KR20150101621A - 적응 순항 제어 시스템 및 그의 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 타겟차량을 추종 주행 중에 원거리 및 근거리에 위치하는 두개의 타겟차량에 대해 각각 요구감속도를 계산하여 큰 요구감속도를 최종 요구감속도로 출력함으로써 자차량의 좌측 또는 우측에서 컷인(cut-in) 되었다가 컷아웃(cut-out) 되더라도 추종 주행중인 타겟차량과의 충돌 위험 상황에 대처할 수 있도록 한 적응 순항 제어 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 자차량으로부터 미리 설정된 원거리에 위치하는 타겟차량을 감지하기 위한 원거리 센서; 상기 자차량으로부터 미리 설정된 근거리에 위치하는 타겟차량을 감지하기 위한 근거리 센서; 및 상기 원거리 센서에 의해 감지된 감지정보에 기반하여 선정된 타겟차량을 추종 주행하는 중에 상기 근거리 센서를 통하여 감지된 상기 자차량의 좌측 또는 우측에 위치하는 타겟차량과의 차량간정보를 이용하여 상기 자차량의 좌측 또는 우측에서 컷인(cut-in) 의도가 판단되면 상기 원거리 센서 및 상기 근거리 센서로부터 감지된 감지정보에 근거하여 각각 요구감속도를 계산하여 큰 요구감속도를 최종 요구감속도로 결정하고 결정된 요구감속도에 따라 상기 자차량의 거동을 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 자차량으로부터 미리 설정된 원거리에 위치하는 타겟차량을 감지하기 위한 원거리 센서; 상기 자차량으로부터 미리 설정된 근거리에 위치하는 타겟차량을 감지하기 위한 근거리 센서; 및 상기 원거리 센서에 의해 감지된 감지정보에 기반하여 선정된 타겟차량을 추종 주행하는 중에 상기 근거리 센서를 통하여 감지된 상기 자차량의 좌측 또는 우측에 위치하는 타겟차량과의 차량간정보를 이용하여 상기 자차량의 좌측 또는 우측에서 컷인(cut-in) 의도가 판단되면 상기 원거리 센서 및 상기 근거리 센서로부터 감지된 감지정보에 근거하여 각각 요구감속도를 계산하여 큰 요구감속도를 최종 요구감속도로 결정하고 결정된 요구감속도에 따라 상기 자차량의 거동을 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템이 제공된다.
Description
본 발명은 적응 순항 제어 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 타겟차량을 추종 주행 중에 원거리 및 근거리에 위치하는 두개의 타겟차량에 대해 각각 요구감속도를 계산하여 큰 요구감속도를 최종 요구감속도로 출력함으로써 자차량의 좌측 또는 우측에서 컷인(cut-in) 되었다가 컷아웃(cut-out) 되더라도 추종 주행중인 타겟차량과의 충돌 위험 상황에 대처할 수 있도록 한 적응 순항 제어 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 적응 순항 제어 시스템(ACC : Adaptive Cruise Control)은 운전자가 설정한 속도로 자동 운행하되 차량 전방에 장착된 레이더 센서를 통해 차간거리를 실시간 측정해 적정 차간 거리를 유지하는 것으로, 운전자가 반복적으로 가속 페달과 브레이크 페달을 조작하지 않고도 선행 차량과의 안전거리를 유지해 차량의 안전 운행을 도와주는 시스템이다.
이와 같은 적응 순항 제어 시스템은 대한민국 공개특허 제2011-60244호(공개일: 2011.06.08., 발명의 명칭: 적응형 순항 제어 시스템 및 제어 방법), 대한민국 공개특허 제2012-139151호(공개일: 2012.12.27., 발명의 명칭: 지능형 순항 제어 시스템 및 이 시스템을 이용한 차간거리 제어 방법) 등 다수가 출원되어 있는 상태이다.
상기 특허를 포함하는 적응 순항 제어 시스템은 앞서가는 차량이 없을 때는 설정된 속도로 정속 주행하다가 선행차량이 발견되면 그 차량과 일정한 거리를 유지하기 위해 가속 또는 감속 주행을 한다.
