KR20150084368A - 테니스볼 픽업 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 공 회수 장치는 본체, 상기 본체의 하부에 구비되는 이송부, 상기 본체의 상부 전방에 구비되어 공을 회수하는 회수부 및 상기 본체의 상부 일측에 구비되어 상기 회수부에서 회수된 상기 공을 보관하는 보관부를 포함한다.

Description

테니스볼 픽업 로봇{Tennis Ball Pickup Robot}

본 발명은 공 회수 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 테니스장, 야구장 또는 탁구장 등의 바닥에 흩어져 있는 복수의 공들을 사용자가 직접 회수하지 않고, 자동으로 구동되며 바닥에 흩어져 있는 공들을 용이하게 회수할 수 있는 공 회수 장치에 관한 것이다.

테니스, 탁구 또는 야구 등의 구기종목의 연습 시에는 수십 내지 수백 개의 공이 경기장 또는 연습장 바닥에 흩어지게 된다.

기존에는 연습이 끝난 후 사람이 직접 허리를 굽혀서 공을 직접 회수 하여야 한다. 이와 같이, 공을 회수하기 위해서는 사용자가 반복적으로 허리를 굽혀서 공을 회수하거나, 설삽 등을 이용하여 공을 회수하여야 하기 때문에 회수 작업 시 몸에 많은 부담이 발생하고, 공을 회수하는 시간 역시 오래 소모되는 문제점이 있다.

KR2006-0000267 10

따라서, 본 발명은 종래의 문제를 해결하기 위한 것으로서, 테니스장, 야구장 또는 탁구장 등의 바닥에 흩어져 있는 복수의 공들을 사용자가 직접 회수하지 않고, 자동으로 구동되며 바닥에 흩어져 있는 공들을 용이하게 회수할 수 있는 공 회수 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 목적은 여기에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 공 회수 장치는 본체, 상기 본체의 하부에 구비되는 이송부, 상기 본체의 상부 전방에 구비되어 공을 회수하는 회수부 및 상기 본체의 상부 일측에 구비되어 상기 회수부에서 회수된 상기 공을 보관하는 보관부를 포함한다.

이때, 상기 회수부는, 상기 본체 양측에 전방으로 돌출 형성된 지지부, 상기 지지부의 종단에 구비되어 상기 공을 회수 하는 회수유닛, 상기 회수유닛에 동력을 제공하는 동력장치 및 상기 회수유닛을 통해 회수 공이 이동하는 통로 역할을 수행하는 프레임을 포함할 수 있다.

또한, 상기 회수유닛은, 상기 지지부의 종단에 회전 가능하게 연결 회전 중심축 및 상기 회전 중심축에 구비되는 복수의 날개를 포함할 수 있다.

또한, 상기 날개에는 상기 공의 직경보다 상대적으로 작은 복수의 관통공이 형성될 수 있다.

또한, 상기 프레임은, 상기 회수유닛을 통해 회수되는 상기 공이 상부로 이송되도록 상기 날개의 길이와 대응되는 위치에 구비되어 상기 공을 지지하는 세로 프레임 및 상기 세로 프레임의 종단에서 상기 회수부를 연결하도록 구비되어 상기 세로 프레임을 타고 이동된 상기 공이 상기 회수부로 이동할 수 있도록 하는 가로 프레임을 포함할 수 있다.

또한, 상기 공 회수 장치와 유, 무선으로 송수신되고, 상기 공 회수 장치를 제어할 수 있는 리모컨이 더 구비될 수 있다.

본 발명에 따른 공 회수 장치는 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 연습장 또는 경기장에 흩어져 있는 복수의 공을 자동으로 회수할 수 있는 효과가 있다.

둘째, 사용자가 관리하지 않더라도, 센서 및 제어부를 통해 자동으로 공을 회수하기 때문에 공을 회수하는 시간에 사용자는 샤워 또는 공 회수 외의 정리 등과 같은 다른 용도로 활용할 수 있는 효과가 있다.

