JP5856724B2 - Vehicle with crank wheels - Google Patents
Vehicle with crank wheels Download PDFInfo
- Publication number
- JP5856724B2 JP5856724B2 JP2011115424A JP2011115424A JP5856724B2 JP 5856724 B2 JP5856724 B2 JP 5856724B2 JP 2011115424 A JP2011115424 A JP 2011115424A JP 2011115424 A JP2011115424 A JP 2011115424A JP 5856724 B2 JP5856724 B2 JP 5856724B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- pair
- main body
- link member
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
本発明は、クランク付車輪を備える車両に関する。 The present invention relates to a vehicle including a wheel with a crank.
車輪型およびクローラ型のレスキューロボット（以下、ロボットともいう）が、一般に、実用に供されている。このようなロボットにおいては、平坦地での滑らかな移動性能のみならず、階段における昇降や災害現場の悪路における推進が可能であるような高い踏破性、軽量性、防塵防水性、および、低価格性等が要望されている。
車輪型は、機構が単純で軽量であり防塵防水性を上げやすい。しかし、凹凸に車輪が嵌まって抜け出せなくなるというような問題がある。クローラ型は、車輪よりははるかに荒地踏破性が高いが、クローラベルトの内側に砂や小石が入ると、それが駆動プーリの間に挟み込みやすい。そのため、防塵防水性を向上するには、クローラ側面を摺動するシール材で覆うなどが必要で、エネルギ損失があり高価になるという難点がある。
Wheel-type and crawler-type rescue robots (hereinafter also referred to as robots) are generally put into practical use. In such robots, not only smooth movement performance on flat ground, but also high stepping performance, light weight, dustproof waterproofness, and low performance that can be raised and lowered on stairs and propelled on rough roads at disaster sites are possible. Price etc. are demanded.
The wheel type has a simple mechanism and is light in weight, and is easy to increase dustproof and waterproof properties. However, there is a problem that wheels cannot be pulled out due to the unevenness. The crawler type has much higher terrain traversability than wheels, but if sand or pebbles enter the crawler belt, it is likely to get caught between drive pulleys. For this reason, in order to improve the dustproof and waterproof property, it is necessary to cover the crawler side surface with a sealing material that slides, and there is a problem that energy loss occurs and the cost becomes high.
これ以外に、車輪にクランクを取り付けて不整地踏破性を向上しようとする発明もある。例えば、特許文献１にも示されるような、階段昇降車が提案されている。この昇降車は、車体に設けられるモータ付車輪と、モータに固定されるプレートと、車輪の接続軸に接続される回転体と、プレートの上端接続端に取り付けられる振り子とを含んで構成されている。プレートの下端接続端には、車体が取り付けられている。このような構成において、回転体の端部が階段に固定される場合、モータが作動状態とされるとき、プレートおよび振り子が合体した状態で一体となって回転することにより、車輪が地面から浮き上がった後、車輪が上段に乗り移ることとなる。
また、例えば、特許文献２にも示されるように、階段昇降装置において、電動機が作動状態とされる場合、車輪が一方のクランクを介して上昇および下降運動され、昇降脚が他方のクランクを介して上昇および下降運動せしめられる構成が提案されている。
In addition to this, there is also an invention in which a crank is attached to a wheel to improve rough terrain breakthrough. For example, a stair lift as shown in
Further, for example, as shown in Patent Document 2, in the stair lifting device, when the electric motor is activated, the wheels are moved up and down through one crank, and the lifting legs are moved through the other crank. A configuration has been proposed that can be moved up and down.
しかしながら、上述のような階段昇降車および階段昇降装置の構成においては、例えば、上述のようなロボットに対し適用された場合、凹凸のある悪路において走行するとき、車輪が悪路における凹部に落ち込まないような構成、あるいは、凹部に落ち込んだ車輪が凹部から抜け出す手段を備えていない。そのため、これらの装置では悪路を踏破できない。
本発明は、新たな構成のクランク付車輪を導入することによって、車輪の様な堅牢で防塵防水性と、クローラの様な対地適応性を有する、クランク付車輪を備える車両を提供することを目的とする。
However, in the configuration of the stair climbing vehicle and the stair lifting device as described above, for example, when applied to the robot as described above, when the vehicle travels on a rough road with unevenness, the wheel falls into the concave portion on the rough road. No configuration is provided, or the wheel that has fallen into the recess is not provided with means for coming out of the recess. For this reason, these devices cannot overcome the bad road.
An object of the present invention is to provide a vehicle equipped with a cranked wheel having a robust and dustproof waterproof property like a wheel and adaptability to the ground like a crawler by introducing a wheel with a crank having a new configuration. And
上述の目的を達成するために、本発明に係るクランク付車輪を備える車両は、進行方向に対し直交する方向に延びる回転中心軸線の回りに回動する一対の車輪を、進行方向に沿って所定距離だけ離隔した第１の端部および第２の端部のうち、第１の端部に有する本体部と、本体部に配され一対の車輪を駆動する駆動手段と、伸縮可能なリンク部材の一方の端部に設けられたフックの根元が第１の端部における一対の車輪の側部に連結ピンを介して回転中心軸線に対し半径方向に所定距離、偏心した位置に連結され、他方の端部が本体部の側部に対向し、第２の端部に回動自在に連結される複数のリンク部材と、を備え、一対の車輪が回動される場合、複数のリンク部材の一方の端部に設けられたフックの先端が車輪の回動に追従して進行方向と上下方向に往復回転運動され、複数のリンク部材が停止せしめられる場合、一対の車輪が連結ピンを中心として回動しながら、一方向に移動することを特徴とする。 In order to achieve the above-mentioned object, a vehicle including a wheel with a crank according to the present invention has a pair of wheels that rotate around a rotation center axis extending in a direction orthogonal to the traveling direction. Of the first end portion and the second end portion separated by a distance, a main body portion at the first end portion, driving means disposed in the main body portion for driving a pair of wheels, and an extendable link member The base of the hook provided at one end is connected to the side of the pair of wheels at the first end via a connecting pin at a position that is eccentric by a predetermined distance in the radial direction with respect to the rotation center axis, A plurality of link members whose end portions face the side portions of the main body portion and are rotatably connected to the second end portions, and when the pair of wheels are rotated, one of the plurality of link members The tip of the hook provided at the end of the wheel follows the rotation of the wheel and the direction of travel Reciprocally rotating movement in the vertical direction, when a plurality of link members are caused to stop, while a pair of wheels is rotated about the connecting pin, characterized in that it moves in one direction.
本発明に係るクランク付車輪を備える車両によれば、一対の車輪が回動される場合、複数のリンク部材の一方の端部が車輪の回動に追従して進行方向および前後方向に往復回転運動され、複数のリンク部材が停止せしめられる場合、一対の車輪が連結ピンを中心として回動しながら、一方向に移動するので例えば、リンク部材が悪路における凹部を跨ぐように配置された場合、一対の車輪が連結ピンを中心として回動しながら移動できる。従って、ロボットに適用し得るように、悪路においても容易に踏破できる。 According to the vehicle including the wheel with a crank according to the present invention, when a pair of wheels are rotated, one end portion of the plurality of link members reciprocates in the traveling direction and the front-rear direction following the rotation of the wheels. When a plurality of link members are moved and stopped, a pair of wheels move in one direction while rotating around the connecting pin, so, for example, when the link member is arranged so as to straddle a recess on a rough road The pair of wheels can move while rotating about the connecting pin. Therefore, it can be easily traversed on rough roads, as can be applied to robots.
図１は、本発明に係るクランク付車輪を備える車両の第１実施例の外観を示す。 FIG. 1 shows the appearance of a first embodiment of a vehicle equipped with a wheel with a crank according to the present invention.
