지점까지의 거리가 소정의 거리 이내인지 판단하는 단계(S602), 타겟차량의 위치정보 획득하는 단계(S603), 위치정보로부터 타겟차량까지의 거리 및 가속도를 획득하는 단계(S604), 특이지점까지의 거리, 타겟차량까지의 거리 및 타겟차량의 가속도에 기초하여, 타겟차량이 컷인 또는 컷아웃할 확률을 산출하는 단계(S605), 컷인 또는 컷아웃할 확률이 소정의 값 이상인지 판단하는 단계(S606), 컷인 검출 신호 또는 컷아웃 검출 신호를 생성하고(S607), 외부의 제어장치로 전송하는 단계(S608), 및 운전자에게 컷인 또는 컷아웃의 검출을 알리는 단계(S609)를 포함할 수 있다.
단계 S601에서, 탐색모듈(101)은 자기 차량의 목적지까지의 경로 상에 존재하는 특이지점까지의 거리를 획득할 수 있다. 상술한 바와 같이, 특이지점은 분기지점, 합류지점, 도로 확장 지점, 도로 병목 지점 중 어느 하나일 수 있다.
단계 S602에서, 탐색모듈(101)은 특이지점까지의 거리가 소정의 거리 이내인지 판단할 수 있다. 특이지점까지의 거리가 소정의 거리 이내인 경우 단계 S603으로 진행하고(S602에서 Y인 경우), 그렇지 않은 경우(S602에서 N인 경우) 단계 S601로 되돌아간다.
단계 S603에서, 특이지점까지의 거리가 소정의 거리 이내인 경우 차량센싱모듈(103)은 타겟차량의 위치정보 획득한다.
단계 S604에서, 차량센싱모듈(103)은 타겟차량의 위치정보로부터 타겟차량까지의 거리 및 가속도를 획득할 수 있다. 예컨대, 타겟차량까지의 거리는 자기 차량과 타겟차량의 위치정보로부터 연산될 수 있고, 타겟차량의 가속도는 타겟차량의 위치정보를 시간에 대하여 2계 미분 연산함으로써 획득될 수 있다. 한편, 타겟차량의 횡방향 성분 가속도는 본 단계에서 미리 연산될 수도 있다.
단계 S605에서, 연산모듈(105)은 특이지점까지의 거리, 타겟차량까지의 거리 및 타겟차량의 가속도에 기초하여, 타겟차량이 컷인 또는 컷아웃할 확률을 산출할 수 있다. 컷인 또는 컷아웃할 확률을 산출함에 있어서 타겟차량의 가속도는 횡방향의 성분을 이용할 수 있다.
단계 S606에서는, 연산모듈(105)은 단계 S605에서 산출된 컷인 또는 컷아웃할 확률이 소정의 값 이상인지 판단한다. 컷인 또는 컷아웃할 확률이 소정의 값 이상인 경우 단계 S607으로 진행하고(S606에서 Y인 경우), 그렇지 않은 경우(S606에서 N인 경우) 단계 S601로 되돌아간다.
단계 S607에서, 연산모듈(105)은 컷인 또는 컷아웃할 확률이 소정의 값 이상이므로, 컷인 검출 신호 또는 컷아웃 검출 신호를 생성할 수 있다.
단계 S608에서, 연산모듈(105)은 예를 들어 스마트 크루즈 컨트롤 유닛의 속도제어장치로 컷인 검출 신호 또는 상기 컷아웃 검출 신호를 전송할 수 있다. 이것에 의하여 타겟차량의 컷인 또는 컷아웃에 따른 자기 차량의 속도가 제어 가능해진다.
단계 S609에서, 알림모듈(107)은 운전자에게 컷인 또는 컷아웃의 검출을 알릴 수 있다. 운전자에게 알리는 방법으로서는 경고음을 울리는 방법, 음성으로 안내하는 방법, 차량에 구비된 디스플레이상에 표시하는 방법, 운전대에 구비된 진동모듈로 알리는 방법 등 다양하게 존재할 수 있다.
또한, 실시형태에 따라서, 단계 S605의 연산모듈(105)은 인식된 특이지점이 분기지점 또는 합류지점이고 자기 차량(1000)이 주행 중인 차로가 가장 우측의 차로(노변차로)인 경우에만, 컷인 또는 컷아웃할 확률을 산출할 수도 있다.
