KR20150018154A - System and method for controlling vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량을 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 운전자의 발 위치를 감지하여 차량을 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for controlling a vehicle. More particularly, the present invention relates to a system and method for controlling a vehicle by detecting a foot position of a driver.
오늘날의 자동차 부품은 자동차 산업 전반의 통신(telecommunication)과 정보과학(informatics) 기술의 발전과 맞물려 점차 전자화가 진행되고 있다. 이는 자동차의 기능과 편의사항을 대폭 증가시켜 주었으며 안전성의 제고에도 기여를 했다. 하지만 자동차 부품의 전자화는 동시에 치명적인 급발진 사고(SUA; Sudden Unintended Acceleration)의 증가도 가져왔다.Today 's automotive parts are becoming increasingly electronic due to the development of telecommunication and informatics technologies throughout the automobile industry. This greatly increased the functionality and convenience of the vehicle and contributed to the safety enhancement. However, the electronicization of automotive parts has also led to an increase in Sudden Unintended Acceleration (SUA).
그 중에서도 2000년 포드(Ford) 익스플로러의 급발진 사고와 2009년 도요타(Toyota) 렉서스의 급발진 사고는 사회적인 파장을 일으켰으며, 제조 회사의 대규모 리콜과 함께 정부 기관의 급발진 사고에 대한 조사 연구 시행을 불러왔다.Among them, a sudden accident of Ford Explorer in 2000 and a sudden accident of Lexus in Toyota in 2009 caused a social wave and led to a large-scale recall of the manufacturing company and the investigation of a sudden accident of a government agency .
특히 2009년 도요타 렉서스의 폭주 사건에 대한 2011년 미국 교통성(DOT; Department of Transportation), 미국 도로교통안전국(NHTSA; National Highway Traffic Safety Administration), 미국 항공우주국(NASA; National Aeronautics and Space Administration) 등에 의뢰된 조사에 따르면 일반적인 급발진 사고 원인으로 스로틀 밸브 개방에 관련된 기계적, 전자적 결함 가능성과 함께 운전자의 착오에 의한 조작 실수를 큰 요인으로 고려하고 있다.In particular, we commissioned the 2011 Department of Transportation (DOT), the National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) and the National Aeronautics and Space Administration (NASA) to discuss the 2011 Toyota Lexus crash. According to the investigation, the possibility of mechanical and electronic fault related to opening of throttle valve as a cause of general sudden accident, and operation mistake caused by driver's mistake are considered as major factors.
의도하지 않은 차량의 가속(UA; Unintended Acceleration)에 의한 급발진 사고의 심각성은 익히 잘 알려져 왔고 이를 방지하기 위해 다양한 노력이 있어 왔다. 하지만 기존의 방법들은 기계적 결함 또는 전자적 결함의 방지에 초점을 맞춰왔었다.The severity of a sudden accident caused by an unintended vehicle acceleration (UA) has been well known and various efforts have been made to prevent it. However, existing methods have focused on the prevention of mechanical defects or electronic defects.
하지만 도요타 렉서스 급발진 사고의 후속 조치로 2011년 발표된 NHTSA와 NASA의 급발진 사고 분석에 따르면 운전자의 실수나 착오에 의한 오조작 또한 차량 급발진을 막기 위해 충분히 고려되어야만 한다.However, according to NHTSA and NASA's sudden crash analysis released in 2011 as a follow-up to the Toyota Lexus Sudden Accident accident, a mistake caused by a driver's mistake or error must be considered enough to prevent the vehicle from escalating.
한국공개특허 제2013-0044845호는 차량 상태 정보 안내 장치에 대하여 제안하고 있다. 그러나 이 장치는 차량 상태 정보를 외부 기기로 전송하기 때문에 운전자가 이를 확인하고 대응해야 하는 불편이 있으며, 교통 사고에 대응하기에는 시간적으로 부족한 경우가 발생할 수 있다.Korean Patent Laid-Open Publication No. 2013-0044845 proposes a vehicle status information guide apparatus. However, since this device transmits vehicle state information to an external device, there is a problem that the driver has to confirm and respond to the situation, and there may be a case in which it is insufficient in time to cope with a traffic accident.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 단편적으로 편의 장치로만 고려되던 페달부의 센서와 블랙박스 등의 시스템과 함께 SCC, LKAS 등에 사용될 수 있는 센서 시스템을 통합하여 브레이크 페달과 엑셀러레이트 페달에 대한 운전자의 오조작을 방지함으로써 차량 급발진을 방지하는 차량 제어 시스템 및 방법을 제안함을 목적으로 한다.The present invention has been devised to solve the above-described problems, and it is an object of the present invention to provide a brake pedal and an accelerator pedal that can be integrated into a sensor system, which can be used for SCC, LKAS, It is an object of the present invention to provide a vehicle control system and a vehicle control method for preventing sudden vehicle movement by preventing a driver from erroneously operating the pedal.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 운전자의 발 위치를 센싱하는 제1 센서; 주변 차량이나 장애물에 대한 외부 정보를 획득하는 제2 센서; 상기 외부 정보를 기초로 상기 운전자의 발 위치가 적절한지 여부를 판단하는 적절성 판단부; 및 상기 운전자의 발 위치가 적절하지 않다면 상기 운전자에게 경고 메시지를 발송하는 경고 메시지 발송부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템을 제안한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a motor vehicle having a first sensor for sensing a foot position of a driver; A second sensor for acquiring external information about a nearby vehicle or an obstacle; A suitability determining unit for determining whether the foot position of the driver is appropriate based on the external information; And a warning message sending unit for sending a warning message to the driver if the driver's foot position is not appropriate.
