KR20160017969A - A driving module, a motion assist apparatus comprising the driving module and a control method of the motion assist apparatus - Google Patents

A driving module, a motion assist apparatus comprising the driving module and a control method of the motion assist apparatus Download PDF

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KR20160017969A
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Abstract

The present invention relates to a driving module, a motion assistance apparatus including the driving module, and a method of controlling the motion assistance apparatus. According to an embodiment, the driving module comprises: a driving source provided on one side of an object to transmit power; an input side rotary body connected to the driving source to rotate; and a first decelerator and a second decelerator which operate using the power received from the input side rotary body, wherein a reduction gear ratio from the input side rotary body to an output terminal of the first decelerator can differ from a reduction gear ratio from the input side rotary body to an output terminal of the second decelerator.

Description

구동 모듈, 구동 모듈을 포함하는 운동 보조 장치 및 운동 보조 장치의 제어 방법{A driving module, a motion assist apparatus comprising the driving module and a control method of the motion assist apparatus}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a driving module, a driving assist device including the driving module, and a control method of the driving assist device,

아래의 설명은 구동 모듈, 구동 모듈을 포함하는 운동 보조 장치 및 운동 보조 장치의 제어 방법에 관한 것이다.The following description relates to a drive module, a motion assisting device including a drive module, and a control method of the exercise assisting device.

최근 고령화 사회가 심화됨에 따라서 관절에 문제가 있어서 이에 대한 고통과 불편을 호소하는 사람들이 증가하고 있으며, 관절이 불편한 노인이나 환자들이 보행을 원활하게 할 수 있는 운동 보조 장치에 대한 관심이 높아지고 있다. 또한, 군사용 등의 목적으로 인체의 근력을 강화시키기 위한 운동 보조 장치들이 개발되고 있다.Recently, as the aging society is deepening, there are problems in the joints, and the number of people complaining about the pain and inconvenience is increasing, and the elderly or patients who are uncomfortable with the joints are increasingly interested in the exercise assist device. In addition, exercise aids for strengthening the muscular strength of the human body for military purposes are being developed.

예를 들어, 운동 보조 장치는, 사용자의 몸통에 장착되는 몸체프레임과, 몸체프레임의 하측에 결합되어 사용자의 골반을 감싸는 골반 프레임과, 사용자의 대퇴부 및 종아리, 발 부위에 장착되는 대퇴부 프레임, 종아리 프레임, 발 프레임으로 구성된다. 골반프레임과 대퇴부 프레임은 고관절부에 의해 회전 가능하도록 연결되고, 프레임과 종아리 프레임은 무릎 관절부에 의해 회전 가능하도록 연결되며, 종아리 프레임과 발 프레임은 발목 관절부에 의해 회전 가능하도록 연결된다. For example, the exercise assisting apparatus includes a body frame mounted on a body of a user, a pelvis frame coupled to the lower side of the body frame to enclose the user's pelvis, a femur frame mounted on the femur and calf, Frame, and foot frame. The pelvis frame and the femoral frame are rotatably connected by a hip joint, and the frame and the calf frame are rotatably connected by a knee joint, and the calf frame and the foot frame are rotatably connected by an ankle joint.

이러한 운동 보조 장치는 사용자의 다리 근력을 보조할 수 있도록 각 관절부들을 구동시키는 구동 모터나 유압시스템 등을 구비한 능동형 관절구조를 구비하기도 한다. 예를 들어, 양측의 고관절부에 각각 구동력을 전달하기 위한 2개의 모터를 구비할 수 있다. Such an exercise assisting device may have an active joint structure including a driving motor or a hydraulic system for driving the joints to assist a user's leg muscles. For example, two motors for transmitting a driving force to the hip joints on both sides may be provided.

일 실시 예에 따르면, 구동 모듈은, 대상체의 일측에 구비되어, 동력을 전달하는 구동원; 상기 구동원에 연결되어 회전하는 입력측 회전체; 및 상기 입력측 회전체로부터 동력을 전달받아, 동작하는 제 1 감속기 및 제 2 감속기를 포함하고, 상기 입력측 회전체로부터 상기 제 1 감속기의 출력단까지의 감속비와, 상기 입력측 회전체로부터 제 2 감속기의 출력단까지의 감속비는 서로 다를 수 있다.According to one embodiment, the driving module includes: a driving source provided at one side of a target body for transmitting power; An input side rotating body connected to the driving source and rotating; And a first reduction gear and a second reduction gear that are operated by receiving power from the input side rotation body, wherein the reduction ratio from the input side rotation body to the output end of the first reduction gear and from the input side rotation body to the output side of the second reduction gear May be different from each other.

상기 제 1 감속기 및 제 2 감속기 중 적어도 하나의 감속기는, 상기 입력측 회전체의 외주면에 연결되어, 상기 입력측 회전체로부터 동력을 전달받아 자전 또는 공전 가능한 유성 기어; 상기 유성 기어의 자전 축과 연결되며, 상기 유성 기어가 상기 입력측 회전체에 대하여 공전할 때 회전되는 캐리어; 상기 유성 기어와 연결되는 내주면을 구비하며, 상기 유성 기어와 상호 작용하는 링 기어; 및 상기 감속기의 출력단으로써, 상기 입력측 회전체의 동력을 외부로 전달하기 위한 동력 전달 부재가 감기는 풀리를 포함할 수 있다.At least one speed reducer of the first reducer and the second reducer includes a planetary gear which is connected to an outer peripheral surface of the input side rotary body and is capable of rotating or revolving by receiving power from the input side rotary body; A carrier connected to the rotation shaft of the planetary gear and rotated when the planetary gear rotates with respect to the input side rotary body; A ring gear having an inner circumferential surface connected to the planetary gear, the ring gear interacting with the planetary gear; And a pulley wound around the power transmitting member for transmitting the power of the input side rotating body to the outside as an output end of the speed reducer.

상기 제 1 감속기 및 제 2 감속기는, 상기 유성 기어, 캐리어, 링 기어 및 풀리를 각각 포함하고, 상기 제 1 감속기의 유성 기어 및 상기 제 2 감속기의 유성 기어는 하나의 강체 운동을 하도록 고정될 수 있다.Wherein the planetary gears of the first reducer and the planetary gears of the second reducer are fixed so as to perform one rigid movement, and the first reducer and the second reducer include the planetary gear, the carrier, the ring gear, have.

상기 풀리 및 링 기어는 하나의 강체 운동을 하도록 고정될 수 있다.The pulley and the ring gear may be fixed to perform one rigid motion.

상기 풀리는, 상기 링 기어의 외주면에 일체로 형성될 수 있다.The pulley may be integrally formed on the outer peripheral surface of the ring gear.

상기 캐리어는, 상기 유성 기어의 자전 축 이외에 다른 부품에 의해 구속되지 않고, 상기 링 기어는, 상기 유성 기어 및 풀리 이외에 다른 부품에 의해 구속되지 않도록 배치될 수 있다.The carrier is not restrained by other parts other than the rotation axis of the planetary gear and the ring gear can be arranged so as not to be restrained by other parts other than the planetary gear and the pulley.

상기 제 1 감속기 및 제 2 감속기는, 상기 유성 기어, 캐리어, 링 기어 및 풀리를 각각 포함하고, 상기 제 1 감속기의 링 기어 및 상기 제 2 감속기의 링 기어는 하나의 강체 운동을 하도록 고정될 수 있다.Wherein the ring gear of the first reduction gear and the ring gear of the second reduction gear are fixed so as to perform one rigid body motion, and the first reduction gear and the second reduction gear include the planetary gear, the carrier, the ring gear and the pulley, have.

상기 풀리 및 캐리어는 하나의 강체 운동을 하도록 고정될 수 있다.The pulley and the carrier can be fixed to make one rigid motion.

상기 제 1 감속기는, 제 1 유성 기어, 제 1 캐리어, 제 1 링 기어 및 제 1 풀리를 포함하고, 상기 제 2 감속기는, 제 2 유성 기어, 제 2 캐리어, 제 2 링 기어 및 제 2 풀리를 포함할 수 있다.The first reduction gear includes a first planetary gear, a first carrier, a first ring gear, and a first pulley, and the second reduction gear includes a second planetary gear, a second carrier, a second ring gear, . ≪ / RTI >

상기 한 쌍의 유성 기어 및 한 쌍의 링 기어 중, 한 쌍의 기어는, 서로 하나의 강체 운동을 하도록 고정되고, 다른 한 쌍의 기어는, 각각 동일한 감속기에 포함되는 상기 한 쌍의 풀리와 하나의 강체 운동을 하도록 고정될 수 있다. Wherein one of the pair of planetary gears and the pair of ring gears is fixed to perform one rigid body motion and the other pair of gears are fixed to the pair of pulleys and one To be rigid.

일 실시 예에 따르면, 운동 보조 장치는, 대상체에 고정되는 고정 부재; 상기 고정 부재의 일측에 구비되고, 구동원과, 상기 구동원으로부터 동력을 전달받아 동작하는 제 1 감속기 및 제 2 감속기를 포함하는 구동 모듈; 상기 대상체의 일 부분 및 타 부분의 회전 동작을 각각 보조하기 위한 제 1 조인트 부재 및 제 2 조인트 부재; 상기 제 1 감속기의 출력단 및 제 1 조인트 부재의 회전 방향이 서로 반대가 되도록, 상기 제 1 감속기의 출력단 및 제 1 조인트 부재를 연결하는 제 1 동력 전달 부재; 및 상기 제 2 감속기의 출력단 및 제 2 조인트 부재의 회전 방향이 서로 일치하도록, 상기 제 2 감속기의 출력단 및 제 2 조인트 부재를 연결하는 제 2 동력 전달 부재를 포함할 수 있다.According to one embodiment, the exercise assisting device comprises: a fixing member fixed to a target; A driving module provided on one side of the fixing member, the driving module including a driving source, a first reducer and a second reducer which are operated by receiving power from the driving source; A first joint member and a second joint member for respectively assisting rotation of the one part and the other part of the object; A first power transmitting member connecting the output end of the first reduction gear and the first joint member such that the output end of the first reduction gear and the rotation direction of the first joint member are opposite to each other; And a second power transmitting member connecting the output end of the second reducer and the second joint member such that an output end of the second reducer and a rotation direction of the second joint member are mutually coincident.

상기 제 1 동력 전달 부재 및 제 2 동력 전달 부재는 서로 비대칭적으로 연결될 수 있다.The first power transmitting member and the second power transmitting member may be connected asymmetrically with each other.

상기 제 1 동력 전달 부재는, 상기 구동 모듈 및 제 1 조인트 부재 사이에서 교차되도록 연결되고, 상기 제 2 동력 전달 부재는, 상기 구동 모듈 및 제 2 조인트 부재 사이에서 교차되지 않도록 연결될 수 있다.The first power transmitting member is connected to intersect between the driving module and the first joint member, and the second power transmitting member may be connected so as not to intersect between the driving module and the second joint member.

상기 제 1 감속기는, 제 1 유성 기어, 제 1 캐리어, 제 1 링 기어 및 상기 제 1 감속기의 출력단에 해당하는 제 1 풀리를 포함하고, 상기 제 2 감속기는, 제 2 유성 기어, 제 2 캐리어, 제 2 링 기어 및 상기 제 2 감속기의 출력단에 해당하는 제 2 풀리를 포함할 수 있다.Wherein the first reduction gear includes a first planetary gear, a first carrier, a first ring gear, and a first pulley corresponding to an output end of the first reduction gear, the second reduction gear includes a second planetary gear, A second ring gear, and a second pulley corresponding to an output end of the second reduction gear.

상기 한 쌍의 유성 기어 및 한 쌍의 링 기어 중, 한 쌍의 기어는, 서로 하나의 강체 운동을 하도록 고정되고, 다른 한 쌍의 기어는, 각각 동일한 감속기에 포함되는 상기 한 쌍의 풀리와 하나의 강체 운동을 하도록 고정될 수 있다.Wherein one of the pair of planetary gears and the pair of ring gears is fixed to perform one rigid body motion and the other pair of gears are fixed to the pair of pulleys and one To be rigid.

다른 일 실시 예에 따르면, 대상체에 고정되는 고정 부재; 상기 고정 부재의 일측에 구비되고, 구동원과, 상기 구동원으로부터 동력을 전달받아 동작하는 제 1 감속기 및 제 2 감속기를 포함하는 구동 모듈; 상기 대상체의 일 부분 및 타 부분의 회전 동작을 각각 보조하기 위한 제 1 조인트 부재 및 제 2 조인트 부재; 상기 제 1 감속기 및 제 1 조인트 부재에 연결되어 동력을 전달하는 제 1 동력 전달 부재; 및 상기 제 2 감속기 및 제 2 조인트 부재에 연결되어 동력을 전달하는 제 2 동력 전달 부재를 포함하고, 상기 구동원으로부터 상기 제 1 감속기의 출력단까지의 감속비와, 상기 구동원으로부터 제 2 감속기의 출력단까지의 감속비는 서로 다를 수 있다.According to another embodiment, there is provided an apparatus comprising: a fixing member fixed to a target; A driving module provided on one side of the fixing member, the driving module including a driving source, a first reducer and a second reducer which are operated by receiving power from the driving source; A first joint member and a second joint member for respectively assisting rotation of the one part and the other part of the object; A first power transmitting member connected to the first reducer and the first joint member for transmitting power; And a second power transmitting member connected to the second reducer and the second joint member for transmitting power, wherein a reduction ratio from the drive source to an output end of the first reducer and an output end from the drive source to an output end of the second reducer The reduction ratio may be different.

상기 제 1 동력 전달 부재는, 상기 제 1 감속기의 출력단 및 제 1 조인트 부재의 회전 방향이 서로 반대가 되도록 연결되고, 상기 제 2 동력 전달 부재는, 상기 제 2 감속기의 출력단 및 제 2 조인트 부재의 회전 방향이 서로 일치하도록 연결될 수 있다.Wherein the first power transmitting member is connected such that an output end of the first reducer and a rotating direction of the first joint member are opposite to each other, and the second power transmitting member is connected to the output end of the second reducer and the second joint member So that the rotation directions coincide with each other.

상기 제 1 감속기는, 제 1 유성 기어, 제 1 캐리어, 제 1 링 기어 및 상기 제 1 감속기의 출력단에 해당하는 제 1 풀리를 포함하고, 상기 제 2 감속기는, 제 2 유성 기어, 제 2 캐리어, 제 2 링 기어 및 상기 제 2 감속기의 출력단에 해당하는 제 2 풀리를 포함하며, 상기 한 쌍의 유성 기어 및 한 쌍의 링 기어 중, 한 쌍의 기어는, 하나의 강체 운동을 하도록 고정되고, 다른 한 쌍의 기어는, 각각 동일한 감속기에 포함되는 상기 한 쌍의 풀리에 하나의 강체 운동을 하도록 고정될 수 있다.Wherein the first reduction gear includes a first planetary gear, a first carrier, a first ring gear, and a first pulley corresponding to an output end of the first reduction gear, the second reduction gear includes a second planetary gear, A second ring gear, and a second pulley corresponding to an output end of the second reduction gear, wherein the pair of planetary gears and the pair of ring gears are fixed to perform a rigid body motion , And the other pair of gears can be fixed so as to perform one rigid body motion to the pair of pulleys included in the same reducer, respectively.

상기 운동 보조 장치는, 상기 제 1 조인트 부재에 연결되고, 상기 대상체의 일 부분을 지지하는 제 1 지지 모듈; 및 상기 제 2 조인트 부재에 연결되고, 상기 대상체의 타 부분을 지지하는 제 2 지지 모듈을 더 포함할 수 있다.The exercise assisting device includes: a first supporting module connected to the first joint member and supporting a part of the object; And a second supporting module connected to the second joint member and supporting another portion of the object.

상기 구동원이 온(ON)되면, 상기 제 1 지지 모듈 및 제 2 지지 모듈은 서로 다른 각속도로 이동되어, 상기 제 1 지지 모듈 및 제 2 지지 모듈이 서로 벌어지거나 오므려지는 방향으로 이동될 수 있다.When the driving source is turned ON, the first supporting module and the second supporting module are moved at different angular velocities so that the first supporting module and the second supporting module are moved in a direction in which they are widened or worn together .

도 1은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 정면도이다.
도 2는 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 좌측면도이다.
도 3은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 우측면도이다.
도 4는 제 1 실시 예에 따른 구동 모듈의 정면 분해 사시도이다.
도 5는 제 1 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 블록도이다.
도 6은 제 1 실시 예에 따른 제 1 지지 모듈이 전진하는 동작을 나타내는 도면이다.
도 7은 제 1 실시 예에 따른 제 2 지지 모듈이 전진하는 동작을 나타내는 도면이다.
도 8은 제 1 실시 예의 변형 예에 따른 링 기어 및 스토퍼에 대한 도면이다.
도 9는 제 1 실시 예의 다른 변형 예에 따른 링 기어 및 스토퍼에 대한 도면이다.
도 10은 제 2 실시 예에 따른 구동 모듈의 정면 분해 사시도이다.
도 11은 제 2 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 블록도이다.
도 12는 제 2 실시 예에 따른 제 1 지지 모듈이 전진하는 동작을 나타내는 도면이다.
도 13은 제 2 실시 예에 따른 제 2 지지 모듈이 전진하는 동작을 나타내는 도면이다.
도 14는 제 3 실시 예에 따른 구동 모듈의 배면 사시도이다.
도 15는 제 3 실시 예에 따른 구동 모듈의 정면 분해 사시도이다.
도 16은 제 3 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 블록도이다.
도 17은 제 3 실시 예에 따른 구동 모듈에서, 캐리어가 고정된 상태를 가정하여 도시한 동작도이다.
도 18은 제 3 실시 예에 따른 구동원의 동력이 인가된 상태에서, 구동 모듈 및 지지 모듈의 동작을 나타내는 도면이다.
도 19는 제 3 실시 예에 따른 구동원의 동력이 차단된 상태에서, 구동 모듈 및 지지 모듈의 동작을 나타내는 도면이다.
도 20은 제 4 실시 예에 따른 구동 모듈의 정면 분해 사시도이다.
도 21은 제 4 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 블록도이다.
도 22는 제 4 실시 예에 따른 구동 모듈에서, 링 기어가 고정된 상태를 가정하여 도시한 동작도이다.
도 23은 제 4 실시 예에 따른 구동원의 동력이 인가된 상태에서, 구동 모듈 및 지지 모듈의 동작을 나타내는 도면이다.
도 24는 제 4 실시 예에 따른 구동원의 동력이 차단된 상태에서, 구동 모듈 및 지지 모듈의 동작을 나타내는 도면이다. 1 is a front view of an exercise assisting apparatus according to an embodiment.
2 is a left side view of the exercise assisting apparatus according to the embodiment.
3 is a right side view of the exercise assisting apparatus according to the embodiment.
4 is a front exploded perspective view of the driving module according to the first embodiment.
5 is a block diagram of the exercise assisting apparatus according to the first embodiment.
6 is a view showing an operation in which the first supporting module according to the first embodiment advances.
7 is a view showing an operation in which the second supporting module according to the first embodiment advances.
8 is a view of a ring gear and a stopper according to a modification of the first embodiment.
9 is a view of a ring gear and a stopper according to another modification of the first embodiment.
10 is a front exploded perspective view of the driving module according to the second embodiment.
11 is a block diagram of the exercise assisting apparatus according to the second embodiment.
12 is a view showing an operation in which the first supporting module according to the second embodiment advances.
13 is a view showing an operation in which the second support module according to the second embodiment advances.
14 is a rear perspective view of the driving module according to the third embodiment.
15 is a front exploded perspective view of the drive module according to the third embodiment.
16 is a block diagram of the exercise assisting apparatus according to the third embodiment.
FIG. 17 is an operation diagram assuming that the carrier is fixed in the drive module according to the third embodiment. FIG.
18 is a view showing the operation of the drive module and the support module in a state in which power of the drive source according to the third embodiment is applied.
19 is a view showing the operation of the drive module and the support module in a state where the power source of the drive source according to the third embodiment is shut off.
20 is a front exploded perspective view of the drive module according to the fourth embodiment.
21 is a block diagram of an exercise assisting apparatus according to the fourth embodiment.
FIG. 22 is an operation diagram illustrating the drive module according to the fourth embodiment, assuming that the ring gear is fixed.
23 is a view showing the operation of the drive module and the support module in a state in which power of the drive source according to the fourth embodiment is applied.
24 is a view showing the operation of the drive module and the support module in a state in which the power source of the drive source according to the fourth embodiment is shut off.

이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference numerals even though they are shown in different drawings. In the following description of the embodiments, detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the best of an understanding clear.

또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
In describing the components of the embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; may be "connected,""coupled," or "connected. &Quot;

이하 설명할 실시 예에 따른 운동 보조 장치는, 하나의 구동원을 이용하여 복수 개의 지지 모듈을 동시에 구동시킬 수 있다. 실시 예에 따른 운동 보조 장치는 하나의 구동원을 이용하여 복수 개의 지지 모듈의 상대적 위치 차이가 발생하도록 할 수 있다. The exercise assisting apparatus according to the embodiment to be described below can simultaneously drive a plurality of support modules using one drive source. The exercise assisting apparatus according to the embodiment can cause a relative position difference of a plurality of support modules to occur by using one drive source.

예를 들어, 하나의 구동원 및 복수 개의 지지 모듈 사이에 전달되는 동력을 각각 선택적으로 연결 또는 차단하는 수단을 이용하여, 복수 개의 지지 모듈의 상대적인 위치가 서로 달라지도록 할 수 있다. 할 수 있다. For example, the relative positions of the plurality of supporting modules may be different from each other by means of selectively connecting or disconnecting the power transmitted between the one driving source and the plurality of supporting modules. can do.

다른 예로, 하나의 구동원 및 복수 개의 지지 모듈 사이에 전달되는 동력의 감속비를 달리함으로써, 복수 개의 지지 모듈의 상대적인 위치가 서로 달라지도록 할 수 있다. As another example, the relative positions of the plurality of support modules may be different from each other by varying the power reduction ratio transmitted between one drive source and the plurality of support modules.

