KR20160008498A - Glass window cleaning device and control method therefor - Google Patents
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Abstract
본 실시예의 유리창 청소 장치는, 자력으로 유리창의 양면에 각각 부착되어 이동하는 제1 청소유닛 및 제2 청소유닛을 포함하여 구성되며, 제1 청소유닛에 포함되는 제1 마그네틱 모듈; 제2 청소유닛에 포함되는 제2 마그네틱 모듈; 제1, 2 청소 유닛들 중 적어도 하나에 구비되는 클리닝 모듈; 클리닝 모듈에 가해지는 압력을 측정하는 압력 감지부; 및 압력 감지부에서 측정된 압력에 기초하여 클리닝 모듈의 위치를 제어하는 제어부를 포함한다.The window cleaning apparatus of the present embodiment includes a first cleaning unit and a second cleaning unit attached to both sides of a windshield by magnetic force and moving, and includes a first magnetic module included in the first cleaning unit; A second magnetic module included in the second cleaning unit; A cleaning module provided on at least one of the first and second cleaning units; A pressure sensing unit for measuring a pressure applied to the cleaning module; And a control unit for controlling the position of the cleaning module based on the pressure measured by the pressure sensing unit.
Description
본 발명은 유리창을 청소하는 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for cleaning a window.
일반적으로 건물의 벽면에 설치되는 유리창은 외부의 먼지, 공해 등의 영향으로 쉽게 오염되어 미관을 해치거나 채광성이 떨어지기 쉽다. 따라서, 건물의 외벽에 설치되는 유리창들의 경우 자주 청소를 하는 것이 바람직하다.Generally, a glass window installed on a wall of a building is easily contaminated by external dust or pollution, and it is liable to deteriorate aesthetic appearance or deteriorate light-fitting property. Therefore, it is desirable to frequently clean the glass windows installed on the outer wall of the building.
다만, 유리창 외면의 경우 내벽에 비하여 청소 작업이 곤란하고, 특히 주거 건물이 점점 고층화됨에 따라 유리창 외면을 닦는 일은 고도의 위험을 수반할 수 밖에 없었다.However, it is difficult to clean the outer surface of the glass window as compared with the inner wall, and particularly, when the residential building is becoming more and more high-level, cleaning the outer surface of the window has a high risk.
또한, 유리창 내면의 경우에도, 사람의 손이 닿지 않는 높은 위치는 청소가 용이하지 않다.In addition, even in the case of the inner surface of the windshield, a high position where no human hands can reach is not easy to clean.
본 발명은 청소 동작의 효율성 및 안정성을 개선할 수 있는 유리창 청소 장치 및 그의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a window cleaning apparatus and a control method thereof that can improve efficiency and stability of a cleaning operation.
본 실시예의 유리창 청소 장치는 자력으로 유리창의 양면에 각각 부착되어 이동하는 제1 청소유닛 및 제2 청소유닛으로 구성되며, 상기 제1 청소유닛에 포함되는 제1 마그네틱 모듈; 상기 제2 청소유닛에 포함되는 제2 마그네틱 모듈; 상기 제1, 2 청소 유닛들 중 적어도 하나에 구비되는 클리닝 모듈; 상기 클리닝 모듈에 가해지는 압력을 측정하는 압력 감지부; 및 상기 압력 감지부에서 측정된 압력에 기초하여 상기 클리닝 모듈의 위치를 제어하는 제어부를 포함한다.The window cleaning apparatus of the present embodiment comprises a first cleaning unit and a second cleaning unit attached to both sides of a windshield by magnetic force, respectively, and the first and second cleaning modules are included in the first cleaning unit. A second magnetic module included in the second cleaning unit; A cleaning module provided on at least one of the first and second cleaning units; A pressure sensor for measuring a pressure applied to the cleaning module; And a control unit for controlling the position of the cleaning module based on the pressure measured by the pressure sensing unit.
한편, 본 실시예에 따른 유리창 청소 장치의 제어 방법은 상기 클리닝 모듈에 가해지는 압력을 측정하는 단계; 및 상기 압력 감지부에서 측정된 압력에 기초하여 상기 클리닝 모듈의 위치를 제어하는 단계를 포함한다.Meanwhile, a method of controlling a window cleaning apparatus according to the present invention includes: measuring a pressure applied to the cleaning module; And controlling the position of the cleaning module based on the pressure measured by the pressure sensing unit.
한편, 상기 유리창 청소 장치의 제어 방법은 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.Meanwhile, the control method of the window cleaning apparatus can be implemented as a computer-readable recording medium on which a program for execution by a computer is recorded.
본 발명의 실시예에 따르면, 자력으로 유리창의 양면에 각각 부착되어 이동하면서 청소하는 유리창 청소 장치에서, 청소 패드 등을 포함하는 클리닝 모듈에 가해지는 압력에 기초하여 클리닝 모듈의 위치를 제어함으로써, 클리닝 모듈과 유리창 사이의 마찰력의 증감에 의해 장치의 이동이 어려워지거나 또는 청소 효과가 감소되는 것을 방지할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, in a glass window cleaning apparatus which is attached to both sides of a glass window by magnetic force and moves while being cleaned, the position of the cleaning module is controlled based on a pressure applied to the cleaning module including a cleaning pad, It is possible to prevent the movement of the device from being difficult or the cleaning effect to be reduced due to the increase or decrease of the frictional force between the module and the window glass.
도 1은 유리창 청소 장치의 구성을 간략하게 나타내는 사시도이다.
도 2는 유리창의 내측에 배치되는 제1 청소 유닛의 구성에 대한 일실시예를 나타내는 평면도이다.
도 3은 유리창의 외측에 배치되는 제2 청소 유닛의 구성에 대한 일실시예를 나타내는 평면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 유리창 청소 장치에 구비되는 자력 조절 장치의 구성을 간략하게 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 마그네틱 모듈들의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 유리창 청소 장치의 동작을 제어하는 방법에 대한 제1 실시예를 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 유리창 청소 장치의 구성을 간략하게 도시한 블록도이다.
도 8은 유리창 청소 장치의 동작을 제어하는 방법에 대한 제2 실시예를 나타내는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 제2 실시예에 따른 유리창 청소 장치의 구성을 간략하게 도시한 블록도이다.
도 10은 유리창 청소 장치의 동작을 제어하는 방법에 대한 제3 실시예를 나타내는 흐름도이다.
도 11은 본 발명에 따른 유리창 청소 장치 중 클리닝 모듈의 위치를 제어하는 일부 구성에 대한 실시예를 나타내는 도면이다.
도 12는 유리창 청소 장치의 동작을 제어하는 방법에 대한 제4 실시예를 나타내는 흐름도이다.
도 13 및 도 14는 유리창 청소 장치의 초기화 과정에 대한 일실시예를 설명하기 위한 도면들이다.
도 15는 유리창 청소 장치의 오프셋을 설정하는 방법에 대한 일실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 유리창 청소 장치의 이동 경로에 대한 일실시예를 나타내는 도면이다.1 is a perspective view briefly showing the construction of a window cleaning device.
2 is a plan view showing an embodiment of the configuration of the first cleaning unit disposed inside the glass window.
3 is a plan view showing an embodiment of the configuration of the second cleaning unit disposed outside the glass window.
4 is a block diagram briefly showing a configuration of a magnetic force adjusting apparatus provided in a window cleaning apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a configuration of magnetic modules according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart showing a first embodiment of a method for controlling the operation of the window glass cleaning device.
7 is a block diagram briefly showing a configuration of a window cleaning apparatus according to a first embodiment of the present invention.
8 is a flowchart showing a second embodiment of a method for controlling the operation of the window glass cleaning device.
9 is a block diagram briefly showing a configuration of a window cleaning apparatus according to a second embodiment of the present invention.
10 is a flowchart showing a third embodiment of a method for controlling the operation of the window cleaning apparatus.
FIG. 11 is a view showing an embodiment of a part of the structure for controlling the position of the cleaning module among the window cleaning devices according to the present invention.
12 is a flowchart showing a fourth embodiment of a method for controlling the operation of the window glass cleaning device.
13 and 14 are diagrams for explaining an initialization process of a window cleaning apparatus.
15 is a diagram for explaining an embodiment of a method of setting an offset of a window cleaning apparatus.