図１において、車両は、後述する制御ユニットを内蔵する本体部１２と、本体部１２の一方の端部に相対向する一対の車輪１０Ｒおよび１０Ｌと、本体部１２における車輪１０Ｒおよび１０Ｌ相互間に配され車両の周囲環境を撮影する監視カメラ部３２Ｃを支持するカメラ用アーム部３２と、本体部１２におけるカメラ用アーム３２に向き合うように本体部１２の他方の端部に配される移動補助アームとしての尾部１９と、本体部１２の両側部と一対の車輪１０Ｒおよび１０Ｌの側面とに対向するように配されるリンク部材１４Ｌおよび１４Ｒを主な要素として構成される。
In FIG. 1, the vehicle includes a
車輪１０Ｒおよび１０Ｌは、それぞれ、例えば、タイヤと、タイヤを支持するホイールとからなる。車輪１０Ｒおよび１０Ｌは、それぞれ、図２に示されるように、後述する本体部１２に設けられる駆動用モータユニット１５内の各ギヤヘッド２０の出力軸に連結されている。これにより、車輪１０Ｒおよび１０Ｌの回転中心軸線は、互いに共通の直線上にある。また、車輪１０Ｒおよび１０Ｌは、本体部１２の長手方向に延びる一方の端部に直交する回転中心軸線の回りに回動可能に支持されることとなる。
Each of the
本体部１２は、図２に示されるように、複数のギヤヘッド２０およびモータ１８を内蔵する駆動用モータユニット１５と、監視カメラ部３２Ｃからの撮像データに基づいてモータ１８の動作制御を行う制御ユニット２６と、制御ユニット２６および駆動用モータユニット１５等に電力を供給するバッテリー２８とを備えている。
各ギヤヘッド２０は、モータ１８からの出力を所定の減速比で減速させ出力する減速機構を備えている。駆動用モータユニット１５における各モータ１８と制御ユニット２６とは、それぞれ、ケーブル２４Ｒおよび２４Ｌにより接続されている。
As shown in FIG. 2, the
Each
制御ユニット２６は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）と、上述の撮像データ、および、中央演算処理装置（ＣＰＵ）がモータ１８の動作制御に必要とされる各データを格納するとともに、記憶された各データを供給する記憶部とを含んで構成される。バッテリー２８と制御ユニット２６とは、ケーブル３０により接続されている。
The
車輪１０Ｒにおいて、タイヤのトレッド部に直交する外側サイドウォール部に連なるホイールには、伸縮可能なリンク部材１４Ｒの一端が連結されている。リンク部材１４Ｒの他端は、球形自在車輪１６Ｒが設けられる支持軸２０の一端に回動可能に連結されている。支持軸２０は、本体部１２の長手方向に延びる他方の端部を各モータ１８の配列方向に沿って貫通している。
In the wheel 10 </ b> R, one end of a link member 14 </ b> R that can be expanded and contracted is connected to a wheel that continues to the outer sidewall portion that is orthogonal to the tread portion of the tire. The other end of the
リンク部材１４Ｒは、車輪１０Ｒに連結される前方リンク部材１４ａと、支持軸２０に連結される後方リンク部材１４ｂとを主な要素として構成されている。前方リンク部材１４ａは、鉤状の係合部１４Ｔを先端部に有している。前方リンク部材１４ａにおける係合部１４Ｔよりも後方側には、連結ピン２２Ｒの一端が嵌合される孔が形成されている。前方リンク部材１４ａにおける後方端部における下端面には、走行中、階段の端部または障害物相互間の摩擦力を増大させる所定の長さを有する凹凸部１４ｃが形成されている。
後方リンク部材１４ｂの一端は、前方リンク部材１４ａにおける後方端部の開口を通じて前方リンク部材１４ａ内に移動可能に挿入されている。これにより、前方リンク部材１４ａおよび後方リンク部材１４ｂは、互いに近接または離隔可能とされるのでリンク部材１４Ｒの全長が伸縮することとなる。
連結ピン２２Ｒは、図１および図２に示されるように、車輪１０Ｒの回転中心軸線に対し所定距離、偏心した位置でホイールを貫通している。
車輪１０Ｌにおいて、タイヤのトレッド部に直交する外側サイドウォール部に連なるホイールには、伸縮可能なリンク部材１４Ｌの一端が連結されている。リンク部材１４Ｌの他端は、球形自在車輪１６Ｌが設けられる支持軸２０の他端に回動可能に連結されている。
リンク部材１４Ｌの構造は、リンク部材１４Ｒの構造と同一とされるのでその重複説明を省略する。
これにより、車輪１０Ｒと前方リンク部材１４ａとが連結ピン２２Ｒにより連結され、所謂、クランクが形成されることとなる。また、車輪１０Ｌと前方リンク部材１４ａとが連結ピン２２Ｒにより連結され、所謂、クランクが形成されることとなる。
The link member 14 </ b> R includes a
One end of the
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the connecting
In the
Since the structure of the
Thereby, the
従って、図３に示されるように、車両が矢印Ｍの示す方向に前進する場合、車輪１０Ｒおよび１０Ｌが反時計回り方向に回転され、前方リンク部材１４ａの係合部１４Ｔが車輪１０Ｒおよび１０Ｌの外周部よりも前方に突出するとき、前方リンク部材１４ａは、車輪１０Ｒおよび１０Ｌの回転に追従して後方リンク部材１４ｂに対し離隔するのでリンク部材１４Ｒおよび１４Ｌは、伸長状態となる。一方、図１に示されるように、車両が矢印Ｍの示す方向に前進する場合、車輪１０Ｒおよび１０Ｌが反時計回り方向に回転され、前方リンク部材１４ａの係合部１４Ｔが車輪１０Ｒおよび１０Ｌの側方にあるとき、前方リンク部材１４ａは、車輪１０Ｒおよび１０Ｌの回転に追従して後方リンク部材１４ｂに対し近接するのでリンク部材１４Ｒおよび１４Ｌは、縮小状態となる。
尾部１９は、例えば、国際公開第ＷＯ／２００９／１１０５９２号公報にも示されるような、弾性部材で作られ、本体部１２の長手方向に延びる他方の端部に弾性を有して回動可能に支持されている。
Therefore, as shown in FIG. 3, when the vehicle moves forward in the direction indicated by the arrow M, the
The
斯かる構成において、平坦地であれば、このリンク部材は往復回転運動を続けるが、地面には車輪のみが接地するので、車輪による滑らかな走行運動が持続される。
そして、荒れ地においては、このリンク部材のクランク運動が不整地走破性を向上する。つまり、図４（ａ）に示されるように、車両が、例えば、障害物ＢＲ１と障害物ＢＲ２との間に窪みＲｅが形成されている悪路ＢＲを走行する場合、車両の車輪１０Ｒおよび１０Ｌが窪みＲｅの縁を乗り越えたとき、図４（ｂ）に示されるように、前方リンク部材１４ａの係合部１４Ｔが障害物ＢＲ１に到達する。その際、前方リンク部材１４ａの凹凸部１４ｃが障害物ＢＲ２に当接し、尾部１９が路面を押圧する。これにより、車両の車輪１０Ｒおよび１０Ｌが窪みＲｅ内に完全に落ち込む虞がない。続いて、図４（ｃ）および（ｄ）に示されるように、車輪１０Ｒおよび１０Ｌがそれぞれ、連結ピン２２Ｒおよび２２Ｌの回りをさらに回転されるとき、リンク部材１４Ｒおよび１４Ｌが縮小状態に移行するので車輪１０Ｒおよび１０Ｌは、その側方に係合部１４Ｔがある位置まで本体部１２を伴って移動し障害物ＢＲ１に到達する。そして、車輪１０Ｒおよび１０Ｌがさらに回転中心軸線回りに回転される場合、図４（ｅ）および（ｆ）に示されるように、車輪１０Ｒおよび１０Ｌが障害物ＢＲ１を乗り上がり、リンク部材１４Ｒおよび１４Ｌがさらに縮小状態に移行するので係合部１４Ｔが障害物ＢＲ１に対し離隔される。車輪１０Ｒおよび１０Ｌが障害物ＢＲ１を通過した後、球形自在車輪１６Ｒおよび１６Ｌも、尾部１９により窪みＲｅ内に完全に落ち込む虞がない。
また、上述の車両は、図５（ａ）に示されるように、例えば、複数の踏み面を有する階段状の走行路を登坂することも可能とされる。なお、階段における各段の段差（けあげ）は、車輪１０Ｒおよび１０Ｌが走行する路面から係合部１４Ｔまでの最大高さよりも低いものとされる。
In such a configuration, if the ground is flat, the link member continues reciprocating rotational motion, but only the wheels are in contact with the ground, so that smooth traveling motion by the wheels is maintained.
