KR20150029122A - 도로 내 표지판 인식 장치 및 그 방법 - Google Patents

도로 내 표지판 인식 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 도로 내 표지판을 인식하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 구체적으로, 도로 내 여러 개의 속도 표지판 중 운전자에게 필요한 정보를 개시한 표지판을 인식하여 상기 표지판에 개재된 정보를 운전자 및 차량에 전달하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명은 차량의 전방에 탑재된 카메라로부터 획득한 영상인식을 통해, 도로 내 교통 표지판 목록을 생성하는 표지판 정보 수집부, 차량의 주행정보를 획득하는 주행정보 획득부, 교통 표지판 목록에 포함된 표지판과 차량의 상대 속도를 비교하여 도로상의 교통 표지판이 고정되어 있는지 확인하는 제 1 필터, 제 1 필터에 의해 도로 내 고정된 것으로 확인된 교통 표지판이 차량 전방에 존재하는지를 판별하는 제 2 필터 및 제 2 필터에 의한 교통 표지판 판별 후, 전방에 존재하는 것으로 판별된 교통 표지판 중 상기 차량과 최단 거리에 있는 교통 표지판을 인식하여, 차량과 최단거리에 있는 교통 표지판에 기재된 속도 정보를 추출하는 교통정보 추출부를 포함한다.

Description

도로 내 표지판 인식 장치 및 그 방법 {Apparatus and Method for Recognizing Signs in Road}
본 발명은 도로 내 표지판을 인식하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 구체적으로, 도로 내 여러 개의 속도 표지판 중 운전자에게 필요한 정보를 개시한 표지판을 인식하여 상기 표지판에 개재된 정보를 차량에 전달하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
최근, 차량의 전방 카메라를 이용한 운전자의 편의를 위한 다양한 기능이 개발되어 차선의 이탈, 차량 충돌 등의 경보 기능이 제공되고 있다.
이외에도, 주행 시 도로 내의 속도 표지판을 인식하여 운전자에게 해당 정보를 전달하여 과속과 같은 위험 상황을 방지하고자 하는 속도 표지판 인식 알고리즘이 차량의 전방카메라에 탑재되고 있다.
전방카메라를 이용하여 전방의 속도 표지판을 자동으로 인식하여 운전자에게 속도 제한 정보를 제공하는 TSR(Traffic Signal Recognition) 기술이 현재 상용화되어 있는데, 이러한 기존의 속도 표지판 인식 알고리즘의 경우, 기본적인 영상에서의 패턴 인식 알고리즘을 이용하여 표지판이 존재하는 영역을 검출하고, 검출된 영역에서 해당 표지판의 내용을 인지하여 주행 중인 차량이 해당 표지판을 통과할 때, 운전자에게 해당 표지판에 기재된 내용을 전달하는 일반적인 인식 성능을 구비하고 있다.
하지만, 실제 차도에는 각 주행차선마다 서로 다른 표지판이 할당되어 있고, 교차로의 경우 현재 차량이 주행하고 있는 실제 방향에 해당하는 속도 표지 외에 다른 방향의 차량을 위해 설치되어 있는 표지판도 차량의 전방에 탑재된 카메라의 영상 안에 함께 들어오게 되어 한 프레임의 영상에 여러 개의 표지판 동시에 있게 되는 경우가 많다.
또한, 도 1에 도시된 바와 같이 유럽에는 버스, 대형 트럭 등 차량의 뒤편에 해당 차량의 최고 차속을 알리기 위한 스티커가 다수 부착이 되어 있는 경우를 흔히 볼 수 있는데, 이러한 표지판 스티커도 실제 그 모양이 도로내의 표지판과 동일한 형태를 가지고 있기 때문에 일반 표지판으로 오인식되는 경우가 발생할 수 있다.
이렇듯, 종래 기술에 따른 표지판 인식은 실제 도로 내에 하나의 표지판이 있는 경우에는 유용하지만, 실제 도로 내에 여러 개의 속도 표지판이 동시에 존재하는 경우, 운전자에게 가장 필요한 정보를 개재한 표지판을 판단하여 안전운행을 위해 필요한 주행 정보를 제공하는 것이 어려운 실정이다.