그러나, 종래의 적응 순항 제어 시스템은 자차량의 제어 대상으로 선정되어 선정된 제어대상차량에 대한 요구감속도를 계산하고 계산된 요구감속도에 따라 자차량의 거동을 제어하기 때문에 자차량과 동일 속도로 자차량의 우측에 주행하는 차량의 컷인 되었다가 다시 컷아웃되는 경우 컷인 판단영역에서 요구감속도가 작아져 컷인되었던 차량이 제어 대상에서 사라지는 순간에 속도를 충분히 낮추지 못하여 제어대상차량과의 충돌 위험이 발생할 수 있는 실정이다.
본 발명의 목적은, 타겟차량을 추종 주행 중에 원거리 및 근거리에 위치하는 두개의 타겟차량에 대해 각각 요구감속도를 계산하여 큰 요구감속도를 최종 요구감속도로 출력함으로써 자차량의 좌측 또는 우측에서 컷인(cut-in) 되었다가 컷아웃(cut-out) 되더라도 추종 주행중인 타겟차량과의 충돌 위험 상황에 대처할 수 있도록 한 적응 순항 제어 시스템 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자차량의 전방에 위치하는 타겟차량과 목표거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 적응 순항 제어 시스템에 있어서, 상기 자차량으로부터 미리 설정된 원거리에 위치하는 타겟차량을 감지하기 위한 원거리 센서; 상기 자차량으로부터 미리 설정된 근거리에 위치하는 타겟차량을 감지하기 위한 근거리 센서; 및 상기 원거리 센서에 의해 감지된 감지정보에 기반하여 선정된 타겟차량을 추종 주행하는 중에 상기 근거리 센서를 통하여 감지된 상기 자차량의 좌측 또는 우측에 위치하는 타겟차량과의 차량간정보를 이용하여 상기 자차량의 좌측 또는 우측에서 컷인(cut-in) 의도가 판단되면 상기 원거리 센서 및 상기 근거리 센서로부터 감지된 감지정보에 근거하여 각각 요구감속도를 계산하여 큰 요구감속도를 최종 요구감속도로 결정하고 결정된 요구감속도에 따라 상기 자차량의 거동을 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템이 제공된다.
상기 전자제어유닛은 상기 원거리 센서를 통해 감지된 제 1 타겟차량과 상기 근거리 센서를 통해 감지된 제 2 타겟차량이 같은 타겟차량이 아닌 경우 상기 제 1 및 제 2 타겟차량을 제어 대상으로 선정되고, 상기 선정된 제 2 타겟차량이 컷인 되었다가 컷아웃(cut-out)되면 상기 선정된 제어 대상에서 제외시키는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 제 1 타겟차량과 상기 제 2 타겟차량이 같은 타겟차량인 경우 상기 원거리 요구감속도를 최종 요구감속도로 결정하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면, 자차량의 전방에 위치하는 타겟차량과 목표거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 적응 순항 제어 시스템의 제어 방법으로서, 상기 자차량으로부터 미리 설정된 원거리에 위치하는 선행차량을 감지하기 위한 원거리 센서로부터 감지된 감지정보를 수신하는 단계; 상기 자차량으로부터 미리 설정된 근거리에 위치하는 선행차량을 감지하기 위한 근거리 센서로부터 감지된 감지정보를 수신하는 단계; 상기 원거리 센서에 의해 감지된 감지정보에 기반하여 선정된 타겟차량을 추종 주행하는 중에 상기 근거리 센서를 통하여 감지된 상기 자차량의 좌측 또는 우측에 위치하는 타겟차량과의 차량간정보를 이용하여 상기 자차량의 좌측 또는 우측에서 컷인(cut-in) 의도가 있는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과, 컷인이 판단되면 상기 원거리 센서 및 상기 근거리 센서로부터 감지된 감지정보에 근거하여 각각 요구감속도를 계산하여 큰 요구감속도를 최종 요구감속도로 결정하고 결정된 요구감속도에 따라 상기 자차량의 거동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템의 제어 방법이 