In the wasteland, the crank movement of the link member improves rough terrain traveling. That is, as shown in FIG. 4A, when the vehicle travels on a rough road BR where a recess Re is formed between the obstacle BR1 and the obstacle BR2, for example, the
Further, as shown in FIG. 5A, the above-described vehicle can also climb a stepped traveling path having a plurality of treads, for example. In addition, the level | step difference (lifting) of each step | level in a staircase shall be lower than the maximum height from the road surface where
先ず、図５（ａ）に示されるように、車両が段差に向かって路面ＳＴ１を走行し、係合部１４Ｔが第１の踏み面ＳＴ２の段鼻に係合したとき、リンク部材１４Ｒおよび１４Ｌが伸長状態とされる。次に、図５（ｂ）に示されるように、車輪１０Ｒおよび１０Ｌが反時計回り方向に、連結ピン２２Ｒおよび２２Ｌの回りに回転されるとき、車輪１０Ｒおよび１０Ｌは、本体部１２を伴って路面ＳＴ１から回転しながら本体部１２を伴って浮き上がり、図５（ｃ）および図５（ｄ）に示されるように、リンク部材１４Ｒおよび１４Ｌが縮小状態となるように第１の踏み面ＳＴ２に向かって移動する。続いて、図５（ｅ）に示されるように、車輪１０Ｒおよび１０Ｌが、回転しながら第１の踏み面ＳＴ２の段鼻に当接した場合、さらに車輪１０Ｒおよび１０Ｌがタイヤと段鼻との間の摩擦力に抗して回転中心軸線回りに回転するとき、図５（ｆ）に示されるように、リンク部材１４Ｒおよび１４Ｌの係合部１４Ｔが第１の踏み面ＳＴ２の段鼻から離隔されるとともに、車輪１０Ｒおよび１０Ｌが、本体部１２を伴って第１の踏み面ＳＴ２に乗り上がることとなる。
First, as shown in FIG. 5A, when the vehicle travels on the road surface ST1 toward the step and the engaging
そして、図６（ａ）に示されるように、車輪１０Ｒおよび１０Ｌが、第１の踏み面ＳＴ２において回転され、リンク部材１４Ｒおよび１４Ｌが伸長状態とされるとき、係合部１４Ｔが第２の踏み面ＳＴ３の段鼻に係合される。その際、凹凸部１４ｃが第１の踏み面ＳＴ２の段鼻に当接されるので車両全体の下方への移動が抑制される。
As shown in FIG. 6A, when the
車両が第１の踏み面ＳＴ２から第２の踏み面ＳＴ３に移動する場合、図６（ｂ）に示されるように、車輪１０Ｒおよび１０Ｌが連結ピン２２Ｒおよび２２Ｌの回りに反時計回り方向に、回転されるとき、車輪１０Ｒおよび１０Ｌは、第１の踏み面ＳＴ２から回転しながら本体部１２を伴って浮き上がり、図６（ｃ）に示されるように、リンク部材１４Ｒおよび１４Ｌが縮小状態となるように第２の踏み面ＳＴ３に向かって移動する。続いて、図６（ｄ）に示されるように、車輪１０Ｒおよび１０Ｌが、回転中心軸線の回りに回転しながら第２の踏み面ＳＴ３の段鼻に当接した場合、リンク部材１４Ｒおよび１４Ｌの係合部１４Ｔが第２の踏み面ＳＴ３の段鼻から離隔され、さらに車輪１０Ｒおよび１０Ｌがタイヤと段鼻との間の摩擦力に抗して回転中心軸線の回りに回転するとき、図６（ｅ）および図６（ｆ）に示されるように、車輪１０Ｒおよび１０Ｌが、第２の踏み面ＳＴ３に乗り上がることとなる。
従って、車両は、上述の動作を繰り返すことにより、複数の踏み面を有する階段状の走行路を登坂できることとなる。
When the vehicle moves from the first tread surface ST2 to the second tread surface ST3, as shown in FIG. 6B, the
Therefore, the vehicle can climb a staircase-like traveling path having a plurality of treads by repeating the above-described operation.
さらに、上述の例においては、従来のクローラを用いた不整地踏破機構と比較して、はるかに簡潔な駆動系構成であるので軽量に出来て搬送性に優れる。例えば、上述の車両の本体部１２に、フック付キャリアベルトの各フックが係合される留め具を設けることにより、レスキュー隊員が、フック付キャリアベルトを用いて背中に担いで搬送もできる。
なお、上述の例においては、球形自在車輪１６Ｒおよび１６Ｌが備えられているが、
必ずしもこのようにされる必要がなく、例えば、球形自在車輪１６Ｒおよび１６Ｌを備えることなく、後方リンク部材１４ｂの端部が路面に直接摺動される構成であってもよい。また、後方リンク部材１４ｂの端部が本体部に対し摺動可能なスライド機構を介して連結されてもよい。さらに、後方リンク部材１４ｂの端部がリンク部材を介して本体部に対して揺動可能に連結されてもよい。
図７は、本発明に係るクランク付車輪を備える車両の第２実施例の外観を示す。
図１に示される例では、車両が２輪車とされたが、その代わりに、図７においては、車両が４輪車とされる。なお、図７において、図１において同一の構成要素について同一の符号を付して示しその重複説明を省略する。
Furthermore, in the above-mentioned example, compared with the rough terrain traversing mechanism using a conventional crawler, the drive system configuration is much simpler, so that the weight can be reduced and the transportability is excellent. For example, by providing a fastener to which each hook of the carrier belt with hooks is engaged with the
In the above example, the spherical
For example, the end of the
FIG. 7 shows the appearance of a second embodiment of a vehicle equipped with a wheel with a crank according to the present invention.
In the example shown in FIG. 1, the vehicle is a two-wheeled vehicle. Instead, in FIG. 7, the vehicle is a four-wheeled vehicle. In FIG. 7, the same components as those in FIG.
図７において、車両は、制御ユニットを内蔵する本体部５２と、本体部５２の双方の端部にそれぞれ、相対向する一対の車輪４０Ｒおよび４０Ｌと、相対向する一対の車輪４４Ｒおよび４４Ｌと、本体部５２における車輪４０Ｒおよび４０Ｌ相互間に配され車両の周囲環境を撮影する監視カメラ部３２Ｃを支持するカメラ用アーム部３２と、本体部５２におけるカメラ用アーム３２に向き合うように本体部５２の他方の端部に配される移動補助アームとしての尾部１９と、本体部５２の両側部と一対の車輪４０Ｒおよび４０Ｌ、４４Ｒおよび４４Ｌの側面とに対向するように配されるリンク部材５４Ｌおよび５４Ｒとを主な要素として構成される。
In FIG. 7, the vehicle includes a
車輪４０Ｒおよび４０Ｌ、車輪４４Ｒおよび４４Ｌは、それぞれ、例えば、タイヤと、タイヤを支持するホイールとからなる。車輪４０Ｒおよび４０Ｌ、車輪４４Ｒおよび４４Ｌは、それぞれ、図示が省略されるが、後述する本体部５２に設けられる駆動用モータユニット内の各ギヤヘッドの出力軸に連結されている。これにより、車輪４０Ｒおよび４０Ｌ、車輪４４Ｒおよび４４Ｌの回転中心軸線は、互いに共通の直線上にある。また、車輪４０Ｒおよび４０Ｌ、車輪４４Ｒおよび４４Ｌは、本体部５２の長手方向に延びる端部に直交する回転中心軸線の回りに回動可能に支持されることとなる。
本体部５２は、図示が省略されるが、複数のギヤヘッドおよびモータを内蔵する駆動用モータユニットと、監視カメラ部３２Ｃからの撮像データに基づいてモータの動作制御を行う制御ユニットと、制御ユニットおよび駆動用モータユニット等に電力を供給するバッテリーとを備えている。
Each of the
Although not shown, the
制御ユニットは、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）と、上述の撮像データ、および、中央演算処理装置（ＣＰＵ）がモータの動作制御に必要とされる各データを格納するとともに、記憶された各データを供給する記憶部とを含んで構成される。バッテリーと制御ユニットとは、ケーブルにより接続されている。 The control unit stores, for example, a central processing unit (CPU), the above-described imaging data, and each data necessary for the motor operation control by the central processing unit (CPU). And a storage unit for supplying data. The battery and the control unit are connected by a cable.
車輪４０Ｒおよび車輪４４Ｒにおいて、タイヤのトレッド部に直交する外側サイドウォール部に連なるホイールには、リンク部材５４Ｒの一端および他端が連結されている。リンク部材５４Ｒの一端は、車輪４０Ｒに回動可能に連結され、リンク部材５４Ｒの他端は、車輪４４Ｒに回動可能に連結されている。
リンク部材５４Ｒは、鉤状の係合部５４Ｔを先端部に有している。リンク部材５４Ｒの係合部５４Ｔよりも後方側には、連結ピン４２の一端が嵌合される孔が形成されている。リンク部材５４Ｒの後端部にも、連結ピン４２の一端が嵌合される孔が形成されている。
In the
The link member 54R has a hook-shaped
リンク部材５４Ｒにおける連結ピン４２相互間の中間部における下端面には、走行中、階段の端部または障害物相互間の摩擦力を増大させる所定の長さを有する凹凸部５４ｃが形成されている。連結ピン４２は、車輪４０Ｒ、車輪４４Ｒの回転中心軸線に対し所定距離、偏心した位置でホイールを貫通している。
リンク部材５４Ｌの構造は、リンク部材５４Ｒの構造と同一とされるのでその重複説明を省略する。
これにより、車輪４０Ｒおよび４４Ｒとリンク部材５４Ｒとが連結ピン４２により連結され、所謂、クランクが形成されることとなる。また、車輪４０Ｌおよび４４Ｌとリンク部材５４Ｌとが連結ピン４２により連結され、所謂、クランクが形成されることとなる。
図８は、本発明に係るクランク付車輪を備える車両の第３実施例の外観を概略的に示す。
On the lower end surface of the intermediate portion between the connecting
Since the structure of the
Thus, the
FIG. 8 schematically shows the external appearance of a third embodiment of a vehicle provided with a wheel with a crank according to the present invention.
