KR20140076021A - Lane keeping control apparatus and mehtod for controlling lane keeping of the same - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a lane keeping control apparatus and a lane keeping control method thereof capable of relieving anxiety and a sense of difference by setting a lane keeping control range by considering the driving conditions of the vehicles around a driver′s vehicle when the vehicle on a next lane approaches. According to an embodiment of the present invention, the invention is the lane keeping control apparatus which controls lane keeping by inputting torque to a steering wheel when the lane departure of the driver′s vehicle is detected by anticipating the lane departure of the driver′s vehicle. The invention comprises: a camera shooting a surrounding area of the driver′s vehicle; and a control unit, which varies the range of the lane keeping control when some of the vehicles are moving on the next lane, and determines whether or not some of the vehicles approaching the next lane exist on film of the surrounding area captured by the camera.

Description

차선 유지 제어 장치 및 그의 차선 유지 제어 방법{LANE KEEPING CONTROL APPARATUS AND MEHTOD FOR CONTROLLING LANE KEEPING OF THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a lane keeping control device and a lane keeping control method thereof.

본 발명은 차선 유지 제어 장치 및 그의 차선 유지 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주변차량의 주행 조건을 고려하여 옆차선에 차량이 근접하여 주행하면 차선 유지 제어 범위를 적응적으로 가져감에 따라 운전자에게 불안감 또는 이질감을 주지 않게 하는 차선 유지 제어 장치 및 그의 차선 유지 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a lane-keeping control device and a lane-keeping control method thereof, and more particularly, to a lane-keeping control device and a lane-keeping control method thereof, To a lane-keeping control device and a lane-keeping control method of the lane-keeping control device so as not to give an uneasiness or a sense of heterogeneity to a driver.

일반적으로 차량은 차로의 차선을 따라 주행하게 되는데, 간혹 차량 운전자의 방심이나 졸음운전 등으로 차량이 차선을 이탈하게 되는 경우가 종종 발생하여 마주오는 차량 또는 주변 장애물과 충돌하거나 추락하는 사고가 발생하여 인명 피해 및 차량의 손실이 발생하게 되는 경우가 있다.Generally, a vehicle runs along a lane in a lane. In some cases, the lane departs from the lane due to the driver's nervousness or drowsiness. In this case, There is a possibility that personal injury and vehicle loss may occur.

이에 따라 종래에는 상기한 원인에 따른 차선 이탈을 방지하기 위하여 차량이 차선을 이탈하는 경우 경보음을 발생시켜 차량 운전자로 하여금 주행차선 내로 차량을 이동시킬 수 있도록 하였다.Accordingly, in order to prevent lane departure due to the above-described cause, a warning sound is generated when the vehicle leaves the lane so that the vehicle driver can move the vehicle into the driving lane.

한편, 옆차선의 대형 버스나 화물을 많이 실은 대형 트럭 등의 차량이 자차선 쪽으로 매우 근접하여 주행할 경우 많은 운전자들이 안전한 주행을 위해서 상대적으로 대형 차량의 반대쪽으로 치우쳐서 주행하는 경향이 있다.On the other hand, when a vehicle such as a large-sized bus in a side lane or a heavy truck with a lot of cargo travels very close to the lane, many drivers tend to run relatively opposite to the large-sized vehicle for safe driving.

그러나, 종래의 차선 이탈을 방지하기 위한 차선 유지 제어 장치는 주변 차량의 주행 조건에 관계없이 일정한 제어 시작 시점으로 차선 유지 제어를 수행하기 때문에, 옆차선의 대형 버스 등이 매우 근접하게 주행하는 경우 운전자의 의지대로 옆차선의 반대쪽으로 치우쳐 주행하면 반대차선의 차선 유지 제어 시작시점에 도달하게 되어 운전자의 의지와는 반대로 차량의 안쪽, 즉 옆차선쪽으로 밀어주는 제어를 수행하게 됨에 따라 운전자에게 불안감과 이질감을 줄 수 있는 문제점이 있다.However, in the conventional lane keeping control device for preventing lane departure, since the lane keeping control is performed at a constant control start point regardless of the driving conditions of the surrounding vehicles, when the large lane of the next lane or the like runs very closely, The driver of the vehicle loses control of the lane of the lane so that the driver of the vehicle loses control of the lane of the lane. There is a problem that it can give.