간략히 도 1 내지 도 3은 실시 예에 공통되는 운동 보조 장치의 실시 예에 대한 도면이다. 도 3 내지 도 13은 하나의 구동원 및 복수 개의 지지 모듈 사이에 전달되는 동력을 각각 선택적으로 연결 또는 차단하는 수단을 포함하는 실시 예에 대한 도면이다. 도 14 내지 도 24는 하나의 구동원 및 복수 개의 지지 모듈 사이에 전달되는 동력의 감속비가 각각 다른 실시 예에 대한 도면이다. 이하 도면을 참조하여 각각의 실시 예에 대하여 설명하기로 한다.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIGS. 1-3 are views of an embodiment of an exercise assisting apparatus common to the embodiments. FIG. FIGS. 3 to 13 illustrate an embodiment including means for selectively connecting or disconnecting power transmitted between a drive source and a plurality of support modules, respectively. FIGS. 14 to 24 are diagrams illustrating embodiments in which power reduction ratios transmitted between a drive source and a plurality of support modules are different from each other. FIG. Hereinafter, each embodiment will be described with reference to the drawings.

도 1은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 정면도이고, 도 2는 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 좌측면도이고, 도 3은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 우측면도이다.FIG. 1 is a front view of the exercise assisting apparatus according to the embodiment, FIG. 2 is a left side view of the exercise assisting apparatus according to the embodiment, and FIG. 3 is a right side view of the exercise assisting apparatus according to the embodiment.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 실시 예에 따른 운동 보조 장치(10)는, 대상체에 착용되어 대상체의 운동을 보조할 수 있다. Referring to Figs. 1 to 3, the exercise assisting apparatus 10 according to the embodiment can be worn on a target object to assist the movement of the target object.

대상체는 사람, 동물 또는 로봇 등일 수도 있으며, 이에 제한되지 않는다. 또한, 도 1은 운동 보조 장치(10)가, 대상체의 허벅지의 운동을 보조하는 경우에 대하여 도시하고 있으나, 운동 보조 장치(10)는, 대상체의 손, 상박, 하박 등 상체의 다른 부분이나, 발, 종아리 등의 하체의 다른 부위를 보조하는 것도 가능하다. 다시 말하면, 운동 보조 장치(10)는, 대상체의 일 부분의 운동을 보조할 수 있다. The object may be a person, an animal, a robot, or the like, but is not limited thereto. 1 shows a case in which the exercise assisting device 10 assists the movement of the thighs of the target object, the exercise assisting device 10 may be provided in any other part of the upper body, such as the hand, upper lip, It is also possible to assist other parts of the lower body such as feet, calves and the like. In other words, the exercise assisting device 10 can assist the movement of a part of the object.

이하, 운동 보조 장치(10)가, 사람의 허벅지의 운동을 보조하는 경우에 대하여 예시적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, the case in which the exercise assisting apparatus 10 assists the movement of the thighs of a person will be exemplarily described.

운동 보조 장치(10)는, 고정 부재(20)와, 구동 모듈(100)과, 제어부(30)와, 동력 전달 부재(40)(60)와, 복수 개의 지지 모듈(50)(70)을 포함할 수 있다.The exercise assisting apparatus 10 includes a holding member 20, a driving module 100, a control unit 30, a power transmitting member 40 (60), and a plurality of supporting modules 50 and 70 .

고정 부재(20)는, 대상체에 고정될 수 있다. 고정 부재(20)는, 대상체의 외면의 적어도 일부에 접촉할 수 있다. 고정 부재(20)는, 대상체의 외면을 따라서 감싸는 형상일 수 있다. 고정 부재(20)는, 대상체의 접촉 부분에 대응하는 형상으로 만곡 형성될 수 있다. 다시 말하면, 고정 부재(20)는, 대상체에 접촉하는 만곡면을 포함할 수 있다. 예를 들어, 고정 부재(20)는, 대상체의 허리의 일측에 고정될 수 있다. The fixing member 20 can be fixed to the object. The fixing member 20 can contact at least a part of the outer surface of the object. The fixing member 20 may be shaped to wrap around the outer surface of the object. The fixing member 20 can be curved in a shape corresponding to the contact portion of the object. In other words, the fixing member 20 may include a curved surface contacting the object. For example, the fixing member 20 can be fixed to one side of the waist of the object.

구동 모듈(100)은, 단일 구동원의 동력을 복수 개의 지지 모듈(50)(70)에 각각 전달할 수 있다. 구동 모듈(100)은, 고정 부재(20)의 일측에 제공될 수 있다. 예를 들어, 구동 모듈(100)은, 도 1을 기준으로, 고정 부재(20)의 후측에 제공될 수 있다. 구동 모듈(100)은, 고정 부재(20)의 상측에 제공될 수 있다. 구동 모듈(100)은, 지지 모듈(50)(70)과 이격하여 배치될 수 있다. 구동 모듈(100)은, 고정 부재(20)를 기준으로 지지 모듈(50)(70)의 반대편에 배치될 수 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 관절 부위에 배치되는 제품의 부피를 감소시킬 수 있다. 다만, 실시 예에서 구동 모듈(100)의 위치가 제한되는 것은 아니다. 구동 모듈(100)에 대한 구체적인 설명은 후술하기로 한다.The driving module 100 can transmit the power of the single driving source to the plurality of supporting modules 50 and 70, respectively. The driving module 100 may be provided on one side of the fixing member 20. For example, the driving module 100 may be provided on the rear side of the fixing member 20 with reference to Fig. The driving module 100 may be provided on the upper side of the fixing member 20. [ The driving module 100 may be disposed apart from the supporting modules 50 and 70. The drive module 100 may be disposed on the opposite side of the support modules 50 and 70 with respect to the stationary member 20. According to the above structure, the volume of the product disposed at the joint region can be reduced. However, the position of the driving module 100 is not limited in the embodiment. A detailed description of the driving module 100 will be given later.

제어부(30)는, 구동 모듈(100)을 제어하여, 구동 모듈(100)이 복수 개의 지지 모듈(50)(70)에 동력을 전달하게 할 수 있다. 제어부(30)는, 고정 부재(20)의 일측에 제공될 수 있다. 예를 들어, 도 1을 기준으로, 제어부(30)는, 고정 부재(20)의 후측에 제공될 수 있다. 제어부(30)는, 고정 부재(20)의 상측에 제공될 수 있다. 다만, 실시 예에서 제어부(30)의 위치가 제한되는 것은 아니다. The control unit 30 may control the driving module 100 to allow the driving module 100 to transmit power to the plurality of supporting modules 50 and 70. [ The control unit 30 may be provided on one side of the fixing member 20. [ For example, on the basis of Fig. 1, the control section 30 may be provided on the rear side of the fixing member 20. The control unit 30 may be provided on the upper side of the fixing member 20. [ However, the position of the control unit 30 is not limited in the embodiment.

동력 전달 부재(40)(60)는, 구동 모듈(100) 및 지지 모듈(50)(70) 사이에 배치될 수 있다. 동력 전달 부재(40)(60)는, 구동 모듈(100)로부터 지지 모듈(50)(70)로 동력을 전달할 수 있다. 동력 전달 부재(40)(60)는, 밀거나 당기는 힘에 의해 동력을 전달하거나, 마찰력, 장력 또는 탄성력 등을 이용하여 동력을 전달할 수 있다. 예를 들어, 동력 전달 부재(40)(60)는, 와이어, 케이블, 스트링, 고무줄, 스프링, 벨트, 또는 체인 등을 포함할 수 있다. The power transmitting members 40 and 60 may be disposed between the driving module 100 and the supporting modules 50 and 70. [ The power transmission members 40 and 60 can transmit power from the drive module 100 to the support modules 50 and 70. [ The power transmitting members 40 and 60 can transmit power by pushing or pulling force, or can transmit power by using friction force, tension, or elasticity. For example, the power transmitting members 40 and 60 may include a wire, a cable, a string, an elastic band, a spring, a belt, a chain, or the like.

예를 들어, 동력 전달 부재(40)(60)의 동력 입력단은 구동 모듈(100)에 연결되고, 동력 전달 부재(40)(60)의 동력 출력단은 지지 모듈(50)(70)에 연결되는 조인트 어셈블리(42)(62)에 연결될 수 있다. For example, the power input of the power transmitting member 40 (60) is connected to the driving module 100, and the power output of the power transmitting member 40 (60) is connected to the supporting module 50 May be connected to the joint assemblies 42 and 62.

조인트 어셈블리(42)(62)는, 동력 전달 부재(40)(60) 및 지지 모듈(50)(70) 사이에 동력을 전달할 수 있다. 조인트 어셈블리(42)(62)는, 제 1 동력 전달 부재(40) 및 제 1 지지 모듈(50)에 연결되는 제 1 조인트 어셈블리(42)와, 제 2 동력 전달 부재(60) 및 제 2 지지 모듈(70)에 연결되는 제 2 조인트 어셈블리(64)를 포함할 수 있다.The joint assemblies 42 and 62 may transmit power between the power transmitting member 40 and the support module 50. [ The joint assemblies 42 and 62 include a first joint assembly 42 connected to the first power transmission member 40 and the first support module 50 and a second joint assembly 42 connected to the second power transmission member 60 and the second support module 50. [ And a second joint assembly 64 connected to the module 70.

제 1 조인트 어셈블리(42)는, 제 1 조인트 부재(44)와, 제 1 연결 부재(46)를 포함할 수 있다. The first joint assembly 42 may include a first joint member 44 and a first connecting member 46.

제 1 조인트 부재(44)는, 제 1 동력 전달 부재(40)로부터 전달받은 동력에 의해 회전될 수 있다. 제 1 조인트 부재(44)는, 대상체의 고관절의 일측에 배치될 수 있다. 이 경우, 제 1 조인트 부재(44)는, "고관절 보조 부재"라고 할 수도 있다.The first joint member (44) can be rotated by the power transmitted from the first power transmitting member (40). The first joint member 44 may be disposed on one side of the hip joint of the subject. In this case, the first joint member 44 may be referred to as a "hip joint assist member ".

제 1 연결 부재(46)는, 제 1 조인트 부재(44) 및 제 1 지지 모듈(50)을 연결할 수 있다. 제 1 연결 부재(46)의 일측은 제 1 조인트 부재(44)와 연결되고, 제 1 연결 부재(46)의 타측은 제 1 지지 모듈(50)과 연결될 수 있다. The first connecting member 46 can connect the first joint member 44 and the first supporting module 50. One side of the first connecting member 46 is connected to the first joint member 44 and the other side of the first connecting member 46 is connected to the first supporting module 50.

제 1 연결 부재(46)는, 제 1 조인트 부재(44)의 회전력에 의해 회전될 수 있다. 제 1 연결 부재(46)는, 제 1 조인트 부재(44)와 별도의 체결 부재에 의해 체결되거나, 일체로 형성될 수도 있다. The first connecting member 46 can be rotated by the rotational force of the first joint member 44. [ The first linking member 46 may be fastened or integrally formed with the first joint member 44 by a separate fastening member.

제 1 연결 부재(46)의 타측은, 제 1 지지 모듈(50)과 힌지(hinge) 결합될 수 있다. 다시 말하면, 제 1 연결 부재(46)의 타측 및 제 1 지지 모듈(50)은, 힌지 결합 구조로 연결될 수 있다. 그리고 힌지 결합 구조의 힌지 축은, 제 1 조인트 부재(44)의 회전 축과 교차될 수 있다. 예를 들어, 힌지 축 및 회전 축은 직교할 수 있다. 제 1 지지 모듈(50)은, 힌지 축 및 회전 축에 의해, 고정 부재(20)에 대하여 2 자유도(degree-of-freedom) 운동을 할 수 있다.The other side of the first linking member 46 may be hinged to the first support module 50. In other words, the other side of the first connecting member 46 and the first supporting module 50 can be connected by a hinge-coupled structure. The hinge shaft of the hinge coupling structure can intersect with the rotation axis of the first joint member 44. [ For example, the hinge axis and the rotation axis may be orthogonal. The first support module 50 is capable of two degree-of-freedom motion with respect to the fixing member 20 by the hinge shaft and the rotation shaft.

제 2 조인트 어셈블리(64)는, 제 1 조인트 어셈블리(42)와 마찬가지로, 제 2 조인트 부재(64)와, 제 2 연결 부재(66)를 포함할 수 있다. 제 2 조인트 부재(64) 및 제 2 연결 부재(66)에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The second joint assembly 64 may include a second joint member 64 and a second connecting member 66 as well as the first joint assembly 42. A detailed description of the second joint member 64 and the second connecting member 66 will be omitted.

동력 전달 부재(40)(60)는, 구동 모듈(100)로부터 제 1 지지 모듈(50)로 동력을 전달하는 제 1 동력 전달 부재(40)와, 구동 모듈(100)로부터 제 2 지지 모듈(70)로 동력을 전달하는 제 2 동력 전달 부재(60)를 포함할 수 있다. The power transmitting members 40 and 60 include a first power transmitting member 40 for transmitting power from the driving module 100 to the first supporting module 50 and a second power transmitting member 40 for transmitting power from the driving module 100 to the second supporting module 70 to transmit power to the first power transmitting member 60. [

제 1 동력 전달 부재(40) 및 제 2 동력 전달 부재(60)는, 서로 비대칭적으로 연결될 수 있다. The first power transmitting member 40 and the second power transmitting member 60 may be connected asymmetrically with each other.

예를 들어, 제 1 동력 전달 부재(40)는, 구동 모듈(100) 및 제 1 지지 모듈(50) 사이에서 서로 교차되도록 연결될 수 있다. 그리고, 제 2 동력 전달 부재(60)는, 구동 모듈(100) 및 제 1 지지 모듈(50) 사이에서 서로 교차되지 않도록 연결될 수 있다. 다시 말하면, 도 2와 같이, 제 1 동력 전달 부재(40)는, "X자 형상"으로 교차되도록 연결되고, 도 3과 같이, 제 2 동력 전달 부재(40)는, "11자 형상"으로 서로 교차되지 않도록 연결될 수 있다. For example, the first power transmitting member 40 may be connected to cross each other between the driving module 100 and the first supporting module 50. The second power transmitting member 60 may be connected so as not to intersect with each other between the driving module 100 and the first supporting module 50. 2, the first power transmitting member 40 is connected so as to intersect with the "X-shaped" shape, and the second power transmitting member 40 is connected to the " They can be connected so as not to intersect with each other.

구체적으로, 도 2와 같이, 제 1 동력 전달 부재(40) 중 제 1 부분은, 구동 모듈(100)의 상측 및 제 1 지지 모듈(50)의 후방에 연결될 수 있다. 그리고 제 1 동력 전달 부재(40) 중 제 2 부분은, 구동 모듈(100)의 하측 및 제 1 지지 모듈(50)의 전방에 연결될 수 있다. 이 경우, 제 1 동력 전달 부재(40)의 제 1 부분 및 제 2 부분은 서로 교차되도록 연결된 것으로 볼 수 있다. 2, the first portion of the first power transmitting member 40 may be connected to the upper side of the driving module 100 and to the rear side of the first supporting module 50. As shown in FIG. The second portion of the first power transmitting member 40 may be connected to the lower side of the driving module 100 and the front side of the first supporting module 50. In this case, the first portion and the second portion of the first power transmitting member 40 can be seen to be connected to each other so as to intersect with each other.

또한, 도 3과 같이, 제 2 동력 전달 부재(60) 중 제 1 부분은, 구동 모듈(100)의 상측 및 제 2 지지 모듈(70)의 전방에 연결될 수 있다. 그리고 제 2 동력 전달 부재(60) 중 제 2 부분은, 구동 모듈(100)의 하측 및 제 2 지지 모듈(70)의 후방에 연결될 수 있다. 이 경우, 제 2 동력 전달 부재(60)의 제 1 부분 및 제 2 부분은 서로 교차되지 않도록 연결된 것으로 볼 수 있다. 제 1 부분 및 제 2 부분은 서로 평행하게 연결된 것으로 볼 수도 있다.3, the first portion of the second power transmitting member 60 may be connected to the upper side of the driving module 100 and the front side of the second supporting module 70. [ The second portion of the second power transmitting member 60 may be connected to the lower side of the driving module 100 and the rear side of the second supporting module 70. In this case, the first portion and the second portion of the second power transmitting member 60 can be seen as being connected so as not to intersect with each other. The first portion and the second portion may be viewed as being connected in parallel with each other.

다른 표현으로, 제 1 동력 전달 부재(40)는, 제 1 동력 전달 부재(40)에 연결된 2개의 회전 부재의 회전 방향이 서로 반대가 되도록 연결될 수 있다. 그리고 제 2 동력 전달 부재(60)는, 제 2 동력 전달 부재(60)에 연결된 2개의 회전 부재의 회전 방향이 서로 동일하도록 연결될 수 있다. In other words, the first power transmitting member 40 can be connected such that the rotational directions of the two rotating members connected to the first power transmitting member 40 are opposite to each other. And the second power transmitting member 60 can be connected such that the rotational directions of the two rotating members connected to the second power transmitting member 60 are equal to each other.

한편, 제 1 동력 전달 부재(40) 및 제 2 동력 전달 부재(60)의 배치가 반드시 위와 같이 제한되는 것은 아니다. 동력 전달 부재(40)(60)는, 모두 교차되도록 연결되거나, 모두 교차되지 않도록 연결될 수도 있다.On the other hand, the arrangement of the first power transmitting member 40 and the second power transmitting member 60 is not necessarily limited to the above. The power transmitting members 40 and 60 may be connected so as to be all crossed, or may be connected so that they are not all crossed.

동력 전달 부재(40)(60)의 일측에는, 동력 전달 부재(40)(60)의 적어도 일부를 감싸는 쉴드(48)(68)가 구비될 수 있다. 쉴드(48)(68)는, 고정 부재(20)의 양측에 배치될 수 있다. 동력 전달 부재(40)(60)는, 쉴드(48)(68)를 관통하여, 지지 모듈(50)(70)과 연결될 수 있다. 쉴드(48)(68)에 의하면, 동력 전달 부재(40)(60)의 일부가 외부로 노출되는 것을 방지할 수 있다. 쉴드(48)(68)에 의하면, 사용자가 쉴드(48)(68) 상에 의복을 착용한 상태에서, 동력 전달 부재(40)(60)가 의복에 간섭되지 않고 동작할 수 있다. 쉴드(48)(68)에는, 의복의 허리단을 거치하기 위한 거치 홈이 형성될 수 있다. At one side of the power transmitting member 40 (60), a shield (48) (68) that encloses at least part of the power transmitting member (40) (60) can be provided. The shields (48) and (68) may be disposed on both sides of the fixing member (20). The power transmission members 40 and 60 can be connected to the support modules 50 and 70 through the shields 48 and 68. [ By the shields 48 and 68, it is possible to prevent a part of the power transmitting members 40 and 60 from being exposed to the outside. Shields 48 and 68 allow power transmission members 40 and 60 to operate without interfering with the garment while the wearer wears the shields 48 and 68. [ The shields (48) and (68) may be formed with mounting grooves for mounting the ends of the clothes.

동력 전달 부재(40)(60)의 외부에는, 튜브가 구비될 수 있다. 튜브는, 동력 전달 부재(40)(60)를 가이드할 수 있다. 튜브는, 구동 모듈(100) 및 지지 모듈(50)(70) 사이에 배치될 수 있다. 튜브에 의하면, 사용자가 튜브 상에 의복을 착용한 상태에서, 동력 전달 부재(40)(60)가 의복에 간섭되지 않고 동작할 수 있다. 튜브는, 고무, 실리콘 등의 유연한 재질(flexible material)이거나, 플라스틱, 스틸 등의 단단한 재질(rigid material)일 수 있다. 튜브에 의하면, 동력 전달 부재(40)(60)가 직접 대상체에 접촉되는 것을 방지하여, 착용감을 향상시킬 수 있다. A tube may be provided outside the power transmitting members (40, 60). The tube can guide the power transmitting members (40) and (60). The tube may be disposed between the drive module 100 and the support modules 50, According to the tube, the power transmitting member 40 (60) can operate without interfering with the garment, with the wearer wearing the garment on the tube. The tube may be a flexible material such as rubber or silicone or a rigid material such as plastic or steel. According to the tube, it is possible to prevent the power transmitting members (40) and (60) from directly coming into contact with the object, thereby improving the feeling of wearing.

지지 모듈(50)(70)은, 대상체의 일부를 지지할 수 있다. 지지 모듈(50)(70)은, 대상체의 일부의 운동을 보조할 수 있다. 지지 모듈(50)(70)은, 동력 전달 부재(40)(60)로부터 전달받은 동력에 의해 회전될 수 있다. 지지 모듈(50)(70)의 회전력은, 대상체의 일부에 전달되어, 대상체의 일부의 운동을 보조할 수 있다.The supporting modules 50 and 70 can support a part of the object. The support modules 50 and 70 can assist the movement of a part of the object. The support modules 50 and 70 can be rotated by the power transmitted from the power transmitting members 40 and 60. [ The rotational force of the support modules 50 and 70 is transmitted to a part of the object to assist the movement of a part of the object.

지지 모듈(50)(70)은, 대상체의 일 부분을 지지하기 위한 제 1 지지 모듈(50)과, 대상체의 다른 부분을 지지하기 위한 제 2 지지 모듈(70)을 포함할 수 있다. The support modules 50 and 70 may include a first support module 50 for supporting a portion of the object and a second support module 70 for supporting another portion of the object.

예를 들어, 제 1 지지 모듈(50)은, 대상체의 오른쪽 다리를 지지하고, 제 2 지지 모듈(70)은, 대상체의 왼쪽 다리를 지지할 수 있다. For example, the first supporting module 50 supports the right leg of the object, and the second supporting module 70 can support the left leg of the object.

제 1 지지 모듈(50)은, 제 1 지지 프레임(52)과, 제 1 가압 부재(54)와, 제 1 지지 부재(56)를 포함할 수 있다.The first supporting module 50 may include a first supporting frame 52, a first pressing member 54 and a first supporting member 56.

제 1 지지 프레임(52)은, 제 1 조인트 어셈블리(42)와 연결되어 회동될 수 있다. The first support frame 52 can be pivotally connected to the first joint assembly 42.

