KR20150036888A - Amphibious rov - Google Patents

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KR20150036888A
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김동우
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모터웰 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60F—VEHICLES FOR USE BOTH ON RAIL AND ON ROAD; AMPHIBIOUS OR LIKE VEHICLES; CONVERTIBLE VEHICLES
    • B60F3/00—Amphibious vehicles, i.e. vehicles capable of travelling both on land and on water; Land vehicles capable of travelling under water

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Abstract

The present invention relates to an amphibious ROV. According to the present invention, the amphibious ROV comprises: a first body where a pair of symmetric guide protrusions are installed on one side; a second body where insertion protrusions, which are combined to the guide protrusions, are installed on one side; and multiple wheels combined with sides of the first and second bodies. The first and second bodies are adjusted in combination angle by a coupling of the guide protrusions and the insertion protrusions. The multiple wheels have a screw shape. The first and second bodies move on the land in a direction orthogonal to a traveling direction on the sea by the wheels.

Description

수륙양용 알오브이{AMPHIBIOUS ROV}Amphibious AOUBI {AMPHIBIOUS ROV}

본 발명은 수륙양용 ROV에 관한 것으로, 보다 구체적으로 설명하면, 육상주행과 수중유영(遊泳)이 모두 가능한 무인 원격 수륙양용 장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an amphibious ROV, and more particularly, to an unmanned remote amphibious device capable of both on-land traveling and swimming.

일반적으로, ROV(remotely operated vehicle, 원격작동차량)는 육상 또는 해상에서 사람의 접근이 어려운 지역이나 작업 환경일 때, 자체추진력을 가지고 유선 또는 무선의 원격제어에 의해 작동되어 인간을 대신하여 특정한 작업을 하거나 조사를 위해 사용되는 무인차량이다.Generally, ROV (remotely operated vehicle) is operated by remote control of wired or wireless with self-propelled force when it is difficult to access people or land in the land or sea, Or an unmanned vehicle used for surveying.

여기서, ROV는 사람이 탑승하지 않아도 되므로 크기가 작은 것이 특징이며, 사용되는 목적에 따라 매니퓰레이터(Manipulator, 로봇 팔) 또는 카메라 등의 다양한 작업용 장비를 외부에 구비하여, 육상과 해상의 특수한 환경에 적용되도록 구성되어 인간을 대신하여 사용된다.The ROV is characterized by its small size because it does not need to be occupied by a person, and it can be equipped with a variety of work equipment such as a manipulator (robot arm) or a camera on the outside in accordance with the purpose of use and is applied to a special environment on land and sea And is used on behalf of human beings.

종래에는 ROV가 육상 또는 해상의 각각의 한정된 상황에서만 사용되도록 제작되어, 그 활동 반경과 운영의 범위가 한정되어 있어, 육상과 해상이 뒤섞인 환경에서는 각각의 ROV가 모두 필요하며, 운용시간, 비용 및 많은 노력을 필요로 한다.Conventionally, the ROV is designed to be used only in limited situations on land or sea, and its operation radius and operation range are limited. Therefore, in the mixed environment of land and sea, each ROV is required, and operation time, Much effort is required.

이러한 문제점을 보완하여 육상과 해상에서 모두 사용가능한 수륙양용 장치가 공개특허 제10-2013-0067932호, '수륙 양용 로봇 수단'에 개시되어 있다.Amphibious devices that can be used both on land and on the sea are disclosed in 'Amphibious Robot Means' in Patent Publication No. 10-2013-0067932.

전술한 장치는, 카고 유닛이 크롤러 유닛에 해제결합되도록 마련되고 크롤러 유닛에 의해 육상 또는 해저면에서 기동되다가, 필요에 의해 카고 유닛이 크롤러 유닛으로부터 분리되어 해수면에 떠오르는 구조로 되어 있다.The above-described apparatus is structured such that the cargo unit is disengaged from the crawler unit and is started from the land or sea floor by the crawler unit, and then the cargo unit is separated from the crawler unit and floated on the sea surface if necessary.