본 발명의 목적은, 주변차량의 주행 조건을 고려하여 옆차선에 차량이 근접하여 주행하면 차선 유지 제어 시작을 적응적으로 가져감에 따라 운전자에게 불안감 또는 이질감을 주지 않게 한 효과가 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a lane keeping control system and a lane keeping control method that adaptively bring the start of lane keeping control when a vehicle runs close to a side lane in consideration of driving conditions of a nearby vehicle.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자차의 차선 이탈을 예측하여 자차의 차선 이탈 감지시 조향 휠에 토크를 입력하여 차선 유지 제어를 수행하는 차선 유지 제어 장치로서, 상기 자차의 주변환경을 촬영하는 카메라; 및 상기 카메라를 통하여 획득된 주변환경영상에서 상기 자차의 옆차선에 접근하여 진행하는 차량의 존재 여부를 판단하고 옆차선에 진행하는 차량이 존재하는 경우 차선 유지 제어 범위를 변경하는 제어부를 포함하는 차선 유지 제어 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a lane keeping controller for performing a lane keeping control by inputting a torque to a steering wheel when detecting lane departure of a lane of a vehicle by predicting lane departure of the lane marker, A camera for photographing the surrounding environment; And a control unit for determining whether or not a vehicle is approaching a side lane of the vehicle in the peripheral environment image obtained through the camera and changing a lane keeping control range when there is a vehicle proceeding in a next lane, A maintenance control device is provided.

상기 차선 유지 제어 범위는 상기 자차의 양쪽 차선별로 각각 차선 이탈을 판단하기 위한 차선 이탈 판단값을 포함하는 것이 바람직하다.The lane-keeping control range may include a lane departure determination value for determining lane departure for each lane of the vehicle.

상기 차선 이탈 판단값은 상기 옆차선에 진행하는 차량이 존재하는 경우, 상기 옆차선과 차선 유지 제어 시작 위치간의 간격을 넓히고 상기 옆차선의 반대쪽 차선과 차선 유지 제어 시작 위치의 간격을 좁히는 값으로 변경되는 것이 바람직하다.The lane departure determination value is changed to a value that widens the interval between the side lane and the lane keeping control start position and narrows the interval between the lane opposite to the side lane and the lane keeping control start position when there is a vehicle traveling in the next lane .

또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 자차의 차선 이탈을 예측하여 자차의 차선 이탈 감지시 조향 휠에 토크를 입력하여 차선 유지 제어를 수행하는 차선 유지 제어 장치의 차선 유지 제어 방법으로서, 상기 자차의 주변환경영상을 획득하는 단계; 상기 획득된 주변환경영상에서 상기 자차의 옆차선에 접근하여 진행하는 차량의 존재 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과, 옆차선에 진행하는 차량이 존재하는 경우 차선 유지 제어 범위를 변경하는 단계를 포함하는 차선 유지 제어 장치의 차선 유지 제어 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a lane-keeping control method for a lane-keeping control device for performing a lane-keeping control by inputting a torque to a steering wheel when detecting lane departure of a lane of a vehicle, Acquiring a peripheral environment image; Determining whether there is a vehicle approaching a side lane of the vehicle in the acquired peripheral environment image; And changing a lane-keeping control range when a vehicle traveling in a next lane exists as a result of the determining step, the lane-keeping control method comprising:

상기 변경하는 단계는 상기 자차의 양쪽 차선별로 각각 차선 이탈을 판단하기 위한 차선 이탈 판단값으로 변경하되, 상기 옆차선과 차선 유지 제어 시작 위치간의 간격을 넓히고 상기 옆차선의 반대쪽 차선과 차선 유지 제어 시작 위치의 간격을 좁히는 값으로 변경하는 것이 바람직하다.The lane departure determination control unit changes the lane departure determination value to lane departure determination value for each lane of the lane of the vehicle, increases the interval between the lane lane keeping control start position and the lane opposite to the lane lane, It is preferable to change the position to a value that narrows the interval.