제 1 가압 부재(54)는, 제 1 지지 프레임(52)의 일측에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제 1 가압 부재(54)는, 대상체의 오른쪽 다리의 일측에 배치되어, 대상체의 오른쪽 허벅지를 밀거나, 당길 수 있다. 예를 들어, 제 1 가압 부재(54)는, 대상체의 오른쪽 허벅지의 전면에 배치될 수 있다.The first pressing member 54 may be connected to one side of the first supporting frame 52. For example, the first pressing member 54 may be disposed on one side of the right leg of the subject so as to push or pull the right thigh of the subject. For example, the first pressing member 54 may be disposed on the front surface of the right thigh of the subject.

제 1 지지 부재(56)는, 제 1 가압 부재(54)의 일측에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제 1 지지 부재(56)는, 대상체의 오른쪽 허벅지의 적어도 일부의 둘레를 감싸도록 배치되어, 대상체의 오른쪽 허벅지가 지지 프레임(52)으로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 제 1 지지 부재(56)는, 대상체의 오른쪽 허벅지를 기준으로 제 1 가압 부재(54)의 반대측에 배치될 수 있다.The first supporting member 56 may be connected to one side of the first pressing member 54. For example, the first support member 56 is disposed so as to surround the periphery of at least a part of the right thigh of the object, so that the right thigh of the object can be prevented from being detached from the support frame 52. The first supporting member 56 may be disposed on the opposite side of the first pressing member 54 with respect to the right thigh of the subject.

제 2 지지 모듈(70)은, 제 1 지지 모듈(50)과 마찬가지로, 제 2 지지 프레임(72)과, 제 2 가압 부재(74)와, 제 2 지지 부재(76)를 포함할 수 있다. 제 2 지지 프레임(72), 제 2 가압 부재(74) 및 제 2 지지 부재(76)에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The second support module 70 may include a second support frame 72, a second presser member 74 and a second support member 76, similar to the first support module 50. The second supporting frame 72, the second pressing member 74 and the second supporting member 76 will not be described in detail.

한편, 동력 전달 부재(40)(60)는, 구동 모듈(100) 및 지지 부재(54)(74)를 직접 연결할 수도 있다. 다시 말하면, 조인트 부재(42)(62)와, 지지 프레임(52)(72) 등은 생략될 수 있다. 동력 전달 부재(40)(60)가 지지 부재(54)(74)를 직접 밀거나, 당기는 방법으로 지지 부재(54)(74)를 이동시키는 것도 가능하다.
On the other hand, the power transmitting member 40 (60) may directly connect the driving module 100 and the supporting members 54 (74). In other words, the joint members 42 and 62, the support frames 52 and 72 and the like can be omitted. It is also possible to move the support members 54 and 74 in such a manner that the power transmitting members 40 and 60 push or pull the support members 54 and 74 directly.

도 3a는 실시 예에 따른 구동 모듈의 블록도이다.3A is a block diagram of a drive module according to an embodiment.

도 3a를 참조하면, 실시 예에 따른 구동 모듈(100)은, 구동원(120)과, 입력측 회전체(930)와, 입력측 회전체(930)로부터 동력을 전달받아 각각의 지지 모듈(40)(60)로 동력을 전달하는 2개의 감속기(940)(960)를 포함할 수 있다. 3A, the driving module 100 according to the embodiment receives power from the driving source 120, the input side rotary body 930, and the input side rotary body 930, 60 and a plurality of speed reducers 940,

감속기(940)(960)로는, 일반적으로 1개의 입력단과, 2개의 출력단을 갖는 3-포트 시스템(3-port system)이 사용될 수 있다. 구체적으로 감속기(940)(960)는, 각각 연결 회전체(942)(962)와, 링 부재(946)(966)와, 풀리(948)(968)를 포함하고, 풀리(948)(968)는, 연결 회전체(942)(962) 또는 링 부재(946)(966)에 연결되어 지지 모듈(40)(60)로 동력을 전달할 수 있다. As the decelerators 940 and 960, a three-port system having one input terminal and two output terminals may be used. More specifically, the speed reducers 940 and 960 include pulleys 948 and 968, which include coupling rotors 942 and 962, ring members 946 and 966, and pulleys 948 and 968, May be connected to the connecting rotating body 942 or 962 or the ring members 946 and 966 to transmit power to the supporting modules 40 and 60. [

감속기(940)(960)는, 3-포트 시스템이면, 충분하며 실시 예에서 그 종류가 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 감속기(940)(960)가 치차(toothed gear) 구조로 동력을 전달할 경우, 입력측 회전체(930), 연결 회전체(942)(962) 및 링 부재(946)(966)는, 각각 "선 기어", "유성 기어" 및 "링 기어"일 수 있다. 다른 예로, 감속기(940)(960)가 굴림 마찰(rolling friction)에 의해 동력을 전달할 경우, 입력측 회전체(930), 연결 회전체(942)(962) 및 링 부재(946)(966)는, 각각 "제 1 풀리", "제 2 풀리" 및 "제 3 풀리"일 수 있다. 또 다른 예로, 감속기(940)(960)가 하모닉 드라이브(harmonic drive) 구조에 의해 동력을 전달할 경우, 입력측 회전체(930), 연결 회전체(942)(962) 및 링 부재(946)(966)는, 각각 "웨이브 제네레이터(wave generator)", "플렉스플라인(flexspline)" 및 "원형 스플라인(circular spline)"일 수 있다. The decelerators 940 and 960 are sufficient if they are three-port systems, and their types are not limited in the embodiments. For example, when the speed reducers 940 and 960 transmit power to the toothed gear structure, the input side rotary body 930, the connecting rotary body 942, and the ring members 946 and 966 , "Sun gear "," planetary gear ", and "ring gear ", respectively. As another example, when the speed reducers 940 and 960 transmit power by rolling friction, the input side rotary body 930, the connecting rotary body 942, and the ring members 946 and 966 Quot; first pulley ", "second pulley ", and" third pulley ", respectively. As another example, when the speed reducers 940 and 960 transmit power by a harmonic drive structure, the input side rotary body 930, the connection rotary body 942 and the ring members 946 and 966 May be "wave generators", "flexplanes", and "circular splines", respectively.

이하 감속기(940)(960)가 치차(toothed gear) 구조로 동력을 전달할 경우에 대하여 예시적으로 설명하지만, 실시 예가 반드시 아래의 내용으로 제한되는 것은 아님을 밝혀둔다.
It is noted that the reduction gears 940 and 960 transmit the power to the toothed gear structure by way of example, but the embodiment is not necessarily limited to the following contents.

도 4는 제 1 실시 예에 따른 구동 모듈의 정면 분해 사시도이다. 4 is a front exploded perspective view of the driving module according to the first embodiment.

도 4를 참조하면, 제 1 실시 예에 따른 구동 모듈(100)은, 케이스(112)(114)와, 구동원(120)과, 선 기어(sun gear)(130)와, 제 1 감속기(140)와, 제 1 스토퍼(150)와, 제 2 감속기(160)와, 제 2 스토퍼(170)와, 스토퍼 축(180)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the driving module 100 according to the first embodiment includes a case 112, a driving source 120, a sun gear 130, a first reducer 140 A first stopper 150, a second reducer 160, a second stopper 170, and a stopper shaft 180.

케이스(112)(114)는, 구동 모듈(100)의 외형을 형성하는 제 1 케이스(112) 및 제 2 케이스(114)를 포함할 수 있다. 케이스(112)(114)에 의하면, 구동 모듈(100)의 내부 부품들이 직접 대상체에 접촉되는 것을 방지하여, 착용감을 향상시킬 수 있다. The cases 112 and 114 may include a first case 112 and a second case 114 which form an outer shape of the driving module 100. [ According to the cases 112 and 114, the inner parts of the driving module 100 are prevented from directly contacting the object, and the wearing comfort can be improved.

구동원(120)은, 예를 들어, 전압 또는 전류를 제공받아 동력을 생성하는 모터이거나, 유압에 의해 동작하는 펌프 등의 구동원을 포함할 수 있다. 다만 이는 예시에 불과할 뿐, 실시 예에서 구동원의 종류가 제한되는 것은 아니다. The driving source 120 may include, for example, a motor that generates power by being supplied with a voltage or a current, or a driving source such as a pump that operates by hydraulic pressure. However, this is only an example, and the type of the driving source is not limited in the embodiment.

구동원(120)은, 구동원(120)으로부터 동력을 전달받는 구동 기어(122)와, 구동 기어(122)와 연결되어 회전 속력을 감속시키는 감속 기어(124)와, 선 기어(130)에 동력을 전달하는 선 기어 축(sun gear shaft)(126)을 포함할 수 있다.The driving source 120 includes a driving gear 122 that receives power from the driving source 120, a reduction gear 124 that is connected to the driving gear 122 to decelerate the rotational speed, And a sun gear shaft 126 that transmits the sun gear.

선 기어(130)는, 선 기어 축(126)에 연결되어, 제 1 감속기(140) 및 제 2 감속기(160)에 동시에 동력을 전달할 수 있다. 선 기어(130)의 회전 축(axis of rotation)은, 제 1 감속기(140)의 회전 축 및 제 2 감속기(160)의 회전 중심과 일치할 수 있다.The sun gear 130 is connected to the sun gear shaft 126 and can simultaneously transmit power to the first reducer 140 and the second reducer 160. The axis of rotation of the sun gear 130 may coincide with the rotation axis of the first reduction gear 140 and the rotation center of the second reduction gear 160. [

한편, 도 4에는, 선 기어(130)가 하나인 것으로 도시하였으나, 이와 달리 선 기어(130)가 복수 개로 제공되고, 복수 개의 선 기어(130)가 각각 제 1 감속기(140) 및 제 2 감속기(160)에 동력을 전달할 수도 있다. 이 경우, 복수 개의 선 기어(130)는, 하나의 강체 운동(rigid body motion)을 하도록 제공될 수 있다.4, a plurality of sun gears 130 are provided, and a plurality of sun gears 130 are connected to the first and second reduction gears 140 and 140, respectively, (Not shown). In this case, the plurality of sun gears 130 may be provided to perform a rigid body motion.

제 1 감속기(140)는, 제 1 유성 기어(planet gear)(142)와, 제 1 캐리어(carrier)(144)와, 제 1 링 기어(ring gear)(146)와, 제 1 풀리(pulley)(148)를 포함할 수 있다. The first reducer 140 includes a first planetary gear 142, a first carrier 144, a first ring gear 146, a first pulley 146, ) ≪ / RTI >

제 1 유성 기어(142)는, 선 기어(130) 및 제 1 링 기어(146)에 연결될 수 있다. 제 1 유성 기어(142)는, 선 기어(130) 및 제 1 링 기어(146)에 맞물릴 수 있다. 제 1 유성 기어(142)는, 선 기어(130)의 외주면에 연결될 수 있다. 제 1 유성 기어(142)는, 링 기어(146)의 내주면에 연결될 수 있다. 제 1 유성 기어(142)는, 선 기어(130) 또는 링 기어(146)와 상호 작용할 수 있다. 제 1 유성 기어(142)는, 선 기어(130) 또는 제 1 링 기어(146)의 회전력을 전달받아 회전될 수 있다. The first planetary gear 142 may be connected to the sun gear 130 and the first ring gear 146. The first planetary gear 142 can be engaged with the sun gear 130 and the first ring gear 146. The first planetary gear 142 may be connected to the outer peripheral surface of the sun gear 130. The first planetary gear 142 can be connected to the inner circumferential surface of the ring gear 146. The first planetary gear 142 can interact with the sun gear 130 or the ring gear 146. The first planetary gear 142 can be rotated by receiving the rotational force of the sun gear 130 or the first ring gear 146.

제 1 유성 기어(142)는, 적어도 하나 이상 배치될 수 있다. 제 1 유성 기어(142)가 복수 개인 경우, 제 1 유성 기어(142)는, 선 기어(130)의 회전 축을 중심으로 동일한 각도로 배치될 수 있다. At least one or more first planetary gears 142 may be disposed. When there are a plurality of first planetary gears 142, the first planetary gears 142 may be arranged at the same angle around the rotation axis of the sun gear 130. [

제 1 캐리어(144)는, 제 1 유성 기어(142)의 자전 축과 연결될 수 있다. 제 1 캐리어(144)는, 복수 개의 제 1 유성 기어(142)의 자전 축과 연결될 수 있다. 제 1 캐리어(144)는, 제 1 유성 기어(142)의 자전 축 및 선 기어(130)의 회전 축과 연결될 수도 있다.The first carrier 144 may be connected to the rotation axis of the first planetary gear 142. The first carrier 144 may be connected to the rotation axis of the plurality of first planetary gears 142. The first carrier 144 may be connected to the rotation axis of the first planetary gear 142 and the rotation axis of the sun gear 130. [

위와 같은 구조에 의하면, 제 1 캐리어(144)는, 제 1 유성 기어(142)가 선 기어(130)에 대하여 공전(revolution)할 때, 회전될 수 있다. 반대로 제 1 캐리어(144)는, 제 1 유성 기어(142)가 선 기어(130)에 대하여 공전하지 않을 때, 회전하지 않게 된다.According to the above structure, the first carrier 144 can be rotated when the first planetary gear 142 revolves with respect to the sun gear 130. Conversely, when the first planetary gear 142 is not revolved with respect to the sun gear 130, the first carrier 144 is not rotated.

제 1 링 기어(146)는, 제 1 유성 기어(142)에 연결될 수 있다. 제 1 링 기어(146)는, 제 1 유성 기어(142)에 맞물릴 수 있다. 제 1 링 기어(146)는, 제 1 유성 기어(142)의 회전력을 전달받아 회전될 수 있다. 제 1 링 기어(146)는, 제 1 유성 기어(142)에 연결되는 내부 면과, 제 1 스토퍼(150)에 접촉하는 외부면을 포함할 수 있다. 예를 들어, 내부 면 및/또는 외부 면은 톱니(tooth)를 포함할 수 있다.The first ring gear 146 may be connected to the first planetary gear 142. The first ring gear 146 can be engaged with the first planetary gear 142. The first ring gear 146 can be rotated by receiving the rotational force of the first planetary gear 142. The first ring gear 146 may include an inner surface connected to the first planetary gear 142 and an outer surface contacting the first stopper 150. For example, the inner and / or outer surface may include a tooth.

제 1 풀리(148)는, 제 1 동력 전달 부재(40)에 동력을 전달할 수 있다. 제 1 풀리(148)의 외면에는, 제 1 동력 전달 부재(40)가 감길 수 있다. The first pulley 148 can transmit power to the first power transmitting member 40. On the outer surface of the first pulley 148, the first power transmitting member 40 can be wound.

제 1 풀리(148)는, 제 1 캐리어(144)의 회전력을 전달받아 회전될 수 있다. 제 1 풀리(148)의 회전 속력 및 회전 방향은, 제 1 캐리어(144)의 회전 속력 및 회전 방향과 동일할 수 있다. 다시 말하면, 제 1 풀리(148) 및 제 1 캐리어(144)는, 하나의 강체 운동을 할 수 있다. 예를 들어, 제 1 풀리(148)는, 제 1 캐리어(144)와 별도의 체결 부재로 체결되거나, 일체로 형성될 수도 있다.The first pulley 148 can be rotated by receiving the rotational force of the first carrier 144. The rotational speed and rotational direction of the first pulley 148 may be the same as the rotational speed and rotational direction of the first carrier 144. [ In other words, the first pulley 148 and the first carrier 144 can perform one rigid motion. For example, the first pulley 148 may be fastened with a separate fastening member from the first carrier 144, or may be integrally formed.

제 1 스토퍼(150)는, 제 1 링 기어(146)를 선택적으로 회전되게 할 수 있다. 제 1 스토퍼(150)는, 제 1 링 기어(146)를 선택적으로 구속할 수 있다. 예를 들어, 제 1 스토퍼(150)는, 제 1 링 기어(146)의 외부면에 형성된 톱니에 대응되는 형상의 톱니를 포함할 수 있다. The first stopper 150 can cause the first ring gear 146 to be selectively rotated. The first stopper 150 can selectively restrict the first ring gear 146. [ For example, the first stopper 150 may include teeth having a shape corresponding to the teeth formed on the outer surface of the first ring gear 146.

제 1 스토퍼(150)가 제 1 링 기어(146)에 결합된 상태를 "구속 상태"라고 하고, 제 1 스토퍼(150)가 제 1 링 기어(146)로부터 분리된 상태를 "해제 상태"라고 할 수 있다. The state in which the first stopper 150 is engaged with the first ring gear 146 is referred to as a "constrained state" and the state in which the first stopper 150 is separated from the first ring gear 146 is referred to as "released state" can do.

제 1 스토퍼(150)는, 스토퍼 축(180)을 중심으로 회전할 수 있다. 제 1 스토퍼(150)의 회전 각도에 따라서, 제 1 스토퍼(150)는, 제 1 링 기어(146)를 선택적으로 회전되게 할 수 있다. The first stopper 150 can rotate around the stopper shaft 180. The first stopper 150 can selectively rotate the first ring gear 146 in accordance with the rotation angle of the first stopper 150. [

제 2 감속기(160)는, 제 1 감속기(140)와 마찬가지로, 제 2 유성 기어(planet gear)(162)와, 제 2 캐리어(carrier)(164)와, 제 2 링 기어(ring gear)(166)와, 제 2 풀리(pulley)(168)를 포함할 수 있다. 제 2 유성 기어(planet gear)(162)와, 제 2 캐리어(carrier)(164)와, 제 2 링 기어(ring gear)(166)와, 제 2 풀리(pulley)(168)에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다. 예를 들어, 제 2 감속기(160)는, 제 1 감속기(140)와 대칭되게 배치될 수 있다.The second reducer 160 includes a second planetary gear 162, a second carrier 164 and a second ring gear (not shown) similar to the first reduction gear 140 166, and a second pulley 168. A detailed description of a second planetary gear 162, a second carrier 164, a second ring gear 166, and a second pulley 168 Is omitted. For example, the second speed reducer 160 may be disposed symmetrically with the first speed reducer 140.

제 2 스토퍼(170)는, 제 1 스토퍼(150)와 마찬가지로, 제 2 링 기어(166)가 선택적으로 회전되게 할 수 있다. 제 2 스토퍼(170)에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The second stopper 170 can selectively rotate the second ring gear 166 in the same manner as the first stopper 150. A detailed description of the second stopper 170 will be omitted.

스토퍼 축(180)은, 제 1 스토퍼(150) 및/또는 제 2 스토퍼(170)의 회전 중심 축의 기능을 할 수 있다. 스토퍼 축(180)은, 제 1 케이스(112) 또는 제 2 케이스(114)에 고정될 수 있다.The stopper shaft 180 may function as a rotation center axis of the first stopper 150 and / or the second stopper 170. The stopper shaft 180 may be fixed to the first case 112 or the second case 114.

한편, 구동 기어(122), 감속 기어(124), 선 기어(130), 유성 기어(142)(162), 링 기어(146)(166) 등은 치차(toothed gear)인 것으로 도시하였으나, 반드시 위와 같이 제한되는 것은 아니다. 기어들은, 굴림 마찰(rolling friction)에 의해 동력을 전달할 수 있는 회전체를 포함하는 것으로 이해될 수 있다.
Although the driving gear 122, the reduction gear 124, the sun gear 130, the planetary gears 142 and 162 and the ring gears 146 and 166 are illustrated as toothed gears, But is not limited to the above. The gears can be understood to include a rotating body capable of transmitting power by rolling friction.

도 5는 제 1 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 블록도이다.5 is a block diagram of the exercise assisting apparatus according to the first embodiment.

도 5를 참조하면, 제 1 실시 예에 따른 운동 보조 장치(10)는 다음과 같이 작동할 수 있다. Referring to Fig. 5, the exercise assisting apparatus 10 according to the first embodiment can operate as follows.

제어부(30)는, 구동원(120)을 온(ON)시켜, 선 기어(130)에 동력을 전달할 수 있다. 또한, 제어부(30)는, 제 1 스토퍼(150) 및 제 2 스토퍼(170)를 동작시켜, 제 1 링 기어(146) 및 제 2 링 기어(166)에 각각 선택적으로 결합되도록 할 수 있다. The control unit 30 can turn on the drive source 120 and transmit the power to the sun gear 130. [ The control section 30 can selectively engage the first ring gear 146 and the second ring gear 166 by operating the first stopper 150 and the second stopper 170, respectively.

먼저, 제 1 스토퍼(150)의 동작에 따라서, 제 1 지지 모듈(50)이 선택적으로 회전될 수 있다. First, according to the operation of the first stopper 150, the first supporting module 50 can be selectively rotated.

구체적인 설명에 앞서서, 제 1 지지 모듈(50)을 동작시키기 위하여는, 제 1 지지 모듈(50)에 가해지는 부하(load)보다 큰 힘이 작용하여야 한다. 부하는, 제 1 동력 전달 부재(40) 및 제 1 풀리(148)를 거쳐 제 1 캐리어(144)에 전달된다. 따라서, 제 1 캐리어(144)에는 일정 수준 이상의 부하가 존재한다. 이하 이를 전제로 설명하기로 한다. Prior to the specific description, in order to operate the first supporting module 50, a force greater than a load applied to the first supporting module 50 should act. The load is transmitted to the first carrier 144 via the first power transmitting member 40 and the first pulley 148. [ Therefore, the load on the first carrier 144 is higher than a certain level. Hereinafter, this will be described on the premise.

첫째, 제 1 스토퍼(150)가, 제 1 링 기어(146)에 결합되면, 제 1 링 기어(146)는 정지된다. 그리고 선 기어(130)로부터 전달되는 동력이 충분히 커지면, 제 1 유성 기어(142)는, 제 1 캐리어(144)에 가해지는 부하를 극복하고, 선 기어(130)에 대하여 공전(revolution)하게 된다. 그리고 제 1 유성 기어(142)의 공전에 따라서, 제 1 캐리어(144) 및 제 1 풀리(148)는 회전될 수 있다. 제 1 풀리(148)가 회전하면, 제 1 동력 전달 부재(40)를 통해 동력이 전달되어, 제 1 지지 모듈(50)이 회전될 수 있다. First, when the first stopper 150 is engaged with the first ring gear 146, the first ring gear 146 is stopped. When the power transmitted from the sun gear 130 is sufficiently large, the first planetary gear 142 overcomes the load applied to the first carrier 144 and revolves with respect to the sun gear 130 . In accordance with the revolution of the first planetary gear 142, the first carrier 144 and the first pulley 148 can be rotated. When the first pulley 148 rotates, power is transmitted through the first power transmitting member 40 so that the first supporting module 50 can be rotated.