바람직하게는, 상기 차량 제어 시스템은 상기 운전자의 발 위치가 적절하지 않다면 상기 운전자의 발에 의해 입력된 정보가 차량의 구동 장치로 전달되는 것을 금지시키는 입력 정보 전달 제어부를 더 포함한다.Preferably, the vehicle control system further includes an input information transfer control unit for prohibiting the information input by the driver's foot from being transmitted to the driver of the vehicle, if the driver's foot position is inappropriate.
바람직하게는, 상기 경고 메시지 발송부 또는 상기 입력 정보 전달 제어부는 상기 운전자의 발 위치가 엑셀러레이트 페달 위인 것이 적절하지 않을 때 작동된다.Preferably, the warning message forwarding unit or the input information transmission control unit is operated when the foot position of the driver is not appropriate for the accelerator pedal.
바람직하게는, 상기 제1 센서는 적외선 센서와 카메라 센서 중 적어도 하나의 센서를 구비하는 광학 센서 시스템(optical sensor system) 또는 피에조 물질(piezoelectric material)이나 자성 물질(magnetic material) 중 적어도 하나의 물질을 이용한 전자기 센서 시스템(electromagnetic sensor system)을 포함하며, 상기 제2 센서는 레이더 장치, 라이더 장치 및 카메라 센서들 중 적어도 하나를 포함한다.Advantageously, the first sensor comprises at least one of an optical sensor system or a piezoelectric material or a magnetic material having at least one sensor of an infrared sensor and a camera sensor, Wherein the second sensor includes at least one of a radar device, a rider device, and a camera sensor.
바람직하게는, 상기 입력 정보 전달 제어부는 상기 구동 장치로 가속 장치와 감속 장치를 제어한다.Preferably, the input information transfer control unit controls the accelerator and the decelerator by the drive unit.
또한 본 발명은 운전자의 발 위치를 센싱하는 제1 센싱 단계; 주변 차량이나 장애물에 대한 외부 정보를 획득하는 제2 센싱 단계; 상기 외부 정보를 기초로 상기 운전자의 발 위치가 적절한지 여부를 판단하는 적절성 판단 단계; 및 상기 운전자의 발 위치가 적절하지 않다면 상기 운전자에게 경고 메시지를 발송하는 경고 메시지 발송 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법을 제안한다.According to another aspect of the present invention, A second sensing step of acquiring external information about a nearby vehicle or an obstacle; Determining whether the foot position of the driver is appropriate based on the external information; And a warning message sending step of sending a warning message to the driver if the driver's foot position is not appropriate.
바람직하게는, 상기 적절성 판단 단계 이후에, 상기 운전자의 발 위치가 적절하지 않다면 상기 운전자의 발에 의해 입력된 정보가 차량의 구동 장치로 전달되는 것을 금지시키는 입력 정보 전달 제어 단계를 포함한다.Preferably, if the foot position of the driver is not appropriate after the step of determining appropriateness, the input information delivery control step inhibits the information input by the driver's foot from being transmitted to the driving apparatus of the vehicle.
바람직하게는, 상기 경고 메시지 발송 단계 또는 상기 입력 정보 전달 제어 단계는 상기 운전자의 발 위치가 엑셀러레이트 페달 위인 것이 적절하지 않을 때 작동된다.Preferably, the warning message sending step or the input information transmitting control step is operated when the foot position of the driver is not appropriate for the accelerator pedal.