하지만, 전술한 발명은 육상과 해상 등에서 모두 사용이 가능한 반면에, 구조가 복잡하고, 육상과 해상에서 사용되는 구동수단과 그에 따른 추진장치가 각각 분리되어 장착되므로 중량이 무거워지는 문제점이 있다.
However, while the above-described invention can be used both on land and on the sea, the structure is complicated, and the driving means used in the land and sea and the propelling device used separately are mounted separately.

따라서, 본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 별도의 수중추진체와 육상구동수단의 분리없이 육상과 해상에서 사용가능한 수륙양용 ROV를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an amphibious ROV that can be used both on land and on the sea without separating separate underwater propellant and land driving means.

육상 주행 시 지면이나 계단 등의 굴곡에 대응할 수 있고, 수중에서 방향전환 및 제어가 용이한 수륙양용 ROV를 제공하는 것을 목적으로 한다.And it is an object of the present invention to provide an amphibious ROV capable of coping with bending of a ground, a stairway, and the like when traveling on the land, and which is easy to turn and control in water.

작업과 동시에 작업상황을 확인할 수 있는 보조장비를 구성함으로써, 작업의 효율이 증대되는 수륙양용 ROV를 제공하는 것을 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide an amphibious ROV in which the efficiency of the operation is increased by constructing an auxiliary device capable of confirming the operation situation at the same time as the operation.

간단한 구성을 통한 제작경비의 절감과 사람이 작업하기 어려운 환경에 사용하여 안전사고를 방지할 수 있는 수륙양용 ROV를 제공하는 것을 목적으로 한다.
The object of the present invention is to provide an amphibious ROV that can reduce manufacturing expense through a simple configuration and prevent a safety accident by using it in an environment where a person is hard to work.

상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따르면, 대칭되게 마련된 한 쌍의 가이드돌기가 일측면에 구비된 제1 몸체, 상기 한 쌍의 가이드돌기에 결합되는 삽입돌기가 일측면에 구비된 제2 몸체 및, 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체의 측면에 복수개로 결합된 바퀴로 구성되되, 상기 제1 몸체와 상기 제 2몸체는 상기 가이드돌기와 상기 삽입돌기의 관절구조의 결합에 의해 결합각도가 조절되고, 상기 복수개의 바퀴는 스크루형으로 마련되고, 상기 복수개의 바퀴에 의해 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체가 육상의 진행방향과 해상의 진행방향이 상호 직교되는 방향으로 이동되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 ROV를 제공한다.In order to accomplish the above and other objects of the present invention, according to an embodiment of the present invention, there is provided a stroller comprising a first body having a pair of guide protrusions provided symmetrically on one side thereof, an insertion protrusion coupled to the pair of guide protrusions A first body and a second body coupled to the first body and the second body such that the first body and the second body are connected to each other by a joint structure of the guide protrusions and the insertion protrusions, And the plurality of wheels are provided in a screw shape so that the first body and the second body are mutually orthogonal to each other in the traveling direction of the land and the traveling direction of the sea The amphibious ROV of claim 1,

상기 복수개의 바퀴는 각각의 회전속도차로 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체가 조향되는 것을 특징으로 한다.And the first body and the second body are steered by a difference in rotational speed between the plurality of wheels.

상기 복수개의 바퀴는 각각의 외주면에 나선형의 러그가 형성된 헬리컬형으로 마련되어 계단과 장애물 등의 등반에 유리하고, 수중유영이 동시에 가능한 것을 특징으로 한다.The plurality of wheels are provided in helical form with spiral lugs formed on the outer circumferential surfaces of the wheels, respectively, and are advantageous for climbing stairs, obstacles, and the like, and can perform underwater swimming simultaneously.