제공된다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 적응 순항 제어 시스템의 제어 방법은 상기 판단하는 단계 이전에, 상기 원거리 센서를 통해 감지된 제 1 타겟차량과 상기 근거리 센서를 통해 감지된 제 2 타겟차량이 같은 타겟차량인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 제어하는 단계는 상기 제 1 및 제 2 타켓 차량이 같은 타겟차량이 아닌 경우 상기 제 1 및 제 2 타겟차량을 제어 대상으로 선정하는 단계; 및 상기 선정된 제 2 타겟차량이 컷인 되었다가 컷아웃(cut-out)되면 상기 선정된 제어 대상에서 제외시키는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 제어하는 단계는 상기 제 1 타겟차량과 상기 제 2 타켓 차량이 같은 타겟차량인 경우 상기 원거리 요구감속도를 최종 요구감속도로 결정하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 타겟차량을 추종 주행 중에 원거리 및 근거리에 위치하는 두개의 타겟차량에 대해 각각 요구감속도를 계산하여 큰 요구감속도를 최종 요구감속도로 출력함으로써 자차량의 좌측 또는 우측에서 컷인(cut-in) 되었다가 컷아웃(cut-out) 되더라도 추종 주행중인 타겟차량과의 충돌 위험 상황에 대처할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 적응 순항 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 적응 순항 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도,
도 4는 원거리 및 근거리에 위치하는 타겟차량을 감지하는 감지영역을 도시한 도면, 그리고
도 5는 제 1 타켓차량과, 컷인되었다가 컷아웃되는 제 2 타겟차량을 도시한 도면.
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 적응 순항 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도,
도 4는 원거리 및 근거리에 위치하는 타겟차량을 감지하는 감지영역을 도시한 도면, 그리고
도 5는 제 1 타켓차량과, 컷인되었다가 컷아웃되는 제 2 타겟차량을 도시한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 적응 순항 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 적응 순항 제어 시스템은 자차량에 설치되어 원거리에 위치하는 타겟차량(이하, '제 1 타겟 차량'이라 한다)의 정보를 감지하는 원거리 센서(10)와, 자차량에 설치되어 근거리에 위치하는 타겟차량(이하, '제 2 타겟차량'이라 한다)의 정보를 감지하는 근거리 센서(20)와, 제 1 타겟차량을 추종주행중에 원거리 센서(10) 및 근거리 센서(20)로부터 감지된 감지정보에 근거하여 각각 계산된 요구감속도 중에서 큰 요구감속도를 최종 요구감속도로 출력하여 자차량의 거동을 제어하는 전자제어유닛(30)을 포함한다.
원거리 센서(10)는 레이더(radar) 센서로, 자차량의 전방에 위치하는 전방차량을 감지한다. 또한 원거리 센서(10)는 감지한 결과를 이용하여 자차량과 제 1 타겟차량간의 차간거리 및 제 1 타겟차량에 대한 자차량의 상대속도를 측정할 수 있다. 원거리 센서(10)는 자차량의 중앙부(프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴의 중앙부)에 장착되어 제 1 타겟차량과의 원거리 차간거리를 검출할 수 있다.
근거리 센서(20)는 초음파 센서로, 자차량의 장착위치를 기준으로 좌우측에 대칭되도록 장착될 수 있다. 근거리 센서(20)는 자차량과 근거리에 있는 제 2 타겟차량과의 근거리 차간거리를 검출할 수 있다. 이와 같은 근거리 센서(20)에 의해 자차량과 제 2 타겟차량과의 차량간의 정보, 예를 들면, 횡방향 거리, 횡방향 속도를 검출할 수 있다.