본 발명은 상술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 본 발명의 과제는 영상 내의 표지판 패턴 인식을 시행한 이후, 영상 내 다수개의 표지판이 동시에 존재하는 경우에 그 중에서 유용하지 않은 표지판을 필터링 해주는 기술을 제공하여, 주행 도로에서 운전자에게 가장 유용한 정보를 개재한 표지판이 어떤 것인지를 판단하여 안전운행을 위한 주행정보를 알리는 도로 내 표지판 인식 장치 및 그 방법을 제공한다.
본 발명은 본 발명의 일면에 따르면, 차량 주행 중 도로 내 표지판을 인식하는 장치로서, 차량의 전방에 탑재된 카메라로부터 획득한 영상인식을 통해, 도로 내 교통 표지판 목록을 생성하는 표지판 정보 수집부, 차량의 주행정보를 획득하는 주행정보 획득부, 교통 표지판 목록에 포함된 표지판과 차량의 상대 속도를 비교하여 도로상의 교통 표지판이 고정되어 있는지 확인하는 제 1 필터, 제 1 필터에 의해 도로 내 고정된 것으로 확인된 교통 표지판이 차량 전방에 존재하는지를 판별하는 제 2 필터; 및 제 2 필터에 의한 교통 표지판 판별 후, 전방에 존재하는 것으로 판별된 교통 표지판 중 차량과 최단 거리에 있는 교통 표지판을 인식하여, 차량과 최단거리에 있는 교통 표지판에 기재된 속도 정보를 추출하는 교통정보 추출부를 포함한다.
본 발명의 제 2 필터는 차량의 전방에 존재하는 것으로 판별된 교통 표지판 중 차량 주행방향과 수직방향으로 설치되어 있는 표지판을 인식한다.
본 발명의 제 2필터는 교통 표지판으로 판별된 도형의 가로, 세로 비율을 비교하여 세로가 가로에 비해 소정 비율 이상의 타원일 경우 필터링한다.
본 발명은 본 발명의 또 다른 일면에 따르면, 차량 주행 중 도로 내 표지판을 인식하는 방법으로서, 차량의 전방에 탑재된 카메라로부터 획득한 영상인식을 통해, 도로 내 교통 표지판 목록을 생성하는 단계, 차량의 주행정보를 획득하는 단계, 교통 표지판 목록에 포함된 표지판과 차량의 상대 속도를 비교하여 도로상의 교통 표지판이 고정되어 있는지 확인하는 단계, 제 1 필터에 의해 도로 내 고정된 것으로 확인된 교통 표지판이 차량 전방에 존재하는지를 판별하는 단계, 제 2 필터에 의한 교통 표지판 판별 후, 전방에 존재하는 것으로 판별된 교통 표지판 중 상기 차량과 최단 거리에 있는 교통 표지판을 인식하는 단계 및 차량과 최단거리에 있는 교통 표지판에 기재된 속도 정보를 추출하는 단계를 포함한다.
본 발명의 차량 전방에 존재하는 교통 표지판인지를 판별하는 단계는 차량의 전방에 존재하는 것으로 판별된 교통 표지판 중 상기 차량의 주행방향과 수직방향으로 설치되어 있는 표지판을 인식하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 차량 전방에 존재하는 교통 표지판인지를 판별하는 단계는 교통 표지판으로 판별된 도형의 가로, 세로 비율을 비교하여 세로가 가로에 비해 소정 비율 이상의 타원일 경우 필터링하는 단계를 더 포함한다.
본 발명은 실제 TSR (Traffic Sign Recognition) 시스템을 차량에 적용하는 상황에서 여러 가지 오인식으로 인해 잘못된 정보를 운전자에게 제공할 수 있는 상황을 방지하고 시스템의 신뢰성을 높일 수 있는 이점을 제공한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 대형 차량 후면의 스티커 영상을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 표지판 인식 장치 블록도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 도로 진입로에서의 문제 가능 상황을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 표지판 인식 동작 흐름도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의된다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
본 발명은 실제 차량 주행 상황에서 도로에 있는 다수의 표지판 중 운전자에게 가장 유용한 정보를 기재한 표지판을 선택하여, 상기 표지판에 기재된 정보를 운전자 및 차량에 제공하는 것이다.
