KR20150098071A

KR20150098071A - 차선 분석을 위한 방법, 이를 위한 장치 및 시스템

Info

Publication number: KR20150098071A
Application number: KR1020140019178A
Authority: KR
Inventors: 윤상진
Original assignee: 에스케이플래닛 주식회사
Priority date: 2014-02-19
Filing date: 2014-02-19
Publication date: 2015-08-27
Also published as: KR102084139B1

Abstract

본 발명은 차선 분석을 위한 방법, 이를 위한 장치 및 시스템에 관한 것으로, 차량에 부착된 센서들을 통해 감지된 차량 주행에 따른 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 산출된 차량의 속도 및 방향 정보와, 차량이 주행하는 도로 상에서 수집된 주행 도로 정보를 이용하여 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출함으로써, 간단하게 차선을 분석할 수 있으므로 고성능의 장치가 필요하지 않으므로 저전력으로 구동되어 전력 낭비를 방지할 수 있으며, 주행 차량의 정확한 차선 정보를 산출하여 산출된 차선 정보를 경로 안내 정보에 반영하여 경로 안내를 제공할 수 있다.

Description

차선 분석을 위한 방법, 이를 위한 장치 및 시스템{METHOD FOR ANALYSIS LANE, APPARATUS AND SYSTEM THEREOF}

본 발명은 차선 분석을 위한 방법, 이를 위한 장치 및 시스템에 관한 것으로서, 특히 주행중인 차량에서 감지된 차량 움직임 정보를 이용하여 주행 도로 상에서 차량이 현재 위치한 차선을 분석하기 위한 방법, 이를 위한 장치 및 시스템에 관한 것이다.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.

차량 운행 시 안전하고, 편리한 서비스를 제공하기 위한 기술로, 내비게이션 등의 기기를 통해 주행에 따른 경로 안내 및 주행 도로 상의 교통 정보 제공 등의 다양한 서비스를 제공하고 있다.

최근에는 차량의 자율주행에 대한 관심이 높아짐에 따라 무인 차량을 통한 차량의 자율 주행을 위한 기술 개발이 활발히 이루어지고 있다. 이러한 차량의 자율 주행 기술에서는 주행 도로 환경으로부터 도로 정보를 얻게 되는데, 이 중 가장 중요한 정보가 차선 정보이다. 때문에 차량 주행 시 차선 정보를 분석하여 분석된 차선 정보를 차량 주행에 반영할 필요가 있다.

종래에는 차선 정보를 분석하기 위해 차량에 카메라를 부착하고, 카메라로부터 촬영된 영상을 분석하여 차선 정보를 추출하여 추출된 차선 정보를 운전자에게 제공하거나 무인 주행 시스템으로 전송함으로써, 차선 정보를 얻을 수 있었다.

그러나 이러한 종래의 카메라를 이용한 차선 정보 분석 기술은 영상 이미지를 분석하기 위한 고성능의 장치가 필요하며, 이로 인해 차선 분석을 위한 기기의 배터리가 많이 소모된다는 문제점이 있다.

아울러, 카메라를 이용한 차선 정보 분석 기술은 도로의 주변 조명이나 다른 차량 등으로 인하여 차선이 명확하게 촬영되지 않을 수 있으므로 촬영된 영상에서 차선 정보를 명확하게 추출할 수 없다는 문제점이 있다.

한국공개특허 제2009-00820245호, 2009년 07월 29일 공개(명칭: 차선 정보를 이용한 적응 순항 제어 시스템)

본 발명은 종래의 불편함을 해소하기 위하여 제안된 것으로서, 단말 장치에서, 하나 이상의 센서를 통해 차량 주행에 따라 감지된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 산출된 차량의 속도 및 방향 정보와, 차량이 주행하는 도로 상에서 수집된 주행 도로 정보를 이용하여 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출함으로써, 보다 정확하게 차선 정보를 분석할 수 있는 차선 정보 분석을 위한 방법, 이를 위한 장치 및 시스템을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명은 종래의 불편함을 해소하기 위하여 제안된 것으로서, 서비스 장치에서, 차량에 부착된 하나 이상의 센서를 통해 감지된 차량 주행에 따른 차량 움직임 정보를 단말 장치로부터 수신하고, 수신된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 산출된 차량의 속도 및 방향 정보와, 차량이 주행하는 도로 상에서 수집된 주행 도로 정보를 이용하여 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출함으로써, 보다 정확하게 차선 정보를 분석할 수 있는 차선 정보 분석을 위한 방법, 이를 위한 장치 및 시스템을 제공하고자 한다.

상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치는, 하나 이상의 센서를 통해 차량 주행에 따른 차량 움직임 정보를 감지하는 하 센서부; 및 상기 센서부에서 감지된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 산출된 차량의 속도 및 방향 정보와, 차량이 주행하는 도로 상에서 수집된 주행 도로 정보를 이용하여 상기 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출하는 제어부를 포함할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치는, 상기 제어부와 기능적으로 연결되어, 상기 산출된 차량의 속도 및 방향 정보를 저장하고, 산출된 차선 정보를 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치에 있어서, 상기 센서부는, 상기 차량의 전방 및 측면의 움직임을 감지하는 가속도 센서, 자이로 센서 및 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 센서부에서 감지된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하는 차량 속도 및 방향 산출 모듈; 및 상기 차량 속도 및 방향 산출 모듈에서 산출된 차량의 속도 및 방향 정보와, 상기 주행 도로 정보를 이용하여 상기 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출하는 차선 정보 산출 모듈을 포함할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치에 있어서, 상기 차량 속도 및 방향 산출 모듈은, 상기 센서부에서 감지된 차량의 회전각, 전방 가감속, 측면 가감속 정보를 이용하여 상기 차량의 속도 및 방향 정보를 산출하고, 시간에 따른 측면 이동 거리를 산출할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 산출된 차량의 속도 및 방향 정보를 이용하여 상기 차량의 현재 상태를 확인하고, 상기 주행 도로 정보를 분석하여 상기 차량이 현재 위치한 도로 정보 및 상기 차량이 현재 위치한 차선을 확인할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량의 현재 상태가 출발 준비를 위한 정지 상태로 확인되면, 상기 차량이 위치한 현재 차선을 가장자리 차선으로 설정할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량이 현재 위치한 도로 정보 및 확인된 차선 정보를 이용하여 상기 차량이 회전 또는 이동 상태인지를 확인할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량이 이동하는 상태인 경우, 상기 차량의 속도 및 방향 정보를 기반으로 상기 차량이 좌측 또는 우측으로 이동하는 지를 확인하여 상기 차량의 좌측 또는 우측의 이동 방향에 따라 상기 설정된 차선 정보를 갱신할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량이 회전 상태인 경우, 상기 차량이 현재 좌회전 또는 우회전 상태인지를 확인하고, 확인 결과, 좌회전 상태인 경우 현재 차선을 1차선으로 보정하고, 우회전 상태인 경우 현재 차선을 가장자리 차선으로 보정할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량의 속도 및 방향 정보를 이용하여 산출된 측면 이동 거리(S) 값이 상기 도로 주행 정보를 이용하여 확인된 현재 차선 폭에 대한 값보다 큰 경우 차선이 이동한 것으로 판단할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 도로 주행 정보를 이용하여 현재 위치가 커브가 있는 구간으로 확인된 경우, 현재 차선을 이동하는 것이 아닌 곡선 구간을 지나는 것으로 판단할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 산출된 차선 정보를 통신망을 통해 연동하는 서비스 장치로 전송하고, 상기 서비스 장치로부터 상기 산출된 차선 정보를 반영한 경로 안내 정보를 제공받을 수 있다.