図８において、車両は、後述する制御ユニット等を内蔵する電装品ユニット８２が付設された本体部６１Ｒおよび６１Ｌと、本体部６１Ｒの双方の端部にそれぞれ、設けられる一対の車輪６０Ｒおよび６２Ｒと、本体部６１Ｌの双方の端部にそれぞれ、設けられる一対の車輪６０Ｌおよび６２Ｌと、本体部６１Ｒの中央部と本体部６１Ｌの中央部とを連結する連結部６３に揺動可能に設けられ、車両の周囲環境を撮影する監視カメラ部３３Ｃを支持するカメラ用スイングアーム部３３と、本体部６１Ｒの電装品ユニット８２と一対の車輪６０Ｒおよび６２Ｒの側面とに向き合うように配されるリンク部材６４Ｒおよび６６Ｒと、本体部６１Ｌの電装品ユニット８２と一対の車輪６０Ｌおよび６２Ｌの側面とに向き合うように配されるリンク部材６４Ｌおよび６６Ｌと、を主な要素として構成される。
In FIG. 8, the vehicle includes a
車輪６０Ｒおよび６２Ｒ、車輪６０Ｌおよび６２Ｌは、それぞれ、例えば、タイヤと、タイヤを支持するホイールとからなる。車輪６０Ｒおよび６２Ｒは、それぞれ、後述する本体部６１Ｒに回動可能に設けられるスプロケット８０Ｆおよび８０Ｒに連結されている。また、車輪６０Ｌおよび６２Ｌは、それぞれ、後述する本体部６１Ｌに回動可能に設けられるスプロケット８０Ｆおよび８０Ｒに連結されている。これにより、車輪６０Ｒおよび車輪６０Ｌの回転中心軸線は、互いに共通の直線上にある。また、車輪６２Ｒおよび６２Ｌの回転中心軸線は、互いに共通の直線上にある。車輪６０Ｒおよび６２Ｒは、本体部６１Ｒにおける双方の端部に車両の進行方向に対し直交する回転軸線の回りに回動可能に支持されることとなる。車輪６０Ｌおよび６２Ｌは、本体部６１Ｌにおける双方の端部に車両の進行方向に対し直交する回転軸線の回りに回動可能に支持されることとなる。
本体部６１Ｒおよび６１Ｌは、互いに同一の構造を有するので本体部６１Ｌについて説明し、本体部６１Ｒの説明を省略する。
Each of the
Since the
本体部６１Ｌは、図９に示されるように、所定の間隔をもって回動可能に設けられる一対のスプロケット８０Ｆおよび８０Ｒと、一対のスプロケット８０Ｆおよび８０Ｒ相互間に巻き掛けられるチェーン７４と、チェーン７４に掛けられるスプロケット（不図示）の回転軸と同心の軸上に配される減速用プーリ７２と、減速用プーリ７２と所定の相互間隔をもって配されるピニオンプーリ７８と、電装品ユニット８２内に配される駆動用モータ８４（図１０および図１１参照）とを含んで構成されている。
ピニオンプーリ７８は、駆動用モータ８４の出力軸に連結されている。また、タイミングベルト７６が、ピニオンプーリ７８と減速用プーリ７２との相互間に巻き掛けられている。駆動用モータ８４は、例えば、ＤＣモータ、あるいは、正転または逆転可能なリバーシブルモータであってもよい。
また、電装品ユニット８２内には、図１１に示されるように、監視カメラ部３３Ｃからの撮像データに基づいて駆動モータ８４の動作制御を行う制御ユニット９２と、制御ユニット９２および駆動用モータ８４等に電力を供給するバッテリー９０とが備えられている。
As shown in FIG. 9, the
The
In addition, in the
制御ユニット９２は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）と、上述の撮像データ、および、中央演算処理装置（ＣＰＵ）が駆動用モータ８４の動作制御に必要とされる各データを格納するとともに、記憶された各データを供給する記憶部とを含んで構成される。バッテリー９０と制御ユニット９２とは、ケーブル８８により接続されている。制御ユニット９２と駆動用モータ８４との間は、ケーブル８６によって接続されている。
The
斯かる構成により、制御ユニット９２により駆動用モータ８４が作動状態とされる場合、例えば、図９において、矢印の示す反時計回り方向に回転されるピニオンプーリ７８の回動力は、その回転数が、減速用プーリ７２により減速された後、スプロケットを介してチェーン７４に伝達される。これにより、チェーン７４が矢印の示す方向に移動するので車両は、図８において、矢印Ｍの示す方向に進行することとなる。
With such a configuration, when the
車輪６０Ｌにおいて、タイヤのトレッド部に直交する外側サイドウォール部に連なるホイールには、図１０に示されるように、連結アーム６０ＡＬの一端が連結されている。連結アーム６０ＡＬの一端は、車輪６０Ｌの回転中心軸線に対し所定距離、半径方向に偏心した位置に連結されている。連結アーム６０ＡＬの他端には、後述するリンク部材６４Ｌに連結される連結ピン６０ａｐが設けられている。また、車輪６２Ｌにおいて、タイヤのトレッド部に直交する外側サイドウォール部に連なるホイールには、図１０に示されるように、連結アーム６２ＡＬの一端が連結されている。連結アーム６２ＡＬの一端は、車輪６２Ｌの回転中心軸線に対し所定距離、半径方向に偏心した位置に連結されている。連結アーム６２ＡＬの他端には、後述するリンク部材６４Ｌに連結される連結ピン６２ａｐが設けられている。図１０および図１１において、連結アーム６０ＡＬおよび６２ＡＬは、互いに略平行となるように車輪６０Ｌおよび６２Ｌに取り付けられている。
In the
一方、図８に示されるように、車輪６０Ｒにおいて、タイヤのトレッド部に直交する外側サイドウォール部に連なるホイールには、連結アーム６０ＡＬの一端が連結されている。連結アーム６０ＡＬの一端は、車輪６０Ｒの回転中心軸線に対し所定距離、半径方向に偏心した位置に連結されている。連結アーム６０ＡＬの他端には、後述するリンク部材６４Ｒに連結される連結ピンが設けられている。また、車輪６２Ｒにおいて、タイヤのトレッド部に直交する外側サイドウォール部に連なるホイールには、連結アーム６２ＡＬの一端が連結されている。連結アーム６２ＡＬの一端は、車輪６２Ｒの回転中心軸線に対し所定距離、半径方向に偏心した位置に連結されている。連結アーム６２ＡＬの他端には、後述するリンク部材６４Ｒに連結される連結ピンが設けられている。連結アーム６０ＡＬおよび６２ＡＬは、互いに略平行となるように車輪６０Ｒおよび６２Ｒに取り付けられている。
リンク部材６４Ｌおよび６４Ｒは、互いに同一の構造を有するのでリンク部材６４Ｌについて説明し、リンク部材６４Ｒについての説明を省略する。
On the other hand, as shown in FIG. 8, in the
Since the
リンク部材６４Ｌは、図８に示されるように、上述の連結アーム６０ＡＬの連結ピン６０ａｐ、連結アーム６２ＡＬの連結ピン６２ａｐが挿入される孔（不図示）を所定の間隔をもって両端に有している連結部と、この連結部の両端にそれぞれ、形成される鉤状の係合部６４ＦＥおよび６４ＲＥとを含んで構成されている。連結部の下端面には、走行中、階段の端部または障害物相互間の摩擦力を増大させる所定の長さを有する凹凸部６４Ｃが形成されている。
As shown in FIG. 8, the link member 64 </ b> L has holes (not shown) through which the connection pin 60 ap of the connection arm 60 </ b> AL and the connection pin 62 ap of the connection arm 62 </ b> AL are inserted at both ends with a predetermined interval. The connecting portion is configured to include hook-shaped engaging portions 64FE and 64RE formed at both ends of the connecting portion, respectively. On the lower end surface of the connecting portion, an
係合部６４ＦＥおよび６４ＲＥは、その鉤部が互いに逆方向向きとなるように形成されている。また、リンク部材６４Ｌには、連結される連結アーム６０ＡＬに対向して連結アーム６８ＡＦの一端がリンク部材６４Ｌに回動可能に連結されている。連結アーム６８ＡＦの他端は、リンク部材６６Ｌに連結ピン７０を介して回動可能に連結されている。
さらに、リンク部材６４Ｌには、連結される連結アーム６２ＡＬに対向して連結アーム６８ＡＲの一端がリンク部材６４Ｌに回動可能に連結されている。連結アーム６８ＡＲの他端は、リンク部材６６Ｌに連結ピン７０を介して回動可能に連結されている。
The engaging portions 64FE and 64RE are formed so that their flange portions are directed in opposite directions. Further, one end of the connection arm 68AF is rotatably connected to the
Further, one end of the connection arm 68AR is rotatably connected to the
リンク部材６６Ｌは、図８に示されるように、上述の連結ピン７０が挿入される孔（不図示）を所定の間隔をもって両端に有している連結部と、この連結部の両端にそれぞれ、形成される鉤状の係合部６６ＦＥおよび６６ＲＥとを含んで構成されている。連結部の下端面には、走行中、階段の端部または障害物相互間の摩擦力を増大させる所定の長さを有する凹凸部６６Ｃが形成されている。係合部６６ＦＥおよび６６ＲＥは、その鉤部が互いに逆方向向きとなるように形成されている。従って、リンク部材６６Ｌは、本体部６１Ｌ側に近い内側に配されるリンク部材６４Ｌに連動して回動せしめられる。
As shown in FIG. 8, the link member 66 </ b> L includes a connecting portion having holes (not shown) into which the connecting