둘째, 제 1 스토퍼(150)가, 제 1 링 기어(146)로부터 분리되면, 제 1 링 기어(146)는 회전할 수 있는 상태가 된다. 다시 말하면, 제 1 링 기어(146)는 무부하 상태(idling condition)가 되는 것으로 이해될 수 있다. 이 경우, 선 기어(130)로부터 전달되는 동력은, 제 1 유성 기어(142)를 거쳐, 무부하 상태인 제 1 링 기어(146)로 전달되고, 제 1 링 기어(146)가 회전될 수 있다. 이 경우, 제 1 캐리어(144), 제 1 풀리(148), 제 1 동력 전달 부재(40) 및 제 1 지지 모듈(50)은 동작하지 않을 수 있다. Second, when the first stopper 150 is separated from the first ring gear 146, the first ring gear 146 is in a state of being rotatable. In other words, it can be understood that the first ring gear 146 becomes an idling condition. In this case, the power transmitted from the sun gear 130 is transmitted to the first ring gear 146 in a no-load state via the first planetary gear 142, and the first ring gear 146 can be rotated . In this case, the first carrier 144, the first pulley 148, the first power transmission member 40, and the first support module 50 may not operate.

다시 말하면, 제 1 스토퍼(150)의 동작에 따라서, 제 1 지지 모듈(50)이 선택적으로 회전될 수 있다. In other words, according to the operation of the first stopper 150, the first supporting module 50 can be selectively rotated.

마찬가지로, 제 2 스토퍼(170)의 동작에 따라서, 제 2 지지 모듈(70)이 선택적으로 회전될 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Similarly, according to the operation of the second stopper 170, the second supporting module 70 can be selectively rotated. A detailed description thereof will be omitted.

제 1 스토퍼(150) 및 제 2 스토퍼(170)를 교번하여 각각의 제 1 링 기어(146) 및 제 2 링 기어(166)에 결합시킴으로써, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70)이 교번하여 회전하게 할 수 있다. 다시 말하면, 제 1 스토퍼(150) 및 제 2 스토퍼(170)를 교번하여 각각의 제 1 링 기어(146) 및 제 2 링 기어(166)에 결합시킴으로써, 대상체의 보행 동작을 보조할 수 있다.
The first stopper 150 and the second stopper 170 are alternately engaged with the first ring gear 146 and the second ring gear 166 so that the first support module 50 and the second support module 70 may alternately rotate. In other words, the first stopper 150 and the second stopper 170 are alternately engaged with each of the first ring gear 146 and the second ring gear 166, thereby assisting the walking of the subject.

도 6은 제 1 실시 예에 따른 제 1 지지 모듈이 전진하는 동작을 나타내는 도면이다. 구체적으로, 도 6(a)는, 도 1의 정면에서 바라본 제 1 감속기의 동작도이고, 도 6(b)는, 도 1의 우측에서 바라본 제 1 지지 모듈의 동작도이다.6 is a view showing an operation in which the first supporting module according to the first embodiment advances. Specifically, Fig. 6 (a) is an operation diagram of the first reduction gear unit viewed from the front of Fig. 1, and Fig. 6 (b) is an operation diagram of the first support module viewed from the right side of Fig.

도 7은 제 1 실시 예에 따른 제 2 지지 모듈이 전진하는 동작을 나타내는 도면이다. 구체적으로, 도 7(a)는, 도 1의 정면에서 바라본 제 2 감속기의 동작도이고, 도 7(b)는, 도 1의 좌측에서 바라본 제 2 지지 모듈의 동작도이다.7 is a view showing an operation in which the second supporting module according to the first embodiment advances. Specifically, Fig. 7 (a) is an operation diagram of the second speed reducer viewed from the front of Fig. 1, and Fig. 7 (b) is an operation diagram of the second support module viewed from the left side of Fig.

도 6 및 도 7에 도시된 점 P11, P12, P21, P22, P3 및 P4는 도면의 이해를 돕기 위해 표기한 것이며, 이에 대한 설명은 생략하기로 한다.Points P11, P12, P21, P22, P3 and P4 shown in FIG. 6 and FIG. 7 are shown for the sake of understanding of the drawings, and a description thereof will be omitted.

도 6 및 도 7은 모두, 스토퍼(150)(170)가 링 기어(146)(166)에 결합된 상태를 도시한 것이다. 다시 말하면, 링 기어(146)(166)가 정지된 상태를 도시한 것이다. 6 and 7 show the state in which the stoppers 150 and 170 are engaged with the ring gears 146 and 166, respectively. In other words, the ring gears 146 and 166 are stopped.

도 6 및 도 7을 참조하면, 선 기어(130)가 일 방향으로 회전할 때에, 지지 모듈(50)(70)이 모두 전방으로 이동될 수 있다. 6 and 7, when the sun gear 130 rotates in one direction, the support modules 50 and 70 can all be moved forward.

구체적으로, 도 1의 정면을 기준으로 선 기어(130)가 반시계 방향으로 회전할 때, 제 1 유성 기어(142) 및 제 2 유성 기어(162)는 모두 시계 방향으로 회전하고, 제 1 캐리어(144) 및 제 2 캐리어(164)는 모두 반시계 방향으로 회전하고, 제 1 풀리(148) 및 제 2 풀리(168)는 모두 반시계 방향으로 회전될 수 있다.Specifically, when the sun gear 130 rotates counterclockwise with respect to the front surface of Fig. 1, both the first planetary gear 142 and the second planetary gear 162 rotate in the clockwise direction, Both the first carrier 144 and the second carrier 164 rotate in a counterclockwise direction and both the first pulley 148 and the second pulley 168 can be rotated counterclockwise.

이 경우, 도 6과 같이, 제 1 풀리(148) 및 제 1 조인트 부재(44) 사이에 교차되도록 연결된 제 1 동력 부재(40)는, 제 1 조인트 부재(44)가 제 1 풀리(148)와 반대 방향으로 회전되게 한다. 제 1 조인트 부재(44)는, 대상체의 오른쪽 다리에 배치될 수 있다. 구체적으로, 도 6(a)에서 보이는 제 1 조인트 부재(44)의 면이, 대상체의 오른쪽 다리의 우측면을 향하도록 배치될 수 있다. 이 경우, 제 1 조인트 부재(44)는, 제 1 지지 모듈(50)을 전진하는 방향으로 회전시킬 수 있다.6, the first power member 40, which is connected in an alternating manner between the first pulley 148 and the first joint member 44, is configured such that the first joint member 44 is connected to the first pulley 148, As shown in FIG. The first joint member 44 can be disposed on the right leg of the object. Specifically, the face of the first joint member 44 shown in Fig. 6 (a) can be arranged so as to face the right side face of the right leg of the object. In this case, the first joint member 44 can rotate the first supporting module 50 in the advancing direction.

또한, 도 7과 같이, 제 2 풀리(168) 및 제 2 조인트 부재(64) 사이에 교차되지 않도록 연결된 제 2 동력 부재(40)는, 제 2 조인트 부재(64)가 제 2 풀리(168)와 같은 방향으로 회전되게 한다. 제 2 조인트 부재(64)는, 대상체의 왼쪽 다리에 배치될 수 있다. 구체적으로, 도 7(a)에서 보이는 제 2 조인트 부재(64)의 면이, 대상체의 왼쪽 다리의 좌측면을 향하도록 배치될 수 있다. 이 경우, 제 2 조인트 부재(64)는, 제 2 지지 모듈(70)을 전방으로 회전시킬 수 있다.7, the second power member 40 connected so as not to intersect between the second pulley 168 and the second joint member 64 is formed so that the second joint member 64 is engaged with the second pulley 168, As shown in FIG. The second joint member 64 may be disposed on the left leg of the object. Specifically, the surface of the second joint member 64 shown in Fig. 7 (a) may be disposed so as to face the left side of the left leg of the object. In this case, the second joint member 64 can rotate the second support module 70 forward.

마찬가지로, 선 기어(130)가 타 방향으로 회전하면, 지지 모듈(50)(70)이 모두 후방으로 이동될 수 있다. 예를 들어, 도 1의 정면을 기준으로 선 기어(130)가 시계 방향으로 회전하면, 지지 모듈(50)(70)이 모두 후방으로 이동될 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
Similarly, when the sun gear 130 rotates in the other direction, all the support modules 50 and 70 can be moved backward. For example, when the sun gear 130 rotates clockwise with respect to the front surface of FIG. 1, all the support modules 50 and 70 can be moved backward. A detailed description thereof will be omitted.

위와 같은 구성에 의하면, 대상체의 상태에 따라, 제 1 스토퍼(150) 및 제 2 스토퍼(170)를 다양하게 동작시킬 수 있다. According to the above configuration, the first stopper 150 and the second stopper 170 can be operated variously according to the state of the object.

첫째, 제 1 스토퍼(150) 및 제 2 스토퍼(170)는 모두 구속 상태일 수 있다. 이 경우, 선 기어(130)가 일 방향으로 회전하면, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70)은 전방으로 이동되고, 선 기어(130)가 타 방향으로 회전하면, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70)은 후방으로 이동될 수 있다. First, both the first stopper 150 and the second stopper 170 may be in a restrained state. In this case, when the sun gear 130 rotates in one direction, the first support module 50 and the second support module 70 are moved forward. When the sun gear 130 rotates in the other direction, The support module 50 and the second support module 70 can be moved backward.

제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70)을 모두 전방으로 이동시킴으로써, 대상체가 앉는 동작을 보조할 수 있다. 반대로, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70)을 모두 후방으로 이동되게 함으로써 대상체가 일어서는 동작을 보조할 수 있다.By moving both the first supporting module 50 and the second supporting module 70 forward, it is possible to assist the sitting of the object. Conversely, by moving both the first supporting module 50 and the second supporting module 70 rearward, it is possible to assist the operation of the object standing up.

둘째, 제 1 스토퍼(150) 및 제 2 스토퍼(170)는 교번하여 동작될 수 있다. 구체적으로, 선 기어(130)를 일 방향으로 회전시킨 상태에서, 제 1 스토퍼(150)를 제 1 링 기어(146)에 결합시키고, 제 2 스토퍼(170)를 제 2 링 기어(166)로부터 분리시킴으로써, 제 1 지지 모듈(50)이 전방으로 이동될 수 있다. 마찬가지로 제 1 스토퍼(150)를 제 1 링 기어(146)로부터 분리시키고, 제 2 스토퍼(170)를 제 2 링 기어(166)에 결합시킴으로써, 제 2 지지 모듈(70)이 전방으로 이동될 수 있다.Second, the first stopper 150 and the second stopper 170 may be operated alternately. Specifically, when the first stopper 150 is engaged with the first ring gear 146 while the second stopper 170 is rotated from the second ring gear 166 in a state where the sun gear 130 is rotated in one direction By separating, the first supporting module 50 can be moved forward. Similarly, by separating the first stopper 150 from the first ring gear 146 and engaging the second stopper 170 with the second ring gear 166, the second support module 70 can be moved forward have.

제 1 동력 전달 부재(50) 및 제 2 동력 전달 부재(70)의 비대칭적 연결 구조에 의하면, 선 기어(130)의 회전 방향을 변경하지 않고도, 보행 동작을 보조할 수 있게 된다. The asymmetrical connection structure of the first power transmitting member 50 and the second power transmitting member 70 can assist the walking operation without changing the rotation direction of the sun gear 130. [

셋째, 제 1 스토퍼(150) 및 제 2 스토퍼(170)는 모두 해제 상태일 수 있다. 구동원(120)이 오프(OFF)된 상태에서는, 제 1 스토퍼(150) 및 제 2 스토퍼(170)를 모두 해제 상태로 둘 수 있다. 이 경우, 대상체가 구동원(120)에 의해 걸리는 부하의 영향을 받지 않고 자유롭게 동작할 수 있게 된다.Third, both the first stopper 150 and the second stopper 170 may be in an unlocked state. The first stopper 150 and the second stopper 170 can be both released when the driving source 120 is turned off. In this case, the object can be freely operated without being influenced by the load applied by the driving source 120. [

앞서 설명한 3가지 동작 상태에 대하여 정리하면 아래의 표 1과 같다.Table 3 summarizes the three operation states described above.

동작 상태Operating state 제 1 스토퍼The first stopper 제 2 스토퍼The second stopper 앉기/서기Sitting / Clerk 구속Restriction 구속Restriction 보행walking 제1지지모듈 이동Moving the first supporting module 구속Restriction 해제release 제2지지모듈 이동Moving the second supporting module 해제release 구속Restriction 자유 동작Free motion 해제release 해제release

이하 상기한 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소에 대하여, 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 상기한 실시 예에 대한 설명은 이하의 실시 예들에도 적용될 수 있다. 이하 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
Hereinafter, the components included in the above embodiments and the components including the common functions will be described using the same names. Unless otherwise stated, the description of the above embodiment can be applied to the following embodiments. A detailed description will be omitted below.

도 8은 제 1 실시 예의 변형 예에 따른 링 기어 및 스토퍼에 대한 도면이다.8 is a view of a ring gear and a stopper according to a modification of the first embodiment.

도 8을 참조하면, 제 1 실시 예의 변형 예에 따른 링 기어(146)는, 제 1 복합 링 기어(146a) 및 제 2 복합 링 기어(146b)를 포함할 수 있다. 제 1 복합 링 기어(146a) 및 제 2 복합 링 기어(146b)는 동일한 회전 방향 및 회전 속력을 가질 수 있다. 제 1 제 1 복합 링 기어(146a) 및 제 2 복합 링 기어(146b)는 별도의 체결 부재에 의해 체결되거나, 일체로 형성될 수 있다. Referring to Fig. 8, the ring gear 146 according to the modification of the first embodiment may include a first composite ring gear 146a and a second composite ring gear 146b. The first and second composite ring gears 146a and 146b may have the same rotational direction and rotational speed. The first first compound ring gear 146a and the second compound ring gear 146b may be fastened together by separate fastening members or integrally formed.

제 1 복합 링 기어(146a) 및 제 2 복합 링 기어(146b)는 서로 다른 형상일 수 있다. 예를 들어, 링 기어(146)의 회전 방향을 기준으로, 제 1 복합 링 기어(146a)의 톱니 중 일 방향의 경사는 타 방향의 경사보다 높을 수 있다. 그리고 제 2 복합 링 기어(146b)의 톱니 중 일 방향의 경사는 타 방향의 경사보다 낮을 수 있다.The first and second composite ring gears 146a and 146b may have different shapes. For example, with respect to the rotation direction of the ring gear 146, the inclination of one tooth among the teeth of the first composite ring gear 146a may be higher than the inclination of the other direction. The inclination of one tooth among the teeth of the second composite ring gear 146b may be lower than the inclination of the other direction.

스토퍼(150)는, 제 1 복합 스토퍼(152) 및 제 2 복합 스토퍼(154)를 포함할 수 있다. 제 1 복합 스토퍼(152) 및 제 2 복합 스토퍼(154)는, 제 1 복합 링 기어(146a) 및 제 2 복합 링 기어(146b)에 각각 대응하는 형상의 톱니를 포함할 수 있다.The stopper 150 may include a first composite stopper 152 and a second composite stopper 154. The first composite stopper 152 and the second composite stopper 154 may include teeth each having a shape corresponding to the first composite ring gear 146a and the second composite ring gear 146b.

위와 같은 구조에 의하면, 스토퍼(150)가 링 기어(146)를 구속하는 힘을 증대시킬 수 있다.
According to the structure as described above, the stopper 150 can increase the force of restraining the ring gear 146.

도 9는 제 1 실시 예의 다른 변형 예에 따른 링 기어 및 스토퍼에 대한 도면이다.9 is a view of a ring gear and a stopper according to another modification of the first embodiment.

도 9를 참조하면, 제 1 실시 예의 다른 변형 예에 따른 링 기어(146)는, 스토퍼(150)의 마찰력에 의해 구속될 수 있다. Referring to Fig. 9, the ring gear 146 according to another modification of the first embodiment can be restrained by the frictional force of the stopper 150. Fig.

예를 들어, 스토퍼(150)는, 전후 방향으로 이동하여, 링 기어(146)를 선택적으로 구속시킬 수 있다.For example, the stopper 150 may move in the forward and backward directions to selectively restrict the ring gear 146. [

스토퍼(150)는, 스토퍼 몸체(158)와, 브레이크 패드(156)를 포함할 수 있다. 브레이크 패드(156)는, 고무 등의 탄성 물질을 포함할 수 있다.
The stopper 150 may include a stopper body 158 and a brake pad 156. The brake pad 156 may include an elastic material such as rubber.

도 10은 제 2 실시 예에 따른 구동 모듈의 정면 분해 사시도이다. 제 1 실시 예와 중복되는 설명은 생략하기로 한다.10 is a front exploded perspective view of the driving module according to the second embodiment. The description overlapping with the first embodiment will be omitted.

도 10을 참조하면, 제 2 실시 예에 따른 구동 모듈(200)은, 제 1 케이스(212)와, 제 2 케이스(214)와, 구동원(220)과, 제 1 감속기(240)와, 제 1 스토퍼(250)와, 제 2 감속기(260)와, 제 2 스토퍼(270)와, 스토퍼 축(280)을 포함할 수 있다.Referring to Figure 10, the driving module 200 according to the second embodiment includes a first case 212, a second case 214, a driving source 220, a first reducer 240, A first stopper 250, a second reducer 260, a second stopper 270, and a stopper shaft 280.

구동원(220)은, 구동원과, 구동 기어(222)와, 감속 기어(224)와, 선 기어 축(226)을 포함할 수 있다.The driving source 220 may include a driving source, a driving gear 222, a reduction gear 224, and a sun gear shaft 226.

제 1 감속기(240)는, 제 1 유성 기어(242)와, 제 1 캐리어(244)와, 제 1 링 기어(246)와, 제 1 풀리(248)를 포함할 수 있다. The first reducer 240 may include a first planetary gear 242, a first carrier 244, a first ring gear 246, and a first pulley 248.

제 1 캐리어(244)는, 제 1 스토퍼(250)에 접촉하는 외부면을 포함할 수 있다. 예를 들어, 외부 면은 톱니(tooth)를 포함할 수 있다.The first carrier 244 may include an outer surface that contacts the first stopper 250. For example, the outer surface may include a tooth.

제 1 풀리(248)는, 제 1 링 기어(246)의 회전력을 전달받아 회전될 수 있다. 제 1 풀리(248)의 회전 속력 및 회전 방향은, 제 1 링 기어(246)의 회전 속력 및 회전 방향과 동일할 수 있다. 다시 말하면, 제 1 풀리(248) 및 제 1 링 기어(246)는, 하나의 강체 운동을 할 수 있다. 예를 들어, 제 1 풀리(248)는, 제 1 링 기어(246)와 별도의 체결 부재로 체결되거나, 일체로 형성될 수도 있다.The first pulley 248 can be rotated by receiving the rotational force of the first ring gear 246. The rotational speed and rotational direction of the first pulley 248 may be the same as the rotational speed and rotational direction of the first ring gear 246. [ In other words, the first pulley 248 and the first ring gear 246 can perform one rigid body motion. For example, the first pulley 248 may be fastened with a separate fastening member from the first ring gear 246, or may be integrally formed.

제 1 스토퍼(250)는, 제 1 캐리어(244)를 선택적으로 회전되게 할 수 있다. 제 1 스토퍼(250)는, 제 1 캐리어(244)를 선택적으로 구속할 수 있다. 예를 들어, 제 1 스토퍼(250)는, 제 1 캐리어(244)의 외부면에 형성된 톱니에 대응되는 형상의 톱니를 포함할 수 있다. The first stopper 250 may selectively rotate the first carrier 244. [ The first stopper 250 can selectively restrain the first carrier 244. [ For example, the first stopper 250 may include teeth in a shape corresponding to the teeth formed on the outer surface of the first carrier 244. [

제 1 스토퍼(250)가 제 1 캐리어(244)에 결합된 상태를 "구속 상태"라고 하고, 제 1 스토퍼(250)가 제 1 캐리어(244)로부터 분리된 상태를 "해제 상태"라고 할 수 있다. The state in which the first stopper 250 is coupled to the first carrier 244 is referred to as a "constrained state" and the state in which the first stopper 250 is separated from the first carrier 244 may be referred to as " have.

제 1 스토퍼(250)는, 스토퍼 축(280)을 중심으로 회전할 수 있다. 제 1 스토퍼(250)의 회전 각도에 따라서, 제 1 스토퍼(250)는, 제 1 캐리어(244)를 선택적으로 회전되게 할 수 있다. The first stopper 250 can rotate about the stopper shaft 280. [ According to the rotation angle of the first stopper 250, the first stopper 250 can selectively rotate the first carrier 244. [

제 2 감속기(260)는, 제 1 감속기(240)와 마찬가지로, 제 2 유성 기어(262)와, 제 2 캐리어(264)와, 제 2 링 기어(266)와, 제 2 풀리(268)를 포함할 수 있다. 제 2 유성 기어(262)와, 제 2 캐리어(264)와, 제 2 링 기어(266)와, 제 2 풀리(268)에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다. 예를 들어, 제 2 감속기(260)는, 제 1 감속기(240)와 대칭되게 배치될 수 있다.The second reduction gear mechanism 260 includes a second planetary gear 262, a second carrier 264, a second ring gear 266, and a second pulley 268 as well as the first reduction gear 240 . A detailed description of the second planetary gear 262, the second carrier 264, the second ring gear 266, and the second pulley 268 will be omitted. For example, the second speed reducer 260 may be disposed symmetrically with the first speed reducer 240.

제 2 스토퍼(270)는, 제 1 스토퍼(250)와 마찬가지로, 제 2 캐리어(264)가 선택적으로 회전되게 할 수 있다. 제 2 스토퍼(270)에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The second stopper 270 can selectively rotate the second carrier 264 in the same manner as the first stopper 250. A detailed description of the second stopper 270 will be omitted.