상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 단말 장치는, 통신망을 통해 연동하는 서비스 장치와 차선 분석을 위한 데이터를 송수신하는 통신부; 하나 이상의 센서를 통해 차량 주행에 따른 차량 움직임 정보를 감지하는 센서부; 및 상기 통신부 및 상기 센서부와 기능적으로 연결되어, 상기 하나 이상의 센서를 통해 감지된 차량 움직임 정보를 수집하여 수집된 차량 움직임 정보를 실시간으로 상기 서비스 장치로 전송하고, 상기 서비스 장치에서 상기 차량 움직임 정보 및 차량이 주행하는 도로 상에서 수집된 주행 도로 정보를 이용하여 산출된 차선 정보를 상기 서비스 장치로부터 수신하도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 서비스 장치는, 통신망을 통해 연동하는 단말 장치와 차선 분석을 위한 데이터를 송수신하는 통신부; 및 상기 통신부와 기능적으로 연결되어, 하나 이상의 센서를 통해 차량 주행에 따라 감지된 차량 움직임 정보를 상기 단말 장치로부터 수신하면, 수신된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 산출된 차량의 속도 및 방향 정보와, 차량이 주행하는 도로 상에서 수집된 주행 도로 정보를 이용하여 상기 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출하는 차선 분석부를 포함할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 서비스 장치는 상기 차선 분석부에서 산출된 차선 정보를 경로 안내 정보에 반영하여 상기 단말 장치로 제공하는 경로 안내 정보 제공부를 더 포함할 수 있다.

상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차선 분석 시스템은, 차량이 주행하는 도로 상에서 주행 도로 정보를 수집하고, 상기 차량 주행에 따른 경로 안내 정보를 제공하는 서비스 장치; 및 통신망을 통해 상기 서비스 장치와 연동하고, 상기 서비스 장치로부터 상기 차량의 주행에 따른 경로 안내 정보 및 상기 수집된 주행 도로 정보를 수신하고, 상기 차량 주행에 따라 감지된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 산출된 차량의 속도 및 방향 정보 및 상기 제공 받은 주행 도로 정보를 이용하여 상기 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출하고, 산출된 차선 정보를 상기 서비스 장치로 전송하는 단말 장치를 포함할 수 있다.

상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치에서의 차선 분석을 위한 방법은, 하나 이상의 센서를 통해 차량 주행에 따른 차량 움직임 정보를 감지하는 단계; 통신망을 통해 연동하는 서비스 장치로부터 상기 차량이 주행하는 도로 상에서 수집한 주행 도로 정보를 수신하는 단계; 상기 감지된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하는 단계; 및 산출된 차량의 속도 및 방향 정보와 상기 수신된 주행 도로 정보를 이용하여 상기 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치에서의 차선 분석을 위한 방법은, 상기 산출된 차선 정보를 상기 서비스 장치로 전송하는 단계; 및 상기 서비스 장치로부터 상기 산출된 차선 정보를 반영한 경로 안내 정보를 제공 받는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치에서의 차선 분석을 위한 방법에 있어서, 상기 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출하는 단계는, 상기 산출된 차량의 속도 및 방향 정보를 이용하여 상기 차량의 현재 상태를 확인하는 단계; 상기 차량의 현재 상태가 출발 준비를 위한 정지 상태로 확인되면, 상기 차량이 위치한 현재 차선을 가장자리 차선으로 설정하는 단계; 상기 차량이 현재 위치한 도로 정보 및 확인된 차선 정보를 이용하여 상기 차량이 회전 상태인지를 확인하는 단계; 및 상기 차량이 회전하는 상태인 경우, 상기 차량의 속도 및 방향 정보를 기반으로 상기 차량의 회전 방향에 따라 상기 설정된 차선 정보를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 단말 장치에서의 차선 분석을 위한 방법에 있어서, 상기 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출하는 단계는, 상기 차량이 현재 위치한 도로 정보 및 확인된 차선 정보를 이용하여 상기 차량이 이동 상태인지를 확인하는 단계; 및 상기 차량이 이동하는 상태인 경우, 상기 차량의 속도 및 방향 정보를 기반으로 상기 차량의 이동 방향에 따라 상기 설정된 차선 정보를 갱신하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 서비스 장치에서의 차선 분석을 위한 방법은, 하나 이상의 센서를 통해 차량 주행에 따라 감지된 차량 움직임 정보를 단말 장치로부터 수신하는 단계; 수신된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하는 단계; 상기 단말 장치의 위치를 기반으로 주행 도로 상에서 수집된 주행 도로 정보를 검색하는 단계; 및 상기 산출된 차량의 속도 및 방향 정보와, 상기 검색된 주행 도로 정보를 이용하여 상기 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 서비스 장치에서의 차선 분석을 위한 방법은 상기 산출된 차선 정보를 경로 안내 정보에 반영하여 상기 단말 장치로 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체는 차선 분석을 위한 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있다.