16 is a view showing an embodiment of a moving path of the window glass cleaning device.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 이하, 실시예는 여러가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 실시예의 기술적 범위를 이하 설명하는 실시형태로 한정되는 것은 아니다. 실시예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, the embodiments may be modified into various other forms, and the technical scope of the embodiments is not limited to the embodiments described below. The embodiments are provided so that this disclosure may be more fully understood by those skilled in the art. Accordingly, the shapes and sizes of the elements in the drawings and the like can be exaggerated for clarity.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 유리창 청소 장치의 간략한 구성을 나타내는 사시도이고, 도시된 유리창 청소 장치는 유리창의 양 측면에 각각 배치되는 두 개의 청소유닛들(100,200)을 포함한다.FIG. 1 is a perspective view illustrating a simple structure of a window cleaning apparatus according to an embodiment of the present invention. The window cleaning apparatus includes two
도 1을 참조하면, 제 1 청소유닛(100)은 유리창의 내측면에 배치될 수 있고, 제 2 청소유닛(200)은 유리창의 외측면에 배치되어서, 상기 제 1 청소유닛(100)의 이동에 따라 상기 제 2 청소유닛(200)이 이동되면서, 상기 제 2 청소유닛(200)에 의한 유리창 청소가 이루어진다.Referring to FIG. 1, the
제 1 청소유닛(100) 및 제 2 청소유닛(200)은 각각 내부에 자력을 가지는 마그네틱 모듈을 이용하여 유리창의 양측면으로 서로 대향되도록 부착될 수 있다.The
또한, 제 1 청소유닛(100)이 외부 또는 자체 전원에 의해 유리창의 내측 면에 부착된 상태에서 이동하는 경우, 제 2 청소유닛(200)은 제 1, 2 청소유닛(100, 200)에 각각 구비된 마그네틱 모듈 간의 자력에 의해 제 1 청소유닛(100)의 이동을 따라 함께 이동될 수 있다.When the
제 1 청소유닛(100)은 사용자가 유리창에 제 1 청소유닛(100)을 용이하게 탈부착할 수 있도록 하는 탈부착 부재(150), 예를 들어 도 1에 도시된 바와 같은 손잡이(150)를 구비할 수 있으며, 제 2 청소유닛(200)도 탈부착을 용이하게 하는 탈부착 부재(미도시)가 상기 제 2 청소유닛(200) 상부에 구비될 수 있다.The
그에 따라, 사용자는 유리창 청소 장치의 사용시 제 1, 2 청소유닛(100, 200)에 각각 구비된 두 탈부착 부재들, 즉 두 손잡이들을 이용해 유리창에 청소 장치를 부착할 수 있으며, 청소 완료시 상기 두 손잡이들을 이용해 제 1, 2 청소유닛(100, 200)을 유리창으로부터 분리시킬 수 있다.Accordingly, when the window glass cleaning device is used, the user can attach the cleaning device to the windshield using two attachment / detachment members, i.e., two knobs respectively provided in the first and
한편, 본 발명의 실시예에 따른 유리창 청소 장치는 사용자가 상기 제 1, 2 청소유닛들(100, 200)의 동작을 제어할 수 있도록 하는 리모트 컨트롤러(remote controller, 미도시)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the window cleaning apparatus according to the embodiment of the present invention may further include a remote controller (not shown) for allowing a user to control the operation of the first and
상기한 바와 같이, 제 2 청소유닛(200)은 제 1 청소유닛(100)의 이동에 따라 자력에 의해 종속적으로 이동되며, 사용자는 리모트 컨트롤러(미도시)를 이용해 제 1 청소유닛(100)의 이동을 조작하여 제 1, 2 청소유닛들(100, 200)로 구성된 유리창 청소 장치의 구동을 제어할 수 있다.As described above, the
본 실시예에서는 사용자의 편의상 무선 방식으로 조작 가능한 리모트 컨트롤러(미도시)를 구성하였으나, 이는 본 발명에 따른 일실시예로서 유선상으로 조작하거나 사용자가 직접 수동으로 작업하는 방식으로 이용할 수도 있다.In this embodiment, a remote controller (not shown) that can be operated in a wireless manner is configured for the convenience of the user. However, the remote controller may be operated in a wired manner or manually operated by a user as an embodiment of the present invention.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 유리창 청소 장치, 보다 상세하게는 유리창의 내측에 배치된 제 1 청소유닛(100)은 미리 설정된 이동 경로를 따라 이동하거나, 먼지 등을 검출할 수 있는 센서(미도시)를 구비하여 청소 효율을 향상시킬 수 있는 이동 경로를 결정하여 이동할 수도 있다.In the meantime, the
이하, 도 1에 도시된 제 1, 2 청소유닛들(100, 200) 각각의 구체적인 구성에 대해 도 2 및 도 3을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, specific configurations of the first and
도 2는 제 1 청소유닛(100)의 구성에 대한 일실시예를 평면도로 도시한 것으로, 제 1 청소유닛(100)의 양면 중 유리창과 접촉하는 상면의 구성을 나타내는 것이다.2 is a plan view of one embodiment of the structure of the
도 2를 참조하면, 제 1 청소유닛(100)은 제 1 프레임(110), 복수의 제 1 바퀴 부재들(120) 및 복수의 제 1 마그네틱 모듈들(130)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the
제 1 프레임(110)은 제 1 청소유닛(100)의 몸체를 형성하여, 제 1 프레임(110)에 복수의 제 1 바퀴 부재들(120) 및 복수의 제 1 마그네틱 모듈들(130)이 결합되어 고정될 수 있다.The
한편, 제 1 프레임(110)의 테두리에는 유리창 청소 장치의 이동 중 유리창의 창틀 등과 같은 돌출된 구조물과의 충돌시 충격을 최소화시킬 수 있도록 완충 부재(140)가 형성될 수 있다. 또한, 완충 부재(140)에 연결된 센서(미도시) 등에 의해 충격이 감지되면, 제 1 청소유닛(100)은 이동 경로를 변경할 수 있다.On the other hand, a
한편, 제 1 청소유닛(100)은 복수의 제 1 마그네틱 모듈들(130)을 포함할 수 있으며, 제 1 마그네틱 모듈(130)은 제 1 청소유닛(100)과 제 2 청소유닛(200)이 유리창 양측 면에 부착될 수 있도록 자력을 발생시키는 기능을 하는 것 뿐만 아니라, 상기 제 1 마그네틱 모듈(130)의 제 1 자력조절가 회전되는 것에 의하여 상기 제 1 마그네틱 모듈(130)과 제 2 마그네틱 모듈(233) 간의 자력이 조절될 수 있다.The
그리고, 제 1 마그네틱 모듈(130)은 네오듐 자석과 같은 영구 자석을 포함하여 구성될 수 있으며, 제 2 청소유닛(200)에 구비되는 제 2 마그네틱 모듈(233)과 함께 자력을 발생시킬 수 있다.The first
좀 더 구체적으로, 제 1 청소유닛(100)에 구비되는 제 1 마그네틱 모듈(130)과 제 2 청소유닛에 구비되는 제 2 마그네틱 모듈(233)은 서로 반대 극성을 가지는 자석을 포함할 수 있으며, 그에 따라 유리창의 양측 면에 각각 배치된 제 1, 2 청소유닛(100, 200)이 자력에 의해 서로 끌어당김으로써 상기 유리창에 부착되어 동시에 이동될 수 있다.More specifically, the first
또한, 본 발명의 다른 실시예로서 마그네틱 모듈(130, 233)은 상기 영구 자석 이외에 전자석을 이용하여 구성될 수도 있으며, 또 다른 실시예로서 영구 자석 및 전자석을 함께 구비하여 구성될 수도 있다.As another embodiment of the present invention, the
본 발명의 실시예에 따른 유리창 청소 장치는 상기한 바와 같은 마그네틱 모듈(130, 233)에 한정되지 아니하며, 제 1, 2 청소유닛들(100, 200)이 유리창을 사이에 두고 자력에 의해 부착 및 이동될 수 있는 다양한 구성이 가능할 수 있다.The glass window cleaning apparatus according to the embodiment of the present invention is not limited to the above-described
예를 들어, 제 1, 2 청소유닛(100. 200) 중 어느 하나는 영구 자석 또는 전자석 등과 같은 자성체를 포함하고, 다른 하나는 상기 자성체의 자력에 의해 끌어당겨 질 수 있는 금속체 등을 포함할 수도 있다.For example, one of the first and
도 2에 도시된 바와 같이, 제 1 마그네틱 모듈(130)은 다수의 자성체들이 가로로 배열되는 모습으로 구성되고, 제 1 마그네틱 모듈(130)은 상기 제 1 청소유닛(100) 내에 두 개 구성될 수 있다.As shown in FIG. 2, the first
참고로, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제 1 마그네틱 모듈(130)을 보여주기 위한 것으로서, 제 1 청소유닛(100)의 실제 사용시에는 상기 제 1 마그네틱 모듈(130)은 커버 등에 의해 가려져 있을 수 있다.2 is a view showing a first
제 1 마그네틱 모듈(130)을 구성하는 자성체 중 하나는 모터의 구동에 따라 회전하게 되고, 회전되는 자성체에 의하여 상기 제 1 마그네틱 모듈(130)과 제 2 마그네틱 모듈(233) 사이의 자력 크기가 조절되는 특징이 있다. 이에 대해서는, 관련되는 도면을 참조하여 보다 상세히 설명한다.One of the magnetic bodies constituting the first
한편, 제 1 바퀴 부재(120)는 일부분이 제 1 프레임(110)의 상측 방향으로 노출되도록 제 1 청소유닛(100)의 좌 우측에 2개 이상, 예를 들어 도 2에 도시된 바와 같이 좌 우측 각각에 하나씩 총 2개로 구비되거나 또는 모서리 부분들 각각에 하나씩 총 4개로 구비될 수 있다.The
예를 들어, 제 1 바퀴 부재(120)는 제 1 프레임(110)에 내장 설치되는 모터 등의 구동부(미도시)에 의해 회전될 수 있다. 제 1 청소유닛(100)은 유리창에 부착된 상태에서 제 1 바퀴 부재(120)가 회전함에 따라 소정 방향으로 이동될 수 있다.For example, the
한편, 제 1 청소유닛(100)이 직선 방향의 이동뿐 아니라 곡선 방향의 이동, 즉 이동 방향의 전환이 가능할 수 있다. 예를 들어, 제 1 바퀴 부재(120)의 회전축이 변경되도록 하거나, 또는 좌우측에 각각 구비된 2개의 제 1 바퀴 부재들(120)이 서로 상이한 속도로 회전되도록 하여 제 1 청소유닛(100)의 이동 방향이 변경되도록 할 수 있다.On the other hand, the
제 1 바퀴 부재(120)의 표면은 회전시 유리창과 소정의 마찰력이 발생할 수 있도록 섬유, 고무나 실리콘 등의 재질을 이용하여 구성될 수 있으며, 그에 따라 제 1 바퀴 부재(120)가 회전 시 헛돌지 않고 제 1 청소유닛(100)이 유리창 내측 면을 따라 용이하게 이동할 수 있다. 또한, 제 1 바퀴 부재(120)의 표면은 회전시 유리창에 흠집이 발생하지 않도록 하는 재질로 구성될 수 있다.The surface of the
제 1 청소유닛(100)이 제 1 마그네틱 모듈(130)의 자력에 의해 유리창의 일면에 부착되어, 유리창과 수직 방향으로 형성되는 반력이 제 1 바퀴 부재(120)에 작용할 수 있다. 그에 따라, 모터 등을 구비한 구동부(미도시)에 의해 제 1 바퀴 부재(120)가 회전하면, 제 1 청소유닛(100)이 마찰력에 의해 유리창의 내측 면을 따라 이동할 수 있다.The
한편, 제 1 청소유닛(100)이 제 1 바퀴 부재(120)의 회전에 의해 이동하면, 유리창의 맞은 편, 즉 외측 면에 부착된 제 2 청소유닛(200)도 자력에 의해 제 1 청소유닛(100)의 이동에 따라 일체로 이동하면서 청소 작업을 진행할 수 있다.On the other hand, when the
