KR20150133395A - Driving device for painting robot and painting robot including the same - Google Patents

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KR20150133395A
KR20150133395A KR1020140060004A KR20140060004A KR20150133395A KR 20150133395 A KR20150133395 A KR 20150133395A KR 1020140060004 A KR1020140060004 A KR 1020140060004A KR 20140060004 A KR20140060004 A KR 20140060004A KR 20150133395 A KR20150133395 A KR 20150133395A
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이상헌
최희병
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현대중공업 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a driving device for a painting robot and the painting robot including the same. The driving device for the painting robot includes: a paint supply part for supplying a paint to a spraying part of the painting robot; a second driving part which is installed in an explosion proof area where a first driving part to drive the painting robot is installed with a first pressure, and drives the paint supply part; a connection frame whose one side is connected to the spraying part and another side is connected to the painting robot; and a dynamic power delivery part which includes a dynamic power delivering part for connecting the second driving part and the paint supply part, and is installed on the connection frame in order for the paint supply part to be connected to the second driving part through the dynamic power delivering part. According to the present invention, a cheap normal servo motor can be used instead of using a prior expensive explosion proof motor, by installing the second driving part in an arm frame where the explosion proof area is formed.

Description

도장로봇용 구동장치 및 이를 포함하는 도장로봇{DRIVING DEVICE FOR PAINTING ROBOT AND PAINTING ROBOT INCLUDING THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a driving robot for a paint robot,

본 발명은 대상물을 도장(塗裝)하기 위한 도장로봇용 구동장치 및 이를 포함하는 도장로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving apparatus for a coating robot for coating an object and a painting robot including the same.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 이러한 대상물 및 이를 구성하는 부품들은 디자인적인 측면에서 도장 공정을 거치기도 하지만, 습기 등과 같은 외부환경으로부터 부식되는 것을 방지하기 위해 도장 공정을 거치게 된다. 도장로봇은 상기 도장 공정을 수행하기 위한 것이다.Generally, a ship, a vehicle, a construction machine, a cellular phone, etc. (hereinafter, referred to as an 'object') are manufactured by assembling various components. These objects and their constituent parts are subjected to a coating process in terms of design, but they are subjected to a coating process to prevent corrosion from external environments such as moisture. The painting robot performs the painting process.

도장로봇은 다관절로 이루어져 대상물에서 도장이 필요한 위치에 따라 도료를 분사하는 위치를 변경하면서 상기 도장 공정을 수행한다. 이러한 도장로봇에는 전원을 공급받기 위한 전원케이블, 다관절을 제어하기 위한 제어케이블 등 다양한 케이블들 및 도료를 이송하기 위한 도료파이프 등이 설치된다.The painting robot is made of articulated joints and performs the painting process while changing the position of spraying the paint according to the position where painting is required in the object. Such paint robots are provided with various cables such as a power cable for supplying power, a control cable for controlling the joints, and a paint pipe for transporting paint.

이러한 도장로봇은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부, 도료가 상기 분사부를 통해 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경하는 암프레임 및 어퍼프레임, 상기 분사부를 회전시키기 위한 선회프레임 및 상기 선회프레임을 제어하는 베이스프레임 및 상기 분사부를 회전시키기 위한 선회프레임, 상기 선회프레임을 지지하는 베이스프레임 및 상기 분사부를 구동시키기 위한 구동부를 포함할 수 있다.The painting robot includes a jetting part for jetting the paint onto the object, an arm frame and a upper frame for changing the painting position where the paint is sprayed onto the object through the jetting part, a turning frame for rotating the jetting part, A base frame for controlling the injection unit, a revolving frame for rotating the injection unit, a base frame for supporting the revolving frame, and a driving unit for driving the injection unit.

여기서, 종래 기술에 따른 도장로봇은 도료를 가압하기 위한 펌프(FGP)를 구동하기 위한 FGP 모터가 상기 암프레임 및 상기 분사부를 연결하는 연결부에 상기 펌프와 인접하게 설치된다. FGP 모터의 경우 방폭처리가 된 고가의 모터를 사용해야 함으로써, 로봇의 가격이 비싸지고, 크기 및 무게가 커 상기 동력전달부의 공간 활용 효율이 저하되는 문제가 있다.Here, the painting robot according to the related art is provided with a FGP motor for driving a pump (FGP) for pressurizing the paint, adjacent to the pump at a connecting portion connecting the arm frame and the jetting portion. In the case of the FGP motor, the expensive motor having explosion-proof treatment must be used, which increases the cost of the robot, increases the size and weight, and lowers the space utilization efficiency of the power transmission portion.

본 발명은 상술한 바와 같은 과제를 해결하고자 안출된 것으로, 동력전달부에 설치되는 방폭형 모터를 로봇 내부에 설치하여 동력전달부의 공간 효율을 크게 향상시킴과 동시에 FGP모터에 저가의 일반 서보모터를 적용할 수 있는 도장로봇용 구동장치 및 이를 포함하는 도장로봇을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been conceived to solve the problems as described above, and it is an object of the present invention to provide an explosion-proof motor provided in a power transmission portion inside a robot, thereby greatly improving a space efficiency of a power transmission portion, And to provide a coating robot including the same.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.In order to solve the above-described problems, the present invention can include the following configuration.