전자제어유닛(30)은 제 1 타겟차량과 미리 설정된 목표거리를 유지하도록 차량의 거동을 제어 중에 제 2 타겟차량의 컷인(cut-in) 의도가 판단되면 원거리 센서(10) 및 근거리 센서(20)로부터 감지된 감지정보로부터 각각 요구감속도를 계산하고 계산된 요구감속도 중에서 큰 요구감속도를 최종 요구감속도로 출력하여 자차량의 거동을 제어한다.
특히 전자제어유닛(30)은 제 1 타겟차량을 추종 주행 중에 근거리 센서(20)를 통해 감지된 제 2 타겟차량이 제 1 타겟차량과 같은 타겟차량이 아닌 경우 제 제 2 타겟차량도 제어대상으로 선정하고 선정된 제 2 타겟차량이 컷인되었다가 다시 컷아웃되면 선정된 제어대상에서 제외시킨다. 따라서 추종 주행하는 제 1 타겟차량과 컷인 의도가 있는 제 2 타겟차량을 모두 제어 대상으로 하고 원거리 센서(10) 및 근거리 센서(20)로부터 감지된 감지정보로부터 각각 계산된 요구감속도 중에서 큰 요구감속도를 출력함에 따라 제 2 타겟차량이 사라지는 순간 제어대상에서 제외되고 제 1 타겟차량만을 추종할 수 있어 제 1 타겟차량과의 충돌 위험을 줄일 수 있다.
이러한 전자제어유닛(30)은 미리 설정된 적정거리를 유지하도록 자차량의 가감속을 제어하는 적응 순항 제어 모드로의 동작 여부를 설정, 적응 순항 제어시 차간거리의 설정 등을 위한 운전자 명령을 입력받는 운전자 인터페이스(미도시)와 연결되어 있다. 운전자 인터페이스는 차량의 조작 패널에 마련된 버튼 등의 입력장치를 포함한다.
또한 전자제어유닛(30)은 제 1 타겟차량과 설정된 목표거리를 유지하기 위하여 가속요구토크가 생성된 경우 생성된 가속요구토크를 엔진제어장치(40)에 제공한다. 엔진제어장치(40)는 가속요구토크에 상응하게 생성된 엔진토크에 따라 연료 공급량을 결정하는 쓰로틀밸브를 구동하여 엔진출력을 조절한다.
또한 전자제어유닛(30)은 감속제어가 필요한 경우 최종 요구감속도에 따른 감속요구토크를 제동제어장치(50)에 제공한다. 제동제어장치(50)는 감속요구토크에 상응하게 생성된 제동토크에 따라 휠에 가해지는 제동력을 조절한다.
도 2를 참조하면 전자제어유닛(30)은 수신부(31), 판단부(32), 계산부(33), 결정부(34), 거동 제어부(35) 등을 포함한다.
수신부(31)는 원거리 센서(10) 및 근거리 센서(20)를 통하여 감지된 감지정보를 수신한다. 이때 원거리 센서(10)에 의해 감지되는 감지정보는 도 4에서 보듯이 자차량(C1)을 기준으로 원거리에 있는 전방차량(C2)과 관련된 정보이고, 근거리 센서(20)에 의해 감지되는 감지정보는 도 4에서 보듯이 자차량(C1)을 기준으로 좌측 또는 우측에서 자차량과 동일 속도로 주행하는 전방차량(C3)과 관련된 정보이다. 도 4에서 보듯이 자차량(C1)에 설치된 적응 순항 제어 시스템은 목표거리(HD)를 유지하도록 자차량(C1)의 거동을 제어한다.
판단부(32)는 원거리 센서(10) 및 근거리 센서(20)를 통하여 감지된 타겟차량이 같은 타겟차량인지 여부를 판단한다. 전자제어유닛(30)은 원거리 센서(10) 및 근거리 센서(20)로부터 감지된 타겟차량이 같은 타겟차량이 아닌 경우 원거리 센서(10)를 통해 감지된 제 1 타겟차량과 근거리 센서(20)를 통해 감지된 제 2 타겟차량을 제어 대상으로 선정하는 선정부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 또한 선정부는 제 2 타겟차량의 컷인 되었다가 컷아웃되면 선정된 제어 대상에서 제외시키고 제 1 타겟차량만을 제어 대상으로 선정한다. 이에 따라 2개의 차량을 모두 제어 대상으로 선정할 수 있고 컷아웃되면 추종 주행하는 제 1 타겟차량만을 제어대상을 선정할 수 있다.