これにより、車輪６０Ｒおよび６２Ｒとリンク部材６４Ｒとが連結ピン６０ａｐ，６２ａｐにより連結され、所謂、クランクが形成されることとなる。また、車輪６０Ｌおよび６２Ｌとリンク部材６４Ｌとが連結ピン６０ａｐ，６２ａｐにより連結され、所謂、クランクが形成されることとなる。さらに加えて、車輪６０Ｒおよび６２Ｒに連動するリンク部材６６Ｒによるクランク、および、車輪６０Ｌおよび６２Ｌに連動するリンク部材６６Ｌによるクランクが形成される。
As a result, the
斯かる構成において、図８に示される状態で、駆動用モータ８４が作動状態とされる場合、車輪６０Ｒ，６０Ｌ、６２Ｒ、６２Ｌが、例えば、図１２における矢印で示される方向、即ち、時計回り方向に回転されるとき、車両が、矢印Ｍの示す方向に進行し、リンク部材６４Ｌの係合部６４ＲＥおよびリンク部材６４Ｒの係合部６４ＲＥが，それぞれ、車輪６２Ｌおよび車輪６２Ｒの外周部よりも進行方向に突出し、一方、リンク部材６６Ｌの係合部６６ＦＥおよびリンク部材６６Ｒの係合部６６ＦＥが車輪６０Ｌおよび車輪６０Ｒの外周部よりも進行方向とは逆方向に向けて突出することとなる。
In such a configuration, when the
さらに、車輪６０Ｒ，６０Ｌ、６２Ｒ、６２Ｌが、同一方向に回転され、車両が、矢印Ｍの示す方向に進行した場合、図１３に示されるように、リンク部材６６Ｌの係合部６６ＲＥおよびリンク部材６６Ｒの係合部６６ＲＥが，それぞれ、車輪６２Ｌおよび車輪６２Ｒの外周部よりも進行方向に突出し、一方、リンク部材６４Ｌの係合部６４ＦＥおよびリンク部材６４Ｒの係合部６４ＦＥが車輪６０Ｌおよび車輪６０Ｒの外周部よりも進行方向とは逆方向に向けて突出することとなる。
従って、車輪６０Ｒ，６０Ｌ、６２Ｒ、６２Ｌが、例えば、図１２における矢印で示される方向とは逆方向、即ち、反時計回り方向に回転される場合、車両が、矢印Ｍの示す方向とは逆方向に進行することとなる。
上述の車両は、図１４（ａ）に示されるように、例えば、複数の踏み面を有する階段状の走行路を登坂することも可能とされる。なお、階段における各段の段差（けあげ）は、車輪６０Ｒおよび６０Ｌ、６２Ｒおよび６２Ｌが走行する路面から係合部６６ＦＥまでの最大高さよりも低いものとされる。
Further, when the
Accordingly, when the
As shown in FIG. 14A, the above-described vehicle can also climb a stepped traveling path having a plurality of treads, for example. In addition, the level | step difference (lifting) of each step | level in a staircase shall be lower than the maximum height from the road surface on which the
先ず、図１４（ａ）に示されるように、車両が段差に向かって路面ＳＴ１を走行し、リンク部材６６Ｌの係合部６６ＦＥが第１の踏み面ＳＴ２の段鼻に係合したとき、リンク部材６６Ｌの係合部６６ＦＥおよびリンク部材６６Ｒの係合部６６ＦＥが車輪６０Ｒおよび６０Ｌよりも前方に突出し、リンク部材６４Ｌの係合部６４ＦＥおよびリンク部材６４Ｒの係合部６４ＦＥが車輪６２Ｒおよび６２Ｌよりも後方に突出することとなる。
First, as shown in FIG. 14 (a), when the vehicle travels on the road surface ST1 toward the step, and the engaging portion 66FE of the
次に、図１４（ｂ）に示されるように、車輪６０Ｒおよび６０Ｌ、車輪６２Ｒおよび６２Ｌが連結ピン７０の回りに反時計回り方向に、回転されるとき、車輪６０Ｒおよび６０Ｌは、路面ＳＴ１から回転しながら本体部６１Ｒおよび６１Ｌを伴って浮き上がり、図１４（ｃ）および図１４（ｄ）に示されるように、第１の踏み面ＳＴ２に向かって移動する。また、リンク部材６４Ｌおよびリンク部材６４Ｒは、連結ピン６０ａｐおよび６２ａｐの回転に伴って移動せしめられる。
Next, as shown in FIG. 14B, when the
続いて、図１４（ｅ）および（ｆ）に示されるように、リンク部材６４Ｌの係合部６４ＦＥが第１の踏み面ＳＴ２の段鼻に係合したとき、リンク部材６４Ｌの係合部６４ＦＥおよびリンク部材６４Ｒの係合部６４ＦＥが車輪６０Ｒおよび６０Ｌよりも前方に突出し、リンク部材６６Ｌの係合部６６ＦＥおよびリンク部材６６Ｒの係合部６６ＦＥが車輪６２Ｒおよび６２Ｌよりも後方に突出することとなる。
14E and 14F, when the engaging portion 64FE of the
続いて、図１５（ｇ）および（ｈ）に示されるように、車輪６０Ｒおよび６０Ｌ、車輪６２Ｒおよび６２Ｌが連結ピン６０ａｐおよび６２ａｐの回りに反時計回り方向に、回転されるとき、車輪６０Ｒおよび６０Ｌは浮き上がり状態を保ち、車輪６２Ｒおよび６２Ｌは、路面ＳＴ１から回転しながら本体部６１Ｒおよび６１Ｌを伴って浮き上がり、第１の踏み面ＳＴ２に向かって移動する。
Subsequently, as shown in FIGS. 15 (g) and 15 (h), when the
続いて、図１５（ｉ）および（ｊ）に示されるように、車輪６０Ｒおよび６０Ｌが、回転しながら第１の踏み面ＳＴ２の段鼻に当接した場合、さらに車輪６０Ｒおよび６０Ｌがタイヤと段鼻との間の摩擦力に抗して回転するとき、図１５（ｋ）および図１６（ｌ）に示されるように、係合部６６ＦＥおよび６４ＦＥが第１の踏み面ＳＴ２の段鼻から離隔されるとともに、車輪６０Ｒおよび６０Ｌが、第１の踏み面ＳＴ２に乗り上がることとなる。
そして、図１６（ｍ）および（ｎ）に示されるように、車輪６０Ｒおよび６０Ｌが、第１の踏み面ＳＴ２において回転中心軸線回りに回転される。その際、凹凸部６４ｃが第１の踏み面ＳＴ２の段鼻に当接されるので車両全体の下方への移動が抑制される。
Subsequently, as shown in FIGS. 15 (i) and 15 (j), when the wheels 60 </ b> R and 60 </ b> L are in contact with the nose of the first tread surface ST <b> 2 while rotating, the wheels 60 </ b> R and 60 </ b> L are further connected to the tire and the nose. 15 (k) and 16 (l), the engaging portions 66FE and 64FE are separated from the nose of the first tread surface ST2. At the same time, the
Then, as shown in FIGS. 16 (m) and (n), the
車両が、路面ＳＴ１から第１の踏み面ＳＴ２に完全に移動する場合、図１６（ｏ）に示されるように、車輪６０Ｒおよび６０Ｌ、車輪６２Ｒおよび６２Ｌが、連結ピン６０ａｐおよび６２ａｐの回りにリンク部材６６Ｌを伴って反時計回り方向に、回転されるとき、図１６（ｐ）に示されるように、車輪６２Ｒおよび６６２Ｌは、路面ＳＴ１から回転しながら本体部６１Ｒおよび６１Ｌを伴って浮き上がる。従って、車両は、上述の動作を繰り返すことにより、複数の踏み面を有する階段状の走行路を登坂できることとなる。
When the vehicle completely moves from the road surface ST1 to the first tread surface ST2, as shown in FIG. 16 (o), the
図１７は、本発明に係るクランク付車輪を備える車両の第４実施例の外観を概略的に示す。 図８に示される例においては、監視カメラ部３３Ｃを支持するカメラ用アーム部３３を備えるものとされるが、図１７に示される例においては、さらに加えて、車両が、本体部の上部に基台１０６を備えるものとされる。基台１０６は、Ｚ軸線回りに旋回可能な肩旋回関節機構部１０８を有している。肩旋回関節機構部１０８には、肩屈伸関節機構部１０４が連結されている。肩屈伸関節機構部１０４は、先端に手開閉関節機構部１００を有する肘屈伸関節機構１０２に連結されている。
FIG. 17 schematically shows the appearance of a fourth embodiment of a vehicle including a wheel with a crank according to the present invention. In the example shown in FIG. 8, the
図１８は、本発明に係るクランク付車輪を備える車両の第５実施例の外観を概略的に示す。
図１８において、車両は、制御ユニット等を内蔵する電装品ユニット（不図示）が付設された本体部１１２Ｒおよび１１２Ｌと、本体部１１２Ｒの双方の端部にそれぞれ、設けられる一対のダブルの車輪１１６Ｒｆａ，１１６Ｒｆｂおよび１１７Ｒｒａ，１１７Ｒｒｂと、本体部１１２Ｌの双方の端部にそれぞれ、設けられる一対のダブルの車輪１１６Ｌｆａ，１１６Ｌｆｂおよび１１７Ｌｒａ，１１７Ｌｒｂと、本体部１１２Ｒの中央部と本体部１１２Ｌの中央部とを連結する連結基板部１２４と、本体部１１２Ｒの外側における車輪１１６Ｒｆａおよび車輪１１７Ｒｒａの側面と向き合うように配されるリンク部材１１４Ｒａと、本体部１１２Ｒの内側における車輪１１６Ｒｆｂおよび車輪１１７Ｒｒｂの側面と向き合うように配されるリンク部材１１４Ｒｂと、本体部１１２Ｌの外側における車輪１１６Ｌｆａおよび車輪１１７Ｌｒａの側面と向き合うように配されるリンク部材１１４Ｌａと、本体部１１２Ｌの内側における車輪１１６Ｌｆｂおよび車輪１１７Ｌｒｂの側面と向き合うように配されるリンク部材１１４Ｌｂと、を主な要素として構成される。
FIG. 18 schematically shows the appearance of a fifth embodiment of a vehicle including a wheel with a crank according to the present invention.