도 3은 제 2 청소유닛(200)의 구성에 대한 일실시예를 평면도로 도시한 것으로, 제 2 청소유닛(200)의 양면 중 유리창과 접촉하는 하면의 구성을 나타내는 것이다.Fig. 3 is a plan view of an embodiment of the
도 3을 참조하면, 제 2 청소유닛(200)은 제 2 프레임(210), 복수의 제 2 바퀴 부재들(220) 및 복수의 클리닝 모듈들(230)을 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 3, the
제 2 프레임(210)은 제 2 청소유닛(200)의 몸체를 형성하며, 상기한 바와 같은 제 1 청소유닛(100)의 제 1 프레임(110)과 대응되는 형상, 예를 들어 직사각형 단면을 갖는 플레이트 구조로 구성될 수 있다.The
또한, 제 2 프레임(210)의 하면에는 복수의 제 2 바퀴 부재들(220)이 형성되며, 제 1 청소유닛(100)의 이동에 따라 자력에 의해 제 2 청소유닛(200)이 이동 가능하게 할 수 있다.A plurality of
본 발명의 일실시예에 따르면, 제 2 바퀴 부재(220)는 제 1 청소유닛(100)에 구비된 제 1 바퀴 부재(120)와 달리 모터 등과 같은 구동부에 연결되지 않고, 제 2 청소 부재(200)의 이동에 따라 자연스럽게 회전하도록 제 2 프레임(210)에 축 연결된 상태로 구비될 수 있다.The
그에 따라, 제 2 청소유닛(200)이 제 1 청소유닛(100)과 함께 자력에 의해 이동시, 제 2 바퀴 부재(220)가 회전하여 베어링과 유사한 기능을 수행할 수 있다.Accordingly, when the
도 3에서는 제 2 바퀴 부재(220)가 원기둥 형상으로 구성되는 것을 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 아니하며, 예를 들어 볼 베어링과 같이 구형의 부재를 이용하여 구성될 수도 있다.3, the
클리닝 모듈(230)은 제 2 프레임(210)의 하면에 노출되도록 형성되어, 유리창의 일면, 예를 들어 제 2 청소유닛(200)이 배치된 외측 면을 청소할 수 있다.The
도 3에 도시된 바와 같이, 클리닝 모듈(230)은 복수의 모듈들, 예를 들어 청소 패드(231) 및 세제 분사구(232)를 포함하여 구성될 수 있다.3, the
한편, 클리닝 모듈(230)에 구비된 4개의 디스크 형상들 각각은 모터(미도시) 등과 같은 구동부(미도시)에 의해 회전 가능도록 구비될 수 있다. 또한, 클리닝 모듈(230)은 제 2 프레임(210)의 하면으로부터 소정 간격을 가지고 돌출 되도록 형성될 수 있으며, 그에 따라 제 2 청소유닛(200)이 유리창에 부착된 상태에서 클리닝 모듈(230)의 회전에 의해 마찰력을 이용하여 유리창의 외측면에 대한 청소 작업을 진행할 수 있다.Each of the four disk shapes provided in the
클리닝 모듈(230)은 회전시 마찰력에 의해 유리창의 이물질을 용이하게 제거할 수 있도록 섬유 또는 고무 등의 재질로 이루어진 패드(231)가 노출된 면 상에 부착될 수 있다. 이 경우, 유리창 청소 장치의 청소 성능을 향상시킬 수 있도록, 패드(231)는 미세모 구조 또는 다공성 구조의 재질로 구성될 수 있다.The
또한, 클리닝 모듈(230)은 세제를 분사하기 위한 세제 분사구(232)를 구비할 수 있으며, 예를 들어 세제 분사구(232)는 제 2 청소유닛(200)에 내장된 세제 저장용기(미도시) 및 펌프(미도시) 등과 별도의 유로에 의해 연결되어 세제를 공급받을 수 있다. 그에 따라, 유리창 청소시 클리닝 모듈(230)은 세제 분사구(232)를 이용해 유리창으로 세제를 분사하면서 청소 작업을 진행할 수 있다.The
한편, 클리닝 모듈(230)의 내측, 즉, 제 2 청소유닛(200) 내에 제 2 마그네틱 모듈(233)이 위치된다. 제 2 마그네틱 모듈(233)은 제 1 청소유닛(100)에 구비된 제 1 마그네틱 모듈(130)과 대응되는 형상을 가질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 제 1, 2 청소유닛(100, 200)이 유리창 양측 면에 부착될 수 있도록 자력을 발생시키는 기능을 한다.Meanwhile, the second
제 2 마그네틱 모듈(233)은 영구 자석, 전자석 등과 같은 자성체 또는 금속체로 구성될 수 있으며, 그에 따라 유리창의 양측 면에 각각 배치된 제 1, 2 청소유닛(100, 200)이 자력에 의해 서로 끌어당김으로써 상기 유리창에 부착되어 동시에 이동될 수 있다.The second
또한, 제 1, 2 마그네틱 모듈들(130, 233) 사이의 자력에 의해 클리닝 모듈(230)에 유리창 방향으로 지속적인 힘이 작용하며, 그에 따라 클리닝 모듈(230)의 회전시 유리창과의 마찰력이 증가하여 청소 성능이 향상될 수 있다.In addition, due to the magnetic force between the first and second
상기에서는 클리닝 모듈(230)이 유리창 외측의 제2 청소유닛(200)에 구비도는 것을 예로 들어 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면 클리닝 모듈(230)과 같은 기능을 하는 또 다른 클리닝 모듈이 유리창 내측의 제1 청소유닛(100)에도 구비될 수 있으며, 이 경우 유리창의 내외면 모두에 대한 청소가 가능해질 수 있다.In the above description, the
도 3을 참조하면, 제 2 청소유닛(200)은 모서리 부분에 형성되는 복수의 보조 클리닝 모듈들(240)을 구비할 수 있다. 클리닝 모듈(230)은 제 2 프레임(210)의 내측에 형성되어 유리창의 테두리 부분을 청소하기 어려울 수 있으므로, 제 2 청소유닛은 보조 클리닝 모듈들(240)을 구비하여 창틀 등의 유리창 테두리 부분을 보다 용이하게 청소할 수 있다.Referring to FIG. 3, the
보조 클리닝 모듈(240)은 회전 가능하게 설치되는 롤러 부재(미도시)를 포함하며, 상기 롤러 부재의 외주면 등에 브러쉬가 형성될 수 있다. 그에 따라, 제 2 청소유닛(200)이 창틀을 따라 이동 시, 보조 클리닝 모듈들(240)은 창틀과의 마찰력에 의해 회전하면서 창틀 부분의 이물질을 제거하는 것이 가능하다.The
한편, 보조 클리닝 모듈들(240)은 상기한 바와 같은 제 1 청소유닛(100)에 구비된 완충 부재(140)와 동일한 기능, 즉 창틀 등과 같은 돌출된 구조물과의 충돌시 충격을 최소화시키고, 구비된 센서를 이용해 충격을 감지하는 기능을 할 수도 있다.Meanwhile, the
상기에서는 도 1 내지 도 3을 참조하여 유리창 청소 장치가 유리창의 일면, 예를 들어 외측 면만을 청소하는 것을 예로 들어 본 발명의 실시예에 따른 유리창 청소 장치의 구성에 대해 설명하였으나, 이는 본 발명의 일실시예에 불과하므로 본 발명은 이에 한정되지 않는다.In the above description, the window cleaning apparatus according to the embodiment of the present invention has been described with reference to FIGS. 1 to 3, for example, in which the window cleaning apparatus cleans only one side of the window, The present invention is not limited thereto.
예를 들어, 제 1 청소유닛(100)도 제 2 청소유닛(200)에 구비된 바와 같은 클리닝 모듈(230)을 구비할 수 있으며, 그에 따라 본 발명에 따른 유리창 청소 장치가 유리창의 양면을 동시에 청소하도록 할 수도 있다.For example, the
본 발명의 실시예에 따르면, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같은 유리창 청소 장치는 유리창을 사이에 두고 자력에 의해 부착 및 이동하는 제 1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력을 감지하고, 상기 감지된 자력이 미리 설정된 기준값을 만족하도록 조절할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the glass window cleaning apparatus as shown in FIGS. 1 to 3 can prevent the magnetic force between the first and
도 4를 참조하면, 자력 감지부(300)는 유리창을 사이에 두고 부착된 제 1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력 또는 물리적인 장력을 감지하며, 그를 위해 제 1, 2 청소유닛들(100, 200) 중 적어도 하나에 구비되어 자력 및 물리적 장력을 감지할 수 있는 마그네틱 센서(미도시)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the magnetic
상기 제 1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력은 유리창을 사이에 두고 제 1, 2 청소유닛들(100, 200)을 부착시키는 힘으로, 제 1, 2 청소유닛들(100, 200)에 각각 구비된 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력일 수 있다.The magnetic forces between the first and
한편, 자력 조절부(310)는 상기 감지된 자력이 미리 설정된 기준치를 만족할 수 있도록 마그네틱 모듈(130)의 자력을 조절할 수 있다.Meanwhile, the magnetic
예를 들어, 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력이 증가할수록 유리창 청소 장치가 유리창에 안정적으로 부착될 수 있으나, 그에 반해 제 1, 2 청소유닛들(100, 200)과 유리창 사이의 마찰력이 증가하여 유리창 청소 장치의 이동이 어려워지는 문제가 발생할 수 있다.For example, as the magnetic force between the first and second
반대로, 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력이 감소할수록 마찰력이 감소하여 유리창 청소 장치의 이동이 용이해질 수 있으나, 그에 반해 유리창 청소 장치의 외부 충격 등에 의해 추락될 수 있는 문제가 있다.On the contrary, as the magnetic force between the first and second
따라서 상기 자력의 기준치는 상기한 바와 같은 유리창 청소 장치의 부착 안정성 및 이동성 등을 동시에 고려하여 설정될 수 있으며, 보다 상세하게는 유리창 청소 장치가 용이하게 이동할 수 있는 최대 자력을 상한값으로 가지며, 유리창 청소 장치가 유리창에 안정적으로 부착될 수 있는 최소 자력을 하한값으로 가지도록 설정될 수 있다.Therefore, the reference value of the magnetic force can be set considering both the stability and the mobility of the window glass cleaning apparatus as described above. More specifically, the window glass cleaning apparatus has the maximum magnetic force that can be easily moved to an upper limit value, It can be set so as to have the minimum magnetic force at which the device can be stably attached to the window glass at a lower limit value.
그에 따라, 자력 조절부(310)는 자력 감지부(300)에서 감지된 제 1, 2 청소유닛들(100, 200)의 사이의 자력 및 물리적 장력이 상기 기준치의 범위, 즉 상기 상한값과 하한값 사이에 속하지 않는 경우, 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력이 상기 기준치 범위에 속하도록 조절할 수 있다.Accordingly, the magnetic
도 5는 자력 조절 방법에 대한 실시예를 설명하기 위해 도시한 단면도로서, 유리창(G)의 양면에 각각 부착되는 제 1, 2 청소유닛들(100, 200)의 구성을 마그네틱 모듈(130, 233)을 중심으로 간략하게 나타낸 것이다.5 is a cross-sectional view for explaining an embodiment of a magnetic force adjusting method. The configuration of the first and
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 유리창 청소 장치에 의해 청소되는 유리창(G)의 두께가 서로 상이할 수 있다. 예를 들어, 유리창(G)이 설치된 건물, 위치 또는 원하는 기능 등에 따라 다양한 두께(d)의 유리창(G)이 설치될 수 있다.Referring to FIG. 5, the thickness of the glass window G to be cleaned by the glass window cleaning apparatus according to the embodiment of the present invention may be different from each other. For example, a glass window G having various thicknesses d may be installed depending on a building, a location, a desired function, etc., in which the window G is installed.