본 발명에 따른 도장로봇용 구동장치는 도장로봇이 갖는 분사부에 도료를 공급하기 위한 도료공급부; 상기 도장로봇을 구동시키기 위한 제1구동부가 설치된 제1압력으로 유지되는 방폭영역에 설치되고, 상기 도료공급부를 구동시키는 제2구동부; 상기 분사부 및 상기 도장로봇을 연결하는 연결프레임; 및 상기 제2구동부로부터 발생되는 구동력을 상기 도료공급부에 전달하는 동력전달부를 포함하고, 상기 도료공급부는 상기 동력전달부를 통해 상기 제2구동부와 연결되도록 상기 연결프레임 상에 설치되는 것을 특징으로 한다.A driving apparatus for a coating robot according to the present invention comprises: a painting material supplying unit for supplying a painting material to a spraying unit of a painting robot; A second driving part installed in an explosion-proof area where a first driving part for driving the painting robot is held at a first pressure and driving the painting material supplying part; A connection frame connecting the spraying unit and the painting robot; And a power transmission unit transmitting the driving force generated from the second driving unit to the painting material supply unit. The painting material supply unit is installed on the connection frame to be connected to the second driving unit through the power transmission unit.

본 발명에 따른 도장로봇은 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부; 상기 분사부가 결합되는 암프레임; 상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임; 상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임; 상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임; 상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키기 위한 구동장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.A coating robot according to the present invention includes a spraying part for spraying paint onto an object; An arm frame to which the injection unit is coupled; An upper frame to which the arm frame is coupled; A revolving frame coupled to the upper frame; A base frame to which the revolving frame is coupled; And a driving device for generating a driving force for changing a painting position for spraying the paint onto the object by the jetting part.

본 발명에 따르면 하기와 같은 효과를 도모할 수 있다.According to the present invention, the following effects can be achieved.

본 발명은 제2공급부를 방폭영역이 형성된 암프레임 내에 설치함으로써, FGP모터에 저가의 일반 서보모터를 사용할 수 있으므로, 로봇의 가격을 줄일 수 있고, 연결프레임의 공간효율을 크게 향상시킬 수 있다.The present invention can reduce the cost of the robot and improve the space efficiency of the connecting frame because the low cost general servomotor can be used for the FGP motor by providing the second supplying portion in the arm frame provided with the explosion-proof region.

도 1은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이고,
도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도이고,
도 3은 본 발명에 따른 도장로봇용 구동장치를 설명하기 위한 단면도이고,
도 4는 본 발명에 따른 도장로봇용 구동장치에서 동력전달부를 설명하기 위한 단면도이다.1 is a block diagram for explaining a coating robot according to the present invention,
2 is a sectional view for explaining a coating robot according to the present invention,
3 is a sectional view for explaining a driving apparatus for a coating robot according to the present invention,
4 is a cross-sectional view illustrating a power transmission unit in a driving apparatus for a coating robot according to the present invention.

이하에서는 본 발명에 따른 도장로봇의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the painting robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도이다.FIG. 1 is a block diagram for explaining a coating robot according to the present invention, and FIG. 2 is a sectional view for explaining a coating robot according to the present invention.

도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 선박, 차량, 건설기계, 휴대폰 등과 같은 대상물에 도료를 분사하여 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행하기 위한 것이다.Referring to FIGS. 1 and 2, the painting robot 100 according to the present invention is for spraying paint on objects such as a ship, a vehicle, a construction machine, a mobile phone, etc., and performing a painting process on the object.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부(110), 상기 분사부(110)가 결합되는 암프레임(120), 상기 암프레임(120)이 결합되는 어퍼프레임(130), 상기 어퍼프레임(130)이 결합되는 선회프레임(140), 상기 선회프레임(140)이 결합되는 베이스프레임(150) 및 구동력을 제공하는 구동장치(200)를 포함한다.The painting robot 100 according to the present invention includes a spraying unit 110 for spraying paint on the object, an arm frame 120 to which the spraying unit 110 is coupled, A swivel frame 140 to which the upper frame 130 is coupled, a base frame 150 to which the swivel frame 140 is coupled, and a driving device 200 for providing a driving force.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동장치(200)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)로부터 분사된 도료가 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.The painting robot 100 according to the present invention can change the painting position at which the paint sprayed from the sprayer 110 is sprayed onto the object using the driving force provided by the driving device 200, Process.

상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)에 결합된다. 상기 분사부(110)은 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 함께 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 대한 상기 분사부(110)의 상대적인 위치를 변경함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.The injection unit 110 is coupled to the arm frame 120. The injection unit 110 moves together as the arm frame 120 moves. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position by changing the relative position of the sprayer 110 with respect to the object.