본 발명은 차량에 부착된 센서들을 통해 감지된 차량 주행에 따른 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 산출된 차량의 속도 및 방향 정보와, 차량이 주행하는 도로 상에서 수집된 주행 도로 정보를 이용하여 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출함으로써, 간단하게 차선을 분석할 수 있으므로 고성능의 장치가 필요하지 않으므로 저전력으로 구동되어 전력 낭비를 방지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 주행 차량의 정확한 차선 정보를 산출하여 산출된 차선 정보를 경로 안내 정보에 반영하여 경로 안내를 제공함으로써, 초행길이나 복잡한 도로에서 경로를 이탈하는 것을 미연에 방지할 수 있으며, 현재 주행 도로 상에서 가장 빠른 차선을 안내하여 혼잡한 도로에서도 빠른 경로 안내를 수행할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 차선 분석 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 차선 분석 시스템에서의 단말 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 차선 분석 시스템에서의 단말 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차선 분석 시스템에서의 단말 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따라 단말 장치에서의 차선 분석을 위한 방법을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따라 서비스 장치에서의 차선 분석을 위한 방법을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예들에 따른 차선 분석을 위한 일 예를 도시한 도면이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 하기의 설명 및 첨부된 도면에서 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 공지 기능 또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 도면 전체에 걸쳐 동일한 구성 요소들은 가능한 한 동일한 도면 부호로 나타내고 있음에 유의하여야 한다.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위한 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

우선, 본 발명의 실시예에 따른 차선 분석 시스템에 대해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 차선 분석 시스템의 구성을 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 차선 분석 시스템은 통신망(10)을 통해 연결되는 단말 장치(100) 및 서비스 장치(200)를 포함하여 구성할 수 있다.

단말 장치(100)는 통신망(10)을 이용하여 음성 또는 데이터 통신을 수행하는 단말기이며, 통신망(10)을 경유하여 서비스 장치(200)와 통신하기 위한 브라우저, 프로그램 및 프로토콜을 저장하는 메모리, 각종 프로그램을 실행하여 연산 및 제어하기 위한 마이크로프로세서 등을 구비하고 있는 단말기를 의미한다. 즉, 단말 장치(100)는 서비스 장치(200)와 서버-클라이언트 통신이 가능하고, 서비스 장치와 연동하여 차량 운행 시 사용자에게 제공되는 서비스를 수행할 수 있다면 그 어떠한 단말기도 가능하며, 노트북 컴퓨터, 이동통신 단말기, PDA 등의 통신 컴퓨팅 장치를 모두 포함하는 넓은 개념이다. 한편, 단말 장치(100)는 터치 스크린을 구비한 형태로 제작되는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

또한, 단말 장치(100)는 차량에 장착되거나 차량에 탑승한 사용자의 단말 장치로서, 사용자에게 차량 운행 시 제공될 수 있는 다양한 서비스를 실행하고, 서비스 장치(200)와 연동하여 서비스에 관련한 데이터를 송수신할 수 있는 단말기를 말하는 것이며, 예를 들어, 태블릿 PC(Tablet PC), 스마트폰(Smart Phone), 개인휴대용 정보단말기(PDA: Personal Digital Assistant), 이동통신 단말기(Mobile Communication Terminal), 내비게이션 및 차량에 탑재된 컴퓨팅 장치 등 중 어느 하나일 수 있다.

이와 같은 단말 장치(100) 및 서비스 장치(200)는 통신망(10)을 통해 연동되며, 이러한 통신망(10)은 인터넷망, 인트라넷망, 이동통신망, 위성 통신망 등 다양한 유무선 통신 기술을 이용하여 인터넷 프로토콜로 데이터를 송수신할 수 있는 망을 말한다. 또한, 통신망(10)은 서비스 장치(200)와 결합되어 하드웨어, 소프트웨어 등의 컴퓨팅 자원을 저장한다. 이러한, 통신망(10)은 LAN(Local Area Network), WAN(Wide Area Network)등의 폐쇄형 네트워크, 인터넷(Internet)과 같은 개방형 네트워크뿐만 아니라, CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), GSM(Global System for Mobile Communications), LTE(Long Term Evolution), EPC(Evolved Packet Core) 등의 네트워크와 향후 구현될 차세대 네트워크 및 컴퓨팅 네트워크를 통칭하는 개념이다.

이러한 단말 장치(100)는 본 발명의 제1 실시예에 따라 차량에 부착된 하나 이상의 센서를 통해 얻은 차량 주행에 따른 차량 움직임 정보를 이용하여 직접 차선 정보를 분석할 수 있다. 즉, 단말 장치(100)는 하나 이상의 센서를 통해 차량 움직임 정보를 감지하고, 통신망을 통해 연동하는 서비스 장치(200)로부터 즉, 차량 주변 도로 환경 즉, 차량이 주행하는 도로 상에서 수집한 주행 도로 정보를 수신하고, 감지된 차량 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 산출된 차량의 속도 및 방향 정보 및 수신된 주행 도로 정보를 이용하여 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출할 수 있다. 이렇게 산출된 차선 정보를 서비스 장치(200)에서 경로 안내 시 반영할 수 있도록 서비스 장치(200)로 전송할 수 있다.

한편, 단말 장치(100)는 본 발명의 제2 실시예에 따라 차량에 부착된 하나 이상의 센서를 통해 얻은 차량 주행에 따른 차량 움직임 정보를 수집하고, 수집된 차량 움직임 정보를 실시간으로 서비스 장치(200)로 전송할 수 있다. 이에 따라 단말 장치(100)는 서비스 장치(200)에서 차량 움직임 정보를 이용하여 분석된 차선 정보를 경로 안내 정보에 반영하여 제공받을 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따른 서비스 장치(200)는 단말 장치(100)와 통신망(10)을 통해 연동하여 단말 장치(100)의 위치를 기반으로 차량 주행에 따른 경로 안내 정보를 단말 장치(100)로 제공할 수 있으며, 이때, 분석된 차선 정보를 반영하여 경로 안내 정보를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 제2 실시예에 따른 서비스 장치(200)는 단말 장치(100)로부터 수집된 차량 움직임 정보를 실시간으로 수신하고, 수신된 차량 움직임 정보 및 현재 차량이 주행하는 도로 상에서 수집된 주행 도로 정보를 이용하여 차선을 분석하고, 분석된 차선 정보를 경로 안내 정보에 반영하여 단말 장치(100)로 제공할 수 있다.