도 7(a), (b)은 타 차량에 의한 컷인 시에 자차(자기 차량)의 속도 와 자차에서 타겟차량까지의 거리를, 본 발명과 일반적인 경우와 비교하여 나타낸 그래프를 나타낸다. 상기 자차 및 타겟차량은 V0의 속도로 주행하고 있던 것으로 본다. 또한, 도 7(a), (b)에 대한 이하 설명에 있어서는 도 1 및 도 3의 도면부호를 적절히 참조하면서 설명한다.
도 7(a)를 참조하면, 타 차량(2000 또는 20)의 컷인 시에, 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치(100)가 포함된 차량(1000)의 속도 그래프(711) 및 일반적인 차로 변경 인식 장치가 포함된 차량(10)의 속도 그래프(712)가 도시되어 있다.
속도 그래프(711)를 살펴보면, 차량(1000)의 차로 변경 예측장치(100)는 t1일 때 타겟차량(2000)의 컷인 확률이 소정의 값 이상인 것(컷인이 예측되는 것)으로 판단하였다. 이에 따라서 차량(1000)은 서서히 속도를 V1까지 감속하였고, 이후 미리 설정된 거리 간격을 유지하기 위해 다시 가속하였다.
그러나, 속도 그래프(712)를 살펴보면, 일반적인 차로 변경 인식 장치는 t1보다 늦은 t2일 때 타겟차량(20)이 차선을 기준으로 일정한 값만큼 넘어선 것을 인식하였다. 하지만 이미 타겟차량(20)은 차선을 가로지른 상태이었므로 안전거리 확보 및 충돌 회피를 위해 V2까지 급감속한 후 이후 미리 설정된 거리 간격을 유지하기 위해 서서히 다시 가속하였다.
한편, 도 7(b)를 참조하면, 도 7(a)와 동일한 상황(타 차량의 컷인시)에서 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치(100)가 포함된 차량(1000)과 타겟차량(2000)까지의 거리 그래프(721), 및 일반적인 차로 변경 인식 장치가 포함된 차량(10)과 타겟차량(20)까지의 거리 그래프(722)가 도시되어 있다.
거리 그래프(721)를 살펴보면, 차량(1000)의 차로 변경 예측장치(100)는 t1일 때까지는 동일 차로에 타켓차량(2000)을 검출할 수 없었으므로 타겟차량까지의 거리는 0을 유지하였다. 이후 차로 변경 예측장치(100)는 t1일 때 타겟차량(2000)의 컷인 확률이 소정의 값 이상인 것으로 판단하였다. 이에 따라서 자기 차량(1000)은 상술한 바와 같이 서서히 속도를 V1까지 감속하였고 다시 가속함으로써, t1부터 계속해서 미리 설정된 안전거리 d0를 일정하게 유지하였다.
그러나, 거리 그래프(722)를 살펴보면, 일반적인 차로 변경 인식 장치는 t1보다 늦은 t2일 때 타겟차량(20)이 차선을 기준으로 일정한 값만큼 넘어선 것을 인식하였다. 하지만 이미 타겟차량(20)은 차선을 가로지른 상태이었므로 타겟차량(20)까지의 거리는 d1으로 매우 근접하게 되었다. 이에 따라서 일반적인 차로 변경 인식 장치를 포함한 차량(10)은 상술한 바와 같이 V2까지 급감속함으로써 안전거리 d0를 회복하였다.
도 8(a), (b)은 타 차량에 의한 컷아웃 시에 자차의 속도 및 타겟차량까지의 거리를, 본 발명과 일반적인 경우를 비교하여 나타낸 그래프를 나타낸다. 상기 자차 및 타겟차량은 V0의 속도로 주행하고, d0의 거리 간격을 유지하고 있던 것으로 본다. 또한, 도8(a), (b)에 대한 이하 설명에 있어서는 도 1 및 도 3의 도면부호를 적절히 참조하면서 설명한다.
도 8(a)를 참조하면, 타겟차량(2000)의 컷아웃 시에 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치(100)가 포함된 차량(1000)의 속도 그래프(811) 및 일반적인 차로 변경 인식 장치가 포함된 차량(10)의 속도 그래프(812)가 도시되어 있다.