한편, 제 1, 2 청소유닛들(100, 200) 각각에 구비된 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233)의 자력이 동일하다고 가정하면, 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력은 유리창(G)의 두께(d)에 따라 가변될 수 있다.On the other hand, assuming that the magnetic forces of the first and second
즉, 유리창(G)의 두께(d)가 감소할수록 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력이 증가하며, 유리창(G)의 두께(d)가 증가할수록 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력이 감소할 수 있다.That is, as the thickness d of the glass window G decreases, the magnetic force between the first and second
예를 들어, 도 5의 (a)에 도시된 유리창(G)의 두께(d1)가 (b)에 도시된 유리창(G)의 두께(d2)보다 얇음에 따라, 도 5의 (a)에 도시된 경우가 (b)에 도시된 경우에 비해 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력이 클 수 있다.For example, as the thickness d1 of the glass window G shown in FIG. 5A is smaller than the thickness d2 of the glass window G shown in FIG. 5B, The magnetic force between the first and second
상기한 바와 같이 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력이 증가하면 유리창 청소 장치의 이동이 어려운 문제가 발생할 수 있으므로, 도 5의 (a)에 도시된 경우에 있어 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233)의 자력을 감소시키는 것이 필요할 수 있다.As described above, when the magnetic force between the first and second
이와 같이, 제 1, 2 마그네틱 모듈(130,233) 사이의 자력을 조절하기 위한 방안으로서, 상기 제 1 청소유닛 내에 장착되는 제 1 마그네틱 모듈(130)은, 제 1 내지 제 3 자성체(132a,132b,132c)를 포함한다. 여기서, 가운데에 위치하게 되는 제 1 자성체(132a)는 모터의 구동에 따라 회전되도록 구성되어, 상기 제 1 자성체(132a)의 회전에 의하여 제 1, 2 마그네틱 모듈(130,233) 사이의 자력이 조절될 수 있다.In order to control the magnetic force between the first and second
한편, 제 1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력이 감소하면 유리창 청소 장치가 유리창에 안정적으로 부착되지 못할 수 있으므로, 도 5의 (b)에 도시된 경우에 있어 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233)의 자력을 증가시키는 것이 필요할 수 있다.On the other hand, if the magnetic force between the first and
따라서 본 발명의 일실시예에 따르면, 제 1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력이 유리창(G)의 두께(d)에 따라 상이해질 수 있으므로, 자력 조절부(310)는 자력 감지부(300)에서 감지된 자력이 상기 기준치를 만족할 수 있도록 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력을 조절할 수 있다.Therefore, according to the embodiment of the present invention, the magnetic force between the first and
상기에서는 자력 조절부(310)가 제 1 청소유닛(100)에 구비된 제 1 마그네틱 모듈(130)을 제어해 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력을 조절하는 것을 예로 들어 본 발명의 실시예에 따른 자력 조절 방법을 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 아니한다.The magnetic
즉, 자력 조절부(310)는 자력 감지부(300)에서 감지된 자력에 따라 제 2 청소유닛(200)에 구비된 제 2 마그네틱 모듈(130)을 제어할 수도 있으며, 더 나아가 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력이 상기 기준치를 만족하도록 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233)을 함께 제어할 수도 있다.That is, the magnetic
상기와 같이 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력을 미리 설정된 기준치 범위에 속하도록 조절함에 의해, 본 발명의 실시예에 따른 유리창 청소 로봇이 두께(d)가 다양한 유리창(G)들에 모두 안정적으로 부착됨과 동시에 용이하게 이동하여 청소를 수행하게 할 수 있다.By controlling the magnetic force between the first and second
한편, 상기에서는 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력이 유리창(G)의 두께(d)에 따라 상이해지는 경우를 예로 들어 설명하였으나, 상기 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력은 그 이외에 다른 원인들, 예를 들어 전력 공급 상태, 유리창(G) 표면의 상태, 청소 작업 단계 또는 기상 상황 등에 가변될 수도 있다.Although the magnetic force between the first and second
예를 들어, 도 5(a)에서와 같이, 유리창(G)의 두께가 작아서(d1＜d2) 제 1, 2 마그네틱 모듈(130,233) 사이의 자력을 감소시킬 필요가 있는 경우에는, 상기 제 1 마그네틱 모듈의 제 1 자성체(132a)를 회전시켜 마주보는 제 2 마그네틱 모듈(233)의 극성과 반대 극성이 위치하도록 한다. 이러한 경우에, 제 2 자성체(132b)와 제 3 자성체(132c)는 마주보는 제 2 마그네틱 모듈(233)과 여전히 반대극성이기 때문에 상호 인력이 발생되지만, 상기 제 1 자성체(132a)는 상기 제 2 마그네틱 모듈(233)과 동일한 극성이 마주보고 있기 때문에, 그 사이에 척력이 발생한다.For example, when it is necessary to reduce the magnetic force between the first and second
따라서, 상기 제 2, 3 자성체(132b,132c)와 제 2 마그네틱 모듈(233) 사이의 인력은, 상기 제 1 자성체(132a)와 제 2 마그네틱 모듈(233)사이의 척력에 의하여 다소 감소하게 되며, 전체적으로 제 1 마그네틱 모듈(130)과 제 2 마그네틱 모듈(233) 사이의 인력은 도 5(b)에 도시된 경우보다 작게 형성될 수 있다.Therefore, the attractive force between the second and third
반대로, 유리창의 두께가 두꺼워서 제 1,2 마그네틱 모듈(130,233) 사이에 강한 인력이 요구되는 경우에는, 상기 제 1 자성체(132a) 역시 제 2 마그네틱 모듈(233)과 반대극성이 마주보도록 하여 인력이 형성되도록 할 수 있다.On the contrary, when a strong attraction force is required between the first and second
그리고, 상기 제 1 자성체(132)의 회전량(회전각도)이 변화될수록 제 1, 2 마그네틱 모듈(130,233) 사이의 자력은 조절될 수 있다. 이를 위하여, 상기 자력 조절부(310)는 상기 제 1 자성체(132a)의 회전각도에 따른 제 1,2 마그네틱 모듈 사이의 자력에 대한 정보를 보관할 수 있으며, 요구되는 자력의 크기에 맞추어 상기 제 1 자성체(132a)의 회전량을 조절하도록 한다.As the amount of rotation (rotation angle) of the first magnetic body 132 is changed, the magnetic force between the first and second
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 유리창 청소 장치의 제어 방법을 흐름도로 도시한 것으로, 도 6에 도시된 제어 방법을 도 4에 도시된 블록도와 결부시켜 설명하기로 한다.FIG. 6 is a flowchart illustrating a control method of a window cleaning apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 6, the control method illustrated in FIG. 6 will be described with reference to FIG.
도 6을 참조하면, 유리창 청소 장치에 구비된 자력 감지부(300)는 제 1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력을 감지한다(S100 단계). 상기 제 1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력은 자력 감지부(300)에 구비된 마그네틱 센서(미도시)가 제 1, 2 청소유닛들(100, 200)에 각각 구비된 제 1, 2 마그네틱 유닛들(130, 233) 사이의 자력을 측정함에 의해 감지될 수 있다.Referring to FIG. 6, the magnetic
그를 위해, 자력 감지부(300)는 제 1, 2 청소유닛들(100, 200) 중 적어도 하나에 구비되고, 바람직하게는 제 1, 2 마그네틱 유닛들(130, 233) 중 적어도 하나에 인접하도록 배치될 수 있다.For this purpose, the magnetic
자력 조절부(310)는 상기 감지된 자력이 미리 설정된 기준치를 만족하는지 여부를 확인하고(S110 단계), 상기 기준치를 만족하지 못하는 경우 상기 감지된 자력과 상기 기준치를 비교한다(S120 단계).The magnetic
상기 비교 결과, 상기 감지된 자력이 기준치보다 큰 경우, 자력 조절부(310)는 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력을 감소시킨다(S130).If the detected magnetic force is greater than the reference value, the magnetic
즉, 자력 조벌부(310)는 상기 제 1 마그네틱 모듈(130)의 제 1 자성체(132a)의 회전방향과 회전량 등을 기억하여, 현재 제 1 자성체(132a)와 제 2 마그네틱 모듈(233) 사이에 인력이 발생하는지 척력이 발생하는지 여부와, 제 2 마그네틱 모듈(233)을 마주보는 제 1 자성체(132a)의 극성을 추적한다.That is, the magnetic
그리고, 자력을 감소시키기 위해서, 제 2 마그네틱 모듈(233)을 마주하는 제 1 자성체(132a)의 극성이 반대극성이 되도록 한다.In order to reduce the magnetic force, the polarity of the first
한편, 상기 감지된 자력이 기준치보다 작은 경우, 자력 조절부(310)는 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력을 증가시킨다(S130 단계).If the detected magnetic force is smaller than the reference value, the magnetic
예를 들어, 상기 기준치가 상기한 바와 같은 상한값과 하한값을 포함하도록 설정되었다고 가정하면, 자력 조절부(310)는 상기 감지된 자력이 상기 기준치의 상한값보다 큰 경우 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력을 감소시켜 상기 기준치의 범위 내에 속하도록 조절할 수 있다.For example, if the reference value is set to include the upper limit value and the lower limit value as described above, the magnetic
또한, 상기 감지된 자력이 상기 기준치의 하한값보다 작은 경우, 자력 조절부(310)는 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력을 감소시켜 상기 기준치의 범위 내에 속하도록 조절할 수 있다.If the detected magnetic force is smaller than the lower limit value of the reference value, the magnetic
본 발명의 일실시예에 따르면, 도 6을 참조하여 설명한 바와 같은 자력 조절 방법은 유리창 청소 로봇을 이용한 유리창 청소 시작시, 즉 사용자가 제1, 2 청소유닛(100, 200)을 유리창의 양면에 부착시키는 시점에서 수행될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the magnetic force adjustment method as described with reference to FIG. 6 can be performed when starting the cleaning of the window using the window cleaning robot, that is, when the user places the first and
예를 들어, 유리창 청소 작업이 시작되기 이전에는 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력이 상기 기준치 미만의 값으로 매우 약하게 설정되어 있다. 그에 따라, 사용자는 제 1, 2 청소유닛(100, 200)을 유리창의 양면에 부착시킨 후 자력 조절부(310)를 이용해 제 1, 2 마그네틱 모듈(130, 233) 사이의 자력을 증가시킬 수 있다.For example, before the window cleaning operation is started, the magnetic force between the first and second
도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한 바와 같이 제1 청소유닛(100)에 구비된 제1 바퀴 부재(120)가 모터 등을 포함하는 바퀴 구동부(121)에 의해 구동되어 회전하면서 제1 청소유닛(100)이 이동되면, 제1, 2 청소유닛들(100, 200)에 각각 구비된 제1, 2 마그네틱 모듈들(130, 233)에 의한 자력에 의해 제2 청소유닛(200)이 제1 청소유닛(100)의 이동을 따라 이동되는 경우, 제1, 2 청소유닛들(100, 200)의 위치 사이에 간격이 발생할 수 있다.1 to 5, the
예를 들어, 제1 청소유닛(100)이 빠르게 이동함에 따라 제2 청소유닛(100)이 자력에 의해 추종하는 속도가 제1 청소유닛(100)의 이동속도를 따라가지 못하거나, 또는 유리창의 외면에 위치하는 장애물 등에 의해 제2 청소유닛(200)이 이동하지 못하는 경우, 제1, 2 청소유닛들(100, 200)의 위치 사이에 간격이 발생할 수 있으며, 그에 따라 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력이 약해질 수 있다.For example, as the
즉, 유리창 청소 장치의 이동시 제1, 2 청소유닛들 위치에 간격이 발생할 수 있다.That is, a gap may occur in the positions of the first and second cleaning units when the window glass cleaning device is moved.