이와 같이 구성된 차선 분석 시스템에서 본 발명의 실시예들에 따른 단말 장치(100)의 구성을 첨부된 도면들을 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 차선 분석 시스템에서의 단말 장치의 구성을 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 차선 분석 시스템에서의 단말 장치의 구성을 도시한 도면이다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 단말 장치(100)는 제어부(110), 통신부(120), 입력부(130), 저장부(140), 출력부(150) 및 센서부(160)를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따른 제어부(110)는 단말 장치(100)의 전반적인 제어를 수행하며, 특히 차선 분석을 위한 관련된 동작을 제어할 수 있다.

특히, 본 발명의 제1 실시예에 따른 제어부(110)는 차량에서 수집된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 산출된 차량의 속도 및 방향 정보 및 서비스 장치(200)로부터 수신된 주행 도로 정보를 이용하여 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출할 수 있다. 이를 위해, 제어부(110)는 차량 속도 및 방향 산출 모듈(111) 및 차선 정보 산출 모듈(112)를 포함하여 구성될 수 있으며, 여기에 분석된 차선 정보를 반영한 경로 안내를 실행하기 위한 경로 안내 서비스 실행 모듈(도시되지 않음)을 더 포함하여 구성될 수 있다.

차량 속도 및 방향 산출 모듈(111)은 센서부(160)에서 감지된 차량 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출할 수 있다.

또한, 차량 속도 및 방향 산출 모듈(111)은 센서부(160)의 가속도 센서, 자이로 센서 및 자기 센서 등을 통해 감지된 차량 움직임 정보인 차량의 회전각, 전방 가감속, 측면 가감속 정보를 이용하여 차량의 속도 및 방향 정보를 산출하고, 시간에 따른 측면 이동 거리를 산출할 수 있다.

구체적으로 차량 속도 및 방향 산출 모듈(111)은 첨부된 도 7에 도시된 바와 같이, 센서부(160)로부터 수집된 차량 움직임 정보를 기반으로 회전각(α)과 차량 내부 전방 가감속(y1)(41), 차량 내부 측면 가감속(x1)(43)에 대한 값을 확인하고, 하기 <수학식 1>과 같이 전방 가감속(Y1)(42) 및 측면 가감속(X1)(44)을 구할 수 있다.

또한, 차량 속도 및 방향 산출 모듈(111)은 차선의 이동 여부를 확인하기 위해 필요한 정보인 시간(t)에 따른 측면 이동 거리(S)를 하기 <수학식 2>와 같이 산출할 수 있다. 여기서, 구해진 이동 거리(S) 값이 현재 주행 도로 상의 차선의 폭 예를 들어 3m 이상을 초과하면 차량이 차선을 이동한 것으로 판단될 수 있다.

차선 정보 산출 모듈(112)는 차량 속도 및 방향 산출 모듈에서 산출된 차량의 속도 및 방향 정보 및 통신부(120)에 의해 서비스 장치(200)로부터 수신된 주행 도로 정보를 이용하여 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출할 수 있다.

구체적으로 차선 정보 산출 모듈(112)은 산출된 차량의 속도 및 방향 정보를 이용하여 차량의 현재 상태를 확인하고, 수신한 주행 도로 정보를 분석하여 차량이 현재 위치한 도로 정보 및 차량이 현재 위치한 차선을 확인할 수 있다. 이를 위해, 차선 정보 산출 모듈(112)은 차량의 현재 상태가 출발 준비를 위한 정지 상태로 확인되면, 차량이 위치한 현재 차선을 가장자리 차선으로 설정하며, 출발 준비 상태가 아닌 경우, 현재 차선을 알지 못하는 차선으로 설정할 수 있다.

또한, 차선 정보 산출 모듈(112)는 차량이 현재 위치한 도로 정보 및 확인된 차선 정보를 이용하여 차량이 회전 또는 이동 상태인지를 확인하여 차량이 이동하는 상태인 경우, 차량의 속도 및 방향 정보를 기반으로 차량이 좌측 또는 우측으로 이동하는 지를 확인하여 차량의 좌측 또는 우측의 이동 방향에 따라 설정된 차선 정보를 갱신할 수 있다.

반면, 차선 정보 산출 모듈(112)은 차량이 회전 상태인 경우, 차량이 현재 좌회전 또는 우회전 상태인지를 확인하고, 확인 결과, 좌회전 상태인 경우 현재 차선을 1차선으로 보정하고, 우회전 상태인 경우 현재 차선을 가장자리 차선으로 보정할 수 있다.

또한, 차선 정보 산출 모듈(112)는 차량의 속도 및 방향 정보를 이용하여 상기 차량 속도 및 방향 산출 모듈(111)에서 산출된 측면 이동 거리(S) 값이 도로 주행 정보를 이용하여 확인된 현재 차선 폭에 대한 값보다 큰 경우 차선이 이동한 것으로 판단할 수 있다. 이때, 차선 정보 산출 모듈(112)은 수신한 주행 도로 정보를 이용하여 현재 위치가 커브가 있는 구간으로 확인된 경우, 현재 차선을 변경 즉, 차선 이동이 아닌 곡선 구간을 지나는 것으로 판단할 수 있다.