상기 복수개의 바퀴는 내부에 나선형의 러그가 형성된 튜브리스형 타이어로 마련되어 육상주행과 수중유영이 동시에 가능하도록 마련되는 것을 특징으로 한다.
The plurality of wheels are provided in a tubeless type tire having a helical lug formed therein so as to be capable of both running on the ground and running underwater.

본 발명의 일실시예에 따른 수륙양용 ROV에 의하면, 별도의 추진체와 구동수단의 분리없이 육상과 해상에서 사용가능한 효과가 있다.According to the amphibious ROV according to the embodiment of the present invention, there is an effect that it can be used both on land and in the sea without separating separate propellant and driving means.

육상 주행 시 지면이나 계단 등의 굴곡에 대응할 수 있고, 수중에서 방향전환 및 제어가 용이한 효과가 있다.It is possible to cope with the bending of the ground, the stairs, and the like when traveling on land, and it is easy to change the direction and control in water.

작업과 동시에 작업상황을 확인할 수 있는 보조장비를 구성함으로써, 작업의 효율이 증대되는 효과가 있다.By constructing auxiliary equipment that can confirm the work situation at the same time as the work, the efficiency of the work is increased.

간단한 구성을 통한 제작경비의 절감과 사람이 작업하기 어려운 환경에 사용하여 안전사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.It is possible to prevent a safety accident by using a simple configuration to reduce the production cost and to use it in an environment where a person is hard to work.

하나의 구동수단으로 수륙양용이 가능하므로 구조의 단순화, 경량화 및 제작비 절감의 효과가 있다.
As one driving means, the amphibian can be used, so that the structure is simplified, the weight is reduced, and the manufacturing cost is reduced.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 수륙양용 ROV의 육상에서의 진행을 보여주는 상태도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 수륙양용 ROV의 해상에서의 진행을 보여주는 상태도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 수륙양용 ROV에 결합된 튜브리스 바퀴의 형상을 보여주는 사시도.
도 4의 <a>는 본 발명의 수륙양용 ROV의 복수개의 바퀴 중 일측면의 바퀴만 구동하여 육상에서 방향전환되는 모습을 보여주는 상태도. <b>는 본 발명의 수륙양용 ROV의 복수개의 바퀴 중 일측면의 바퀴만 구동하여 해상에서 방향전환되는 모습을 보여주는 상태도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a state diagram showing the progress of an amphibious ROV according to an embodiment of the present invention. FIG.
2 is a state diagram showing the progress of an amphibious ROV in sea according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view showing the shape of a tubeless wheel coupled to an amphibious ROV according to an embodiment of the present invention;
4 is a state diagram showing a state in which only one side wheel of a plurality of wheels of the amphibious ROV of the present invention is driven to change direction on the land. <b> shows a state in which only one of the plurality of wheels of the amphibious ROV according to the present invention drives only one wheel, and is turned from the sea.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 보다 상세히 설명 하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 수륙양용 ROV의 육상에서의 진행을 보여주는 상태도, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 수륙양용 ROV의 해상에서의 진행을 보여주는 상태도, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 수륙양용 ROV에 결합된 튜브리스 바퀴의 형상을 보여주는 사시도, 도 4의 <a>는 본 발명의 수륙양용 ROV의 복수개의 바퀴 중 일측면의 바퀴만 구동하여 육상에서 방향전환되는 모습을 보여주는 상태도. <b>는 본 발명의 수륙양용 ROV의 복수개의 바퀴 중 일측면의 바퀴만 구동하여 해상에서 방향전환되는 모습을 보여주는 상태도이다.FIG. 1 is a state diagram showing the progress of an amphibious ROV according to an embodiment of the present invention on the land, FIG. 2 is a state diagram showing the progress of an amphibious ROV according to an embodiment of the present invention, FIG. 4 is a perspective view showing a shape of a tubeless wheel coupled to an amphibious ROV according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a perspective view of an amphibious ROV according to an embodiment of the present invention. A state that shows how it turns from. < b > is a state diagram showing a state in which only one of the plurality of wheels of the amphibious ROV according to the present invention drives only one wheel and is turned in the sea direction.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 수륙양용 ROV(10)는 대칭되게 마련된 한 쌍의 가이드돌기(110)가 일측면에 구비된 제1 몸체(100)와, 한 쌍의 가이드돌기(110)에 결합되는 삽입돌기(210)가 일측면에 구비된 제2 몸체(200)와, 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)의 측면에 복수개로 결합된 바퀴(300)로 구성된다.1 to 3, an amphibious ROV 10 according to an embodiment of the present invention includes a first body 100 having a pair of guide protrusions 110 symmetrically provided on one side thereof, A second body 200 having an insertion protrusion 210 coupled to the pair of guide protrusions 110 at one side thereof and a plurality of wheels 200 coupled to the sides of the first body 100 and the second body 200, (300).

