KR20150108196A - Lane-keeping control system and method for contrlling lane-keeping of the saem - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a lane-keeping control system and a control method thereof, which can reduce a sense of difference and incompatibility which a driver feels by changing a lane deviation control zone in case of driving while being placed directly next to a guardrail. According to an embodiment of the present invention, a lane-keeping control system controls a vehicle not to be left from a lane. Provided is the lane-keeping control system which comprises: a detection unit for detecting a guardrail around the vehicle; and an electronic control unit determining whether the vehicle is positioned on a first lane by comparing a distance between a detected guardrail and the center of the vehicle and a predetermined reference distance when detecting the guardrail around the vehicle based on a detection signal received from the detection unit, and keeping or changing a predetermined lane deviation control zone in accordance with existence of an obstacle on the next lane of the vehicle in case of being placed on the first lane.

Description

차선 유지 제어 시스템 및 그의 제어 방법{LANE-KEEPING CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR CONTRLLING LANE-KEEPING OF THE SAEM}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a lane keeping control system,

본 발명은 차선 유지 제어 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가드레일 바로 옆에 위치한 채 주행시 차선 이탈 제어 존을 변경하여 운전자가 느끼는 이질감이나 위화감을 줄일 수 있도록 한 차선 유지 제어 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lane keeping control system and a control method thereof, and more particularly, to a lane keeping control system and a lane keeping control system for changing lane departure control zones, And a control method thereof.

요즈음, 차량이 지능화됨에 따라, 각종 제어 시스템이 차량에 적용되고 있다. 이러한 각종 제어 시스템에는 카메라를 이용하여 차선을 감지하고, 차선 감지 결과를 이용하여 차량이 차선을 이탈하지 않도록 제어하거나 차량이 차선 중앙을 추종하도록 제어하는 차선 유지 제어 시스템이 있다.Nowadays, as vehicles become intelligent, various control systems are being applied to vehicles. Such various control systems include a lane keeping control system that detects a lane by using a camera, controls the lane so that the vehicle does not depart from the lane by using the lane detection result, or controls the vehicle to follow the lane center.

상술된 차선 유지 제어 시스템은 대한민국 등록특허 제1224239호, 대한민국 공개특허 제2013-0068268호 외에도 다수가 출원되어 있는 상태이다.The above-described lane-keeping control system has been filed in addition to Korean Registered No. 1224239 and Korean Laid-Open Patent Application No. 2013-0068268.

상기 특허를 포함하는 종래의 차선 유지 제어 시스템이 적용된 차량은 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 기준으로 차량 주행중의 이탈거리 및 이탈각을 주기적으로 피드백받아서 차량 제어에 사용함으로써 자동 주행이 이루어지도록 구성된다.The vehicle to which the conventional lane-keeping control system including the patent is applied is configured to automatically run by using the lane departure control distance and the departure angle during the running of the vehicle periodically based on a predetermined lane departure control zone to be used for vehicle control.

그러나, 종래의 차선 유지 제어 시스템은 미리 설정된 차선 이탈 제어 존으로 차선을 이탈하지 않도록 조향 제어를 수행하므로, 차량이 가드레일과 차선과의 거리가 매우 가까운 도로를 주행할때 가드레일 바로 옆에 위치한 채 주행하게 되어 운전자가 느끼는 이질감이 있다.However, since the conventional lane-keeping control system performs the steering control so as not to deviate from the lane into the lane departing control zone that has been set in advance, when the vehicle travels on a road very close to the guard rail and the lane, There is a sense of heterogeneity that the driver feels when driving.

따라서 차량의 주변에 가드레일이 있고 차량의 옆 차선에 장애물이 존재하지 않은 경우 가드레일과 가까운 쪽 차선의 차선 이탈 제어 존을 확대시키고 가드레일과 먼쪽 차선의 차선 이탈 제어 존을 축소시켜 운전자가 느끼는 이질감을 없앨 수 있는 개선된 차선 유지 제어 시스템이 요구된다.Therefore, when there is a guard rail in the vicinity of the vehicle and there is no obstacle in the side lane of the vehicle, the lane departure control zone of the lane nearest to the guard rail is enlarged and the lane departure control zone of the guard rail and the far lane are reduced, There is a need for an improved lane-keeping control system capable of eliminating heterogeneity.

(문헌1) 대한민국 등록특허 제1224239호(2013.02.14) "차선유지제어방법 및 그 시스템(Document 1) Korean Patent No. 1224239 (Feb. 23, 2013) "Lane maintenance control method and system (문헌2) 대한민국 공개특허 제2013-0068268호(2013.06.26) "운전자의 주행 패턴과 관련한 차량의 자동 조향 제어 방법"(Document 2) Korean Patent Laid-Open Publication No. 2013-0068268 (Mar. 26, 2013) "Method for controlling automatic steering of a vehicle in relation to driving pattern of a driver"