예를 들어, 제1 청소유닛(100)이 우측 방향으로 이동하는 도중, 장애물 등의 다양한 원인에 의하여 제2 청소유닛(200)이 제1 청소유닛(100)의 이동을 따라가지 못할 수 있으며, 그로 인해 제1, 2 청소유닛들(100, 200)의 위치 사이에 간격이 발생할 수 있다.For example, during the movement of the
또한, 제1 청소유닛(100)이 시계 방향으로 회전하는 도중, 장애물 등의 다양한 원인에 의하여 제2 청소유닛(200)이 제1 청소유닛(100)의 회전을 따라가지 못할 수 있으며, 그로 인해 제1, 2 청소유닛들(100, 200)의 위치 사이에 간격이 발생할 수 있다.In addition, during the rotation of the
한편, 상기한 바와 같은 원인에 의해 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력이 일정 값 이하로 감소되는 경우, 제1, 2 청소유닛들(100, 200)이 더이상 유리창에 부착되어 있지 못하게될 수 있으며, 특히 유리창 외면에 부착된 제2 청소유닛(200)의 추락되는 경우 건물 외부의 사람 또는 물건에 큰 피해를 입힐 수 있다.When the magnetic force between the first and
본 발명의 실시예에 따르면, 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력이 정상 범위를 벗어나는 경우, 유리창 청소 장치의 추락을 방지하기 위해 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 중 적어도 하나의 위치를 보정하여 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력을 정상 범위로 복귀시킬 수 있다.According to the embodiment of the present invention, when the magnetic force between the first and
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 유리창 청소 장치의 간략한 구성을 블록도로 도시한 것으로, 도시된 유리창 청소 장치는 자력감지부(400) 및 제어부(410)를 포함할 수 있다.FIG. 7 is a block diagram of a simple structure of a window cleaning apparatus according to an embodiment of the present invention. The window cleaning apparatus shown in FIG. 7 may include a magnetic
도 7을 참조하면, 자력감지부(400)는 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력이 정상 범위에 있는지 여부를 감지할 수 있다.Referring to FIG. 7, the magnetic
예를 들어, 자력감지부(400)는 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력을 측정하기 위한 자력 센서를 포함하거나, 하나 또는 그 이상의 센서들을 이용하여 측정한 값 또는 특정 이벤트에 따라 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력을 유추할 수도 있다.For example, the magnetic
한편, 제어부(410)는 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력이 정상 범위를 벗어나는 경우, 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 중 적어도 하나를 이동 또는 회전시켜 청소 유닛의 위치를 보정할 수 있다.When the magnetic force between the first and
본 발명의 일실시예로서, 도 7에 도시된 바와 같은 자력감지부(400) 및 제어부(410)는 유리창의 내변에 부착되어 유리창 청소 장치의 이동을 담당하는 제1 청소유닛(100)에 구비될 수 있다.As shown in FIG. 7, the magnetic
이 경우, 제1 청소유닛(100)에 구비된 제어부(410)는 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이에 일정 간격 이상의 위치 차이가 발생하여 자력감지부(400)에서 측정된 자력이 기준치 보다 약해지는 경우, 제1 청소유닛(100)을 특정 방향으로 이동시키거나 회전시켜 제1, 2 청소유닛들(100, 200)의 자세가 일치되도록 제어함으로써, 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력이 정상 범위내로 복귀되도록 할 수 있다.In this case, the
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 유리창 청소 장치의 제어 방법을 흐름도로 도시한 것으로, 도시된 제어 방법을 도 7에 도시된 블록도와 결부시켜 설명하기로 한다.FIG. 8 is a flowchart illustrating a control method of a window cleaning apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 7, the control method will be described with reference to FIG.
도 8을 참조하면, 자력감지부(400)는 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력이 정상 범위에 있는지 여부를 감지한다(S500 단계).Referring to FIG. 8, the magnetic
예를 들어, 자력감지부(400)는 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력을 측정하여, 상기 측정된 자력이 미리 설정된 기준 값보다 작은 경우 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이에 일정 간격 이상의 위치 차이가 발생하여 자력이 감소한 것으로 판단될 수 있다.For example, the magnetic
본 발명의 또 다른 실시예로서, 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 각각에 구비되는 하나 이상의 발광부들 및 하나 이상 수광부를 이용하여, 상기 발광부로부터 나오는 광이 상기 수광부에 의해 감지되지 않는 경우 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이에 일정 간격 이상의 위치 차이가 발생한 것으로 판단될 수도 있다.As another embodiment of the present invention, the light emitted from the light emitting unit may be detected by the light receiving unit using one or more light emitting units and at least one light receiving unit provided in each of the first and
상기한 바와 같은 자력이 정상 범위를 벗어나는 경우, 제어부(410)는 청소유닛의 위치를 보정한다(S510 단계).If the magnetic force is out of the normal range, the
상기 S510 단계에서, 제어부(410)는 제1, 2 청소유닛들 중 적어도 하나, 예를 들어 제1 청소유닛(100)을 이전에 이동하고 있던 방향의 반대 방향으로 이동시켜 청소유닛의 위치를 보정할 수 있다.In step S510, the
상기 S510 단계에서 위치를 보정한 이후(또는 위치 보정 중), 자력감지부(400)는 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력이 정상 범위인지 여부를 주기적으로 감지하고(S520 단계), 자력이 정상 범위가 아닌 경우 제어부(410)는 최초 위치 보정 시작 시점으로부터 미리 설정된 자세 보정 시간(t)을 경과하였는지 여부를 확인한다(S530 단계).The magnetic
상기 자세 보정 시간(t)이 경과되지 않은 경우, 제어부(410)는 상기 S510 단계 및 S520 단계를 반복하여 제1, 2 청소유닛들(100, 200) 사이의 자력이 정상 범위에 있을 때까지 위치 보정을 수행할 수 있다.If the posture correction time t has not elapsed, the
그러나, 상기 자세 보정 시간(t)이 경과되면, 제어부(410)는 위치 보정을 중단하고 사용자 알림을 출력한다(S540 단계).However, if the posture correction time t elapses, the
한편, 상기한 바와 같이 클리닝 모듈(230), 보다 상세하게는 클리닝 모듈(230)에 구비되는 청소 패드(231)가 유리창에 접촉된 상태에서 유리창 청소 장치가 이동되는 경우, 청소 패드(231)와 유리창 사이의 마찰력이 정상 범위보다 강하면 유리창 청소 장치의 이동이 어려울 수 있다.As described above, when the glass window cleaning device is moved in a state that the
반대로, 청소 패드(231)와 유리창 사이의 마찰력이 정상 범위보다 약하면 유리창 청소 장치의 이동은 용이하나, 청소 작업의 성능이 감소될 수 있다.Conversely, if the frictional force between the
따라서 유리창의 두께나 오염도 등의 요인에 관계 없이, 청소 패드(231)와 유리창 사이의 마찰력이 정상 범위로 유지시키는 것이 매우 중요하다.Therefore, it is very important to maintain the frictional force between the
즉, 청소 패드(231)에 강한 압력을 가해 청소 패드(231)와 유리창 사이의 마찰력이 강해질 수록 청소 작업시 유리창의 오염 물질이 보다 잘 제거될 수 있다.That is, as the frictional force between the
한편, 청소 패드(231)에 강한 압력을 가해 청소 패드(231)와 유리창 사이의 마찰력이 강해질 수록, 도 4 내지 도 8을 참조하여 설명한 바와 같은 자력 조절의 범위가 줄어들어 적용 가능한 유리창의 두께가 감소될 수 있으며, 유리창 청소 장치의 이동이 어려워질 수 있다.As the frictional force between the
또한, 청소 패드(231)의 종류에 따라 두께 및 마찰 계수 등의 차이가 있어, 청소 패드(231)에 가해지는 압력, 그에 따른 청소 패드(231)와 유리창 사이의 마찰력을 조절하는 것이 필요하다.It is also necessary to adjust the pressure applied to the
상기한 바와 같은 청소 패드(231)와 유리창 사이의 마찰력의 조절은, 제2 청소 유닛(200) 뿐 아니라 유리창 청소 장치의 이동을 담당하는 제1 청소 유닛(100)에도 청소 패드를 포함하는 클리닝 모듈이 구비되는 경우에 있어 더욱 필요할 수 있다.The adjustment of the frictional force between the
그를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 유리창 청소 장치는 청소 패드(231) 등을 포함하는 클리닝 모듈(230)에 가해지는 압력에 기초하여 클리닝 모듈(230)의 위치를 제어함으로써, 클리닝 모듈(230)과 유리창 사이의 마찰력의 증감에 의해 장치의 이동이 어려워지거나 또는 청소 효과가 감소되는 것을 방지할 수 있다.The glass window cleaning apparatus according to the embodiment of the present invention controls the position of the
도 9는 본 발명의 제2 실시예에 따른 유리창 청소 장치의 간략한 구성을 블록도로 도시한 것으로, 유리창 청소 장치는 압력 감지부(401), 제어부(410) 및 클리닝 모듈(230)을 포함할 수 있다.9 is a block diagram of a simple structure of a window cleaning apparatus according to a second embodiment of the present invention. The window cleaning apparatus may include a
도 9를 참조하면, 압력 감지부(401)는 클리닝 모듈(230)에 가해지는 압력을 측정할 수 있다.Referring to FIG. 9, the
제어부(410)는 압력 감지부(401)에서 측정된 압력에 기초하여 클리닝 모듈(230)의 위치를 제어할 수 있다.The
예를 들어, 제어부(410)는 압력 감지부(401)에서 측정된 압력이 미리 설정된 정상 범위에 있는지 여부를 확인하여, 압력이 상기 정상 범위에 있지 아니한 경우 클리닝 모듈(230)을 상측 방향 또는 하측 방향으로 이동시켜 클리닝 모듈(230)에 가해지는 압력을 상기 정상 범위가 되도록 할 수 있다.For example, the
이하, 도 10 내지 도 12를 참조하여 압력에 기초해 유리창 청소 장치의 동작을 제어하는 방법에 대한 실시예들에 대해 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of a method for controlling the operation of the window glass cleaning apparatus based on the pressure will be described in detail with reference to FIGS. 10 to 12. FIG.
도 10은 유리창 청소 장치의 동작을 제어하는 방법에 대한 제3 실시예를 흐름도로 도시한 것으로, 도 10에 도시된 제어 방법을 도 9에 도시된 블록도과 결부시켜 설명하기로 한다.10 is a flowchart showing a third embodiment of a method for controlling the operation of the window glass cleaning apparatus. The control method shown in FIG. 10 will be described in connection with the block diagram shown in FIG.