한편, 본 발명의 제2 실시예에 따른 제어부(110)는 차량에서 수집된 차량 움직임 정보를 서비스 장치(200)로 전송하도록 제어하고, 서비스 장치(200)로부터 차량 움직임 정보를 이용하여 분석된 차선 정보 및 차선 정보를 반영한 경로 안내 정보를 수신하여 경로 안내 서비스를 실행할 수 있다. 이를 위해 제어부(110)는 경로 안내 서비스 모듈(도시되지 않음)을 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따른 통신부(120)는 통신망(10)을 통해 서비스 장치(200)와 통신을 수행하여 차선 분석 및 경로 안내를 위한 메시지들을 송수신한다. 이러한 통신부(120)는 유선 방식 및 무선 방식뿐만 아니라 다양한 통신 방식을 통해서 데이터를 송수신할 수 있다. 더하여, 통신부(120)는 하나 이상의 통신 방식을 사용하여 데이터를 송수신할 수 있으며, 이를 위하여 통신부(120)는 각각 서로 다른 통신 방식에 따라서 데이터를 송수신하는 복수의 통신 모듈을 포함할 수 있다. 특히, 통신부(120)는 산출된 차선 정보를 서비스 장치(200)로 전송하고, 서비스 장치(200)로부터 산출된 차선 정보를 반영한 경로 안내 정보를 수신하여 제어부(110)로 전달할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따른 입력부(130)는 사용자의 조작에 따라서 사용자의 요청이나 정보에 해당하는 사용자 입력 신호를 발생할 수 있으며, 현재 상용화되어 있거나 향후 상용화가 가능한 다양한 입력 수단으로 구현될 수 있으며, 예를 들면, 키보드, 마우스, 조이스틱, 터치 스크린, 터치 패드 등과 같은 일반적인 입력 장치뿐만 아니라, 사용자의 모션을 감지하여 특정 입력 신호를 발생하는 제스처 입력 수단을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따른 저장부(140)는 단말 장치(100)의 동작에 필요한 정보들을 저장하며, 특히, 센서부(160)에서 수집된 차량 움직임 정보, 산출된 차량 속도 및 방향에 대한 정보 및 산출된 차선 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 저장부(140)는 서비스 장치(200)로부터 수신된 차선 정보를 반영한 경로 안내 정보를 저장할 수 있다. 이러한 저장부(140)는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media) 및 롬(ROM), 램(RAM, Random Access Memory), 플래시 메모리를 포함한다.

본 발명의 실시예들에 따른 출력부(150)는 단말 장치(100)의 동작 결과나 상태를 사용자가 인식할 수 있도록 제공하는 수단으로서, 예를 들면, 화면을 통해 시각적으로 출력하는 표시부나, 가청음을 출력하는 스피커 등을 포함할 수 있다. 특히, 본 발명에 있어서, 단말 장치(100)에서 구동되는 차선 정보 분석 및 경로 안내 서비스에 관련된 화면을 표시할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따른 센서부(160)는 하나 이상의 센서를 포함하여 차량의 주행에 따른 차량의 움직임을 감지하여 차량의 움직임 정보로 차량의 속도 및 방향에 대한 정보를 수집할 수 있다. 특히, 센서부(160)는 차량의 전방 및 측면의 움직임을 감지하여 차량 내부의 전방 가감속 및 차량 내부의 측면 가감속 정보를 수집할 수 있으며, 예를 들어, 가속도 센서, 자이로 센서 및 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

다음으로, 차선 분석 시스템에서 첨부된 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 서비스 장치(200)의 구성을 구체적으로 살펴보면 다음과 같다.

서비스 장치(200)는 통신부(210), 차선 분석부(220), 경로 안내 정보 제공부(230), 정보 수집부(240) 및 저장부(250)를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따른 통신부(210)는 통신망(10)을 통해 단말 장치(100)와 차선 분석 및 경로 안내를 위한 메시지들을 송수신한다. 이러한 통신부(210)는 유선 방식 및 무선 방식뿐만 아니라 다양한 통신 방식을 통해서 데이터를 송수신할 수 있다. 더하여, 통신부(210)는 하나 이상의 통신 방식을 사용하여 데이터를 송수신할 수 있으며, 이를 위하여 통신부(210)는 각각 서로 다른 통신 방식에 따라서 데이터를 송수신하는 복수의 통신 모듈을 포함할 수 있다. 특히, 본 발명의 제2 실시예에 따른 통신부(210)는 단말 장치(100)로부터 차량 움직임 정보를 수신하여 차선 분석부(220)로 전달하고, 차선 분석부(220)에서 분석된 차선 정보를 반영한 경로 안내 정보를 경로 안내 정보 제공부(230)로부터 전달받아 단말 장치(100)로 전송할 수 있다.

차선 분석부(220)는 서비스 장치(200)의 전반적인 동작 및 차선 분석을 위한 동작 등의 제어를 수행하며, 분석된 차선 정보를 경로 안내 정보에 반영하도록 경로 안내 정보 제공부(230)로 전달할 수 있다. 또한, 차선 분석부(220)는 단말 장치(100)로부터 수신된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 산출된 차량의 속도 및 방향 정보와, 차량이 주행하는 도로 상에서 수집된 주행 도로 정보를 이용하여 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출할 수 있다. 구체적인 차선 정보 산출 동작은 단말 장치(100)의 차선 정보 산출 모듈(112)의 동작과 동일하므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

경로 안내 정보 제공부(230)는 차선 분석부(220)에서 전달된 차선 정보를 단말 장치(100)로 전송할 경로 안내 정보에 반영하여 단말 장치(100)로 제공할 수 있다.

정보 수집부(240)는 차량 주변 도로 환경 즉, 차량이 주행하는 도로 상에서 주행 도로 정보를 수집하고, 교통 관제 시스템 또는 다른 교통 정보 수집 서버들로부터 주행 도로 정보를 수집할 수도 있다.

저장부(250)는 차선 분석 및 경로 안내 정보 제공을 위한 관련된 정보를 저장할 수 있다. 구체적으로, 저장부(250)는 단말 장치(100)로부터 수신된 차량 움직임 정보, 분석된 차선 정보, 수집된 주행 도로 정보 및 경로 안내 정보 등을 저장할 수 있다. 이러한 저장부(250)는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media) 및 롬(ROM), 램(RAM, Random Access Memory), 플래시 메모리를 포함한다.

그러면, 이와 같이 구성된 차선 분석 시스템에서 본 발명의 실시예들에 따른 차선 분석을 위한 방법에 대해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다. 우선, 본 발명의 제1 실시예에 따른 단말 장치에서의 차선 분석을 위한 방법을 설명하기로 한다.

도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따라 단말 장치에서의 차선 분석을 위한 방법을 도시한 도면이다.

도 5를 참조하면, 1101단계에서 단말 장치(100)는 차량에 부착된 하나 이상의 센서(가속도 센서 및 자이로 센서 등)를 통해 감지된 차량 움직임 정보를 수집한다. 이때, 1102단계에서 단말 장치(100)는 서비스 장치(200)로부터 현재 위치를 기반으로 차량이 주행하는 도로 상에서 수집된 주행 도로 정보를 수신한다.

이에 따라 1103단계에서 단말 장치(100)는 수집된 차량 움직임 정보를 분석하여 차량의 현재 속도 및 방향을 산출하고, 산출된 차량의 현재 속도 및 방향 정보를 이용하여 차량의 현재 상태를 파악하고, 수신된 주행 도로 정보를 분석한다.

