KR20150068190A - 감시 시스템 - Google Patents

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KR20150068190A
KR20150068190A KR1020130154101A KR20130154101A KR20150068190A KR 20150068190 A KR20150068190 A KR 20150068190A KR 1020130154101 A KR1020130154101 A KR 1020130154101A KR 20130154101 A KR20130154101 A KR 20130154101A KR 20150068190 A KR20150068190 A KR 20150068190A
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유규형
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Abstract

감시 시스템이 개시된다. 본 개시에 의한 감시 시스템은 카메라를 탑재한 비행체, 상기 비행체와 제1 통신망을 통해 통신하고, 상기 비행체와 분리 혹은 체결되는 컨트롤 타워 및 상기 컨트롤 타워와 제2 통신망을 통해 통신하고, 상기 카메라로부터 획득한 영상을 감시하는 중앙 통제소를 포함한다.

Description

감시 시스템{SURVEILLANCE SYSTEM}
본 발명의 실시예는 감시 시스템에 관한 것이다.
최근 들어 보안 시장이 발달하면서 여러 종류의 감시 시스템들이 시장에 등장하고 있다.
일반적으로 감시 시스템은 감시가 필요한 지역의 기둥, 천장, 벽 등에 감시 카메라가 설치되어, 감시 카메라가 촬상한 영상을 중앙 통제소로 전송하여 직접 감시를 수행하거나 촬상된 영상을 저장하는 방식으로, 산불 감시, 도로 교통 감시, 가스관 감시, 대형 발전소 감시 등에 용이하게 사용되고 있다.
이러한 감시 시스템은 감시 카메라가 고정되어 있어, 하나의 감시 카메라가 감시할 수 있는 영역이 한정적일 수 있고, 감시 카메라를 설치할 수 없는 곳의 감시는 이루어질 수 없다.
본 발명의 실시예는 무인 비행체를 이용한 감시 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 의한 감시 시스템은,
영상을 획득하는 카메라를 탑재한 비행체;
상기 영상을 제1 통신망을 통해 수신받고, 상기 비행체와 분리 혹은 체결되는 컨트롤 타워; 및
상기 컨트롤 타워로부터 제2 통신망을 통해 상기 영상을 수신받아 감시하는 중앙 통제소;를 포함한다.
상기 제1 통신망은 근거리 무선 통신망이고, 상기 제2 통신망은 원거리 유무선 통신망일 수 있다.
상기 컨트롤 타워는, 상기 비행체가 체결되는 장착부; 및 상기 비행체가 체결되었을 때, 상기 비행체로 전력을 공급하는 전력 공급부;를 포함할 수 있다.
상기 컨트롤 타워는, 상기 비행체의 영상을 촬영할 수 있는 촬상부; 상기 촬상부가 획득한 영상을 토대로 착륙 유도 신호를 생성하는 착륙 유도부;를 포함할 수
있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감시 시스템은,
카메라를 탑재한 비행체;
상기 비행체와 분리 혹은 체결되는 컨트롤 타워;를 포함하고,
상기 컨트롤 타워는,
상기 비행체의 영상을 촬상할 수 있는 촬상부;
상기 비행체와 체결되었을 때 상기 비행체로 전력을 공급하는 전력 공급부;
상기 촬상부가 획득한 영상을 토대로 착륙 유도 신호를 생성하는 착륙 유도부; 를 포함한다.