한편, 구동 기어(222), 감속 기어(224), 선 기어(230), 유성 기어(242)(262), 캐리어(244)(264), 링 기어(246)(266) 등은 치차(toothed gear)인 것으로 도시하였으나, 반드시 위와 같이 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 기어는, 굴림 마찰(rolling friction)에 의해 동력을 전달할 수 있는 회전체를 포함하는 것으로 이해될 수 있다.
On the other hand, the drive gear 222, the reduction gear 224, the sun gear 230, the planetary gears 242 and 262, the carrier 244 and 264, the ring gears 246 and 266, gear, but it is not necessarily limited thereto. For example, the gear can be understood to include a rotating body capable of transmitting power by rolling friction.

도 11은 제 2 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 블록도이다.11 is a block diagram of the exercise assisting apparatus according to the second embodiment.

도 11을 참조하면, 제 2 실시 예에 따른 운동 보조 장치(10)는 다음과 같이 작동할 수 있다. Referring to Fig. 11, the exercise assisting apparatus 10 according to the second embodiment can operate as follows.

제어부(30)는, 구동원(220)을 온(ON)시켜, 선 기어(230)에 동력을 전달할 수 있다. 또한, 제어부(30)는, 제 1 스토퍼(250) 및 제 2 스토퍼(270)를 동작시켜, 제 1 캐리어(244) 및 제 2 캐리어(264)에 각각 선택적으로 결합되도록 할 수 있다. The control unit 30 can turn on the drive source 220 and transmit the power to the sun gear 230. [ The control unit 30 can selectively engage the first carrier 244 and the second carrier 264 by operating the first stopper 250 and the second stopper 270, respectively.

먼저, 제 1 스토퍼(250)의 동작에 따라서, 제 1 지지 모듈(50)이 선택적으로 회전될 수 있다. First, according to the operation of the first stopper 250, the first supporting module 50 can be selectively rotated.

구체적인 설명에 앞서서, 제 1 지지 모듈(50)을 동작시키기 위하여는, 제 1 지지 모듈(50)에 가해지는 부하(load)보다 큰 힘이 작용하여야 한다. 부하는, 제 1 동력 전달 부재(40) 및 제 1 풀리(248)를 거쳐 제 1 링 기어(246)에 전달된다. 따라서, 제 1 링 기어(246)에는 일정 수준 이상의 부하가 존재한다. 이하 이를 전제로 설명하기로 한다. Prior to the specific description, in order to operate the first supporting module 50, a force greater than a load applied to the first supporting module 50 should act. The load is transmitted to the first ring gear 246 via the first power transmitting member 40 and the first pulley 248. Therefore, the first ring gear 246 has a load of a predetermined level or higher. Hereinafter, this will be described on the premise.

첫째, 제 1 스토퍼(250)가, 제 1 캐리어(244)에 결합되면, 제 1 캐리어(244)는 정지된다. 그리고 선 기어(230)로부터 전달되는 동력이 충분히 커지면, 제 1 유성 기어(242)는, 제 1 링 기어(246)에 가해지는 부하를 극복하고, 자전(rotation)하게 된다. 그리고 제 1 유성 기어(242)의 자전에 따라서, 제 1 링 기어(246) 및 제 1 풀리(248)는 회전될 수 있다. 제 1 풀리(248)가 회전하면, 제 1 동력 전달 부재(40)를 통해 동력이 전달되어, 제 1 지지 모듈(50)이 회전될 수 있다. First, when the first stopper 250 is coupled to the first carrier 244, the first carrier 244 is stopped. When the power transmitted from the sun gear 230 is sufficiently large, the first planetary gear 242 overcomes the load applied to the first ring gear 246 and rotates. In accordance with the rotation of the first planetary gear 242, the first ring gear 246 and the first pulley 248 can be rotated. When the first pulley 248 rotates, power is transmitted through the first power transmitting member 40 so that the first supporting module 50 can be rotated.

둘째, 제 1 스토퍼(250)가, 제 1 캐리어(244)로부터 분리되면, 제 1 캐리어(244)는 회전할 수 있는 상태가 된다. 다시 말하면, 제 1 캐리어(244)는 무부하 상태(idling condition)가 되는 것으로 이해될 수 있다. 이 경우, 선 기어(230)로부터 전달되는 동력은, 제 1 유성 기어(242)를 거쳐, 무부하 상태인 제 1 캐리어(244)로 전달되고, 제 1 캐리어(244)가 회전될 수 있다. 이 경우, 제 1 링 기어(246), 제 1 풀리(248), 제 1 동력 전달 부재(40) 및 제 1 지지 모듈(50)은 동작하지 않을 수 있다.Second, when the first stopper 250 is detached from the first carrier 244, the first carrier 244 becomes rotatable. In other words, the first carrier 244 can be understood to be an idling condition. In this case, the power transmitted from the sun gear 230 is transmitted to the first carrier 244 in a no-load state via the first planetary gear 242, and the first carrier 244 can be rotated. In this case, the first ring gear 246, the first pulley 248, the first power transmitting member 40, and the first supporting module 50 may not operate.

다시 말하면, 제 1 스토퍼(150)의 동작에 따라서, 제 1 지지 모듈(50)이 선택적으로 회전될 수 있다. In other words, according to the operation of the first stopper 150, the first supporting module 50 can be selectively rotated.

마찬가지로, 제 2 스토퍼(170)의 동작에 따라서, 제 2 지지 모듈(70)이 선택적으로 회전될 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Similarly, according to the operation of the second stopper 170, the second supporting module 70 can be selectively rotated. A detailed description thereof will be omitted.

제 1 스토퍼(250) 및 제 2 스토퍼(270)를 교번하여 각각의 제 1 캐리어(244) 및 제 2 캐리어(264)에 결합시킴으로써, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70)이 교번하여 회전하게 할 수 있다. 다시 말하면, 제 1 스토퍼(250) 및 제 2 스토퍼(270)를 교번하여 각각의 제 1 캐리어(244) 및 제 2 캐리어(264)에 결합시킴으로써, 대상체의 보행 동작을 보조할 수 있다.
The first support module 50 and the second support module 70 can be assembled by alternately connecting the first stopper 250 and the second stopper 270 to the first carrier 244 and the second carrier 264, It is possible to rotate them alternately. In other words, the first stopper 250 and the second stopper 270 are alternately engaged with the first carrier 244 and the second carrier 264, so that the walking operation of the object can be assisted.

도 12는 제 2 실시 예에 따른 제 1 지지 모듈이 전진하는 동작을 나타내는 도면이다. 구체적으로, 도 12(a)는, 도 1의 정면에서 바라본 제 1 감속기의 동작도이고, 도 12(b)는, 도 1의 우측에서 바라본 제 1 지지 모듈의 동작도이다.12 is a view showing an operation in which the first supporting module according to the second embodiment advances. Specifically, Fig. 12 (a) is an operation diagram of the first reduction gear unit viewed from the front of Fig. 1, and Fig. 12 (b) is an operation diagram of the first support module viewed from the right side of Fig.

도 13은 제 2 실시 예에 따른 제 2 지지 모듈이 전진하는 동작을 나타내는 도면이다. 구체적으로, 도 13(a)는, 도 1의 정면에서 바라본 제 2 감속기의 동작도이고, 도 13(b)는, 도 1의 좌측에서 바라본 제 2 지지 모듈의 동작도이다.13 is a view showing an operation in which the second support module according to the second embodiment advances. Specifically, Fig. 13 (a) is an operation diagram of the second reduction gear viewed from the front of Fig. 1, and Fig. 13 (b) is an operation diagram of the second support module viewed from the left side of Fig.

도 12 및 도 13은 모두, 스토퍼(250)(270)가 캐리어(244)(264)에 결합된 상태를 도시한 것이다. 다시 말하면, 캐리어(244)(264)가 정지된 상태를 도시한 것이다. 12 and 13 show the state in which the stoppers 250 and 270 are coupled to the carriers 244 and 264, respectively. In other words, the carrier 244 (264) is stopped.

도 12 및 도 13을 참조하면, 선 기어(230)가 일 방향으로 회전할 때에, 지지 모듈(50)(70)이 모두 전방으로 이동될 수 있다. 12 and 13, when the sun gear 230 rotates in one direction, all the support modules 50 and 70 can be moved forward.

구체적으로, 도 1의 정면을 기준으로 선 기어(230)가 시계 방향으로 회전할 때, 제 1 유성 기어(242) 및 제 2 유성 기어(262)는 모두 반시계 방향으로 회전하고, 제 1 링 기어(246) 및 제 2 링 기어(266)는 모두 반시계 방향으로 회전하고, 제 1 풀리(248) 및 제 2 풀리(268)는 모두 반시계 방향으로 회전될 수 있다.Specifically, when the sun gear 230 rotates clockwise with respect to the front surface of Fig. 1, both the first planetary gear 242 and the second planetary gear 262 rotate in the counterclockwise direction, The gear 246 and the second ring gear 266 all rotate counterclockwise and both the first pulley 248 and the second pulley 268 can be rotated counterclockwise.

이 경우, 도 12와 같이, 제 1 풀리(248) 및 제 1 조인트 부재(44) 사이에 교차되도록 연결된 제 1 동력 부재(40)는, 제 1 조인트 부재(44)가 제 1 풀리(248)와 반대 방향으로 회전되게 한다. 제 1 조인트 부재(44)는, 대상체의 오른쪽 다리에 배치될 수 있다. 구체적으로, 도 12(a)에서 보이는 제 1 조인트 부재(44)의 면이, 대상체의 오른쪽 다리의 우측면을 향하도록 배치될 수 있다. 이 경우, 제 1 조인트 부재(44)는, 제 1 지지 모듈(50)을 전진하는 방향으로 회전시킬 수 있다.12, the first power member 40 connected to cross between the first pulley 248 and the first joint member 44 is formed so that the first joint member 44 is engaged with the first pulley 248, As shown in FIG. The first joint member 44 can be disposed on the right leg of the object. Specifically, the face of the first joint member 44 shown in Fig. 12 (a) can be arranged so as to face the right side face of the right leg of the object. In this case, the first joint member 44 can rotate the first supporting module 50 in the advancing direction.

또한, 도 13과 같이, 제 2 풀리(268) 및 제 2 조인트 부재(64) 사이에 교차되지 않도록 연결된 제 2 동력 부재(40)는, 제 2 조인트 부재(64)가 제 2 풀리(268)와 같은 방향으로 회전하게 한다. 제 2 조인트 부재(64)는, 대상체의 왼쪽 다리에 배치될 수 있다. 구체적으로, 도 13(a)에서 보이는 제 2 조인트 부재(64)의 면이, 대상체의 왼쪽 다리의 좌측면을 향하도록 배치될 수 있다. 이 경우, 제 2 조인트 부재(64)는, 제 2 지지 모듈(70)을 전방으로 회전시킬 수 있다.13, the second power member 40 connected so as not to intersect between the second pulley 268 and the second joint member 64 is formed so that the second joint member 64 is engaged with the second pulley 268, In the same direction. The second joint member 64 may be disposed on the left leg of the object. Specifically, the surface of the second joint member 64 shown in Fig. 13 (a) can be arranged so as to face the left side of the left leg of the object. In this case, the second joint member 64 can rotate the second support module 70 forward.

마찬가지로, 선 기어(230)가 타 방향으로 회전하면, 지지 모듈(50)(70)이 모두 후방으로 이동될 수 있다. 예를 들어, 도 1의 정면을 기준으로 선 기어(230)가 반시계 방향으로 회전하면, 지지 모듈(50)(70)이 모두 후방으로 이동될 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
Similarly, when the sun gear 230 rotates in the other direction, all the support modules 50 and 70 can be moved backward. For example, when the sun gear 230 rotates counterclockwise with respect to the front surface of FIG. 1, all the support modules 50 and 70 can be moved backward. A detailed description thereof will be omitted.

위와 같은 구성에 의하면, 대상체의 상태에 따라, 제 1 스토퍼(250) 및 제 2 스토퍼(270)를 다양하게 동작시킬 수 있다. 제 1 실시 예와 마찬가지로 크게 3가지 동작 상태로 분류할 수 있으며, 이를 정리하면 아래의 표 2와 같다. 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.According to the above configuration, the first stopper 250 and the second stopper 270 can be operated in various ways according to the state of the object. As in the first embodiment, it can be largely classified into three operation states. A detailed description thereof will be omitted.

동작 상태Operating state 제 1 스토퍼The first stopper 제 2 스토퍼The second stopper 앉기/서기Sitting / Clerk 구속Restriction 구속Restriction 보행walking 제1지지모듈 이동Moving the first supporting module 구속Restriction 해제release 제2지지모듈 이동Moving the second supporting module 해제release 구속Restriction 자유 동작Free motion 해제release 해제release

한편, 제 1 실시 예 및 제 2 실시 예에서, 제 1 감속기 및 제 2 감속기의 동작은 서로 독립적임을 알 수 있다. 따라서, 제 1 감속기 및 제 2 감속기 중 하나의 감속기는, 제 1 실시 예와 같이 구성하고, 나머지 하나의 감속기는, 제 2 실시 예와 같이 구성하는 것도 가능하다. 그리고 제 1 동력 전달 부재 및 제 2 동력 전달 부재는 대칭적으로 배치될 수 있다. On the other hand, in the first and second embodiments, it can be seen that the operations of the first reducer and the second reducer are independent of each other. Therefore, the speed reducer of one of the first reducer and the second reducer may be configured as in the first embodiment, and the other one of the speed reducers may be configured as in the second embodiment. And the first power transmitting member and the second power transmitting member may be arranged symmetrically.

예를 들어, 도 4 및 도 6을 참조하여, 제 1 감속기는 제 1 실시 예와 같이 구성하되, 제 1 동력 전달 부재를 교차되지 않도록 배치시킬 수 있다. 그리고 도 10 및 도 13을 참조하여, 제 2 감속기는 제 2 실시 예와 같이 구성하고, 제 2 동력 전달 부재를 교차되지 않도록 배치시킬 수 있다. 이 경우, 제 1 스토퍼 및 제 2 스토퍼가 구속 상태인 경우이고, 선 기어가 시계 방향으로 회전할 때에, 제 1 지지 모듈 및 제 2 지지 모듈이 모두 전방으로 이동될 수 있음을 쉽게 알 수 있다. 위와 같은 구성에 의하면, 대상체의 상태에 따라, 제 1 스토퍼 및 제 2 스토퍼를 다양하게 동작시킬 수 있다. 제 1 실시 예 및 제 2 실시 예와 마찬가지로 크게 3가지 동작 상태로 분류할 수 있으며, 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
For example, with reference to Figs. 4 and 6, the first speed reducer is configured as in the first embodiment, but the first power transmitting member can be arranged so as not to intersect. 10 and 13, the second speed reducer is constructed as in the second embodiment, and the second power transmitting member can be arranged so as not to intersect with each other. In this case, it can be easily seen that when the first stopper and the second stopper are in the constrained state and the sun gear rotates clockwise, both the first support module and the second support module can be moved forward. According to the above configuration, the first stopper and the second stopper can be operated in various ways according to the state of the object. As in the first embodiment and the second embodiment, it is possible to largely classify into three operating states, and a detailed description thereof will be omitted.

도 1 내지 도 13을 참조하면, 선 기어, 제 1 유성 기어, 제 1 링 기어, 제 1 캐리어, 제 2 유성기어, 제 2 링 기어 및 제 2 캐리어를 각각 "제 1 회전체", "제 2 회전체", "제 3 회전체", "제 4 회전체", "제 5 회전체", "제 6 회전체" 및 "제 7 회전체" 라고 할 수 있다.1 to 13, the sun gear, the first planetary gear, the first ring gear, the first carrier, the second planetary gear, the second ring gear, and the second carrier are referred to as " Quot ;, " the second whole ", "the third whole "," the fourth whole ", "the fifth whole "," the sixth whole &

제 2 회전체는 제 1 회전체와 맞물려 회전하고, 제 3 회전체는 제 2 회전체와 맞물려 회전할 수 있다. 그리고, 제 4 회전체는 제 2 회전체의 자전 축과 연결되며, 제 2 회전체가 제 1 회전체에 대하여 공전할 때 회전하는 것으로 이해될 수 있다.The second rotating body rotates in engagement with the first rotating body, and the third rotating body can rotate in engagement with the second rotating body. It can be understood that the fourth rotating member is connected to the rotating shaft of the second rotating member, and the second rotating member rotates when revolving relative to the first rotating member.

제 5 회전체는 제 1 회전체와 맞물려 회전하고, 제 6 회전체는 제 5 회전체와 맞물려 회전할 수 있다. 그리고, 제 7 회전체는 제 6 회전체의 자전 축과 연결되며, 제 6 회전체가 제 1 회전체에 대하여 공전할 때 회전하는 것으로 이해될 수 있다.The fifth rotating body rotates in engagement with the first rotating body, and the sixth rotating body can rotate in engagement with the fifth rotating body. It can be understood that the seventh rotating member is connected to the rotating shaft of the sixth rotating member, and the sixth rotating member rotates when revolving relative to the first rotating member.

제 1 실시 예 및 제 2 실시 예의 경우, 제 1 스토퍼가 제 3 회전체 또는 제 4 회전체 중 하나의 회전체에 선택적으로 결합되고, 제 2 스토퍼가 제 6 회전체 또는 제 7 회전체 중 하나의 회전체에 선택적으로 결합되는 것으로 이해될 수 있다.
In the first embodiment and the second embodiment, the first stopper is selectively coupled to one of the third rotating body and the fourth rotating body, and the second stopper is selectively engaged with one of the sixth rotating body or the seventh rotating body As will be understood by those skilled in the art.

도 14는 제 3 실시 예에 따른 구동 모듈의 배면 사시도이고, 도 15는 제 3 실시 예에 따른 구동 모듈의 정면 분해 사시도이다.FIG. 14 is a rear perspective view of the driving module according to the third embodiment, and FIG. 15 is a front exploded perspective view of the driving module according to the third embodiment.

도 14 및 도 15을 참조하면, 제 3 실시 예에 따른 구동 모듈(300)은, 케이스(312)(314)와, 구동원(320)과, 선 기어(330)와, 제 1 감속기(340)와, 제 2 감속기(360)를 포함할 수 있다.14 and 15, the driving module 300 according to the third embodiment includes a case 312, a driving source 320, a sun gear 330, a first reducer 340, And a second speed reducer 360. The second speed reducer 360 may include a second speed reducer 360,

선 기어(330)는, 구동원(320)으로부터 동력을 전달받아, 제 1 감속기(340) 및 제 2 감속기(360)에 동력을 전달할 수 있다. 예를 들어, 선 기어(330)는 제 1 유성 기어(342) 및 제 2 유성 기어(362)에 동시에 맞물려서, 제 1 유성 기어(342) 및 제 2 유성 기어(362)를 각각 동시에 회전시킬 수 있다. 따라서, 제 1 유성 기어(342)를 입력단으로 하는 제 1 감속기(340)는 선 기어(330)로부터 동력을 전달받는 것으로 이해될 수 있다. 마찬가지로, 제 2 유성 기어(362)를 입력단으로 하는 제 2 감속기(360)는 선 기어(330)로부터 동력을 전달받는 것으로 이해될 수 있다. The sun gear 330 receives power from the driving source 320 and can transmit power to the first reducer 340 and the second reducer 360. For example, the sun gear 330 can simultaneously engage the first planetary gear 342 and the second planetary gear 362 to simultaneously rotate the first planetary gear 342 and the second planetary gear 362, respectively have. Therefore, it can be understood that the first reducer 340 having the first planetary gear 342 as an input receives power from the sun gear 330. Likewise, it can be understood that the second reducer 360 having the second planetary gear 362 as an input receives power from the sun gear 330.

한편, 도 15에는, 선 기어(330)가 하나인 것으로 도시하였으나, 이와 달리 선 기어(330)가 복수 개로 제공되고, 복수 개의 선 기어(330)가 각각 제 1 감속기(340) 및 제 2 감속기(360)에 동력을 전달할 수도 있다. 이 경우, 복수 개의 선 기어(330)는, 하나의 강체 운동을 하도록 제공될 수 있다. 제 1 감속기(340)는, 제 1 유성 기어(342)와, 제 1 캐리어(344)와, 제 1 링 기어(346)와, 제 1 풀리(348)를 포함할 수 있다. 15 shows a single sun gear 330 but a plurality of sun gears 330 are provided and a plurality of sun gears 330 are connected to the first reducer 340 and the second reducer 340, The power may be transmitted to the motor 360. In this case, the plurality of sun gears 330 can be provided to perform one rigid motion. The first reduction gear 340 may include a first planetary gear 342, a first carrier 344, a first ring gear 346, and a first pulley 348.

제 1 풀리(348)는, 제 1 링 기어(346)의 회전력을 전달받아 회전될 수 있다. 제 1 풀리(348)의 회전 속력 및 회전 방향은, 제 1 링 기어(346)의 회전 속력 및 회전 방향과 동일할 수 있다. 다시 말하면, 제 1 풀리(348) 및 제 1 링 기어(346)는, 하나의 강체 운동을 할 수 있다.The first pulley 348 can be rotated by receiving the rotational force of the first ring gear 346. The rotational speed and rotational direction of the first pulley 348 may be the same as the rotational speed and rotational direction of the first ring gear 346. [ In other words, the first pulley 348 and the first ring gear 346 can perform one rigid body motion.

예를 들어, 제 1 풀리(348)는, 제 1 링 기어(346)와 별도의 체결 부재로 체결되거나, 일체로 형성될 수도 있다. 구체적인 예로, 제 1 링 기어(346)의 외주면에 제 1 풀리(348)를 일체로 형성할 수 있다. 다시 말하면, 제 1 링 기어(346)의 외주면에 홈을 형성하고, 홈에는 제 1 동력 전달 부재(40)가 감길 수 있다. For example, the first pulley 348 may be fastened with the fastening member separate from the first ring gear 346, or may be integrally formed. As a specific example, the first pulley 348 may be integrally formed on the outer circumferential surface of the first ring gear 346. In other words, a groove is formed in the outer peripheral surface of the first ring gear 346, and the first power transmitting member 40 can be wound in the groove.

제 2 감속기(360)는, 제 1 감속기(340)와 마찬가지로, 제 2 유성 기어(362)와, 제 2 캐리어(364)와, 제 2 링 기어(366)와, 제 2 풀리(368)를 포함할 수 있다. 제 2 유성 기어(362)와, 제 2 캐리어(364)와, 제 2 링 기어(366)와, 제 2 풀리(368)에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The second reduction gear 360 rotates the second planetary gear 362, the second carrier 364, the second ring gear 366 and the second pulley 368 in the same manner as the first reduction gear 340 . A detailed description of the second planetary gear 362, the second carrier 364, the second ring gear 366, and the second pulley 368 will be omitted.