속도 그래프(811)를 살펴보면, 차량(1000)의 차로 변경 예측장치(100)는 t1일 때 타겟차량(2000)의 컷아웃 확률이 소정의 값 이상인 것(컷아웃이 예측되는 것)으로 판단하였다. 이에 따라서 차량(1000)은 당해 차로의 타겟차량(2000) 앞에서 선행하고 있는 선행 차량(3000)으로 타겟이 되는 차량을 전환하였다. 이에 따라서 새로이 타겟이 된 선행 차량(3000)과 자기 차량(1000)은 미리 설정된 안전 거리보다 멀어지게 되었고, 차량(1000)은 미리 설정된 거리 간격을 유지하기 위해 서서히 가속 후 감속하여 t3이후부터는 V0를 유지하였다.
그러나, 속도 그래프(812)를 살펴보면, 일반적인 차로 변경 인식 장치는 t1보다 늦은 t2일 때 타겟차량(40)이 차선을 기준으로 일정한 값만큼 벗어난 것을 인식하였다. 하지만, 차로 변경 인식 장치의 컷아웃 판단은 이미 타겟차량(40)이 차선을 가로지른 상태에서 이루어지므로, 선행 차량(50)으로의 타겟 전환 시기가 늦다. 결국 일반적인 차로 변경 인식 장치를 포함한 차량(10)은 타겟차량이 없다고 인식을 하고 당해 도로의 제한 속도 범위 내에서 가속한다. 그러나 t4에 이르러서 선행 차량(50)을 타겟차량으로서 인식한 후에는, 미리 설정된 거리 간격을 유지하기 위해 급감속을 하였다. t2 ~ t4 동안 상당한 구간을 가속해왔기 때문이다.
한편, 도 8(b)를 참조하면, 타겟차량(2000)의 컷아웃 시에, 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치(100)가 포함된 차량(1000)와 타겟차량(2000 또는 3000)까지의 거리 그래프(821), 및 일반적인 차로 변경 인식 장치가 포함된 차량(10)과 타겟차량(40 또는 50)까지의 거리 그래프(822)가 도시되어 있다.
거리 그래프(821)를 살펴보면, t1일 때까지 차량(1000)은 동일 차로에 주행하고 있던 타켓차량(2000)과 d0의 거리를 유지하였다. 이후 차로 변경 예측장치(100)는 t1일 때 타겟차량(2000)의 컷아웃 확률이 소정의 값 이상인 것으로 판단하였다. 이에 따라서 도로 변경 예측 장치(100)는 당해 차로의 타겟차량(2000) 앞에서 선행하고 있는 선행 차량(3000)으로 타겟이 되는 차량을 전환하였다. 새로이 타겟이 된 선행 차량(3000)과 자기 차량(1000)은 미리 설정된 안전 거리보다 멀어지게 되었고, 상술한 바와 같이, 차량(1000)은 미리 설정된 거리 간격 d0를 유지하기 위해 서서히 가속 후 감속하고 t3 이후부터는 d0의 사이 간격을 유지하였다.
그러나, 거리 그래프(822)를 살펴보면, 일반적인 차로 변경 인식 장치는 t1보다 늦은 t2일 때 타겟차량(40)이 차선을 기준으로 일정한 값만큼 벗어난 것을 인식하였다. 하지만 상술한 바와 같이, 일반적인 차로 변경 인식 장치의 컷아웃 판단은 이미 타겟차량(40)이 차선을 가로지른 상태에서 이루어지므로, 선행 차량(50)으로의 타겟 전환 시기가 늦다. 결국 일반적인 차로 변경 인식 장치를 포함한 차량(10)은 타겟차량이 없다고 인식한다. 그러나 t4에 이르러서 선행 차량(50)을 타겟차량으로서 인식한 후에는, t2 ~ t4 동안 상당한 구간을 가속해왔기 때문에 거리 간격이 d4에 불과하게 되었다. 결국 일반적인 차로 변경 인식 장치를 포함한 차량(10)은 급감속을 통해 간격 거리를 d0로 회복할 수 있었다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 차로 변경 예측 장치 및 방법에 의하면, 특이지점까지의 거리, 타겟차량까지의 거리 및 (횡방향) 가속도에 기초하여 타겟차량이 컷인 또는 컷아웃할 확률을 예측할 수 있게 된다. 이와 같은 컷인 또는 컷아웃할 확률에 기초하여, 예컨대 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 유연한 속도 제어가 가능해고, 이를 통해 운전자의 승차감을 향상시킬 수 있다.