본 발명의 실시예에 따르면 본 발명의 실시예에 따르면 차선 유지 제어 장치에서 주변차량의 주행 조건을 고려하여 옆차선에 차량이 근접하여 주행하면 차선 유지 제어 범위를 적응적으로 가져감에 따라 운전자에게 불안감 또는 이질감을 주지 않도록 하는 효과가 있다. According to the embodiment of the present invention, according to the embodiment of the present invention, when the lane keeping control device considers the driving condition of the surrounding vehicle and the vehicle runs close to the next lane, There is an effect of preventing anxiety or heterogeneity.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 장치를 설명하기 위한 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 장치의 차선 유지 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 3은 옆차선에 차량이 근접하여 주행하는 경우에 차선 유지 제어 시작점을 도시한 도면.1 is a diagram for explaining a lane keeping control apparatus according to an embodiment of the present invention,
2 is a flowchart illustrating a lane-keeping control method for a lane-keeping control device according to an embodiment of the present invention, and Fig.
Fig. 3 is a view showing a lane-keeping control start point in a case where the vehicle runs close to a side lane; Fig.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 장치를 설명하기 위한 도면을 도시하고 있다.1 is a view for explaining a lane keeping control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 장치는 카메라(10), 조향 검출부(15), 제어부(20), 조향 모터 구동부(30) 및 조향 모터(40)를 포함하여 구성된다.1, a lane-keeping control device according to an embodiment of the present invention includes a camera 10, a steering detection unit 15, a control unit 20, a steering motor driving unit 30, and a steering motor 40 .

카메라(10)는 차량의 전방부위에 장착되어 주행중인 도로의 전방 차선에 대한 주변환경영상을 획득한다. The camera 10 is mounted on the front portion of the vehicle and acquires a peripheral environment image of the front lane of the road being driven.

제어부(20)는 카메라(10)를 통하여 획득된 영상에 근거하여 차량, 즉 자차를 기준으로 옆차선에 주행하는 차량이 존재하는지 여부를 판단하고, 판단결과 옆차선에 주행하는 차량이 존재하면 차선 유지 제어 범위의 차선 이탈 판단값을 변경하도록 제어한다. 차선 유지 제어 범위는 자차의 양쪽 차선별로 각각 차선 이탈을 판단하기 위한 기준인 차선 이탈 판단값을 갖는다. 제어부(20)는 차선 이탈 판단값을 근거로 하여 차선 이탈의 여부를 판단한다.The control unit 20 determines whether or not there is a vehicle traveling in the next lane based on the vehicle, that is, the vehicle based on the image obtained through the camera 10. If the vehicle exists in the lane next to the lane, So as to change the lane departure determination value in the maintenance control range. The lane-keeping control range has a lane departure determination value, which is a reference for determining lane departure for each lane of the vehicle. The control unit 20 determines whether or not the lane departure is based on the lane departure determination value.

제어부(20)는 카메라(10)를 이용해서 자차선의 옆 차선에서 주행하는 전방 차량의 종류 및 접근 여부를 판단하여 판단된 결과를 이용하여 옆 차선에 주행하는 차량이 대형 차량이며 근접하여 주행할 경우 자차선과 근접한 차선쪽과 차선 유지 제어 시작 위치간의 간격을 넓히고 반대쪽과 차선 유지 제어 시작 위치간의 간격을 좁게 하도록 차선 이탈 판단값을 변경할 수 있다. 이에 따라 차선 유지 제어 시작을 주행조건에 적응적으로 변경할 수 있다.The control unit 20 determines the type and approach of the preceding vehicle traveling in the next lane of the own lane by using the camera 10 and determines whether the vehicle traveling in the next lane is a large vehicle, The lane departure determination value can be changed so as to widen the interval between the lane keeping control start position close to the own lane and the interval between the opposite side and the lane keeping control start position. Thus, the start of the lane-keeping control can be adaptively changed to the driving condition.

또한 제어부(20)는 자차선의 옆 차선에 주행하는 차종이 대형 차량이 아닌 경우, 자차선과의 근접정도를 고려하여 차선 유지 제어 범위를 변경할 수도 있다.In addition, when the vehicle traveling on the next lane of the own lane is not a large vehicle, the control unit 20 may change the lane keeping control range in consideration of the proximity to the vehicle lane.