제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)는 제1 몸체(100)의 일측면에 마련된 한 쌍의 가이드돌기(110)에 제2 몸체(200)에 마련된 삽입돌기(210)가 한 쌍의 가이드돌기(110)에 삽입 결합되어 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)가 일체로 움직인다.The first body 100 and the second body 200 may have a pair of guide protrusions 110 provided on one side of the first body 100 and a pair of insertion protrusions 210 provided on the second body 200, And the first body 100 and the second body 200 move integrally with each other.

이러한, 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)는 가이드돌기(110)와 삽입돌기(210)의 관절구조의 결합에 의해 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200) 중 적어도 어느 하나는 결합각도가 조절된다.The first body 100 and the second body 200 may be connected to each other by at least one of the first body 100 and the second body 200 by the joint structure of the guide protrusions 110 and the insertion protrusions 210. [ One is the angle of engagement.

이는, 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)가 육상에서 이동될 때 계단과 장애물 등을 통과하기 위해 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)의 결합각을 조절함으로써 이동이 용이하게 한다.This is because when the first body 100 and the second body 200 are moved on the ground, the joining angles of the first body 100 and the second body 200 are adjusted so as to pass through the steps and obstacles, .

또한, 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200) 중 적어도 어느 하나의 측면에는 머니퓰레이터(400)가 결합된다.The manipulator 400 is coupled to at least one side surface of the first body 100 and the second body 200.

여기서, 머니퓰레이터(400)는 일측이 제1 몸체(100)또는 제2 몸체(200)에 결합 고정된 지지축(410)과, 지지축(410)에 회전가능하게 결합된 제1 회전축(420)과, 제1 회전축(420)에 결합된 결합축(430)과, 결합축(430)에 결합되어 제1 회전축(420)에 대해 상대 회전하는 제2 회전축(440)으로 구성된다.Here, the manipulator 400 includes a support shaft 410 having one side fixed to the first body 100 or the second body 200, a first rotation shaft 420 rotatably coupled to the support shaft 410, An engaging shaft 430 coupled to the first rotating shaft 420 and a second rotating shaft 440 coupled to the engaging shaft 430 and rotating relative to the first rotating shaft 420.

이러한, 머니퓰레이터(400)의 단부에는 집게(450) 및 카메라(452) 등이 설치되어 사람이 작업하기 힘든 작업환경에서 작업을 대신한다.A gripper 450 and a camera 452 are provided at the ends of the manipulator 400 to replace the work in a work environment where it is difficult for a person to work.

여기서, 머니퓰레이터(400)는 지지축(410)에 결합된 제1 회전축(420), 결합축(430), 제2 회전축(440)이 복수개로 연장결합되어 다관절구조로 마련되고, 머니퓰레이터(400)의 움직임을 자유롭게 함으로써 사용하는 목적에 따라 머니퓰레이터(400)에 마련된 집게(450) 및 카메라(452)의 사용이 용이하게 하는것도 가능하다.The manipulator 400 includes a first rotary shaft 420 coupled to the support shaft 410, a coupling shaft 430 and a second rotary shaft 440 extended in a plurality of directions to form a multi-joint structure, It is possible to facilitate the use of the tongue 450 and the camera 452 provided in the manipulator 400 according to the purpose of use.