본 발명의 목적은, 가드레일 바로 옆에 위치한 채 주행시 차선 이탈 제어 존을 변경하여 운전자가 느끼는 이질감이나 위화감을 줄일 수 있도록 한 차선 유지 제어 시스템 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a lane keeping control system and a control method thereof, which can reduce a sense of discomfort and discomfort felt by a driver by changing a lane departure control zone at the time of driving while being positioned beside a guard rail.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량이 차선을 이탈하지 않도록 제어하는 차선 유지 제어 시스템에 있어서, 상기 차량의 주변에 가드레일을 감지하기 위한 감지부; 및 상기 감지부로부터 수신된 감지신호에 근거하여 상기 차량의 주변에 가드레일이 검출되면 검출된 가드레일과 상기 차량의 중심과의 거리가 미리 설정된 기준거리를 비교하여 상기 차량이 1차선에 위치하는지를 판단하고, 1차선에 위치한 경우 상기 차량의 옆 차선에 장애물이 존재하는지 여부에 따라 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 유지 또는 변경하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템이 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a lane-keeping control system for controlling a vehicle so as not to deviate from a lane, the lane-keeping control system comprising: a sensing unit for sensing a guard rail around the vehicle; And a control unit for comparing the distance between the detected guardrail and the center of the vehicle with a predetermined reference distance when the guardrail is detected in the vicinity of the vehicle based on the sensing signal received from the sensing unit, And an electronic control unit for maintaining or changing a lane departure control zone that is set in advance according to whether or not an obstacle is present in a side lane of the vehicle when the vehicle is located in a first lane.

상기 전자제어유닛은 상기 차량이 1차선에 위치하고 상기 차량의 옆차선에 장애물이 존재하지 않는 경우 상기 가드레일과 가까운 쪽 차선의 제어존을 확대하고 먼쪽 차선의 제어존을 축소하도록 차선 이탈 제어 존을 변경하고, 상기 차량의 옆차선에 장애물이 존재하는 경우 상기 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 유지하는 것이 바람직하다.The electronic control unit controls the lane departure control zone so as to enlarge the control zone of the lane close to the guard rail and reduce the control zone of the far lane when the vehicle is located in the first lane and no obstacle exists in the lane of the vehicle And maintains the predetermined lane departure-avoidance control zone when there is an obstacle in a side lane of the vehicle.

상기 감지부는 전방에 설치된 레이더 센서와, 상기 전방에 설치된 카메라를 포함하고, 상기 전자제어유닛은 상기 레이더 센서로부터 측정된 레이더신호와 상기 카메라로부터 획득된 영상신호를 퓨전하여 상기 가드레일을 검출하는 것이 바람직하다.Wherein the sensing unit includes a radar sensor installed in front of the vehicle and a camera installed in the front, and the electronic control unit detects the guard rail by fusion of a radar signal measured from the radar sensor and a video signal obtained from the camera desirable.

상기 미리 설정된 기준거리는 상기 차량의 중심과 상기 차량의 왼쪽 차선과의 거리로 정해지는 것이 바람직하다.The preset reference distance is preferably determined by the distance between the center of the vehicle and the left lane of the vehicle.

상기 전자제어유닛은 상기 차량의 곡률 주행시 상기 주행 곡률과 비례하여 상기 유지 또는 변경된 차선 이탈 제어 존을 조절하는 것이 바람직하다.And the electronic control unit adjusts the maintained or changed lane departure control zone in proportion to the curvature of the curvature of the vehicle.

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템은 상기 차량에 설치되어 사각지대에 있는 장애물을 인식하는 후측방 레이더 센서를 더 포함하는 것이 바람직하다.The lane-keeping control system according to an embodiment of the present invention may further include a rear side radar sensor installed in the vehicle and recognizing an obstacle in a blind spot.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량이 차선을 이탈하지 않도록 제어하는 차선 유지 제어 시스템의 제어 방법으로서, 상기 차량의 주변에 가드레일을 감지하기 위한 감지부로부터 감지된 감지신호를 수신하는 단계; 상기 수신된 감지신호에 근거하여 상기 차량의 주변에 가드레일이 검출되면 검출된 가드레일과 상기 차량의 중심과의 거리가 미리 설정된 기준거리를 비교하여 상기 차량이 1차선에 위치하는지를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과, 1차선에 위치한 경우 상기 차량의 옆 차선에 장애물이 존재하는지 여부에 따라 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 유지 또는 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템의 제어 방법이 제공된다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a control method of a lane-keeping control system for controlling a vehicle so as not to deviate from a lane, comprising the steps of: receiving a sensing signal sensed by a sensing unit for sensing a guard rail around the vehicle; ; Comparing the detected distance between the detected guardrail and the center of the vehicle with a predetermined reference distance to determine whether the vehicle is located in a first lane when a guardrail is detected around the vehicle based on the received sensing signal; And maintaining or changing a lane departure control zone that is previously set according to whether or not an obstacle is present in a lateral lane of the vehicle when the vehicle is located in a first lane as a result of the determining step, Is provided.

상기 유지 또는 변경하는 단계는 상기 차량이 1차선에 위치하고 상기 차량의 옆차선에 장애물이 존재하지 않는 경우 상기 가드레일과 가까운 쪽 차선의 제어존을 확대하고 먼쪽 차선의 제어존을 축소하도록 차선 이탈 제어 존을 변경하고, 상기 차량의 옆차선에 장애물이 존재하는 경우 상기 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 유지하는 것이 바람직하다.Wherein the maintaining or changing step includes the steps of: when the vehicle is located in the first lane and the obstacle does not exist in the lateral lane of the vehicle, the control zone of the lane close to the guard rail is enlarged and the control zone of the far lane It is preferable to change the zone and to maintain the predetermined lane departure control zone when an obstacle is present in the side lane of the vehicle.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템의 제어 방법은 상기 수신하는 단계 이후에, 상기 차량에 설치된 레이더 센서로부터 측정된 레이더신호와 상기 차량에 설치된 카메라로부터 획득된 영상신호를 퓨전하여 상기 가드레일을 검출하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.The control method of the lane-keeping control system according to another embodiment of the present invention may further include a step of, after the receiving step, fusing a radar signal measured from a radar sensor installed in the vehicle and a video signal obtained from a camera installed in the vehicle, It is preferable to further include detecting the guard rail.