상기 비행체는 상기 비행체의 위치 정보를 수신하는 GPS(global positioning system) 수신부; 상기 비행체에 전력을 공급하는 배터리; 및 상기 비행체의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 제어부는 상기 배터리의 잔량 및 상기 위치 정보에 따라 상기 비행체가 상기 컨트롤 타워에 복귀하는 프로그램이 설정되어 있을 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 감시 시스템은 비행체에 카메라를 탑재하여 고정 감시 카메라를 설치하기 어려운 지역에 대한 감시를 할 수 있으며, 상기 비행체는 중앙 통제소가 아닌 컨트롤 타워에서 전력 공급을 받을 수 있어 전력을 효율적으로 활용할 수 있고, 보다 넓은 지역에 대한 감시를 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시에에 따른 비행체와 컨트롤 타워를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 컨트롤 타워의 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체가 컨트롤 타워에 착륙하는
이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 따른 본 발명을 상세히 설명하기로 한다. 또한, 본 명세서 및 도면에 있어서, 실질적으로 동일한 구성을 갖는 구성 요소에 대해서는, 동일한 부호를 사용함으로써 중복 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 의한 감시 시스템은 카메라(110)를 탑재한 비행체(100), 상기 비행체(100)와 체결 또는 분리되는 컨트롤 타워(200), 및 중앙 통제소(300)를 포함한다. 또한, 감시 시스템은 비행체(100)와 컨트롤 타워(200) 사이의 통신 환경을 제공하는 제1 통신망(10) 및 컨트롤 타워(200)와 중앙 통제소(300) 사이의 통신 환경을 제공하는 제2 통신망(20)을 포함한다.
일반적으로 CCTV(closed-circuit television) 카메라는 고정되어 있어, 하나의 CCTV 카메라가 감시할 수 있는 영역이 한정적이며, CCTV 카메라를 설치할 수 없는 곳의 감시에 대한 어려움이 있다. 또한, 소형 무인 항공기에 카메라를 탑재하는 감시 시스템인 경우, 중앙 통제소에서 직접 무인 항공기를 조정하여 감시 지역을 관찰하도록 하는 방식을 채택하고 있다. 그러나, 이와 같은 감시 시스템인 경우에는 무인 항공기의 배터리 용량의 한계가 있어 중앙 통제소로부터 출동할 수 있는 공간적 한계가 있다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 비행체(100)는 카메라(110)를 탑재하고 있어, 컨트롤 타워(200)와 체결되어 고정되어 있는 경우 및 컨트롤 타워(200)와 분리되어 체공하고 있는 경우에 감시한 영상을 획득하여 컨트롤 타워(200)로 전송하고, 컨트롤 타워(200)는 이를 중앙 통제소(300)에 전송한다.
이 때, 비행체(100)는 컨트롤 타워(200)와 제1 통신망(10)을 통해 통신하고, 컨트롤 타워(200)와 중앙 통제소(300)는 제2 통신망(20)을 통해 통신할 수 있다.
제1 통신망(10)은 비행체(100)가 컨트롤 타워(200)와 통신하기 위해 사용하는 통신망으로, 근거리 무선 통신망일 수 있다. 제1 통신망(10)으로 사용될 수 있는 통신망은 blue-tooth 방식, zigbee 방식, Wi-Fi 방식 등 다양한 방식을 이용한 통신망일 수 있다.
제2 통신망(20)은 컨트롤 타워(200)가 중앙 통제소(300)와 통신하기 위해 사용되는 통신망으로, 원거리 유무선 통신망일 수 있다. 제2 통신망(20)은 이동 통신을 위한 중계기와 기지국이 통신할 때 사용되는 상용 이동 통신망일 수 있다. 제2 통신망(20)은 3G, W-CDMA, 롱 텀 에볼루션(long term evolution: LTE), IEEE 802.16, 광대역 무선 이동 통신 서비스(WMBS) 등의 통신망일 수 있다. 또한. 제2 통신망(20)은 상용 인터넷 통신망을 이용한 유선 통신망일 수 있으며, 이를 한정하지 않는다.
즉, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 컨트롤 타워(200)가 중계기 역할을 하기 때문에 중앙 통제소(300)와 비행체(100)의 거리가 멀어지더라도 비행체(100)가 감시한 영상을 중앙 통제소(300)로 전송할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 컨트롤 타워(200)는 비행체(100)에 전력을 공급하는 역할을 할 수 있다. 비행체(100)가 컨트롤 타워(200)와 체결되어 고정되어 있는 경우, 비행체(100)는 컨트롤 타워(200)로부터 전력을 공급받을 수 있다. 이에 따라, 비행체(100)는 컨트롤 타워(200)의 주변을 체공하면서 감시 영상을 획득, 전송하다가 배터리 잔량이 일정한 수준에 다다른 경우, 컨트롤 타워(200)로 복귀하여 배터리를 충전할 수 있다.