In FIG. 18, the vehicle has a pair of
ダブルの車輪１１６Ｒｆａおよび１１６Ｒｆｂ、１１７Ｒｒａおよび１１７Ｒｒｂは、それぞれ、例えば、タイヤと、タイヤを支持するホイールとからなる。車輪１１６Ｒｆａおよび１１６Ｒｆｂ、１１７Ｒｒａおよび１１７Ｒｒｂは、それぞれ、後述する本体部１１２Ｒに回動可能に設けられる支持軸１１２ＲＳに支持されるとともに、支持軸１１２ＲＳに設けられるスプロケット（不図示）に連結されている。これにより、ダブルの車輪１１６Ｒｆａおよび１１６Ｒｆｂの回転中心軸線は、互いに共通の直線上にある。ダブルの１１７Ｒｒａおよび１１７Ｒｒｂの回転中心軸線は、互いに共通の直線上にある。
The double wheels 116Rfa and 116Rfb, 117Rra, and 117Rrb each include, for example, a tire and a wheel that supports the tire. The wheels 116Rfa and 116Rfb, 117Rra and 117Rrb are respectively supported by a support shaft 112RS rotatably provided on a
また、ダブルの車輪１１６Ｌｆａおよび１１６Ｌｆｂ、１１７Ｌｒａおよび１１７Ｌｒｂは、それぞれ、例えば、タイヤと、タイヤを支持するホイールとからなる。ダブルの車輪１１６Ｌｆａおよび１１６Ｌｆｂ、１１７Ｌｒａおよび１１７Ｌｒｂは、それぞれ、後述する本体部１１２Ｌに回動可能に設けられる支持軸１１２ＬＳに支持され、支持軸１１２ＬＳに設けられるスプロケット（不図示）に連結されている。これにより、ダブルの車輪１１６Ｌｆａおよび１１６Ｌｆｂの回転中心軸線は、互いに共通の直線上にある。ダブルの１１７Ｌｒａおよび１１７Ｌｒｂの回転中心軸線は、互いに共通の直線上にある。
従って、ダブルの車輪１１６Ｒｆａおよび１１６Ｒｆｂ、１１７Ｒｒａおよび１１７Ｒｒｂは、本体部１１２Ｒにおける双方の端部に車両の進行方向に対し直交する回転軸線の回りに回動可能に支持されることとなる。
また、ダブルの車輪１１６Ｌｆａおよび１１６Ｌｆｂ、１１７Ｌｒａおよび１１７Ｌｒｂは、本体部１１２Ｌにおける双方の端部に車両の進行方向に対し直交する回転軸線の回りに回動可能に支持されることとなる。
The double wheels 116Lfa and 116Lfb, 117Lra and 117Lrb are each composed of, for example, a tire and a wheel which supports the tire. The double wheels 116Lfa and 116Lfb, 117Lra, and 117Lrb are respectively supported by a support shaft 112LS that is rotatably provided on a
Therefore, the double wheels 116Rfa and 116Rfb, 117Rra and 117Rrb are supported by both ends of the
Further, the double wheels 116Lfa and 116Lfb, 117Lra and 117Lrb are supported at both ends of the
連結基板部１２４の上面には、基台１２６が設けられている。基台１２６は、図１８において、Ｚ軸線回りに旋回可能な肩旋回関節機構部を有している。肩旋回関節機構部には、肩屈伸関節機構部１２８が連結されている。肩屈伸関節機構部１２８は、先端に手開閉関節機構部を有する肘屈伸関節機構１３０に連結されている。
本体部１１２Ｒおよび１１２Ｌは、互いに同一の構造を有するので本体部１１２Ｌについて説明し、本体部１１２Ｒの説明を省略する。
本体部１１２Ｌは、所定の間隔をもって回動可能に設けられる支持軸１１２ＬＳに連結される一対のスプロケットと、その一対のスプロケット相互間に巻き掛けられるチェーンと、ギヤヘッド付駆動用モータ１３２とを含んで構成されている。
A
Since the
The
駆動用モータ１３２のギヤヘッドは、所定の減速比の歯車減速機構部を有している。ギヤヘッドの出力軸には、上述のチェーンと噛み合うスプロケットが連結されている。駆動用モータ１３２は、例えば、ＤＣモータ、あるいは、正転または逆転可能なリバーシブルモータであってもよい。駆動用モータ１３２は、図示が省略される電装ユニット内の制御ユニットにより駆動制御される。制御ユニットは、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）と、中央演算処理装置（ＣＰＵ）が駆動用モータ１３２の動作制御に必要とされる各データを格納するとともに、記憶された各データを供給する記憶部とを含んで構成される。
これにより、制御ユニットにより、作動状態とされる駆動用モータ１３２からの回動力がギヤヘッドの出力軸を介して上述のチェーンに伝達されるのでダブルの車輪１１６Ｌｆａおよび１１６Ｌｆｂ、１１７Ｌｒａおよび１１７Ｌｒｂが時計回り方向、あるいは、反時計回り方向に回動されることとなる。
リンク部材１１４Ｒａおよび１１４Ｒｂと、リンク部材１１４Ｌａおよび１１４Ｌｂとは、互いに同一の構造を有するのでリンク部材１１４Ｌａおよび１１４Ｌｂについて説明し、リンク部材１１４Ｒａおよび１１４Ｒｂについての説明を省略する。
The gear head of the
As a result, the turning force from the
Since the link members 114Ra and 114Rb and the link members 114La and 114Lb have the same structure, the link members 114La and 114Lb will be described, and the description of the link members 114Ra and 114Rb will be omitted.
リンク部材１１４Ｌａは、図１８に示されるように、ヒンジ機構１２０を介して互いに変位可能に連結される二つのリンク部材１１４ｆおよび１１４ｒを含んで構成されている。リンク部材１１４ｆおよび１１４ｒには、それぞれ、連結ピン１１８の一端が挿入される孔が形成されている。その孔の相互間隔は、図１８に示されるように、二つのリンク部材１１４ｆおよび１１４ｒが共通の直線上にある場合、一定の距離Ｌとなるように設定されている。リンク部材１１４ｆおよび１１４ｒにおける上述の孔よりも先端側には、それぞれ、鉤状の係合部１１４ＦＥおよび１１４ＲＥが形成されている。従って、鉤状の係合部１１４ＦＥおよび１１４ＲＥは、ヒンジ機構１２０が設けられる端部に向き合っている。また、鉤状の係合部１１４ＦＥおよび１１４ＲＥは、その鉤部が互いに逆方向向きとなるように形成されている。
As shown in FIG. 18, the link member 114La includes two
リンク部材１１４ｆおよび１１４ｒにおける下端面には、それぞれ、所定の長さを有し、走行中、階段の端部または障害物相互間の摩擦力を増大させる凹凸部１１４ｆｃ、１１４ｒｃが形成されている。また、ヒンジ機構１２０によって連結されるリンク部材１１４ｆおよび１１４ｒにおける連結端は、図２１（Ａ）に示されるように、斜面部１１４ｆａおよび１１４ｒａを有している。
On the lower end surfaces of the
各連結ピン１１８の他端は、車輪１１６Ｌｆａおよび１１７Ｌｒａのホイールにおける支持軸１１２ＬＳの回転中心軸線から半径方向に所定距離、偏心した位置に連結されている。その所定距離および各連結ピン１１８の他端の支持軸１１２ＬＳの回転中心軸線に対する相対位置は、同一に設定されている。
The other end of each connecting
ヒンジ機構１２０は、図２１（Ａ）および（Ｂ）に拡大されて示されるように、リンク部材１１４ｆの上面に固定される固定部１２０Ａと、リンク部材１１４ｒの上面に配され、リンク部材１１４ｒの連結端をリンク部材１１４ｆの連結端に対し近接または離隔可能に支持する可動部１２０Ｂと、リンク部材１１４ｒの連結端をリンク部材１１４ｆの連結端に対し近接する方向に付勢する一対のコイルスプリング１２２とを含んで構成されている。
As shown in enlarged views in FIGS. 21A and 21B, the
固定部１２０Ａは、小ネジＢＳおよびワッシャーＷａにより、リンク部材１１４ｆの上面に固定されている。また、可動部１２０Ｂは、固定部１２０Ａに対して連結ピン１２０Ｓにより回動可能に連結されている。可動部１２０Ｂは、互いに平行に所定の間隔で形成される長孔１２０Ｂａを有している。長孔１２０Ｂａは、リンク部材１１４ｒの連結端がリンク部材１１４ｆの連結端に対し近接または離隔する方向に沿って形成されている。小ネジＢＳはワッシャーＷａを介して長孔１２０Ｂａを通じてリンク部材１１４ｒの雌ねじに捩じ込まれている。これにより、可動部１２０Ｂの長孔１２０Ｂａの周縁は、小ネジＢＳおよびリンク部材１１４ｒを上述の近接または離隔する方向に沿って案内することとなる。
各コイルスプリング１２２の一端は、可動部１２０Ｂの屈曲部１２０Ｂｂに連結され、各コイルスプリング１２２の他端は、リンク部材１１４ｒにおけるヒンジ機構１２０から先端側に離隔した位置に固定されるストッパＳＢに係止されている。
The fixing
One end of each
リンク部材１１４Ｌｂは、リンク部材１１４Ｌａと同様に、上述のヒンジ機構１２０を介して互いに変位可能に連結される二つのリンク部材１１４ｆおよび１１４ｒを含んで構成されている。リンク部材１１４ｆおよび１１４ｒには、それぞれ、連結ピン１１８の一端が挿入される孔が形成されている。その孔の相互間隔は、二つのリンク部材１１４ｆおよび１１４ｒが共通の直線上にある場合、一定の距離Ｌとなるように設定されている。リンク部材１１４ｆおよび１１４ｒにおける上述の孔よりも先端側には、それぞれ、鉤状の係合部１１４ＦＥおよび１１４ＲＥが形成されている。従って、鉤状の係合部１１４ＦＥおよび１１４ＲＥは、ヒンジ機構１２０が設けられる端部に向き合っている。また、鉤状の係合部１１４ＦＥおよび１１４ＲＥは、その鉤部が互いに逆方向向きとなるように形成されている。
Similarly to the link member 114La, the link member 114Lb includes two
リンク部材１１４ｆおよび１１４ｒにおける下端面には、それぞれ、所定の長さを有し走行中、階段の端部または障害物相互間の摩擦力を増大させる凹凸部１１４ｆｃ、１１４ｒｃが形成されている。また、ヒンジ機構１２０によって連結されるリンク部材１１４ｆおよび１１４ｒにおける連結端は、斜面部１１４ｆａおよび１１４ｒａを有している。
