KR20150129172A - Apparatus for Rotating Painting Robot and Painting Robot Including the Same - Google Patents

Apparatus for Rotating Painting Robot and Painting Robot Including the Same Download PDF

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KR20150129172A
KR20150129172A KR1020140055002A KR20140055002A KR20150129172A KR 20150129172 A KR20150129172 A KR 20150129172A KR 1020140055002 A KR1020140055002 A KR 1020140055002A KR 20140055002 A KR20140055002 A KR 20140055002A KR 20150129172 A KR20150129172 A KR 20150129172A
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최희병
이상헌
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현대중공업 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a device for rotating a painting robot which comprises: a rotating frame rotating to change a direction of a painting location where a target is painted; a base frame for supporting the rotating frame; and an arranging frame wherein one side of the arranging frame is inserted into the base frame and the other side of the arranging frame is inserted into the rotating frame. The rotating frame rotates around the arranging frame as a rotating axis. The arranging frame comprises an insertion hole into which a painting pipe is inserted to make the painting pipe for transferring paint to pass. According to the present invention, the device for rotating a painting robot prevents the center of mass from being eccentric due to the painting pipe, thereby preventing lowering of accuracy about painting processes.

Description

도장로봇용 선회장치 및 이를 포함하는 도장로봇{Apparatus for Rotating Painting Robot and Painting Robot Including the Same}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a turning robot for a painting robot,

본 발명은 대상물을 도장하는 도장위치를 변경하도록 선회시키기 위한 도장로봇용 선회장치 및 이를 포함하는 도장로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pivoting device for a painting robot for pivoting to change a painting position to paint an object and a painting robot including the same.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 이러한 대상물 및 이를 구성하는 부품들은 디자인적인 측면에서 도장 공정을 거치기도 하지만, 습기 등과 같은 외부환경으로부터 부식되는 것을 방지하기 위해 도장 공정을 거치게 된다. 도장로봇은 상기 도장 공정을 수행하기 위한 것이다.Generally, a ship, a vehicle, a construction machine, a cellular phone, etc. (hereinafter, referred to as an 'object') are manufactured by assembling various components. These objects and their constituent parts are subjected to a coating process in terms of design, but they are subjected to a coating process to prevent corrosion from external environments such as moisture. The painting robot performs the painting process.

도장로봇은 다관절로 이루어져 대상물에서 도장이 필요한 위치에 따라 도료를 분사하는 위치를 변경하면서 상기 도장 공정을 수행한다. 이러한 도장로봇에는 전원을 공급받기 위한 전원케이블, 다관절을 제어하기 위한 제어케이블 등 다양한 케이블들 및 도료를 이송하기 위한 도료파이프 등이 설치된다.The painting robot is made of articulated joints and performs the painting process while changing the position of spraying the paint according to the position where painting is required in the object. Such paint robots are provided with various cables such as a power cable for supplying power, a control cable for controlling the joints, and a paint pipe for transporting paint.

도 1은 종래 기술에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a painting robot according to the related art.

도 1을 참고하면, 종래 기술에 따른 도장로봇(10)은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부(11), 상기 분사부(11)에 결합되는 암프레임(12), 상기 암프레임(12)에 결합되는 어퍼프레임(13), 상기 분사부(11)가 향하는 방향을 변경하는 선회프레임(14), 및 상기 선회프레임(14)을 지지하는 베이스프레임(15)을 포함한다.1, the painting robot 10 according to the related art includes a spraying unit 11 for spraying paint onto the object, an arm frame 12 coupled to the spraying unit 11, And a base frame 15 for supporting the revolving frame 14. The upper frame 13 and the upper frame 13 are connected to each other by means of a bolt.

상기 선회프레임(14)은 상기 베이스프레임(15)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회프레임(14)은 상기 베이스프레임(15)의 상측에 위치됨으로써 상기 베이스프레임(15)의 지지를 받는다. 이에 따라, 상기 선회프레임(14)은 상기 베이스프레임(15)에 지지된 상태에서 회전하였다.The revolving frame 14 is rotatably coupled to the base frame 15. The revolving frame 14 is supported on the base frame 15 by being positioned on the upper side of the base frame 15. Accordingly, the revolving frame 14 is rotated while being supported by the base frame 15. [

여기서, 종래 기술에 따른 도장로봇(10)은 상기 분사부(11)에 연결되는 도료파이프가 상기 선회프레임(14)의 회전축의 측방향에 설치되어 대상물에 대한 도장 작업을 수행하였다.Here, in the painting robot 10 according to the related art, a paint pipe connected to the jetting unit 11 is provided in the lateral direction of the rotary shaft of the revolving frame 14 to perform coating work on the object.

이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇(10)은 측방향의 하중이 증가됨으로써 상기 선회프레임(14)과 상기 베이스프레임(15)이 결합된 정렬 상태가 변형되는 문제가 발생하였다. 따라서, 종래 기술에 따른 도장로봇(10)은 상기 선회프레임(14) 및 상기 베이스프레임(15)에 대한 잦은 교체 내지 수리작업이 요구되었다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇(10)은 상기 선회프레임(14) 및 상기 베이스프레임(15)에 대한 교체 내지 수리 작업이 수행되는 동안 상기 도장 공정을 정지해야 함에 따라 상기 도장 공정을 지연시키는 문제가 있다.As a result, the coating robot 10 according to the related art has a problem that the alignment state in which the revolving frame 14 and the base frame 15 are engaged is deformed due to an increase in lateral load. Therefore, the painting robot 10 according to the related art requires frequent replacement or repair work for the revolving frame 14 and the base frame 15. Accordingly, the painting robot 10 according to the related art is required to stop the painting process while performing the replacement or repair work for the revolving frame 14 and the base frame 15, thereby delaying the painting process there is a problem.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하고자 안출된 것으로, 선회프레임과 베이스프레임 간에 정렬 상태가 변형되는 것을 방지할 수 있는 도장로봇용 선회장치 및 이를 포함하는 도장로봇을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a pivoting device for a coating robot and a coating robot including the pivoting device, which can prevent the alignment state between the revolving frame and the base frame from being deformed.

본 발명은 도료파이프로 인해 무게 중심이 편심되는 것을 방지할 수 있는 도장로봇용 선회장치 및 이를 포함하는 도장로봇을 제공하기 위한 것이다.The present invention provides a pivoting device for a coating robot capable of preventing eccentricity of the center of gravity due to a paint pipe and a coating robot including the same.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.In order to solve the above-described problems, the present invention can include the following configuration.