셋째, 사용자가 직접 공을 회수하는 것보다 빠른 시간 내에 흩어져 있는 공들을 회수할 수 있는 효과가 있다.

넷째, 공의 크기와 상관 없이 사용이 가능하기 때문에 다양한 구기 종목에 사용되는 공을 회수할 수 있는 효과가 있다.

다섯째, 공 이외에 쓰레기 청소 등에도 활용이 가능한 효과가 있다.

본 발명의 효과들은 상기 언급한 효과에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명에 따른 공 회수 장치의 사시도;
도 2는 본 발명에 따른 공 회수 장치의 측면도; 및
도 3은 본 발명에 따른 공 회수 장치의 작동상태를 나타내는 측면도다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.

공 회수 장치의 구성

도 1은 본 발명에 따른 공 회수 장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 공 회수 장치의 측면도다. 본 발명에 따른 공 회수 장치(10)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 크게 본체(100), 이송부(200), 회수부(300) 및 보관부(400)로 구성된다.

본체(100)는 공 회수 장치(10)를 구동시키기 위한 기판 등의 제어부(미도시) 및 센서(미도시) 등이 안착되는 장소를 제공하고, 이송부(200), 회수부(300) 및 보관부(400)가 연결될 수 있는 공간을 제공하는 장치이다. 이러한 본체(100)는 전체적으로 평판 형상으로 이루어지고, 센서의 인식 등을 고려하여 아크릴과 같이 투명한 재질로 구성되는 것이 좋다.

이송부(200)는 본체(100)의 하부에 구비되어 공 회수 장치(10)를 이송시키는 장치로서, 이러한 목적을 달성할 수 있는 것이라면 어떠한 장치를 사용하여도 무방하다. 바람직하게는 복수의 바퀴 또는 캐터필러 바퀴(210)를 사용하는 것이 좋고, 보다 바람직하게는 캐터필러 바퀴(210)를 사용하는 것이 좋다.

캐터필러 바퀴(210)를 사용하는 이유는 테니스장과 같은 경우에는 바닥이 모래로 되어 있을 수 있고, 회수되는 공의 무게로 인해 바퀴가 모래에 빠질 가능성이 있기 때문에 이러한 점을 미연에 방지하기 위하여 캐터필러 바퀴(210)를 사용하는 것이 바람직하다.

캐터필러 바퀴(210) 외에 적어도 하나 이상의 보조바퀴를 선택적으로 구비할 수 있다. 이러한 보조 바퀴(220)는 지지부(310) 일측, 본체(100) 또는 보관부(400)의 하단 일측에 구비될 수 있다.

회수부(300)는 바닥에 흩어져 있는 공을 회수하기 위한 장치이다. 이러한 회수부(300)는 지지부(310), 회수유닛(320), 동력장치(330) 및 프레임으로 구성된다.

지지부(310)는 회수유닛(320)을 지지하고, 회수유닛(320)을 통해 회수되는 공의 이탈을 방지하기 위한 장치로서, 본체(100)의 양측 종단에 전방으로 돌출 형성된다. 이러한 지지부(310)는 한 쌍으로 이루어져, 본체(100)의 전방 양측에 상호 대응되도록 구성된다.

지지부(310)는 평판형상으로 이루어지고, 전방 상부에 회수유닛(320)이 장착되어 회전할 수 있도록 관통공이 형성되어 있다. 이러한 지지부(310)는 막대 형상으로 이루어질 수도 있지만, 바람직하게는 후술하는 회수유닛(320)의 구동 중 공이 회수유닛(320)에서 이탈되는 것을 방지하기 위하여 회수유닛(320)의 측면을 전체적으로 커버할 수 있는 평판형상으로 구성되는 것이 좋다.

회수유닛(320)은 지지부(310)의 일측에 구비되어 공을 회수하는 장치이다. 이러한 회수유닛(320)은 경기장 바닥에 흩어진 공을 회수할 수 있는 장치라면 어떠한 장치를 사용하여도 무방하지만, 바람직하게는 다음의 구성으로 이루어진 회수유닛(320)을 사용하는 것이 좋다.

