JP2005022616A - Traveling control device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転者に制動操作を促す警報機能又は自動制動機能を有する車両用走行制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicular travel control apparatus having an alarm function or an automatic braking function that prompts a driver to perform a braking operation.
近年、走行路上の車両停止位置に車両を停止させたりあるいは前方の障害物（特に、車両）への追突を防止したりするために、運転者に制動操作を促すための警報を発したり又は自動で制動力を発生する車両用走行制御装置が開発されている。このような車両用走行制御装置には、警報又は自動制動で車両が停止した後に運転者が発進操作を行うと、運転者に左右の状況等に注意を促すための警報を発する安全装置がある（特許文献１参照）。
しかしながら、警報又は自動制動で車両が停止した後に警報を発しても、運転者にとっては何に対する警報かを理解できない可能性があり、注意喚起にならない場合がある。警報又は自動制動で停止した場合、運転者は通常の停止よりも動揺している可能性があるので、その警報によって運転者の動揺を更に誘う恐れがある。また、発進操作に応じた警報なので、運転者はその警報が発進操作をしてはいけないとことを知らせるための警報と誤解する恐れがある。このように、警報や自動制動の後の更なる警報は、運転者にとっては恐怖心を与えるとともに、運転者の安全性を確保できない場合がある。 However, even if an alarm is issued after the vehicle has stopped due to an alarm or automatic braking, there is a possibility that the driver may not understand what the alarm is for and may not alert. When stopping by an alarm or automatic braking, the driver may be more upset than in a normal stop, and the alarm may further induce the driver to shake. Moreover, since it is an alarm according to the start operation, the driver may misunderstand that the alarm is an alarm for notifying that the start operation should not be performed. Thus, further warnings after warnings and automatic braking give fear to the driver and may not ensure the driver's safety.
そこで、本発明は、制動操作を促す警報又は自動制動を行った後の運転者の安全性を確保する車両用走行制御装置を提供することを課題とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a vehicular travel control device that ensures the safety of a driver after performing an alarm for prompting a braking operation or automatic braking.
本発明に係る車両用走行制御装置は、運転者に制動操作を促す警報機能又は自動制動機能を有する車両用走行制御装置であって、警報機能又は自動制動機能により車両が作動した場合、車両の走行性能を通常走行時の走行性能に比べて抑制することを特徴とする。 A vehicle travel control device according to the present invention is a vehicle travel control device having an alarm function or an automatic braking function that prompts a driver to perform a braking operation, and when the vehicle is activated by the alarm function or the automatic braking function, It is characterized in that the running performance is suppressed compared to the running performance during normal running.
この車両用走行制御装置では、制動操作を促す警報を発したり又は自動で制動力を発生させることによって車両が減速や停止した場合、車両の走行性能を通常走行時よりも抑制し、運転者のアクセル操作に対して車速や加速を抑える。運転者は、警報又は自動制動によって車両が減速や停止した場合には動揺している可能性が高く、車両を再加速させたときには通常の運転感覚を取り戻していない。そこで、車両走行制御装置では、走行性能を抑制することによって車速や加速度を通常走行時よりも抑え、運転者が運転感覚を取り戻すまでの時間をつくり、運転者の安全性を確保する。 In this vehicular travel control device, when the vehicle decelerates or stops by issuing an alarm for prompting a braking operation or automatically generating a braking force, the vehicle's travel performance is suppressed more than during normal travel, and the driver's Reduces vehicle speed and acceleration against accelerator operation. The driver is likely to be upset when the vehicle decelerates or stops due to an alarm or automatic braking, and does not regain the normal driving feeling when the vehicle is reaccelerated. Therefore, in the vehicle travel control device, the vehicle performance and the acceleration are suppressed by suppressing the travel performance, and the time until the driver regains the driving sensation is created to ensure the driver's safety.
なお、警報機能又は自動制動機能により車両が作動とは、警報機能に応じた運転者の制動操作による制動力又は装置が自動で発生させた制動力によって車両が停止又は減速することである。走行性能の抑制は、車両の車速や加速度の増加を抑制することであり、例えば、エンジン回転数に上限を設けたりあるいは増加率を通常走行時より抑える、アクセルペダルの重さを通常走行時より重くする、あるいは、自動ブレーキをかけることによって抑制する。 The operation of the vehicle by the alarm function or the automatic braking function means that the vehicle is stopped or decelerated by the braking force generated by the driver's braking operation according to the alarm function or the braking force automatically generated by the device. Suppression of driving performance is to suppress an increase in the vehicle speed and acceleration of the vehicle.For example, an upper limit is set for the engine speed or the rate of increase is suppressed from that during normal driving. Suppress it by making it heavy or by applying automatic braking.