본 발명에 따른 도장로봇용 선회장치는 대상물을 도장하는 도장위치의 방향을 변경하기 위해 회전하는 선회프레임; 상기 선회프레임 지지하는 베이스프레임; 및 일측이 상기 베이스프레임에 삽입되고, 타측이 상기 선회프레임에 삽입되는 정렬프레임을 포함할 수 있다. 상기 선회프레임은 상기 정렬프레임을 회전축으로 하여 회전하며, 상기 정렬프레임은 도료를 이송하는 도료파이프가 통과하도록 상기 도료파이프가 삽입되는 삽입공을 포함할 수 있다.A turning apparatus for a coating robot according to the present invention includes: a turning frame rotating to change a direction of a painting position to paint an object; A base frame supporting the revolving frame; And an alignment frame in which one side is inserted into the base frame and the other side is inserted into the revolving frame. The revolving frame rotates about the alignment frame as a rotation axis, and the alignment frame may include an insertion hole into which the paint pipe is inserted so that the paint pipe for conveying the paint passes.

본 발명에 따른 도장로봇은 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부; 상기 분사부가 결합되는 암프레임; 상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임; 상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임; 상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임; 상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부; 및 상기 분사부가 향하는 방향을 변경하기 위한 선회장치를 포함할 수 있다.A coating robot according to the present invention includes a spraying part for spraying paint onto an object; An arm frame to which the injection unit is coupled; An upper frame to which the arm frame is coupled; A revolving frame coupled to the upper frame; A base frame to which the revolving frame is coupled; A driving unit for generating a driving force for changing a painting position at which the spraying unit injects paint onto the object; And a pivoting device for changing a direction in which the jetting section is directed.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.According to the present invention, the following effects can be achieved.

본 발명은 선회프레임과 베이스프레임 간에 정렬 상태가 변형되는 것을 방지함으로써 교체 내지 수리작업에 소모되는 비용을 절감할 수 있다.The present invention prevents deformation of alignment between the revolving frame and the base frame, thereby reducing the cost of replacement or repair work.

본 발명은 도료파이프로 인해 무게 중심이 편심되는 것을 방지함으로써 도장 공정에 대한 정확성이 저하되는 것을 방지할 수 있다.The present invention can prevent the center of gravity from being eccentric due to the paint pipe, thereby preventing the accuracy of the coating process from deteriorating.

도 1은 종래 기술에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도
도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도
도 3은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도
도 4는 본 발명에 따른 도장로봇용 선회장치를 나타낸 개략적인 사시도
도 5는 본 발명에 따른 도장로봇용 선회장치가 도장로봇의 선회프레임 및 베이스프레임에 결합된 상태를 나타낸 개략적인 개념도
도 6은 본 발명에 따른 도장로봇용 선회장치가 도장로봇에 결합된 상태를 설명하기 위한 도 4의 A 부분을 확대한 단면도1 is a block diagram for explaining a painting robot according to the prior art;
2 is a block diagram for explaining a painting robot according to the present invention.
3 is a cross-sectional view illustrating a painting robot according to the present invention
FIG. 4 is a schematic perspective view showing a pivoting device for a painting robot according to the present invention.
5 is a schematic conceptual view showing a state in which the revolving apparatus for a painting robot according to the present invention is coupled to a revolving frame and a base frame of a painting robot
6 is a cross-sectional view of an enlarged portion A of Fig. 4 for explaining a state in which the pivoting device for a painting robot according to the present invention is coupled to a painting robot

이하에서는 본 발명에 따른 도장로봇의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명에 따른 도장로봇용 선회장치는 본 발명에 따른 도장로봇에 포함되므로, 본 발명에 따른 도장로봇의 바람직한 실시예를 설명하면서 함께 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the painting robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The pivoting device for a painting robot according to the present invention is included in the painting robot according to the present invention, and therefore, a preferred embodiment of the painting robot according to the present invention will be described.

도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도, 도 3은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도이다.FIG. 2 is a block diagram for explaining a coating robot according to the present invention, and FIG. 3 is a sectional view for explaining a coating robot according to the present invention.

도 2를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부(110), 상기 분사부(110)가 결합되는 암프레임(120), 상기 암프레임(120)이 결합되는 어퍼프레임(130), 상기 어퍼프레임(130)이 결합되는 선회프레임(140), 상기 선회프레임(140)이 결합되는 베이스프레임(150) 및 구동력을 제공하는 구동부(160)를 포함한다.2, the painting robot 100 according to the present invention includes a spraying unit 110 for spraying paint onto the object, an arm frame 120 to which the spraying unit 110 is coupled, A swing frame 140 to which the upper frame 130 is coupled, a base frame 150 to which the swing frame 140 is coupled, and a driving unit 160 for providing a driving force do.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)로부터 분사된 도료가 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.The painting robot 100 according to the present invention may change the painting position at which the paint sprayed from the sprayer 110 is sprayed onto the object using the driving force provided by the driving unit 160, .

상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)에 결합된다. 상기 분사부(110)은 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 함께 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 대한 상기 분사부(110)의 상대적인 위치를 변경함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.The injection unit 110 is coupled to the arm frame 120. The injection unit 110 moves together as the arm frame 120 moves. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position by changing the relative position of the sprayer 110 with respect to the object.

상기 분사부(110)는 도료파이프를 통해 공급되는 도료를 상기 대상물에 분사한다. 상기 도료파이프는 도료가 저장된 도료저장장치에 연결된다. 상기 분사부(110)는 상기 도료파이프를 통해 상기 도료저장장치에 연결된다. 상기 도료저장장치는 본 발명에 따른 도장로봇의 외부에 위치되게 설치될 수 있다. 상기 분사부(110)와 상기 도료파이프 사이에는 도료를 이송하기 위한 이송력을 제공하는 도장펌프가 연결될 수 있다. 상기 도장펌프는 상기 암프레임(120)에 결합될 수 있다.The sprayer 110 sprays a paint supplied through a paint pipe to the object. The paint pipe is connected to a paint storage device in which the paint is stored. The sprayer 110 is connected to the paint storage device through the paint pipe. The paint storage device may be installed outside the painting robot according to the present invention. A paint pump may be connected between the sprayer 110 and the paint pipe to provide a transfer force for transferring the paint. The painting pump may be coupled to the arm frame 120.

상기 분사부(110)는 복수 개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 회전 가능하게 결합된다. 예컨대, 상기 분사부(110)는 서로 회전 가능하게 결합되는 3개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 다른 회전축을 기준으로 회전함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.The jetting unit 110 may include a plurality of jetting members. The injection members are rotatably coupled to each other. For example, the jetting unit 110 may include three jetting members rotatably coupled to each other. The spraying members can rotate based on different rotation axes, thereby changing the painting position.