이후 1104단계에서 단말 장치(100)는 파악된 차량의 현재 상태가 정지 상태에서 주행을 위한 디바이스들이 실행된 상태인 경우, 즉, 출발 준비를 위한 정지 상태인지를 확인한다. 확인 결과, 출발 준비를 위한 정지 상태가 아닌 경우, 예를 들어, 주차 또는 경로 안내 서비스가 실행되지 않은 경우 등에는 1105단계에서 단말 장치(100)는 현재 차선을 알려지지 않은 차선으로 설정한 후 1107단계를 수행한다.

반면, 확인 결과, 출발 준비를 위한 정지 상태인 경우, 1106단계에서 단말 장치(100)는 현재 차선을 가장자리 차선으로 설정한다.

다음으로, 단말 장치(100)는 차량이 출발하여 주행 시 현재 차량이 주행에 따른 차량 움직임 정보를 분석하여 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 분석된 주행 도로 정보 및 산출된 차량의 속도 및 방향 정보를 기반으로 차량의 현재 차선 정보를 산출하여 산출된 차선 정보로 기 설정된 차선 정보를 보정 및 갱신한다.

구체적으로, 1107단계에서 단말 장치(100)는 분석된 주행 도로 정보를 기반으로 현재 차량이 회전 또는 이동 상태인지를 확인한다. 즉, 단말 장치(100)는 현재 위치한 도로 정보가 교차로 또는 회전 구간인지를 확인하여 현재 차량이 교차로 또는 회전 구간에 위치하고, 현재 차선이 가장 자리 또는 1차선인경우 현재 차량의 상태가 회전하는 상태로 판단하고, 나머지 경우에는 차선을 이동하는 상태로 판단할 수 있다.

확인 결과, 차량이 회전 상태가 아닌 차선 이동 상태 경우, 1108단계에서 단말 장치(100)는 차선 정보를 갱신한다. 즉, 단말 장치(100)는 측면 가속도 센서를 통해 감지된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량이 좌측 또는 우측으로 이동한 경우 차선 정보를 갱신한다. 예를 들어, 편도 4차선 도로에서 정지한 차량이 출발하였을 때 단말 장치(100)는 현재 차선을 4차선으로 설정하고, 전방으로 지속적으로 가감속이 되면서 좌측으로 가속이 발생한 경우, 좌측으로 차선을 이동한 것으로 판단하여 현재 차선을 3차선으로 설정하여 현재 차선 정보를 갱신한다. 이때, 단말 장치(100)는 측면 이동 거리(S) 값이 차선 폭보다 큰 값인 경우 차선을 이동한 것으로 판단한다.

반면, 확인 결과, 차량이 회전 상태인 경우, 1109단계에서 단말 장치(100)는 현재 차선을 보정한다. 즉, 단말 장치(100)는 교차로 또는 회전 구간에서 좌회전 또는 우회전하는 경우 차선 정보를 보정한다. 예를 들어, 단말 장치(100)는 차량이 현재 좌회전하는 경우, 도로 상황에 따라 현재 차선을 1차선으로 보정하고, 차량이 현재 우회전하는 경우, 현재 차선을 가장자리 차선으로 보정한다.

이와 같이 차선 정보가 분석되면, 단말 장치(100)는 분석된 차선 정보를 서비스 장치(200)로 전달하여 서비스 장치(100)로 하여금 막히는 차선 또는 원활한 차선 등을 파악하여 빠른 경로 안내를 위한 정보로 이용하도록 즉, 분석된 차선 정보를 경로 안내 정보에 반영하도록 할 수 있다.

다음으로, 본 발명의 제2 실시예에 따른 단말 장치에서의 차선 분석을 위한 방법을 설명하기로 한다.

도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따라 서비스 장치에서의 차선 분석을 위한 방법을 도시한 도면이다.

도 6을 참조하면, 단말 장치(100)가 차량에 부착된 하나 이상의 센서(가속도 센서 및 자이로 센서 등)를 통해 감지된 차량 움직임 정보를 수집하여 수집된 차량 움직임 정보를 서비스 장치(200)로 전송한다.

이에 따라 2101단계에서 서비스 장치(200)는 단말 장치(100)로부터 차량 움직임 정보를 수신하고, 2102단계에서 차량 즉, 단말 장치(100)의 현재 위치를 파악하여 파악된 현재 위치를 기반으로 주행 도로 상에서 수집된 주행 도로 정보를 검색한다.

이후, 2103단계에서 서비스 장치(200)는 수신된 차량 움직임 정보를 분석하여 차량의 속도 및 방향을 산출한다.

그런 다음 2104단계에서 서비스 장치는 산출된 차량의 속도 및 방향 정보를 이용하여 차량의 현재 상태를 파악하고, 검색된 주행 도로 정보를 분석한다.

이후 2104단계에서 서비스 장치(100)는 파악된 차량의 현재 상태 및 분석된 주행 도로 정보를 기반으로 차량의 현재 차선을 설정한다. 이러한 현재 차선의 설정 방법은 단말 장치(100)에서 현재 차선을 설정하는 방법과 동일하므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

그런 다음 2105단계에서 서비스 장치(200)는 차량이 출발하여 주행 시 현재 차량이 주행에 따른 차량 움직임 정보를 분석하여 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 분석된 주행 도로 정보 및 산출된 차량의 속도 및 방향 정보를 기반으로 차량의 현재 차선 정보를 산출한다. 그런 다음 2106단계에서 서비스 장치(200)는 산출된 차선 정보로 기 설정된 차선 정보를 보정 또는 갱신한다. 이러한 차선 정보를 보정 또는 갱신하는 구체적인 방법은 단말 장치(100)에서의 차선 정보 보정 및 갱신하는 방법과 동일하므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

이와 같이 차선 정보가 분석되면, 서비스 장치(100)는 분석된 차선 정보를 막히는 차선 또는 원활한 차선 등을 파악하여 빠른 경로 안내를 위한 정보로 이용하여 즉, 분석된 차선 정보를 경로 안내 정보에 반영하여 단말 장치(100)로 제공할 수 있다.