本発明の上記車両用走行制御装置では、車両の走行状態が所定条件を満たした場合、走行性能の抑制を終了するように構成すると好適である。 In the vehicle travel control device of the present invention, it is preferable that the suppression of the travel performance is terminated when the travel state of the vehicle satisfies a predetermined condition.
この車両用走行制御装置では、走行性能の抑制中には車両の走行状態を監視し、この走行状態が所定条件を満たすか否かを判定する。そして、車両用走行制御装置では、走行状態が所定条件を満たした場合には運転者が運転感覚を取り戻したとみなし、走行性能の抑制を終了し、運転者のアクセル操作に応じた通常走行状態に戻す。このように、車両用走行制御装置では、走行性能を抑制しなくても運転者の安全性を確保できると判断した場合には、速やかに通常走行状態に戻し、運転者の意図に応じた走行性能を発揮できるようにする。 In this vehicle travel control device, the travel state of the vehicle is monitored while the travel performance is being suppressed, and it is determined whether or not the travel state satisfies a predetermined condition. In the vehicular travel control device, when the driving state satisfies a predetermined condition, it is considered that the driver has regained the driving sensation, the suppression of the driving performance is terminated, and the normal driving state according to the driver's accelerator operation is finished. return. As described above, in the vehicular travel control device, when it is determined that the safety of the driver can be ensured without suppressing the travel performance, the vehicle travel control device immediately returns to the normal travel state and travels according to the driver's intention. To be able to demonstrate performance.
なお、車両の走行状態が所定条件を満たした場合とは、運転者が運転感覚を取り戻すことができたとみなすことができる場合であり、例えば、走行性能の抑制を開始してから所定時間経過した場合、所定距離走行した場合、運転者の制動操作によって次に停止又は減速した場合、運転者がウインカをオンした場合である。 In addition, the case where the driving state of the vehicle satisfies the predetermined condition is a case where the driver can be regarded as having regained driving feeling. For example, a predetermined time has elapsed since the start of suppression of the driving performance. The case where the vehicle has traveled a predetermined distance, the case where the vehicle is next stopped or decelerated by the driver's braking operation, and the case where the driver turns on the blinker.
本発明の上記車両用走行制御装置では、車両の走行環境を検出し、当該検出した走行環境に基づいて車両の走行性能を通常走行時の走行性能に比べて抑制するように構成してもよい。 The vehicle travel control apparatus according to the present invention may be configured to detect a travel environment of the vehicle and suppress the travel performance of the vehicle based on the detected travel environment as compared to the travel performance during normal travel. .
この車両用走行制御装置では、車両の周りの状況やその周りの状況に応じた車両の走行状態を認識するために、車両の走行環境を検出する。そして、車両用走行制御装置では、走行環境から走行性能を抑制した方がよいと判断した場合には車速や加速度を通常走行時よりも抑え、運転者の安全性を確保する。 In this vehicle travel control device, a travel environment of the vehicle is detected in order to recognize a situation around the vehicle and a travel state of the vehicle according to the situation around the vehicle. And when it judges that it is better to suppress driving | running | working performance from a driving | running | working environment, in a vehicle travel control apparatus, vehicle speed and acceleration are suppressed rather than the time of normal driving | running, and a driver | operator's safety is ensured.
なお、走行環境とは、車両の周りの状況やその状況に応じた車両の走行状況であり、例えば、車両の前方の障害物の有無、前方障害物との距離の履歴、渋滞、低速走行の走行時間、駐車場への進入である。 The traveling environment is the situation around the vehicle and the traveling condition of the vehicle according to the situation. For example, the presence / absence of an obstacle in front of the vehicle, the history of the distance to the obstacle in front, traffic jam, Travel time and entry to the parking lot.
本発明によれば、制動操作を促す警報又は自動制動を行った後の運転者の安全性を確保することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the driver | operator's safety | security after performing the warning which promotes braking operation, or automatic braking can be ensured.
以下、図面を参照して、本発明に係る車両用走行制御装置の実施の形態を説明する。 Embodiments of a vehicle travel control apparatus according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
本実施の形態では、本発明に係る車両用走行制御装置を、自動で制動力を発生させる自動制動制御装置に適用する。本実施の形態に係る自動制動制御装置は、自動停止後に車両が発進すると車両の走行性能を抑制する。 In the present embodiment, the vehicle travel control device according to the present invention is applied to an automatic braking control device that automatically generates a braking force. The automatic braking control device according to the present embodiment suppresses the running performance of the vehicle when the vehicle starts after the automatic stop.