제 1 유성 기어(342) 및 제 2 유성 기어(362)는, 동일한 회전 축에 연결될 수 있다. 다시 말하면, 선 기어(330)에 대한, 제 1 유성 기어(342) 및 제 2 유성 기어(362)의 공전 속도는 동일할 수 있다. 다시 말하면, 제 1 유성 기어(342) 및 제 2 유성 기어(362)는, 하나의 강체 운동을 할 수 있다. 제 1 유성 기어(342) 및 제 2 유성 기어(362)는 별도의 체결 부재에 의해 체결되거나, 일체로 형성될 수도 있다.The first planetary gear 342 and the second planetary gear 362 may be connected to the same rotation axis. In other words, the revolution speeds of the first planetary gear 342 and the second planetary gear 362 with respect to the sun gear 330 may be the same. In other words, the first planetary gear 342 and the second planetary gear 362 can perform one rigid motion. The first planetary gear 342 and the second planetary gear 362 may be fastened together or formed integrally with separate fastening members.

제 1 캐리어(344) 및 제 2 캐리어(364)는, 동일한 축에 연결될 수 있다. 제 1 캐리어(344) 및 제 2 캐리어(364)의 회전 방향 및 회전 속력은 동일할 수 있다. The first carrier 344 and the second carrier 364 may be connected to the same axis. The rotational direction and rotational speed of the first carrier 344 and the second carrier 364 may be the same.

한편, 제 1 캐리어(344) 및 제 2 캐리어(364)의 동작 및 기능은 서로 동일하므로, 제 1 캐리어(344) 및 제 2 캐리어(364) 중 하나의 캐리어는 생략될 수 있다. 또한, 제 1 캐리어(344) 및 제 2 캐리어(364)는 일체로 형성될 수도 있다.
On the other hand, since the operation and the function of the first carrier 344 and the second carrier 364 are the same as each other, the carrier of one of the first carrier 344 and the second carrier 364 can be omitted. Further, the first carrier 344 and the second carrier 364 may be integrally formed.

선 기어(330)로부터 제 1 감속기(340)의 출력단까지의 감속비(gear ratio)를 "제 1 감속비(N1)"라고 하고, 선 기어(330)로부터 제 2 감속기(360)의 출력단까지의 감속비를 "제 2 감속비(N2)"라고 할 수 있다. The gear ratio from the sun gear 330 to the output of the first speed reducer 340 is referred to as a first reduction ratio N1 and the reduction ratio from the sun gear 330 to the output end of the second speed reducer 360 Quot; second reduction ratio N2 ".

제 3 실시 예에서, 제 1 감속비(N1)는, 선 기어(330)로부터 제 1 링 기어(346)까지의 감속비로 정의될 수 있다. 그리고 제 2 감속비(N2)는, 선 기어(330)로부터 제 2 링 기어(366)까지의 감속비로 정의될 수 있다. In the third embodiment, the first reduction ratio N1 can be defined as a reduction ratio from the sun gear 330 to the first ring gear 346. [ The second reduction ratio N2 may be defined as a reduction ratio from the sun gear 330 to the second ring gear 366. [

제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)는 서로 다를 수 있다. 제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)의 차이에 의하여, 제 1 감속기(340) 및 제 2 감속기(360)는 상대적인 운동을 할 수 있다. The first reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2 may be different from each other. Due to the difference between the first reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2, the first reducer 340 and the second reducer 360 can perform relative motion.

예를 들어, 선 기어(330)가 복수 개로 제공될 때, 제 1 감속기(340) 및 제 2 감속기(360)에 각각 연결되는 복수 개의 선 기어(330)의 톱니 개수를 서로 달리하여, 제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)가 서로 달라지게 할 수 있다.For example, when a plurality of sun gears 330 are provided, the number of teeth of the plurality of sun gears 330 connected to the first reducer 340 and the number of teeth of the plurality of sun gears 330 connected to the second reducer 360 are different, The reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2 can be made different from each other.

다른 예로, 제 1 유성 기어(342) 및 제 2 유성기어(362)의 톱니 개수를 서로 달리하거나, 제 1 링 기어(346) 및 제 2 링 기어(366)의 톱니 개수를 서로 달리하여, 제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)가 서로 달라지게 할 수 있다.As another example, the number of teeth of the first planetary gear 342 and the second planetary gear 362 may be different from each other, or the number of teeth of the first ring gear 346 and the second ring gear 366 may be different from each other, 1 reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2 can be made different from each other.

도 15는, 선 기어(330)는 1개로 제공되고, 제 1 유성 기어(342) 및 제 2 유성 기어(362)의 톱니 개수는 동일하며, 제 1 링 기어(346) 및 제 2 링 기어(366)의 톱니 개수가 서로 다른 경우에 대하여 예시적으로 도시하고 있다. 예를 들어, 제 1 링 기어(346)의 톱니 개수는, 제 2 링 기어(366)의 톱니 개수보다 작을 수 있다. 다시 말하면, 제 1 감속비(N1)는, 제 2 감속비(N2) 보다 작을 수 있다. 이하 이를 전제로 설명하지만, 제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)가 서로 달라지게 하는 다른 구성들도 가능함은 물론이다.15 shows that the sun gear 330 is provided as one and the first planetary gear 342 and the second planetary gear 362 have the same number of teeth and the first ring gear 346 and the second ring gear 366 are different from each other in terms of the number of teeth. For example, the number of teeth of the first ring gear 346 may be smaller than the number of teeth of the second ring gear 366. In other words, the first reduction ratio N1 may be smaller than the second reduction ratio N2. However, it goes without saying that other configurations may be used in which the first reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2 are different from each other.

한편, 선 기어(330), 유성 기어(342)(362), 링 기어(346)(366) 등은 치차(toothed gear)인 것으로 도시하였으나, 반드시 위와 같이 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 기어는, 굴림 마찰(rolling friction)에 의해 동력을 전달할 수 있는 회전체일 수도 있다.
Although the sun gear 330, the planetary gears 342 and 362, the ring gears 346 and 366 and the like are illustrated as toothed gears, the present invention is not limited thereto. For example, the gear may be a rotating body capable of transmitting power by rolling friction.

도 15a는, 제 3 실시 예의 변형 예를 도시한 것이다.15A shows a modification of the third embodiment.

도 15a를 참조하면, 제 1 유성 기어(342’) 및 제 2 유성 기어(362’)는 일체로 형성될 수도 있다. 이 경우, 선 기어(330’)는, 2개의 유성 기어(342’)(362’) 중 하나의 유성 기어에만 연결될 수도 있다. 예를 들어, 선 기어(330’)는 제 2 유성 기어(362’)에 연결될 수 있다. 이 경우, 제 1 유성 기어(342’) 및 제 2 유성 기어(362’)의 톱니 개수는 서로 다를 수 있다. Referring to FIG. 15A, the first planetary gear 342 'and the second planetary gear 362' may be integrally formed. In this case, the sun gear 330 'may be connected to only one planetary gear of the two planetary gears 342', 362 '. For example, the sun gear 330 'may be connected to the second planetary gear 362'. In this case, the number of teeth of the first planetary gear 342 'and the second planetary gear 362' may be different from each other.

선 기어(330’)는, 구동원(320)으로부터 동력을 전달받아, 제 1 감속기(340) 및 제 2 감속기(360)에 동력을 전달할 수 있다. 구체적으로, 선 기어(330’)는 제 2 유성 기어(362’)에 동력을 전달할 수 있다. 따라서, 제 2 유성 기어(362’)를 입력단으로 하는 제 2 감속기(360)는 선 기어(330’)로부터 동력을 전달받는 것으로 이해될 수 있다. 한편, 제 2 유성 기어(362’)가 회전되면, 제 2 유성 기어(362’)와 일체로 제공되는 제 1 유성 기어(342’)가 회전될 수 있다. 따라서, 제 1 유성 기어(342’)를 입력단으로 하는 제 1 감속기(340)는 선 기어(330’)로부터 동력을 전달받는 것으로 이해될 수 있다.
The sun gear 330 'receives power from the driving source 320 and can transmit power to the first reducer 340 and the second reducer 360. Specifically, the sun gear 330 'can transmit power to the second planetary gear 362'. Accordingly, it can be understood that the second reducer 360 having the second planetary gear 362 'as an input end receives power from the sun gear 330'. On the other hand, when the second planetary gear 362 'is rotated, the first planetary gear 342' provided integrally with the second planetary gear 362 'may be rotated. Accordingly, it can be understood that the first reducer 340 having the first planetary gear 342 'as an input end receives power from the sun gear 330'.

도 16은 제 3 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 블록도이다.16 is a block diagram of the exercise assisting apparatus according to the third embodiment.

도 16을 참조하면, 제 3 실시 예에 따른 운동 보조 장치(10)는 다음과 같이 작동할 수 있다. Referring to Fig. 16, the exercise assisting apparatus 10 according to the third embodiment can operate as follows.

제어부(30)는, 구동원(320)을 온(ON)시켜, 선 기어(330)에 동력을 전달할 수 있다. 선 기어(330)에 전달된 동력은 제 1 유성 기어(342) 및 제 2 유성 기어(362)에 동시에 전달될 수 있다. The control unit 30 can turn on the drive source 320 and transmit the power to the sun gear 330. [ The power transmitted to the sun gear 330 can be transmitted to the first planetary gear 342 and the second planetary gear 362 at the same time.

제 1 유성 기어(342)는, 제 1 캐리어(344) 및/또는 제 1 링 기어(346)로 동력을 전달할 수 있다. 제 2 유성 기어(362)는, 제 2 캐리어(364) 및/또는 제 2 링 기어(366)로 동력을 전달할 수 있다. The first planetary gear 342 may transmit power to the first carrier 344 and / or the first ring gear 346. The second planetary gear 362 can transmit power to the second carrier 364 and / or the second ring gear 366.

제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)의 차이에 따라서, 제 1 링 기어(346) 및 제 2 링 기어(366)는 상대적인 운동을 하여, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70) 사이의 각도를 조절할 수 있다. The first ring gear 346 and the second ring gear 366 perform relative movement in accordance with the difference between the first reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2, The angle between the modules 70 can be adjusted.

제어부(30)는, 선 기어(330)의 회전 방향을 교번하여 변경시킬 수 있다. 이 경우, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70) 사이의 각도는 교번하여 증가 또는 감소될 수 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 대상체의 보행 운동을 보조할 수 있다. The control unit 30 can change the rotation direction of the sun gear 330 alternately. In this case, the angle between the first support module 50 and the second support module 70 may be alternately increased or decreased. According to the above structure, the walking motion of the object can be assisted.

한편, 제 3 실시 예의 경우, 일반적인 유성 기어 구조와 달리, 구동 모듈(300)은, 캐리어(344)(364) 및 링 기어(346)(366)가 모두 케이스(312)(314)에 대하여 고정되지 않은 상태에서 동작할 수 있다. 다시 말하면, 캐리어(344)(364)는, 유성 기어(342)(362)의 자전축 이외에 다른 부품에 의해 구속되지 않을 수 있다. 그리고 링 기어(346)(366)는, 유성 기어(342)(362) 및 풀리(348)(368) 이외에 다른 부품에 의해 구속되지 않을 수 있다. 물론, 캐리어 또는 링 기어가 자유롭게 회전되게 하는 베어링 등이 구비될 수는 있을 것이다.On the other hand, in the case of the third embodiment, unlike a common planetary gear structure, the drive module 300 is configured such that both the carriers 344, 364 and the ring gears 346, 366 are fixed to the case 312, 314 It is possible to operate in a non-existent state. In other words, the carriers 344 and 364 may not be restrained by other parts other than the rotation axis of the planetary gears 342 and 362. [ And the ring gears 346 and 366 may not be constrained by other components other than the planetary gears 342 and 362 and the pulleys 348 and 368. [ Of course, a bearing or the like for allowing the carrier or the ring gear to rotate freely may be provided.

따라서, 선 기어(330)의 회전 각도에 따라, 캐리어(344)(364) 및 링 기어(346)(366)의 절대적인 위치가 결정되는 것은 아니다. 캐리어(344)(364) 및 링 기어(346)(366)의 절대적인 위치는, 선 기어(330)로부터 전달되는 토크 및 외부로부터 전달되는 부하에 따라서 달라질 수 있다. 예를 들면 착용자가 보행 중일 때, 각 다리의 위치에 따라 기준 위치가 결정된다.Therefore, the absolute positions of the carriers 344, 364 and the ring gears 346, 366 are not determined depending on the rotation angle of the sun gear 330. [ The absolute positions of the carriers 344 and 364 and the ring gears 346 and 366 may vary depending on the torque transmitted from the sun gear 330 and the load transmitted from the outside. For example, when the wearer is walking, the reference position is determined according to the position of each leg.

제 3 실시 예는, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70) 사이의 각도를 조절하여, 대상체의 보행 동작을 보조하기 위한 것이다. 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70)의 절대적인 위치는 고려 대상이 아니다. 따라서, 이를 구체적으로 결정할 수 없다고 하더라도, 통상의 기술자가 제 3 실시 예를 실시함에 있어서 문제되지 않는다. The third embodiment is for assisting the walking operation of the object by adjusting the angle between the first supporting module 50 and the second supporting module 70. [ The absolute positions of the first supporting module 50 and the second supporting module 70 are not considered. Therefore, even if it can not be determined specifically, ordinary technicians do not have any problem in implementing the third embodiment.

정리하면, 제 1 링 기어(346) 및 제 2 링 기어(366)의 상대적인 운동을 통하여, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70) 사이의 각도가 조절될 수 있다. 그리고 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70)의 절대적인 위치는, 선 기어(330) 및 외부로부터 전달되는 부하에 따라 달라질 수 있다.
In short, the angle between the first support module 50 and the second support module 70 can be adjusted through the relative movement of the first ring gear 346 and the second ring gear 366. The absolute positions of the first support module 50 and the second support module 70 may vary depending on the load transmitted from the sun gear 330 and the outside.

도 16a는 제 3 실시 예의 변형 예에 따른 운동 보조 장치의 블록도이다.16A is a block diagram of an exercise assisting apparatus according to a modification of the third embodiment.

도 16a를 참조하면, 제 3 실시 예의 변형 예에 따른 운동 보조 장치(10)는 다음과 같이 작동할 수 있다. Referring to Fig. 16A, the exercise assisting apparatus 10 according to the modification of the third embodiment can operate as follows.

선 기어(330’)에 전달된 동력은 제 1 유성 기어(342’) 및 제 2 유성 기어(362’) 중 어느 하나의 유성 기어에 전달될 수 있다. 예를 들어, 선 기어(330’)에 전달된 동력은 제 2 유성 기어(362’)에 전달될 수 있다. 제 2 유성 기어(362’)가 회전되면, 제 2 유성 기어(362’)와 일체로 형성되는 제 1 유성 기어(342’)가 회전될 수 있다. The power transmitted to the sun gear 330 'may be transmitted to one of the first planetary gear 342' and the second planetary gear 362 '. For example, the power transmitted to the sun gear 330 'may be transmitted to the second planetary gear 362'. When the second planetary gear 362 'is rotated, the first planetary gear 342', which is formed integrally with the second planetary gear 362 ', can be rotated.

제 1 유성 기어(342’)는, 제 1 캐리어(344) 및/또는 제 1 링 기어(346)로 동력을 전달할 수 있다. 제 2 유성 기어(362’)는, 제 2 캐리어(364) 및/또는 제 2 링 기어(366)로 동력을 전달할 수 있다. The first planetary gear 342 'may transmit power to the first carrier 344 and / or the first ring gear 346. The second planetary gear 362 'can transmit power to the second carrier 364 and / or the second ring gear 366.

제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)의 차이에 따라서, 제 1 링 기어(346) 및 제 2 링 기어(366)는 상대적인 운동을 하여, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70) 사이의 각도를 조절할 수 있다. The first ring gear 346 and the second ring gear 366 perform relative movement in accordance with the difference between the first reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2, The angle between the modules 70 can be adjusted.

제어부(30)는, 선 기어(330’)의 회전 방향을 교번하여 변경시킬 수 있다. 이 경우, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70) 사이의 각도는 교번하여 증가 또는 감소될 수 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 대상체의 보행 운동을 보조할 수 있다.
The control unit 30 can alternately change the rotational direction of the sun gear 330 '. In this case, the angle between the first support module 50 and the second support module 70 may be alternately increased or decreased. According to the above structure, the walking motion of the object can be assisted.

도 17은 제 3 실시 예에 따른 구동 모듈에서, 캐리어가 고정된 상태를 가정하여 도시한 동작도이다. 구체적으로, 도 17(a)는, 제 1 감속기 및 제 2 감속기의 동작도이고, 도 17(b)는, 제 1 지지 모듈 및 제 2 지지 모듈의 동작도이다.FIG. 17 is an operation diagram assuming that the carrier is fixed in the drive module according to the third embodiment. FIG. 17 (a) is an operation diagram of the first reduction gear and the second reduction gear, and Fig. 17 (b) is an operation diagram of the first support module and the second support module.

제 3 실시 예에서 캐리어(344)(364)는 고정되어 있지 않을 수 있으나, 이해의 편의를 위하여 캐리어(344)(364)가 고정된 상태에 대하여 먼저 설명하기로 한다.In the third embodiment, the carriers 344 and 364 may not be fixed, but the carriers 344 and 364 are fixed for convenience of explanation.

도 17(a)와 같이, 선 기어(330)가 시계 방향으로 회전될 때에, 유성 기어(342)(362)는, 반시계 방향으로 회전될 수 있다. 그리고 링 기어(346)(366)는 반시계 방향으로 회전될 수 있다.17 (a), when the sun gear 330 is rotated in the clockwise direction, the planetary gears 342 and 362 can be rotated counterclockwise. And the ring gears 346 and 366 can be rotated counterclockwise.

제 1 링 기어(346)의 톱니 개수가, 제 2 링 기어(346)의 톱니 개수 보다 작은 경우, 제 1 감속비(N1)는, 제 2 감속비(N2) 보다 작으므로, 제 1 링 기어(346)가 제 2 링 기어(366)보다 빠른 각속도로 회전될 수 있다. 다시 말하면, 제 1 링 기어(346) 및 제 2 링 기어(366)의 각속도 차이가 발생할 수 있다. 결론적으로, 제 1 풀리(348) 및 제 2 풀리(368)의 각속도 차이가 발생할 수 있다. .When the number of teeth of the first ring gear 346 is smaller than the number of teeth of the second ring gear 346, the first reduction ratio N1 is smaller than the second reduction ratio N2, Can be rotated at a higher angular speed than the second ring gear 366. [ In other words, a difference in angular velocity between the first ring gear 346 and the second ring gear 366 may occur. Consequently, angular velocity differences between the first pulley 348 and the second pulley 368 may occur. .

따라서, 도 17(b)와 같이, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70) 사이의 각도는 벌어질 수 있다. 그리고 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70)이 모두 전방을 향하여 이동될 수 있다. 17 (b), the angle between the first supporting module 50 and the second supporting module 70 can be opened. And both the first supporting module 50 and the second supporting module 70 can be moved forward.

반대로, 선 기어(330)가 반시계 방향으로 회전되면, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70)이 모두 후방을 향하여 이동될 수 있다.Conversely, when the sun gear 330 is rotated counterclockwise, both the first supporting module 50 and the second supporting module 70 can be moved rearward.

한편, 도 17(b)와 같은 상태에서, 대상체는 직립 보행을 위하여 상반신을 들어올리는 부하를 감속기(340)(360)에 작용할 수 있다. 이하 도 18을 참조하여 설명하기로 한다.
On the other hand, in the state as shown in FIG. 17 (b), the object can act on the speed reducers 340 and 360 to load up the upper body for upright walking. The following description will be made with reference to FIG.

도 18은 제 3 실시 예에 따른 구동원의 동력이 인가된 상태에서, 구동 모듈 및 지지 모듈의 동작을 나타내는 도면이다. 구체적으로, 도 18(a)는, 제 1 감속기 및 제 2 감속기의 동작도이고, 도 18(b)는, 제 1 지지 모듈 및 제 2 지지 모듈의 동작도이다.18 is a view showing the operation of the drive module and the support module in a state in which power of the drive source according to the third embodiment is applied. Specifically, Fig. 18 (a) is an operation diagram of the first reduction gear and the second reduction gear, and Fig. 18 (b) is an operation diagram of the first support module and the second support module.

도 18(a)와 같이, 구동원(320)의 동력이 인가된 상태에서, 대상체가 상반신을 들어올리는 부하를 감속기(340)(360)에 작용하면, 캐리어(344)(364)는 회전될 수 있다. As shown in Fig. 18 (a), when the load on the target body lifting the upper body is applied to the speed reducers 340 and 360 while the power source of the driving source 320 is applied, the carriers 344 and 364 can be rotated have.

대상체가 직립 보행을 하는 경우를 가정하면, 제 1 링 기어(346) 및 제 2 링 기어(366)의 회전 방향이 반대가 되도록, 캐리어(344)(364)가 회전될 수 있다. 따라서, 제 1 링 기어(346) 및 제 2 링 기어(366)에 각각 결합되는 제 1 풀리(348) 및 제 2 풀리(368)는 서로 반대 방향으로 회전될 수 있다.The carriers 344 and 364 can be rotated such that the rotational directions of the first ring gear 346 and the second ring gear 366 are opposite to each other assuming that the object makes an upright walk. Therefore, the first pulley 348 and the second pulley 368, which are respectively coupled to the first ring gear 346 and the second ring gear 366, can be rotated in opposite directions.

따라서, 선 기어(330)가 시계 방향으로 회전할 때, 도 18(b)와 같이, 제 1 지지 모듈(50)은 전방을 향하여 이동되고, 제 2 지지 모듈(70)은 후방을 향하여 이동될 수 있다. 18 (b), when the sun gear 330 rotates in the clockwise direction, the first supporting module 50 is moved toward the front side and the second supporting module 70 is moved toward the rear side .

반대로, 선 기어(330)가 반시계 방향으로 회전되면, 제 1 지지 모듈(50)은 후방을 향하여 이동되고, 제 2 지지 모듈(70)이 전방을 향하여 이동될 수 있다.Conversely, when the sun gear 330 is rotated counterclockwise, the first support module 50 is moved rearward and the second support module 70 can be moved forward.