바람직하게는, 상기 제1 센싱 단계는 상기 제1 센서로 적외선 센서와 카메라 센서 중 적어도 하나의 센서를 구비하는 광학 센서 시스템(optical sensor system) 또는 피에조 물질(piezoelectric material)이나 자성 물질(magnetic material) 중 적어도 하나의 물질을 이용한 전자기 센서 시스템(electromagnetic sensor system)을 이용하며, 상기 제2 센싱 단계는 상기 제2 센서로 레이더 장치, 라이더 장치 및 카메라 센서들 중 적어도 하나를 이용한다.Preferably, the first sensing step may include an optical sensor system or a piezoelectric material or a magnetic material having at least one of an infrared sensor and a camera sensor as the first sensor, , And the second sensing step uses at least one of the radar device, the rider device and the camera sensors as the second sensor.
바람직하게는, 상기 입력 정보 전달 제어 단계는 상기 구동 장치로 가속 장치와 감속 장치를 제어한다.Preferably, the input information transfer control step controls the acceleration device and the speed reduction device by the drive device.
본 발명은 상기한 목적 달성을 위한 구성을 통해 다음 효과를 얻을 수 있다.The present invention can achieve the following effects through the configuration for achieving the above object.
첫째, 외부 환경에 대해 운전자의 가속/감속 명령의 타당성을 판별하여 운전자의 엑셀/브레이크 오조작에 의한 차량 급발진 사고를 방지하고 이로 인한 안전성을 증대시킬 수 있다.First, the validity of the driver's acceleration / deceleration command is discriminated against the external environment, so that the vehicle can be prevented from sudden vehicle accident by the erroneous operation of the excel / brake, and safety due to this can be increased.
둘째, 브레이크 페달 또는 엑셀러레이트 페달에 대한 조작 여부와 운전자의 발 위치에 대한 정보를 실시간으로 운전자에게 제공할 수 있다.Secondly, it is possible to provide the driver with information on whether or not the brake pedal or the accelerator pedal is operated and the foot position of the driver in real time.
셋째, 외부 환경에 대한 운전자의 부적절한 차량 급발진 또는 급감속 명령을 판단하여 기각함에 따라 불필요한 급가속/급감속을 막아 불필요한 연료 소모를 방지할 수 있다.Third, unnecessary rapid acceleration / deceleration can be prevented as the driver judges an improper vehicle sudden acceleration or deceleration command to the external environment and rejects it, thereby preventing unnecessary fuel consumption.
넷째, 운전자 운행 정보를 저장 장치에 기록함으로써 사고시 원인 분석을 위해 저장된 데이터를 이용 가능하다.Fourth, by recording driver's driving information in a storage device, stored data can be used for cause analysis in case of an accident.
다섯째, 제안된 시스템을 구성하는 외부 센서 시스템의 경우 카메라 센서는 LKAS 등 다른 운전자 편의 장치에 사용되는 센서를 사용할 수 있으며, 외부 센서 시스템에 사용되는 거리 센서의 경우 SCC에 장착된 레이더 센서나 라이다 센서를 이용할 수 있다.Fifth, in the case of the external sensor system constituting the proposed system, the camera sensor can use a sensor used in other driver convenience devices such as LKAS, and in the case of the distance sensor used in the external sensor system, a radar sensor installed in the SCC Sensors can be used.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 급발진 사고 방지 시스템을 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 3은 도 2에 도시된 차량 급발진 사고 방지 시스템의 작동 순서를 도시한 흐름도이다.1 is a block diagram schematically illustrating a vehicle control system according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a conceptual diagram schematically showing a system for preventing an accident of a vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIG. 3 is a flowchart showing an operation sequence of the vehicle suddenly-crash-prevention system shown in FIG.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In addition, the preferred embodiments of the present invention will be described below, but it is needless to say that the technical idea of the present invention is not limited thereto and can be variously modified by those skilled in the art.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.1 is a block diagram schematically illustrating a vehicle control system according to a preferred embodiment of the present invention.
도 1에 따르면, 차량 제어 시스템(100)은 제1 센서(110), 제2 센서(120), 적절성 판단부(130), 경고 메시지 발송부(140), 전원부(160) 및 주제어부(170)를 포함한다.1, the
제1 센서(110)는 운전자의 발 위치를 센싱하는 기능을 수행한다.The first sensor 110 senses the foot position of the driver.
제1 센서(110)는 광학 센서 시스템(optical sensor system), 전자기 센서 시스템(electromagnetic sensor system) 등으로 구성될 수 있다. 광학 센서 시스템은 적외선 센서, 카메라 센서 등을 포함할 수 있으며, 전자기 센서 시스템은 피에조 물질(piezoelectric material), 자성 물질(magnetic material) 등을 이용할 수 있다.The first sensor 110 may be an optical sensor system, an electromagnetic sensor system, or the like. The optical sensor system may include an infrared sensor, a camera sensor, and the like. The electromagnetic sensor system may use a piezoelectric material, a magnetic material, or the like.