도 3은 차선 유지 제어 범위를 도시한 도면이다. 도 3에서 (a), (b)는 자차가 차선을 이탈하지 않고 차선을 유지하면서 주행하도록 하기 위한 차선 유지 제어 범위의 차선 이탈 판단값으로, 주행조건을 고려하지 않은 차선 유지 제어 범위를 도시하고 있다. 도 3의 (a)와 (b)는 예시일 뿐, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.3 is a diagram showing a lane-keeping control range. 3, (a) and (b) show a lane-keeping control range in which the lane keeping control range is a lane departure determination value for allowing the vehicle to travel while maintaining the lane without departing from the lane, have. 3 (a) and 3 (b) are merely examples, but the present invention is not limited thereto.

도 3의 (a)는 자차를 기준으로 옆차선(좌측의 차선)으로부터 차선 유지 제어 시작 위치까지 떨어진 간격을 도시하고 있고, 도 3의 (b)는 자차를 기준으로 반대쪽 차선(우측의 차선)으로부터 차선 유지 제어 시작 위치까지 떨어진 간격을 도시하고 있다. 이와 같은 위치를 이탈시에 제어부(20)는 차선 유지 제어를 수행한다.3 (a) shows the distance from the side lane (the lane on the left side) to the lane keeping control start position based on the vehicle. Fig. 3 (b) To the lane-keeping control start position. When leaving such a position, the control unit 20 performs the lane-keeping control.

도 3의 (c)와 (d)는 주행조건을 고려하여 옆차선에 대형 차량이 근접하여 주행하는 경우 변경되는 차선 유지 제어 범위를 도시하고 있다.3 (c) and 3 (d) show the lane-keeping control range which is changed when a large-sized vehicle runs close to the side lane in consideration of the driving condition.

도 3의 (c) 및 (d)에 도시된 바와 같이 자차를 기준으로 좌측차선에 대형차량이 존재하는 경우 옆차선(좌측 차선)으로부터 차선 유지 제어 시작 위치까지 넓게 하고, 반대쪽 차선(우측 차선)으로부터 차선 유지 제어 시작 위치까지 좁게 하도록 차선 이탈 판단값이 각각 다르게 변경된다. 제어부(20)는 차선 이탈 판단값을 예를 들어, 좌측 차선에 대형 차량이 근접하여 주행하는 경우 좌측 차선쪽을 넓게 설정하고 우측 차선쪽을 좁게 설정하며, 반대로 우측 차선에 대형 차량이 근접하여 주행하는 경우 우측 차선쪽을 넓게 설정하고 좌측 차선쪽을 좁게 설정한다. (Left lane) to the lane-keeping control start position when the large vehicle exists in the left lane on the basis of the vehicle, as shown in Figs. 3 (c) and 3 (d) The lane departure determination value is changed so as to be narrowed from the lane departure control start position to the lane departure control start position. For example, if the lane departure determination value is set to be large, the left lane is set wide and the right lane is set narrow. On the other hand, when the large vehicle is close to the left lane, The right lane is set wider and the left lane is set narrower.

이와 같이 차선 이탈 판단값을 좌측 차선쪽을 넓게 설정하고, 우측 차선쪽을 좁게 설정함에 따라, 차선 유지 제어시에 좌측 차선쪽으로는 넓은 차선 이탈 판단값만큼 이격되고 우측 차선쪽으로는 좁은 차선 이탈 판단값 만큼 이격되도록 차선 유지 제어를 수행하기 때문에, 대형 차량에 옆차선에 주행하는 경우에 대형차량이 근접시에 느끼는 운전자의 불안감을 줄일 수 있다.As described above, the lane departure determination value is set to be wider on the left lane side and narrower on the right lane side, so that the lane departure determination value is shifted to the left lane by a wide lane departure determination value, So that it is possible to reduce anxiety of the driver who is feeling close to the large-sized vehicle when the large-sized vehicle is traveling in the next lane.