도 10을 참조하면, 압력 감지부(401)는 클리닝 모듈(230)에 가해지는 압력을 측정하고(S600 단계), 제어부(410)는 상기 측정된 압력이 정상 범위인지 여부를 확인한다(S610 단계).10, the
그 후, 제어부(410)는 상기 S610 단계에서의 확인 결과에 따라 클리닝 모듈(230)의 위치를 조정한다(S620 단계).Thereafter, the
그를 위해, 유리창 청소 장치는 제어부(410)의 제어에 따라 클리닝 모듈(230)을 상하로 이동시키기 위한 구동 모듈(미도시)를 구비할 수 있다.For this purpose, the window glass cleaning apparatus may include a driving module (not shown) for moving the
제어부(410)는 클리닝 모듈(230)의 위치를 조정하면서 압력 감지부(401)를 통해 계속하여 클리닝 모듈(230)에 가해지는 압력을 측정하도록 하여, 클리닝 모듈(230)에 가해지는 압력이 상기 정상 범위에 있도록 제어할 수 있다.The
예를 들어, 클리닝 모듈(230)에 가해지는 압력이 정상 범위보다 작은 경우, 청소 작업의 성능이 떨어질 수 있으므로, 클리닝 모듈(230), 보다 상세하게는 청소 패드(231)를 유리창에 더욱 가까워지는 방향(예를 들어 하측 방향)으로 이동시켜, 클리닝 모듈(230)에 가해지는 압력을 증가시킬 수 있다.For example, if the pressure applied to the
클리닝 모듈(230)에 가해지는 압력이 증가될 수록, 청소 패드(231)와 유리창 사이의 마찰력이 증가하여 청소 작업의 성능이 향상될 수 있다.As the pressure applied to the
클리닝 모듈(230)에 가해지는 압력이 정상 범위보다 큰 경우, 유리창 청소 장치의 이동이 어려워질 수 있으므로, 청소 패드(231)를 유리창에 더욱 멀어지는 방향(예를 들어 상측 방향)으로 이동시켜, 클리닝 모듈(230)에 가해지는 압력을 감소시킬 수 있다.When the pressure applied to the
클리닝 모듈(230)에 가해지는 압력이 감소될 수록, 청소 패드(231)와 유리창 사이의 마찰력이 감소하여 유리창 청소 장치의 이동이 보다 용이해 수 있다.As the pressure applied to the
도 11은 본 발명에 따른 유리창 청소 장치 중 클리닝 모듈의 위치를 제어하는 일부 구성에 대한 실시예를 도시한 것이다.FIG. 11 illustrates an embodiment of a part of a cleaning device for controlling the position of a cleaning module among the glass window cleaning devices according to the present invention.
도 11을 참조하면, 유리창 청소 장치, 보다 상세하게는 제1 청소 유닛(100) 및 제2 청소 유닛(200) 중 클리닝 모듈이 구비된 하나 또는 둘 모두는 구동 모듈(411) 및 압력 센싱 모듈(402)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 11, one or both of the glass window cleaning apparatus, more specifically, the cleaning unit of the
구동 모듈(411)은 제어부(410)의 제어에 따라 청소 패드(231)의 위치를 상하로 이동시킬 수 있다.The
한편, 압력 센싱 모듈(402)은 청소 패드(231)에 가해지는 압력을 측정하며, 그를 위해 청소 패드(231)와 구동 모듈(411) 사이에 위치할 수 있다.Meanwhile, the
도 11에 도시된 바와 같이, 클리닝 모듈(230)은 청소 패드(231)의 부착되는 패드 부착부(235)를 더 구비할 수 있으며, 패드 부착부(235)는 청소 패드(231)의 부착이 용이하도록 하기 위하여 벨크로(velcro)를 이용할 수 있다.11, the
또한, 패드 부착부(235)에 부착된 청소 패드(231)를 지지하기 위한 이동 지지 구조물들(421, 422)이 구비될 수 있음, 이동 지지 구조물들(421, 422)은 청소 패드(231)가 상하로 이동시 그를 지지하기 위하여 탄성을 가지는 물체(예를 들어, 스프링)를 이용해 구현될 수 있다.The
한편, 구동 모듈(411) 및 이동 지지 구조물들(421, 422)의 상측 끝단은, 클리닝 모듈(230)이 구비되는 제1 청소 유닛(100) 및 제2 청소 유닛(200) 중 적어도 하나의 일부분에 고정될 수 있다.The upper ends of the
구동 모듈(411)은 제1, 2 청소 유닛들(100, 200) 중 적어도 하나의 바닥면(a)을 기준으로 청소 패드(231)를 상하로 이동시킬 수 있다.The
예를 들어, 구동 모듈(411)은 제어부(410)의 제어에 따라 청소 패드(231)의 위치를 청소 유닛의 바닥면(a)과 유리창 면(b) 사이에서 상하로 이동시킬 수 있다.For example, the
한편, 구동 모듈(411)은 청소 패드(231)에 가해지는 압력을 보다 증가시키기 위하여, 청소 패드(231)가 유리창에 접촉된 상태에서도, 상기 압력이 정상 범위에 있게될 때까지 청소 패드(231)를 하측 방향으로 이동시킬 수 있다.The
도 12는 압력에 기초하여 유리창 청소 장치의 동작을 제어하는 방법에 대한 또 다른 실시예를 흐름도로 도시한 것으로, 도 12에 도시된 제어 방법을 도 11에 도시된 유리창 청소 장치의 일부 구성과 결부시켜 설명하기로 한다.12 is a flow chart showing another embodiment of a method for controlling the operation of the window glass cleaning apparatus based on the pressure. The control method shown in Fig. 12 is applied to a part of the window glass cleaning apparatus shown in Fig. 11, .
도 12를 참조하면, 사용자가 유리창 청소 장치의 제1, 청소 유닛들(100, 200)을 유리창에 부착시킨 후, 유리창 청소 장치가 청소 작업을 정상적으로 수행할 수 있도록 하는 초기화 단계가 수행된다(S700 단계).12, after the user attaches the first and
제어부(410)는 유리창 청소 장치의 현재 상태가 상하좌우 중 어느 한 방향으로 이동하는 상태인지 여부를 확인한다(S710 단계).The
유리창 청소 장치는 상하좌우 중 어느 한 방향으로 이동하거나, 상하좌우가 아닌 일정 각도를 가지는 비스듬한 방향으로 이동하기 위해서는 먼저 유리창 청소 장치를 해당 각도만큼 회전시킨 후 상하좌우 중 어느 한 방향으로 이동되어야 한다.In order to move the window glass cleaning device in any one of upward, downward, leftward, and rightward directions, or in an oblique direction having a certain angle other than up, down, left, and right, the window glass cleaning device should be rotated in one direction of the first and second directions.
이하에서는 청소 패드(231)가 하강될 수록 유리창에 밀착되어 청소 패드(231)에 가해지는 압력이 증가하며, 청소 패드(231)가 상승될 수록 유리창에 덜 밀착되어 청소 패드(231)에 가해지는 압력이 감소하는 것을 가정하여 설명한다.Hereinafter, as the
유리창 청소 장치가 상하좌우 중 어느 한 방향으로 이동하는 경우, 제어부(410)는 구동 모듈(411)을 통해 청소 패드(231)를 하측 방향으로 하강시키면서(S720 단계), 압력 센싱 모듈(402)을 통해 측정되는 청소 패드(231)에 가해지는 압력이 정상 범위에 있는지 여부를 확인한다(S730 단계).The
청소 패드(231)가 하강할 수록 청소 패드(231)에 가해지는 압력이 증가하여 미리 설정된 기준치에 도달하면, 제어부(410)는 청소 패드(231)의 하강을 정지시키고(S740 단계), 유리창 청소 장치의 청소 동작이 시작되도록 제어한다(S750 단계).When the pressure applied to the
한편, 유리창 청소 장치가 회전하고자 하는 경우, 제어부(410)는 구동 모듈(411)을 통해 청소 패드(231)를 상측 방향으로 상승시킨 후(S760 단계), 유리창 청소 장치가 회전되도록 제어한다(S770 단계).On the other hand, when the window glass cleaning device tries to rotate, the
예를 들어, 상기 760 단계에서, 제어부(410)는 청소 패드(231)를 구비된 제1, 2 청소 유닛들(100, 200) 중 적어도 하나의 바닥면(도 11에 도시된 'a' 위치)까지 상승시킨 후, 제1 청소 유닛(100)을 회전시킬 수 있다.For example, in step 760, the
본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(410)는 상기한 바와 같은 청소 작업 전 초기화 단계 또는 청소 작업 중 일정 주기마다 도 10 내지 도 12를 참조하여 설명한 바와 같은 방법을 이용하여 클리닝 모듈(230)의 위치를 제어할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the
한편, 도 10 내지 도 12를 참조하여 설명한 바와 같은 제어 방법은 클리닝 모듈이 제1, 2 청소 유닛들에 각각에 모두 구비되어 유리창의 양면을 청소하는 경우에 보다 효과적일 수 있다.Meanwhile, the control method as described with reference to FIGS. 10 to 12 may be more effective when the cleaning module is provided in both the first and second cleaning units to clean both sides of the window.
도 13 및 도 14는 유리창 청소 장치의 초기화 과정에 대한 일실시예를 설명하기 위한 도면들이다.13 and 14 are diagrams for explaining an initialization process of a window cleaning apparatus.