구체적으로 본 발명에서는, 잘못된 표지판 정보가 전달되는 경우에 대비하여 TSR(Traffic Signal Recognition)의 결과 출력 값에 신뢰성을 높여주기 위해 차량에 동적 정보를 결합하여 1차적으로 유용하지 않은 표지판 성분을 필터링한 이후, 표지판으로 인식된 도형의 형태를 판별하여 주행 도로에 해당하지 않는 표지판을 2차 필터링 하여, 현재 주행 중인 차량에 가장 유용한 표지판이 어떤 것인지를 판단하는 도로 내 표지판의 유용성 판단 장치 및 방법에 관한 것이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 표지판 인식 장치 블록도이다.
본 발명의 도로 표지판 인식 장치는 차량의 전방에 탑재된 카메라로부터 획득한 영상인식을 통해, 도로 내 교통 표지판 목록을 생성하는 표지판 정보 수집부(210), 차량의 주행정보를 획득하는 주행정보 획득부(220), 교통 표지판 목록에 포함된 표지판과 차량의 상대 속도를 비교하여 도로상의 교통 표지판이 고정되어 있는지 확인하는 제 1 필터 (231), 제 1 필터(231)에 의해 도로 내 고정된 것으로 확인된 교통 표지판이 차량 전방에 존재하는지를 판별하는 제 2 필터(232) 및 제 2 필터(232)에 의한 교통 표지판 판별 후, 전방에 존재하는 것으로 판별된 교통 표지판 중 차량과 최단 거리에 있는 교통 표지판을 인식하여, 차량과 최단거리에 있는 교통 표지판에 기재된 속도 정보를 추출하는 교통정보 추출부(240)를 포함한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 차량(330)이 도로를 직진할 때, 도로 교차로 및 출입로 상에 있는 속도 제한 표시 B(320)에 대한 속도 표지판이 주행중인 차량의 전방 카메라 영상에 나타날 수 있다.
운전자가 주행중인 고속도로에서의 주행 속도 제한을 나타내는 속도 표지판 A(310)이 교차로 진입로에 있는 속도 제한 표시 B(320)과 함께 있다고 할 때, 표지판 A(310) 와 B(320) 중 실제 어떤 정보를 차량에 전달해야 할지 종래의 알고리즘 내에서는 구분을 할 수 없다.
예컨대, 차량이 직진을 수행하는 경우에는 표지판 A(310)의 정보가 필요하고, 고속도로에서 빠져나가는 상황이라면 표지판 B(320)의 정보를 차량에 전달해주는 것이 바람직하지만, 기본적인 패턴인식 결과에서는 이를 구분할 수 없다.
따라서, 본 발명은 제1필터(231) 및 제 2필터(232)에 의한 필터링 과정을 통해 표지판의 유용성을 판단하여 제공하게 된다.
이를 위해, 표지판 정보 수집부는(210) 차량에 탑재된 전방카메라에 의해 촬영된 영상을 인식하여 인식된 속도 표지판에 대한 목록을 모두 입력 받는다.
본 발명의 표지판 정보 수집부(210)는 도시 전반에 대한 정보통신 인프라와 다양한 IT 기기들 간에 무선 네트워킹을 활용해 정보를 처리하는 스마트 시티에서의 지능형 교통망 시스템이 확대되는 추세에 발맞추어 본 발명의 수집부는(210) 근거리 통신이 가능한 NFC(Near Field Communication)모듈, 적외선(Infrared) 통신 모듈, 지그비(Zigbee)모듈, DSRC(Dedicated Short Range Communication), UWB(Ultra Wide band)모듈, WLAN(Wireless LAN) 모듈 중 어느 하나를 통해 도로 내의 모든 표지판 목록을 생성 할 수 있다.