상기 분사부(110)는 도료파이프를 통해 공급되는 도료를 상기 대상물에 분사한다. 상기 도료파이프는 도료가 저장된 도료저장장치에 연결된다. 상기 분사부(110)는 상기 도료파이프를 통해 상기 도료저장장치에 연결된다. 상기 도료저장장치는 본 발명에 따른 도장로봇의 외부에 위치되게 설치될 수 있다. 상기 분사부(110)와 상기 도료파이프 사이에는 도료를 이송하기 위한 이송력을 제공하는 도장펌프가 연결될 수 있다. 상기 도장펌프는 상기 암프레임(120)에 결합될 수 있다.The sprayer 110 sprays a paint supplied through a paint pipe to the object. The paint pipe is connected to a paint storage device in which the paint is stored. The sprayer 110 is connected to the paint storage device through the paint pipe. The paint storage device may be installed outside the painting robot according to the present invention. A paint pump may be connected between the sprayer 110 and the paint pipe to provide a transfer force for transferring the paint. The painting pump may be coupled to the arm frame 120.

상기 분사부(110)는 복수 개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 회전 가능하게 결합된다. 예컨대, 상기 분사부(110)는 서로 회전 가능하게 결합되는 3개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 다른 회전축을 기준으로 회전함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.The jetting unit 110 may include a plurality of jetting members. The injection members are rotatably coupled to each other. For example, the jetting unit 110 may include three jetting members rotatably coupled to each other. The spraying members can rotate based on different rotation axes, thereby changing the painting position.

상기 암프레임(120)은 상기 어퍼프레임(130)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 암프레임(120)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상하방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)을 회전시켜서 상기 분사부(110)의 높이를 조절함으로써, 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다.The arm frame 120 is rotatably coupled to the upper frame 130. As the arm frame 120 rotates, the jetting unit 110 moves vertically. Accordingly, the coating robot 100 according to the present invention can change the height of the coating position by rotating the arm frame 120 to adjust the height of the jetting unit 110. FIG.

상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회프레임(140)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(130)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)을 회전시켜서 상기 분사부(110)를 전후방향으로 이동시킴으로써, 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다.The upper frame 130 is rotatably coupled to the revolving frame 140. As the upper frame 130 rotates, the jetting unit 110 moves in the forward and backward directions. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention rotates the upper frame 130 to move the jetting unit 110 in the forward and backward directions, thereby adjusting the distance of the jetting unit 110 from the object .

상기 선회프레임(140)은 상기 베이스프레임(150)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회프레임(140)이 선회축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상기 선회축을 중심으로 회전한다. 상기 선회축은 상기 상하방향에 대해 평행한 수직방향을 향하는 축을 의미한다. 이 경우, 상기 암프레임(120) 및 상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회축에 대해 수직한 수평방향을 향하는 축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 상기 선회축을 중심으로 회전함으로써, 상기 분사부(110)가 향하는 방향을 변경할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140)을 회전시킴으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다. The revolving frame 140 is rotatably coupled to the base frame 150. As the revolving frame 140 rotates about the pivot axis, the injection unit 110 rotates about the pivot axis. The pivot axis means an axis oriented in a vertical direction parallel to the up-and-down direction. In this case, the arm frame 120 and the upper frame 130 can rotate around an axis oriented in a horizontal direction perpendicular to the pivot shaft. The revolving frame 140 can rotate about the pivot shaft to change the direction in which the injection unit 110 is directed. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position by rotating the revolving frame 140.

상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지한다. 상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지함으로써, 상기 어퍼프레임(130), 상기 암프레임(120) 및 상기 분사부(110)를 지지할 수 있다.The base frame 150 supports the revolving frame 140. The base frame 150 can support the upper frame 130, the arm frame 120, and the injection unit 110 by supporting the revolving frame 140.

도 3은 본 발명에 따른 도장로봇용 구동장치를 설명하기 위한 단면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 도장로봇용 구동장치에서 동력전달부를 설명하기 위한 단면도이다.FIG. 3 is a sectional view for explaining a driving apparatus for a coating robot according to the present invention, and FIG. 4 is a sectional view for explaining a power transmitting unit in a driving apparatus for a coating robot according to the present invention.

도 3 및 도 4를 참고하면, 상기 구동장치(200)는 상기 분사부(110)에 도료를 공급하기 위한 도료공급부(210), 제1구동부(220)가 설치된 방폭영역(A)에 설치되는 제2구동부(230), 상기 분사부(110) 및 상기 로장로봇(100)을 연결하는 연결프레임(240) 및 상기 제2구동부(230)의 구동력을 상기 도료공급부(210)에 전달하는 동력전달부(250)를 포함한다.3 and 4, the driving device 200 is installed in an explosion-proof area A in which the paint supply part 210 and the first driving part 220 for supplying paint to the spray part 110 are installed A connecting frame 240 connecting the second driving unit 230, the jetting unit 110 and the robotic robot 100 and a driving force transmitting unit 240 transmitting the driving force of the second driving unit 230 to the painting material supplying unit 210. [ (250).