회수유닛(320)은 회전중심축(321) 및 회전중심축(321)을 기준으로 방사상으로 구비되는 복수의 날개(322)로 구성된다. 이때, 복수의 날개(322)는 회전중심축(321)을 기준으로 등 간격으로 이루어지도록 구성된다. 날개(322)의 길이는 회수하고자 하는 공의 중심보다 상대적으로 낮은 위치까지 날개(322)의 종단이 위치할 수 있고, 지면보다는 높은 위치에 위치하도록 한다.

날개(322)에는 이물질이 공과 함께 회수부(300)로 유입되는 것을 최소화하기 위하여 회수하고자 하는 공의 직경보다 상대적으로 작은 크기로 이루어진 복수의 관통공(323)이 형성된다. 이러한 관통공(323)을 통해 모래 등은 외부로 유출되고, 공만 이송이 가능하도록 하는 것이다.

또한, 날개(322)의 폭방향 양측 종단에는 길이 방향을 따라 소정 높이의 격벽(324)이 형성되어 날개(322)의 구동 중 공이 날개(322)에서 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

전술한 구성으로 이루어진 회수유닛(320)은 회수하는 공의 크기 및 종류에 따라 사용자가 교체할 수도 있다. 사용양태에 따라서는 회전 중심축(321)에 날개(322)가 착탈될 수 있는 복수의 홈이 형성되어 있고, 공의 밀집도 및 공의 크기 등에 따라 날개(322)의 개수 및 길이를 사용자가 선택적으로 회전 중심축(321)에 형성된 홈에 날개(322)를 삽입하여 사용할 수 있다.

프레임은 회수유닛(320)을 통해 회수되는 공을 지지하고, 공이 보관부(400)로 이동될 수 있도록 경로를 제공하는 장치이다. 이러한 프레임은 세로 프레임(341) 및 가로 프레임(342)으로 구성된다.

세로 프레임(341)은 회수유닛(320)을 통해 회수되는 공을 소정 높이로 이동시킬 수 있도록 회수유닛(320)의 날개(322)와 인접하게 구비되는 평판형상의 부재이다. 이러한 세로 프레임(341)은 회수유닛(320)의 날개(322)의 회전 반경과 대응되도록 만곡되도록 형성된다.

세로 프레임(341)은 바닥에서 소정간격 이격된 위치에서 회수유닛(320)의 회전중심축(321)보다 상대적으로 낮은 위치까지 구비된다. 세로 프레임(341)의 하단이 바닥과 일치되면 모래 등의 먼지가 유입될 가능성이 높아지기 때문에 하단은 바닥에서 소정간격 이격되도록 구비된다. 또한, 세로 프레임(341)의 상단이 회수유닛(320)의 회전중심축(321) 보다 높아지게 되면 회수되는 공의 이탈 가능성이 있기 때문에 세로 프레임(341)의 상단은 회전중심축(321)보다 상대적으로 낮은 위치로 구성되는 것이 바람직하다.

가로 프레임(342)은 세로 프레임(341)의 상단과 보관부(400)의 일측을 연결하는 평판형상의 부재이다. 이러한 가로 프레임(342)은 세로 프레임(341)을 따라 소정 높이로 이송된 회수되는 공이 보관부(400)로 유입될 수 있는 통로 역할을 수행한다. 이때, 가로 프레임(342)은 회수되는 공이 자연스럽게 굴러서 회수부(300)로 유입될 수 있도록 세로 프레임(341)의 상단에서 회수부(300) 방향으로 갈수록 높이가 점차 낮아지도록 경사지게 형성된다.