그리고, 주행정보 획득부(220)는 차량의 CAN 모듈(도면 미 도시)로부터 현재 주행 중인 차량의 주행정보 (예컨대, 속도 및 방향)를 획득한다.
본 발명의 제 1필터(231)는, 표지판 정보 수집부(210)에 입력된 교통 표지판 정보를 기반으로, 이전 프레임과 현재 프래임상의 움직임이 차량의 진행 방향과 반대방향인지 판단하거나, 프래임의 이동 속도가 차량의 주행 속도와 동일한지 등, 차량과 프래임간의 상대속도를 통해, 교통 표지판으로 인식된 정보 중 도로 내 고정된 표지판을 구분하여, 교통 표지판에 해당하지 않는 정보를 제거한다.
예컨대, 제 1필터(231)는 도 1에 도시된 주행중인 대형차 후면에 부착되어 있는 스티커정보 등 교통 표지판 정보가 아닌 것들을 제거한다.
본 발명의 제 1필터(231)은 주행중인 차량과 인식된 표지판 정보의 상대속도를 이용하여 고정된 도로 표지판 만을 선별한다.
도로상의 안전 운행을 위한 주행정보를 개재한 표지판은 지상에 고정되어 있는 물체이므로, 현재 주행중인 차속의 방향과 반대방향으로, 그리고 주행중인 속도와 같은 속도로 포착되어야 한다.
그러나 함께 주행중인 대형차량에 부착된 스티커와 같은 교통 표지판과 유사한 정보일 경우 실질적으로 멈춰있는 경우가 아니라면 해당 속도 및 방향이 주행중인 차량과 반대되는 값을 가지지 못하므로 주행중인 차량과 정지한 표지판의 상대 속도를 이용하여, 예컨대 전방 차량에 부착된 유용하지 않은 표지판 정보를 제거할 수 있게 된다.
이렇게 1차적으로 유용하지 않은 표지판 정보가 제거된 이후에도 도 3에 도시된 것과 같이, 직진 주행로에 있는 표지판과 교차로 진입로에 있는 표지판 등 여러 개의 표지판 정보가 입력될 수 있으므로 본 발명에서는 제 2필터링을 수행한다.
본 발명의 제 2필터(232)에 의한 제 2필터링 수행에서는 실제 주행중인 차량에 유용한 속도표지판의 경우는 도로에 항상 수직으로 항상 설치 되어 있다는 점에 착안하여 필터링 작업을 수행한다.
도 3 에서 차량(330)이 직진 주행 하는 경우, 표지판 A(310)는 직진 주행 도로와 수직으로 설치 되어 있으며 표지판 B(320)의 경우는 출입로 상의 곡선로에 수직인 방향으로 설치되어 있다.
이러한 수직 여부는 실제 영상 화면에서 인식된 표지판의 가로, 세로 비율을 연산하여, 인식된 도형의 형태가 원과 가까운지 판단하여 주행 도로와 수직방향에 설치된 표지판을 판단할 수 있다.
구체적으로, 가로, 세로의 크기가 동일하게 나타난 원으로 인식된 표지판이 있는 반면 가로 세로의 길이가 다르게 타원형으로 영상에 비춰지는 표지판이 존재하는 것이다.
실제 차량이 주행하는 도로에 설치된 교통 표지판은 원형 또는 이에 가깝게 보이지만 진출입로 등과 같은 주변도로에 설치된 표지판의 경우는 비스듬하게 보이므로 타원의 정도가 강하게 나타나는 형상을 지니고 있기 때문에 가로 세로 비율을 활용하여, 세로가 가로에 비해 소정 비율이상의 타원일 경우 필터링하여, 진행 방향에 수직인 표지판 정보를 제거하게 된다.
이는 도 3에서 차량(330) 직진 주행을 할 때 도로에 표지판 A, B(310,320)가 동시에 있지 않고 표지판 B(320)만 있는 경우에도, 제 2필터(232)에 의한 표지판 형태 인식을 통해, 표지판 B(320)의 정보를 제거하기 때문에, 직진 주행 시 유용하지 않은 표지판 B(320)에 기재된 차량 제한 속도가 고속도로 상에서 운전자에게 전달되는 것을 방지할 수 있다.
이렇게 제 2필터(232)에 의한 2차 필터링이 수행된 이후에도 도로 상에 수직으로 형성된 표지판이 여러 개 있을 수 있다.
예컨대, 고속도로에서 1차선은 100km/h, 2차선은 80km/h 등 차선 별로 속도가 다르게 형성된 경우에는, 2차 필터링까지 진행하여도 여러 개의 표지판 정보가 남아있게 되는데, 이러한 경우 본 발명의 판단부(240)는 차량 주행 중인 영상의 중심 부분에서 가장 최단 거리에 있는 표지판이 어느 것인지 판단하여, 많은 속도 정보 중 가장 대표되는 속도 정보를 선택할 수 있게 된다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 표지판 인식 동작을 나타낸 흐름도이다.
도로 내 존재하는 여러 개의 표지판 중, 운전자에게 필요한 속도 정보가 기재된 표지판을 판단하기 위해 먼저, 차량의 전방에 탑재된 카메라로부터 획득한 영상인식을 통해, 도로 내 교통 표지판 목록을 생성한다(S410).
또한, 본 발명에서는 도시 전반에 대한 정보통신 인프라와 다양한 IT 기기들 간에 무선 네트워킹을 활용해 정보를 처리하는 스마트 시티에서의 지능형 교통망 시스템이 확대되는 추세에 발맞추어 본 발명에서는 근거리 통신이 가능한 NFC(Near Field Communication)모듈, 적외선(Infrared) 통신 모듈, 지그비(Zigbee)모듈, DSRC(Dedicated Short Range Communication), UWB(Ultra Wide band)모듈, WLAN(Wireless LAN) 모듈 중 어느 하나를 통해 도로 내의 모든 표지판 목록을 생성하는 것이 가능하다(S410).
차량의 CAN 모듈 등으로부터 차량의 주행정보(예컨대, 차량 속도, 회전 각속도 등)를 획득하고(S421), 교통 표지판 목록에 포함된 표지판과 차량의 상대 속도를 비교하여 도로상의 교통 표지판이 고정되어 있는지 확인한다(S420).
차량 주행 중 도로상의 속도 표지판을 지나가는 상황에서, 교통 표지판은 지상에 고정되어 있는 물체이기 때문에 현재 주행중인 차속의 방향과 반대방향으로, 그리고 주행중인 속도와 같은 속도로 움직임으로 포착된다.
그러나, 차량과 함께 주행중인 대형차량에 부착된 스티커의 경우에는, 대형 차량이 멈춰있는 경우가 아니라면, 해당 속도 및 방향이 주행중인 차량과 반대되는 값을 가지지 못한다.
본 발명에서는 차량 주행 중, 교통 표지판과 차량의 상대속도를 이용하여 입력된 표지판 정보 중 교통 표지판 정보만을 획득할 수 있게 한다(S420).
이후, 제 1 필터(231)에 의해 도로 내 정지해 있는 교통 표지판으로 확인된 교통 표지판이 차량 전방에 존재하는지를 판별한다(S430).
차량의 전방에 존재하는 교통 표지판을 판별하기 위해 차량의 주행방향과 수직방향으로 설치되어 있는 표지판을 인식하게 된다.
이를 위해 본 발명에서는 교통 표지판으로 판별된 도형의 가로, 세로 비율을 비교하여 세로가 가로에 비해 소정 비율 이상의 타원일 경우 필터링 하게 된다.
즉, 전방에 위치한 교통 표지판은 그 정면이 촬영되기 때문에 원형으로 보일 것이며, 진출입로 등에 위치한 교통 표지판은 비스듬히 촬영되어 타원으로 보일 것이므로, 이러한 점을 이용하여 본 차량과 무관한 교통 표지판을 필터링한다.
제 2 필터(232)에 의해 전방에 존재하는 것으로 판별된 교통 표지판 중 상기 차량과 최단 거리에 있는 교통 표지판을 인식한다(S440).
1차 필터링과 2 차 필터링 및 거리 판별 단계를 통해 차량과 최단거리에 있는 원형 표지판에 기재된 속도 정보를 추출하여 이를 차량에 전달하게 된다(S450).
본 발명을 통해, 도로에서의 실재 주행 상황에서, 안전운행을 위한 교통 정보 표지판이 여러 개 있을 때, 운전자에게 가장 유용한 정보가 기재된 표지판을 선택하여, 선택된 표지판에 기재된 정보를 운전자 및 차량의 속도 제어 시스템으로 전달 할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (6)

  1. 차량 주행 중 도로 내 표지판을 인식하는 장치로서,
    상기 차량의 전방에 탑재된 카메라로부터 획득한 영상인식을 통해, 도로 내 교통 표지판 목록을 생성하는 표지판 정보 수집부;
    상기 차량의 주행정보를 획득하는 주행정보 획득부;
    상기 교통 표지판 목록에 포함된 표지판과 상기 차량의 상대 속도를 비교하여 상기 도로상의 교통 표지판이 고정되어 있는지 확인하는 제 1 필터;
    상기 제 1 필터에 의해 도로 내 고정된 것으로 확인된 교통 표지판이 차량 전방에 존재하는지를 판별하는 제 2 필터; 및
    상기 제 2 필터에 의한 교통 표지판 판별 후, 전방에 존재하는 것으로 판별된 교통 표지판 중 상기 차량과 최단 거리에 있는 교통 표지판을 인식하여, 상기 차량과 최단거리에 있는 교통 표지판에 기재된 속도 정보를 추출하는 교통정보 추출부; 를 포함하는 표지판 인식 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제 2 필터는
    상기 차량의 전방에 존재하는 것으로 판별된 교통 표지판 중 상기 차량 주행방향과 수직방향으로 설치되어 있는 표지판을 인식하는 것
    인 표지판 인식 장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 제 2필터는
    상기 교통 표지판으로 판별된 도형의 가로, 세로 비율을 비교하여 세로가 가로에 비해 소정 비율 이상의 타원일 경우 필터링하는 것
    인 표지판 인식 장치.
  4. 차량 주행 중 도로 내 표지판을 인식하는 방법으로서,
    상기 차량의 전방에 탑재된 카메라로부터 획득한 영상인식을 통해, 도로 내 교통 표지판 목록을 생성하는 단계;
    상기 차량의 주행정보를 획득하는 단계;
    상기 교통 표지판 목록에 포함된 표지판과 상기 차량의 상대 속도를 비교하여 상기 도로상의 교통 표지판이 고정되어 있는지 확인하는 단계;
    상기 제 1 필터에 의해 도로 내 고정된 것으로 확인된 교통 표지판이 차량 전방에 존재하는지를 판별하는 단계;
    상기 제 2 필터에 의한 교통 표지판 판별 후, 전방에 존재하는 것으로 판별된 교통 표지판 중 상기 차량과 최단 거리에 있는 교통 표지판을 인식하는 단계; 및
    상기 차량과 최단거리에 있는 교통 표지판에 기재된 속도 정보를 추출하는 단계; 를 포함하는 표지판 인식 방법.
  5. 제 4항에 있어서, 상기 차량 전방에 존재하는 교통 표지판인지를 판별하는 단계는
    상기 차량의 전방에 존재하는 것으로 판별된 교통 표지판 중 상기 차량의 주행방향과 수직방향으로 설치되어 있는 표지판을 인식하는 단계; 를 더 포함하는 것
    인 표지판 인식 방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 차량 전방에 존재하는 교통 표지판인지를 판별하는 단계는
    상기 교통 표지판으로 판별된 도형의 가로, 세로 비율을 비교하여 세로가 가로에 비해 소정 비율 이상의 타원일 경우 필터링하는 단계; 를 더 포함하는 것
    인 표지판 인식 방법.





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