도 13을 참조하면, 유리창(40)의 외곽 영역에는 상기 유리창(40)을 고정하기위한 창틀(41)이 구비될 수 있으며, 그에 따라 유리창 청소 장치가 유리창(40)의 일측 끝단까지 이동하는 경우 창틀(41)에 부딪혀 접촉될 수 있다.Referring to FIG. 13, a
본 발명의 실시예에 따르면, 사용자가 유리창 청소 장치(10)를 유리창(40)에 부착시킨 후 청소 작업의 시작을 요청하면, 유리창 청소 장치, 보다 상세하게는 유리창(40)의 내측 면에 부착된 제1 청소 유닛(100)은 상기 부착 위치에서 상측 방향으로 이동한다.According to an embodiment of the present invention, when a user requests to start the cleaning operation after attaching the window cleaning apparatus 10 to the
예를 들어, 제1 청소 유닛(100)은 상기 부착 위치에서 수직 상승하여 유리창의 상측 끝단까지 이동할 수 있으며, 제1 청소 유닛(100)에 구비된 완충 부재가 상측의 창틀(41)에 부딪혀 접촉되는 경우 제1 청소 유닛(100)이 유리창의 상측 끝단까지 이동한 것으로 판단할 수 있다.For example, the
좀 더 구체적으로, 제1 청소 유닛(100)이 수직 상승하는 동안 상측 완충 부재가 창틀(41)에 부딪혀 상측으로부터 압력을 받음이 센서에 의해 감지되면, 제1 청소 유닛(100)은 상측 방향의 이동을 종료할 수 있다.More specifically, when the upper cushioning member hits the
한편, 상기와 같이 제1 청소 유닛(100)이 수직 상승하는 동안 제2 청소 유닛(200)의 세제 분사구(231)를 통해 세제가 분사되어 클리닝 모듈(230)에 구비된 패드(231)가 적셔질 수 있다.The detergent is sprayed through the
그 후, 제1 청소 유닛(100)은 좌측 방향으로 수평 이동하여 유리창의 우측 끝단까지 이동할 수 있으며, 제1 청소 유닛(100)에 구비된 완충 부재가 우측의 창틀(41)에 부딪혀 접촉되는 경우 제1 청소 유닛(100)이 유리창의 우측 끝단까지 이동한 것으로 판단할 수 있다.Thereafter, the
좀 더 구체적으로, 제1 청소 유닛(100)이 좌측으로 수평 이동하는 동안 구비된 완충 부재가 창틀(41)에 부딪혀 압력을 받음이 센서에 의해 감지되면, 제1 청소 유닛(100)은 좌측 방향의 이동을 종료할 수 있다.More specifically, when the cushioning member, which is provided while the
상기와 같은 이동에 따라, 제1 청소 유닛(100)은 사용자에 의해 부착된 후 유리창(40)의 최상단의 좌측 끝단으로 이동할 수 있다.According to the above movement, the
한편, 도 13에 도시된 바와 같이 제1 청소 유닛(100)이 좌측으로 수평 이동하는 동안 제1 이동 거리(m1)가 측정될 수 있으며, 예를 들어 제1 청소 유닛(100)에 구비된 제1 바퀴 부재들(120)의 회전량에 의해 상기 제1 이동 거리(m1)가 측정될 수 있다.13, the first moving distance m1 may be measured while the
도 14를 참조하면, 제1 청소 유닛(100)은 유리창(40)의 최상단의 좌측 끝단으로부터 우측 방향으로 수평 이동하여 유리창의 우측 끝단까지 이동할 수 있으며, 제1 청소 유닛(100)에 구비된 완충 부재가 우측의 창틀(41)에 부딪혀 접촉되는 경우 제1 청소 유닛(100)이 유리창의 우측 끝단까지 이동한 것으로 판단할 수 있다.14, the
좀 더 구체적으로, 제1 청소 유닛(100)이 우측으로 수평 이동하는 동안 구비된 완충 부재가 창틀(41)에 부딪혀 압력을 받음이 센서에 의해 감지되면, 제1 청소 유닛(100)은 우측 방향의 이동을 종료할 수 있다.More specifically, when the cushioning member, which is provided while the
도 14에 도시된 바와 같이 제1 청소 유닛(100)이 유리창(40)의 최상단의 좌측 끝단으로부터 우측 끝단까지 이동하는 동안 제2 이동 거리(m2)가 측정될 수 있으며, 예를 들어 제1 청소 유닛(100)에 구비된 제1 바퀴 부재들(120)의 회전량에 의해 상기 제2 이동 거리(m2)가 측정될 수 있다.The second moving distance m2 can be measured while the
본 발명의 실시예에 따르면, 상기와 같이 제1 이동 거리(m1) 및 제2 이동 거리(m2)가 측정된 후, 상기 제1, 2 이동 거리(m1, m2)를 비교하여 유리창 청소 장치의 초기 부착 위치가 검출될 수 있다.According to the embodiment of the present invention, after the first moving distance m1 and the second moving distance m2 are measured as described above, the first and second moving distances m1 and m2 are compared with each other, An initial attachment position can be detected.
도 13 및 도 14에 도시된 경우에 있어서, 상기 제1 이동 거리(m1)가 상기 제2 이동 거리(m2)의 1/2 보다 크므로, 유리창 청소 장치의 초기 부착 위치는 유리창(40)의 우측인 것으로 판단될 수 있다.13 and 14, since the first moving distance m1 is greater than 1/2 of the second moving distance m2, the initial mounting position of the window pane cleaning device is the same as that of the
그에 따라, 청소 종료 후 유리창 청소 장치, 보다 상세하게는 제1 청소 유닛(100)은 유리창의 우측 끝단으로 이동하여 대기하고, 그에 따라 사용자는 제1, 2 청소 유닛(100, 200)을 유리창(40)으로부터 용이하게 분리할 수 있다.Accordingly, after completion of the cleaning, the glass window cleaning apparatus, more specifically, the
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 제1 청소 유닛(100)은 초기 부착 위치로부터 수직 상승한 후, 먼저 유리창의 우측 끝단까지 제3 이동 거리(m3) 만큼 이동하고 다시 상기 유리창의 우측 끝단으로부터 좌측 끝단까지 이동하며 제4 이동 거리(m4) 만큼 이동될 수도 있다.According to another embodiment of the present invention, the
이 경우, 상기 제3 이동 거리(m3)가 상기 제4 이동 거리(m4)의 1/2 보다 큰 경우, 상기 유리창 청소 장치의 초기 부착 위치가 유리창(400)의 좌측인 것으로 판단될 수 있다.In this case, when the third moving distance m3 is larger than 1/2 of the fourth moving distance m4, it can be determined that the initial mounting position of the window glass cleaning device is the left side of the
도 15는 유리창 청소 장치의 방향 오프셋을 설정하는 방법에 대한 일실시예를 설명하기 위한 도면이다.15 is a diagram for explaining an embodiment of a method of setting the direction offset of the window glass cleaning apparatus.
도 15을 참조하여 방향 오프셋이 부정확하게 설정된 경우의 문제점에 대해 보다 설명하면, 방향 감지 센서에 설정된 수평 기준 축(x')과 수직 방향 기준 축(y')이 실제 수평/수직 방향의 축들(x, y)과 일치하지 않을 수 있으며, 상기한 바와 같은 방향 오프셋의 설정 오류는 방향 감지 센서의 모델 편차, 기구적인 조립 편차 또는 내외부의 온도 변화 등의 원인에 의해 발생할 수 있다.15, when the horizontal reference axis x 'and the vertical reference axis y' set in the direction detecting sensor are set in the actual horizontal / vertical direction axes x, y), and the setting error of the direction offset as described above may be caused by a model deviation of the direction detecting sensor, a mechanical assembly deviation, or a change in temperature inside or outside.
한편, 상기한 바와 같은 방향 오프셋의 설정 오류로 인하여, 예를 들어, 제어부(310)가 유리창 청소 장치를 우측 수평 방향(x축 방향)으로 이동시키고자 하는 경우, 유리창 청소 장치의 실제 이동 방향은 수평 방향보다 약간 상측 방향(x'축 방향)을 향하게 된다.On the other hand, when the
따라서 상기한 바와 같은 방향 감지 센서의 방향 오프셋 설정 오류로 인해 발생하는 이동 방향의 오차 발생을 방지하기 위하여, 방향 감지 센서의 방향 오프셋 정확하게 설정하는(즉, 도 15에 도시된 수평/수직 방향의 기준 축들(x', y')과 실제 수평/수직 방향의 축들(x, y)과 일치시키는) 작업이 필요할 수 있다.Therefore, in order to prevent an error in the moving direction caused by the error in setting the direction offset of the direction sensor as described above, it is necessary to accurately set the direction offset of the direction sensor (i.e., To match the axes (x ', y') with the actual horizontal / vertical axes (x, y)).
그를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 유리창 청소 장치는 방향 감지 센서의 방향 오프셋(offset)을 설정하기 위한 오프셋 설정부를 더 구비할 수 있다.To this end, the window cleaning apparatus according to the embodiment of the present invention may further include an offset setting unit for setting a direction offset of the direction detecting sensor.
예를 들어, 오프셋 설정부는, 유리창 청소 장치, 보다 상세하게는 제1 청소 유닛(100)이 유리창의 창틀에 충돌 시, 충돌 감지부로부터 신호를 입력받아 방향 감지 센서의 방향 오프셋을 재설정할 수 있다.For example, the offset setting unit can receive a signal from the collision sensing unit and reset the orientation offset of the direction sensor when the
도 13 및 도 14에 도시된 초기 부착 위치 검출을 위한 이동 경로 중, 제1 청소 유닛(100)이 창틀(41)에 충돌하는 시점(A1, A2)에서, 상기한 바와 같은 방향 감지 센서의 오프셋 설정 방법이 수행될 수 있다.13 and 14, at the time point (A1, A2) when the
예를 들어, 제1 청소 유닛(100)이 상측 프레임에 충돌하는 시점(A1)에서 방향 감지 센서의 수직 방향 오프셋이 재설정되고, 상기 재설정된 수직 방향 오프셋에 기초하여 방향 감지 센서의 수평 방향 오프셋이 재설정될 수 있다.For example, when the vertical direction offset of the direction detecting sensor is reset at the time point A1 when the
즉, 상기 수평 방향 오프셋의 설정은 도 15에 도시된 바와 같은 방향 감지 센서의 수평 방향 기준 축(x')을 실제 수평 방향 축(x)과 일치하도록 조정하는 것으로, 상기 조정된 수평 방향 기준 축(x')과 직교하도록 방향 감지 센서의 수직 방향 기준 축(y')을 조정함에 의해 방향 감지 센서의 수직 방향 오프셋을 재설정할 수 있다.That is, the setting of the horizontal offset is performed by adjusting the horizontal reference axis x 'of the direction sensor as shown in FIG. 15 to coincide with the actual horizontal axis x, can be reset by adjusting the vertical reference axis (y ') of the direction sensor to be orthogonal to the vertical axis (x').
그리고, 제1 청소 유닛(100)이 좌측 프레임에 충돌하는 시점(A2)에서, 방향 감지 센서의 수평 방향 오프셋이 재설정될 수 있다.Then, at the time point (A2) when the
한편, 제1 청소 유닛(100)이 우측 프레임에 충돌하는 시점(A3)에서, 방향 감지 센서의 수평 방향 오프셋이 재설정되고, 상기 재설정된 수평 방향 오프셋에 기초하여 방향 감지 센서(300)의 수직 방향 오프셋이 재설정될 수 있다.On the other hand, at the time point (A3) when the
도 16은 유리창 청소 장치의 이동 경로에 대한 일실시예를 도시한 것으로, 유리창 청소 작업 중 유리창 청소 장치가 이동되는 경로를 나타낸 것이다.16 is a view showing a movement path of a window cleaning apparatus, and shows a path through which a window cleaning apparatus is moved during a window cleaning operation.