제2 센서(120)는 주변 차량이나 장애물에 대한 외부 정보를 획득하는 기능을 수행한다.The
제2 센서(120)는 레이더 장치, 라이더 장치, 복수개의 카메라 센서 등을 포함할 수 있다.The
적절성 판단부(130)는 제2 센서(120)에 의해 획득된 외부 정보를 기초로 운전자의 발 위치가 적절한지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.The
경고 메시지 발송부(140)는 운전자의 발 위치가 적절하지 않다면 운전자에게 경고 메시지를 발송하는 기능을 수행한다. 경고 메시지 발송부(140)는 운전자의 발 위치가 엑셀러레이트 페달 위인 것이 적절하지 않을 때 작동될 수 있다.The warning message sending unit 140 sends a warning message to the driver if the driver's foot position is not appropriate. The warning message sending unit 140 can be operated when the foot position of the driver is not appropriate to be on the accelerator pedal.
전원부(160)는 차량 제어 시스템(100)을 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다.The power supply unit 160 functions to supply power to each configuration of the
주제어부(170)는 차량 제어 시스템(100)을 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다.The main control unit 170 performs a function of controlling the overall operation of each configuration of the
차량 제어 시스템(100)은 입력 정보 전달 제어부(150)를 더 포함할 수 있다.The
입력 정보 전달 제어부(150)는 운전자의 발 위치가 적절하지 않다면 운전자의 발에 의해 입력된 정보가 차량의 구동 장치로 전달되는 것을 금지시키는 기능을 수행한다. 입력 정보 전달 제어부(150)는 운전자의 발 위치가 엑셀러레이트 페달 위인 것이 적절하지 않을 때 작동될 수 있다.The input information transfer control unit 150 performs a function of prohibiting the information inputted by the foot of the driver from being transmitted to the driving apparatus of the vehicle if the foot position of the driver is not appropriate. The input information transfer control unit 150 may be operated when the foot position of the driver is not suitable for the accelerator pedal.
입력 정보 전달 제어부(150)는 차량의 구동 장치로 가속 장치와 감속 장치를 제어한다.The input information transfer control unit 150 controls the accelerating device and the decelerating device by a driving device of the vehicle.
다음으로 본 발명을 일실시예를 들어 설명한다. 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 급발진 사고 방지 시스템을 개략적으로 도시한 개념도이다.Next, the present invention will be described with reference to an embodiment. FIG. 2 is a conceptual diagram schematically showing a system for preventing an accident of a vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
NHTSA는 차량 급발진 사고를 급가속 사건(SAI; Sudden Acceleration Incident)이라 하고 "안정적인 상태 혹은 초기 속도가 매우 낮은 상태에서 의도하지도 않았고, 기대하지도 않은 고출력 가속이 효과적으로 정지할 힘을 명백하게 상실하는 것과 동반하여 나타나는 것"으로 정의하고 있다. 이런 차량 급발진 사고를 방지하기 위해 다양한 접근이 있어 왔다.NHTSA calls Sudden Acceleration Incident (SAI) as a Sudden Acceleration Incident (SAI). "It was not intended to be in a stable state or very low initial speed, and unexpected high power acceleration was accompanied by an obvious loss of force to effectively stop And "what is happening". There have been various approaches to prevent such sudden vehicle accidents.
본 발명에 따른 차량 급발진 사고 방지 시스템(300)은 내부 센서 시스템(310)을 통해 운전자의 발 위치를 인식하고 운전자에게 실시간으로 정보를 제공하며, 외부 센서 시스템(320)을 통해 차량 진행 방향의 장애물 유무를 인식하여 운전자의 가속/감속 명령의 타당성을 판단하여 차량 제어의 안전성을 향상시키며, 운전자로부터의 타당하지 않은 제어에 대해 그 조작을 방지하고 운전자의 조작과 차량의 정보를 기록 장치(363)에 기록하는 시스템이다.The vehicle suddenly
본 발명에 따른 차량 급발진 사고 방지 시스템(300)은 브레이크 페달과 엑셀러레이트 페달에 대한 운전자의 오조작으로 인한 의도하지 않은 가속을 방지하고 나아가 운전자의 오조작에 의한 급발진 사고를 막음으로써 주행 안정성을 높이고자 센서 시스템들(310, 320)을 통해 브레이크 페달과 엑셀러레이트 페달에 대한 운전자의 조작을 알려주고 차량을 안전하게 제어한다.The vehicle suddenly
본 발명에 따른 차량 급발진 사고 방지 시스템(300)은 자동차 급발진 사고의 가장 큰 원인 중 하나인 운전자의 오조작으로 인한 의도하지 않은 가속을 방지하고 자동차의 주행 안정성을 높이기 위한 시스템이다. 차량 급발진 사고 방지 시스템(300)의 구성은 도 3과 같다.The