특히, 컷인할 확률이 높은 경우 외부의 속도제어 장치로 감속 제어를 요구하므로 끼어드는 차량과의 충돌을 회피할 수 있어 안전운전을 도모할 수 있다. 아울러, 컷인 또는 컷아웃을 미리 예측하여 운전자에게 미리 경고할 수 있게 되므로, 운전자의 수동 조작에 의한 안전 운전을 촉구할 수도 있게 된다. 궁극적으로는 운전자에 대해 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 안정성에 대한 신뢰도를 높일 수 있게 된다.
전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로도 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현할 수 있다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래의 회로 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, “필수적인”, “중요하게” 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 “상기”의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
10 ~ 50 ; 차량
100 ; 차로 변경 예측 장치
101 ; 탐색모듈
103 ; 차량센싱모듈
105 ; 연산모듈
107 ; 알림모듈
1000 ~ 3000 ; 차량
711, 712, 811, 812 ; 속도 그래프
721, 722, 821, 822 ; 거리 그래프

Claims (12)

  1. 경로 상의 특이지점까지의 거리를 획득하는 탐색모듈;
    타겟차량까지의 거리 및 상기 타겟차량의 가속도를 획득하는 차량센싱모듈; 및
    상기 특이지점까지의 거리, 상기 타겟차량까지의 거리 및 상기 타겟차량의 가속도에 기초하여, 상기 타겟차량이 컷인 또는 컷아웃할 확률을 산출하는 연산모듈을 구비하는 차로 변경 예측 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 특이지점은 분기지점, 합류지점, 도로 확장 지점, 도로 병목 지점 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 차로 변경 예측 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량센싱모듈은,
    상기 타겟차량의 위치정보로부터 상기 타겟차량까지의 거리 및 상기 타겟차량의 가속도를 획득하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 예측 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 연산모듈은,
    상기 특이지점까지의 거리가 소정의 거리 이내인 경우에만, 상기 컷인 또는 컷아웃할 확률을 산출하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 예측 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 연산모듈은,
    상기 컷인 또는 컷아웃할 확률이 소정의 값 이상이면, 컷인 검출 신호 또는 컷아웃 검출 신호를 생성하여 외부의 속도제어장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 예측 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 컷인 또는 컷아웃할 확률이 소정의 값 이상이면 운전자에게 컷인 또는 컷아웃의 검출을 알리기 위한 알림모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 예측 장치.
  7. 경로 상의 특이지점까지의 거리를 획득하는 단계;
    타겟차량까지의 거리 및 상기 타겟차량의 가속도를 획득하는 단계; 및
    상기 특이지점까지의 거리, 상기 타겟차량까지의 거리 및 상기 타겟차량의 가속도에 기초하여, 상기 타겟차량이 컷인 또는 컷아웃할 확률을 산출하는 단계를 포함하는 차로 변경 예측 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 특이지점은 분기지점, 합류지점, 도로 확장 지점, 도로 병목 지점 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 차로 변경 예측 방법.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 타겟차량까지의 거리 및 상기 타겟차량의 가속도는, 상기 타겟차량의 위치정보로부터 획득되는 것을 특징으로 하는 차로 변경 예측 방법.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 컷인 또는 컷아웃할 확률은, 상기 특이지점까지의 거리가 소정의 거리 이내인 경우에만 산출되는 것을 특징으로 하는 차로 변경 예측 방법.
  11. 청구항 7에 있어서,
    상기 컷인 또는 컷아웃할 확률이 소정의 값 이상이면 컷인 검출 신호 또는 컷아웃 검출 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 컷인 검출 신호 또는 상기 컷아웃 검출 신호를 외부의 속도제어장치로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 예측 방법
  12. 청구항 7에 있어서,
    상기 컷인 또는 컷아웃할 확률이 소정의 값 이상이면 운전자에게 컷인 또는 컷아웃의 검출을 알리는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 예측 방법.