상기 암프레임(120)은 상기 어퍼프레임(130)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 암프레임(120)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상하방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)을 회전시켜서 상기 분사부(110)의 높이를 조절함으로써, 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다.The arm frame 120 is rotatably coupled to the upper frame 130. As the arm frame 120 rotates, the jetting unit 110 moves vertically. Accordingly, the coating robot 100 according to the present invention can change the height of the coating position by rotating the arm frame 120 to adjust the height of the jetting unit 110. FIG.

상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회프레임(140)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(130)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)을 회전시켜서 상기 분사부(110)를 전후방향으로 이동시킴으로써, 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다.The upper frame 130 is rotatably coupled to the revolving frame 140. As the upper frame 130 rotates, the jetting unit 110 moves in the forward and backward directions. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention rotates the upper frame 130 to move the jetting unit 110 in the forward and backward directions, thereby adjusting the distance of the jetting unit 110 from the object .

상기 선회프레임(140)은 상기 베이스프레임(150)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회프레임(140)이 선회축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상기 선회축을 중심으로 회전한다. 상기 선회축은 상기 상하방향에 대해 평행한 수직방향을 향하는 축을 의미한다. 이 경우, 상기 암프레임(120) 및 상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회축에 대해 수직한 수평방향을 향하는 축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 상기 선회축을 중심으로 회전함으로써, 상기 분사부(110)가 향하는 방향을 변경할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140)을 회전시킴으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.The revolving frame 140 is rotatably coupled to the base frame 150. As the revolving frame 140 rotates about the pivot axis, the injection unit 110 rotates about the pivot axis. The pivot axis means an axis oriented in a vertical direction parallel to the up-and-down direction. In this case, the arm frame 120 and the upper frame 130 can rotate around an axis oriented in a horizontal direction perpendicular to the pivot shaft. The revolving frame 140 can rotate about the pivot shaft to change the direction in which the injection unit 110 is directed. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position by rotating the revolving frame 140.

상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지한다. 상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지함으로써, 상기 어퍼프레임(130), 상기 암프레임(120) 및 상기 분사부(110)를 지지할 수 있다.The base frame 150 supports the revolving frame 140. The base frame 150 can support the upper frame 130, the arm frame 120, and the injection unit 110 by supporting the revolving frame 140.

상기 구동부(160)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부(110)의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공한다. 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.The driving unit 160 provides a driving force for adjusting the position of the jetting unit 110 according to the coating position. The painting robot 100 according to the present invention performs the painting process on the object by changing the painting position using the driving force provided by the driving unit 160. [

상기 구동부(160)는 상기 분사부재들을 개별적으로 회전시키기 위한 분사구동기구(161)를 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부재들 중에서 적어도 하나를 회전시킬 수 있다. 상기 분사부재들은 상기 분사구동기구(161)가 제공하는 구동력에 의해 서로 다른 회전축을 기준으로 회전됨으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 분사부재에 전달하기 위한 기어 등을 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)의 모터는 상기 암프레임(120)에 설치될 수 있다. 이 경우, 상기 분사구동기구(161)는 상기 암프레임(120)에 설치된 모터 및 상기 분사부재들을 연결하기 위한 샤프트, 기어 등의 전달수단을 포함할 수 있다.The driving unit 160 may include a jet driving mechanism 161 for individually rotating the jetting members. The injection drive mechanism 161 may rotate at least one of the injection members according to the coating position. The spraying members can be rotated based on different rotational axes by the driving force provided by the spray driving mechanism 161, thereby changing the painting position. The injection drive mechanism 161 may include a motor for generating a rotational force, a gear for transmitting the rotational force generated by the motor to the injection member, and the like. The motor of the injection drive mechanism 161 may be installed in the arm frame 120. In this case, the injection driving mechanism 161 may include a motor installed in the arm frame 120, and a transmission means such as a shaft or gear for connecting the injection members.

상기 구동부(160)는 상기 암프레임(120)을 회전시키기 위한 암구동기구(162)를 포함할 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 상기 도장위치에 따라 상기 암프레임(120)을 회전시킬 수 있다. 상기 암구동기구(162)가 상기 암프레임(120)을 회전시키면, 상기 분사부(110)의 높이가 조절된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 상기 암프레임(120) 내부에 설치될 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 암프레임(120)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The driving unit 160 may include an arm driving mechanism 162 for rotating the arm frame 120. The arm driving mechanism 162 may rotate the arm frame 120 according to the coating position. When the arm driving mechanism 162 rotates the arm frame 120, the height of the jetting unit 110 is adjusted. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the height of the painting position. The arm drive mechanism 162 may be installed inside the arm frame 120. The arm driving mechanism 162 may include a motor for generating a rotational force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the arm frame 120, and the like.

상기 구동부(160)는 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키기 위한 어퍼구동기구(163)를 포함할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)는 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리에 따라 상기 어퍼프레임(130)을 회전시킬 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)가 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키면, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 어퍼프레임(130)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The driving unit 160 may include an upper driving mechanism 163 for rotating the upper frame 130. The upper driving mechanism 163 may rotate the upper frame 130 according to the distance that the jetting unit 110 is spaced from the object. When the upper driving mechanism 163 rotates the upper frame 130, the jetting unit 110 is moved in the forward and backward directions. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can adjust the distance that the jetting unit 110 is separated from the object. The upper driving mechanism 163 may include a motor for generating a rotating force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the upper frame 130, and the like.

상기 구동부(160)는 상기 선회프레임(140)을 회전시키기 위한 선회구동기구(164)를 포함할 수 있다. 상기 선회구동기구(164)는 상기 도장위치에 따라 상기 선회프레임(140)을 회전시킬 수 있다. 상기 선회구동기구(164)가 상기 선회축을 중심으로 상기 선회프레임(140)을 회전시키면, 상기 분사부(110)가 향하는 방향이 변경된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 선회구동기구(164)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 선회프레임(140)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The driving unit 160 may include a swing drive mechanism 164 for rotating the swing frame 140. The swivel drive mechanism 164 may rotate the revolving frame 140 according to the coating position. When the swiveling drive mechanism 164 rotates the swivel frame 140 around the pivot shaft, the direction in which the spray unit 110 is directed is changed. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position. The swing drive mechanism 164 may include a motor for generating a rotational force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the swing frame 140, and the like.