내부 센서 시스템(310)을 통해 운전자의 발이 브레이크 페달(220)과 엑셀러레이트 페달(230) 중 어떤 부분에 위치하는지를 인지하고, 운전자 발의 위치 정보와 페달에 대한 조작 정보를 운전자에게 제공한다.The driver is aware of which portion of the brake pedal 220 and the
외부 센서 시스템(320)에서 선행 차량이나 장애물(210)에 대하여 획득되는 외부 상황 정보의 분석을 통해 운전자의 브레이크와 엑셀러레이트 작동의 적절성 여부를 프로세서(330)를 통해 판단한다.The
언급된 페달 조작의 적절성 판별 과정을 통해 적절하다고 판단된 운전자의 페달 조작은 엔진 시스템(351) 또는 브레이크 시스템(352)에 전달되어 차량을 제어하게 된다.The pedal operation of the driver determined to be appropriate through the adequacy determination process of the mentioned pedal operation is transmitted to the
반면 적절하지 않다고 판단된 운전자의 페달 조작은 알람 시스템(Alarm System; 361)을 통해 운전자에게 경고되고 ECU(340)에 의해 걸러짐으로써 운전자의 착각에 의한 브레이크 또는 엑셀러레이트의 작동에 의한 급발진 사고를 방지하게 된다.On the other hand, when the pedal operation of the driver determined to be inappropriate is warned by the alarm system (Alarm System) 361 and is filtered by the
보다 자세하게, 내부 센서 시스템(310)은 적외선 센서 또는 카메라 센서 등의 광학 센서를 이용한 광학 센서 시스템(optical sensor system) 또는 피에조 물질(piezoelectric material)이나 자성 물질(magnetic material) 등을 이용한 전자기 센서 시스템(electromagnetic sensor system)으로 구성될 수 있으며, 내부 센서 시스템(310)을 통해 운전자 발의 위치가 브레이크 페달(220)에 위치하는지 아니면 엑셀러레이터 페달(230)에 위치하는지에 대한 정보를 얻는다.More specifically, the internal sensor system 310 includes an optical sensor system using an optical sensor such as an infrared sensor or a camera sensor, or an electromagnetic sensor system using a piezoelectric material or a magnetic material and an internal sensor system 310 to obtain information on whether the position of the driver's foot is located on the brake pedal 220 or on the
외부 센서 시스템(320)은 레이더(radar), 라이더(lidar), 복수의 카메라(camera) 센서 또는 하나의 카메라와 레이더 또는 라이더 센서의 조합으로 구성될 수 있으며, 외부 센서 시스템(320)을 통해 차량 전방에 위치한 선행 차량 또는 장애물(210)에 대해 거리와 속도에 대한 정보를 얻는다.The
외부 센서 시스템(320)에 사용되는 센서는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC; Smart Cruise Control) 또는 감응형 크루즈 컨트롤(ACC; Adaptive Cruise Control) 등과 같은 시스템에 장착된 센서를 사용할 수 있다.The sensor used in the
내부 센서 시스템(310)을 통해 얻어진 운전자 발 위치에 대한 정보와 ECU(340)에 들어오는 페달 작동에 대한 정보는 프로세서(processor; 330)로 보내지고, 외부 센서 시스템(320)을 통해 들어온 차량 외부에 대한 정보와 함께 운전자의 페달 조작이 적절한가에 대해 판단하게 된다.Information on the driver's foot position obtained through the internal sensor system 310 and information on the operation of the pedal input to the
운전자의 브레이크 또는 엑셀러레이트의 조작이 적절하다고 판단되면 운전자의 조작은 ECU(340)를 통해 엔진 시스템(351)과 브레이크 시스템(352)에 전달되어 차량이 제어된다.If it is determined that the operation of the driver's brake or accelerator is appropriate, the operation of the driver is transmitted to the
반면 운전자의 조작이 적절하지 않다고 판단되면 운전자의 페달 조작 신호는 ECU(340)로 전달되지 않고 알람 시스템(alarm system; 361)을 통해 운전자에게 경고 메시지를 전달한다.On the other hand, if it is determined that the operation of the driver is not appropriate, the pedal operation signal of the driver is not transmitted to the
시스템의 작동 정보는 디스플레이 시스템(display system; 362)을 통해 운전자에게 전달되며 ECU(340)의 처리 정보는 기록 장치(363)에 기록된다.The operating information of the system is transmitted to the driver through a display system (display system) 362 and the processing information of the
본 시스템(300)은 운전자의 착오 또는 실수에 의한 페달 오조작으로 인해 발생되는 차량 급가속/급감속을 방지하고, 운전자 발 위치에 대한 정보와 가속/감속 정보를 실시간으로 전달한다. 본 시스템(300)은 의도하지 않은 가속에 의한 차량 급가속 사고처럼 운전자의 실수와 제조사의 결함 등 과실에 대한 책임 소재가 불분명하지만 대량 리콜의 무거운 책임이 따르는 급가속 사건의 방지에 도움이 될 것이다. 또한 본 시스템(300)은 운전자 측면에서도 차량 제어에 대한 정보를 실시간으로 획득하고, 외부 환경에 대한 차량 운행의 안전성을 높일 수 있으므로 사고 예방에 기여할 수 있다.The
도 3은 도 2에 도시된 차량 급발진 사고 방지 시스템의 작동 순서를 도시한 흐름도이다.FIG. 3 is a flowchart showing an operation sequence of the vehicle suddenly-crash-prevention system shown in FIG.