図１を参照して、自動制動制御装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る自動制動制御装置の構成図である。 The automatic braking control device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a configuration diagram of an automatic braking control device according to the present embodiment.
自動制動制御装置１は、車両等の前方の物体との追突や衝突を防止するために、前方の物体との関係に基づいて自動で制動力を発生し、車両を停止させる。さらに、自動制動制御装置１では、自動停止した場合に運転者の運転感覚を取り戻すまでの安全性を確保するために、車両の走行性能を抑制する。そのために、自動制動制御装置１は、レーザセンサ２、アクセルペダルストロークセンサ３、車輪速センサ４、ブレーキアクチュエータ５、アクセル重さ変更装置６及びＥＣＵ［Electronic Control Unit］７を備えている。また、自動制動制御装置１のＥＣＵ７では、ナビＥＣＵ８及びメータＥＣＵ９から情報を入力し、エンジンＥＣＵ１０に対して制御要求を出力する。
The automatic braking control device 1 automatically generates a braking force based on the relationship with a front object and stops the vehicle in order to prevent a collision or collision with a front object such as a vehicle. Further, the automatic braking control device 1 suppresses the running performance of the vehicle in order to ensure safety until the driver's driving feeling is restored when the automatic stop is performed. For this purpose, the automatic braking control device 1 includes a
レーザセンサ２は、前方にレーザ光を照射し、そのレーザ光が反射して戻ってくるまでの時間を計測するセンサであり、その計測値をＥＣＵ７に送信する。レーザセンサ２以外にもミリ波センサ等の他の距離センサを用いてもよい。
The
アクセルペダルストロークセンサ３は、アクセルペダルの操作量を検出するセンサであり、その検出値をＥＣＵ７に送信する。
The accelerator pedal stroke sensor 3 is a sensor that detects the amount of operation of the accelerator pedal, and transmits the detected value to the
車輪速センサ４は、車輪の回転速度を検出するセンサであり、その検出値をＥＣＵ７に送信する。車輪速センサ４の検出値に基づいて車速を推定するが、車輪速センサ４以外にもトランスミッションの回転数を検出するセンサ等の他の車速センサを用いてもよい。
The wheel speed sensor 4 is a sensor that detects the rotational speed of the wheel, and transmits the detected value to the
ブレーキアクチュエータ５は、ホイールシリンダの油圧を調整するアクチュエータである。ブレーキアクチュエータ５では、ＥＣＵ７からの目標油圧信号に応じて作動し、ホイールシリンダの油圧を調整する。目標油圧になると、車両は、ＥＣＵ７で設定した目標減速度となり、目標車速となる。
The brake actuator 5 is an actuator that adjusts the hydraulic pressure of the wheel cylinder. The brake actuator 5 operates according to a target hydraulic pressure signal from the
アクセル重さ変更装置６は、運転者が踏み込んだ時のアクセルペダルの重さを変えることができる装置であり、例えば、油圧によって重さを調整できる装置、ばねによって重さを調整できる装置を用いる。アクセル重さ変更装置６では、ＥＣＵ７からの目標重さ信号に応じて作動し、アクセルペダルの重さを調整する。
The accelerator
ＥＣＵ７は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットであり、衝突判断機能、自動ブレーキ量指令機能、走行性能抑制機能、走行性能抑制終了機能、走行環境機能等を有している。ＥＣＵ７は、レーザセンサ２、アクセルペダルストロークセンサ３、車輪速センサ４等の各種センサが接続されるとともにナビＥＣＵ８、メータＥＣＵ９等の各種ＥＣＵが接続され、各種センサからの検出値及び各種ＥＣＵからの情報に基づいて各種制御量を設定する。そして、ＥＣＵ７は、その設定した各種制御量によりブレーキアクチュエータ５、アクセル重さ変更装置６を制御するとともにエンジンＥＣＵ１０に制御要求を送信する。なお、ＥＣＵ７は、自動制動制御装置１の専用のＥＣＵでもよいし、自動制動制御装置１の各種機能を有するブレーキＥＣＵ等であってもよい。