바퀴(300)는 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)의 측면에 복수개로 결합되어 마련된다.The wheels 300 are coupled to a plurality of side surfaces of the first body 100 and the second body 200.

여기서, 복수개의 바퀴(300)는 스크류형으로 마련되고, 이 복수개의 바퀴에 의해 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)가 육상의 진행방향과 해상의 진행방향이 상호 직교되는 방향으로 이동된다.Here, the plurality of wheels 300 are provided in the form of a screw, and the first body 100 and the second body 200 are arranged in a direction in which the traveling direction of the land and the traveling direction of the sea are mutually orthogonal .

이는, 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)의 수륙양용을 위한 추진체(미도시)와 구동수단(미도시)이 각각 별도로 마련되지 않고, 복수개의 바퀴(300)가 스크루형으로 마련되어 추진체와 구동수단의 역할을 모두 겸하여 육상에서는 일반적인 바퀴(300)의 이동방향을 취하고, 해상에서는 바퀴(300)가 회전하면서 바퀴(300)의 회전방향과 수직되는 방향으로 추력을 받아 스크류 역할을 겸하기 때문이다.This is because a propulsion unit (not shown) and a driving unit (not shown) for the amphibian of the first body 100 and the second body 200 are not separately provided, but a plurality of wheels 300 are provided in a screw shape In addition, both the propulsion unit and the driving unit serve both as a propulsion unit and a propulsion unit. The propulsion unit and the propulsion unit take the direction of motion of the general wheel 300 on the ground and the propulsion unit 300 receives the thrust force in a direction perpendicular to the rotation direction of the wheel 300 .

또한, 복수개의 바퀴(300)는 각각의 외주면에 나선형의 러그(310)가 형성된 헬리컬형(320)으로 마련되어 계단과 장애물 등의 등반에 유리하고, 수중유영이 동시에 가능하다.The plurality of wheels 300 are provided in a helical shape 320 formed with spiral lugs 310 on the outer circumferential surfaces thereof, and are advantageous for climbing stairs, obstacles and the like, and can perform underwater swimming simultaneously.

여기서, 나선형의 러그(310)는 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)의 하중을 지지하여 전진할 수 있도록 강성을 가진 재질로 마련되고, 수중에서 스크류의 역할을 하기 위해 나선형의 러그(310)가 복수개로 형성된 헬리컬형(320)이 바람직하며, 이는 해상에서 바퀴(300)와 함께 나선형의 러그(310)가 회전하면서 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)가 추력을 받게 되고, 이 추력에 의해 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)는 전진이 가능하게 되어 해상에서의 수중유영이 가능하다.Here, the helical lug 310 is made of a rigid material so as to support the loads of the first body 100 and the second body 200 and can advance. In order to serve as a screw in the water, The spiral lug 310 rotates together with the wheel 300 at the sea so that the first body 100 and the second body 200 can rotate by the thrust force And the first body 100 and the second body 200 can be advanced by this thrust, so that the underwater swim in the sea is possible.

여기서, 복수개의 바퀴(300)는 내부에 나선형의 러그(310)가 형성된 튜브리스형 타이어(330)로 마련되어 육상주행과 수중유영이 동시에 가능하도록 마련된다.The plurality of wheels 300 are provided with a tubular type tire 330 having a helical lug 310 therein, and are provided so as to be capable of both running on the ground and running underwater.