시스템이 작동하면 내부 센서 시스템이 탐지를 시작하고(S305) 운전자 발의 위치 정보를 획득한다.When the system is activated, the internal sensor system starts detection (S305) and acquires the position information of the driver's foot.
운전자의 발이 엑셀러레이트 페달 위에 있고(S310) 운전자가 엑셀러레이터로 가속 명령을 내리면(S315) 외부 센서 시스템이 작동하여 외부 환경이 가속할 수 있는 상황인지 탐색한다(S330).If the driver's foot is on the accelerator pedal (S310) and the driver issues an acceleration command to the accelerator (S315), the external sensor system operates to detect whether the external environment can accelerate (S330).
만약 차량 전방에 장애물이 없고 가속할 수 있는 상황이라면(S335) 차량은 입력 가속도로 제어되고(S340) 이를 디스플레이 시스템을 통해 운전자에게 알려주게 된다(S355).If there is no obstacle in front of the vehicle and the vehicle can accelerate (S335), the vehicle is controlled by the input acceleration (S340) and informs the driver through the display system (S355).
만약 외부 환경이 가속 명령에 적합하지 않으면(S335) 입력 정보는 무시되고(S345) 알람 시스템이 작동하며(S350) 상황에 대한 정보를 디스플레이 시스템을 통해 운전자에게 전달하게 된다(S355).If the external environment is not suitable for the acceleration command (S335), the input information is ignored (S345), the alarm system is operated (S350), and the information about the situation is transmitted to the driver through the display system (S355).
만약 운전자 발이 브레이크 페달 위에 있고(S320) 운전자가 브레이크 페달을 작동시킨 경우(S325), 동일하게 외부 센서 시스템이 작동하여 외부 환경을 탐지하게 되고(S330) 감속 명령이 부적절하다고 판단되면(S335) 명령은 무시되고(S345) 알람 시스템이 작동하며(S350) 이를 디스플레이 시스템을 통해 운전자에게 알려주게 된다(S355).If the driver's foot is on the brake pedal (S320) and the driver operates the brake pedal (S325), the external sensor system operates similarly to detect the external environment (S330). If it is determined that the deceleration command is inappropriate (S335) (S345), the alarm system operates (S350), and informs the driver through the display system (S355).
시스템이 작동하는 모든 상황은 디스플레이 시스템을 통해 운전자에게 전달되며 운전자는 시스템의 상황에 대한 정보를 디스플레이 시스템을 통해 확인할 수 있다.All situations in which the system operates are communicated to the operator via the display system, and the operator can view information about the status of the system through the display system.
알람 시스템은 경보음, 시트의 진동, 핸들의 떨림 등 다양한 방법으로 운전자에게 사용될 수 있으며, 운전자에게 경고 메시지를 전달하는 방법에 대해 한정하지 않는다.The alarm system can be used by the driver in various ways, such as an audible alarm, seat vibration, steering wheel shaking, etc., and does not limit the manner in which a warning message is transmitted to the driver.
본 시스템은 모든 주행 상황에서 적합하게 사용될 수 있지만, 특히 주차 상황이나 저속 주행 상황에서 유용하게 사용될 수 있다.This system can be used suitably in all driving situations, but it can be useful especially in parking situations or low-speed driving situations.
만약 운전자가 저속 주행 또는 주차 상황이라면 시스템은 전방 센서 시스템을 통해 주변 장애물 상황을 탐지하고 장애물의 존재 여부를 통해 운전자가 내리는 엑셀과 브레이크를 통한 가감속 명령의 타당성을 효과적으로 판단할 수 있다.If the driver is in a low-speed driving or parking situation, the system can detect the surrounding obstacle situation through the front sensor system and effectively determine the validity of the acceleration / deceleration command through the driver's excel and brake through the presence of obstacles.