한편, 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 예컨대 기록매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 및 롬(ROM), 램(RAM, Random Access Memory), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함한다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다. 이러한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

또한, 본 발명에 따른 장치에 탑재되고 본 발명에 따른 방법을 실행하는 컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 어플리케이션, 스크립트 혹은 코드로도 알려져 있음)은 컴파일 되거나 해석된 언어나 선험적 혹은 절차적 언어를 포함하는 프로그래밍 언어의 어떠한 형태로도 작성될 수 있으며, 독립형 프로그램이나 모듈, 컴포넌트, 서브루틴 혹은 컴퓨터 환경에서 사용하기에 적합한 다른 유닛을 포함하여 어떠한 형태로도 전개될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 파일 시스템의 파일에 반드시 대응하는 것은 아니다. 프로그램은 요청된 프로그램에 제공되는 단일 파일 내에, 혹은 다중의 상호 작용하는 파일(예컨대, 하나 이상의 모듈, 하위 프로그램 혹은 코드의 일부를 저장하는 파일) 내에, 혹은 다른 프로그램이나 데이터를 보유하는 파일의 일부(예컨대, 마크업 언어 문서 내에 저장되는 하나 이상의 스크립트) 내에 저장될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에 위치하거나 복수의 사이트에 걸쳐서 분산되어 통신 네트워크에 의해 상호 접속된 다중 컴퓨터나 하나의 컴퓨터 상에서 실행되도록 전개될 수 있다.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

또한, 본 명세서는 다수의 특정한 구현물의 세부사항들을 포함하지만, 이들은 어떠한 발명이나 청구 가능한 것의 범위에 대해서도 제한적인 것으로서 이해되어서는 안되며, 오히려 특정한 발명의 특정한 실시형태에 특유할 수 있는 특징들에 대한 설명으로서 이해되어야 한다. 개별적인 실시형태의 문맥에서 본 명세서에 기술된 특정한 특징들은 단일 실시형태에서 조합하여 구현될 수도 있다. 반대로, 단일 실시형태의 문맥에서 기술한 다양한 특징들 역시 개별적으로 혹은 어떠한 적절한 하위 조합으로도 복수의 실시형태에서 구현 가능하다. 나아가, 특징들이 특정한 조합으로 동작하고 초기에 그와 같이 청구된 바와 같이 묘사될 수 있지만, 청구된 조합으로부터의 하나 이상의 특징들은 일부 경우에 그 조합으로부터 배제될 수 있으며, 그 청구된 조합은 하위 조합이나 하위 조합의 변형물로 변경될 수 있다.

마찬가지로, 특정한 순서로 도면에서 동작들을 묘사하고 있지만, 이는 바람직한 결과를 얻기 위하여 도시된 그 특정한 순서나 순차적인 순서대로 그러한 동작들을 수행하여야 한다거나 모든 도시된 동작들이 수행되어야 하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 상술한 실시형태의 다양한 시스템 컴포넌트의 분리는 그러한 분리를 모든 실시형태에서 요구하는 것으로 이해되어서는 안되며, 설명한 프로그램 컴포넌트와 시스템들은 일반적으로 단일의 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다중 소프트웨어 제품에 패키징될 수 있다는 점을 이해하여야 한다.

본 발명은 차선 분석을 위한 방법, 이를 위한 장치 및 시스템에 관한 것으로, 차량에 부착된 센서들을 통해 감지된 차량 주행에 따른 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 산출된 차량의 속도 및 방향 정보 및 차량 주변 도로 환경에서 수집된 주행 도로 정보를 이용하여 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출함으로써, 간단하게 차선을 분석할 수 있으므로 고성능의 장치가 필요하지 않으므로 저전력으로 구동되어 전력 낭비를 방지할 수 있는 효과가 있다.

아울러, 본 발명은 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용가능성이 있다.

10: 통신망 100: 단말 장치 110: 제어부
111: 차량 속도 및 방향 산출 모듈 112: 차선 정보 산출 모듈
120: 통신부 130: 입력부 140: 저장부
150: 출력부 160: 센서부 200: 서비스 장치
210: 통신부 220: 차선 분석부 230: 경로 안내 정보 제공부
240: 정보 수집부 250: 저장부