The ECU 7 is an electronic control unit including a CPU [Central Processing Unit], a ROM [Read Only Memory], a RAM [Random Access Memory], etc., and has a collision determination function, an automatic brake amount command function, a travel performance suppression function, and a travel performance suppression. It has an end function, a driving environment function, and the like. The ECU 7 is connected to various sensors such as a
衝突判断機能について説明する。ＥＣＵ７では、レーザセンサ２からの検出値に基づいて、前方の物体（特に、車両）の有無を認識するとともに前方の物体との距離や相対速度を演算する。さらに、ＥＣＵ７では、相対速度から自動制動開始距離を演算する。自動制動開始距離は、自動で制動力を発生させるか否かの閾値であり、相対速度が小さくなるほど小さい値となる。そして、ＥＣＵ７では、前方の物体との距離が自動制動開始距離より短くなったか否かを判定し、短くなった場合には前方の物体との衝突を防止するために自動ブレーキ量指令機能に移行する。
The collision determination function will be described. Based on the detection value from the
自動ブレーキ量指令機能について説明する。ＥＣＵ７では、前方の物体から所定距離離れたところで停止できるように目標減速度を設定する。さらに、ＥＣＵ７では、目標減速度に基づいて目標油圧を設定し、その目標油圧信号をブレーキアクチュエータ５に送信する。
The automatic brake amount command function will be described. The
走行性能抑制機能について説明する。ＥＣＵ７では、自動で制動力を発生させた後、推定車速が０ｋｍ／ｈか否か（車両が停止したか否か）を判定する。推定車速が０ｋｍ／ｈと判定した場合、ＥＣＵ７では、推定車速が０ｋｍ／ｈより大きくなったか否か（車両が発進したか否か）を判定する。そして、ＥＣＵ７では、推定車速０ｋｍ／ｈより大きくなったと判定すると、走行性能抑制制御に移行する。走行性能抑制制御では、運転者のアクセル操作に対して通常制御時よりも車速や加速度を抑制する制御を行う。走行性能抑制制御では、車速や加速度を抑制するために、エンジン回転数、アクセルペダルの重さ、自動ブレーキの少なくとも一つの制御を行う。なお、走行性能抑制制御では、車速の抑制と加速度の抑制のうちのいずれか一方の抑制を行ってもよいし、両方の抑制を行ってもよい。
The travel performance suppression function will be described. The
エンジン回転数による走行性能抑制制御について説明する。ＥＣＵ７では、アクセルペダルストロークセンサ３からアクセルペダルの操作量を取り入れる。そして、ＥＣＵ７では、車速を抑制する場合、アクセルペダルの操作量に対してエンジン回転数の上限を設定し、その上限を示した制御要求信号をエンジンＥＣＵ１０に送信する。この際、エンジンＥＣＵ１０では、エンジン回転数を設定された上限を超えないように制御する。また、ＥＣＵ７では、加速度を抑制する場合、アクセルペダルの操作量の増加率に対するエンジン回転数の増加率を通常制御時よりも小さい増加率に設定し、その増加率を示した制御要求信号をエンジンＥＣＵ１０に送信する。この際、エンジンＥＣＵ１０では、エンジン回転数の増加率を設定された増加率を超えないように制御する。このエンジン回転数による制御では、エンジン回転数を通常制御時よりも抑えるので、燃費が向上する。
The travel performance suppression control based on the engine speed will be described. In the
アクセルペダルの重さによる走行性能抑制制御について説明する。ＥＣＵ７では、車輪速センサ４からの検出値に基づいて、車両の推定車速を演算する。そして、ＥＣＵ７では、車速を抑制する場合、推定車速が高速になるほどアクセルペダルの重さを重くするための目標重さを設定し、その目標重さ信号をアクセル重さ変更装置６に送信する。この場合、アクセル開度が車速に応じて抑えられるので、車速が上がりにくくなっていることを運転者に知らせることができ、車速の増加を抑制できる。また、ＥＣＵ７では、加速度を抑制する場合、アクセルペダルの操作量が多くなるほどアクセルペダルの重さを重くするための目標重さを設定し、その目標重さ信号をアクセル重さ変更装置６に送信する。この場合、アクセルペダルを踏み込むほど重くなるので、加速しにくいこと運転者に知らせることができ、加速を制限できる。
The travel performance suppression control based on the weight of the accelerator pedal will be described. The
自動ブレーキによる走行性能抑制制御について説明する。ＥＣＵ７では、車速を抑制する場合、推定車速が所定車速に達すると所定の目標油圧を設定し、その目標油圧信号をブレーキアクチュエータ５に送信する。また、ＥＣＵ７では、加速度を抑制する場合、推定車速が高速になるほど大きい目標油圧を設定し、その目標油圧信号をブレーキアクチュエータ５に送信する。いずれの場合も、車両を自動停止させる場合にくらべて軽い自動ブレーキが作用するように、目標油圧が設定される。このように、軽い自動ブレーキによって、ブレーキパッドとロータとの隙間をつめておくことができ、運転者のブレーキ操作に対して迅速に制動力が働く。また、自動制動によって停車した際にブレーキが故障したか否かを調べるシステムを備えている場合には、そのシステムへの情報提供になる。