제어부(30, 도 16 참조)는, 선 기어(330)의 회전 방향을 교번하여 변경시킴으로써, 대상체의 보행 운동을 보조할 수 있다.
The control unit 30 (see Fig. 16) can assist the walking of the subject by changing the direction of rotation of the sun gear 330 alternately.

도 19는 제 3 실시 예에 따른 구동원의 동력이 차단된 상태에서, 구동 모듈 및 지지 모듈의 동작을 나타내는 도면이다. 구체적으로, 도 19(a)는, 제 1 감속기 및 제 2 감속기의 동작도이고, 도 19(b)는, 제 1 지지 모듈 및 제 2 지지 모듈의 동작도이다.19 is a view showing the operation of the drive module and the support module in a state where the power source of the drive source according to the third embodiment is shut off. Specifically, FIG. 19 (a) is an operation diagram of the first reduction gear and the second reduction gear, and FIG. 19 (b) is an operation diagram of the first support module and the second support module.

도 19(a)와 같이, 구동원(320)의 동력이 차단(OFF)된 상태에서, 대상체는 상반신을 굽히는 부하를 감속기(340)(360)에 작용할 수 있다. 이 경우, 지지 모듈(50)(70)은, 풀리(348)(368)에 동일한 방향의 부하를 전달할 수 있다.As shown in Fig. 19 (a), when the power source of the driving source 320 is turned off, the target body may act on the speed reducers 340 and 360 as a load for bending the upper half body. In this case, the support modules 50, 70 can deliver loads in the same direction to the pulleys 348, 368.

이 경우, 링 기어(346)(366), 유성 기어(342)(362), 캐리어(344)(364) 및 선 기어(330)는 하나의 강체 운동을 할 수 있다. 다시 말하면, 링 기어(346)(366)의 회전 속도와, 유성 기어(342)(362)의 자전 속도 및 공전 속도와, 캐리어(344)(364)의 회전 속도와, 선 기어(330)의 회전 속도가 모두 동일할 수 있다.In this case, the ring gears 346 and 366, the planetary gears 342 and 362, the carrier 344 and 364, and the sun gear 330 can perform one rigid movement. In other words, the rotation speed of the ring gears 346 and 366, the rotation speed and revolution speed of the planetary gears 342 and 362, the rotation speed of the carriers 344 and 364, The rotational speeds may all be the same.

따라서, 도 19(b)와 같이, 대상체는 구동원(320)에 의한 부하를 받지 않고, 자유롭게 앉는 동작을 할 수 있게 된다. Therefore, as shown in Fig. 19 (b), the object can be freely sited without being subjected to the load by the driving source 320. [

반대로, 구동원(320)의 동력이 차단된 상태에서, 대상체는 상반신을 들어올리는 부하를 감속기(340)(360)에 작용할 수 있으며, 이 경우, 대상체는 구동원(320)에 의한 부하를 받지 않고, 자유롭게 일어서는 동작을 할 수 있게 된다.Conversely, in a state in which the power source of the driving source 320 is shut off, the target body may act on the speed reducers 340 and 360 to lift the upper body. In this case, the target body is not subjected to the load by the driving source 320, You will be able to stand up freely.

한편, 구동원(320)이 정지(holding)된 상태에서, 대상체는 상반신을 굽히는 부하를 감속기(340)(360)에 작용할 수도 있다. 이 경우, 선 기어(330)는 고정된 상태이므로, 제 1 링 기어(346) 및 제 2 링 기어(366)는 각각 선 기어(330)에 대하여 서로 다른 각속도로 회동될 수 있다. 따라서, 도 17(b)와 같이 2개의 지지 모듈(50)(70)은 서로 벌어지면서 같은 방향으로 이동될 수 있다. 위와 같은 과정을 통하여, 대상체는 앉는 동작을 할 수 있게 된다. On the other hand, in a state where the driving source 320 is held, the object may act on the speed reducers 340 and 360 to load the upper body. In this case, since the sun gear 330 is in a fixed state, the first ring gear 346 and the second ring gear 366 can be rotated at different angular speeds with respect to the sun gear 330, respectively. Accordingly, as shown in FIG. 17 (b), the two support modules 50 and 70 can be moved in the same direction while flared together. Through the above process, the subject can sit down.

이 경우, 각각의 풀리(348)(368) 및 조인트 어셈블리(42)(62) 사이의 제 3 감속비(N3) 및 제 4 감속비(N4)의 비율을, 제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)의 비율의 역수가 되도록 함으로써, 대상체의 앉는 동작 중에 2개의 지지 모듈(50)(70)이 서로 벌어지지 않도록 할 수 있다. In this case, the ratio of the third reduction ratio N3 and the fourth reduction ratio N4 between the pulleys 348 and 368 and the joint assemblies 42 and 62 is set to the first reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2 (N2), it is possible to prevent the two support modules (50) and (70) from spreading out during the seating operation of the object.

다른 방법으로, 제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)의 차이를 작게 함으로써, 대상체가 앉는 동작 중에 2개의 지지 모듈(50)(70)이 서로 벌어지는 각도를 줄일 수 있다. 제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)의 차이가 작은 경우에도, 높은 RPM(revolution per minute) 값을 갖는 구동원(320)을 이용하면, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70)은 보행 동작에 요구되는 충분한 각속도를 확보할 수 있다.
Alternatively, by reducing the difference between the first reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2, it is possible to reduce the angle at which the two support modules 50, 70 are twisted during the operation of siting the object. Even if the difference between the first reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2 is small, by using the drive source 320 having a high RPM (revolution per minute) value, the first support module 50 and the second support module The angular velocity sensor 70 can secure a sufficient angular velocity required for the gait operation.

앞서 설명한 3가지 동작 상태에 대하여 정리하면 아래의 표 3과 같다.Table 3 below summarizes the three operation states described above.

동작 상태Operating state 구동원Driving source 보행walking 제1지지모듈 전진 / 제2지지모듈 후진The first support module advances / the second support module retracts 온(ON), 시계 방향ON, clockwise 제1지지모듈 후진 / 제2지지모듈 전진Advancement of first support module / advance of second support module 온(ON), 반시계 방향ON, counterclockwise 앉기/서기Sitting / Clerk (i) 오프(OFF)
(ii) 정지(holding)(i) Off (OFF)
(ii)

도 20은 제 4 실시 예에 따른 구동 모듈의 정면 분해 사시도이다. 제 3 실시 예와 중복되는 설명은 생략하기로 한다.20 is a front exploded perspective view of the drive module according to the fourth embodiment. A description overlapping with the third embodiment will be omitted.

도 20을 참조하면, 제 4 실시 예에 따른 구동 모듈(400)은, 케이스(412)(414)와, 구동원(420)과, 선 기어(430)와, 제 1 감속기(440)와, 제 2 감속기(460)를 포함할 수 있다.20, the driving module 400 according to the fourth embodiment includes the case 412, 414, the driving source 420, the sun gear 430, the first reducer 440, 2 speed reducer 460. [

선 기어(430)는, 구동원(420)으로부터 동력을 전달받아, 제 1 감속기(440) 및 제 2 감속기(460)에 동력을 전달할 수 있다. 예를 들어, 선 기어(430)는 제 1 유성 기어(442) 및 제 2 유성 기어(462)에 동시에 맞물려서, 제 1 유성 기어(442) 및 제 2 유성 기어(462)를 각각 동시에 회전시킬 수 있다. 따라서, 제 1 유성 기어(442)를 입력단으로 하는 제 1 감속기(440)는 선 기어(430)로부터 동력을 전달받는 것으로 이해될 수 있다. 마찬가지로, 제 2 유성 기어(462)를 입력단으로 하는 제 2 감속기(460)는 선 기어(430)로부터 동력을 전달받는 것으로 이해될 수 있다. The sun gear 430 receives power from the driving source 420 and can transmit power to the first reducer 440 and the second reducer 460. For example, the sun gear 430 can simultaneously engage the first planetary gear 442 and the second planetary gear 462 to simultaneously rotate the first planetary gear 442 and the second planetary gear 462, respectively have. Therefore, it can be understood that the first reduction gear 440 having the first planetary gear 442 as an input receives power from the sun gear 430. Similarly, it can be understood that the second reducer 460 having the second planetary gear 462 as an input receives power from the sun gear 430.

제 1 감속기(440)는, 제 1 유성 기어(442)와, 제 1 캐리어(444)와, 제 1 링 기어(446)와, 제 1 풀리(448)를 포함할 수 있다. The first reduction gear 440 may include a first planetary gear 442, a first carrier 444, a first ring gear 446, and a first pulley 448.

제 1 풀리(448)는, 제 1 캐리어(444)의 회전력을 전달받아 회전될 수 있다. 제 1 풀리(448)의 회전 속력 및 회전 방향은, 제 1 캐리어(444)의 회전 속력 및 회전 방향과 동일할 수 있다. 다시 말하면, 제 1 풀리(448) 및 제 1 캐리어(444)는 하나의 강체 운동을 할 수 있다.The first pulley 448 can be rotated by receiving the rotational force of the first carrier 444. The rotational speed and rotational direction of the first pulley 448 may be the same as the rotational speed and rotational direction of the first carrier 444. [ In other words, the first pulley 448 and the first carrier 444 can perform one rigid motion.

예를 들어, 제 1 풀리(448)는, 제 1 캐리어(444)와 별도의 체결 부재로 체결되거나, 일체로 형성될 수도 있다. 구체적인 예로, 제 1 캐리어(444)의 외주면에 제 1 풀리(448)를 일체로 형성할 수 있다. 다시 말하면, 제 1 캐리어(444)의 외주면에 홈을 형성하고, 홈에는 제 1 동력 전달 부재(40)가 감길 수 있다. 이러한 구조에 의하면 부품의 수를 감소시키고, 제조 비용 및 시간을 절약할 수 있다.For example, the first pulley 448 may be fastened with a separate fastening member from the first carrier 444, or may be integrally formed. As a specific example, the first pulley 448 may be integrally formed on the outer circumferential surface of the first carrier 444. In other words, a groove is formed in the outer peripheral surface of the first carrier 444, and the first power transmitting member 40 can be wound in the groove. With this structure, the number of parts can be reduced, manufacturing cost and time can be saved.

제 2 감속기(460)는, 제 1 감속기(440)와 마찬가지로, 제 2 유성 기어(462)와, 제 2 캐리어(464)와, 제 2 링 기어(466)와, 제 2 풀리(468)를 포함할 수 있다. 제 2 유성 기어(462)와, 제 2 캐리어(464)와, 제 2 링 기어(466)와, 제 2 풀리(468)에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The second reduction gear 460 includes a second planetary gear 462, a second carrier 464, a second ring gear 466, and a second pulley 468, similarly to the first reduction gear 440 . A detailed description of the second planetary gear 462, the second carrier 464, the second ring gear 466, and the second pulley 468 will be omitted.

제 1 링 기어(446) 및 제 2 링 기어(466)의 회전 속도는 동일할 수 있다. 제 1 링 기어(446) 및 제 2 링 기어(466)는 별도의 체결 부재에 의해 체결되거나, 일체로 형성될 수도 있다. The rotational speeds of the first ring gear 446 and the second ring gear 466 may be the same. The first ring gear 446 and the second ring gear 466 may be fastened together by separate fastening members or integrally formed.

제 4 실시 예에서 제 1 캐리어(344) 및 제 2 캐리어(364)는 별도의 부재로 제공될 수 있다.
In the fourth embodiment, the first carrier 344 and the second carrier 364 may be provided as separate members.

선 기어(430)로부터 제 1 감속기(440)의 출력단까지의 감속비(gear ratio)를 "제 1 감속비(N1)"라고 하고, 선 기어(430)로부터 제 2 감속기(460)의 출력단까지의 감속비를 "제 2 감속비(N2)"라고 할 수 있다. The gear ratio from the sun gear 430 to the output end of the first reduction gear 440 is referred to as the first reduction ratio N1 and the reduction ratio from the sun gear 430 to the output end of the second reduction gear 460 Quot; second reduction ratio N2 ".

제 4 실시 예에서, 제 1 감속비(N1)는, 선 기어(430)로부터 캐리어(444)까지의 감속비로 정의될 수 있다. 그리고 제 2 감속비(N2)는, 선 기어(430)로부터 제 2 캐리어(464)까지의 감속비로 정의될 수 있다. In the fourth embodiment, the first reduction ratio N1 can be defined as a reduction ratio from the sun gear 430 to the carrier 444. [ The second reduction ratio N2 may be defined as a reduction ratio from the sun gear 430 to the second carrier 464. [

제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)는 서로 다를 수 있다. 제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)의 차이에 의하여, 제 1 감속기(440) 및 제 2 감속기(460)는 상대적인 운동을 할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The first reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2 may be different from each other. The first reducer 440 and the second reducer 460 can perform relative movement due to the difference between the first reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2. A detailed description thereof will be omitted.

도 20은, 선 기어(430)는 1개로 제공되고, 제 1 유성 기어(442) 및 제 2 유성 기어(462)의 톱니 개수는 동일하며, 제 1 링 기어(446) 및 제 2 링 기어(466)의 기어비가 서로 다른 경우에 대하여 예시적으로 도시하고 있다. 예를 들어, 제 1 링 기어(446)의 톱니 개수는, 제 2 링 기어(466)의 톱니 개수보다 작을 수 있다. 다시 말하면, 제 1 감속비(N1)는, 제 2 감속비(N2) 보다 작을 수 있다. 이하 이를 전제로 설명하지만, 제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)가 서로 달라지게 하는 다른 구성들도 가능함은 물론이다.20 shows that the number of the sun gears 430 is one and the number of teeth of the first planetary gears 442 and the second planetary gears 462 is the same and the number of teeth of the first ring gear 446 and the second ring gear 466 are different from each other. For example, the number of teeth of the first ring gear 446 may be smaller than the number of teeth of the second ring gear 466. In other words, the first reduction ratio N1 may be smaller than the second reduction ratio N2. However, it goes without saying that other configurations may be used in which the first reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2 are different from each other.

한편, 선 기어(430), 유성 기어(442)(462), 링 기어(446)(466) 등은 치차(toothed gear)인 것으로 도시하였으나, 반드시 위와 같이 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 기어는, 굴림 마찰(rolling friction)에 의해 동력을 전달할 수 있는 회전체일 수도 있다.
Although the sun gear 430, the planetary gears 442 and 462, the ring gears 446 and 466 and the like are shown as toothed gears, the present invention is not limited thereto. For example, the gear may be a rotating body capable of transmitting power by rolling friction.

도 21은 제 4 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 블록도이다.21 is a block diagram of an exercise assisting apparatus according to the fourth embodiment.

도 21을 참조하면, 제 4 실시 예에 따른 운동 보조 장치(10)는 다음과 같이 작동할 수 있다. Referring to Fig. 21, the exercise assisting apparatus 10 according to the fourth embodiment can operate as follows.

제어부(30)는, 구동원(420)을 온(ON)시켜, 선 기어(430)에 동력을 전달할 수 있다. 선 기어(430)에 전달된 동력은 제 1 유성 기어(442) 및 제 2 유성 기어(462)에 동시에 전달될 수 있다. The control unit 30 can turn on the drive source 420 and transmit the power to the sun gear 430. [ The power transmitted to the sun gear 430 can be transmitted to the first planetary gear 442 and the second planetary gear 462 at the same time.

제 1 유성 기어(442)는, 제 1 캐리어(444) 및/또는 제 1 링 기어(446)로 동력을 전달할 수 있다. 제 2 유성 기어(462)는, 제 2 캐리어(464) 및/또는 제 2 링 기어(466)로 동력을 전달할 수 있다. The first planetary gear 442 can transmit power to the first carrier 444 and / or the first ring gear 446. The second planetary gear 462 can transmit power to the second carrier 464 and / or the second ring gear 466.

제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)의 차이에 따라서, 제 1 캐리어(444) 및 제 2 캐리어(464)는 상대적인 운동을 하여, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70) 사이의 각도를 조절할 수 있다. The first carrier 444 and the second carrier 464 perform relative movement in accordance with the difference between the first reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2 so that the first support module 50 and the second support module 70 can be adjusted.

제어부(30)는, 선 기어(430)의 회전 방향을 교번하여 변경시킬 수 있다. 이 경우, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70) 사이의 각도는 교번하여 증가 또는 감소될 수 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 대상체의 보행 운동을 보조할 수 있다. The control unit 30 can change the rotation direction of the sun gear 430 alternately. In this case, the angle between the first support module 50 and the second support module 70 may be alternately increased or decreased. According to the above structure, the walking motion of the object can be assisted.

한편, 제 4 실시 예의 경우, 일반적인 유성 기어 구조와 달리, 구동 모듈(400)은, 캐리어(444)(464) 및 링 기어(446)(466)가 모두 케이스(412)(414)에 대하여 고정되지 않은 상태에서 동작할 수 있다. 다시 말하면, 캐리어(444)(464)는, 유성 기어(442)(462)의 자전축 및 풀리(448)(468) 이외에 다른 부품에 의해 구속되지 않을 수 있다. 그리고 링 기어(446)(466)는, 유성 기어(442)(462) 이외에 다른 부품에 의해 구속되지 않을 수 있다. 물론, 캐리어 또는 링 기어가 자유롭게 회전되게 하는 베어링 등이 구비될 수는 있을 것이다.On the other hand, in the case of the fourth embodiment, unlike a general planetary gear structure, the drive module 400 is configured such that the carrier 444, 464 and the ring gears 446, 466 are both fixed to the case 412, 414 It is possible to operate in a non-existent state. In other words, the carriers 444, 464 may not be restrained by other components other than the rotation axis of the planetary gears 442, 462 and the pulleys 448, 468. The ring gears 446 and 466 may not be constrained by other components other than the planetary gears 442 and 462. [ Of course, a bearing or the like for allowing the carrier or the ring gear to rotate freely may be provided.

정리하면, 제 1 캐리어(444) 및 제 2 캐리어(464)의 상대적인 운동을 통하여, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70) 사이의 각도가 조절될 수 있다. 그리고 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70)의 절대적인 위치는, 선 기어(430) 및 외부로부터 전달되는 부하에 따라 달라질 수 있다.
In summary, the angle between the first support module 50 and the second support module 70 can be adjusted through the relative movement of the first carrier 444 and the second carrier 464. The absolute positions of the first support module 50 and the second support module 70 may vary depending on the load transmitted from the sun gear 430 and the outside.

도 22는 제 4 실시 예에 따른 구동 모듈에서, 링 기어가 고정된 상태를 가정하여 도시한 동작도이다. 구체적으로, 도 22(a)는, 제 1 감속기 및 제 2 감속기의 동작도이고, 도 22(b)는, 제 1 지지 모듈 및 제 2 지지 모듈의 동작도이다.FIG. 22 is an operation diagram illustrating the drive module according to the fourth embodiment, assuming that the ring gear is fixed. Specifically, Fig. 22 (a) is an operation diagram of the first reducer and the second reducer, and Fig. 22 (b) is an operation diagram of the first support module and the second support module.

제 4 실시 예에서 링 기어(446)(466)는 고정되어 있지 않을 수 있으나, 이해의 편의를 위하여 링 기어(446)(466)가 고정된 상태에 대하여 먼저 설명하기로 한다.Although the ring gears 446 and 466 may not be fixed in the fourth embodiment, the state where the ring gears 446 and 466 are fixed will be described first for the sake of understanding.

도 22(a)와 같이, 선 기어(430)가 반시계 방향으로 회전될 때에, 유성 기어(442)(462)는, 시계 방향으로 자전될 수 있다. 이 경우, 유성 기어(442)(462)는, 선 기어(430)에 대하여 반시계 방향으로 공전될 수 있다. 따라서, 캐리어(444)(464)는 반시계 방향으로 회전될 수 있다.As shown in Fig. 22 (a), when the sun gear 430 is rotated in the counterclockwise direction, the planetary gears 442 and 462 can be rotated clockwise. In this case, the planetary gears 442 and 462 can revolve counterclockwise with respect to the sun gear 430. [ Thus, the carriers 444 and 464 can be rotated counterclockwise.

제 1 링 기어(446)의 톱니 개수가, 제 2 링 기어(446)의 톱니 개수 보다 작은 경우, 제 1 감속비(N1)는, 제 2 감속비(N2) 보다 작으므로, 제 1 캐리어(444)가 제 2 캐리어(464)보다 빠른 각속도로 회전될 수 있다. 다시 말하면, 제 1 캐리어(444) 및 제 2 캐리어(464)의 각속도 차이가 발생할 수 있다. 결론적으로, 제 1 풀리(448) 및 제 2 풀리(468)의 각속도 차이가 발생할 수 있다. When the number of teeth of the first ring gear 446 is smaller than the number of teeth of the second ring gear 446, the first reduction ratio N1 is smaller than the second reduction ratio N2, Can be rotated at a higher angular speed than the second carrier 464. In other words, angular velocity differences between the first carrier 444 and the second carrier 464 may occur. Consequently, angular velocity differences between the first pulley 448 and the second pulley 468 may occur.

따라서, 도 22(b)와 같이, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70) 사이의 각도는 벌어질 수 있다. 그리고 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70)이 모두 전방을 향하여 이동될 수 있다. 22 (b), the angle between the first supporting module 50 and the second supporting module 70 can be opened. And both the first supporting module 50 and the second supporting module 70 can be moved forward.

반대로, 선 기어(430)가 시계 방향으로 회전되면, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70)이 모두 후방을 향하여 이동될 수 있다.Conversely, when the sun gear 430 is rotated clockwise, both the first support module 50 and the second support module 70 can be moved rearward.

한편, 도 22(b)와 같은 상태에서, 대상체는 직립 보행을 위하여 상반신을 들어올리는 부하를 감속기(440)(460)에 작용할 수 있다. 이하 도 23을 참조하여 설명하기로 한다.
On the other hand, in the state as shown in FIG. 22 (b), the object can act on the speed reducers 440 and 460 to load up the upper body for upright walking. This will be described below with reference to FIG.