이러한, 튜브리스형 타이어(330)는 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)가 육상에서의 이동될 때는 일반적인 타이어 기능을 하므로 육상의 이동을 더욱 원활하게 하고, 해상에서의 수중유영을 통한 이동을 할 때는 내부의 나선형의 러그(310)가 스크류 기능을 하므로 해상의 이동을 더욱 원활하게 되도록 하며, 이 튜브리스형 타이어(330)는 내부에 복수개로 형성된 나선형의 러그(310)가 육상의 지면에 의한 마찰 및 계단과 같은 장애물 등으로 부터 파손이 방지되게 한다.The tubeless tire 330 functions as a normal tire when the first body 100 and the second body 200 are moved on the ground, thereby facilitating the movement of the land on the ground. The spiral lug 310 functions as a screw when moving, so that the movement of the marine vessel can be smoothly performed. The tubular type tire 330 has a plurality of helical lugs 310 formed therein, To prevent breakage due to ground friction and obstacles such as stairs.

한편, 복수개의 바퀴(300) 중 적어도 어느 하나는 가이드돌기(110)가 마련된 제1 몸체(100)의 측면에 마련되는게 바람직하다.At least one of the plurality of wheels 300 may be provided on a side surface of the first body 100 provided with the guide protrusion 110.

도 4를 참조하면, 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)가 해상에 있을 때, 제1 몸체(100) 또는 제2 몸체(200) 중 적어도 어느 하나에 의해 결합각도가 조절되어 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)가 'ㄴ'자 형상으로 마련되고, 가이드돌기(110)에 마련된 바퀴(300)가 'ㄴ'자 형상 중 가장 아래쪽에 위치하므로 가이드돌기(110)와 삽입돌기(210)의 관절결합에 의한 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)가 해상에서의 유영시 가장 용이하기 때문이다.Referring to FIG. 4, when the first body 100 and the second body 200 are in the sea, the coupling angle is adjusted by at least one of the first body 100 and the second body 200, The body 100 and the second body 200 are formed in a shape of a letter C and the wheel 300 provided on the guide protrusion 110 is located at the bottom of the letter ' And the first body 100 and the second body 200 due to the jointing of the insertion protrusions 210 are most easily performed when swimming at sea.

복수개의 바퀴(300)는 각각의 회전속도차로 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)가 조향된다.The plurality of wheels 300 are steered between the first body 100 and the second body 200 at respective rotational speed differences.

여기서, 복수개의 바퀴(300)는 각각의 바퀴(300)가 회전되는 속도를 상이하게 조절함으로써, 이 회전속도차에 의해 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)가 육상주행과 수중 유영 시에 좌우로 방향조절이 가능하다.In this case, the plurality of wheels 300 may control the speeds at which the wheels 300 are rotated differently, so that the first body 100 and the second body 200 can be rotated by land and water You can adjust the direction to the left and right.

또한, 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)의 양측면의 바퀴(300) 중 한쪽면의 바퀴(300)만 구동하여, 필요에 의해 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)의 일측이 수면과 비스듬하게 놓일 수 있도록 하는것도 가능하다.The first body 100 and the second body 200 may be driven only by the wheels 300 on one side of the wheels 300 on both sides of the first body 100 and the second body 200, It is also possible that one side of the water surface is placed obliquely to the water surface.

이하, 본 발명의 일실시예에 따른 수륙양용 ROV(10)의 작동상태를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an operational state of the amphibious ROV 10 according to an embodiment of the present invention will be described.

먼저, 전원을 넣어 수륙양용 ROV(10)를 작동시키면, 수륙양용 ROV(10)가 육상에 있을 때 복수개의 바퀴(300)가 회전하여 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)가 일체로 바퀴(300)의 회전방향에 동일한 방향으로 이동하게 된다.First, when the amphibious ROV 10 is turned on by turning on the amphibious ROV 10, when the amphibious ROV 10 is on the shore, the plurality of wheels 300 are rotated so that the first body 100 and the second body 200 In the same direction as the rotation direction of the wheel 300. [

이후, 수륙양용 ROV(10)가 이동 중에 계단과 장애물 등에 위치하게 되면 제1 몸체(100) 또는 제2 몸체(200) 중 적어도 어느 하나가 결합각을 조절하여 이동의 원활함을 도모하게 된다.Thereafter, when the amphibious ROV 10 is positioned on the stairs and obstacles while moving, at least one of the first body 100 and the second body 200 adjusts the coupling angle to smooth the movement.