The travel performance suppression control by automatic braking will be described. In the
走行性能抑制終了機能について説明する。ＥＣＵ７では、走行性能抑制制御を開始後、走行性能抑制制御を終了させるための制御終了条件が成立したか否かの判定を行う。そして、ＥＣＵ７では、制御終了条件が成立すると、走行性能抑制制御を終了する。制御終了条件としては、４つの条件があり、経過時間、走行距離、車両の停止、ウインカのオン／オフを利用する。なお、制御終了条件としては、４つの条件のうちのいずれか１つの条件だけを判定してもよいし、あるいは、複数の条件を判定し、そのうちの１つの条件でも成立した場合に抑制制御を終了するようにしてもよい。
The travel performance suppression end function will be described. The
制御終了条件として経過時間を利用する場合について説明する。ＥＣＵ７では、走行性能抑制制御を開始後、その制御の経過時間を計測する。そして、ＥＣＵ７では、その経過時間が所定時間になったか否かを判定し、所定時間になると抑制制御を終了する。この場合、抑制制御を行う時間が明確になる。なお、所定時間は、自動停止による運転者の動揺を解消するのに十分な時間が設定される。
A case where elapsed time is used as the control end condition will be described. The
制御終了条件として走行距離を利用する場合について説明する。ＥＣＵ７では、メータＥＣＵ９から走行距離の情報を取り入れ、走行性能抑制制御を開始後の走行距離を計測する。そして、ＥＣＵ７では、その走行距離が所定距離になったか否かを判定し、所定距離になると抑制制御を終了する。この場合、運転者は、運転感覚を取り戻すために、十分な距離を走行できる。なお、所定距離は、自動停止による運転者の動揺を解消するのに十分な距離が設定される。
A case where the travel distance is used as the control end condition will be described. The
制御終了条件として車両の停止を利用する場合について説明する。ＥＣＵ７では、自動停止した後の再発進後（走行性能抑制制御開始後）、推定車速が０ｋｍ／ｈか否か（車両が停止したか否か）を判定し、推定車速が０ｋｍ／ｈになった場合には抑制制御を終了する。この場合、運転者は、自動停止後に自分自身のブレーキ操作によって停止しているので、自動停止による動揺がおさまっている可能性が非常に高い。
A case where the stop of the vehicle is used as the control end condition will be described. The
制御終了条件としてウインカのオン／オフを利用する場合について説明する。ＥＣＵ７では、メータＥＣＵ９からウインカのオン／オフの情報を取り入れる。そして、ＥＣＵ７では、走行性能抑制制御を開始後にウインカがオンしたか否かを判定し、オンした場合には抑制制御を終了する。運転者がウインカをオンにするのは旋回や追い越し等を行うためであり、運転者のアクセル操作に応じた加速が必要な可能性が高い。そこで、通常走行時の走行性能に戻す。
A case where turn-on / off of the blinker is used as the control end condition will be described. In the
走行環境機能について説明する。ＥＣＵ７では、車両の周りの状況や周りの状況に応じた車両の走行状況等の走行環境を検出する。そして、ＥＣＵ７では、安全性を確保するために、その検出した走行環境が走行性能を抑制したほうがよい走行環境か否かを判定し、抑制したほうがよい走行環境の場合には走行性能抑制制御に移行する。走行性能抑制制御は、走行性能抑制機能で説明した走行性能抑制制御と同様の制御である。走行環境の判定には、前方の障害物の有無、渋滞、低速での走行時間、前方の車両との車間距離の履歴、駐車場への進入を用いる。なお、走行環境の判定では、４つのうちのいずれか１つだけを判定してもよいし、あるいは、複数を判定し、そのうちの１つでも成立した場合に抑制制御を行うようにしてもよい。
The driving environment function will be described. The
走行環境として前方の障害物の有無を用いる場合について説明する。ＥＣＵ７では、レーザセンサ２からの検出値に基づいて前方の障害物の有無を認識する。そして、ＥＣＵ７では、前方に障害物が存在する場合、走行性能抑制制御に移行する。この際、ＥＣＵ７では、推定車速が低速なほど前方障害物との距離が短い状況のときに走行性能抑制制御に移行し、推定車速が高速なほど前方障害物との距離が長い状況のときに走行性能抑制制御に移行する。この場合、運転者のアクセル操作に対して車速や加速度を抑制することによって、前方の障害物への接近を遅らせるとともに、運転者に対して障害物を認識させることができる。
The case where the presence or absence of a front obstacle is used as the traveling environment will be described. The