비행체(100)는 컨트롤 타워(200)를 중심으로 미리 정해진 경로를 따라서 이동하도록 설정될 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니며, 비행체(100)는 평소에는 컨트롤 타워(200)에 고정되어 감시를 수행하다가 중앙 통제소(300)에 의한 명령에 의해서 컨트롤 타워(200)와 분리되어 명령받은 지역으로 출동하여 그 지역을 감시할 수 있다. 비행체(100)가 컨트롤 타워(200)와 분리되어 있는 경우, 비행체(100)는 베터리 잔량 및 컨트롤 타워(200)와의 거리를 고려하여 자동으로 컨트롤 타워(200)로 돌아갈 수 있도록 설계될 수 있다.
비행체(100)는 GPS(Global Positioning System) 수신기를 포함할 수 있으며, 이를 통해 목적지로 출동이 가능하며, 또한 비행체(100)와 컨트롤 타워(200)와의 거리를 획득할 수 있다.
중앙 통제소(300)는 비행체(100)의 카메라(110)가 획득한 영상을 토대로 특정지역을 관찰 또는 감시하는 역할을 한다. 중앙 통제소(300)는 카메라(110)가 보낸 영상을 실시간 감시 또는 저장하는 수단 및, 비행체(100)를 제어하기 위한 제어 신호를 송신하는 수단을 구비한다.
중앙 통제소(300)는 제2 통신망(20)을 통하여 컨트롤 타워(200)와 통신을 하며, 이를 통해, 비행체(100)를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 비행체(100)는 복수의 비행체(100a 내지 100n)로 구성될 수 있으며, 컨트롤 타워(200)도 복수의 컨트롤 타워(200a 내지 200n)로 구성될 수 있다.
제2 통신망(20)은 복수의 컨트롤 타워(200a 내지 200n)로 부터 전송되는 복수의 데이터를 중앙 통제소(300)로 전송, 또는 중앙 통제소(300)로 부터 전달되는 복수의 신호를 복수의 컨트롤 타워(200a 내지 200n)으로 전송하기 위해서 네트워크 스위치를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 네트워트 스위치는 이더넷 스위치일 수 있다. 이와 같은 네트워크 스위치를 이용하여 데이터간 충돌을 방지할 수 있다.
복수의 비행체(100a 내지 100n) 및 복수의 컨틀로 타워(200a 내지 200n)는 각각 고유의 식별 번호를 부여받을 수 있다. 이에 따라, 복수의 비행체(100a 내지 100n)는 개별적으로 중앙 통제소(300)에 의해서 조정될 수 있다. 예를 들면, 제1 비행체(100a)는 제1 컨트롤 타워(200a)에 장착되며, 제n 비행체(100n)는 제n 컨트롤 타워(200n)에 장착되도록 초기에 설정될 수 있고, 추후에 중앙 통제소(300)의 명령에 의해서 변경될 수 있다. 또 다른 예를 들면, 중앙 통제소(300)는 제1 비행체(100a)에 대하여 특정 위치의 감시에 대한 명령을 전달할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 감시 시스템은 비행체(100)에 카메라(110)를 탑재하여 고정 감시 카메라를 설치하기 어려운 지역에 대한 감시를 할 수 있으며, 상기 비행체(100)는 중앙 통제소(300)가 아닌 컨트롤 타워(200)에서 전력 공급을 받을 수 있어 전력을 효율적으로 활용할 수 있고, 보다 넓은 지역에 대한 감시를 수행할 수 있다.
이하, 도 2a 내지 도 4를 통해서, 보다 자세한 구성을 살펴보도록 한다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시에에 따른 비행체와 컨트롤 타워를 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체(100)의 블록도, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 컨트롤 타워의 블록도이다.
도 2a는 비행체(100) 및 컨트롤 타워(200)를 위에서 내려다 본 모습이며, 도 2b는 비행체(100) 및 컨트롤 타워(200)를 아래에서 올려다 본 모습이다.