도 4는 본 발명에 따른 도장로봇용 선회장치를 나타낸 개략적인 사시도, 도 5는 본 발명에 따른 도장로봇용 선회장치가 도장로봇의 선회프레임 및 베이스프레임에 결합된 상태를 나타낸 개략적인 개념도, 도 6은 본 발명에 따른 도장로봇용 선회장치가 도장로봇에 결합된 상태를 설명하기 위한 도 4의 A 부분을 확대한 단면도이다.FIG. 4 is a schematic perspective view showing a pivoting device for a coating robot according to the present invention, FIG. 5 is a schematic conceptual view showing a state in which a pivoting device for a painting robot according to the present invention is coupled to a turning frame and a base frame of a painting robot, 6 is an enlarged cross-sectional view of part A of Fig. 4 for explaining a state in which the turning apparatus for a painting robot according to the present invention is coupled to a painting robot.

도 4 내지 도 6을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇용 선회장치(200)는 상기 선회프레임(140)과 상기 베이스프레임(150) 간에 정렬 상태가 변형되는 것을 방지할 수 있다. 상기 선회장치(200)는 상기 선회프레임(140)과 상기 베이스프레임(150) 사이에 위치된다. 상기 선회장치(200)는 일측이 상기 베이스프레임(150)에 삽입되고, 타측이 상기 선회프레임(140)에 삽입된다. 상기 선회장치(200)는 일측이 상기 베이스프레임(150)에 나사결합됨으로써 상기 베이스프레임(150)에 고정될 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 상기 선회장치(200)의 타측에 회전 가능하게 결합된다. 이에 따라, 상기 선회프레임(140)은 상기 선회장치(200)를 회전축으로 하여 회전할 수 있다.4 to 6, the turning apparatus 200 for a painting robot according to the present invention can prevent the alignment state between the revolving frame 140 and the base frame 150 from being deformed. The swivel device 200 is positioned between the swivel frame 140 and the base frame 150. One end of the swing device 200 is inserted into the base frame 150 and the other end thereof is inserted into the swing frame 140. The swivel device 200 may be fixed to the base frame 150 by screwing one side thereof to the base frame 150. The revolving frame 140 is rotatably coupled to the other side of the revolving device 200. Accordingly, the revolving frame 140 can be rotated with the revolving device 200 as a rotation axis.

본 발명에 따른 도장로봇용 선회장치(200)는 일측이 상기 베이스프레임(150)에 고정되게 결합되고, 타측에는 상기 선회프레임(140)이 회전 가능하게 결합된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇용 선회장치(200)는 상기 선회프레임(140)이 회전하는 경우 상기 선회프레임(140)과 상기 베이스프레임(150)의 정렬 상태가 변형되는 것을 방지할 수 있다. 예컨대, 상기 선회프레임(140)이 회전하는 경우는 상기 분사부(110)가 도료를 분사하는 도장위치를 변경하는 경우일 수 있다.The turning robot 200 for a painting robot according to the present invention has one side fixedly coupled to the base frame 150 and the other side rotatably coupled to the turning frame 140. Accordingly, the turning apparatus 200 for a painting robot according to the present invention can prevent the alignment state of the revolving frame 140 and the base frame 150 from being deformed when the revolving frame 140 rotates . For example, when the revolving frame 140 rotates, it may be the case that the spraying unit 110 changes the painting position at which the paint is sprayed.

상기 선회장치(200)는 대상물을 도장하는 도장위치의 방향을 변경하기 위해 회전하는 선회프레임(140), 상기 선회프레임(140)을 지지하는 베이스프레임(150), 및 일측이 상기 베이스프레임(150)에 삽입되고, 타측이 상기 선회프레임(140)에 삽입되는 정렬프레임(210)을 포함하고, 상기 선회프레임(140)은 상기 정렬프레임(210)을 회전축으로 하여 회전하며, 상기 정렬프레임(210)은 도료를 이송하는 도료파이프(500)가 통과하도록 상기 도료파이프(500)가 삽입되는 삽입공(211)을 포함할 수 있다.The swivel device 200 includes a swivel frame 140 that rotates to change the direction of a coating position to paint an object, a base frame 150 that supports the swivel frame 140, And the other end is inserted into the revolving frame 140. The revolving frame 140 rotates about the aligning frame 210 as a rotation axis and the aligning frame 210 May include an insertion hole 211 into which the paint pipe 500 is inserted to pass the paint pipe 500 for transferring the paint.

도 3 내지 도 6을 참고하면, 상기 선회프레임(140)은 상기 대상물을 도장하는 도장위치의 방향을 변경하기 위해 회전한다. 상기 선회프레임(140)은 상기 베이스프레임(150)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회프레임(140)이 선회축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상기 선회축을 중심으로 회전한다. 상기 선회축은 상기 상하방향에 대해 평행한 수직방향을 향하는 축을 의미한다. 이 경우, 상기 암프레임(120) 및 상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회축에 대해 수직한 수평방향을 향하는 축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 상기 선회축을 중심으로 회전함으로써, 상기 분사부(110)가 향하는 방향을 변경할 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 상기 선회장치(200)를 회전축으로 하여 회전한다. 이에 따라, 상기 선회축은 상기 회전축과 동일한 축일 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140)을 회전시킴으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.Referring to FIGS. 3 to 6, the revolving frame 140 rotates to change the direction of the painting position where the object is painted. The revolving frame 140 is rotatably coupled to the base frame 150. As the revolving frame 140 rotates about the pivot axis, the injection unit 110 rotates about the pivot axis. The pivot axis means an axis oriented in a vertical direction parallel to the up-and-down direction. In this case, the arm frame 120 and the upper frame 130 can rotate around an axis oriented in a horizontal direction perpendicular to the pivot shaft. The revolving frame 140 can rotate about the pivot shaft to change the direction in which the injection unit 110 is directed. The revolving frame 140 rotates with the revolving device 200 as a rotation axis. Accordingly, the pivot axis can be the same axis as the rotation axis. Therefore, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position by rotating the revolving frame 140. [

상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지한다. 상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지함으로써, 상기 어퍼프레임(130), 상기 암프레임(120) 및 상기 분사부(110)를 지지할 수 있다.The base frame 150 supports the revolving frame 140. The base frame 150 can support the upper frame 130, the arm frame 120, and the injection unit 110 by supporting the revolving frame 140.

도 4 내지 도 6을 참고하면, 상기 선회장치(200)는 정렬프레임(210)을 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 4-6, the pivoting device 200 may include an alignment frame 210.