走行環境として渋滞を用いる場合について説明する。ＥＣＵ７では、ナビＥＣＵ８から渋滞情報を取り入れる。そして、ＥＣＵ７では、車両の前方に渋滞が存在するかあるいは車両が渋滞の中に存在するかを判定し、いずれかの場合に走行性能抑制制御に移行する。この場合、運転者のアクセル操作に対して車速や加速度を抑制することによって、渋滞への接近や渋滞の中での前方車両への接近を遅らせるとともに、運転者に対して渋滞を認識させることができる。
A case where a traffic jam is used as a traveling environment will be described. The
低速での走行時間を用いる場合について説明する。ＥＣＵ７では、推定速度が所定車速以下か否かを判定する。さらに、ＥＣＵ７では、所定車速以下で走行している場合には、その走行時間を計測する。そして、ＥＣＵ７では、その走行時間が所定時間を超えるか否かを判定し、超える場合には走行性能抑制制御に移行する。所定車速は、車両が低速走行していると判定できる車速である。所定時間は、低速走行が継続していることを判定できる時間であり、車速が低速なほど長い時間が設定される。低速で所定時間以上走行している場合にはそれ以降も低速で走行を続ける可能性があり、その場合には通常の走行性能では低速走行を維持するのに支障をきたすので、走行性能を抑制する。また、低速で所定時間以上走行した後に通常の車速に復帰した場合、運転者の運転感覚を取り戻すまで時間が必要なので、走行性能を抑制する。
The case where the traveling time at low speed is used will be described. The
前方車両との車間距離の履歴を用いる場合について説明する。ＥＣＵ７では、前方の車両との車間距離が所定距離以下か否かを判定する。さらに、ＥＣＵ７では、所定距離以下で走行している場合には、その走行時間を計測する。そして、ＥＣＵ７では、その走行時間が所定時間を超えるか否かを判定し、超える場合には走行性能抑制制御に移行する。所定距離は、車両が前方の車両に対して追従走行をしていると判定できる車間距離であり、低速なほど短い距離が設定される。所定時間は、追従走行と判定できる時間である。一定の車間距離をあけて所定時間以上走行している場合にはそれ以降も追従走行を続ける可能性があり、その場合には通常の走行性能では一定の車間距離を維持するのに支障をきたすので、走行性能を抑制する。また、追従走行した後に通常の車速に復帰した場合、運転者の運転感覚を取り戻すまで時間が必要なので、走行性能を抑制する。
The case where the history of the inter-vehicle distance with the preceding vehicle is used will be described. In the
駐車場の進入を用いる場合について説明する。ＥＣＵ７では、ナビＥＣＵ８から駐車場に進入したか否かの情報を取り入れる。そして、ＥＣＵ７では、駐車場に進入した場合には走行性能抑制制御に移行する。駐車場ではアクセル操作に対して車速や加速度が抑制されているほうが、運転者によってはスムーズな駐車ができる。
The case where the approach of a parking lot is used is demonstrated. The
図１を参照して、自動制動制御装置１における動作を図２のフローチャートに沿って説明する。図２は、図１の自動制動制御装置における動作を示すフローチャートである。 With reference to FIG. 1, the operation | movement in the automatic braking control apparatus 1 is demonstrated along the flowchart of FIG. FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the automatic braking control device of FIG.
自動制動制御装置１では、レーザセンサ２からの検出値に基づいて前方の物体との距離及び相対速度を算出する。さらに、自動制動制御装置１では、相対速度から自動制動開始距離を算出する（Ｓ１）。
The automatic braking control device 1 calculates the distance and relative speed with the object ahead based on the detection value from the
そして、自動制動制御装置１では、前方の物体までの距離が自動制動開始距離より短くなったか否かを判定する（Ｓ２）。Ｓ２で前方の物体までの距離が自動制動開始距離より短くないと判定した場合には、自動停止させる必要がないので、自動制動制御装置１ではＳ１の処理に戻る。 Then, the automatic braking control device 1 determines whether or not the distance to the front object is shorter than the automatic braking start distance (S2). If it is determined in S2 that the distance to the object ahead is not shorter than the automatic braking start distance, there is no need to automatically stop, so the automatic braking control device 1 returns to the processing of S1.