또한, 가로 프레임(342)은 이동하는 공이 이탈되는 것을 방지하기 위하여 폭방향 양측 종단에는 길이 방향을 따라 격벽이 돌출되는 것이 좋다. 이와 같이, 공의 이탈을 방지하기 위해서 격벽 대신 전술한 지지부(310)를 가로 프레임(342)의 길이 방향을 따라 확장 형성하여 격벽을 대신할 수 있다. 본 발명의 도면에서는 지지부(310)를 확장 형성하여 가로 프레임(342)의 측면 격벽 역할을 수행하도록 도시되어 있다.

그리고 가로 프레임(342)의 하부 일측에는 가로 프레임(342)의 경사도를 조절할 수 있는 리니어 액추에이터 등과 같은 경사 조절부재(미도시)가 더 구비되어 가로 프레임(342)의 경사도를 조절할 수도 있다.

동력장치(330)는 본체(100), 회수부(300) 또는 이송부(200)의 일측에 구비되어 회수부(300)의 회수유닛(320)을 구동시키기 위한 동력을 발생 및 전달하는 장치이다. 동력장치(330)는 이송부(200)를 구동시키는 동력장치와 동일한 동력장치(330)를 사용할 수 있으며, 이송부(200)를 구동시키는 동력장치와 별도의 동력장치(330)가 구비될 수 있다. 이러한 동력장치(330)의 구성을 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.

먼저, 동력장치(330)가 이송부(200)를 구동시키는 동력장치와 동일한 동력장치(330)를 사용하는 경우를 설명하면 다음과 같다.

이송부(200)의 회전축의 일단부를 연장시켜 바퀴의 외부로 돌출되도록 형성하고, 이송부(200)의 회전축에서 연장된 일단부와 대응되는 회수유닛(320)의 회전 중심축(321)의 일단부를 지지부(310)의 외측으로 연장시킨다. 이와 같이, 이송부(200)의 회전축 및 회수유닛(320)의 회전 중심축(321)의 연장부를 벨트(331)를 통해서 연결한다.

전술한 바와 같이, 이송부(200)의 회전축 및 회수유닛(320)의 회전 중심축(321)은 벨트(331)를 통해 연결되어 있기 때문에 이송부(200)가 구동하면 바퀴의 회전하고, 바퀴의 회전력이 벨트(331)를 통해 회수유닛(320)의 회전 중심축(321)으로 전달되어 회수유닛(320)이 회전할 수 있는 동력을 전달 받는다.

회수유닛(320)을 구동시키기 위한 동력장치(330)가 이송부(200)의 동력장치와 별도로 구성되는 경우에는, 회전 모터 등과 같이 회전력을 발생시키는 동력장치(330)가 본체(100) 또는 지지부(310)의 일측에 구비되어 동력장치(330)의 동력 전달축과 회수유닛(320)의 회전 중심축(321)을 벨트(331)로 연결한다. 사용양태에 따라서는 회전 중심축(321)에 회전력을 발생시키는 모터 등의 동력장치(330)를 직접 연결하여 사용할 수도 있다.

동력장치(330)의 연결방법은 사용양태 등을 고려하여 사용자가 다양하게 선택적으로 사용할 수 있다.

보관부(400)는 회수유닛(320) 및 프레임을 통해 회수한 공들을 보관하는 장치이다. 이러한 보관부(400)는 가로 프레임(342)의 종단에 대응되는 위치에 공이 유입될 수 있는 유입구가 형성된 통 형상 부재이다. 이러한 보관부(400)는 복수의 공이 삽입되어 보관될 수 있으면 어떠한 형상으로 이루어져도 무방하다.

하지만, 바람직하게는 원통 또는 사각통 형상으로 이루어지고, 상부면은 개방되도록 형성되는 것이 좋다. 이는 가로 프레임(342)을 따라 이송되는 공이 구르지 않고, 튕겨지는 경우에도 보관부(400)로 용이하게 삽입될 수 있도록 하기 위함이다.

또한, 보관부(400)의 내측 바닥에는 스펀지 등과 같은 충격흡수부재를 구비하여 보관부(400) 내부로 회수되는 공이 튕겨서 이탈되거나, 소음 및 충격을 억제할 수 있다.