설명하기에 앞서, 상기 방폭영역(A)은 상기 암프레임(120), 상기 어퍼프레임(130), 상기 선회프레임(140) 및 상기 베이스프레임(150)의 내부 압력이 상기 암프레임(120), 상기 어퍼프레임(130), 상기 선회프레임(140) 및 상기 베이스프레임(150)의 외부 압력보다 높은 압력을 갖는 영역일 수 있다. 또한, 상기 비방폭영역(B)은 상기 방폭영역(A)을 제외한 다른 영역일 수 있다.The outer frame 130 and the swing frame 140 may be integrally formed with the inner frame 120 and the inner frame 120. The outer frame 130 may be formed of a synthetic resin, May be a region having a higher pressure than the outer pressures of the upper frame 130, the revolving frame 140, and the base frame 150. The non-width region (B) may be a region other than the explosion region (A).

상기 도료공급부(210)는 상기 분사부(110)에 도료를 공급한다. 상기 도료공급부(210)는 상기 도료파이프를 통해 외부로부터 공급되는 도료를 상기 분사부(110)측으로 가압함으로써, 상기 분사부(110)에 도료를 공급할 수 있다. 상기 도료공급부(210)는 상기 동력전달부(250)를 통해 상기 제2구동부(220)와 연결될 수 있다. 상기 도료공급부(210)는 상기 방폭영역(A)이 갖는 제1압력 보다 낮은 제2압력으로 유지되는 비방폭영역(B)에 설치될 수 있다.The paint supply unit 210 supplies paint to the spray unit 110. The paint supply unit 210 can supply the paint to the spray unit 110 by pressing the paint supplied from the outside through the paint pipe to the spray unit 110 side. The paint supply unit 210 may be connected to the second drive unit 220 through the power transmission unit 250. The paint supply unit 210 may be installed in the non-discharge area B where the second pressure is lower than the first pressure of the explosion-proof area A.

도 3 및 도 4를 참고하면, 상기 제1구동부(220)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부(110)의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공한다. 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제1구동부(220)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)를 이동시켜 상기 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.Referring to FIGS. 3 and 4, the first driving unit 220 provides a driving force for adjusting the position of the jetting unit 110 according to the coating position. The painting robot 100 according to the present invention performs the painting process on the object by moving the sprayer 110 using the driving force provided by the first driving unit 220 and changing the painting position.

예컨대, 상기 제1구동부(220)는 상기 분사부재들을 개별적으로 회전시키기 위한 분사구동기구(221)를 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(221)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부재들 중에서 적어도 하나를 회전시킬 수 있다. 상기 분사부재들은 상기 분사구동기구(221)가 제공하는 구동력에 의해 서로 다른 회전축을 중심으로 회전됨으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 분사구동기구(221)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 분사부재에 전달하기 위한 기어 등을 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(221)의 모터는 상기 암프레임(120)에 설치될 수 있다. 이 경우, 상기 분사구동기구(221)는 상기 암프레임(120)에 설치된 모터 및 상기 분사부재들을 연결하기 위한 샤프트, 기어 등의 전달수단을 포함할 수 있다For example, the first driving unit 220 may include a jet driving mechanism 221 for individually rotating the jetting members. The injection driving mechanism 221 may rotate at least one of the injection members according to the coating position. The injection members can be rotated around different rotation axes by the driving force provided by the injection driving mechanism 221, thereby changing the coating position. The injection drive mechanism 221 may include a motor for generating a rotational force, a gear for transmitting the rotational force generated by the motor to the injection member, and the like. The motor of the injection drive mechanism 221 may be installed in the arm frame 120. In this case, the injection drive mechanism 221 may include a motor installed in the arm frame 120, and a transmission means such as a shaft and gear for connecting the injection members

상기 제1구동부(220)는 상기 암프레임(120)을 회전시키기 위한 암구동기구(222)를 포함할 수 있다. 상기 암구동기구(222)는 상기 도장위치에 따라 상기 암프레임(120)을 회전시킬 수 있다. 상기 암구동기구(222)가 상기 암프레임(120)을 회전시키면, 상기 분사부(110)의 높이가 조절된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다. 상기 암구동기구(222)는 상기 암프레임(120) 내부에 설치될 수 있다. 상기 암구동기구(222)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 암프레임(120)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The first driving unit 220 may include an arm driving mechanism 222 for rotating the arm frame 120. The arm driving mechanism 222 can rotate the arm frame 120 according to the coating position. When the arm driving mechanism 222 rotates the arm frame 120, the height of the jetting unit 110 is adjusted. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the height of the painting position. The arm drive mechanism 222 may be installed inside the arm frame 120. The arm drive mechanism 222 may include a motor for generating a rotational force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the arm frame 120, and the like.