또한 판단부(32)는 근거리 센서(20)로부터 감지된 감지정보를 기반으로 제 2 타켓차량의 컷인 의도가 있는지 여부를 판단한다. 이때 컷인 의도를 판단하기 위해서 사용되는 감지정보 중 제 2 타겟차량간 정보는 자차량과 제 2 타겟차량과의 횡방향 거리, 횡방향 속도, 또는 횡방향 거리 및 횡방향속도일 수 있다.
계산부(33)는 판단부(32)의 판단결과 컷인 의도가 있으면 원거리 센서(10)를 통해 감지된 감지정보를 기반으로 요구감속도(이하, '원거리 요구감속도'라 한다)를 계산하고, 근거리 센서(20)를 통해 감지된 감지정보를 기반으로 요구감속도(이하, '근거리 요구감속도'라 한다)를 계산한다. 요구감속도는 실제거리에서 목표거리를 차감한 거리에 미리 설정된 게인을 곱한 값이다.
결정부(34)는 계산부(33)에 의해 계산된 원거리 요구감속도와 근거리 요구감속도를 비교하여 큰 요구감속도를 최종 요구감속도로 결정한다.
거동 제어부(35)는 결정부(34)에 의해 결정된 최종 요구감속도에 따라 제동제어장치(50)를 제어한다.
또한 거동 제어부(35)는 자차량과 제 1 타겟차량과 사이에 존재하는 컷인 판단영역에 제 2 타겟차량이 컷인 되었다가 다시 컷아웃되는 경우, 두개의 요구감속도 중 큰값을 갖는 요구감속도를 출력하기 때문에 컷인 판단 영역에서도 제 1 타겟차량에 대해 제어를 수행한다. 이에 따라 제 2 타겟차량이 컷인되었다가 다시 컷아웃되어 제어 대상에서 사라지는 순간에 속도를 충분히 낮추지 못하게 되어 발생하는 충돌 위험을 해결할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 적응 순항 제어 시스템의 제어 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 적응 순항 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 3을 참조하면 전자제어유닛(30)은 자차량에 설치된 원거리 센서(10)로부터 감지된 감지정보를 수신한다(S11).
전자제어유닛(30)은 상술된 S11 단계를 통해 수신된 감지정보를 근거로 하여 원거리 요구감속도를 계산한다(S13).
전자제어유닛(30)은 자차량에 설치된 근거리 센서(20)로부터 감지된 감지정보를 수신한다(S15).
여기서는 원거리 센서(10)로부터 감지된 감지정보를 수신한 이후에 근거리 센서(15)로부터 감비된 감지정보를 수신하는 것으로 설명하고 있지만, 그 순서가 본 발명을 제한하지 않고, 후술하는 S17 단계 이전에 원거리 센서(10) 및 근거리 센서(20)를 통하여 감지된 감지정보를 수신하면 구현 가능하다.
전자제어유닛(30)은 원거리 센서(10) 및 근거리 센서(20)를 통하여 감지된 타겟차량이 같은 타겟차량인지 여부를 판단한다(S17).
상기 S17 단계의 판단결과, 원거리 센서(10) 및 근거리 센서(20)를 통하여 감지된 타겟차량이 같은 차량인 경우 전자제어유닛(30)은 원거리 센서(10)를 통하여 감지된 감지정보에 의해 계산된 원거리 요구감속도를 최종 요구감속도로 결정한다(S26).