상기 미리 설정된 기준거리는 상기 차량의 중심과 상기 차량의 왼쪽 차선과의 거리로 정해지는 것이 바람직하다.The preset reference distance is preferably determined by the distance between the center of the vehicle and the left lane of the vehicle.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템의 제어 방법은 상기 유지 또는 변경하는 단계 이후에, 상기 차량의 곡률 주행시 상기 주행 곡률과 비례하여 상기 유지 또는 변경된 차선 이탈 제어 존을 조절하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.In another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a lane-keeping control system, the method comprising: after the maintaining or changing step, adjusting the maintained or changed lane departure control zone in proportion to the curvature of curvature of the vehicle .

본 발명의 실시예에 따르면 가드레일 바로 옆에 위치한 채 주행시 차선 이탈 제어 존을 변경하여 운전자가 느끼는 이질감이나 위화감을 줄일 수 있는 효과가 있다.According to the embodiment of the present invention, there is an effect that the lane departure control zone is changed at the time of driving while being positioned beside the guard rail, thereby reducing the sense of discomfort and discomfort felt by the driver.

또한 본 발명의 실시예에 따르면 차량에 설치된 레이더 센서와 카메라를 통하여 획득된 신호를 퓨전하여 가드레일을 용이하게 검출할 수 있는 효과도 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, there is also an effect that a guardrail can be easily detected by fusion of a signal obtained through a camera and a radar sensor installed in a vehicle.

그리고 본 발명의 실시예에 따르면 차량의 주행곡률에 비례하여 유지 또는 변경된 차선 이탈 제어 존을 조절함으로써 가드레일이 차량 바로 옆에 위치하더라도 안정적인 곡선 주행을 가능하게 한 효과도 있다.According to the embodiment of the present invention, the lane departure control zone, which is maintained or changed in proportion to the running curvature of the vehicle, is adjusted to enable the stable curved traveling even when the guard rail is located next to the vehicle.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 4는 유지 및 변경된 차선 이탈 제어 존을 도시한 예시도.1 is a block diagram for explaining a lane-keeping control system according to an embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a block diagram for explaining the electronic control unit shown in Fig. 1,
3 is a flowchart illustrating a method of controlling a lane-keeping control system according to an embodiment of the present invention, and Fig.
4 is an exemplary view showing a maintained and changed lane departure control zone;

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시에에 따른 차선 유지 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.Fig. 1 shows a block diagram for explaining a lane-keeping control system according to an embodiment of the present invention, and Fig. 2 shows a block diagram for explaining the electronic control unit shown in Fig.

도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템은 전방에 설치된 카메라를 이용하여 좌/우측 차선을 감지하고 차량의 차선 이탈을 막더나 도로의 중앙을 추종(lane contering)할 수 있도록 조향제어유닛(30)에 보조조향토크를 발생시키도록 하는 운전자 편의 장치이다.Referring to FIG. 1, the lane-keeping control system according to the embodiment of the present invention detects left and right lanes using a camera installed in the front and controls lane contering of the center of the road, And generates an auxiliary steering torque in the steering control unit 30. [

이러한 차선 유지 제어 시스템은 도 1에서 보듯이 감지부(10)와, 감지부(10)로부터 수신된 감지신호에 근거하여 가드레일을 검출하고 검출된 가드레일 옆 차선 주행시 차선 이탈 방지를 위한 보조조향토크를 생성하는 전자제어유닛(20)과, 전자제어유닛(20)으로부터 제공된 보조조향토크에 따라 조향을 제어하는 조향제어유닛(30)을 포함한다.As shown in FIG. 1, the lane-keeping control system includes a sensing unit 10, a sensing unit 10 for sensing a guardrail on the basis of a sensing signal received from the sensing unit 10, And a steering control unit (30) for controlling the steering in accordance with the auxiliary steering torque provided from the electronic control unit (20).

감지부(10)는 레이더 센서(11) 및 카메라(12)를 포함한다.The sensing unit 10 includes a radar sensor 11 and a camera 12.

레이더 센서(11)는 전방에 설치되어 전방에 위치하는 장애물들을 인식할 수 있고, 장애물과의 거리 등을 측정할 수 있다. 이러한 레이더 센서(11)는 후측방에도 설치될 수 있다. 후측방에 설치된 레이더 센서(11)를 통하여는 사각지대에 있는 장애물을 인식할 수 있다.The radar sensor 11 is installed at a front side to recognize obstacles located in the front, and can measure the distance to the obstacles and the like. The radar sensor 11 may also be installed on the rear side. An obstacle in the blind spot can be recognized through the radar sensor 11 installed at the rear side.

카메라(12)는 전방에 설치되어 전방에 위치하는 차선을 촬영하여 차선정보를 획득한다. 또한 카메라(12)는 전방에 위치하는 차량을 촬영하여 차량정보도 함께 획득한다.The camera 12 is installed at a front side to photograph a lane located ahead and acquire lane information. Further, the camera 12 photographs a vehicle positioned ahead and acquires vehicle information as well.