KR1020140143493A 2014-10-22 2014-10-22 차로 변경 예측 장치 및 차로 변경 예측 방법 KR20160047268A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140143493A KR20160047268A (ko) 2014-10-22 2014-10-22 차로 변경 예측 장치 및 차로 변경 예측 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140143493A KR20160047268A (ko) 2014-10-22 2014-10-22 차로 변경 예측 장치 및 차로 변경 예측 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20160047268A true KR20160047268A (ko) 2016-05-02

Family

ID=56021558

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140143493A KR20160047268A (ko) 2014-10-22 2014-10-22 차로 변경 예측 장치 및 차로 변경 예측 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20160047268A (ko)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106647776A (zh) * 2017-02-24 2017-05-10 驭势科技（北京）有限公司 车辆变道趋势的判断方法、判断装置和计算机存储介质
KR20190058943A (ko) 2017-11-22 2019-05-30 주식회사 펌프킨 차로 기반의 최적 경로 안내시스템
CN111619564A (zh) * 2020-05-29 2020-09-04 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆自适应巡航车速控制方法、装置、处理器、汽车及计算机可读存储介质
WO2021103510A1 (en) * 2019-11-29 2021-06-03 Suzhou Zhijia Science & Technologies Co., Ltd. Method, device and storage medium for controlling autonomous vehicle
CN113044042A (zh) * 2021-06-01 2021-06-29 禾多科技（北京）有限公司 车辆预测变道图像显示方法、装置、电子设备和可读介质
CN113353083A (zh) * 2021-08-10 2021-09-07 所托(杭州)汽车智能设备有限公司 车辆行为识别方法
US11597385B2 (en) 2018-12-18 2023-03-07 Hyundai Motor Company Autonomous vehicle and vehicle running control method using the same

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106647776A (zh) * 2017-02-24 2017-05-10 驭势科技（北京）有限公司 车辆变道趋势的判断方法、判断装置和计算机存储介质
KR20190058943A (ko) 2017-11-22 2019-05-30 주식회사 펌프킨 차로 기반의 최적 경로 안내시스템
US11597385B2 (en) 2018-12-18 2023-03-07 Hyundai Motor Company Autonomous vehicle and vehicle running control method using the same
WO2021103510A1 (en) * 2019-11-29 2021-06-03 Suzhou Zhijia Science & Technologies Co., Ltd. Method, device and storage medium for controlling autonomous vehicle
CN111619564A (zh) * 2020-05-29 2020-09-04 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆自适应巡航车速控制方法、装置、处理器、汽车及计算机可读存储介质
CN113044042A (zh) * 2021-06-01 2021-06-29 禾多科技（北京）有限公司 车辆预测变道图像显示方法、装置、电子设备和可读介质
CN113353083A (zh) * 2021-08-10 2021-09-07 所托(杭州)汽车智能设备有限公司 车辆行为识别方法
CN113353083B (zh) * 2021-08-10 2021-10-29 所托(杭州)汽车智能设备有限公司 车辆行为识别方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11900807B2 (en) Vehicle communication system and vehicle control device
KR20160047268A (ko) 차로 변경 예측 장치 및 차로 변경 예측 방법
KR101714250B1 (ko) 주변 차량의 이동 경로의 예측 방법
US10754347B2 (en) Vehicle control device
JP6330537B2 (ja) 運転支援装置
US10000208B2 (en) Vehicle control apparatus
US20200279481A1 (en) Server and Vehicle Assistance System
KR20200081526A (ko) 자율 주행 차량 및 그를 이용한 차량의 주행 제어 방법
JP2018100009A (ja) 車両制御装置
KR102555915B1 (ko) 차량의 주행 제어장치 및 그 방법
JP2015225615A (ja) 運転支援装置
EP2827317B1 (en) Device for determining sensitivity to prediction of unexpected situations
KR20200029587A (ko) 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치
JP2008242544A (ja) 衝突回避装置および方法
CN109212572B (zh) 定位漂移检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质
JP7303667B2 (ja) 自動運転支援装置
JP2017132408A (ja) 車両制御装置
KR20210030975A (ko) 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치
JP2019159975A (ja) 運転支援装置
JP2019028841A (ja) 車外報知装置
JP7188452B2 (ja) 走行支援方法、及び走行支援装置
JP2019106050A (ja) 運転支援装置
WO2017105319A1 (en) Method and system for facilitating following a leader vehicle along a road
KR101735080B1 (ko) 주행 구간 내 위험 정보 알람 시스템 및 방법
US10665103B2 (en) Vehicle periphery information verification device and method

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E601 Decision to refuse application