도 16을 참조하면, 상기한 바와 같은 초기 부착 위치 검출 후 제1 청소 유닛(100)은 유리창(400)의 최상단 우측 끝단(또는 좌측 끝단)으로 이동되고, 상기 최상단 우측 끝단으로부터 미리 설정된 이동 경로에 따라 이동되면서 청소가 수행될 수 있다.16, after the initial attachment position is detected, the
예를 들어, 제1 청소 유닛(100)은 유리창(40)의 최상단 좌측 끝단까지 이동된 후, 유리창(40)의 우측 끝단까지 우측 방향으로 하향 이동되고, 다시 유리창(40)의 좌측 끝단까지 좌측 방향으로 하향 이동된다.For example, after the
즉, 제1 청소 유닛(100)의 이동 경로는 우측 방향으로 하향 이동되는 우-하향 구간(M1) 및 좌측 방향으로 하향 이동되는 좌-하향 구간(M2)을 교번적으로 반복할 수 있다.That is, the movement path of the
한편, 상기 좌측 방향으로 하향 이동되는 제1 청소 유닛(100)이 창틀(41)의 좌측 수직 프레임에 충돌되는 시점(C1)에서, 방향 감지 센서(300)의 수평 방향 오프셋이 재설정될 수 있다.The horizontal direction offset of the
또한, 상기 우측 방향으로 하향 이동되는 제1 청소 유닛(100)이 창틀(41)의 우측 수직 프레임에 충돌되는 시점(C2)에서, 방향 감지 센서(300)의 수평 방향 오프셋이 재설정될 수 있다.The horizontal direction offset of the
상기 수평 방향 오프셋의 재설정은 도 16에 도시된 이동 경로에 따라 제1 청소 유닛(100)이 이동되는 동안 창틀(41)에 충돌될 때마다 수행되거나, 또는 미리 설정된 주기(T)를 기준으로 수행될 수도 있다.The resetting of the horizontal offset is performed each time the
예를 들어, 방향 오프셋의 재설정 주기(T)가 100초로 설정된 경우, 오프셋 설정부는 방향 감지 센서의 방향 오프셋이 재설정된 시점부터 시간을 카운팅(counting)하고, 상기 카운팅된 시간이 100초에 도달하면 그 이후 최초로 발생하는 제1 청소 유닛(100)의 창틀 충돌 시점에 방향 감지 센서의 수평 방향 오프셋을 재설정할 수 있다.For example, when the resetting period T of the direction offset is set to 100 seconds, the offset setting unit counts the time from the time when the direction offset of the direction detecting sensor is reset, and when the counted time reaches 100 seconds It is possible to reset the horizontal direction offset of the direction sensor at the time of the window collision of the
본 발명의 일실시예에 따르면, 도 16에 도시된 바와 같은 유리창 청소 장치의 이동 경로는 유리창(40)의 폭에 기초하여 결정될 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the movement path of the window glass cleaning apparatus as shown in Fig. 16 can be determined based on the width of the
그를 위해, 제어부(310)는 유리창 청소 장치가 사용자에 의해 부착된 위치에서 좌우로 이동시켜 청소하고자 하는 유리창(40)의 폭을 측정하고, 상기 측정된 유리창의 폭에 따라 유리창 청소 장치의 이동 경로를 서로 상이하게 결정할 수 있다.For this purpose, the
또한, 상술한 본 발명에 따른 유리창 청소 장치의 제어 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.In addition, the control method of the window cleaning apparatus according to the present invention may be implemented as a program to be executed by a computer and stored in a computer-readable recording medium. Examples of the computer readable recording medium include a ROM, a RAM , A CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device, and the like, and may also be implemented in the form of a carrier wave (for example, transmission over the Internet).
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 제어 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.The computer readable recording medium may be distributed over a networked computer system so that computer readable code can be stored and executed in a distributed manner. And, functional programs, codes and code segments for implementing the control method can be easily inferred by programmers of the technical field to which the present invention belongs.
이상에서 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시 예를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 본 발명의 실시 예에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood that various modifications and applications other than those described above are possible. For example, each component specifically shown in the embodiments of the present invention can be modified and implemented. It is to be understood that all changes and modifications that come within the meaning and range of equivalency of the claims are therefore intended to be embraced therein.
본 발명은 유리창 청소 및 이동가능한 로봇과 관련되는 산업에 이용가능성이 있다.INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is applicable to industry related to a robot cleaning and moving window.
Claims (20)
상기 제1 청소유닛에 포함되는 제1 마그네틱 모듈;
상기 제2 청소유닛에 포함되는 제2 마그네틱 모듈;
상기 제1, 2 청소 유닛들 중 적어도 하나에 구비되는 클리닝 모듈;
상기 클리닝 모듈에 가해지는 압력을 측정하는 압력 감지부; 및
상기 압력 감지부에서 측정된 압력에 기초하여 상기 클리닝 모듈의 위치를 제어하는 제어부를 포함하는 유리창 청소 장치.A glass window cleaning apparatus comprising a first cleaning unit and a second cleaning unit attached to both sides of a glass window by magnetic force,
A first magnetic module included in the first cleaning unit;
A second magnetic module included in the second cleaning unit;
A cleaning module provided on at least one of the first and second cleaning units;
A pressure sensor for measuring a pressure applied to the cleaning module; And
And a control unit for controlling the position of the cleaning module based on the pressure measured by the pressure sensing unit.
상기 제어부의 제어에 따라 상기 클리닝 모듈을 상하로 이동시키기 위한 구동 모듈을 더 포함하는 유리창 청소 장치.The method according to claim 1,
And a driving module for moving the cleaning module up and down under the control of the controller.
상기 유리창에 접촉되는 청소 패드를 포함하는 유리창 청소 장치.The cleaning module of claim 1,
And a cleaning pad contacting the window.
상기 제1, 2 청소 유닛들 중 적어도 하나의 바닥면을 기준으로 상기 청소 패드를 상하로 이동시키는 유리창 청소 장치.4. The apparatus of claim 3, wherein the control unit
Wherein the cleaning pad is moved up and down with reference to at least one bottom surface of the first and second cleaning units.
상기 위치 제어시 상기 클리닝 모듈을 지지하기 위한 탄성을 가지는 이동 지지 구조물을 더 포함하는 유리창 청소 장치.The method according to claim 1,
And a movable support structure having elasticity for supporting the cleaning module during the position control.
상기 유리창 청소 장치가 이동하는 경우, 상기 측정된 압력이 정상 범위에 도달할 때까지 상기 클리닝 모듈을 하강시키는 유리창 청소 장치.The apparatus of claim 1, wherein the control unit
Wherein the cleaning module is lowered until the measured pressure reaches a normal range when the window cleaning device moves.
상기 측정된 압력이 정상 범위에 도달한 후, 상기 클리닝 모듈의 하강을 정지시키고 청소 작업을 시작하도록 제어하는 유리창 청소 장치.7. The apparatus of claim 6, wherein the control unit
And stops the descent of the cleaning module and starts the cleaning operation after the measured pressure reaches the normal range.
상기 유리창 청소 장치가 회전하는 경우, 상기 클리닝 모듈을 일정 위치까지 상승시키는 유리창 청소 장치.The apparatus of claim 1, wherein the control unit
Wherein the cleaning module is raised to a predetermined position when the window glass cleaning device rotates.
상기 제1, 2 마그네틱 모듈들 사이의 자력을 측정하는 자력 감지부를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 측정된 자력에 기초하여 상기 제1, 2 마그네틱 모듈들 사이의 자력을 조절하는 유리창 청소 장치.The method according to claim 1,
And a magnetic force sensing unit for measuring a magnetic force between the first and second magnetic modules,
Wherein the controller adjusts the magnetic force between the first and second magnetic modules based on the measured magnetic force.
청소 작업 전 초기화 단계 또는 청소 작업 중 일정 주기마다 상기 클리닝 모듈의 위치를 제어하는 유리창 청소 장치.The apparatus of claim 1, wherein the control unit
Wherein the position of the cleaning module is controlled at regular intervals during an initialization step before the cleaning operation or a cleaning operation.
상기 클리닝 모듈이 유리창에 접촉된 상태에서, 상기 측정된 압력에 따라 상기 클리닝 모듈을 상측 방향 또는 하측 방향으로 이동시키는 유리창 청소 장치.The apparatus of claim 1, wherein the control unit
Wherein the cleaning module moves the cleaning module upward or downward according to the measured pressure while the cleaning module is in contact with the glass window.
상기 제1, 2 청소 유닛들에 각각 구비되는 유리창 청소 장치.The cleaning module of claim 1,
And the first and second cleaning units, respectively.
상기 클리닝 모듈에 가해지는 압력을 측정하는 단계; 및
상기 압력 감지부에서 측정된 압력에 기초하여 상기 클리닝 모듈의 위치를 제어하는 단계를 포함하는 유리창 청소 장치 제어 방법.A method of controlling a window cleaning apparatus including a first cleaning unit, a second cleaning unit, and a cleaning module provided on at least one of the first and second cleaning units,
Measuring a pressure applied to the cleaning module; And
And controlling the position of the cleaning module based on the pressure measured by the pressure sensing unit.
상기 측정된 압력에 따라 상기 클리닝 모듈을 상하로 이동시키는 유리창 청소 장치 제어 방법.14. The method according to claim 13,
And moving the cleaning module vertically according to the measured pressure.
상기 클리닝 모듈에 포함된 청소 패드의 위치를 상하로 이동시키는 유리창 청소 장치 제어 방법.14. The method according to claim 13,
Wherein the position of the cleaning pad included in the cleaning module is moved up and down.
상기 제1, 2 청소 유닛들 중 적어도 하나의 바닥면을 기준으로 상기 청소 패드를 상하로 이동시키는 유리창 청소 장치 제어 방법.16. The method of claim 15,
And moving the cleaning pad up and down with reference to a bottom surface of at least one of the first and second cleaning units.
상기 유리창 청소 장치가 이동하는 경우, 상기 측정된 압력이 정상 범위에 도달할 때까지 상기 클리닝 모듈을 하강시키는 유리창 청소 장치 제어 방법.14. The method according to claim 13,
Wherein when the glass window cleaning apparatus moves, the cleaning module is lowered until the measured pressure reaches a normal range.
상기 측정된 압력이 정상 범위에 도달한 후, 상기 클리닝 모듈의 하강을 정지시키고 청소 작업을 시작하도록 제어하는 유리창 청소 장치 제어 방법.18. The method of claim 17,
And stopping the descent of the cleaning module and starting a cleaning operation after the measured pressure reaches a normal range.
상기 유리창 청소 장치가 회전하는 경우, 상기 클리닝 모듈을 일정 위치까지 상승시키는 유리창 청소 장치 제어 방법.14. The method according to claim 13,
And when the window glass cleaning device rotates, raising the cleaning module to a predetermined position.
청소 작업 전 초기화 단계 또는 청소 작업 중 일정 주기마다 상기 클리닝 모듈의 위치를 제어하는 유리창 청소 장치 제어 방법.14. The method according to claim 13,
Wherein the position of the cleaning module is controlled at regular intervals during an initialization step before the cleaning operation or a cleaning operation.
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