보관부(400)의 일측에는 보관부(400)에 보관 중인 공의 무게 또는 공의 높이 등을 측정하여 보관부(400)에 기준 값 이상의 공이 삽입되는 것을 방지하기 위한 센서 및 경보장치가 더 구비될 수 있다. 즉, 센서를 통해 보관부(400)에 보관되는 공의 무게 또는 높이를 측정하고, 기준 값 이상의 공이 보관부(400) 내부로 삽입되면 경보 발생기 등과 같은 경보 장치를 통해 사용자에게 경보를 발생할 수 있다.

이때, 센서 및 경보장치는 제어부와 유, 무선을 통해 연결되어 센서의 측정값에 따라 경보장치를 구동시키고, 공 회수 장치(10)의 구동을 정지 시킬 수 있다. 즉, 기준치 이상의 공이 보관부(400)에 삽입되면 센서가 제어부로 측정 값을 송신하고, 제어부는 경보장치를 구동시키고, 공 회수 장치(10)의 구동은 정지시킬 수 있다.

제어부는 본체(100)의 일측에 안착되어 전술한 각각의 구성들을 제어하기 위한 장치이다. 이러한 제어부는 각각의 장치들과 유, 무선으로 연결되어 기 설정된 프로그램에 따라 자동으로 구동되도록 제어한다. 이러한 제어부는 당업계에서 통상적으로 사용되는 기판 등을 사용하며, 그 상세한 설명은 생략하기로 한다.

본체(100)의 일측에는 장치의 이송 및 공의 회수를 용이하게 하기 위한 센서가 구비된다. 이러한 센서는 장치의 이송 및 공의 회수를 용이하게 할 수 있는 센서라면 어떠한 센서를 사용하여도 무방하고, 센서의 설치 위치 및 개수 역시 다양하게 구성할 수 있다.

일예로 센서는 레이저 거리 측정 센서 또는 광센서를 사용할 수 있다.

본 발명에 따른 공 회수 장치(10)는 사용자가 공 회수 장치(10)를 직접 제어하기 위한 리모컨(미도시)이 더 구비될 수 있다. 이러한 리모컨은 제어부와 유, 무선을 통해 연결되어 공 회수 장치(10)의 작동여부 및 구동 등을 제어하는 장치이다. 이러한 리모컨은 당업계에서 통상적으로 사용되는 것으로서 상세한 설명은 생략하기로 한다.

공 회수 장치의 사용양태

전술한 구성으로 이루어진 공 회수 장치(10)의 사용양태를 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.

먼저, 리모컨을 이용하여 사용자가 공을 회수하기 위한 위치로 공 회수 장치(10)를 이동시킨다.

다음으로, 공 회수 장치(10)를 자동 모드로 전환 시킨다. 이와 같이, 공 회수 장치(10)를 자동 모드로 전환하면 공 회수 장치(10)는 사용자의 조작이 없이도, 경기장을 전체적으로 이동하며 바닥에 흩어져 있는 공들을 회수하게 된다.

도 3은 본 발명에 따른 공 회수 장치의 작동상태를 나타내는 측면도다. 공 회수 장치(10)가 공을 회수하는 동작상태를 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.

제어부가 자동 모드를 인지하면 이송부(200)를 제어하여 공 회수 장치(10)가 일방으로 이동하도록 제어한다. 이때, 공 회수 장치(10)의 이송은 복수의 센서를 통해 장애물 등을 인지하여 장애물을 회피하며 구동할 수 있도록 제어한다.

이와 동시에 회수부(300) 역시 자동으로 구동될 수 있도록 제어부가 제어한다. 회수부(300)는 동력장치(330)에 의해 회수유닛(320)이 도 3에 도시된 바와 같이 구동된다. 즉, 동력장치(330)에서 발생되는 회전력을 회수유닛(320)의 회전 중심축(321)이 전달받아 회전하게 되고, 이를 따라 복수의 날개(322)부가 회전하게 된다.