상기 S17 단계의 판단결과, 원거리 센서(10) 및 근거리 센서(20)를 통하여 감지된 타겟차량이 같은 차량이 아닌 경우 전자제어유닛(30)은 근거리 센서(20)로부터 감지된 타겟차량으로부터 컷인 의도가 있는지 여부를 판단한다(S19). 이때 전자제어유닛(30)은 자차량과 근거리 센서(20)에 의해 감지된 제 2 타겟차량과의 차량간 정보에 포함된 횡방향 거리, 횡방향 속도를 미리 설정된 기준거리와 비교하여 예를 들면 횡방향 거리가 기준거리이내에 있으면 컷인 의도가 있는 것으로 판단할 수 있다.
상기 S19 단계의 판단결과, 컷인 의도가 없는 경우 전자제어유닛(30)은 상술된 S26 단계로 프로세스를 이동한다.
상기 S19 단계의 판단결과, 컷인 의도가 있는 경우 전자제어유닛(30)은 근거리 센서(20)를 통하여 감지된 감지정보를 기반으로 근거리 요구감속도를 계산한다(S21).
이 후 전자제어유닛(30)은 원거리 요구감속도보다 근거리 요구감속도가 큰지 여부를 판단한다(S23).
상기 S23 단계의 판단결과 원거리 요구감속도보다 근거리 요구감속도가 큰 경우 전자제어유닛(30)은 근거리 요구감속도를 최종 요구감속도로 결정한다(S25).
전자제어유닛(30)은 결정된 최종 요구감속도에 따라 자차량의 제동제어를 수행하도록 제동제어장치(50)를 제어한다(S27).
상기 S23 단계의 판단결과 원거리 요구감속도보다 근거리 요구감속도가 크지 않은 경우 전자제어유닛(30)은 상술된 S26 단계로 프로세스를 이동하여 최종 요구감속도를 원거리 요구감속도로 결정하고 상술된 S27 단계로 프로세스를 이동하여 최종 요구감속도에 따라 자차량의 제동제어를 수행하도록 제동제어장치(50)를 제어한다.
도 5는 제 1 타겟차량(C2)과의 목표거리를 유지하도록 자차량(C1)의 가감속을 제어하는 중에 자차량(C1)과 동일 속도로 우측에 주행하는 제 2 타켓차량(C3)이 근거리 센서(20)에 의해 감지되어 컷인 판단 영역(S2)으로 컷인되었다가 다시 컷 아웃되는 환경을 도시하고 있다.
도 5의 환경에서 본 발명의 실시예에 따른 적응 순항 제어 시스템은 원거리 센서(10) 및 근거리 센서(10)를 감지한 감지정보를 근거로 제 1 및 제 2 타겟차량(C2, C3)을 모두 제어 대상으로 두고 각각 계산된 요구감속도 중에서 큰 요구감속도를 최종 요구감속도로 출력함에 따라 컷인 판단 영역(S2)에서 제 2 타켓차량(C3)이 컷인이 판단되면 두개의 요구감속도에서 큰 요구감속도에 따라 제동제어를 수행하고 다시 컷아웃되면 제 2 타겟차량(C3)을 제어 대상에서 제외시킨다. 따라서 제 2 타겟차량(C3)이 컷인되었다가 다시 컷아웃되어 제어대상에서 사라지는 순간에도 속도를 충분히 낮추지 못하게 되어 발생하는 충돌 위험을 막을 수 있다.