도 2a 및 도 2b를 참조하면, 감시 시스템은 비행체(100) 및 컨트롤 타워(200)를 포함한다. 비행체(100)는 수직이착륙형 무인 비행체로 배터리로 전력을 공급받는 비행체일 수 있다. 비행체(100)의 하부에는 카메라(110)가 장착되어 있어, 컨트롤 타워(200)와 체결 및 분리 시에 모두 감시 영상을 취득할 수 있다. 일부 실시예에서, 비행체(100)는 몸체(105)을 중심으로 제1 프로펠러(101), 제2 프로펠러(102), 제3 프로펠러(103), 제4 프로펠러(104)를 구비한 비행체일 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니며, 카메라가 장착되며 무인으로 구동할 수 있는 비행체는 모두 적용될 수 있다.
비행체(100)의 몸체(105)의 하부에는 카메라(110) 및 충전 단자(106)가 구비될 수 있다. 충전 단자(106)는 비행체(100)가 컨트롤 타워(200)와 체결될 때, 컨트롤 타워(200)의 전력 공급 단자(235)와 맞물리게 된다. 이때, 비행체(100)의 배터리는 컨트롤 타워(200)로 부터 전력을 공급받아 충전이 될 수 있다. 비록, 도면에서는 충전 단자(106)은 몸체(105)의 하부에 구비되어 있는 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 충전 단자(106)은 몸체(105)의 상부 중앙에 배치되는 등 다양한 변형이 가능할 수 있다. 이 경우, 컨트롤 타워(200)에는 상기 충전 단자(106)와 맞물릴 수 있는 전력 공급 단자(235)가 구비된 별도의 구조물이 설치될 수 있다. 별도의 구조물은 비행체(100)가 컨트롤 타워(200)와 체결되는 경우, 자동으로 비행체(100)의 충전 단자(106)에 맞물리도록 설계될 수 있다.
컨트롤 타워(200)는 비행체(100)가 체결되는 장착부(210) 및 비행체(100)가 장착부(210)로 착륙할 수 있도록 착륙 유도 신호를 생성하는 착륙 유도부(240), 비행체(100)에 전력을 공급하는 전력 공급부(230)을 포함하는 컨트롤 박스(201)로 구성된다. 컨트롤 박스(201)는 비행체(100)와 중앙 통제소(300) 사이를 통신으로 중계하는 제2 통신 인터페이스(250)를 더 포함한다.
장착부(210)는 비행체(100)의 몸체(105)과 제1 내지 제4 프로펠러(101, 102, 103, 104)로 연결되는 부분을 지지하고, 카메라(110)는 노출시킬 수 있는 형태로 마련될 수 있다. 이에 따라, 비행체(100)가 컨트롤 타워(200)와 체결된 경우에도 비행체(100)는 고정형 감시 카메라와 같은 역할을 수행할 수 있다.
장착부(210)의 일측 또는 컨트롤 타워(200)의 윗부분에는 비행체(100)를 촬상하는 촬상부(220)가 구비될 수 있다. 상기 촬상부(220)로 부터 촬상한 영상을 기초로 비행체(100)에 착륙 유도 신호를 생성할 수 있다. 이에 대해서는 후술하기로 한다.
장착부(210)의 타측 또는 컨트롤 타워(200)의 윗부분에는 비행체(100)로 전력을 공급하는 전력 공급부(230)와 연결되는 전력 공급 단자(235)가 구비될 수 있다. 이에 따라, 장착부(210)에 비행체(100)가 체결될 때, 비행체(100)의 충전 단자(106)와 장착부(210)의 전력 공급 단자(235)가 연결될 수 있다. 이때, 비행체(100)의 배터리가 충전되게 된다.