상기 제1구동부(220)는 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키기 위한 어퍼구동기구(223)를 포함할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(223)는 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리에 따라 상기 어퍼프레임(130)을 회전시킬 수 있다. 상기 어퍼구동기구(223)가 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키면, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(223)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 어퍼프레임(130)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The first driving unit 220 may include an upper driving mechanism 223 for rotating the upper frame 130. The upper driving mechanism 223 can rotate the upper frame 130 according to the distance that the jetting unit 110 is spaced from the object. When the upper driving mechanism 223 rotates the upper frame 130, the jetting unit 110 is moved in the forward and backward directions. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can adjust the distance that the jetting unit 110 is separated from the object. The upper driving mechanism 223 may include a motor for generating a rotating force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the upper frame 130, and the like.

상기 제1구동부(220)는 상기 선회프레임(140)을 회전시키기 위한 선회구동기구(224)를 포함할 수 있다. 상기 선회구동기구(224)는 상기 도장위치에 따라 상기 선회프레임(140)을 회전시킬 수 있다. 상기 선회구동기구(224)가 상기 선회축을 중심으로 상기 선회프레임(140)을 회전시키면, 상기 분사부(110)가 향하는 방향이 변경된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 선회구동기구(224)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 선회프레임(140)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The first driving unit 220 may include a swing drive mechanism 224 for rotating the swing frame 140. The swiveling drive mechanism 224 may rotate the revolving frame 140 according to the coating position. When the swivel driving mechanism 224 rotates the swivel frame 140 around the pivot shaft, the direction in which the jetting unit 110 is directed is changed. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position. The swing drive mechanism 224 may include a motor for generating a rotational force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the swing frame 140, and the like.

상기 제2구동부(230)는 상기 도료공급부(210)를 구동시킨다. 상기 제2구동부(230)는 상기 제1구동부(220)가 설치된 상기 방폭영역(A)에 설치된다. 예컨대, 상기 제2구동부(230)는 상기 암프레임(120)에 설치될 수 있다. 상기 제2구동부(230)는 상기 동력전달부(250)를 통해 상기 도료공급부(210)와 연결된다. 이 경우, 상기 제2구동부(230)는 회전함에 따라 상기 도료공급부(210)를 구동시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제2구동부(230)를 상기 제1구동부(220)가 설치된 상기 방폭영역(A)에 설치함으로써, 상기 제2구동부(230)로부터 발생되는 전기에 의해 신나 등의 위험물질이 폭발하는 것을 방지하기 위해, 상기 제2구동부(230)를 방폭하기 위한 별도의 방폭영역을 생략할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 별도의 방폭영역을 형성하기 위한 별도의 방폭설비를 생략할 수 있으므로, 구성을 간소화할 수 있다.The second driving unit 230 drives the painting material supplying unit 210. The second driving unit 230 is installed in the explosion-proof area A where the first driving unit 220 is installed. For example, the second driving unit 230 may be installed in the arm frame 120. The second driving unit 230 is connected to the paint supply unit 210 through the power transmission unit 250. In this case, the second driving unit 230 can drive the paint supply unit 210 as it rotates. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can be installed in the explosion-proof area A in which the second driving part 230 is installed, A separate explosion-proof area for explosion of the second driving part 230 may be omitted in order to prevent explosion of dangerous substances such as thinner by electricity. Therefore, the painting robot 100 according to the present invention can omit a separate explosion-proof equipment for forming another explosion-proof area, so that the configuration can be simplified.

또한, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제2구동부(230)를 상기 방폭영역(A)에 설치함으로써, 종래 기술과 비교하면, 일반적인 서보모터를 상기 제2구동부(230)에 적용할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 고가의 방폭형 모터 대신에 저가의 서보모터를 사용함으로써, 로봇을 구성하는데 필요한 비용을 줄이는데 기여할 수 있다.In the painting robot 100 according to the present invention, the second driving unit 230 is installed in the explosion-proof area A, so that a general servo motor can be applied to the second driving unit 230 . Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can contribute to reduce the cost required for constructing the robot by using a low-cost servomotor instead of an expensive explosion-proof motor.

여기서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제2구동부(230)를 상기 방폭영역(A)에 설치함으로써, 상기 제2구동부(230)가 방폭형 모터인 경우와 비교하면, 상기 연결프레임(240)의 부피를 줄일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장공정을 수행하기 위한 작업장의 공간효율을 향상시키는데 기여할 수 있다.In the painting robot 100 according to the present invention, by providing the second driving unit 230 in the explosion-proof area A, as compared with the case where the second driving unit 230 is an explosion-proof motor, 240 can be reduced. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can contribute to improving the space efficiency of the workplace for performing the painting process.

상기 연결프레임(240)은 일측이 상기 분사부(110)에 연결되고, 타측이 상기 암프레임(120)에 연결된다. 이 경우, 상기 도료공급부(210)는 상기 동력전달부(250)를 통해 상기 제2구동부(230)와 직선으로 연결되도록 상기 연결프레임(240) 상에 설치될 수 있다. 상기 연결프레임(240)은 상기 비방폭영역(B)에 위치되도록 상기 분사부(110) 및 상기 암프레임(120)에 연결될 수 있다.One side of the connection frame 240 is connected to the injection unit 110, and the other side is connected to the arm frame 120. In this case, the paint supply unit 210 may be installed on the connection frame 240 so as to be linearly connected to the second drive unit 230 through the power transmission unit 250. The connection frame 240 may be connected to the injection unit 110 and the arm frame 120 so as to be positioned in the non-width region B.