여기서, S3은 제 2 타겟차량이 제어대상에서 제외되는 영역을 표시하고 있다. S1은 자차선을 접근하고 있지만 컷인으로 판단되기 이전의 영역이다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 원거리 센서 20 : 근거리 센서
30 : 전자제어유닛 31 : 수신부
32 : 판단부 33 : 계산부
34 : 결정부 35 : 거동 제어부
40 : 엔진제어장치 50 : 제동제어장치
30 : 전자제어유닛 31 : 수신부
32 : 판단부 33 : 계산부
34 : 결정부 35 : 거동 제어부
40 : 엔진제어장치 50 : 제동제어장치
Claims (7)
- 자차량의 전방에 위치하는 타겟차량과 목표거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 적응 순항 제어 시스템에 있어서,
상기 자차량으로부터 미리 설정된 원거리에 위치하는 타겟차량을 감지하기 위한 원거리 센서;
상기 자차량으로부터 미리 설정된 근거리에 위치하는 타겟차량을 감지하기 위한 근거리 센서; 및
상기 원거리 센서에 의해 감지된 감지정보에 기반하여 선정된 타겟차량을 추종 주행하는 중에 상기 근거리 센서를 통하여 감지된 상기 자차량의 좌측 또는 우측에 위치하는 타겟차량과의 차량간정보를 이용하여 상기 자차량의 좌측 또는 우측에서 컷인(cut-in) 의도가 판단되면 상기 원거리 센서 및 상기 근거리 센서로부터 감지된 감지정보에 근거하여 각각 요구감속도를 계산하여 큰 요구감속도를 최종 요구감속도로 결정하고 결정된 요구감속도에 따라 상기 자차량의 거동을 제어하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템. - 청구항 1에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 원거리 센서를 통해 감지된 제 1 타겟차량과 상기 근거리 센서를 통해 감지된 제 2 타겟차량이 같은 타겟차량이 아닌 경우 상기 제 1 및 제 2 타겟차량을 제어 대상으로 선정되고, 상기 선정된 제 2 타겟차량이 컷인 되었다가 컷아웃(cut-out)되면 상기 선정된 제어 대상에서 제외시키는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템. - 청구항 2에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 제 1 타겟차량과 상기 제 2 타겟차량이 같은 타겟차량인 경우 상기 원거리 요구감속도를 최종 요구감속도로 결정하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템. - 자차량의 전방에 위치하는 타겟차량과 목표거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 적응 순항 제어 시스템의 제어 방법으로서,
상기 자차량으로부터 미리 설정된 원거리에 위치하는 선행차량을 감지하기 위한 원거리 센서로부터 감지된 감지정보를 수신하는 단계;
상기 자차량으로부터 미리 설정된 근거리에 위치하는 선행차량을 감지하기 위한 근거리 센서로부터 감지된 감지정보를 수신하는 단계;
상기 원거리 센서에 의해 감지된 감지정보에 기반하여 선정된 타겟차량을 추종 주행하는 중에 상기 근거리 센서를 통하여 감지된 상기 자차량의 좌측 또는 우측에 위치하는 타겟차량과의 차량간정보를 이용하여 상기 자차량의 좌측 또는 우측에서 컷인(cut-in) 의도가 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단하는 단계의 판단결과, 컷인이 판단되면 상기 원거리 센서 및 상기 근거리 센서로부터 감지된 감지정보에 근거하여 각각 요구감속도를 계산하여 큰 요구감속도를 최종 요구감속도로 결정하고 결정된 요구감속도에 따라 상기 자차량의 거동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템의 제어 방법. - 청구항 4에 있어서,
상기 판단하는 단계 이전에,
상기 원거리 센서를 통해 감지된 제 1 타겟차량과 상기 근거리 센서를 통해 감지된 제 2 타겟차량이 같은 타겟차량인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템의 제어 방법. - 청구항 5에 있어서,
상기 제어하는 단계는
상기 제 1 및 제 2 타켓 차량이 같은 타겟차량이 아닌 경우 상기 제 1 및 제 2 타겟차량을 제어 대상으로 선정하는 단계; 및
상기 선정된 제 2 타겟차량이 컷인 되었다가 컷아웃(cut-out)되면 상기 선정된 제어 대상에서 제외시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템의 제어 방법. - 청구항 5에 있어서,
상기 제어하는 단계는
상기 제 1 타겟차량과 상기 제 2 타켓 차량이 같은 타겟차량인 경우 상기 원거리 요구감속도를 최종 요구감속도로 결정하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템의 제어 방법.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020140023136A KR20150101621A (ko) | 2014-02-27 | 2014-02-27 | 적응 순항 제어 시스템 및 그의 제어 방법 |
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| KR20150101621A true KR20150101621A (ko) | 2015-09-04 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2014
- 2014-02-27 KR KR1020140023136A patent/KR20150101621A/ko not_active Application Discontinuation
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