이와 같은 구성으로, 본 발명의 일 실시예에 따르는 감시 시스템은 비행체(100)가 컨트롤 타워(200)와 체결 시에는 컨트롤 타워(200)에 고정되어 컨트롤 타워(200)로 부터 전력을 공급받는 동시에 주변 영역을 감시하는 역할을 할 수 있으며, 비행체(100)가 컨트롤 타워(200)와 분리 시에는 컨트롤 타워(200)를 중심으로 컨트롤 타워(200)와 수직 또는/및 수평으로 일정 반경 떨어진 영역까지 이동하면서 이동 영역을 감시하는 역할을 할 수 있다. 비행체(100)가 컨트롤 타워(200)와 분리될 수 있어, 카메라를 설치하기 어려운 지역 또는 카메라가 설치되지 않은 지역에 대한 감시가 이루어질 수 있다.
도 3은 비행체(100)의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3을 참조하면, 비행체(100)는 제1 통신 인터페이스(150), 제어부(140), 카메라(110), 영상 처리부(115), 배터리(120), GPS 수신부(130)를 포함한다.
제1 통신 인터페이스(150)는 제1 통신망(10)을 통해 컨트롤 타워(200)와 신호를 송수신 하는 역할을 할 수 있다. 제1 통신 인터페이스(150)는 카메라(110)에 의해 획득된 감시 영상을 제1 통신망(10)을 통해서 송신하는 역할을 할 수 있다. 제1 통신 인터페이스(150)는 배터리(120) 정보, GPS 수신부(130)로 부터 받은 위치 정보를 제1 통신망(10)을 통해서 송신하는 역할을 할 수 있다. 또한, 제1 통신 인터페이스(150)는 컨트롤 타워(200)로 부터 전달된 착륙 유도 신호, 또는 비행체(100) 이동 명령 신호 등을 수신하여 제어부(140)에 전달할 수 있다.
제어부(140)는 비행체(100) 전체를 관장하는 메인 제어기로서, 제1 통신 인터페이스(150)로부터 제어 신호를 수신하여 비행체(100)의 동작을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 미리 설정된 프로그램에 따라서 비행체(100)의 동작을 제어할 수 있다.
미리 설정된 프로그램은, 예를 들어, 배터리(120) 잔량을 체크하여 컨트롤 타워(200)로의 복귀 여부를 결정하는 것일 수 있다. 또는, 미리 설정된 프로그램은 컨트롤 타워(200)와의 거리 및 배터리(120) 잔량을 동시에 고려하여 컨트롤 타워(200)로 복귀 여부를 결정하는 것일 수 있다. 컨트롤 타워(200)와의 거리는 GPS 수신부(130)에 의해서 취득한 정보로부터 계산될 수 있다.
또 다른 예를 들면, 미리 설정된 프로그램은 비행체(100)가 규칙적으로 컨트롤 타워(200) 주변을 순회하는 것일 수 있다.
제어부(140)는 이와 같은 미리 설정된 프로그램에 의해서 비행체(100)의 동작을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 중앙 통제소(300)로 부터 전달 받은 신호를 기초로 비행체(100)의 동작을 제어할 수 있다. 그리고, 비행체(100)가 컨트롤 타워(200)에 착륙하는 경우, 착륙 유도 신호를 기초로 비행체(100)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(140)에 의한 동작의 제어란 비행체(100)의 제1 내지 제4 프로펠러(101, 102, 103, 104)의 회전 속도, 몸체(105)의 수평 또는 수직 방향의 회전, 비행체(100)의 고도의 상승 및 하강 등 비행체(100)의 위치 및 방향을 변경하는 모든 동작을 의미한다.
카메라(110)는 비행체에 탑재되어 감시 영역의 영상을 촬영하여, 감시 영상을 획득한다.
영상 처리부(115)는 카메라(110)에 의해 획득한 영상을 무선 통신을 통하여 전송할 수 있도록 변환할 수 있다. 변환된 영상 데이터는 제1 통신 인터페이스(150)을 통해 컨트롤 타워(200)로 전송될 수 있다.
GPS 수신부(130)는 GPS 위성을 통해 비행체(100)의 위치 정보를 수신받는 역할을 한다. 상기 위치 정보를 기초로 하여 제어부(140)가 비행체(100)를 이동시킬 수 있다. 또한, 상기 위치 정보는 제1 통신 인터페이스(150)를 통하여 컨트롤 타워(200)로 전송될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 컨트롤 타워(200)의 블럭도이다.