Claims

하나 이상의 센서를 통해 차량 주행에 따른 차량 움직임 정보를 감지하는 센서부; 및
상기 센서부에서 감지된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 산출된 차량의 속도 및 방향 정보와, 차량이 주행하는 도로 상에서 수집된 주행 도로 정보를 이용하여 상기 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부와 기능적으로 연결되어, 상기 산출된 차량의 속도 및 방향 정보를 저장하고, 상기 산출된 차선 정보를 저장하는 저장부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
제1항에 있어서, 상기 센서부는,
상기 차량의 전방 및 측면의 움직임을 감지하는 가속도 센서, 자이로 센서 및 자기 센서 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 센서부에서 감지된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하는 차량 속도 및 방향 산출 모듈; 및
상기 차량 속도 및 방향 산출 모듈에서 산출된 차량의 속도 및 방향 정보와, 상기 주행 도로 정보를 이용하여 상기 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출하는 차선 정보 산출 모듈;
을 포함하는 것을 특징으로 단말 장치.
제4항에 있어서, 상기 차량 속도 및 방향 산출 모듈은,
상기 센서부에서 감지된 차량의 회전각, 전방 가감속, 측면 가감속 정보를 이용하여 상기 차량의 속도 및 방향 정보를 산출하고, 시간에 따른 측면 이동 거리를 산출함을 특징으로 하는 단말 장치.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 산출된 차량의 속도 및 방향 정보를 이용하여 상기 차량의 현재 상태를 확인하고, 상기 주행 도로 정보를 분석하여 상기 차량이 현재 위치한 도로 정보 및 상기 차량이 현재 위치한 차선을 확인함을 특징으로 하는 단말 장치.
제6항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량의 현재 상태가 출발 준비를 위한 정지 상태로 확인되면, 상기 차량이 위치한 현재 차선을 가장자리 차선으로 설정함을 특징으로 하는 단말 장치.
제6항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량이 현재 위치한 도로 정보 및 확인된 차선 정보를 이용하여 상기 차량이 회전 또는 이동 상태인지를 확인함을 특징으로 하는 하는 단말 장치.
제8항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량이 이동하는 상태인 경우, 상기 차량의 속도 및 방향 정보를 기반으로 상기 차량이 좌측 또는 우측으로 이동하는 지를 확인하여 상기 차량의 좌측 또는 우측의 이동 방향에 따라 상기 설정된 차선 정보를 갱신함을 특징으로 하는 단말 장치.
제8항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량이 회전 상태인 경우, 상기 차량이 현재 좌회전 또는 우회전 상태인지를 확인하고, 확인 결과, 좌회전 상태인 경우 현재 차선을 1차선으로 보정하고, 우회전 상태인 경우 현재 차선을 가장자리 차선으로 보정함을 특징으로 하는 단말 장치.
제8항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량의 속도 및 방향 정보를 이용하여 산출된 측면 이동 거리(S) 값이 상기 도로 주행 정보를 이용하여 확인된 현재 차선 폭에 대한 값보다 큰 경우 차선이 이동한 것으로 판단함을 특징으로 하는 단말 장치.
제11항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 도로 주행 정보를 이용하여 현재 위치가 커브가 있는 구간으로 확인된 경우, 현재 차선을 이동하는 것이 아닌 곡선 구간을 지나는 것으로 판단함을 특징으로 하는 단말 장치.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 산출된 차선 정보를 통신망을 통해 연동하는 서비스 장치로 전송하고, 상기 서비스 장치로부터 상기 산출된 차선 정보를 반영한 경로 안내 정보를 제공받는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
통신망을 통해 연동하는 서비스 장치와 차선 분석을 위한 데이터를 송수신하는 통신부;
하나 이상의 센서를 통해 차량 주행에 따른 차량 움직임 정보를 감지하는 센서부; 및
상기 통신부 및 상기 센서부와 기능적으로 연결되어, 상기 하나 이상의 센서를 통해 감지된 차량 움직임 정보를 수집하여 수집된 차량 움직임 정보를 실시간으로 상기 서비스 장치로 전송하고, 상기 서비스 장치에서 상기 차량 움직임 정보 및 차량이 주행하는 도로 상에서 수집된 주행 도로 정보를 이용하여 산출된 차선 정보를 상기 서비스 장치로부터 수신하도록 제어하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.
통신망을 통해 연동하는 단말 장치와 차선 분석을 위한 데이터를 송수신하는 통신부; 및
상기 통신부와 기능적으로 연결되어, 하나 이상의 센서를 통해 차량 주행에 따라 감지된 차량 움직임 정보를 상기 단말 장치로부터 수신하면, 수신된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 산출된 차량의 속도 및 방향 정보와, 차량이 주행하는 도로 상에서 수집된 주행 도로 정보를 이용하여 상기 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출하는 차선 분석부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 장치.
제15항에 있어서,
상기 차선 분석부에서 산출된 차선 정보를 경로 안내 정보에 반영하여 상기 단말 장치로 제공하는 경로 안내 정보 제공부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 장치.
차량이 주행하는 도로 상에서 주행 도로 정보를 수집하고, 상기 차량 주행에 따른 경로 안내 정보를 제공하는 서비스 장치; 및
통신망을 통해 상기 서비스 장치와 연동하고, 상기 서비스 장치로부터 상기 차량의 주행에 따른 경로 안내 정보 및 상기 수집된 주행 도로 정보를 수신하고, 상기 차량 주행에 따라 감지된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하고, 산출된 차량의 속도 및 방향 정보와, 상기 수신한 주행 도로 정보를 이용하여 상기 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출하고, 산출된 차선 정보를 상기 서비스 장치로 전송하는 단말 장치;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 분석 시스템.
하나 이상의 센서를 통해 차량 주행에 따른 차량 움직임 정보를 감지하는 단계;
통신망을 통해 연동하는 서비스 장치로부터 상기 차량이 주행하는 도로 상에서 수집한 주행 도로 정보를 수신하는 단계;
상기 감지된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하는 단계; 및
산출된 차량의 속도 및 방향 정보와, 상기 수신된 주행 도로 정보를 이용하여 상기 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치에서의 차선 분석을 위한 방법.
제18항에 있어서,
상기 산출된 차선 정보를 상기 서비스 장치로 전송하는 단계; 및
상기 서비스 장치로부터 상기 산출된 차선 정보를 반영한 경로 안내 정보를 제공 받는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치에서의 차선 분석을 위한 방법.
제18항에 있어서, 상기 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출하는 단계는,
상기 산출된 차량의 속도 및 방향 정보를 이용하여 상기 차량의 현재 상태를 확인하는 단계;
상기 차량의 현재 상태가 출발 준비를 위한 정지 상태로 확인되면, 상기 차량이 위치한 현재 차선을 가장자리 차선으로 설정하는 단계;
상기 차량이 현재 위치한 도로 정보 및 확인된 차선 정보를 이용하여 상기 차량이 회전 상태인지를 확인하는 단계; 및
상기 차량이 회전하는 상태인 경우, 상기 차량의 속도 및 방향 정보를 기반으로 상기 차량의 회전 방향에 따라 상기 설정된 차선 정보를 보정하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치에서의 차선 분석을 위한 방법.
제20항에 있어서, 상기 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출하는 단계는,
상기 차량이 현재 위치한 도로 정보 및 확인된 차선 정보를 이용하여 상기 차량이 이동 상태인지를 확인하는 단계; 및
상기 차량이 이동하는 상태인 경우, 상기 차량의 속도 및 방향 정보를 기반으로 상기 차량의 이동 방향에 따라 상기 설정된 차선 정보를 갱신하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치에서의 차선 분석을 위한 방법.
하나 이상의 센서를 통해 차량 주행에 따라 감지된 차량 움직임 정보를 단말 장치로부터 수신하는 단계;
수신된 차량 움직임 정보를 기반으로 차량의 속도 및 방향을 산출하는 단계;
상기 단말 장치의 위치를 기반으로 주행 도로 상에서 수집된 주행 도로 정보를 검색하는 단계; 및
상기 산출된 차량의 속도 및 방향 정보와, 상기 검색된 주행 도로 정보를 이용하여 상기 차량이 현재 위치한 차선에 대한 차선 정보를 산출하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 장치에서의 차선 분석을 위한 방법.
제22항에 있어서,
상기 산출된 차선 정보를 경로 안내 정보에 반영하여 상기 단말 장치로 제공하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 장치에서의 차선 분석을 위한 방법.
제18항 내지 제23항 중 어느 하나에 기재된 차선 분석을 위한 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 것을 특징으로 하는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체.