차량의 주행 방향에 다른 주차 차량들이나 사람, 건물 또는 벽 등의 장애물이 탐지되는 경우 운전자가 착오나 실수로 브레이크 페달 대신 엑셀러레이트 페달을 밟더라도 시스템이 가속 명령을 부적절한 명령으로 판단하여 위 명령을 무시하고 알람 시스템을 통해 운전자에게 경고 신호를 보내며 디스플레이 시스템을 통해 운전자에게 시스템 상황 정보를 전달하게 된다.If obstacles such as other parking vehicles, people, buildings or walls are detected in the driving direction of the vehicle, even if the driver presses the accelerator pedal instead of the brake pedal in error or inadvertently, the system determines that the acceleration command is an improper command, The alarm system sends an alarm signal to the driver through the alarm system and the system status information to the driver through the display system.
또한 운전자가 브레이크 페달이나 엑셀러레이트 페달을 밟아 감속 또는 가속 명령을 내리지 않는 때라도 시스템의 내부 센서 시스템은 운전자의 발 위치를 탐지하여 디스플레이 시스템을 통해 운전자에게 정보를 전달함으로써 운전자는 자신의 발이 어떤 페달 위에 위치하는지를 실시간으로 확인할 수 있으며, 이 과정을 통해 운전자의 착오에 의한 페달 오조작을 방지하여 의도하지 않은 가속 또는 감속을 사전에 방지할 수 있다.Even when the driver does not decelerate or accelerate by stepping on the brake pedal or accelerator pedal, the system's internal sensor system detects the driver's foot position and communicates the information to the driver through the display system, It is possible to confirm in real time whether the vehicle is located on the driver's seat or not. By this process, it is possible to prevent accidental acceleration or deceleration by preventing pedal erroneous operation due to driver's error.
다음으로 차량 제어 시스템의 차량 제어 방법에 대하여 설명한다.Next, a vehicle control method of the vehicle control system will be described.
먼저 제1 센서가 운전자의 발 위치를 센싱한다(제1 센싱 단계). 또한 제2 센서가 주변 차량이나 장애물에 대한 외부 정보를 획득한다(제2 센싱 단계).First, the first sensor senses the foot position of the driver (first sensing step). In addition, the second sensor acquires external information about the surrounding vehicle or obstacle (second sensing step).
제2 센싱 단계는 제1 센싱 단계 이후에 수행될 수 있으며, 제1 센싱 단계와 동시에 수행될 수도 있다.The second sensing step may be performed after the first sensing step, and may be performed simultaneously with the first sensing step.
이후 적절성 판단부가 주변 차량이나 장애물에 대한 외부 정보를 기초로 운전자의 발 위치가 적절한지 여부를 판단한다(적절성 판단 단계).Then, the appropriateness judgment unit judges whether or not the driver's foot position is appropriate based on the external information about the surrounding vehicle or the obstacle (appropriateness judgment step).
이후 경고 메시지 발송부가 운전자의 발 위치가 적절하지 않다면 운전자에게 경고 메시지를 발송한다(경고 메시지 발송 단계). 그리고 입력 정보 전달 제어부가 운전자의 발 위치가 적절하지 않다면 운전자의 발에 의해 입력된 정보가 차량의 구동 장치로 전달되는 것을 금지시킨다(입력 정보 전달 제어 단계).If the driver's foot position is not appropriate, the warning message is sent to the driver (warning message sending step). If the driver's foot position is not appropriate, the input information transfer control unit prohibits information input by the driver's foot from being transmitted to the driver of the vehicle (input information delivery control step).
입력 정보 전달 제어 단계는 적절성 판단 단계 이후에 수행된다. 즉 입력 정보 전달 제어 단계는 적절성 판단 단계와 경고 메시지 발송 단계 사이에 수행되거나, 경고 메시지 발송 단계 이후에 수행되거나, 또는 경고 메시지 발송 단계와 동시에 수행될 수 있다.The input information delivery control step is performed after the appropriateness determination step. That is, the input information transfer control step may be performed between the appropriateness determination step and the warning message sending step, after the warning message sending step, or simultaneously with the warning message sending step.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.It is to be understood that the present invention is not limited to these embodiments, and all elements constituting the embodiment of the present invention described above are described as being combined or operated in one operation. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. In addition, such a computer program may be stored in a computer readable medium such as a USB memory, a CD disk, a flash memory, etc., and read and executed by a computer to implement an embodiment of the present invention. As the recording medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, and the like can be included.
또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Furthermore, all terms including technical or scientific terms have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined in the Detailed Description. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.
Claims (10)
주변 차량이나 장애물에 대한 외부 정보를 획득하는 제2 센서;
상기 외부 정보를 기초로 상기 운전자의 발 위치가 적절한지 여부를 판단하는 적절성 판단부; 및
상기 운전자의 발 위치가 적절하지 않다면 상기 운전자에게 경고 메시지를 발송하는 경고 메시지 발송부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.A first sensor for sensing a foot position of a driver;
A second sensor for acquiring external information about a nearby vehicle or an obstacle;
A suitability determining unit for determining whether the foot position of the driver is appropriate based on the external information; And
If the driver's foot position is not appropriate, a warning message sending unit for sending a warning message to the driver
And the vehicle control system.