도 4를 참조하면, 컨트롤 타워(200)는 장착부(210), 전력 공급 단자(235), 촬상부(220) 및 컨트롤 박스(201)를 포함하여 구성될 수 있다. 컨트롤 박스(201)는 제2 통신 인터페이스(250), 착륙 유도부(240), 전력 공급부(230)를 포함한다.
제2 통신 인터페이스(250)는 제1 통신망(10)을 통해 비행체(100)와 신호를 송수신 하며, 제2 통신망(20)을 통해 중앙 통제소(300)와 신호를 송수신한다. 제2 통신 인터페이스(250)은 비행체(100)로 부터 송신된 감시 영상, 비행체(100)의 위치 정보 등 비행체(100)로 부터 수신 받은 신호를 제2 통신망(20)을 통해 중앙 통제소(300)로 전송할 수 있다. 이 때, 제2 통신 인터페이스(250)는 영상 데이터를 통신망에 맞게 변환하는 역할도 하게 된다. 또한, 제2 통신 인터페이스(250)는 중앙 통제소(300)로 부터 오는 신호를 받아 비행체(100)로 전송하는 역할을 할 수 있다.
또한, 제2 통신 인터페이스(250)는 비행체(100)가 컨트롤 타워(200)에 착률할 때, 착륙 유도부(240)에서 생성된 착륙 유도 신호를 제1 통신망(10)을 통해 비행체(100)로 송신할 수 있다.
촬상부(220)는 비행체(100)의 영상을 촬상할 수 있다. 촬상부(220)는 비행체(100)가 컨트롤 타워(200)에 착륙을 시도하는 시점부터 비행체(100)를 촬상하여 착륙 유도부(240)가 착륙 유도 신호를 생성하는 기초 데이터를 제공할 수 있다.
착륙 유도부(240)는 촬상부(220)에서 촬영한 영상을 기초로 착륙 유도 신호를 생성하고 비행체(100)로 송신하여 비행체(100)가 안전하게 컨트롤 타워(200)의 장착부(210)로 착륙할 수 있도록 한다.
도 5는 착륙 유도부(240)의 착륙 유도 신호 생성 단계를 나타내는 블록 다이어그램이다.
착륙 유도부(240)에는 비행체(100)가 장착될 위치의 제1 프로펠러(101), 제2 프로펠러(102), 제3 프로펠러(103), 제4 프로펠러(104), 몸체(105) 중 적어도 하나의 방향 및 크기에 대해서 미리 정의한 기준 패턴이 저장되어 있다. 이러한 기준 패턴과 촬상부(220)에서 촬영한 비행체(100)의 영상을 비교하면 비행체(100)의 방향, 위치, 고도를 추정할 수 있게 된다.
우선, 비행체(100)가 컨트롤 타워(200)의 수직 위치에 도달하여 착륙이 시도되면, 촬상부(220)는 비행체(100)의 제1 영상을 촬영한다.(S1)
그 다음, 비행체(100)의 영상과 상기 기준 패턴을 비교하여 비행체(100)의 방향을 추정한다.(S2) 추정된 방향을 바탕으로, 비행체(100)의 수평 방향 회전(yaw)량을 결정하여, 수평 방향 회전 명령을 내린다.(S3) 이와 같은 명령은 제2 통신 인터페이스(250)를 통해서 비행체(100)의 제어부(140)에 전달되고, 제어부(140)에 의해서 비행체(100)의 동작이 제어된다.
그 다음, 촬상부(200)는 비행체(100)의 제2 영상을 촬영(S4)하고, 상기 기준 패턴과 비교하여 비행체(100)의 위치를 추정한다.(S5) 추정된 위치를 바탕으로, 비행체(100)의 수직 방향 회전(pitch/roll)량을 결정하여, 수직 방향 회전 명령(S6)을 내린다. 이와 같은 명령은 제2 통신 인터페이스(250)를 통해서 비행체(100)의 제어부(140)에 전달되고, 제어부(140)에 의해서 비행체(100)의 동작이 제어된다.