이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도료공급부(210)를 상기 연결프레임(240)상에 설치함으로써, 종래 기술과 비교하면, 무게중심이 상기 도료공급부(210) 쪽으로 편심되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 무게중심이 편심된 방향으로 상기 베이스부(140)가 변형됨에 따라 상기 분사부(110)가 향하는 방향이 틀어지는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부(110)의 방향을 보정하기 위한 작업을 생략할 수 있으므로, 상기 도장공정의 효율성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 상기 도장공정의 정확성을 향상시킬 수 있다.Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can prevent the center of gravity of the coating robot 210 from eccentric to the painting material supplying unit 210 as compared with the conventional art by providing the painting material supplying unit 210 on the connecting frame 240 . Therefore, the painting robot 100 according to the present invention can prevent the direction of the spray unit 110 from being changed as the base unit 140 is deformed in the direction of eccentricity of the center of gravity. Accordingly, the coating robot 100 according to the present invention can omit the operation for correcting the direction of the sprayer 110, thereby improving the efficiency of the coating process and improving the accuracy of the coating process Can be improved.

상기 동력전달부(250)는 상기 제2구동부(230) 및 상기 도료공급부(210)를 연결한다. 상기 동력전달부(250)는 상기 제2구동부(230)가 회전함에 따라 회전 가능하게 상기 제2구동부(230) 및 상기 도료공급부(210) 각각에 연결될 수 있다. 이 경우, 상기 동력전달부(250)는 상기 제2구동부(230)의 회전력을 상기 도료공급부(210)에 공급함으로써, 상기 도료공급부(210)가 구동되도록 할 수 있다.The power transmission unit 250 connects the second driving unit 230 and the painting material supply unit 210. The power transmission unit 250 may be rotatably connected to the second driving unit 230 and the paint supply unit 210 as the second driving unit 230 rotates. In this case, the power transmission unit 250 may supply the rotation force of the second driving unit 230 to the paint supply unit 210 so that the paint supply unit 210 may be driven.

도 2 내지 도 4를 참고하면, 상기 동력전달부(250)는 상기 제2구동부(230)에 연결되는 제1동력전달부재(251), 상기 제1동력전달부재(251)와 연결되는 제2동력전달부재(252), 상기 제2동력전달부재(251)에 형성되는 돌출부재(253) 및 상기 제1동력전달부재(251)에 형성되는 삽입홈(254)을 포함할 수 있다.2 to 4, the power transmitting unit 250 includes a first power transmitting member 251 connected to the second driving unit 230, a second power transmitting member 251 connected to the first power transmitting member 251, And may include a power transmitting member 252, a protruding member 253 formed on the second power transmitting member 251, and an insertion groove 254 formed on the first power transmitting member 251.

상기 제1동력전달부재(251)는 일측이 상기 제2구동부(230)에 고정되고, 타측이 상기 제2동력전달부재(252)와 연결된다. 상기 제1동력전달부재(251)는 상기 제2동력전달부재(252)가 삽입됨에 따라 상기 제2동력전달부재(252)와 연결됨으로써, 상기 제2구동부(230)가 회전함에 따라 상기 제2동력전달부재(252)를 회전시킬 수 있다. 이 경우, 상기 제1동력전달부재(251)는 상기 제2구동부(230)의 구동력을 상기 제2동력전달부재(252)를 통해 상기 도료공급부(210)로 공급할 수 있다.One end of the first power transmitting member 251 is fixed to the second driving unit 230 and the other end of the first power transmitting member 251 is connected to the second power transmitting member 252. The first power transmitting member 251 is connected to the second power transmitting member 252 as the second power transmitting member 252 is inserted therein so that the second power transmitting member 252 is rotated by the second driving force transmitting member 252, The power transmitting member 252 can be rotated. In this case, the first power transmitting member 251 may supply the driving force of the second driving unit 230 to the painting material supplying unit 210 through the second power transmitting member 252.

상기 제2동력전달부재(252)는 일측이 상기 제1동력전달부재(251)와 연결되고, 타측이 상기 도료공급부(210)와 연결된다. 상기 제2동력전달부재(252)는 상기 제2동력전달부재(252)에 삽입됨에 따라 상기 제2동력전달부재(252)에 연결됨으로써, 상기 제2구동부(230)가 회전함에 따라 회전될 수 있다. 이 경우, 상기 제1동력전달부재(251)는 상기 제2구동부(230)의 구동력을 상기 도료공급부(210)로 공급할 수 있다.One end of the second power transmitting member 252 is connected to the first power transmitting member 251 and the other end of the second power transmitting member 252 is connected to the paint supplying unit 210. The second power transmitting member 252 is connected to the second power transmitting member 252 as it is inserted into the second power transmitting member 252 so that the second power transmitting member 252 can be rotated as the second driving unit 230 rotates have. In this case, the first power transmitting member 251 may supply the driving force of the second driving unit 230 to the painting material supplying unit 210.