전자제어유닛(20)은 레이더 센서(11)로부터 측정된 레이더신호와 카메라(12)로부터 획득된 영상신호를 수신하여 수신된 신호들을 퓨전을 통하여 가드레일을 검출하고 검출된 가드레일과 차량 중심과의 거리가 미리 설정된 기준거리 이내에 있는지 여부를 판단하여 이내에 있는 경우 차량의 옆차선에 장애물이 존재하는지 여부에 따라 차선 이탈 제어 존을 유지 또는 변경한다.The electronic control unit 20 receives the radar signal measured from the radar sensor 11 and the image signal obtained from the camera 12 and detects the guard rail through fusion with the received signals and detects the guard rail and the center of the vehicle Is within a predetermined reference distance and maintains or changes the lane departure control zone depending on whether or not an obstacle exists in the side lane of the vehicle.

도 2를 참조하면 전자제어유닛(20)은 수신부(21), 가드레일 검출부(22), 판단부(23), 제어존 결정부(24), 조향 제어부(25) 및 저장부(26) 등을 포함하여 구성된다.2, the electronic control unit 20 includes a receiving unit 21, a guard rail detecting unit 22, a judging unit 23, a control zone determining unit 24, a steering control unit 25 and a storage unit 26 .

수신부(21)는 레이더 센서(11)로부터 측정된 레이더신호를 수신한다. 또한 수신부(21)는 카메라(12)로부터 획득된 영상신호를 수신한다.The receiving unit 21 receives the radar signal measured from the radar sensor 11. The receiving unit 21 receives the video signal obtained from the camera 12. [

가드레일 검출부(22)는 레이더 센서(11)로부터 측정된 레이더신호와 카메라(12)로부터 획득된 영상신호를 퓨전하여 가드레일을 검출할 수 있다.The guard rail detecting unit 22 can detect the guard rail by fusion of the radar signal measured from the radar sensor 11 and the video signal obtained from the camera 12. [

더 자세하게 가드레일 검출부(22)는 수신부(21)를 통해 수신된 영상신호를 근거로 하여 가드레일의 왼쪽에 마주하는 차량이 존재하는 제 1 조건과, 수신부(21)를 통하여 수신된 레이더 신호를 근거로 하여 장애물 감지 및 횡, 종방향 맵에 사각형 크기(예를 들면 1m*1m)로 맵핑시켜 맵에서 겹쳐지는 사각형의 개수가 기준개수이상인 제 2 조건을 모두 만족하면 가드레일이 검출된 것으로 결정한다.More specifically, the guard rail detecting unit 22 detects a first condition in which a vehicle facing the left side of the guard rail exists based on the video signal received through the receiving unit 21, It is determined that the guard rail is detected when the obstacle detection and the lateral and longitudinal maps are mapped to a rectangular size (for example, 1m * 1m) and the number of overlapping squares in the map is equal to or greater than the reference number do.

즉 가드드레일 검출부(22)는 레이더 센서(11)에 의해 감지된 장애물들을 정해진 크기의 사각형으로 맵핑시켜 종방향과 횡방향으로 나열하여 겹쳐지는 사각형들의 개수가 기준개수 이상일때 1차적으로 가드레일로 검출하고, 카메라(12)로부터 획득된 영상신호를 통하여 가드레일의 왼쪽 편으로 대향 차량이 감지되지 않을때 레이더 센서(11)를 통하여 얻은 레이더신호를 기반으로 가드레일로 최종 검출할 숭 있다.That is, the guard drain detection unit 22 maps the obstacles detected by the radar sensor 11 to a rectangle of a predetermined size and arranges the rectangle in the longitudinal direction and the transverse direction. When the number of overlapping rectangles is equal to or greater than the reference number, And finally detects the guard rail based on the radar signal obtained through the radar sensor 11 when the opposite vehicle is not detected to the left side of the guard rail through the video signal obtained from the camera 12. [

판단부(23)는 가드레일 검출부(22)에 의해 검출된 가드레일과 차량 중심과의 거리가 미리 설정된 기준거리, 예를 들면 차선폭, 대략 3.4m 이내인지 여부를 판단한다. 여기서 기준거리는 차량의 중심과 차량의 왼쪽 차선과의 거리로 정해질 수 있다. 판단부(230는 가드레일과 차량 중심과의 제 1 거리를 기준거리인 제 2 거리와 비교하여 제 2 거리가 크면 차량이 1차선에 위치한 것으로 판단한다.The judging unit 23 judges whether or not the distance between the guard rail detected by the guard rail detecting unit 22 and the center of the vehicle is within a predetermined reference distance, for example, a lane width of approximately 3.4 m. Where the reference distance can be defined as the distance between the center of the vehicle and the left lane of the vehicle. The determination unit 230 compares the first distance between the guard rail and the center of the vehicle with a second distance that is a reference distance, and determines that the vehicle is located in the first lane when the second distance is large.

또한 판단부(23)는 차량의 옆차선에 장애물이 존재하는지 여부를 판단한다. 여기서 판단부(23)는 레이더 센서(11)로부터 측정된 레이더신호, 예를 들면 후측방에 설치된 레이더 센서로부터 측정된 레이더신호를 수신하고 수신된 레이더신호에 기반하여 차량의 옆차선에 장애물이 존재하는지를 판단할 수 있다.The determination unit 23 also determines whether or not an obstacle exists in a side lane of the vehicle. Here, the determination unit 23 receives a radar signal measured from the radar sensor 11, for example, a radar signal measured from a radar sensor installed at the rear side, and determines whether an obstacle exists in a side lane of the vehicle based on the received radar signal .

제어 존 결정부(24)는 판단부(23)의 판단결과 차량이 1차선에 위치하고 차량의 옆차선에 장애물이 존재하지 않은 경우 가드레일 검출부(22)에 의해 검출된 가드레일과 가까운 쪽 차선의 차선 이탈 제어 존을 확대 또는 증가하고 가드레일과 먼쪽 차선의 차선 이탈 제어 존을 축소 또는 감소시키도록 차선 이탈 제어 존을 변경한다. 이와 같은 차선 이탈 제어 존의 변경을 통하여 가드레일과 차량과의 거리가 증가함에 따라 운전자는 종래에 가드레일과의 거리가 매우 가까워서 느끼게되는 이질감 또는 위화감을 없앨 수 있다.The control zone determining unit 24 determines that the vehicle is in the first lane and the obstacle does not exist in the lateral lane of the vehicle as a result of the determination by the determining unit 23, The lane departure control zone is enlarged or increased and the lane departure control zone is changed so as to reduce or reduce the lane departure control zone of the guard rail and the far lane. As the distance between the guard rail and the vehicle is increased through the change of the lane departure control zone, the driver can eliminate the sense of unevenness or discomfort that the driver feels due to the distance from the guard rail.

또한 제어 존 결정부(24)는 판단부(23)의 판단결과 차량이 1차선에 위치하지 않은 경우나 또는 차량이 1차선에 위치하고 차량의 옆 차선에 장애물이 존재하는 경우 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 유지하도록 한다. 차선 이탈 제어 존을 유지하는 주행 환경에서는 차선 이탈 제어 존의 진입 경계선과 해제 경계선이 동일하다. 그렇지만, 차선 이탈 제어 존이 변경된 경우는 도 4에 도시된 바와 같이 차선 이탈 제어 존의 진입 경계선보다 해제 경계선이 가드레일에 가까운 쪽 차선을 기준으로 차량 중심과의 거리가 더 증가됨을 볼 수 있다.When the vehicle is not located in the first lane or when the vehicle is located in the first lane and an obstacle exists in the lateral lane of the vehicle as a result of the determination by the determination unit 23, the control zone determination unit 24 determines that the lane departure- . In the driving environment in which the lane departure control zone is maintained, the entry boundary line of the lane departure control zone is the same as the release boundary line. However, when the lane departure control zone is changed, as shown in Fig. 4, it can be seen that the distance between the lane departure control zone and the center of the vehicle is further increased based on the lane where the clearing boundary line is closer to the guard rail than the entering boundary line of the lane departure control zone.

또한 제어존 결정부(24)는 주행도로의 곡률에 비례하여 차선 이탈 제어 존을 조절할 수 있다. 이와 같이 곡률에 비례하여 차선 이탈 제어 존을 조절함에 따라 곡선로 주행시 유동적인 차선 이탈 제어 존의 설정으로 인해 가드레일이 차량의 바로 옆에 위치하더라도 안정적인 곡률 주행이 가능하다.Also, the control zone determination unit 24 can adjust the lane departure control zone in proportion to the curvature of the running road. As the lane departure control zone is adjusted in proportion to the curvature, the lane departure control zone is set at the time of traveling with a curved line, so that stable curved road travel is possible even if the guard rail is positioned right beside the vehicle.

조향 제어부(25)는 차량의 주행 중에 변경된 차선 이탈 제어 존의 경계선에 도달하거나 넘어서서 차선 유지 제어가 진입된 경우 차량의 진입 경계선 안쪽으로 다시 돌아오도록 보조조향토크를 생성하여 조향 제어유닛(30)에 제공한다.The steering control unit 25 generates an auxiliary steering torque so as to reach the boundary line of the lane departure control zone that has been changed during driving of the vehicle and to return to the inside of the entering boundary line of the vehicle when the lane keeping control is entered and returns to the steering control unit 30 to provide.

저장부(26)은 미리 설정되어 있는 차선 이탈 제어 존의 진입 경계선과 해제 경계선을 저장하고 있다. 또한 저장부(26)는 차량 주행중에 감지부(10)에 의해 감지된 레이더 신호, 영상 신호, 또는 레이더 신호 및 영상 신호를 임시적으로 저장하고 있다.The storage unit 26 stores entry boundary lines and release boundary lines of a lane departure control zone that is set in advance. The storage unit 26 temporarily stores radar signals, video signals, radar signals, and video signals sensed by the sensing unit 10 during driving of the vehicle.

이와 같은 구성을 갖는 차선 유지 제어 시스템의 제어 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.A control method of the lane-keeping control system having such a configuration will be described with reference to FIG.

도 3은 본 발명의 실시에에 따른 차선 유지 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.3 is a flowchart illustrating a method of controlling a lane-keeping control system according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면 전자제어유닛(20)은 감지부(10)로부터 감지된 감지신호를 수신한다(S11). 이때 감지신호는 레이더 센서(11)로부터 측정된 레이더 신호와 카메라(12)로부터 획득된 전방의 영상신호를 포함한다. 레이더 센서(11)는 차량의 전방에 위치하는 장애물과의 거리를 측정할 수 있고, 차량의 주변에 장애물이 있는지를 측정할 수 있다. 카메라(12)는 주행중인 도로를 촬영한 영상신호를 획득할 수 있다. 전자제어유닛(20)은 이러한 영상신호를 기반으로 주행도로의 차선을 검출할 수 있다.Referring to FIG. 3, the electronic control unit 20 receives the sensing signal sensed by the sensing unit 10 (S11). At this time, the detection signal includes the radar signal measured from the radar sensor 11 and the front video signal obtained from the camera 12. The radar sensor 11 can measure the distance to an obstacle located in front of the vehicle and can measure whether there is an obstacle around the vehicle. The camera 12 can acquire a video signal photographed on a road during driving. The electronic control unit 20 can detect the lane of the traveling road based on the video signal.

전자제어유닛(20)은 수신된 감지신호, 즉 레이더 신호와 영상신호를 기반으로 가드레일이 검출되었는지 여부를 판단한다(S13). 이때 상기 S13 단계 이전에 차선 이탈을 위한 차선 유지 제어 방법을 수행하기 위한 차선유지제어모드로의 동작모드를 선택하는 과정이 선행될 수 있다.The electronic control unit 20 determines whether a guardrail is detected based on the received sensing signal, i.e., the radar signal and the video signal (S13). In this case, the process of selecting the operation mode for the lane keeping control mode for performing the lane keeping control method for the lane departure before the step S13 may be preceded.

가드레일의 검출은 앞선 실시예에서 설명하였으므로 여기에서는 생략하기로 한다.Since the detection of the guard rail has been described in the foregoing embodiment, it will be omitted here.

상기 S13 단계의 판단결과, 가드레일이 검출되지 않은 경우 전자제어유닛(20)은 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 유지하도록 제어한다(S14). 이와 같은 차선 이탈 제어 존의 유지는 차량 바로 옆에 가드레일이 없는 주행 환경에 적용된다.If it is determined in step S13 that no guardrail is detected, the electronic control unit 20 controls to maintain the lane departure control zone in advance (S14). Such maintenance of the lane departure control zone is applied to a driving environment in which there is no guard rail immediately next to the vehicle.

상기 S13 단계의 판단결과, 가드레일이 검출된 경우 전자제어유닛(20)은 검출된 가드레일과 차량 중심과의 거리가 미리 설정된 기준거리 이내인지 여부를 판단한다(S15). 여기서 가드레일과 차량 중심과의 거리는 레이더 센서(10)에 의해 측정될 수 있다. 가드레일과 차량 중심과의 거리가 미리 설정된 기준거리 이내에 있으면 차량이 1차선에 위치한 것으로 판단한다.If it is determined in step S13 that the guardrail is detected, the electronic control unit 20 determines whether the distance between the detected guardrail and the center of the vehicle is within a preset reference distance (S15). Here, the distance between the guard rail and the center of the vehicle can be measured by the radar sensor 10. When the distance between the guard rail and the center of the vehicle is within a predetermined reference distance, it is determined that the vehicle is located in the first lane.

상기 S15 단계의 판단결과, 가드레일과 차량 중심과의 거리가 미리 설정된 기준거리를 벗어난 경우 전자제어유닛(20)은 상술된 S14 단계로 프로세스를 이동하여 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 유지하도록 제어한다.If it is determined in step S15 that the distance between the guard rail and the center of the vehicle is out of a predetermined reference distance, the electronic control unit 20 moves the process to step S14 to maintain the predetermined lane departure control zone .

상기 S15 단계의 판단결과, 가드레일과 차량 중심과의 거리가 미리 설정된 기준거리 이내에 있는 경우 전자제어유닛(20)은 차량의 옆차선에 장애물이 존재하는지를 판단한다(S17). 차량의 옆차선에 장애물이 존재하는지 여부는 차량에 설치된 레이더 센서, 더 자세하게 후측방에 설치된 레이더 센서를 통하여 측정된 레이더 신호로 판단할 수 있다.If it is determined in step S15 that the distance between the guard rail and the center of the vehicle is within the preset reference distance, the electronic control unit 20 determines whether an obstacle exists in the side lane of the vehicle (S17). Whether or not an obstacle is present in the side lane of the vehicle can be judged by the radar signal measured by the radar sensor installed on the vehicle, more specifically, the radar sensor installed on the rear side.

상기 S17 단계의 판단결과 차량의 옆차선에 장애물이 존재하는 경우 전자제어유닛(20)은 상술된 S14 단계로 프로세스를 이동하여 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 유지하도록 제어한다.If it is determined in step S17 that there is an obstacle in the next lane of the vehicle, the electronic control unit 20 moves the process to step S14 and controls to maintain the predetermined lane departure control zone.

상기 S17 단계의 판단결과 차량의 옆차선에 장애물이 존재하지 않은 경우 전자제어유닛(20)은 가드레일과 가까운 쪽 차선의 차선 이탈 제어 존을 확대 또는 증가시키고 가드레일과 먼쪽 차선의 차선 이탈 제어 존을 축소 또는 감소시키도록 차선 이탈 제어 존을 변경한다(S19).If it is determined in step S17 that there is no obstacle in the next lane of the vehicle, the electronic control unit 20 enlarges or increases the lane departure control zone of the lane nearest to the guard rail, The lane departure control zone is changed so as to reduce or decrease the lane departure control zone (S19).