회수유닛(320)의 구동 중에 공이 회수유닛(320)과 접촉하게 되면 공 회수 장치(10)의 내측 방향으로 회전하는 날개(322)를 따라 공이 회수된다. 날개(322)의 회전을 따라 공 회수 장치(10)의 내측으로 이동하는 공은 날개(322)의 회전력을 통해 세로 프레임(341)을 따라 이송된다. 이때, 지지부(310)가 회수유닛(320) 및 세로 프레임(341)의 측면을 막아주기 때문에 회수되는 공은 외부로 이탈되지 않고, 세로 프레임(341)을 따라 안정적으로 상부로 이송될 수 있다.

세로 프레임(341)의 상부 종단까지 이송된 공은 가로 프레임(342)을 통해 보관부(400)로 이송된다.

전술한 과정을 반복하여 공을 회수하며, 보관부(400)에 구비된 센서는 회수되어 보관되는 공은 무게 또는 적재 높이를 주기적으로 측정하여 제어부로 송신한다. 이와 같이 측정되는 공의 무게 또는 적재 높이가 기준치를 초과하면 제어부는 경보 발생기를 통해 보관부(400)의 적재 한계를 사용자에게 통보할 수 있도록 하고, 공 회수 장치(10)의 자동모드를 해제한다.

다음으로, 사용자는 리모컨을 통해 공 회수 장치(10)를 조작하여 장비 보관실 등으로 공 회수 장치(10)를 이송시킨 후, 보관부(400)에 보관된 공을 회수한다.

이러한 작업을 완료 후에도 회수하여야 하는 공이 남아 있는 경우에는 전술한 과정을 반복 수행하여 경기장 또는 연습장에 흩어져 있는 모든 공을 회수할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 상술한 실시예들은 모든 면에 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

10 : 공 회수 장치
100 : 본체
200 : 이송부
210 : 캐터필러 바퀴
220 : 보조 바퀴
300 : 회수부
310 : 지지부
320 : 회수유닛
321 : 회전 중심축
322 : 날개
323 : 관통공
324 : 격벽
330 : 동력장치
331 : 벨트
340 : 프레임
341 : 세로 프레임
342 : 가로 프레임
400 : 보관부

Claims (5)

1. 본체;
   상기 본체의 하부에 구비되는 이송부;
   상기 본체의 상부 전방에 구비되어 공을 회수하는 회수부; 및
   상기 본체의 상부 일측에 구비되어 상기 회수부에서 회수된 상기 공을 보관하는 보관부;
   를 포함하는 공 회수 장치.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 회수부는,
   상기 본체 양측에 전방으로 돌출 형성된 지지부;
   상기 지지부의 종단에 구비되어 상기 공을 회수 하는 회수유닛;
   상기 회수유닛에 동력을 제공하는 동력장치; 및
   상기 회수유닛을 통해 회수 공이 이동하는 통로 역할을 수행하는 프레임;
   을 포함하는 공 회수 장치.
3. 제 2항에 있어서,
   상기 회수유닛은,
   상기 지지부의 종단에 회전 가능하게 연결 회전 중심축; 및
   상기 회전 중심축에 구비되는 복수의 날개;
   를 포함하는 프로펠러인 공 회수 장치.
4. 제 3항에 있어서,
   상기 날개에는 상기 공의 직경보다 상대적으로 작은 복수의 관통공이 형성되는 공 회수 장치.
5. 제 2항에 있어서,
   상기 프레임은,
   상기 회수유닛을 통해 회수되는 상기 공이 상부로 이송되도록 상기 날개의 길이와 대응되는 위치에 구비되어 상기 공을 지지하는 세로 프레임; 및
   상기 세로 프레임의 종단에서 상기 회수부를 연결하도록 구비되어 상기 세로 프레임을 타고 이동된 상기 공이 상기 회수부로 이동할 수 있도록 하는 가로 프레임;
   을 포함하는 공 회수 장치.

Images