상기 돌출부재(253)는 상기 제2동력전달부재(252)로부터 돌출되게 상기 제2동력전달부재(252)에 형성된다. 상기 돌출부재(253)는 상기 삽입홈(254)에 삽입됨에 따라 상기 제1동력전달부재(251) 및 상기 제2동력전달부재(252)가 연결되도록 할 수 있다. 상기 돌출부재(253)는 상기 삽입홈(254)과 대응되는 위치에 형성될 수 있다.The projecting member 253 is formed on the second power transmitting member 252 so as to protrude from the second power transmitting member 252. The protruding member 253 may be connected to the first power transmitting member 251 and the second power transmitting member 252 when the protruding member 253 is inserted into the insertion groove 254. The projecting member 253 may be formed at a position corresponding to the insertion groove 254.

상기 삽입홈(254)은 상기 돌출부재(253)가 삽입되도록 상기 제1동력전달부재(251)에 형성된다. 상기 삽입홈(254)은 상기 돌출부재(253)가 삽입됨에 따라 상기 제1동력전달부재(251) 및 상기 제2동력전달부재(252)가 연결되도록 할 수 있다. 상기 삽입홈(254)은 상기 돌출부재(253)와 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제1동력전달부재(251) 및 상기 제2동력전달부재(252)를 볼트 등의 고정부재를 이용하여 결합시킬 경우와 비교하면, 상기 제1동력전달부재(251) 및 상기 제2동력전달부재(252)를 서로 분리하거나 결합시키는 작업에 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제2구동부(230)의 유지보수작업에 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 유지보수작업에 소요되는 시간을 줄임으로써, 상기 도장공정의 효율을 더 향상시킬 수 있다.The insertion groove 254 is formed in the first power transmitting member 251 so that the protruding member 253 is inserted. The insertion groove 254 may connect the first power transmitting member 251 and the second power transmitting member 252 as the protruding member 253 is inserted. The insertion groove 254 may be formed at a position corresponding to the protruding member 253. Accordingly, as compared with the case where the first power transmitting member 251 and the second power transmitting member 252 are coupled to each other by using a fixing member such as a bolt, the painting robot 100 according to the present invention, The time required for separating or coupling the first power transmitting member 251 and the second power transmitting member 252 to each other can be reduced. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can reduce the time required for the maintenance work of the second driving unit 230. FIG. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can further improve the efficiency of the painting process by reducing the time required for the maintenance work.

도 2 내지 도 4를 참고하면, 상기 구동장치(200)는 상기 제2구동부(230)를 지지하기 위한 지지부(260) 및 상기 제2구동부(230) 및 상기 지지부(260) 사이에 설치되는 차단부(270)를 포함한다.2 to 4, the driving device 200 includes a support portion 260 for supporting the second driving portion 230 and a shielding portion 260 disposed between the second driving portion 230 and the supporting portion 260. [ (270).

상기 지지부(260)는 상기 방폭영역(A) 및 상기 비방폭영역(B) 사이에 위치되게 상기 도장로봇(100)에 설치되어 상기 제2구동부(230)를 지지한다. 상기 지지부(260)는 볼팅(Bolting) 방식으로 상기 암프레임(120)에 결합됨으로써, 상기 제2구동부(230)를 지지할 수 있다. 예컨대, 상기 지지부(260)는 상기 높이변경부(121)에 결합될 수 있다. 상기 지지부(260)는 상기 차단부(270)와 일체로 형성된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제2구동부(230)를 유지보수 하기 위해 상기 제2구동부(230)를 상기 지지부로부터 분리하는 공정 및 상기 차단부(270)를 상기 제2구동부(230)로부터 분리하는 공정을 생략할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제2구동부(230)를 교체 및 유지보수하는데 소요되는 시간을 줄일 수 있으므로, 상기 도장공정의 효율성을 향상시킬 수 있다.The support part 260 is installed in the painting robot 100 to support the second driving part 230 so as to be positioned between the explosion-proof area A and the non- The support part 260 may be coupled to the arm frame 120 by a bolting method to support the second driving part 230. For example, the support portion 260 may be coupled to the height changing portion 121. The support portion 260 is formed integrally with the blocking portion 270. The coating robot 100 according to the present invention may further include a step of separating the second driving part 230 from the supporting part to maintain the second driving part 230, The process of separating from the driving unit 230 can be omitted. Accordingly, since the painting robot 100 according to the present invention can reduce the time required for replacing and maintaining the second driving unit 230, the efficiency of the painting process can be improved.