상기 운전자의 발 위치가 적절하지 않다면 상기 운전자의 발에 의해 입력된 정보가 차량의 구동 장치로 전달되는 것을 금지시키는 입력 정보 전달 제어부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.The method according to claim 1,
If the foot position of the driver is not appropriate, the input information transmission control unit prohibits the information inputted by the foot of the driver from being transmitted to the driving apparatus of the vehicle,
The vehicle control system further comprising:
상기 경고 메시지 발송부 또는 상기 입력 정보 전달 제어부는 상기 운전자의 발 위치가 엑셀러레이트 페달 위인 것이 적절하지 않을 때 작동되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the warning message forwarding unit or the input information transmission control unit is operated when the foot position of the driver is not appropriate to be on the accelerator pedal.
상기 제1 센서는 적외선 센서와 카메라 센서 중 적어도 하나의 센서를 구비하는 광학 센서 시스템(optical sensor system) 또는 피에조 물질(piezoelectric material)이나 자성 물질(magnetic material) 중 적어도 하나의 물질을 이용한 전자기 센서 시스템(electromagnetic sensor system)을 포함하며,
상기 제2 센서는 레이더 장치, 라이더 장치 및 카메라 센서들 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the first sensor is an optical sensor system having at least one sensor of an infrared sensor and a camera sensor or an electromagnetic sensor system using at least one material of a piezoelectric material or a magnetic material, and an electromagnetic sensor system,
Wherein the second sensor comprises at least one of a radar device, a rider device and camera sensors.
상기 입력 정보 전달 제어부는 상기 구동 장치로 가속 장치와 감속 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.3. The method of claim 2,
And the input information transfer control unit controls the accelerator and the decelerator by the drive unit.
주변 차량이나 장애물에 대한 외부 정보를 획득하는 제2 센싱 단계;
상기 외부 정보를 기초로 상기 운전자의 발 위치가 적절한지 여부를 판단하는 적절성 판단 단계; 및
상기 운전자의 발 위치가 적절하지 않다면 상기 운전자에게 경고 메시지를 발송하는 경고 메시지 발송 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.A first sensing step of sensing a foot position of the driver;
A second sensing step of acquiring external information about a nearby vehicle or an obstacle;
Determining whether the foot position of the driver is appropriate based on the external information; And
If the driver's foot position is not appropriate, sending a warning message to the driver
The vehicle control method comprising the steps of:
상기 운전자의 발 위치가 적절하지 않다면 상기 운전자의 발에 의해 입력된 정보가 차량의 구동 장치로 전달되는 것을 금지시키는 입력 정보 전달 제어 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.The method according to claim 6,
An input information transmission control step of prohibiting transmission of the information inputted by the driver's foot to the driving device of the vehicle if the driver's foot position is not appropriate
Further comprising the steps of:
상기 경고 메시지 발송 단계 또는 상기 입력 정보 전달 제어 단계는 상기 운전자의 발 위치가 엑셀러레이트 페달 위인 것이 적절하지 않을 때 작동되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.8. The method according to claim 6 or 7,
Wherein the warning message forwarding step or the input information forwarding control step is operated when the foot position of the driver is not appropriate to be on the accelerator pedal.
상기 제1 센싱 단계는 상기 제1 센서로 적외선 센서와 카메라 센서 중 적어도 하나의 센서를 구비하는 광학 센서 시스템(optical sensor system) 또는 피에조 물질(piezoelectric material)이나 자성 물질(magnetic material) 중 적어도 하나의 물질을 이용한 전자기 센서 시스템(electromagnetic sensor system)을 이용하며,
상기 제2 센싱 단계는 상기 제2 센서로 레이더 장치, 라이더 장치 및 카메라 센서들 중 적어도 하나를 이용하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.The method according to claim 6,
The first sensing step may include at least one of an optical sensor system or a piezoelectric material or a magnetic material having at least one of an infrared sensor and a camera sensor as the first sensor, An electromagnetic sensor system using a material is used,
And the second sensing step uses at least one of a radar device, a rider device, and camera sensors as the second sensor.
상기 입력 정보 전달 제어 단계는 상기 구동 장치로 가속 장치와 감속 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the input information transfer control step controls the acceleration device and the speed reduction device by the drive device.
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|---|---|---|---|
| KR1020130094723A KR20150018154A (en) | 2013-08-09 | 2013-08-09 | System and method for controlling vehicle |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2013
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