여기서, 장애물을 우회하거나 방향을 전환하고자 할때는 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)의 측면에 복수개로 마련된 바퀴(300)의 회전 속도를 달리하여 방향전환이 가능하다.Here, when the obstacle is to be bypassed or the direction is to be changed, the rotational speed of the plurality of wheels 300 may be changed on the sides of the first body 100 and the second body 200.

이후, 수륙양용 ROV(10)가 이동하다가 해상에 진입하게 되면, 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)의 결합각을 줄여 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)가 'ㄴ'형상으로 바뀌면서 해상모드로 변환하게 된다.When the amphibious ROV 10 moves and then enters the sea, the angle between the first body 100 and the second body 200 is reduced so that the first body 100 and the second body 200 ' B 'shape to convert to sea mode.

이후, 복수개로 마련된 바퀴(300)의 회전에 의해 각각의 바퀴(300)에 마련된 복수개의 나선형의 러그(310)가 스크류역할을 하게되어 수륙양용 ROV(10)는 수중 유영이 가능해진다.Thereafter, a plurality of helical lugs 310 provided on the respective wheels 300 serve as screws by rotation of the plurality of wheels 300, so that the amphibious ROV 10 can perform underwater swimming.

이때, 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)의 진행방향은 복수개의 바퀴(300)의 회전방향과 수직되는 방향으로 추력을 받게되므로, 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)가 육상에서의 진행방향과 해상에서의 진행방향이 직교되는 방향으로 바뀌게 된다.Since the first body 100 and the second body 200 receive thrust in a direction perpendicular to the rotation direction of the plurality of wheels 300, ) Is changed to a direction orthogonal to the traveling direction on the land and the traveling direction on the sea.

이후, 복수개의 바퀴(300)의 회전속도를 조절함으로써 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)는 수중에서의 방향전환이 가능해진다.Thereafter, the first body 100 and the second body 200 can be changed in direction by controlling the rotational speed of the plurality of wheels 300.

이후, 수중에 유영중인 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200)를 복수개의 바퀴(300)를 통해 원하는 위치에 위치시켜, 제1 몸체(100)와 제2 몸체(200) 중 어느 하나의 측면에 마련된 머니퓰레이터(400)를 작동시켜, 머니퓰레이터(400)의 단부에 마련된 집게(450)나 카메라(452)를 통하여 사람을 대신하는 작업이나 관찰을 하게된다. Thereafter, the first body 100 and the second body 200, which are swimming in the water, are positioned at desired positions through the plurality of wheels 300, and any one of the first body 100 and the second body 200 The operator operates the manipulator 400 provided on the side of the manipulator 400 and performs work or observation on behalf of the person through the clamp 450 or the camera 452 provided at the end of the manipulator 400. [

따라서, 본 발명의 일실시예에 따른 수륙양용 ROV는 별도의 추진체와 구동수단의 분리없이 육상과 해상에서 사용가능한 효과가 있다.Therefore, the amphibious ROV according to an embodiment of the present invention has an effect that it can be used both on land and on the sea without separating separate propellant and driving means.

육상 주행 시 지면이나 계단 등의 굴곡에 대응할 수 있고, 수중에서 방향전환 및 제어가 용이한 효과가 있다.It is possible to cope with the bending of the ground, the stairs, and the like when traveling on land, and it is easy to change the direction and control in water.

작업과 동시에 작업상황을 확인할 수 있는 보조장비를 구성함으로써, 작업의 효율이 증대되는 효과가 있다.By constructing auxiliary equipment that can confirm the work situation at the same time as the work, the efficiency of the work is increased.