상기 정렬프레임(210)은 일측이 상기 베이스프레임(150)에 삽입되고, 타측이 상기 선회프레임(140)에 삽입된다. 상기 정렬프레임(210)은 상기 베이스프레임(150)과 상기 선회프레임(140)을 정렬한다. 상기 정렬프레임(210)은 일측이 상기 베이스프레임(150)에 나사결합됨으로써 상기 베이스프레임(150)에 고정될 수 있다. 상기 정렬프레임(210)의 타측에는 상기 선회프레임(140)이 삽입됨으로써 상기 선회프레임(140)에 결합될 수 있다. 상기 정렬프레임(210)은 원통 형태로 형성된다. 이에 따라, 상기 정렬프레임(210)은 상기 베이스프레임(150)과 상기 선회프레임(140)을 정렬할 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 상기 정렬프레임(210)의 타측에 회전 가능하게 결합된다. 상기 정렬프레임(210)은 상기 선회프레임(140)이 회전하는 경우 상기 정렬프레임(210)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.One side of the alignment frame 210 is inserted into the base frame 150 and the other side thereof is inserted into the revolving frame 140. The alignment frame 210 aligns the base frame 150 and the revolving frame 140. The alignment frame 210 may be fixed to the base frame 150 by screwing one side thereof to the base frame 150. The swivel frame 140 may be inserted into the other side of the alignment frame 210 to be coupled to the swivel frame 140. The alignment frame 210 is formed in a cylindrical shape. Accordingly, the alignment frame 210 aligns the base frame 150 and the revolving frame 140. The revolving frame 140 is rotatably coupled to the other side of the alignment frame 210. The alignment frame 210 may prevent the alignment frame 210 from being detached from the alignment frame 210 when the revolving frame 140 is rotated.

본 발명에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 선회장치(200)는 상기 선회프레임(140)이 상기 정렬프레임(210)를 회전축으로 하여 회전하는 경우에도 상기 선회프레임(140)과 상기 베이스프레임(150)이 정렬된 상태를 유지시킬 수 있다.In the painting robot 100 according to the present invention, even when the revolving frame 140 rotates about the aligning frame 210 as the rotation axis, the revolving frame 200 is rotated by the revolving frame 140, (150) can be maintained in an aligned state.

상기 정렬프레임(210)은 원통 형태로 형성된다. 이에 따라, 상기 선회프레임(140)은 상기 정렬프레임(210)에 결합된 상태에서도 상기 정렬프레임(210)을 회전축으로 하여 회전할 수 있다. 상기 정렬프레임(210)은 스테인레스강(Steel Use Stainless)으로 형성될 수 있다. 상기 스테인레스강은 부식이나 침식에 강한 내식성이 뛰어난 재질이므로 장시간 사용할 수 있다.The alignment frame 210 is formed in a cylindrical shape. Accordingly, the revolving frame 140 can be rotated with the alignment frame 210 as a rotation axis even in a state where the revolving frame 140 is coupled to the alignment frame 210. The alignment frame 210 may be formed of stainless steel. The stainless steel is excellent in corrosion resistance and corrosion resistance and can be used for a long time.

이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 다음과 같은 작용 효과를 도모할 수 있다.Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can achieve the following operational effects.

첫째, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 정렬프레임(210)의 수명이 길어짐에 따라 잦은 교체 및 유지보수 작업을 수행하지 않아도 됨으로써 도장 공정의 가동률을 향상시킬 수 있다.First, the painting robot 100 according to the present invention does not perform frequent replacement and maintenance work as the life of the aligning frame 210 becomes longer, so that the operating rate of the painting process can be improved.

둘째, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 정렬프레임(210)이 상기 베이스프레임(150)와 상기 선회프레임(140)의 결합된 정렬 상태를 유지시킴으로써 도장 공정에 대한 정확성이 저하되는 것을 방지할 수 있다.Second, the painting robot 100 according to the present invention prevents the accuracy of the painting process from being lowered by keeping the alignment frame 210 in an aligned state where the base frame 150 and the revolving frame 140 are coupled to each other can do.

상기 정렬프레임(210)은 상기 베이스프레임(150)와 상기 선회프레임(140) 사이에 위치되어 결합된 정렬 상태를 유지시킬 수 있지만, 다른 결합부위에 설치됨으로써 결합된 정렬 상태를 유지시킬 수도 있다.The alignment frame 210 may be positioned between the base frame 150 and the revolving frame 140 to maintain the alignment state, but it may be provided at another engagement position to maintain the alignment state.

도 4 내지 도 6을 참고하면, 상기 정렬프레임(210)은 삽입공(211)을 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 4 to 6, the alignment frame 210 may include an insertion hole 211.

상기 삽입공(211)은 상기 정렬프레임(210)을 관통하여 형성된다. 상기 삽입공(211)은 상기 선회프레임(140)이 상기 정렬프레임(210)을 회전축으로 하는 회전축 방향과 동일한 방향으로 상기 정렬프레임(210)을 관통하여 형성된다. 예컨대, 상기 삽입공(211)은 상기 베이스프레임(150)이 설치된 하측에서 상기 분사부(110)가 설치된 상측 방향으로 형성될 수 있다. 상기 삽입공(211)은 상기 정렬프레임(210)을 관통하여 형성됨으로써 상기 정렬프레임(210)이 설치된 방향에 따라 방향이 변경될 수 있다. 예컨대, 상기 정렬프레임(210)이 상기 선회프레임(140)과 상기 베이스프레임(150) 사이에 하측에서 상측방향으로 설치됨에 따라 상기 삽입공(211)도 하측에서 상측방향으로 형성될 수 있다.The insertion hole 211 is formed through the alignment frame 210. The insertion hole 211 is formed through the alignment frame 210 in the same direction as the rotation axis direction in which the revolving frame 140 has the rotation axis of the alignment frame 210. For example, the insertion hole 211 may be formed in an upward direction in which the injection unit 110 is installed from the lower side where the base frame 150 is installed. The insertion hole 211 is formed to penetrate through the alignment frame 210 so that the orientation can be changed according to the direction in which the alignment frame 210 is installed. For example, since the alignment frame 210 is installed between the revolving frame 140 and the base frame 150 in the upward direction from below, the insertion hole 211 can also be formed from the lower side to the upper side.

상기 삽입공(211)은 도료를 이송하는 도료파이프(500)가 통과하도록 형성된다. 상기 삽입공(211)은 상기 정렬프레임(210)을 관통하여 형성됨으로써 상기 도료파이프(500)가 삽입되어 통과할 수 있다. 상기 삽입공(211)은 상기 베이스프레임(150)이 설치된 하측에서 상기 분사부(110)가 설치된 상측 방향으로 상기 정렬프레임(210)을 관통하여 형성됨으로써 상기 도료파이프(500)가 하측에서 상측 방향으로 통과되도록 할 수 있다. 이에 따라, 상기 도료파이프(500)는 상기 삽입공(211)을 관통하여 상기 분사부(110)에 연결될 수 있다.The insertion hole 211 is formed so as to pass through a paint pipe 500 for transferring the paint. The insertion hole 211 is formed through the alignment frame 210 so that the paint pipe 500 can be inserted and passed therethrough. The insertion hole 211 is formed through the alignment frame 210 in an upward direction in which the injection unit 110 is installed on the lower side where the base frame 150 is installed, As shown in FIG. Accordingly, the paint pipe 500 may be connected to the jetting unit 110 through the insertion hole 211.

상기 삽입공(211)은 상기 도장로봇(100) 내부에서 상기 정렬프레임(210)이 설치된 상기 베이스프레임(150)과 상기 선회프레임(140) 사이에 위치될 수 있다. 이에 따라, 상기 도료파이프(500)는 상기 도장로봇(100) 내부에서 상기 베이스프레임(150)과 상기 선회프레임(140)을 관통하여 상기 분사부(110)에 연결될 수 있다. The insertion hole 211 may be positioned between the base frame 150 and the revolving frame 140 in which the alignment frame 210 is installed in the painting robot 100. The paint pipe 500 may be connected to the injection unit 110 through the base frame 150 and the revolving frame 140 in the painting robot 100.

따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 다음과 같은 작용 효과를 도모할 수 있다.Therefore, the painting robot 100 according to the present invention can achieve the following operational effects.

첫째, 본 발명에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 선회장치(100)는 상기 도료파이프(500)가 상기 삽입공(211)을 관통하여 상기 분사부(110)에 연결되도록 구현됨으로써 외부에서 상기 도료파이프(500)를 상기 분사부(110)에 연결시키기 위한 다른 연결장비를 설치하지 않아도 됨에 따라 설치비용을 절감시킬 수 있다.The coating robot 100 according to the present invention is constructed such that the paint pipe 500 is connected to the injection unit 110 through the insertion hole 211, It is not necessary to provide any other connection equipment for connecting the paint pipe 500 to the jetting unit 110, thereby reducing the installation cost.

둘째, 본 발명에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 선회장치(100)는 상기 도료파이프(500)가 내부에 설치된 상기 삽입공(211)을 관통하여 상기 분사부(110)에 연결되도록 구현됨으로써 상기 도료파이프(500)를 상기 선회프레임(140)이 회전하는 회전축에 근접되게 위치시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도료파이프(500)로 인해 무게 중심이 편심되는 것을 방지할 수 있다.Secondly, in the painting robot 100 according to the present invention, the pivoting device 100 is installed so that the paint pipe 500 passes through the insertion hole 211 and is connected to the injection unit 110 So that the paint pipe 500 can be positioned close to the rotation axis on which the revolving frame 140 rotates. Accordingly, the coating robot 100 according to the present invention can prevent the center of gravity from being eccentric due to the paint pipe 500.

셋째, 본 발명에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 선회장치(200)는 상기 도료파이프(500)가 상기 선회프레임(140)의 회전축에 근접되게 설치됨으로써 상기 선회프레임(140)이 회전하는 경우 상기 도료파이프(500)가 꼬이는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도료파이프(500)가 손상 내지 파손되는 것을 방지함으로써 상기 도료파이프(500)의 수명을 연장시킬 수 있다.In the painting robot 100 according to the present invention, the paint pipe 500 is installed near the rotation axis of the revolving frame 140 so that the revolving frame 140 rotates It is possible to prevent the paint pipe 500 from being twisted. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can prevent the paint pipe 500 from being damaged or damaged, thereby extending the service life of the paint pipe 500.

도 4 내지 도 6을 참고하면, 상기 선회장치(200)는 돌출프레임(220)을 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 4 to 6, the pivoting device 200 may include a protruding frame 220.

상기 돌출프레임(220)은 상기 정렬프레임(210)으로부터 돌출되게 형성된다. 예컨대, 상기 돌출프레임(220)은 상기 정렬프레임(210)이 형성될 경우 돌출되게 형성됨으로써 상기 정렬프레임(210)으로부터 돌출될 수 있다. 이 경우, 상기 돌출프레임(220)은 상기 정렬프레임(210)과 일체로 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 돌출프레임(220)은 상기 정렬프레임(210)이 주조성형으로 형성될 경우 함께 형성됨으로써 상기 정렬프레임(210)과 일체로 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 돌출프레임(220)은 중공의 원통 형태로 형성되고, 상기 정렬프레임(210)의 직경보다 크게 형성됨으로써 상기 정렬프레임(210)의 외면에 결합됨으로써 상기 정렬프레임(210)으로부터 돌출될 수 있다. 이 경우, 상기 돌출프레임(220)은 용접결합으로 상기 정렬프레임(210)에 결합될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 정렬프레임(210)을 지지할 수 있는 결합이면 다른 방법으로 결합될 수도 있다.The protrusion frame 220 is formed to protrude from the alignment frame 210. For example, the protruding frame 220 may protrude from the alignment frame 210 when the alignment frame 210 is formed. In this case, the protrusion frame 220 may be formed integrally with the alignment frame 210. For example, the protrusion frame 220 may be integrally formed with the alignment frame 210 when the alignment frame 210 is formed by cast molding. For example, the protruding frame 220 is formed in a hollow cylindrical shape and is formed to be larger than the diameter of the alignment frame 210, thereby being coupled to the outer surface of the alignment frame 210, have. In this case, the protruding frame 220 may be coupled to the alignment frame 210 by a welding connection, but not limited thereto, and may be coupled in a different manner so long as the alignment frame 210 can support the alignment frame 210.

상기 돌출프레임(220)은 상기 정렬프레임(210)의 일측이 상기 베이스프레임(150)에 삽입될 경우 상기 베이스프레임(150)에 지지될 수 있다. 이 경우, 상기 돌출프레임(220)은 상기 베이스프레임(150)에 나사결합됨으로써 상기 베이스프레임(150)에 고정될 수 있다. 상기 돌출프레임(220)이 상기 베이스프레임(150)에 고정될 수 있는 결합이면 다른 결합으로 결합될 수도 있다. 예컨대, 상기 돌출프레임(220)은 용접결합으로 상기 베이스프레임(150)에 결합될 수도 있다. 이에 따라, 상기 돌출프레임(220)은 상기 정렬프레임(210)을 상기 베이스프레임(150)에 고정시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 선회장치(200)는 상기 선회프레임(140)과 상기 베이스프레임(150)이 결합된 정렬 상태가 변경되는 것을 방지할 수 있다.The protrusion frame 220 may be supported on the base frame 150 when one side of the alignment frame 210 is inserted into the base frame 150. In this case, the protruding frame 220 may be fixed to the base frame 150 by being screwed to the base frame 150. The protrusion frame 220 may be coupled to the base frame 150 by other coupling. For example, the protruding frame 220 may be coupled to the base frame 150 by welding. Accordingly, the protruding frame 220 can fix the alignment frame 210 to the base frame 150. Accordingly, the swing device 200 can prevent the alignment state of the swing frame 140 and the base frame 150 from being changed.

본 발명에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 선회장치(200)는 상기 돌출프레임(220)이 상기 베이스프레임(150)에 고정되게 결합됨으로써 상기 정렬프레임(210)도 고정됨에 따라 상기 선회프레임(140)의 회전축이 변경되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 도장공정이 완료된 대상물에 대한 품질이 저하되는 것을 방지할 수 있다.In the painting robot 100 according to the present invention, since the protruding frame 220 is fixedly coupled to the base frame 150, the aligning frame 210 is also fixed to the revolving frame 200, It is possible to prevent the rotation axis of the rotating shaft 140 from being changed. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can prevent the degradation of the quality of the finished object.

본 발명에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 선회장치(200)는 상기 선회프레임(140)과 상기 베이스프레임(150) 간에 결합된 정렬 상태가 변경되는 것을 방지함으로써 상기 선회프레임(140) 및 상기 베이스프레임(150)의 프레임이 변형되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 프레임들의 잦은 교체 내지 수리 작업으로 소요되었던 비용을 절감할 수 있다.In the painting robot 100 according to the present invention, the pivoting device 200 prevents the alignment state between the revolving frame 140 and the base frame 150 from being changed, The frame of the base frame 150 can be prevented from being deformed. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can reduce the cost required for frequent replacement or repair work of the frames.

도 6을 참고하면, 상기 선회장치(200)는 밀폐부(230)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6, the pivoting device 200 may include a sealing part 230.

상기 밀폐부(230)는 상기 베이스프레임(150)과 상기 돌출프레임(220) 사이에 설치된다. 상기 밀폐부(230)는 일측이 상기 베이스프레임(150)에 접촉되고, 타측이 상기 돌출프레임(220)에 접촉된다. 상기 밀폐부(230)는 상기 돌출프레임(220)이 상기 베이스프레임(150)에 결합되는 결합력에 의해 상기 베이스프레임(150)과 상기 돌출프레임(220) 사이를 밀폐할 수 있다. 예컨대, 상기 밀폐부(230)는 상기 돌출프레임(220)과 상기 베이스프레임(150) 사이에 위치되고, 상기 돌출프레임(220)이 상기 베이스프레임(150)에 나사결합됨으로써 상기 돌출프레임(220)과 상기 베이스프레임(150) 사이에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 밀폐부(230)는 상기 돌출프레임(220)과 상기 베이스프레임(150) 사이를 밀폐할 수 있다. 상기 밀폐부(230)는 상기 돌출프레임(220)의 직경과 크거나 같게 형성됨으로써 상기 돌출프레임(220)과 상기 베이스프레임(150)이 나사결합될 경우 상기 나사에 관통되게 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 밀폐부(230)는 상기 돌출프레임(220)과 상기 베이스프레임(150) 사이에 고정됨으로써 진동, 흔들림에도 위치가 변동되지 않을 수 있다. 상기 밀폐부(230)는 상기 돌출프레임(220)의 직경보다 작게 형성됨으로써 상기 돌출프레임(220)과 상기 베이스프레임(150)이 나사결합될 경우 상기 나사에 관통되지 않고 결합될 수도 있다.The sealing part 230 is installed between the base frame 150 and the protruding frame 220. One side of the sealing part 230 is in contact with the base frame 150 and the other side is in contact with the protruding frame 220. The sealing portion 230 may seal between the base frame 150 and the protruding frame 220 by a coupling force of the protruding frame 220 coupled to the base frame 150. For example, the sealing part 230 is positioned between the protruding frame 220 and the base frame 150, and the protruding frame 220 is screwed to the base frame 150, And the base frame 150, as shown in FIG. In this case, the sealing portion 230 may seal between the protruding frame 220 and the base frame 150. The sealing portion 230 is formed to have a diameter equal to or greater than the diameter of the protruding frame 220 so that the protruding frame 220 and the base frame 150 can be coupled to the screw when they are screwed together. In this case, the sealing portion 230 is fixed between the protruding frame 220 and the base frame 150, so that the position of the sealing portion 230 may not be changed even in vibration or shaking. The sealing portion 230 is formed to be smaller than the diameter of the protruding frame 220 so that the protruding frame 220 and the base frame 150 may be coupled without being threaded when the protruding frame 220 and the base frame 150 are screwed together.

상기 밀폐부(230)는 탄성소재로 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 밀폐부(230)는 오링(O??ring) 일 수 있다. 상기 밀폐부(230)는 상기 돌출프레임(220)과 상기 베이스프레임(150) 사이에 위치되어 상기 돌출프레임(220)이 상기 베이스프레임(150)에 나사결합됨에 따라 함께 결합된다. 이 경우, 상기 밀폐부(230)는 상기 돌출프레임(220)과 상기 베이스프레임(150) 사이에서 팽창하려는 탄성복원력에 의해 상기 돌출프레임(220) 및 상기 베이스프레임(150)에 밀착될 수 있다. 이에 따라, 상기 밀폐부(230)는 상기 돌출프레임(220) 및 상기 베이스프레임(150) 사이를 더 밀폐시킬 수 있다.The sealing part 230 may be formed of an elastic material. For example, the sealing part 230 may be an O-ring. The sealing part 230 is positioned between the protruding frame 220 and the base frame 150 and coupled together as the protruding frame 220 is screwed to the base frame 150. In this case, the sealing part 230 may be brought into close contact with the protruding frame 220 and the base frame 150 by an elastic restoring force to expand between the protruding frame 220 and the base frame 150. Accordingly, the sealing portion 230 can further seal the space between the protruding frame 220 and the base frame 150.

상기 밀폐부(230)는 중공의 원형으로 형성된다. 이에 따라, 상기 밀폐부(230)에는 상기 정렬프레임(210)의 일측이 삽입될 수 있다. 상기 밀폐부(230)는 상기 정렬프레임(210)에 결합된 상태에서 상기 베이스프레임(150)에 결합됨으로써 상기 돌출프레임(220)과 상기 베이스프레임(150) 사이에 위치될 수 있다. 상기 밀폐부(230)는 상기 베이스프레임(150)에 접촉된 상태에서 상기 정렬프레임(210)이 삽입됨으로써 돌출프레임(220)과 상기 베이스프레임(150) 사이에 위치될 수도 있다.The sealing part 230 is formed in a hollow circular shape. Accordingly, one side of the alignment frame 210 may be inserted into the sealing part 230. The sealing part 230 may be positioned between the protruding frame 220 and the base frame 150 by being coupled to the base frame 150 while being coupled to the alignment frame 210. The sealing part 230 may be positioned between the protruding frame 220 and the base frame 150 by inserting the alignment frame 210 while being in contact with the base frame 150.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140)이 상기 정렬프레임(210)을 회전축으로 하여 회전하는 경우 발생하는 마찰을 감소시키기 위해 상기 선회프레임(140)과 상기 정렬프레임(210) 사이에 유체를 공급할 수 있다. 예컨대, 상기 유체는 윤활유일 수 있다. 상기 유체는 상기 정렬프레임(210)과 상기 선회프레임(140)을 결합시킬 경우에 공급된 유체일 수도 있다. 이 경우, 상기 유체는 상기 베이스프레임(150)과 상기 돌출프레임(220) 사이로 누설될 수 있다. 따라서, 상기 밀폐부(230)는 상기 돌출프레임(220)과 상기 베이스프레임(150) 사이를 밀폐함으로써 상기 유체가 상기 돌출프레임(220)과 상기 베이스프레임(150) 사이로 누설되는 것을 방지할 수 있다.The painting robot 100 according to the present invention may be configured such that the revolving frame 140 and the aligning frame 210 are rotated to reduce friction generated when the revolving frame 140 rotates about the aligning frame 210, It is possible to supply the fluid. For example, the fluid may be lubricant. The fluid may be a fluid supplied when the alignment frame 210 and the revolving frame 140 are coupled. In this case, the fluid may leak between the base frame 150 and the protruding frame 220. The sealing part 230 seals between the protruding frame 220 and the base frame 150 to prevent the fluid from leaking between the protruding frame 220 and the base frame 150 .

본 발명에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 선회장치(200)는 상기 밀폐부(230)가 상기 선회프레임(140)과 상기 정렬프레임(210) 사이에 발생하는 마찰을 감소시키기 위해 공급되는 유체가 누설되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 도장 공정이 이루어지는 작업장이 오염되는 것을 방지할 수 있다.In the painting robot 100 according to the present invention, the swivel device 200 is supplied with the closing part 230 to reduce the friction generated between the swivel frame 140 and the alignment frame 210 It is possible to prevent the fluid from leaking. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can prevent the worksite where the painting process is performed from being contaminated.

본 발명에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 선회장치(200)는 상기 밀폐부(230)가 상기 유체의 누설을 방지함으로써 상기 유체가 상기 선회프레임(140)과 상기 정렬프레임(210) 사이에 발생되는 마찰을 감소시키도록 할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140)과 상기 정렬프레임(210)의 수명을 연장시킴으로써 교체 및 유지보수에 소요되는 비용을 절감할 수 있다.In the coating robot 100 according to the present invention, the sealing unit 230 prevents the fluid from leaking by the sealing unit 230 so that the fluid flows between the revolving frame 140 and the alignment frame 210 Thereby reducing the friction generated in the rotor. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can extend the service life of the revolving frame 140 and the aligning frame 210, thereby reducing the cost of replacement and maintenance.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents. Will be clear to those who have knowledge of.

100 : 도장로봇 110 : 분사부
120 : 암프레임 130 : 어퍼프레임
140 : 선회프레임 150 : 베이스프레임
160 : 구동부 200 : 선회장치
210 : 정렬프레임 220 : 돌출프레임
230 : 밀폐부100: Painting robot 110:
120: arm frame 130: upper frame
140: turning frame 150: base frame
160: Driving unit 200:
210: alignment frame 220: protruding frame
230:

Claims (4)

대상물을 도장하는 도장위치의 방향을 변경하기 위해 회전하는 선회프레임;
상기 선회프레임을 지지하는 베이스프레임; 및
일측이 상기 베이스프레임에 삽입되고, 타측이 상기 선회프레임에 삽입되는 정렬프레임을 포함하고,
상기 선회프레임은 상기 정렬프레임을 회전축으로 하여 회전하며, 상기 정렬프레임은 도료를 이송하는 도료파이프가 통과하도록 상기 도료파이프가 삽입되는 삽입공을 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 선회장치.A revolving revolving frame for changing a direction of a painting position to paint an object;
A base frame supporting the revolving frame; And
And an alignment frame in which one side is inserted into the base frame and the other side is inserted into the revolving frame,
Wherein the revolving frame rotates about the alignment frame as a rotation axis, and the alignment frame includes an insertion hole into which the paint pipe is inserted so that the paint pipe for conveying the paint passes. 제1항에 있어서,
상기 정렬프레임으로부터 돌출되게 형성되는 돌출프레임을 포함하고,
상기 돌출프레임은 상기 정렬프레임이 상기 베이스프레임에 고정되도록 상기 베이스프레임에 결합되는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 선회장치.The method according to claim 1,
And a protruding frame protruding from the alignment frame,
Wherein the protruding frame is coupled to the base frame so that the alignment frame is fixed to the base frame. 제1항에 있어서,
상기 정렬프레임으로부터 돌출되게 형성되는 돌출프레임; 및
상기 베이스프레임과 상기 돌출프레임 사이에 설치되는 밀폐부를 포함하고;
상기 밀폐부는 상기 베이스프레임과 상기 돌출프레임 사이로 유체가 누설되는 것을 차단하는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 선회장치.The method according to claim 1,
A protruding frame protruding from the alignment frame; And
And a sealing portion provided between the base frame and the protruding frame;
Wherein the sealing portion blocks fluid from leaking between the base frame and the protruding frame. 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부;
상기 분사부가 결합되는 암프레임;
상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임;
상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임;
상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임;
상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부; 및
상기 분사부가 향하는 방향을 변경하기 위한 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 선회장치를 포함하는 도장로봇.A jetting portion for jetting the coating material onto the object;
An arm frame to which the injection unit is coupled;
An upper frame to which the arm frame is coupled;
A revolving frame coupled to the upper frame;
A base frame to which the revolving frame is coupled;
A driving unit for generating a driving force for changing a painting position at which the spraying unit injects paint onto the object; And
The painting robot according to any one of claims 1 to 3, for changing the direction in which the jetting section is directed.
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