Ｓ２で前方の物体までの距離が自動制動開始距離より短いと判定した場合には、自動停止させる必要があるので、自動制動制御装置１では、ブレーキアクチュエータ５を作動させて制動力を発生させ、車両を減速させる。そして、自動制動制御装置１では、車両が停止したか否かを判定する（Ｓ３）。Ｓ３で車両が停止していないと判定した場合には、自動制動制御装置１ではＳ１の処理に戻る。 If it is determined in S2 that the distance to the front object is shorter than the automatic braking start distance, it is necessary to automatically stop the automatic braking control device 1, so that the brake actuator 5 is operated to generate a braking force, Decelerate the vehicle. Then, the automatic braking control device 1 determines whether or not the vehicle has stopped (S3). If it is determined in S3 that the vehicle is not stopped, the automatic braking control device 1 returns to the process of S1.
Ｓ３で車両が停止していると判定した場合、自動制動制御装置１では、車両が発進したか否かを判定する（Ｓ４）。Ｓ４で車両が発進していない判定した場合には、自動制動制御装置１ではＳ４の判定を繰り返し実行する。ちなみに、運転者は、自分自身のブレーキ操作ではなく、前方の物体との衝突を回避するために自動ブレーキで車両が停止したので、動揺している可能性が高い。 If it is determined in S3 that the vehicle is stopped, the automatic braking control device 1 determines whether or not the vehicle has started (S4). If it is determined in S4 that the vehicle has not started, the automatic braking control device 1 repeatedly executes the determination in S4. By the way, the driver is likely to be upset because the vehicle has been stopped by automatic braking to avoid collision with an object ahead rather than by his own braking operation.
Ｓ４で車両が発進していると判定した場合、自動制動制御装置１では、走行性能抑制制御を行い、運転者のアクセル操作に対して通常制御時よりも車速や加速度を抑制する（Ｓ５）。運転者は、車両を発進させたが、動揺によって通常の運転感覚を失っている可能性がある。そこで、車速や加速を抑えて、車両走行時の危険性をできるだけ抑制し、運転者の安全性を確保する。 When it is determined in S4 that the vehicle is starting, the automatic braking control device 1 performs the travel performance suppression control, and suppresses the vehicle speed and acceleration with respect to the driver's accelerator operation more than in the normal control (S5). The driver has started the vehicle, but may have lost a normal driving feeling due to shaking. Therefore, the vehicle speed and acceleration are suppressed to minimize the danger when the vehicle travels, and the driver's safety is ensured.
続いて、自動制動制御装置１では、制御終了条件が成立しているか否かを判定する（Ｓ６）。Ｓ６で制御終了条件が成立していない場合には、自動制動制御装置１では走行性能抑制制御を継続する（Ｓ５）。運転者の動揺がおさまるまでには時間を要するので、運転者の動揺がおさまったとみなせるまで車両の走行性能の抑制を継続する。 Subsequently, the automatic braking control device 1 determines whether or not a control end condition is satisfied (S6). If the control end condition is not satisfied in S6, the automatic braking control device 1 continues the traveling performance suppression control (S5). Since it takes time for the driver to stop shaking, the vehicle performance is continuously suppressed until it can be considered that the driver has stopped shaking.
Ｓ６で制御終了条件が成立した場合、自動制動制御装置１では、走行性能抑制制御を終了し、運転者のアクセル操作に応じた通常制御による車速や加速度が発生する状態に戻す（Ｓ７）。この時点で、運転者の動揺がおさまったとみなせるので、運転者に対して通常の運転感覚で運転できる状態にする。 When the control termination condition is satisfied in S6, the automatic braking control device 1 terminates the travel performance suppression control and returns to a state in which vehicle speed and acceleration are generated by normal control according to the driver's accelerator operation (S7). At this point, it can be considered that the driver's swaying has stopped, so that the driver can drive in a normal driving sense.