간단한 구성을 통한 제작경비의 절감과 사람이 작업하기 어려운 환경에 사용하여 안전사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.It is possible to prevent a safety accident by using a simple configuration to reduce the production cost and to use it in an environment where a person is hard to work.

하나의 구동수단으로 수륙양용이 가능하므로 구조의 단순화, 경량화 및 제작비 절감의 효과가 있다.As one driving means, the amphibian can be used, so that the structure is simplified, the weight is reduced, and the manufacturing cost is reduced.

이상 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하였지만, 당해 기술 분야에 숙련된 사람은 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
Although the preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit of the invention It can be understood that it is possible.

10: 수륙양용 ROV
100: 제1 몸체 400: 머니퓰레이터
110: 가이드돌기 410: 지지축
200: 제2 몸체 420: 제1 회전축
210: 삽입돌기 430: 결합축
300: 바퀴 440: 제2 회전축
310: 나선형의 러그 450: 집게
320: 헬리컬형 바퀴 452: 카메라
330: 튜브리스형 타이어10: amphibious ROV
100: first body 400: manipulator
110: guide projection 410: support shaft
200: second body 420: first rotating shaft
210: insertion protrusion 430: engagement shaft
300: wheel 440: second rotating shaft
310: Spiral rug 450: Tongs
320: helical type wheel 452: camera
330: Tubeless tire

Claims (4)

대칭되게 마련된 한 쌍의 가이드돌기가 일측면에 구비된 제1 몸체;
상기 한 쌍의 가이드돌기에 결합되는 삽입돌기가 일측면에 구비된 제2 몸체; 및,
상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체의 측면에 복수개로 결합된 바퀴;로 구성되되,
상기 제1 몸체와 상기 제 2몸체는 상기 가이드돌기와 상기 삽입돌기의 관절구조의 결합에 의해 결합각도가 조절되고,
상기 복수개의 바퀴는 스크루형으로 마련되고, 상기 복수개의 바퀴에 의해 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체가 육상의 진행방향과 해상의 진행방향이 상호 직교되는 방향으로 이동되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 ROV.
A first body having a pair of symmetrically arranged guide projections on one side;
A second body having an insertion protrusion coupled to the pair of guide protrusions at one side thereof; And
And a plurality of wheels coupled to the first body and the side surface of the second body,
The coupling angle of the first body and the second body is adjusted by the coupling of the guide protrusion and the joint structure of the insertion protrusion,
Wherein the plurality of wheels are provided in a screw shape and the first body and the second body are moved by the plurality of wheels in a direction in which the traveling direction of the land and the traveling direction of the sea are orthogonal to each other, ROV.
청구항 1에 있어서,
상기 복수개의 바퀴는 각각의 회전속도차로 상기 제1 몸체와 상기 제2 몸체가 조향되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 ROV.
The method according to claim 1,
Wherein the plurality of wheels are steered between the first body and the second body at respective rotational speed differences.
청구항 1에 있어서,
상기 복수개의 바퀴는 각각의 외주면에 나선형의 러그가 형성된 헬리컬형으로 마련되어 계단과 장애물 등의 등반에 유리하고, 수중유영이 동시에 가능한 것을 특징으로 하는 수륙양용 ROV.
The method according to claim 1,
Wherein the plurality of wheels are provided in helical form with spiral lugs formed on the outer circumferential surface of each of the wheels, and are advantageous for climbing stairs, obstacles, and the like, and are capable of underwater swimming simultaneously.
청구항 1에 있어서,
상기 복수개의 바퀴는 내부에 나선형의 러그가 형성된 튜브리스형 타이어로 마련되어 육상주행과 수중유영이 동시에 가능하도록 마련되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 ROV.The method according to claim 1,
Wherein the plurality of wheels are provided in a tubeless type tire having a helical lug formed therein so that both land running and underwater running can be performed at the same time.
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