도 23은 제 4 실시 예에 따른 구동원의 동력이 인가된 상태에서, 구동 모듈 및 지지 모듈의 동작을 나타내는 도면이다. 구체적으로, 도 23(a)는, 제 1 감속기 및 제 2 감속기의 동작도이고, 도 23(b)는, 제 1 지지 모듈 및 제 2 지지 모듈의 동작도이다.23 is a view showing the operation of the drive module and the support module in a state in which power of the drive source according to the fourth embodiment is applied. Specifically, Fig. 23 (a) is an operation diagram of the first reduction gear and the second reduction gear, and Fig. 23 (b) is an operation diagram of the first support module and the second support module.

도 23(a)와 같이, 구동원(420)의 동력이 인가된 상태에서, 대상체가 상반신을 들어올리는 부하를 감속기(440)(460)에 작용하면, 링 기어(446)(466)는 회전될 수 있다. As shown in Fig. 23 (a), when the load on the target body lifting the upper half of the body is applied to the speed reducers 440 and 460 under the power of the driving source 420, the ring gears 446 and 466 are rotated .

대상체가 직립 보행을 하는 경우를 가정하면, 제 1 캐리어(444) 및 제 2 캐리어(464)의 회전 방향이 반대가 되도록, 링 기어(446)(466)가 회전될 수 있다. 따라서, 제 1 캐리어(444) 및 제 2 캐리어(464)에 각각 결합되는 제 1 풀리(448) 및 제 2 풀리(468)는 서로 반대 방향으로 회전될 수 있다.The ring gears 446 and 466 can be rotated such that the rotational direction of the first carrier 444 and the second carrier 464 are opposite to each other assuming that the object makes an upright walk. Thus, the first pulley 448 and the second pulley 468 coupled to the first carrier 444 and the second carrier 464, respectively, can be rotated in opposite directions.

따라서, 선 기어(430)가 반시계 방향으로 회전할 때, 도 21(b)와 같이, 제 1 지지 모듈(50)은 전방을 향하여 이동되고, 제 2 지지 모듈(70)은 후방을 향하여 이동될 수 있다. 21 (b), when the sun gear 430 rotates counterclockwise, the first support module 50 is moved toward the front side and the second support module 70 is moved toward the rear side .

반대로, 선 기어(430)가 시계 방향으로 회전되면, 제 1 지지 모듈(50)은 후방을 향하여 이동되고, 제 2 지지 모듈(70)이 전방을 향하여 이동될 수 있다.Conversely, when the sun gear 430 is rotated clockwise, the first support module 50 is moved rearward and the second support module 70 can be moved forward.

제어부(30, 도 21 참조)는, 선 기어(430)의 회전 방향을 교번하여 변경시킴으로써, 대상체의 보행 운동을 보조할 수 있다.
The control unit 30 (see Fig. 21) can assist the walking of the target object by changing the rotation direction of the sun gear 430 alternately.

도 24는 제 4 실시 예에 따른 구동원의 동력이 차단된 상태에서, 구동 모듈 및 지지 모듈의 동작을 나타내는 도면이다. 구체적으로, 도 24(a)는, 제 1 감속기 및 제 2 감속기의 동작도이고, 도 24(b)는, 제 1 지지 모듈 및 제 2 지지 모듈의 동작도이다.24 is a view showing the operation of the drive module and the support module in a state in which the power source of the drive source according to the fourth embodiment is shut off. Specifically, Fig. 24 (a) is an operation diagram of the first reducer and the second reducer, and Fig. 24 (b) is an operation diagram of the first support module and the second support module.

도 24(a)와 같이, 구동원(420)의 동력이 차단된 상태에서, 대상체는 상반신을 굽히는 부하를 감속기(440)(460)에 작용할 수 있다. 이 경우, 지지 모듈(50)(70)은, 풀리(448)(468)에 동일한 방향의 부하를 전달할 수 있다.As shown in Fig. 24 (a), in a state in which the power source of the driving source 420 is shut off, the target body can act on the decelerators 440 and 460 to load the upper body. In this case, the support modules 50, 70 can deliver loads in the same direction to the pulleys 448, 468.

이 경우, 캐리어(444)(464), 유성 기어(442)(462), 링 기어(446)(466) 및 선 기어(430)는 하나의 강체 운동을 할 수 있다. 다시 말하면, 캐리어(444)(464)의 회전 속도와, 유성 기어(342)(362)의 자전 속도 및 공전 속도와, 링 기어(346)(366)의 회전 속도와, 선 기어(330)의 회전 속도가 모두 동일할 수 있다.In this case, the carriers 444 and 464, the planetary gears 442 and 462, the ring gears 446 and 466, and the sun gear 430 can perform one rigid body motion. In other words, the rotation speed of the carrier 444 (464), the rotation speed and revolution speed of the planetary gears 342 and 362, the rotation speed of the ring gears 346 and 366, The rotational speeds may all be the same.

따라서, 도 24(b)와 같이, 대상체는 구동원(420)에 의한 부하를 받지 않고, 자유롭게 앉는 동작을 할 수 있게 된다. Therefore, as shown in Fig. 24 (b), the object can be freely sited without being subjected to the load by the driving source 420. [

반대로, 구동원(420)의 동력이 차단된 상태에서, 대상체는 상반신을 들어올리는 부하를 감속기(440)(460)에 작용할 수 있으며, 이 경우, 대상체는 구동원(420)에 의한 부하를 받지 않고, 자유롭게 일어서는 동작을 할 수 있게 된다.Conversely, in a state in which the power source of the driving source 420 is cut off, the target body can act on the speed reducers 440 and 460 to lift the upper body. In this case, the target body is not subjected to the load by the driving source 420, You will be able to stand up freely.

한편, 구동원(420)이 정지(holding)된 상태에서, 대상체는 상반신을 굽히는 부하를 감속기(440)(460)에 작용할 수도 있다. 이 경우, 선 기어(430)는 고정된 상태이므로, 제 1 캐리어(444) 및 제 2 캐리어(464)는 각각 선 기어(430)에 대하여 서로 다른 각속도로 회동될 수 있다. 따라서, 도 22(b)와 같이 2개의 지지 모듈(50)(70)은 서로 벌어지면서 같은 방향으로 이동될 수 있다. 위와 같은 과정을 통하여, 대상체는 앉는 동작을 할 수 있게 된다. On the other hand, in a state in which the driving source 420 is held, the object may act on the decelerators 440 and 460 to load the upper half body. In this case, since the sun gear 430 is in a fixed state, the first carrier 444 and the second carrier 464 can be rotated at different angular speeds with respect to the sun gear 430, respectively. Accordingly, as shown in FIG. 22 (b), the two support modules 50 and 70 can be moved in the same direction while firing each other. Through the above process, the subject can sit down.

이 경우, 각각의 풀리(448)(468) 및 조인트 어셈블리(42)(62) 사이의 제 3 감속비(N3) 및 제 4 감속비(N4)의 비율을, 제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)의 비율의 역수가 되도록 함으로써, 대상체의 앉는 동작 중에 2개의 지지 모듈(50)(70)이 서로 벌어지지 않도록 할 수 있다. In this case, the ratio of the third reduction ratio N3 and the fourth reduction ratio N4 between each of the pulleys 448, 468 and the joint assemblies 42, 62 to the first reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2 (N2), it is possible to prevent the two support modules (50) and (70) from spreading out during the seating operation of the object.

다른 방법으로, 제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)의 차이를 작게 함으로써, 대상체가 앉는 동작 중에 2개의 지지 모듈(50)(70)이 서로 벌어지는 각도를 줄일 수 있다. 제 1 감속비(N1) 및 제 2 감속비(N2)의 차이가 작은 경우에도, 높은 RPM(revolution per minute) 값을 갖는 구동원(420)을 이용하면, 제 1 지지 모듈(50) 및 제 2 지지 모듈(70)은 보행 동작에 요구되는 충분한 각속도를 확보할 수 있다.
Alternatively, by reducing the difference between the first reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2, it is possible to reduce the angle at which the two support modules 50, 70 are twisted during the operation of siting the object. Even when the difference between the first reduction ratio N1 and the second reduction ratio N2 is small, by using the drive source 420 having a high revolutions per minute (RPM) value, the first support module 50 and the second support module The angular velocity sensor 70 can secure a sufficient angular velocity required for the gait operation.

앞서 설명한 3가지 동작 상태에 대하여 정리하면 아래의 표 4와 같다.Table 3 summarizes the above three operation states.

동작 상태Operating state 구동원Driving source 보행walking 제1지지모듈 전진 / 제2지지모듈 후진The first support module advances / the second support module retracts 온(ON), 시계 방향ON, clockwise 제1지지모듈 후진 / 제2지지모듈 전진Advancement of first support module / advance of second support module 온(ON), 반시계 방향ON, counterclockwise 앉기/서기Sitting / Clerk (i) 오프(OFF)
(ii) 정지(holding)(i) Off (OFF)
(ii)

이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI > or equivalents, even if it is replaced or replaced.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시 예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
Therefore, other implementations, other embodiments and equivalents to the claims are within the scope of the following claims.

Claims (20)

대상체의 일측에 구비되어, 동력을 전달하는 구동원;
상기 구동원에 연결되어 회전하는 입력측 회전체; 및
상기 입력측 회전체로부터 동력을 전달받아, 동작하는 제 1 감속기 및 제 2 감속기를 포함하고,
상기 입력측 회전체로부터 상기 제 1 감속기의 출력단까지의 감속비와, 상기 입력측 회전체로부터 제 2 감속기의 출력단까지의 감속비는 서로 다른 구동 모듈.A driving source provided at one side of the object to transmit power;
An input side rotating body connected to the driving source and rotating; And
A first reduction gear unit and a second reduction gear unit that receive power from the input side rotation body and operate,
Wherein the reduction ratio from the input side rotation body to the output end of the first reduction gear and the reduction ratio from the input side rotation body to the output end of the second reduction gear are different. 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 감속기 및 제 2 감속기 중 적어도 하나의 감속기는,
상기 입력측 회전체의 외주면에 연결되어, 상기 입력측 회전체로부터 동력을 전달받아 자전 또는 공전 가능한 유성 기어;
상기 유성 기어의 자전 축과 연결되며, 상기 유성 기어가 상기 입력측 회전체에 대하여 공전할 때 회전되는 캐리어;
상기 유성 기어와 연결되는 내주면을 구비하며, 상기 유성 기어와 상호 작용하는 링 기어; 및
상기 감속기의 출력단으로써, 상기 입력측 회전체의 동력을 외부로 전달하기 위한 동력 전달 부재가 감기는 풀리를 포함하는 구동 모듈.The method according to claim 1,
Wherein at least one of the first reduction gear and the second reduction gear,
A planetary gear connected to an outer peripheral surface of the input side rotary body and capable of rotating or revolving by receiving power from the input side rotary body;
A carrier connected to the rotation shaft of the planetary gear and rotated when the planetary gear rotates with respect to the input side rotary body;
A ring gear having an inner circumferential surface connected to the planetary gear, the ring gear interacting with the planetary gear; And
And a pulley wound around the power transmitting member for transmitting the power of the input side rotating body to the outside as an output end of the speed reducer. 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 감속기 및 제 2 감속기는, 상기 유성 기어, 캐리어, 링 기어 및 풀리를 각각 포함하고,
상기 제 1 감속기의 유성 기어 및 상기 제 2 감속기의 유성 기어는 하나의 강체 운동을 하도록 고정되는 구동 모듈.3. The method of claim 2,
Wherein the first reducer and the second reducer each include the planetary gear, the carrier, the ring gear, and the pulley,
Wherein the planetary gears of the first reducer and the planetary gears of the second reducer are fixed to perform one rigid movement. 제 2 항에 있어서,
상기 풀리 및 링 기어는 하나의 강체 운동을 하도록 고정되는 구동 모듈.3. The method of claim 2,
Wherein the pulley and the ring gear are fixed to perform a rigid body motion. 제 4 항에 있어서,
상기 풀리는, 상기 링 기어의 외주면에 일체로 형성되는 구동 모듈.5. The method of claim 4,
And the pulley is integrally formed on an outer circumferential surface of the ring gear. 제 4 항에 있어서,
상기 캐리어는, 상기 유성 기어의 자전 축 이외에 다른 부품에 의해 구속되지 않고,
상기 링 기어는, 상기 유성 기어 및 풀리 이외에 다른 부품에 의해 구속되지 않도록 배치되는 구동 모듈.5. The method of claim 4,
The carrier is not constrained by other parts other than the rotating shaft of the planetary gear,
Wherein the ring gear is disposed so as not to be restrained by other components other than the planetary gear and the pulley. 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 감속기 및 제 2 감속기는, 상기 유성 기어, 캐리어, 링 기어 및 풀리를 각각 포함하고,
상기 제 1 감속기의 링 기어 및 상기 제 2 감속기의 링 기어는 하나의 강체 운동을 하도록 고정되는 구동 모듈.3. The method of claim 2,
Wherein the first reducer and the second reducer each include the planetary gear, the carrier, the ring gear, and the pulley,
Wherein the ring gear of the first reduction gear and the ring gear of the second reduction gear are fixed to perform one rigid movement. 제 7 항에 있어서,
상기 풀리 및 캐리어는 하나의 강체 운동을 하도록 고정되는 구동 모듈.8. The method of claim 7,
Wherein the pulley and the carrier are fixed to perform one rigid motion. 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 감속기는, 제 1 유성 기어, 제 1 캐리어, 제 1 링 기어 및 제 1 풀리를 포함하고,
상기 제 2 감속기는, 제 2 유성 기어, 제 2 캐리어, 제 2 링 기어 및 제 2 풀리를 포함하는 구동 모듈.The method according to claim 1,
The first reduction gear includes a first planetary gear, a first carrier, a first ring gear, and a first pulley,
And the second reduction gear includes a second planetary gear, a second carrier, a second ring gear, and a second pulley. 제 9 항에 있어서,
상기 한 쌍의 유성 기어 및 한 쌍의 링 기어 중, 한 쌍의 기어는, 서로 하나의 강체 운동을 하도록 고정되고,
다른 한 쌍의 기어는, 각각 동일한 감속기에 포함되는 상기 한 쌍의 풀리와 하나의 강체 운동을 하도록 고정되는 구동 모듈.10. The method of claim 9,
Wherein one of the pair of planetary gears and the pair of ring gears is fixed to make one rigid body movement,
And the other pair of gears are fixed to perform one rigid movement with the pair of pulleys included in the same reducer, respectively. 대상체에 고정되는 고정 부재;
상기 고정 부재의 일측에 구비되고, 구동원과, 상기 구동원으로부터 동력을 전달받아 동작하는 제 1 감속기 및 제 2 감속기를 포함하는 구동 모듈;
상기 대상체의 일 부분 및 타 부분의 회전 동작을 각각 보조하기 위한 제 1 조인트 부재 및 제 2 조인트 부재;
상기 제 1 감속기의 출력단 및 제 1 조인트 부재의 회전 방향이 서로 반대가 되도록, 상기 제 1 감속기의 출력단 및 제 1 조인트 부재를 연결하는 제 1 동력 전달 부재; 및
상기 제 2 감속기의 출력단 및 제 2 조인트 부재의 회전 방향이 서로 일치하도록, 상기 제 2 감속기의 출력단 및 제 2 조인트 부재를 연결하는 제 2 동력 전달 부재를 포함하는 운동 보조 장치.A fixing member fixed to the object;
A driving module provided on one side of the fixing member, the driving module including a driving source, a first reducer and a second reducer which are operated by receiving power from the driving source;
A first joint member and a second joint member for respectively assisting rotation of the one part and the other part of the object;
A first power transmitting member connecting an output end of the first reduction gear unit and a first joint member such that an output end of the first reduction gear unit and a rotation direction of the first joint member are opposite to each other; And
And a second power transmitting member for connecting an output end of the second reducer and a second joint member such that an output end of the second reducer and a rotation direction of the second joint member coincide with each other. 제 11 항에 있어서,
상기 제 1 동력 전달 부재 및 제 2 동력 전달 부재는 서로 비대칭적으로 연결되는 운동 보조 장치.12. The method of claim 11,
Wherein the first power transmitting member and the second power transmitting member are connected to each other asymmetrically. 제 12 항에 있어서,
상기 제 1 동력 전달 부재는, 상기 구동 모듈 및 제 1 조인트 부재 사이에서 교차되도록 연결되고,
상기 제 2 동력 전달 부재는, 상기 구동 모듈 및 제 2 조인트 부재 사이에서 교차되지 않도록 연결되는 운동 보조 장치.13. The method of claim 12,
The first power transmitting member is connected so as to intersect between the driving module and the first joint member,
And the second power transmission member is connected so as not to intersect between the drive module and the second joint member. 제 11 항에 있어서,
상기 제 1 감속기는, 제 1 유성 기어, 제 1 캐리어, 제 1 링 기어 및 상기 제 1 감속기의 출력단에 해당하는 제 1 풀리를 포함하고,
상기 제 2 감속기는, 제 2 유성 기어, 제 2 캐리어, 제 2 링 기어 및 상기 제 2 감속기의 출력단에 해당하는 제 2 풀리를 포함하는 운동 보조 장치.12. The method of claim 11,
Wherein the first reduction gear includes a first planetary gear, a first carrier, a first ring gear, and a first pulley corresponding to an output end of the first reduction gear,
And the second reduction gear includes a second planetary gear, a second carrier, a second ring gear, and a second pulley corresponding to an output end of the second reduction gear. 제 14 항에 있어서,
상기 한 쌍의 유성 기어 및 한 쌍의 링 기어 중, 한 쌍의 기어는, 서로 하나의 강체 운동을 하도록 고정되고,
다른 한 쌍의 기어는, 각각 동일한 감속기에 포함되는 상기 한 쌍의 풀리와 하나의 강체 운동을 하도록 고정되는 운동 보조 장치.15. The method of claim 14,
Wherein one of the pair of planetary gears and the pair of ring gears is fixed to make one rigid body movement,
And the other pair of gears are fixed to perform one rigid body motion with the pair of pulleys included in the same reducer, respectively. 대상체에 고정되는 고정 부재;
상기 고정 부재의 일측에 구비되고, 구동원과, 상기 구동원으로부터 동력을 전달받아 동작하는 제 1 감속기 및 제 2 감속기를 포함하는 구동 모듈;
상기 대상체의 일 부분 및 타 부분의 회전 동작을 각각 보조하기 위한 제 1 조인트 부재 및 제 2 조인트 부재;
상기 제 1 감속기 및 제 1 조인트 부재에 연결되어 동력을 전달하는 제 1 동력 전달 부재; 및
상기 제 2 감속기 및 제 2 조인트 부재에 연결되어 동력을 전달하는 제 2 동력 전달 부재를 포함하고,
상기 구동원으로부터 상기 제 1 감속기의 출력단까지의 감속비와, 상기 구동원으로부터 제 2 감속기의 출력단까지의 감속비는 서로 다른 운동 보조 장치.A fixing member fixed to the object;
A driving module provided on one side of the fixing member, the driving module including a driving source, a first reducer and a second reducer which are operated by receiving power from the driving source;
A first joint member and a second joint member for respectively assisting rotation of the one part and the other part of the object;
A first power transmitting member connected to the first reducer and the first joint member for transmitting power; And
And a second power transmitting member connected to the second reducer and the second joint member for transmitting power,
Wherein a reduction ratio from the drive source to an output end of the first reduction gear and a reduction ratio from the drive source to an output end of the second reduction gear are different. 제 16 항에 있어서,
상기 제 1 동력 전달 부재는, 상기 제 1 감속기의 출력단 및 제 1 조인트 부재의 회전 방향이 서로 반대가 되도록 연결되고,
상기 제 2 동력 전달 부재는, 상기 제 2 감속기의 출력단 및 제 2 조인트 부재의 회전 방향이 서로 일치하도록 연결되는 운동 보조 장치.17. The method of claim 16,
Wherein the first power transmitting member is connected so that the output end of the first reducer and the rotational direction of the first joint member are opposite to each other,
Wherein the second power transmitting member is connected so that the output ends of the second reducer and the rotational directions of the second joint members are mutually coincident. 제 17 항에 있어서,
상기 제 1 감속기는, 제 1 유성 기어, 제 1 캐리어, 제 1 링 기어 및 상기 제 1 감속기의 출력단에 해당하는 제 1 풀리를 포함하고,
상기 제 2 감속기는, 제 2 유성 기어, 제 2 캐리어, 제 2 링 기어 및 상기 제 2 감속기의 출력단에 해당하는 제 2 풀리를 포함하며,
상기 한 쌍의 유성 기어 및 한 쌍의 링 기어 중, 한 쌍의 기어는, 하나의 강체 운동을 하도록 고정되고,
다른 한 쌍의 기어는, 각각 동일한 감속기에 포함되는 상기 한 쌍의 풀리에 하나의 강체 운동을 하도록 고정되는 운동 보조 장치.18. The method of claim 17,
Wherein the first reduction gear includes a first planetary gear, a first carrier, a first ring gear, and a first pulley corresponding to an output end of the first reduction gear,
The second reduction gear includes a second planetary gear, a second carrier, a second ring gear, and a second pulley corresponding to an output end of the second reduction gear,
Wherein one of the pair of planetary gears and the pair of ring gears is fixed to perform one rigid motion,
And the other pair of gears are fixed so as to perform one rigid motion to the pair of pulleys included in the same reducer, respectively. 제 18 항에 있어서,
상기 제 1 조인트 부재에 연결되고, 상기 대상체의 일 부분을 지지하는 제 1 지지 모듈; 및
상기 제 2 조인트 부재에 연결되고, 상기 대상체의 타 부분을 지지하는 제 2 지지 모듈을 더 포함하는 운동 보조 장치.19. The method of claim 18,
A first support module coupled to the first joint member and supporting a portion of the object; And
And a second support module coupled to the second joint member and supporting a second portion of the object. 제 19 항에 있어서,
상기 구동원이 온(ON)되면,
상기 제 1 지지 모듈 및 제 2 지지 모듈은 서로 다른 각속도로 이동되어, 상기 제 1 지지 모듈 및 제 2 지지 모듈이 서로 벌어지거나 오므려지는 방향으로 이동되는 운동 보조 장치.
20. The method of claim 19,
When the driving source is turned ON,
Wherein the first support module and the second support module are moved at different angular velocities so that the first support module and the second support module are moved in a direction in which the first support module and the second support module are opened or closed with respect to each other.
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