The lower end surfaces of the
各連結ピン１１８の他端は、車輪１１６Ｌｆｂおよび１１７Ｌｒｂのホイールにおける支持軸１１２ＬＳの回転中心軸線から半径方向に所定距離、偏心した位置に連結されている。その所定距離および各連結ピン１１８の他端の支持軸１１２ＬＳの回転中心軸線に対する相対位置は、互いに同一に設定されている。また、リンク部材１１４Ｌｂにおける各連結ピン１１８の他端の偏心量は、リンク部材１１４Ｌａにおける各連結ピン１１８の他端の偏心量と同一に設定されている。
The other end of each connecting
なお、図１９および図２０に示されるように、リンク部材１１４Ｌｂは、車輪１１６Ｌｆｂおよび１１７Ｌｒｂを介して平行に配されるリンク部材１１４Ｌａに対し車両の進行方向に沿って後方にずれている。また、リンク部材１１４Ｌｂの位置は、リンク部材１１４Ｌａの位置に対し高く設定されている。従って、リンク部材１１４Ｌｂの各連結ピン１１８の他端の円周方向に沿った角度位置は、リンク部材１１４Ｌａの各連結ピン１１８の他端の円周方向に沿った角度位置に対し所定の角度だけずれている。
As shown in FIGS. 19 and 20, the link member 114Lb is displaced rearward along the traveling direction of the vehicle with respect to the link member 114La arranged in parallel via the wheels 116Lfb and 117Lrb. The position of the link member 114Lb is set higher than the position of the link member 114La. Therefore, the angular position along the circumferential direction of the other end of each connecting
斯かる構成により、リンク部材１１４ａおよび１１４Ｌｂにおけるリンク部材１１４ｆの連結端は、図１８に示されるようなリンク部材１１４ｒの連結端と面一となる状態から図２２に示されるように、リンク部材１１４Ｌａおよび１１４Ｌｂがそれぞれ、折れ曲がり下方に向けて凸状となるように、リンク部材１１４ｒの連結端に対し変位可能とされる。即ち、リンク部材１１４Ｌａおよび１１４Ｌｂは、ヒンジ機構１２０により、リンク部材１１４ｆおよび１１４ｒが互いに交差し所定の角度をなすように折れ曲がるとともに、リンク部材１１４ｆおよび１１４ｒが伸縮することとなる。これにより、車両が、例えば、階段状の走行路を登坂する場合、リンク部材１１４Ｌａがその段差に対しより滑らかに適応できるようになるという効果を奏する。
With such a configuration, the connecting
以上の説明から明らかなように、上述の本発明に係るリンク部材をクランクとして取り付けた車輪を備える車両の各実施例においては、クローラベルトの使用をやめて、車輪運動を利用している。そして車輪に取り付けたリンク部材は、通常の車輪推進時には往復回転運動を持続するが、地面に接地しないので車輪推進には干渉しないため滑らかな車輪走行ができる。なおリンク部材を取り付けたことによる動的なアンバランスはバランサーを取り付けることで相殺できる。また、車輪に対して、クランクシャフトを着脱可能にして、平地走行時には、クランクシャフトを非連結とし、リンク部材を連動して往復回転運動しない様にすることで動的アンバランスが生じない様にする構造の導入も有効である。そして荒れ地においては、リンク部材が大きな不整地踏破性を発揮する。たとえば、複数の踏み面を有する階段状の走行路を登坂する場合、車両はこれらの動輪だけでは登れないが、リンク部材が階段をグリップしている間に、クランクシャフトに偏心して取り付けられた動輪が前方に運ばれるので動輪は上の段に上がる。これにより、車両が階段を歩行的に上昇する。また、悪路等の不整地の移動時に、車輪が凹部に嵌まっても、リンク部材が不整地を押し付けて車輪を凹部から引き抜き前方に置くので歩行動作を混入しながら容易に前進できる。このように本発明によれば、平地での高速走行性と不整地での対地適応移動性の両方が簡単な構造で容易に実現できる。また、本発明の一例においては、機構が単純で、クローラベルトの外れ等の問題がなく、車両全体を弾性体等で覆うことができるので車両が堅牢で耐衝撃性が高い。さらに、実用化のために著しく重要な価格の低減化も容易に図れる。その車両は、車輪型で無限回転軸のシールのみで完全防塵防水性となり、洗浄も容易であり、水中での使用も可能である。提案するクランク付車輪を備える車両は、実用上著しく有効な諸特性を発揮する。この車両をレスキューロボットに適用することにより、この研究開発によって、これまで世界的にも全く見られなかった日本独自の実用的なレスキューロボットが、実現できると考えられる。 As is apparent from the above description, in each of the embodiments of the vehicle including the wheel attached with the link member according to the present invention as a crank, the use of the crawler belt is stopped and the wheel motion is used. The link member attached to the wheel maintains reciprocating rotational movement during normal wheel propulsion, but does not interfere with the wheel propulsion because it does not touch the ground, so that smooth wheel travel is possible. The dynamic imbalance due to the attachment of the link member can be offset by attaching a balancer. In addition, the crankshaft can be attached to and detached from the wheel, and when running on flat ground, the crankshaft is disconnected and the link member is interlocked to prevent reciprocal rotation so that dynamic imbalance does not occur. It is also effective to introduce such a structure. And in a wasteland, a link member exhibits big rough terrain traversability. For example, when climbing a stairs-like traveling path having a plurality of treads, the vehicle cannot climb only with these driving wheels, but the driving wheels eccentrically attached to the crankshaft while the link member grips the stairs. Is moved forward, so the driving wheel goes up. As a result, the vehicle ascends up the stairs. Moreover, even if the wheel fits into the recess when moving on rough ground such as a rough road, the link member presses the rough ground and pulls the wheel out of the recess and puts it forward so that it can easily move forward while mixing the walking motion. As described above, according to the present invention, it is possible to easily realize both high-speed traveling performance on flat ground and ground adaptive mobility on rough terrain with a simple structure. Further, in one example of the present invention, the mechanism is simple, there is no problem of the crawler belt coming off, and the entire vehicle can be covered with an elastic body or the like, so that the vehicle is robust and has high impact resistance. Furthermore, it is possible to easily reduce the price, which is extremely important for practical use. The vehicle is completely dustproof and waterproof only with a wheel-type seal with an infinite rotation shaft, is easy to clean, and can be used in water. The proposed vehicle equipped with a wheel with a crank exhibits various characteristics that are remarkably effective in practice. By applying this vehicle to a rescue robot, this research and development can realize a practical rescue robot unique to Japan that has never been seen worldwide.