제어부(20)는 변경된 차선 유지 제어 범위를 근거로 하여 자차의 차선 이탈시에 카메라(10)를 통하여 획득된 영상 중 차선에 대한 차량의 이탈각과 이탈거리를 포함하는 이탈정보를 근거로 하여 차선 유지를 위한 모터 토크를 계산하여 조향 모터(40)를 구동하도록 제어한다. 또한, 제어부(20)는 차량의 차선에 대한 상대적 위치 및 각도 및 도로 곡률정보를 인식하여 자차의 속도, 조향휠 각도, 요레이트 정보를 기반으로 자차의 차선 이탈을 예측하여 자차의 차선 이탈 감지시 조향 휠에 계산된 토그를 입력하여 차선 유지 제어를 수행한다.Based on the changed lane-keeping control range, the control unit 20 controls the lane-keeping operation based on the departure information including the departure angle and the departure distance of the vehicle with respect to the lane, And controls the steering motor 40 to be driven. Also, the controller 20 recognizes the relative position and angle of the vehicle with respect to the lane of the vehicle and the road curvature information, and estimates the lane departure of the vehicle based on the speed of the vehicle, the steering wheel angle, The calculated laps are input to the steering wheel to perform the lane keeping control.

또한 제어부(20)는 차종의 크기 및 형상이 미리 저장되어 있으며, 카메라(10)를 통하여 획득된 주변환경영상에서 크기 및 형상에 기반하여 차종의 결정이 가능하고, 결정된 차종이 대형 차량인 경우 상술된 차선 유지 제어 범위로 변경하여 차선 이탈시 차선 유지 제어를 수행한다. 또한 제어부(20)는 차종이 대형이 아닌 소형 차량인 경우, 자차와의 근접정도를 인식하여 근접정도가 가까우면 상술된 차선 유지 제어 범위로 변경하여 차선 이탈시 차선 유지 제어를 수행한다.In addition, the size and shape of the vehicle type are previously stored in the controller 20, and the vehicle type can be determined based on the size and shape of the surrounding environment image acquired through the camera 10. If the determined type of the vehicle is a large- To the lane-keeping control range to perform the lane-keeping control at the time of lane departure. When the vehicle is a small-sized vehicle, the control unit 20 recognizes the proximity of the vehicle to the lane-keeping control range when the degree of proximity is close to perform the lane-keeping control at the time of lane departure.

제어부(20)는 조향 모터 구동부(20)와 연결되어 있으며, 조향 모터 구동부(20)에 모터 토크를 제공한다.The control unit 20 is connected to the steering motor driving unit 20 and provides the motor torque to the steering motor driving unit 20. [

조향 모터 구동부(30)는 제어부(20)를 통해 계산된 모터 토크에 상응하는 전류 제어를 수행한다. The steering motor drive unit 30 performs current control corresponding to the motor torque calculated through the control unit 20. [

조향 모터(40)는 조향 모터 구동부(30)에 의해 구동되어 주행중인 차량의 차선을 유지하도록 한다.The steering motor 40 is driven by the steering motor drive section 30 to maintain the lane of the vehicle under running.

조향각 검출부(15)는 운전자 조작에 의한 조향휠의 조향각을 검출하여 제어부(20)에 제공한다. 즉 제어부(20)는 조향각 검출부(15)에 의해 운전자 조향 의지가 검출된 경우, 운전자 조작에 의한 조향휠의 조향각에 따른 모터 토크를 계산하여 조향 모터를 구동하도록 제어한다.The steering angle detection unit 15 detects the steering angle of the steering wheel by the driver's operation and provides it to the control unit 20. [ That is, when the driver's steering intention is detected by the steering angle detector 15, the controller 20 calculates the motor torque according to the steering angle of the steering wheel by the driver's operation and controls the steering motor to be driven.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차선 유지 제어 장치의 차선 유지 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.FIG. 2 is a flowchart illustrating a lane-keeping control method of a lane-keeping control device according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 제어부(20)는 차량의 전방에 설치된 카메라(10)를 통하여 주변환경영상을 획득한다(S11). 여기서 획득된 영상은 자차를 기준으로 좌측차선, 우측차선, 주변 차량, 장애물, 도로 상태 등이 포함되어 있다.Referring to FIG. 2, the control unit 20 acquires a surrounding environment image through a camera 10 installed in front of the vehicle (S11). The image obtained here includes left lane, right lane, surrounding vehicle, obstacle, road condition, and the like based on the vehicle.

제어부(20)는 획득된 주변환경영상을 분석하여 주변환경영상에서 옆차선에 주행하는 차량이 존재하는지 여부를 판단한다(S13).The control unit 20 analyzes the obtained peripheral environment image to determine whether there is a vehicle traveling in the next lane in the peripheral environment image (S13).

상기 S13 단계의 판단결과, 주변환경영상에서 옆차선에 주행하는 차량이 존재하는 경우 제어부(20)는 옆차선으로부터 차선 유지 제어 시작 위치까지 넓게 하고, 반대쪽 차선으로부터 차선 유지 제어 시작 위치까지 좁게 하도록 차선 유지 제어 범위를 변경한다(S15). 차선 유지 제어 범위는 자차선과 근접한 차선쪽과 차선 유지 제어 시작 위치간의 간격을 넓히고 반대쪽과 차선 유지 제어 시작 위치간의 간격을 좁게 하도록 차선 이탈 판단값으로 변경된다. 차선 유지 수행시 옆차선에서 대형 차량이 주행하는 경우 운전자의 의지대로 반대쪽 차선쪽으로 치우치더라도 차선을 이탈하지 않도록 지원한다.As a result of the determination in step S13, if there is a vehicle traveling in the next lane in the peripheral environment image, the control unit 20 increases the lane-keeping control start position to the lane keeping control start position, The maintenance control range is changed (S15). The lane-keeping control range is changed to the lane departure determination value so as to widen the interval between the lane close to the own lane and the lane-keeping control start position and narrow the interval between the opposite side and the lane-keeping control start position. When a large vehicle is driven in a side lane during lane maintenance, it is recommended that the lane is not deviated even if it is displaced toward the opposite lane on the driver's will.

양차선에 서로 다르게 변경되는 차선 이탈 판단값은 대형 차량에 인접한 차선쪽과 반대쪽 차선쪽 각각에서부터 차선 유지 제어 시작 위치까지의 간격으로 미리 경험에 의해 저장되어 있다.The lane departure judgment values, which are changed differently in both lanes, are previously stored by experience in intervals from each lane adjacent to the lane of the large vehicle to the lane keeping control start position.

상기 S13 단계의 판단결과, 주변환경영상에서 옆차선에 주행하는 차량이 존재하지 않은 경우, 제어부(20)는 차선 유지 제어범위를 미리 설정된 차선 이탈 판단값으로 결정한다(S16). 제어부(20)는 옆차선과 반대쪽 차선에 동일한 차선 유지 제어 시작 위치를 가지도록 차선 이탈 판단값이 미리 설정되어 있다.If it is determined in step S13 that there is no vehicle traveling in the next lane in the surrounding environment image, the control unit 20 determines the lane keeping control range to be the predetermined lane departure determination value (S16). The lane departure determination value is set in advance so that the control unit 20 has the same lane-keeping control start position at the lane opposite to the side lane.

이 후 제어부(20)는 주행중인 자차의 차선 이탈이 감지되었는지 여부를 판단한다(S17).Thereafter, the control unit 20 determines whether a lane departure of the driven vehicle is detected (S17).

상기 S17 단계의 판단결과, 주행중인 자차의 차선 이탈이 감지되지 않은 경우 제어부(20)는 운전자 조향 의지에 따른 토크를 계산한다(S18).If it is determined in step S17 that the lane departure of the driven vehicle is not detected, the control unit 20 calculates the torque according to the driver's steering intention (S18).

상기 S17 단계의 판단결과, 주행중인 자차의 차선 이탈이 감지된 경우 제어부(20)는 조향 모터(40)에 제공될 토크를 계산한다(S19).If it is determined in step S17 that the lane departure of the driven vehicle is detected, the control unit 20 calculates a torque to be provided to the steering motor 40 (S19).

제어부(20)는 계산된 토크에 따라 전류 제어를 수행한다(S21). 이에 따라 대형 차량이 자차의 옆차선쪽에 근접하여 주행하는 경우 옆차선과의 간격이 넓게 설정된 제1 이탈 판단값과 반대쪽 차선과의 간격이 좁게 설정된 제 2 이탈 판단값에 따라 차선 유지 제어 시작을 적응적으로 수행할 수 있다.The control unit 20 performs current control according to the calculated torque (S21). Accordingly, when the large-sized vehicle travels close to the side lane of the vehicle, the lane-keeping control is started adaptively according to the second departure determination value in which the interval between the first departure judgment value and the opposite side lane is set narrow, . ≪ / RTI >

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10 : 카메라 15 : 조향 검출부
20 : 제어부 30 : 조향 모터 구동부
40 : 조향 모터10: camera 15: steering detection unit
20: control unit 30: steering motor drive unit
40: Steering motor

Claims (5)

자차의 차선 이탈을 예측하여 자차의 차선 이탈 감지시 조향 휠에 토크를 입력하여 차선 유지 제어를 수행하는 차선 유지 제어 장치로서,
상기 자차의 주변환경을 촬영하는 카메라; 및
상기 카메라를 통하여 획득된 주변환경영상에서 상기 자차의 옆차선에 접근하여 진행하는 차량의 존재 여부를 판단하고 옆차선에 진행하는 차량이 존재하는 경우 차선 유지 제어 범위를 변경하는 제어부를 포함하는 차선 유지 제어 장치.1. A lane keeping controller for performing a lane keeping control by inputting a torque to a steering wheel when a lane departure of a vehicle is detected by predicting lane departure of the lane marker,
A camera for photographing the surroundings of the vehicle; And
And a control unit for determining whether a vehicle is approaching a side lane of the vehicle in the peripheral environment image obtained through the camera and changing a lane keeping control range when there is a vehicle traveling in a next lane, controller. 청구항 1에 있어서,
상기 차선 유지 제어 범위는 상기 자차의 양쪽 차선별로 각각 차선 이탈을 판단하기 위한 차선 이탈 판단값을 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the lane-keeping control range includes a lane departure determination value for determining lane departure for each lane of the vehicle. 청구항 2에 있어서,
상기 차선 이탈 판단값은 상기 옆차선에 진행하는 차량이 존재하는 경우, 상기 옆차선과 차선 유지 제어 시작 위치간의 간격을 넓히고 상기 옆차선의 반대쪽 차선과 차선 유지 제어 시작 위치의 간격을 좁히는 값으로 변경되는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치.The method of claim 2,
The lane departure determination value is changed to a value that widens the interval between the side lane and the lane keeping control start position and narrows the interval between the lane opposite to the side lane and the lane keeping control start position when there is a vehicle traveling in the next lane Wherein the lane-keeping controller is configured to control the lane-keeping controller. 자차의 차선 이탈을 예측하여 자차의 차선 이탈 감지시 조향 휠에 토크를 입력하여 차선 유지 제어를 수행하는 차선 유지 제어 장치의 차선 유지 제어 방법으로서,
상기 자차의 주변환경영상을 획득하는 단계;
상기 획득된 주변환경영상에서 상기 자차의 옆차선에 접근하여 진행하는 차량의 존재 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단하는 단계의 판단결과, 옆차선에 진행하는 차량이 존재하는 경우 차선 유지 제어 범위를 변경하는 단계를 포함하는 차선 유지 제어 장치의 차선 유지 제어 방법.1. A lane keeping control method for a lane keeping controller for performing a lane keeping control by inputting a torque to a steering wheel when a lane departure of a lane of a vehicle is predicted,
Acquiring a peripheral environment image of the vehicle;
Determining whether there is a vehicle approaching a side lane of the vehicle in the acquired peripheral environment image; And
And changing a lane-keeping control range when a vehicle traveling in a next lane exists as a result of the determination in the determining step. 청구항 4에 있어서,
상기 변경하는 단계는 상기 자차의 양쪽 차선별로 각각 차선 이탈을 판단하기 위한 차선 이탈 판단값으로 변경하되, 상기 옆차선과 차선 유지 제어 시작 위치간의 간격을 넓히고 상기 옆차선의 반대쪽 차선과 차선 유지 제어 시작 위치의 간격을 좁히는 값으로 변경하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 제어 장치의 차선 유지 제어 방법.The method of claim 4,
The lane departure determination control unit changes the lane departure determination value to lane departure determination value for each lane of the lane of the vehicle, increases the interval between the lane lane keeping control start position and the lane opposite to the lane lane, And changing the position of the lane-keeping control device to a value that narrows the interval of the lane-keeping control device.
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