도 2 내지 도 4를 참고하면, 상기 차단부(270)는 상기 제2구동부(230)를 윤활하기 위한 오일이 외부로 이동하는 것을 차단한다. 이를 위해, 상기 차단부(270)는 상기 지지부(260) 및 상기 제2구동부(230) 사이에 설치된다. 상기 차단부(270)는 일측이 상기 제2구동부(230)에 밀착되고, 타측이 상기 지지부(260)에 밀착되도록 상기 제2구동부(230) 및 상기 지지부(260) 사이에 설치될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 차단부(160)에 의해 오일이 외부로 유출되는 것이 차단됨으로써, 오일이 작업장에 비산되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 비산된 오일에 의해 상기 대상물이 오염되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물을 보수하기 위한 작업을 생략할 수 있으므로, 상기 도장공정의 효율을 향상시키는데 기여할 수 있다.Referring to FIGS. 2 to 4, the blocking unit 270 blocks the oil for lubricating the second driving unit 230 from moving to the outside. For this purpose, the blocking part 270 is installed between the support part 260 and the second driving part 230. The blocking part 270 may be installed between the second driving part 230 and the supporting part 260 such that one side of the blocking part 270 is in close contact with the second driving part 230 and the other side of the blocking part 270 is in close contact with the supporting part 260. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can prevent the oil from flowing out to the outside by the blocking portion 160, thereby preventing the oil from scattering in the workplace. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can prevent the objects from being contaminated by the scattered oil. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can omit the work for repairing the object, thereby contributing to the improvement of the efficiency of the painting process.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents. Will be clear to those who have knowledge of.

100: 도장로봇 110: 분사부
120: 암프레임 130: 어퍼프레임
140: 선회프레임 150: 베이스프레임
200: 구동장치 210: 도료공급부
220: 제1구동부 230: 제2구동부
240: 연결프레임 250: 동력전달부
260: 지지부 270: 차단부100: Painting robot 110:
120: arm frame 130: upper frame
140: turning frame 150: base frame
200: driving device 210: paint supply part
220: first driving part 230: second driving part
240: connection frame 250: power transmission part
260: support part 270:

Claims (5)

도장로봇이 갖는 분사부에 도료를 공급하기 위한 도료공급부;
상기 도장로봇을 구동시키기 위한 제1구동부가 설치된 제1압력으로 유지되는 방폭영역에 설치되고, 상기 도료공급부를 구동시키는 제2구동부;
상기 분사부 및 상기 도장로봇을 연결하는 연결프레임; 및
상기 제2구동부로부터 발생되는 구동력을 상기 도료공급부에 전달하는 동력전달부를 포함하고,
상기 도료공급부는 상기 동력전달부를 통해 상기 제2구동부와 연결되도록 상기 연결프레임 상에 설치되는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 구동장치.A paint supply unit for supplying paint to the jetting part of the painting robot;
A second driving part installed in an explosion-proof area where a first driving part for driving the painting robot is held at a first pressure and driving the painting material supplying part;
A connection frame connecting the spraying unit and the painting robot; And
And a power transmission unit transmitting the driving force generated from the second driving unit to the paint supply unit,
Wherein the paint supply unit is installed on the connection frame so as to be connected to the second driving unit through the power transmission unit. 제1항에 있어서, 상기 동력전달부는,
상기 제2구동부에 연결되는 제1동력전달부재;
상기 제1동력전달부재와 연결되는 제2동력전달부재;
상기 제2동력전달부재로부터 돌출되게 상기 제2동력전달부재에 형성되는 돌출부재; 및
상기 돌출부재가 삽입되도록 상기 제1동력전달부재에 형성되는 삽입홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 구동장치.The power transmission unit according to claim 1,
A first power transmitting member connected to the second driving unit;
A second power transmitting member connected to the first power transmitting member;
A protruding member formed on the second power transmitting member to protrude from the second power transmitting member; And
And an insertion groove formed in the first power transmitting member to insert the projection member. 제1항에 있어서,
상기 제2구동부를 윤활하기 위한 오일이 외부로 이동하는 것을 차단하기 위한 차단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 구동장치.The method according to claim 1,
And a blocking portion for blocking the movement of the oil for lubricating the second driving portion to the outside. 제3항에 있어서,
상기 방폭영역이 갖는 제1압력보다 낮은 제2압력으로 유지되는 비방폭영역 및 상기 방폭영역 사이에 설치되고, 상기 제2구동부를 지지하기 위한 지지부를 포함하고,
상기 지지부는 상기 차단부와 일체로 형성되고,
상기 차단부는 상기 지지부 및 상기 제2구동부 사이에 설치되는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 구동장치.The method of claim 3,
And a support for supporting the second driving unit, the second driving unit being disposed between the non-width area and the explosion area, the second width being lower than the first pressure of the explosion-
The supporting portion is integrally formed with the blocking portion,
Wherein the shielding portion is provided between the support portion and the second driving portion. 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부;
상기 분사부가 결합되는 암프레임;
상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임;
상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임;
상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임;
상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키기 위한 제1항 내지 제4항 중 어느 하나의 구동장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.A jetting portion for jetting the coating material onto the object;
An arm frame to which the injection unit is coupled;
An upper frame to which the arm frame is coupled;
A revolving frame coupled to the upper frame;
A base frame to which the revolving frame is coupled;
The painting robot according to any one of claims 1 to 4, for generating a driving force for changing a painting position for spraying paint onto the object by the jetting unit.
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