１０Ｒ，１０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌ，６２Ｒ，６２Ｌ 車輪
１２ 本体部
１４Ｒ，１４Ｌ，５４Ｒ，５４Ｌ，６４Ｒ，６４Ｌ，６６Ｒ，６６Ｌ リンク部材
１６Ｒ，１６Ｌ 球形自在車輪
１８，８４，１３２ モータ
１９ 尾部
６１Ｒ，６１Ｌ 本体部
８４ 駆動用モータ
１２０ ヒンジ機構
10R, 10L, 60R, 60L, 62R,
Claims (4)
前記本体部に配され前記一対の車輪を駆動する駆動手段と、伸縮可能なリンク部材の一方の端部に設けられたフックの根元が前記第１の端部における前記一対の車輪の側部に連結ピンを介して前記回転中心軸線に対し半径方向に所定距離、偏心した位置に連結され、他方の端部が、前記第２の端部に回動自在に連結される複数のリンク部材と、を備え、
前記一対の車輪が回動される場合、前記複数のリンク部材の一方の端部に設けられたフックの先端が該車輪の回動に追従して進行方向と上下方向に往復回転運動され、前記複数のリンク部材が停止せしめられる場合、前記一対の車輪が前記連結ピンを中心として回動しながら、一方向に移動することを特徴とするクランク付車輪を備える車両。 Of the first end and the second end that are separated from each other by a predetermined distance along the traveling direction, a pair of wheels that rotate around a rotation center axis that extends in a direction orthogonal to the traveling direction is the first end. A main body at the end;
Driving means arranged on the main body for driving the pair of wheels, and a base of a hook provided at one end of the extendable link member is located on the side of the pair of wheels at the first end. A plurality of link members which are connected to a position eccentrically by a predetermined distance in the radial direction with respect to the rotation center axis via a connection pin, and whose other end is rotatably connected to the second end; With
When the pair of wheels are rotated, a tip of a hook provided at one end of the plurality of link members is reciprocally rotated in the traveling direction and the vertical direction following the rotation of the wheels, When a plurality of link members are stopped, the pair of wheels move in one direction while rotating around the connecting pin, and the vehicle includes a wheel with a crank.
前記本体部に配され前記一対の車輪を駆動する駆動手段と、リンク部材の一方の端部に設けられたフックの根元が前記第１の端部における前記一対の車輪の側部に連結ピンを介して前記回転中心軸線に対し半径方向に所定距離、偏心した位置に連結され、リンク部材の他方の端部が、前記第２の端部に並進自在でかつ回動自在に連結される複数のリンク部材と、を備え、
前記一対の車輪が回動される場合、前記複数のリンク部材の一方の端部に設けられたフックの先端が該車輪の回動に追従して進行方向と上下方向に往復回転運動され、前記複数のリンク部材が停止せしめられる場合、前記一対の車輪が前記連結ピンを中心として回動しながら、一方向に移動することを特徴とするクランク付車輪を備える車両。 Of the first end and the second end that are separated from each other by a predetermined distance along the traveling direction, a pair of wheels that rotate around a rotation center axis that extends in a direction orthogonal to the traveling direction is the first end. A main body at the end;
Driving means arranged on the main body for driving the pair of wheels, and a hook provided at one end of the link member has a connecting pin on the side of the pair of wheels at the first end. Via a predetermined distance in the radial direction with respect to the rotation axis, and the other end of the link member is translated and pivotally connected to the second end. A link member,
When the pair of wheels are rotated, a tip of a hook provided at one end of the plurality of link members is reciprocally rotated in the traveling direction and the vertical direction following the rotation of the wheels, When a plurality of link members are stopped, the pair of wheels move in one direction while rotating around the connecting pin, and the vehicle includes a wheel with a crank.
前記本体部の右側および左側の側部に配された前後一対の車輪を、前後の車輪が同期して回転されるようにする駆動手段と、
一方の端部に設けられたフックの根元が、前記本体部の右側および左側の側部に配された前後一対の車輪の一方の側部に連結ピンを介して前記回転中心軸線に対し半径方向に所定距離、偏心した位置に連結され、他方の端部が前記本体部の右側および左側の側部に配された前後一対の車輪の他方の側部に連結ピンを介して前記回転中心軸線に対し半径方向に、一方の端部と同じ所定距離で同じ位相で同じ偏心位置に連結される複数のリンク部材と、を備え、
前記本体部の右側および左側の側部に配された前後一対の車輪が回動される場合、前記複数のリンク部材の一方の端部が該車輪の回動に追従して進行方向および上下方向に往復回転運動され、前記複数のリンク部材が停止せしめられる場合、前記一対の車輪が前記連結ピンを中心として回動しながら、一方向に移動することを特徴とするクランク付車輪を備える車両。 A main body having a pair of wheels rotating around a rotation center axis extending in a direction orthogonal to the traveling direction at a first end and a second end separated by a predetermined distance along the traveling direction, respectively. And
Driving means for rotating the pair of front and rear wheels arranged on the right side and the left side of the main body part in synchronization with the front and rear wheels;
A base of a hook provided at one end is in a radial direction with respect to the rotation center axis via a connecting pin on one side of a pair of front and rear wheels disposed on the right and left sides of the main body. Connected to an eccentric position at a predetermined distance, and the other end of the pair of front and rear wheels disposed on the right and left sides of the main body is connected to the rotation center axis via a connecting pin. radially against, and a plurality of link members connected to the same eccentric position in the same phase at the same predetermined distance as the one end portion,
When a pair of front and rear wheels disposed on the right and left side portions of the main body is rotated, one end of the plurality of link members follows the rotation of the wheels, and the traveling direction and the vertical direction When the plurality of link members are stopped in a reciprocating manner, the pair of wheels move in one direction while rotating around the connecting pin.
The vehicle having a crank-equipped wheel according to claim 1 or 2, wherein a tail portion that urges a road surface protrudes along a traveling direction at a second end portion of the main body portion.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011115424A JP5856724B2 (en) | 2011-05-24 | 2011-05-24 | Vehicle with crank wheels |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011115424A JP5856724B2 (en) | 2011-05-24 | 2011-05-24 | Vehicle with crank wheels |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2012240626A JP2012240626A (en) | 2012-12-10 |
| JP5856724B2 true JP5856724B2 (en) | 2016-02-10 |
Family
ID=47462755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2011115424A Expired - Fee Related JP5856724B2 (en) | 2011-05-24 | 2011-05-24 | Vehicle with crank wheels |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5856724B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109018053A (en) * | 2018-08-31 | 2018-12-18 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | Mobile device |
| CN109131620A (en) * | 2018-08-31 | 2019-01-04 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | mobile device |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6827436B2 (en) * | 2018-03-12 | 2021-02-10 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | Crawler traveling device |
| CN108974171A (en) * | 2018-06-15 | 2018-12-11 | 河池学院 | A kind of intelligence walking robot |
| CN114014219B (en) * | 2021-11-09 | 2023-02-21 | 湖南机电职业技术学院 | Automatic loading and unloading conveyor |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10010775C1 (en) * | 2000-03-04 | 2001-04-05 | Alber Antriebstechnik Gmbh | Goods trolley has electrically-driven stair climbing device with electric motor coupled to crank shaft with 2 halves each driving 2 crank arms for stair climbing device and driven wheel of trolley |
| JP4590639B2 (en) * | 2006-09-04 | 2010-12-01 | 国立大学法人 新潟大学 | Leg-type wheel-type mobile device |
-
2011
- 2011-05-24 JP JP2011115424A patent/JP5856724B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109018053A (en) * | 2018-08-31 | 2018-12-18 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | Mobile device |
| CN109131620A (en) * | 2018-08-31 | 2019-01-04 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | mobile device |
| CN109131620B (en) * | 2018-08-31 | 2024-06-18 | 深圳银星智能集团股份有限公司 | Mobile device |
| CN109018053B (en) * | 2018-08-31 | 2024-06-18 | 深圳银星智能集团股份有限公司 | Mobile device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2012240626A (en) | 2012-12-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5856724B2 (en) | Vehicle with crank wheels | |
| JP4607442B2 (en) | Crawler type traveling robot | |
| JP4635259B2 (en) | Crawler robot | |
| US8360178B2 (en) | Mobile robot | |
| Borenstein et al. | The OmniTread OT‐4 serpentine robot—design and performance | |
| US7575076B2 (en) | Link-type double track mechanism for mobile robot | |
| JP5561719B2 (en) | Crawler type traveling device | |
| CN102180205B (en) | Robot with wheel legs | |
| CN201790975U (en) | Wheelchair-type stair-climbing vehicle and inclination switch of inclination control mechanism thereof | |
| CN201760877U (en) | Deformable robot travelling mechanism suitable for all landforms | |
| CN101890986A (en) | Deformable all-terrain adaptable robot walking mechanism | |
| CN101380978A (en) | Shrimp-shaped six-wheel mobile robot | |
| KR101094740B1 (en) | movable robot using caterpillar | |
| JP6909051B2 (en) | Mobile vehicle | |
| JP2016097787A (en) | Travelling device | |
| CN108791548B (en) | A kind of compound mobile mechanism of two-wheeled-leg-crawler | |
| CN202006842U (en) | Wheel-leg robot | |
| CN108238126A (en) | A kind of Lun Zu omnidirectional movings robot | |
| JP5806370B1 (en) | Crawler belt and crawler unit having the same | |
| JP6656094B2 (en) | Self-propelled electronic equipment | |
| JP6697331B2 (en) | Moving vehicle | |
| KR20150036888A (en) | Amphibious rov | |
| Nakano et al. | Crank-wheel: A brand new mobile base for field robots | |
| CN112998967B (en) | Rescue vehicle with complex terrain passing capability and driving method thereof | |
| CN113788081B (en) | Multi-terrain driving unmanned vehicle based on vehicle body deformation driving |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140222 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150122 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150224 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150420 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151124 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151213 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5856724 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |