CN111429739A - 一种辅助驾驶方法和*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助驾驶方法，包括步骤：获取道路数据，该道路数据包括至少一个路侧感知设备分别采集的道路范围内全部或部分对象的静态和/或动态信息；基于道路数据，识别设定状态的车辆对象；根据道路数据生成与该设定状态的车辆对象在道路上的行驶相关的行驶提示信息；以及将所识别的行驶提示信息发送给具有设定状态的车辆或与该设定状态的车辆的行驶相关的车辆，以便接收到行驶提示信息的车辆根据行驶提示信息进行车辆驾驶控制。本发明还公开了一种相应的路侧感知设备和辅助驾驶***。

Description

一种辅助驾驶方法和***

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶领域，尤其涉及利用道路环境数据来辅助车辆驾驶的领域。

背景技术

随着汽车工业进入互联网和智能时代，在车辆或者其周边的传感器和运算单元可以提供日益强大的驾驶相关数据和运算能力。这些数据和能力能够比以前更有效地辅助驾驶车辆，使得车辆驾驶更加简单、智能和安全。

对于车辆驾驶来说，安全性和便利性是驾驶员经常要考虑的问题。在现有的车载辅助驾驶方案中，一般利用车辆上的传感器在行驶期间进行诸如和前车距离、车辆本身速度和车辆实时位置之类的数据收集，随后车载计算单元对这些数据进行分析，并基于分析结果进行提供辅助驾驶的能力。这种方案一方面受限于车辆上安装的相关传感器，即该方案无法在未安装相关传感器的车辆执行。另一方面，车辆传感器仅仅可以感测到车辆周边较小范围内的数据，无法提供离车辆更远距离的驾驶环境相关信息，具有明显的局限性。

现有的还有一种方案是利用安装在道路上的监控设备来为车辆提供复杂信息，但是现有的道路监控设备一般只提供了测量车辆流量、车辆距离、车辆速度等功能，只能给车辆驾驶提供一些很片面的道路流量提示信息，也无法实现有效辅助车辆驾驶的目标。

随着车联网V2X技术的发展，出现了协同式环境感知***。这个***可以综合利用车辆和周围环境的数据来辅助车辆驾驶。但是如何构造环境数据以及如何融合车辆本身和环境数据，是协同式环境感知***所面临的问题。

如何为车辆的行驶便捷且准确快速地提供辅助信息，并且不需要对车辆本身进行大量改动，是本领域所急需解决的问题之一。

为此，需要一种新的车辆辅助驾驶方案，可以为车辆提供更为准确和全面的驾驶辅助信息，从而可以让驾驶员准确地注意到车辆和道路上发生的各种状况，让驾驶员第一时间改变车辆的行驶行为，让车辆的行驶变得更加安全。

发明内容

为此，本发明提供了一种新的车辆的辅助驾驶方案，以力图解决或者至少缓解上面存在的至少一个问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种辅助驾驶方法。该方法包括步骤：获取道路数据，道路数据包括至少一个路侧感知设备分别采集的道路范围内全部或者部分对象的静态和/或动态信息；基于道路数据识别设定状态的车辆对象；根据道路数据生成与所述设定状态的车辆对象在道路上的行驶相关的行驶提示信息；将行驶提示信息发送给设定状态的车辆或与设定状态的车辆的行驶相关的车辆，以便接收到行驶提示信息的车辆根据该行驶提示信息进行车辆驾驶控制。

根据本发明的另一方面，提供了一种在车辆中执行的辅助驾驶方法，车辆在部署有路侧感知设备的道路上行驶，该方法包括步骤：接收行驶提示信息，行驶提示信息由路侧感知设备根据道路数据而为车辆生成，并与车辆在道路上的行驶相关；以及呈现该行驶提示信息，以便车辆的驾驶员可以根据该行驶提示信息来控制车辆的行驶。

根据本发明的还有一个方面，提供了一种路侧感知设备，包括：各个传感器，适于获得其覆盖范围内各对象的静态和动态信息；存储单元，适于存储道路数据，该道路数据包括所述覆盖范围内各对象的静态和/或动态信息；以及计算单元，适于执行根据本发明的辅助驾驶方法。

根据本发明的还有一个方面，提供了一种辅助驾驶***，包括根据本发明的路侧感知设备，以及车辆，在道路上行驶，并执行根据本发明的辅助驾驶方法。

根据本发明的还有一个方面，提供了一种车辆的辅助驾驶方法，包括步骤：获取道路数据，该道路数据包括至少一个路侧感知设备分别采集的道路范围内全部或部分对象的静态和/或动态信息；基于道路数据，识别设定状态的车辆对象；根据道路数据生成与设定状态的车辆对象在道路上的行驶相关的行驶提示信息；以及将所述行驶提示信息发送给移动终端，所述移动终端与具有所述设定状态的车辆及其相关车辆相关联。

根据本发明的还有一个方面，还提供了一种计算设备。该计算设备包括至少一个处理器和存储有程序指令的存储器，其中，程序指令被配置为适于由至少一个处理器执行并包括用于执行上述辅助停车方法的指令。

根据本发明的还有另一个方面，还提供了一种存储有程序指令的可读存储介质，当该程序指令被计算设备读取并执行时，使得计算设备执行上述辅助停车方法。

根据本发明的辅助驾驶方案，利用路侧感知设备对其覆盖范围内的道路上的静态和动态信息进行感知和聚合形成道路数据，并针对各个车辆进行针对车辆的行驶分析，并将分析结果提供给车辆，从而可以方便驾驶员根据分析结果即行驶提示信息来改变车辆的行驶方式，从而提高车辆的行驶安全性和行驶效率。

附图说明

为了实现上述以及相关目的，本文结合下面的描述和附图来描述某些说明性方面，这些方面指示了可以实践本文所公开的原理的各种方式，并且所有方面及其等效方面旨在落入所要求保护的主题的范围内。通过结合附图阅读下面的详细描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。遍及本公开，相同的附图标记通常指代相同的部件或元素。

图1示出了根据本发明一个实施方式的辅助行驶***的示意图；

图2示出了根据本发明一个实施方式的路侧感知设备的示意图；

图3示出了根据本发明一个实施方式的辅助行驶方法的示意图；

图4示出了根据本发明一个实施方式的辅助行驶方法的示意图；以及

图5示出了根据本发明另一个实施方式的辅助停车方法的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本发明一个实施方式的辅助驾驶***100的示意图。如图1所示，辅助驾驶***100包括车辆110和路侧感知设备200。车辆110在道路140上行驶。道路140包括多个车道150。车辆110可以在道路140上行驶的过程中，可以根据路况和行驶目标切换不同的车道150。

路侧感知设备200部署在道路周边，并利用其所具有的各种传感器来收集在路侧感知设备200周围预定范围内的各种信息，特别是与道路相关的道路数据。

路侧感知设备200具有预定的覆盖范围。根据每个路侧感知设备200的覆盖范围和道路状况，可以在道路两侧部署足够数量的路侧感知设备200，可以对整条道路实现全覆盖。当然，根据一种实施方式，不用对整条道路实现全覆盖，可以在每条道路的特征点(拐弯，交叉口，分叉口)处部署路侧感知设备200，获得关于该条道路的特征数据即可。本发明不受限于路侧感知设备200的具体数量和对道路的覆盖范围。

在部署路侧感知设备200时，首先根据单个路侧感知设备200的覆盖区域和道路140的状况，计算需要部署的感知设备200的位置。路侧感知设备200的覆盖区域至少取决于感知设备200的布置高度和感知设备200中的传感器进行感知的有效距离等。而道路140的状况包括道路长度、车道150的数量、道路曲率和坡度等。可以利用本领域的任何一种方式来计算感知设备200的部署位置。

在确定了部署位置之后，在所确定的位置部署路侧感知设备200。由于路侧感知设备200需要感知的数据包含大量对象的运动数据，所以要进行路侧感知设备200的时钟同步，即保持各个感知设备200的时间和车辆110以及云平台的时间一致。

随后，确定每个部署的路侧感知设备200的位置。由于感知设备200要为道路140上高速行驶的车辆110提供辅助驾驶功能，所以感知设备200的位置必须是高精度的，以作为感知设备的绝对位置。可以有多种方式来计算感知设备200的高精度绝对位置。根据一个实施方式，可以利用全球卫星导航***(GNSS)来确定高精度位置。

路侧感知设备200利用其传感器对其覆盖区域内的道路静态情况(车道线120、护栏、隔离带、停车位等)和动态情况(行驶车辆110、行人130和抛洒物)进行采集感知，将不同传感器感知数据进行融合以形成该段道路的道路数据。道路数据包括感知设备200所覆盖范围内，特别是道路相关领域内的所有对象的静态和动态信息。随后路侧感知设备200可以基于道路数据来计算各个车辆的驾驶相关信息，如该车辆是否具有潜在碰撞危险，在车辆视野之外的交通状况(如道路拐弯之后的道路状况、前车之前的道路状况)等。

进入一个路侧感知设备200的覆盖范围内的车辆110可以和路侧感知设备200进行通信。一种典型的通信方式为V2X通信方式。当然，可以利用诸如5G、4G和3G之类的移动通信方式，由移动通信服务商提供的移动互联网络与路侧感知设备200进行通信。考虑到车辆行驶的速度较快，对通信的时间延迟要求尽可能的短，本发明的一般实施方式中采用V2X通信方式。但是，任何可以满足本发明所需要的时间延迟要求的通信方式都在本发明的保护范围之内。

车辆110可以从路侧感知设备200接收与该车辆110相关的驾驶相关信息。例如，车辆110可以从路侧感知设备200获取道路数据中与该车辆110在道路上的行驶相关的各个行驶相关对象，如道路上的车道、道路上方的限行标记、道路周围的行人或者道路周围的路灯、指示牌、其它车辆等。车辆110可以在其控制界面上显示这些行驶相关对象，以便在一个地方为驾驶员呈现所有周围道路信息。

车辆110可以各种方式接收与该车辆110相关的驾驶相关信息以及该段道路的道路数据。在一种实现中，进入路侧感知设备200的覆盖范围内的车辆110都可以自动收到这些信息和数据。在另一种实现中，车辆110可以发出请求，由路侧感知设备200响应于该请求而发送与该车辆110相关的驾驶相关信息以及该段道路的道路数据给车辆110，以便驾驶员基于这些信息来控制车辆110的行驶行为。

本发明不受限于车辆110接收驾驶相关信息以及该段道路的道路数据的具体方式，所有可以接收这些信息和数据并据此来控制车辆110的驾驶行为的方式都在本发明的保护范围之内。

可选地，辅助驾驶***100还包括服务器160。图1中虽然仅仅示出了一台服务器160，但是应当理解的是，服务器160可以是由多台服务器构成的云服务平台。各个路侧感知设备100将所感知的道路数据发送到服务器160。服务器160可以基于每个路侧感知设备100的位置，对道路数据进行组合，从而形成整条道路的道路数据。服务器160还可以在该条道路的道路数据上进行进一步处理，以形成驾驶相关信息，例如整条道路的交通状况、突发事故路段、预期通过时间等。

服务器160可以将所形成的整个道路的道路数据和驾驶相关信息发送给各个路侧感知设备200，或者可以将与某个路侧感知设备200相邻的几个路侧感知设备200的所对应的一段道路的道路相关数据和驾驶相关信息发送给该路侧感知设备200。这样，车辆110可以从路侧感知设备200获得更大范围的驾驶相关信息。当然，车辆110可以直接从服务器160获得驾驶相关信息和道路数据而不通过路侧感知设备200。

如果一个区域内的所有道路上都部署了路侧感知设备200，而且这些路侧感知设备200都将道路数据发送给服务器160，则可以在服务器160处形成该区域内的道路交通的指示。车辆110可以从服务器160接收该指示并据此来控制车辆110的行驶行为。

路侧感知设备200可以不经由服务器160而直接和周边的路侧感知设备200建立通信并进行通信传输。由于路侧感知设备200具有越来越强大的运算能力，考虑到路侧感知设备200和服务器160之间进行通信的带宽限制和时间延迟要求，越来越多的信息在路侧感知设备200本地就可以通过边缘计算来进行处理。而处理完毕之后的信息也可以直接传输给周围的路侧感知设备200而不用经由服务器160进行传输。这种通信方式对仅需要在相邻的路侧感知设备200之间进行交换的信息而言更为有效。例如将在一个路侧感知设备200的覆盖范围内的红绿灯信息转发给周边的路侧感知设备200等。

对于路侧感知设备200来说，可能会从服务器160和周边路侧感知设备200接收到相同的信息，因此，需要基于信息的时间戳和内容进行信息合并，去除旧的重复信息，并为其覆盖范围内的车辆110提供最新的信息。

应当注意的是，移动终端，例如车辆驾驶员所携带的智能手机等，也可以接入到服务器160和路侧感知设备200所构造的网络中。一些发给车辆的信息，如果适合发给移动终端(例如，导航信息、停车位信息、行驶提示信息等)，也可以发给移动终端，以便移动终端可以根据这些信息来操纵相关联的车辆。

图2示出了根据本发明一个实施方式的路侧感知设备200的示意图。如图2所示，路侧感知设备200包括通信单元210、传感器组220、存储单元230和计算单元240。

路侧感知设备200和进入其覆盖范围的各个车辆110进行通信，以便为车辆110提供驾驶相关信息，以及从车辆110接收该车辆的车辆行驶信息。同时路侧感知设备200也需要和服务器160以及周边的其它路侧感知设备200进行通信。通信单元210为路侧感知设备200提供了通信功能。通信单元210可以采用各种通信方式，包括但不限于以太网、V2X、5G、4G和3G移动通信等，只要这些通信方式可以以尽量小的时间延迟完成数据通信即可。在一个实施方式中，路侧感知设备200可以采用V2X和进入其覆盖范围的车辆110以及周边的路侧感知设备200进行通信，而路侧感知设备200可以采用例如高速互联网的方式与服务器160进行通信。

传感器组220包括有各种传感器，例如诸如毫米波雷达222、激光雷达224之类的雷达传感器和诸如具有补光功能的摄像头226和红外探头228之类的图像传感器等。对于同一对象，各种传感器可以获得该对象的不同属性，例如雷达传感器可以进行对象速度和加速度测量，而图像传感器可以获得对象外形，相对角度等。

传感器组220利用各个传感器对覆盖区域内的道路静态情况(车道线120、护栏、隔离带、路边停车位等)和动态情况(行驶车辆110、行人130和抛洒物)进行采集感知，并且将各个传感器采集和感知的数据存储到存储单元230中。

计算单元240对各传感器所感知的数据进行融合以形成该段道路的道路数据，并也将道路数据存储在234中。另外，计算单元240还可以在道路数据的基础上继续进行数据分析，识别出其中的一个或者多个车辆和车辆运动信息，进一步确定针对车辆110的驾驶相关信息。这些数据和信息都可以存储在存储单元230中，以便经由通信单元210发送给车辆110或者服务器160。

具体来说，计算单元240可以获取预先存储的、关于道路位置预定范围的静态信息。在路侧感知设备200部署在道路的某个位置之后，该感知设备200所覆盖的道路范围也就固定了。可以获得该预定范围的静态信息，例如该范围内的道路宽度，车道数量，拐弯半径等内容。可以有多种方式来获得道路的静态信息。在一种实施方式中，这些静态信息可以在部署感知设备200时预先存储在感知设备200中。在另一种实施方式中，可以首先获得感知设备的位置信息，随后向服务器160发送包含该位置信息的请求，以便服务器160根据请求返回相关道路范围的静态信息。

随后，计算单元240根据不同的传感器分别对原始传感器数据加工，形成测距、测速和类型、大小识别等感知数据。接着基于所获得的道路静态数据，在不同的情况下，以不同的传感器数据作为基准，加以其他传感器数据进行校准，最终形成统一的道路数据。

本发明并不受限于融合各个传感器的数据以形成道路数据的具体方式。只要道路数据中包含了在该道路位置预定范围内各种对象的静态和动态信息，则该方式就在本发明的保护范围之内。

根据一种实施方式，每个进入路侧感知设备200的覆盖范围之内的车辆110都会主动通过各种通信方式(如V2X)与感知设备200进行通信。因此，车辆110会将车辆的车辆行驶信息发送给感知设备200。车辆的行驶信息包括车辆在行驶中所具有的运行信息，例如包括产生该运行信息的当前时刻、车辆的尺寸、速度、加速度、角速度和位置等内容。为此，计算单元240可以在之前所形成的道路数据的基础上，进一步融合从车辆110获得的车辆行驶信息，以形成新的道路数据。

另外，存储单元230中还可以存储有各种计算模型，例如碰撞检测模型、车牌识别模型、停车位识别模型、停车场出入口设备模型等。这些计算模型可以由计算单元240使用，来实现下面参考图3描述的方法300中的相应步骤。

根据本方面的一种实施方式，在道路数据中，可以为道路上的每个物品建立了对象信息，例如静态的路灯对象、指示牌对象，车道对象等，以及动态的车辆对象、新人对象，和临时的跌落物对象、临时变道对象等。随后，计算单元240利用存储单元230中存储的各种计算模型来为各个对象计算各种对象之间的相互作用，从而得到各种驾驶相关的信息。

图3示出了根据本发明一个实施方式的车辆的辅助驾驶方法300的示意图。辅助驾驶方法300适于在图2所示的路侧感知设备200中执行。如图3所示，辅助驾驶方法300始于步骤S310。

在步骤S310中，获取道路数据。道路数据包括至少一个路侧感知设备分别采集的、在其道路范围内全部或部分对象的静态和/或动态信息。如上参考图1所述，路侧感知设备200通常固定部署在某个道路附近，因此具有相对应的道路位置。另外，至少取决于感知设备200的布置高度和感知设备200中的传感器进行感知的有效距离等，路侧感知设备200具有预定的覆盖区域。一旦将路侧感知设备200部署在某个道路侧边时，根据感知设备和道路的具***置、高度以及感知有效距离，就可以确定该感知设备所能覆盖的道路预定范围。

路侧感知设备200利用其所具有的各个传感器对覆盖区域内的道路静态情况(车道线120、护栏、隔离带等)和动态情况(行驶车辆110、行人130和抛洒物)进行采集和/或感知，以获得各种传感器数据并进行存储。

如上所述，路侧感知设备200包括有各种传感器，例如诸如毫米波雷达222、激光雷达224之类的雷达传感器和诸如具有补光功能的摄像头226和红外探头228之类的图像传感器等。对于同一对象，各种传感器可以获得该对象的不同属性，例如雷达传感器可以进行对象速度和加速度测量，而图像传感器可以获得对象外形和相对角度等。

在步骤S310中，可以基于所获得的各种传感器原始数据进行加工和融合，从而形成统一的道路数据。在一种实施方式中，步骤S310还可以包括子步骤S312。在步骤S312中，获取预先存储的、关于道路位置预定范围的静态信息。在路侧感知设备部署在道路的某个位置之后，该感知设备所覆盖的道路范围也就固定了。可以获得该预定范围的静态信息，例如该范围内的道路宽度，车道数量、车道线、限速标志，拐弯半径等内容。可以有多种方式来获得道路的静态信息。在一种实施方式中，这些静态信息可以在部署感知设备200时预先存储在感知设备中。在另一种实施方式中，可以首先获得感知设备的位置信息，随后向服务器160发送包含该位置信息的请求，以便服务器160根据请求返回相关道路范围的静态信息。

随后，在步骤S314中，根据不同的传感器分别对原始传感器数据加工，形成关于动态对象的测距、测速和类型、大小等感知数据以及各种静态对象的大小、内容和位置等感知数据。接着在步骤S316中，基于在步骤S312中获得的道路静态数据，在不同的情况下，以不同的传感器数据作为基准，加以其他传感器数据进行校准，最终形成统一的道路数据。

步骤S312-S136描述了一种获取道路数据的方式。本发明并不受限于融合各个传感器的数据以形成道路数据的具体方式。只要道路数据中包含了在该道路位置预定范围内各种对象的静态和动态信息，则该方式就在本发明的保护范围之内。

根据一种实施方式，每个进入路侧感知设备200的覆盖范围之内的车辆110都会主动通过各种通信方式(如V2X)与感知设备200进行通信。因此，如步骤S318所述，车辆110会将车辆的车辆行驶信息发送给感知设备200。车辆的行驶信息包括车辆在行驶中所具有的运行信息，例如包括产生该运行信息的当前时刻、车辆的尺寸、速度、加速度、角速度和位置等内容。方法S310还包括步骤S319，其中在步骤S316所形成的道路数据的基础上，进一步融合步骤S318获得的车辆行驶信息，以形成新的道路数据。

在每个路侧感知设备200采集了其覆盖范围或者覆盖的道路范围内的对象的静态和/或动态信息之后，可以对相邻的至少一个路侧感知设备200采集的信息进行组合，从而形成一段道路的道路数据。这个组合可以在耦接到路侧感知设备200的服务器160中执行，也可以在任一个路侧感知设备200中执行。

接着，在步骤S320中，基于步骤S310处获得的道路数据，识别在感知单元覆盖范围内的一个或者多个车辆对象。步骤S320中的识别包括两个方面的识别。一个方面的识别是车辆识别，即识别出道路数据中的哪些对象是车辆对象。由于车辆对象具有不同的运动特征，如速度较快、沿着一个方向在车道上行驶，一般不和其他对象发送碰撞等。可以基于这些运动特征构造传统的分类检测模型或者基于深度学习的模型，并将所构造的模型应用到道路数据中，从而确定道路数据中的车辆对象以及车辆对象的运动轨迹等运动特征。

另一个方面的识别是识别车辆标识。对于识别出的车辆对象，进一步确定其车辆标识。一种确定车辆标识的方式是例如通过图像识别等方式来确定车辆的唯一车牌。而当无法识别车辆的车牌时，另一种确定车辆标识的方式可以是通过结合车辆对象的大小、类型、位置信息和行驶速度等方式生成车辆的唯一标记。这个车辆标识是车辆对象在这个这个路段内的唯一标识，并用于区别于其他车辆对象。该车辆标识会在后续的数据传输中使用，并且会在这个道路内不同的路侧感知设备中进行传递，以便于整体分析。

可选地，在识别车辆之后，需要进行车辆匹配，即将后续要进行分析的车辆对象和需要接收做为分析结果的行驶提示信息的车辆对象进行匹配。可以通过车牌匹配、行驶速度和类型匹配、位置信息模糊匹配等多种匹配方式或者结合，来进行车辆匹配。根据一个实施方式，车辆110可以通过V2X或者应用验证来绑定车牌信息，而这个车牌信息进而可以匹配到路侧感知设备和服务器中的对应车牌的车辆数据，从而实现车牌匹配。

步骤S320中除了识别出车辆对象之后，还可以识别所述车辆对象中具有设定状态的车辆对象。可以有多种方式来确定具有设定状态的车辆对象。根据一种实施方式，设定状态的车辆对象可以是例如救护车、警车或者车队中的车辆这样的具有特殊行驶要求的车辆对象。可以根据车辆对象的属性来确定车辆是否具有设定状态。根据另一种实施方式，设定状态的车辆可以是处于驾驶异常状态的车辆。在根据道路数据来进行车辆对象识别时，除了可以识别出车辆对象之外，也可以识别出车辆对象的运行状态，如果运行状态和其它车辆相比较为异常，则可以将这些车辆设置为处于设定状态。另外，一些车辆可以向路侧感知单元200直接发信息提示其具有设定状态，以便可以为这些车辆提供辅助驾驶服务。

设定状态不受限于上面指出的几种情况，根据本发明的一种实施方式，设定状态甚至可以指示所有或者任一辆在道路上行驶的车辆所具有的状态。

随后，在步骤S330中，针对在步骤S320中识别出的具有设定状态的车辆对象，根据在步骤S310获取的道路数据生成与该车辆对象在道路上的行驶相关的行驶提示信息。如上参考图2所述，在路侧感知设备200的存储单元中，预先存储了各种计算模型。可以利用这些计算模型来计算车辆对象与道路数据中其它对象的交互，并生成行驶提示信息。下面参考图4会给出多种行驶提示信息的示例。应当注意的是，本发明并不受限于这些示例，所以能够从道路数据中生成、并且与车辆对象在道路上行驶相关的行驶提示信息都在本发明的保护范围之内。

在步骤S330中为车辆对象生成行驶提示信息之后，在步骤S340中，将所生成的行驶提示信息发送给与该设定状态的车辆对象相对应的车辆。根据一种实施方式，车辆在进入路侧感知设备200的覆盖范围中时已经自动和该设备200建立了通信，因此可以经由之前所建立的通道将行驶提示信息发给该车辆110。随后，可以在车辆110的控制界面上显示行驶提示信息，以便车辆110的驾驶员关注到这个提示信息，并据此改变车辆110的行驶行为，从而提高车辆110的驾驶安全性。

另外，考虑到对于其它车辆而言，具有设定状态车辆的行驶提示也会对其行驶有影响，因此，可以将步骤S330生成的行驶提示信息发送给与具有设定状态的车辆行驶相关的车辆，以便这些车辆也可以根据行驶提示信息进行车辆驾驶控制。

另外，应当注意的是，移动终端，例如车辆驾驶员所携带的智能手机、车载的智能音箱等，也可以接入到服务器160和路侧感知设备200所构造的网络中。在步骤S340中，除了可以将行驶提示信息发送给与车辆对象相对应的车辆之外，还可以将行驶提示信息发送给与车辆相关联的移动终端，以便由移动终端的用户根据所接收到的行驶提示信息对相关联的车辆进行操纵。

图4示出了根据本发明另一个实施方式的辅助停车方法400的示意图。图4为图3所示的辅助停车方法300的进一步说明，因此与图3所述方法中的步骤相同或者级别相同的步骤采用了相同的步骤序号指示，并且不再进行赘述。

如图4所示，在步骤S330中可以包含多个生成行驶提示信息的实施方式。

根据本发明的一种实施方式，行驶提示信息包括车辆连续变道提示。步骤S330包括步骤S410，其中从步骤S310获取的道路数据中提取各车道对象。每个车道对象例如包括车道在道路上的位置以及车道线等信息。随后，在步骤S412中，确定在预定时间内该车辆对象跨越某个车道对象的次数。这例如可以通过图像识别模型来实现，本发明不受限于具体的图像识别模型。并在这个跨越次数超过预定次数时，生成车辆连续变道提示。

利用这种方式，当发现车辆对象频繁在道路上弯曲前行(因此跨越多个车道)时，可以生成连续变道提示，以便车辆110的驾驶员可以关注到车辆行驶的异常。

根据本发明的还有一种实施方式，行驶提示信息包括车速警报提示。因此，步骤S330包括步骤S420。在步骤S420中，从步骤S310所获得的道路数据中te。道路限速对象可以通过对路侧感知设备200的覆盖范围内的各种静态对象进行图像识别而获得。例如可以通过识别道路上方的限速提示来获得道路上的最高或者最低限速。通过识别在车道上的限速指示来获取该车道的速度限制。本发明不受限于获得限速对象的具体方式，所以可以通过对道路数据进行分析以获得限速信息以构造限速对象的方式都在本发明的保护范围之内。

随后，在步骤S422中，将该车辆对象的行驶速度与限速对象进行比较，当车辆的行驶速度在道路限速对象定义的道路速度范围之外时，生成车速警报提示。应当注意的是，还可以将车辆对象的行驶速度与该车辆对象所处的车道的限速进行比较，以确定车辆在该车道上的速度是否超出限速范围，即超过最高速度或者低于最低速度等。

利用这种方式，当发现车辆对象在道路上的速度过高或者过低时，可以生成车速警报提示，以便车辆110的驾驶员可以关注到车辆行驶的异常。

根据本发明的一种实施方式，行驶提示信息包括红绿灯提示。在此情况下，步骤S330包括步骤S430。在步骤S430中，从步骤S310所获取的道路数据中获取在车辆对象的行驶方向前方的红绿灯对象。考虑到车辆的车速和路侧感知设备200的覆盖距离，车辆可能在红绿灯一次变化的时段内可以穿过超过一个路侧感知设备200的覆盖距离。可选地，在步骤S430中，可以从沿车辆对象的行驶方向在该路侧感知设备200前方的相邻一个或者多个路侧感知设备200的道路数据中获取红绿灯对象。

随后，在步骤S432中，基于红绿灯对象和车辆对象的行驶速度，生成红绿灯提示。例如红绿灯提示可以指示基于车辆对象的行驶速度，行驶几秒之后会遇到红绿灯，从而提示驾驶员注意红绿灯信息。

可选地，红绿灯***可以经由例如V2X等通信协议耦接到处于其覆盖范围之内的路侧感知设备200。可选地，红绿灯***也可以与服务器160相连，这样，路侧感知设备200可以经由服务器160与红绿灯***相连。

在此情况下，步骤S330还包括步骤S434，在步骤S434中，从红绿灯***中获取红绿灯对象的控制信息。控制信息例如包括红绿灯的当前状态、红绿灯下一次变灯的时间和改变后的状态等。这样，在步骤S432中，可以根据步骤S430获得的红绿灯对象、步骤S434获得的红绿灯控制信息和车辆对象的行驶速度一起来生成红绿灯提示。此时的红绿灯提示可以包括当前的红绿灯状态，车辆以当前速度是否可以不停止通过这个红绿灯等提示信息。

在这种情况下，车辆的驾驶员可以获得行驶前方的红绿灯的具体信息，并获得如果驾驶可以高速且安全通过红绿灯的建议。

根据本发明的一个实施方式，行驶提示信息包括车辆避让提示。在此情况下，步骤S330包括步骤S440，在步骤S440中，从道路数据中获取在车辆对象行驶方向后方预定范围内的后方车辆对象。

可选地，考虑到一般情况下，仅仅需要在同一车道的车辆进行避让，步骤S440还可以包括从道路数据中获取与车辆对象处于同一车道上的、位于行驶方向后方预定范围内的后方车辆对象。

另外，可选地，由于路侧感知设备的覆盖范围有限，而车辆的行驶速度又比较快，因此，在步骤S440中，可以组合当前路侧感知设备和相邻路侧感知设备(沿车辆对象的行驶方向在当前路侧感知设备后方)的道路数据，并从这些道路数据中获取当前车辆对象的后方车辆对象。

随后，在步骤S442中，确定后方车辆对象是否包括特殊车辆。如果存在特殊车辆，则生成车辆避让提示，以便提示驾驶员将车辆行驶到其它车道，以便为其后方的特殊车辆让开车道，这特别适用于于道路上出现事故需要运送紧急伤员等情况。

根据本发明的实施方式，可以有多种方式来确定后方车辆对象是否为特殊车辆。例如，在一种实施方式中，可以通过图像识别来确定后方车辆是否为特殊车辆(例如，警车和救护车等特殊车辆具有特别的形状和标记)。在另一个实施方式中，车辆可以在和路侧感知设备进行通信时，明确其本身就是特殊车辆。本发明不受限于确定车辆对象是否为特殊车辆的具体形式。

通过在车辆对象的后方预定范围内出现诸如警车和救护车之类的特殊车辆时生成车辆避让提示，可以让驾驶员改变车辆的行驶车道，以便为后方的特殊车辆让道，提供了道路的通行效率。

上面给出了根据车辆对象的后方是否有特殊车辆来生成车辆避让提示的方式。应当注意的是，还可以特殊车辆为基准来生成车辆避让提示。例如可以为在同一车道上、位于特殊车辆的行驶方向前方预定距离内的所有车辆对象生成车辆避让提示。本发明关注车辆避让提示的生成条件。所有可以根据该条件为符合该条件的车辆生成车辆避让提示的方法都在本发明的保护范围之内。

根据本发明的还有一种实施方式，行驶提示信息包括路线避让提示。在此情况下，方法步骤S330包括步骤S450。在步骤S450中，获取与特殊车辆的行驶相关联的行驶路径规划。例如当特殊车辆需要从道路的一个位置行驶到目的地时，为了保证特殊车辆在道路上的快速通行，可以将该路径请求发送给该特殊车辆所通信连接的路侧感知设备或者服务器160，以便为该路径请求生成行驶路径规划。随后，可以从服务器160或者路侧感知设备200获取该行驶路径规划。随后，在步骤S452中，判断该行驶路径规划是否与步骤S310所获取的道路数据中的道路存在重叠。并且在存在道路重叠的情况下，在步骤S454中生成路线避让提示。

可选地，行驶路径规划可以车道为单位，即基于车道的行驶路径。在此情况下，当存在道路重叠时，进一步判断车辆对象是否处于行驶路径规划的车道上，并仅仅在车辆对象处于该车道上时，才生成路线避让提示，从而更准确地提供行驶提示。

另外，可选地，行驶路径规划可以包含特殊车辆经过各个道路的时间信息(例如基于特殊车辆的行驶速度而估计的时间)。在此情况下，路线避让提示中也包含该时间信息，从而让驾驶员考虑何时进行车道避让。

通过为车辆生成路线避让提示，可以让驾驶员知悉该车辆所行驶的车道在未来的一定时间内会有特殊车辆通过，从而可以尽早改变车辆行驶的车道，提高在车道上的高效行驶。

根据本发明的一种实施方式，行驶提示信息包括车队提示。在此情况下，方法步骤S330包括步骤S460。在步骤S460中，获取在预定范围内的车队对象。车队对象包括至少一个或者多个车队车辆。车队是指这样的一些车辆，这些车辆以大致相同的速度和行驶状态从同一个起点行驶到同一个终点。这些车辆构成了一个车队。车队对于用作运输功能的卡车来说特别有用。后续的车辆跟随头车行驶即可。车队一般具有特定的通信协议，以便让车队中的车辆进行相互通信。根据本发明的一种实施方式，车队可以在进行路侧感知设备的覆盖范围中时，就将车队信息通知给路侧感知设备。这样路侧感知设备可以从道路数据中获取车队对象。

随后，在步骤S462中，判断该车辆对象距离步骤S470所获得的车队对象是否在预定距离之内，如果是的话，则生成车队提示，以提示该车辆的附近存在车队对象，以便驾驶员驾驶该车辆时注意行驶和避让。

根据一种实施方式，车队提示包括车队变道提示。为此，步骤S330还包括步骤S464，其中获取车队对象要变道的提示。这可以通过对车队对象的行驶特征，特别是车队对象中的头车的行驶特征进行识别而获得。随后，在步骤S466中，判断该车辆对象是否处于车队对象的变道目标车道上并处于车队对象的行驶方向的后方，如果是这样的话，生成车队变道提示，以提示前方的车队要变道到该车辆的车道上，并注意避让和保持距离。

根据另一种实施方式，车队提示包括车队避让提示。为此，步骤S330还包括步骤S468，其中判断该车辆对象在行驶道路上是否处于车队的一个或者多个车队车辆对象之间，如果是的话，生成车队避让提示，以提示该车辆夹在车队车辆之间，尽快改变车道离开车队。

图5示出了根据本发明另一个实施方式的辅助驾驶方法500的示意图。辅助驾驶方法500适于在车辆110中执行，并且该车辆110在部署有路侧感知设备200的道路上行驶。方法500包括步骤S510。在步骤S510中，通过预定通信方式接收来路侧感知设备200的行驶提示信息。行驶提示信息由路侧感知设备200利用上面参考图3和4描述的方法300和400来生成，这里不再进行赘述。

随后，在步骤S520中，在车辆110中显示行驶提示信息，以便车辆的驾驶员可以获得该提示信息，并因此改变车辆的行驶方式，从而提高车辆110的行驶安全性和效率。在一种实施方式中，车辆110具有显示接口，而且行驶提示信息可以在改显示接口中显示。

可选地，根据本发明的一种实施方式，为了更合理地为驾驶员提供行驶提示信息，可以在步骤S530中，进一步从路侧感知设备获得与行驶提示信息相关联的提示对象信息。例如当行驶提示信息为车辆连续变道提示时，提示对象信息包括车辆本身和车道对象信息。例如当行驶提示信息为车辆避让提示时，提示对象信息可以包括车辆本身和在该车辆后方的特殊车辆对象。

在此情况下，在步骤S520中将与提示对象信息一起呈现行驶提示信息，从而让驾驶员更容易理解行驶提示信息的含义。

另外，可选地，还可以让行驶提示信息的显示更加合理，可以在步骤S540中，进一步从路侧感知设备200获取道路数据中，与该车辆的行驶相关联的行驶对象信息。这些行驶对象信息例如可以包含在该车辆周围的车辆，车道，路灯等等。

在此情况下，在步骤S520中，将与行驶对象信息、提示对象信息一起呈现行驶提示信息。

还应当注意的是，上面参考图5所示的辅助驾驶方法500除了适合在车辆110中执行之外，也可以在与该车辆110相关联的移动终端上执行。例如，车辆的驾驶员可以携带作为移动终端的智能手机或车载音箱等。这些移动终端在车辆进入路侧感知设备200的覆盖范围之内时，可以接受到行驶提示信息，以执行上面参考图5所示的辅助驾驶方法500。

可选地，可以根据行驶对象和提示对象与车辆的相对距离和尺寸来立体地显示这些行驶对象和提示对象。并且可以虚化行驶对象和强化提示对象和行驶提示信息。从而为驾驶员提供一个更加清楚的行驶提示信息，以方便驾驶员根据这个提示信息来改变车辆的行驶方式，从而提高车辆的行驶安全性。

根据本发明的辅助驾驶方案，利用路侧感知设备对其覆盖范围内的道路上的静态和动态信息进行感知和聚合形成道路数据，并针对各个车辆进行针对车辆的行驶分析，并将分析结果提供给车辆，从而可以方便驾驶员根据分析结果即行驶提示信息来改变车辆的行驶方式，从而提高车辆的行驶安全性和行驶效率。

应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员应当理解在本文所公开的示例中的设备的模块或单元或组件可以布置在如该实施例中所描述的设备中，或者可替换地可以定位在与该示例中的设备不同的一个或多个设备中。前述示例中的模块可以组合为一个模块或者此外可以分成多个子模块。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

此外，所述实施例中的一些在此被描述成可以由计算机***的处理器或者由执行所述功能的其它装置实施的方法或方法元素的组合。因此，具有用于实施所述方法或方法元素的必要指令的处理器形成用于实施该方法或方法元素的装置。此外，装置实施例的在此所述的元素是如下装置的例子：该装置用于实施由为了实施该发明的目的的元素所执行的功能。

如在此所使用的那样，除非另行规定，使用序数词“第一”、“第二”、“第三”等等来描述普通对象仅仅表示涉及类似对象的不同实例，并且并不意图暗示这样被描述的对象必须具有时间上、空间上、排序方面或者以任意其它方式的给定顺序。

尽管根据有限数量的实施例描述了本发明，但是受益于上面的描述，本技术领域内的技术人员明白，在由此描述的本发明的范围内，可以设想其它实施例。此外，应当注意，本说明书中使用的语言主要是为了可读性和教导的目的而选择的，而不是为了解释或者限定本发明的主题而选择的。因此，在不偏离所附权利要求书的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。对于本发明的范围，对本发明所做的公开是说明性的，而非限制性的，本发明的范围由所附权利要求书限定。

Claims (28)

1.一种车辆的辅助驾驶方法，包括步骤：

获取道路数据，所述道路数据包括至少一个路侧感知设备分别采集的道路范围内全部或部分对象的静态和/或动态信息；

基于所述道路数据，识别设定状态的车辆对象；

根据所述道路数据生成与所述设定状态的车辆对象在道路上的行驶相关的行驶提示信息；

将所述行驶提示信息发送给所述设定状态的车辆或与所述设定状态的车辆的行驶相关的车辆，以便接收到所述行驶提示信息的车辆根据所述行驶提示信息进行车辆驾驶控制。

2.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，所述获取道路数据的步骤包括：

获取预先存储的、关于各道路范围的静态信息；

利用部署在所述道路范围内的路侧感知设备中的各个传感器来获得所述道路范围内各对象的静态和/或动态信息；

组合所述预先存储的静态信息和各个传感器获得的信息来产生所述道路数据。

3.如权利要求2所述的辅助驾驶方法，所述获取在道路范围内的道路数据的步骤包括：

接收在所述道路范围内的车辆通过所述预定通信方式发送过来的车辆行驶信息；以及

组合所述预先存储的静态信息、各个传感器获得的信息以及所接收的车辆行驶信息来产生所述道路数据。

4.如权利要求1-3中任一个所述的辅助驾驶方法，所述基于所述道路数据识别设定状态的车辆对象的步骤包括：

基于各对象的运动特征来确定属于车辆的车辆对象；以及

识别各车辆对象的标识和运动状态来确定属于所述设定状态的车辆对象。

5.如权利要求1-4中任一个所述的辅助驾驶方法，所述行驶提示信息包括车辆连续变道提示，所述生成行驶提示信息的步骤包括：

从所述道路数据中获取车道对象；以及

当预定时间内所述车辆对象跨越所述车道对象超过预定次数时，生成所述车辆连续变道提示。

6.如权利要求1-5中任一个所述的辅助驾驶方法，所述行驶提示信息包括车速警报提示，所述生成行驶提示信息的步骤包括：

从所述道路数据中获取道路限速对象；以及

当所述车辆的行驶速度在所述道路限速对象定义的道路速度范围之外时，生成所述车速警报提示。

7.如权利要求1-6中任一个所述的辅助驾驶方法，所述行驶提示信息包括红绿灯提示，所述生成行驶提示信息的步骤包括：

从所述道路数据中获取在所述车辆对象行驶方向前方的红绿灯对象；以及

基于所述红绿灯对象和所述车辆对象的行驶速度，生成所述红绿灯提示。

8.如权利要求7所述的辅助驾驶方法，还包括步骤：

从耦接到所述路侧感知设备的红绿灯***中获取所述红绿灯对象的控制信息；

所述生成红绿灯提示的步骤包括基于所述红绿灯对象、所述红绿灯对象的控制信息和所述车辆对象的行驶速度来生成所述红绿灯提示。

9.如权利要求7或者8所述的辅助驾驶方法，所述获取红绿灯对象的步骤包括：

从相邻路侧感知设备的道路数据中获取所述红绿灯对象。

10.如权利要求1-9中任一个所述的辅助驾驶方法，所述行驶提示信息包括车辆避让提示，所述生成行驶提示信息的步骤包括：

从所述道路数据中获取在所述车辆对象行驶方向后方预定范围内的后方车辆对象；以及

如果所述后方车辆对象为特殊车辆，则生成所述车辆避让提示。

11.如权利要求10所述的辅助驾驶方法，所述获取后方车辆对象的步骤包括：

从与所述车辆对象在同一个车道上的行驶方向后方来获取所述后方车辆对象。

12.如权利要求10或者11所述的辅助驾驶方法，所述获取后方车辆对象的步骤包括：

从所述道路数据和相邻路侧感知设备的道路数据中获取所述后方车辆对象。

13.如权利要求10-12中任一个所述的辅助驾驶方法，所述确定后方车辆对象为特殊车辆的步骤包括：

利用图像识别来确定所述后方车辆为特殊车辆；和/或

所述后方车辆对象向所述路侧感知设备指示所述后方车辆对象为特殊车辆。

14.如权利要求1-13中任一个所述的辅助驾驶方法，所述行驶提示信息包括路线避让提示，所述生成行驶提示信息的步骤包括：

获取与特殊车辆的行驶相关联的行驶路径规划；

判断所述行驶路径规划是否与所述道路数据中的道路存在重叠；以及

如果存在道路重叠，则生成所述路线避让提示。

15.如权利要求14所述的辅助驾驶方法，所获取的行驶路径规划包含所述特殊车辆经过所述道路的时间信息，以及所述路线避让提示包含所述时间信息。

16.如权利要求14或者15所述的辅助驾驶方法，所述行驶路径规划包括道路上的车道信息，所述生成路线避让提示的步骤包括：

当所述车辆对象行驶的车道与所述行驶路径规划中的车道相同时，生成所述路线避让提示。

17.如权利要求1-16中任一个所述的辅助驾驶方法，所述行驶提示信息包括车队提示，所述生成行驶提示信息的步骤包括：

获取所述预定范围内的车队对象，所述车队对象包括至少一个或者多个车队车辆；以及

当所述车辆对象距离所述车队对象在预定距离内时，生成所述车队提示。

18.如权利要求17所述的辅助驾驶方法，所述车队提示包括车队变道提示，所述方法还包括步骤：

获取所述车队对象要变道的提示；以及

当所述车辆对象处于所述车队对象的变道目标车道上，并处于所述车队对象的行驶方向后方时，生成所述车队变道提示。

19.如权利要求17或者18所述的辅助驾驶方法，所述车队提示包括车队避让提示，所述方法还包括步骤：

当所述车辆对象在行驶道路上处于所述一个或者多个车队车辆对象之间时，生成所述车队避让提示。

20.一种在车辆中执行的辅助驾驶方法，所述车辆在部署有路侧感知设备的道路上行驶，所述方法包括步骤：

接收行驶提示信息，所述行驶提示信息由所述路侧感知设备根据道路数据而为所述车辆生成，并与所述车辆在所述道路上的行驶相关；以及

呈现所述行驶提示信息，以便车辆的驾驶员可以根据所述行驶提示信息来控制车辆的行驶。

21.如权利要求20所述的辅助驾驶方法，还包括步骤：

接收所述道路数据中、与所述行驶提示信息相关联的提示对象信息；

与所述提示对象信息一起呈现所述行驶提示信息。

22.如权利要求21所述的辅助驾驶方法，还包括步骤：

接收所述道路数据中，与所述车辆的行驶相关联的行驶对象信息；以及与所述行驶对象信息和提示对象信息一起呈现所述行驶提示信息。

23.如权利要求20-22中任一个所述的辅助驾驶方法，所述呈现行驶提示信息的步骤包括：

考虑所述车辆与所述行驶对象和提示对象的相对位置、所述行驶对象和提示对象的尺寸来进行呈现；以及

强调显示所述提示对象和所述行驶提示信息。

24.一种路侧感知设备，部署在道路位置处，包括：

各个传感器，适于获得所述预定范围内各对象的静态和动态信息；

存储单元，适于存储所述道路数据，所述道路数据包括所述预定范围内各对象的静态和动态信息；以及

计算单元，适于执行如权利要求1-12中任一个所述的方法。

25.如权利要求24所述的路侧感知设备，所述各传感器包括下列中的一个或者多个：

毫米波雷达、激光雷达、摄像头、红外探头。

26.一种辅助驾驶***，包括：

多个如权利要求24或者25所述的路侧感知设备，部署在道路侧边位置；以及

车辆，在所述道路上行驶，并执行如权利要求20-23中任一个所述的辅助驾驶方法。

27.一种计算设备，包括：

至少一个处理器；和

存储有程序指令的存储器，其中，所述程序指令被配置为适于由所述至少一个处理器执行，所述程序指令包括用于执行如权利要求1-23中任一项所述方法的指令。

28.一种车辆的辅助驾驶方法，包括步骤：

获取道路数据，所述道路数据包括至少一个路侧感知设备分别采集的道路范围内全部或部分对象的静态和/或动态信息；

基于所述道路数据，识别设定状态的车辆对象；

根据所述道路数据生成与所述设定状态的车辆对象在道路上的行驶相关的行驶提示信息；

将所述行驶提示信息发送给移动终端，所述移动终端与具有所述设定状态的车辆及其相关车辆相关联。

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