이 후 전자제어유닛(20)은 주행중인 도로환경에 따라 결정된 차선 이탈 제어 존의 진입 경계선 및 해제 경계선으로 차량의 진입을 감지되면 그에 따란 보조조향토크를 생성하여 조향제어유닛(30)에 제공한다.Subsequently, the electronic control unit 20 generates an auxiliary steering torque corresponding to the entrance of the vehicle to the entry boundary line and the release boundary of the lane departure control zone determined according to the road environment during running, and provides the generated auxiliary steering torque to the steering control unit 30 .

또한 곡로를 주행할 경우 전자제어유닛(20)은 주행곡률과 비례하여 차선 이탈 제어 존을 조절한다. 이에 따라 가드레일이 바로 옆에 있는 주행 환경에서도 안정적인 곡선 주행을 수행할 수 있다.In addition, when the vehicle runs on a curved road, the electronic control unit 20 adjusts the lane departure control zone in proportion to the curvature of travel. This makes it possible to perform a stable curve running even in a driving environment immediately adjacent to the guard rail.

도 4는 유지 및 변경된 차선 이탈 제어 존을 도시한 예시도이다.4 is an exemplary view showing a maintained and changed lane departure control zone.

도 4를 참조하면 도 4의 'A'에서 보듯이 가드레일이 없는 환경에서 차선 이탈 제어 존의 진입 경계선과 해제 경계선이 동일하고, 가드레일이 있는 환경에서 가드레일과 가까운 쪽 차선의 차선 이탈 제어 존(B, C)을 확대 또는 증가시키고, 가드레일과 먼쪽 차선의 차선 이탈 제어 존(D, E)을 축소 또는 감소시키는 차선 이탈 제어 존으로 변경된다. 여기서 B, D는 차선 이탈 제어 존의 진입 경계선이고, C, E는 차선 이탈 제어 존의 해제 경계선이다.Referring to FIG. 4, in the environment without a guard rail, the entry boundary line of the lane departure control zone is equal to the release boundary line, as shown in FIG. 4A, and in the environment where the guard rail exists, The zones B and C are enlarged or increased and the lane departure control zones for reducing or reducing the lane departure control zones D and E of the guard rail and the far lane are changed. Here, B and D are entry boundary lines of the lane departure control zone, and C and E are the release boundary lines of the lane departure control zone.

S1은 가드레일이 있는 환경에서의 차선 이탈 제어 존이 시작되는 부분을 나타내고, S2는 도로 곡률이 증가함에 따라 그에 비례하여 차선 이탈 제어 존의 진입 경계선 및 해제 경계선이 증가되는 부분을 나타내며, S3는 가드레일이 차선과 가깝지 않을 때에 변경된 차선 이탈 제어 존에서 축소 또는 감소하여 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 유지하는 부분을 나타낸다.S1 denotes a portion where the lane departure control zone starts in an environment with guard rails, S2 denotes a portion in which the entering boundary lines and the release boundary lines of the lane departure control zone are increased in proportion to the increase in road curvature, Indicates a portion that is reduced or decreased in the changed lane departure control zone when the guard rail is not close to the lane and maintains the lane departure control zone previously set.

이와 같이 가드레일이 바로 차량이 주행중인 경우 전자제어유닛(20)은 주행 차량의 옆 차선에 장애물이 없으면 가드레일과 가까운 쪽 차선의 차선 이탈 제어 존을 확대 또는 증가시킴에 따라 가드레일에 가깝게 주행하는 경우 운전자가 느끼는 이질감 또는 위화감을 줄일 수 있다.If the guard rail is immediately driving the vehicle, the electronic control unit 20 increases or increases the lane departure-control zone of the lane close to the guard rail if there is no obstacle in the side lane of the driving vehicle, It is possible to reduce the sense of discomfort or discomfort that the driver feels.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10 : 감지부 11 : 레이더 센서
12 : 카메라 20 : 전자제어유닛
21 : 수신부 22 : 가드레일 검출부
23 : 판단부 24 : 제어 존 결정부
25 : 조향 제어부 26 : 저장부
30 : 조향 제어 유닛10: sensing part 11: radar sensor
12: camera 20: electronic control unit
21: Receiver 22: Guardrail detector
23: Judgment section 24: Control zone determination section
25: steering control unit 26:
30: Steering control unit

Claims (11)

차량이 차선을 이탈하지 않도록 제어하는 차선 유지 제어 시스템에 있어서,
상기 차량의 주변에 가드레일을 감지하기 위한 감지부; 및
상기 감지부로부터 수신된 감지신호에 근거하여 상기 차량의 주변에 가드레일이 검출되면 검출된 가드레일과 상기 차량의 중심과의 거리가 미리 설정된 기준거리를 비교하여 상기 차량이 1차선에 위치하는지를 판단하고, 1차선에 위치한 경우 상기 차량의 옆 차선에 장애물이 존재하는지 여부에 따라 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 유지 또는 변경하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템.1. A lane keeping control system for controlling a lane of a vehicle so as not to depart from a lane,
A sensing unit for sensing a guard rail around the vehicle; And
When a guardrail is detected in the vicinity of the vehicle based on the sensing signal received from the sensing unit, a distance between the detected guardrail and the center of the vehicle is compared with a preset reference distance to determine whether the vehicle is located in the first lane And an electronic control unit for maintaining or changing a lane departure-avoidance control zone that is set in advance according to whether or not an obstacle is present in a side lane of the vehicle when the vehicle is located in a first lane. 청구항 1에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 차량이 1차선에 위치하고 상기 차량의 옆차선에 장애물이 존재하지 않는 경우 상기 가드레일과 가까운 쪽 차선의 제어존을 확대하고 먼쪽 차선의 제어존을 축소하도록 차선 이탈 제어 존을 변경하고, 상기 차량의 옆차선에 장애물이 존재하는 경우 상기 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 유지하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템.The method according to claim 1,
The electronic control unit controls the lane departure control zone so as to enlarge the control zone of the lane close to the guard rail and reduce the control zone of the far lane when the vehicle is located in the first lane and no obstacle exists in the lane of the vehicle And maintains the predetermined lane departure control zone when an obstacle is present in a side lane of the vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 감지부는 전방에 설치된 레이더 센서와, 상기 전방에 설치된 카메라를 포함하고,
상기 전자제어유닛은 상기 레이더 센서로부터 측정된 레이더신호와 상기 카메라로부터 획득된 영상신호를 퓨전하여 상기 가드레일을 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the sensing unit includes a radar sensor disposed in front of the vehicle and a camera installed in the front,
Wherein the electronic control unit detects the guard rail by fusion of a radar signal measured from the radar sensor and a video signal obtained from the camera. 청구항 1에 있어서,
상기 미리 설정된 기준거리는 상기 차량의 중심과 상기 차량의 왼쪽 차선과의 거리로 정해지는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the preset reference distance is determined by a distance between a center of the vehicle and a left lane of the vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 차량에 설치되어 사각지대에 있는 장애물을 인식하는 후측방 레이더 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템.The method according to claim 1,
Further comprising a rear side radar sensor installed on the vehicle and recognizing an obstacle in a blind spot. 청구항 1에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 차량의 곡률 주행시 상기 주행 곡률과 비례하여 상기 유지 또는 변경된 차선 이탈 제어 존을 조절하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the electronic control unit adjusts the maintained or changed lane departure control zone in proportion to the curvature of the curvature of the vehicle. 차량이 차선을 이탈하지 않도록 제어하는 차선 유지 제어 시스템의 제어 방법으로서,
상기 차량의 주변에 가드레일을 감지하기 위한 감지부로부터 감지된 감지신호를 수신하는 단계;
상기 수신된 감지신호에 근거하여 상기 차량의 주변에 가드레일이 검출되면 검출된 가드레일과 상기 차량의 중심과의 거리가 미리 설정된 기준거리를 비교하여 상기 차량이 1차선에 위치하는지를 판단하는 단계; 및
상기 판단하는 단계의 판단결과, 1차선에 위치한 경우 상기 차량의 옆 차선에 장애물이 존재하는지 여부에 따라 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 유지 또는 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템의 제어 방법.A control method of a lane-keeping control system for controlling a vehicle so as not to depart from a lane,
Receiving a sensing signal sensed by a sensing unit for sensing a guard rail around the vehicle;
Comparing the detected distance between the detected guardrail and the center of the vehicle with a predetermined reference distance to determine whether the vehicle is located in a first lane when a guardrail is detected around the vehicle based on the received sensing signal; And
Wherein the lane-keeping control system further comprises a step of maintaining or changing a lane departure-avoidance control zone that is previously set according to whether or not an obstacle is present in a side lane of the vehicle when the vehicle is located in a first lane as a result of the determining step Control method. 청구항 7에 있어서,
상기 유지 또는 변경하는 단계는
상기 차량이 1차선에 위치하고 상기 차량의 옆차선에 장애물이 존재하지 않는 경우 상기 가드레일과 가까운 쪽 차선의 제어존을 확대하고 먼쪽 차선의 제어존을 축소하도록 차선 이탈 제어 존을 변경하고, 상기 차량의 옆차선에 장애물이 존재하는 경우 상기 미리 설정된 차선 이탈 제어 존을 유지하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템의 제어 방법.The method of claim 7,
The maintaining or changing step
Changes the lane departure control zone so as to enlarge the control zone of the lane closer to the guard rail and reduce the control zone of the far lane when the vehicle is located in the first lane and no obstacle exists in the lateral lane of the vehicle, Wherein the predetermined lane departure control zone is maintained when an obstacle exists in a side lane of the lane keeping control system. 청구항 7에 있어서,
상기 수신하는 단계 이후에,
상기 차량에 설치된 레이더 센서로부터 측정된 레이더신호와 상기 차량에 설치된 카메라로부터 획득된 영상신호를 퓨전하여 상기 가드레일을 검출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템의 제어 방법.The method of claim 7,
After the receiving step,
Further comprising the step of detecting the guard rail by fusion of a radar signal measured from a radar sensor installed in the vehicle and a video signal acquired from a camera installed in the vehicle. 청구항 7에 있어서,
상기 미리 설정된 기준거리는 상기 차량의 중심과 상기 차량의 왼쪽 차선과의 거리로 정해지는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템의 제어 방법.The method of claim 7,
Wherein the preset reference distance is determined by a distance between a center of the vehicle and a left lane of the vehicle. 청구항 7에 있어서,
상기 유지 또는 변경하는 단계 이후에,
상기 차량의 곡률 주행시 상기 주행 곡률과 비례하여 상기 유지 또는 변경된 차선 이탈 제어 존을 조절하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 시스템의 제어 방법.The method of claim 7,
After the maintaining or changing step,
Further comprising the step of adjusting the maintained or changed lane departure control zone in proportion to the curvature of the curvature of the vehicle.
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