그 다음, 다시 촬상부(200)가 비행체(100)의 제3 영상을 촬영(S7)하고, 비행체(100)가 착륙 가능한 오차 이내에 들었는지 확인한다.(S8) 오차 허용 범위를 넘은 경우, 다시 S1 단계로 이동하여 S1 단계부터 순차적으로 S8 단계를 반복 수행하게 된다. 한편, 비행체(100)가 착륙 가능한 오차 이내에 들어오면 비행체(100)의 고도를 추정하여, 고도 하강량 결정 및 고도 하강 명령(S9)을 내린다.
이와 같은 방법에 의해서, 비행체(100)는 컨트롤 타워(200)로 정해진 방향으로 안전하게 착륙할 수 있게 된다. 비행체(100)가 컨트롤 타워(200)와 체결되면 비행체(100)는 컨트롤 타워(200)로 부터 전력을 공급받아, 전력을 충전하게 된다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 감시 시스템은 비행체(100) 및 컨트롤 타워(200)를 이용하여 공간적 제약을 받지 않고 효율적으로 감시를 수행할 수 있으며, 컨트롤 타워(200)의 착륙 유도부(240)에 의해서 비행체(100)가 안전하게 착륙 및 재충전을 할 수 있다.
본 개시의 실시예에 따른 감시 시스템은 이해를 돕기 위하여 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
100: 비행체
200: 컨트롤 타워
300: 중앙 통제소
10:제1 통신망
20:제2 통신망
101, 102, 103, 104: 제1 내지 제4 프로펠러
105: 몸체
106: 충전 단자
110: 카메라
115: 영상 처리부
120: 배터리
130: GPS 수신부
140: 제어부
150: 제1 통신 인터페이스
201: 컨트롤 박스
210: 장착부
220: 촬상부
230: 전력 공급부
235: 전력 공급 단자
240: 착륙 유도부
250: 제2 통신 인터페이스

Claims (6)

  1. 영상을 획득하는 카메라를 탑재한 비행체;
    상기 영상을 제1 통신망을 통해 수신받고, 상기 비행체와 분리 혹은 체결되는 컨트롤 타워; 및
    상기 컨트롤 타워로부터 제2 통신망을 통해 상기 영상을 수신받아 감시하는 중앙 통제소;를 포함하는 감시 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 통신망은 근거리 무선 통신망이고, 상기 제2 통신망은 원거리 유무선 통신망인 감시 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤 타워는,
    상기 비행체가 체결되는 장착부; 및
    상기 비행체가 체결되었을 때, 상기 비행체로 전력을 공급하는 전력 공급부;를 포함하는 감시 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤 타워는,
    상기 비행체의 영상을 촬영할 수 있는 촬상부;
    상기 촬상부가 획득한 영상을 토대로 착륙 유도 신호를 생성하는 착륙 유도부;를 포함하는 감시 시스템.
  5. 카메라를 탑재한 비행체;
    상기 비행체와 분리 혹은 체결되는 컨트롤 타워;를 포함하고,
    상기 컨트롤 타워는,
    상기 비행체의 영상을 촬상할 수 있는 촬상부;
    상기 비행체와 체결되었을 때 상기 비행체로 전력을 공급하는 전력 공급부;
    상기 촬상부가 획득한 영상을 토대로 착륙 유도 신호를 생성하는 착륙 유도부; 를 포함하는 감시 시스템.
  6. 제1항 또는 제5항에 있어서,
    상기 비행체는,
    상기 비행체의 위치 정보를 수신하는 GPS(global positioning system) 수신부;
    상기 비행체에 전력을 공급하는 배터리; 및
    상기 비행체의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하며,
    상기 제어부는 상기 배터리의 잔량 및 상기 위치 정보에 따라 상기 비행체가 상기 컨트롤 타워에 복귀하는 프로그램이 설정되어 있는 감시 시스템.
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