この自動制動制御装置１によれば、自動ブレーキによって車両停止した後には運転者のアクセル操作に対して車速や加速を抑制することによって、運転者が通常の運転感覚に戻るまでサポートし、安全性を確保することができる。運転者にとっては、自動停止した後にアクセル操作に応じた車速や加速が得られないので、安全運転の注意喚起になる。さらに、自動制動制御装置１は、制御終了条件による判定を行うことによって、運転者が通常の運転感覚に戻ったとみなせる場合には通常の走行性能に迅速に戻すことができる。また、自動制動制御装置１によれば、走行環境によっても運転者のアクセル操作に対して車速や加速を抑制するので、更に、安全性を確保することができる。 According to the automatic braking control device 1, after the vehicle is stopped by the automatic brake, the vehicle speed and acceleration are suppressed with respect to the driver's accelerator operation, thereby supporting the driver until the driver returns to a normal driving feeling. Can be secured. For the driver, since the vehicle speed and acceleration corresponding to the accelerator operation cannot be obtained after the automatic stop, the driver is warned of safe driving. Furthermore, the automatic braking control device 1 can quickly return to the normal driving performance when the driver can be regarded as having returned to the normal driving feeling by performing the determination based on the control end condition. Moreover, according to the automatic braking control apparatus 1, since vehicle speed and acceleration are suppressed with respect to the driver's accelerator operation depending on the driving environment, safety can be further ensured.
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。 As mentioned above, although embodiment which concerns on this invention was described, this invention is implemented in various forms, without being limited to the said embodiment.
例えば、本実施の形態では自動で制動力を発生させる自動制動制御装置に適用したが、運転者に制動操作を促す警報を発生する車両用走行制御装置に適用してもよい。この場合、制御装置では、相対速度から警報開始距離を算出し、前方物体までの距離が警報開始距離より短くなった場合に警報を発生する。そして、制御装置では、この警報に応じて運転者が制動操作を行って車両が停止又は減速した場合に、走行制御抑制制御を行う。 For example, in this embodiment, the present invention is applied to an automatic braking control device that automatically generates a braking force, but may be applied to a vehicular travel control device that generates an alarm that prompts the driver to perform a braking operation. In this case, the control device calculates the alarm start distance from the relative speed, and generates an alarm when the distance to the front object becomes shorter than the alarm start distance. And in a control apparatus, when a driver | operator performs braking operation according to this warning and a vehicle stops or decelerates, driving control suppression control is performed.
また、本実施の形態では自動制動によって車両が自動停止した場合に走行性能抑制制御を行ったが、自動制動によって車両が減速した場合に走行性能抑制制御を行ってもよい。また、本実施の形態では前方の物体との追突を防止するために自動停止を行う場合に適用したが、走行路上の車両停止位置に車両を自動停止させる場合に適用してもよい。 In the present embodiment, the travel performance suppression control is performed when the vehicle is automatically stopped by automatic braking. However, the travel performance suppression control may be performed when the vehicle is decelerated by automatic braking. In the present embodiment, the present invention is applied to the case where automatic stop is performed to prevent a rear-end collision with a front object. However, the present embodiment may be applied to a case where the vehicle is automatically stopped at a vehicle stop position on the travel path.
また、本実施の形態ではエンジン回転数、アクセルペダルの重さ、自動ブレーキによって走行性能を抑制する構成としたが、燃料噴射量、スロットルバルブの開度、電気自動車の場合にはモータ回転数等の他のもので走行性能を抑制する構成としてもよい。 In this embodiment, the engine speed, the accelerator pedal weight, and the automatic braking are used to suppress the running performance. However, the fuel injection amount, the throttle valve opening, the motor speed in the case of an electric vehicle, etc. It is good also as a structure which suppresses driving | running | working performance with other things.
１…自動制動制御装置、２…レーザセンサ、３…アクセルペダルストロークセンサ、４…車輪速センサ、５…ブレーキアクチュエータ、６…アクセル重さ変更装置、７…ＥＣＵ、８…ナビＥＣＵ、９…メータＥＣＵ、１０…エンジンＥＣＵ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automatic braking control apparatus, 2 ... Laser sensor, 3 ... Accelerator pedal stroke sensor, 4 ... Wheel speed sensor, 5 ... Brake actuator, 6 ... Accelerator weight change apparatus, 7 ... ECU, 8 ... Navi ECU, 9 ... Meter ECU, 10 ... engine ECU
Claims (3)
前記警報機能又は前記自動制動機能により車両が作動した場合、車両の走行性能を通常走行時の走行性能に比べて抑制することを特徴とする車両用走行制御装置。 A vehicle travel control device having an alarm function or an automatic braking function for prompting a driver to perform a braking operation,
A vehicular travel control device, wherein when the vehicle is activated by the alarm function or the automatic braking function, the travel performance of the vehicle is suppressed as compared with travel performance during normal travel.
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Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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2003
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