KR20140088779A - 차량의 후방 모니터링 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 후방 모니터링 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 후방 모니터링 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 방법은 차량의 조향각을 감지하는 단계, 차량의 후방에 설치된 카메라로 촬영한 후방 영상 이미지 중에서 감지된 차량의 조향각 정보에 대응하는 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하는 단계, 그리고 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 부화면에 출력하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면, 운전자에게 자동차의 후방에 대한 정확한 정보를 제공할 수 있다.

Description

차량의 후방 모니터링 장치 및 방법{Rear Monitoring Apparatus and Method in Vehicle}
본 발명은 차량의 후방 모니터링 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 차량의 후방을 촬영한 후방 영상 이미지 중에서 차량의 조향각에 대응하는 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하여 부화면에 출력할 수 있는 차량의 후방 모니터링 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근에는 자동차 산업의 발달로 인해 1 가구 1 자동차 시대라고 할 정도로 자동차의 보급이 상용화되었고, 자동차의 안전도를 향상시키고 운전자의 편의를 도모하기 위하여 다양한 첨단 전자 기술이 자동차에 적용되고 있다.
이러한 첨단 전자 기술 중에서 자동차의 주변 환경을 촬영하여 표시함으로써 운전자가 자동차의 주변 환경을 육안을 통해 편리하고 정확하게 인식할 수 있게 하는 주변을 모니터에 보여주는 시스템(Around View Monitoring system: AVM)이 보편적으로 사용되고 있다. 주변을 모니터에 보여주는 시스템(AVM)은 자동차의 전방, 후방, 좌우측에 각각 설치된 카메라를 통해 주변 환경을 촬영하고, 촬영된 주변 환경을 화면 상에 표시하여 운전자가 자동차의 주변 상황을 정확하게 인식할 수 있도록 하고, 사이드 미러(side mirror)나 백 미러(back mirror)를 보지 않고도 편리하게 주차할 수 있도록 한다.
그러나, 큰 화각을 갖는 광각 카메라를 이용하여 영상을 촬영할 경우, 영상에 왜곡이 많이 발생하며, 장애물이 작아서 보이지 않게 되는 사각 지대가 존재하기 때문에 운전자에게 정확한 영상 정보를 제공하지 못하는 문제점이 있었다.
이에 따라, 자동차를 주차하고자 하는 운전자의 경우, 주변에 있는 장애물을 발견하지 못하여 장애물과 충돌할 수 있는 사고의 위험성이 존재하며, 운전에 익숙한 운전자라 할지라도 부분적인 시야 확보만 가능하기 때문에 주차에 어려움이 발생하는 문제점이 있었다.
KR 10-0510266 B
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량의 후방을 촬영한 후방 영상 이미지 중에서 차량의 조향각에 대응하는 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하여 부화면에 출력함으로써 운전자에게 자동차의 후방에 대한 정확한 정보를 제공할 수 있는 차량의 후방 모니터링 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후방 모니터링 방법은 차량의 조향각을 감지하는 단계, 상기 차량의 후방에 설치된 카메라로 촬영한 후방 영상 이미지 중에서 상기 감지된 차량의 조향각 정보에 대응하는 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하는 단계, 그리고 상기 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 부화면에 출력하는 단계를 포함한다.
상기 감지된 차량의 조향각 정보에 대응하는 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하는 단계는 상기 감지된 차량의 조향각 정보가 우회전에 대한 정보이면, 상기 후방 영상 이미지 중에서 상기 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 왼쪽 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하고, 상기 감지된 차량의 조향각 정보가 좌회전에 대한 정보이면, 상기 후방 영상 이미지 중에서 상기 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 오른쪽 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 감지된 차량의 조향각 정보에 대응하는 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하는 단계는 상기 감지된 차량의 조향각 정보가 직진에 대한 정보이면, 상기 후방 영상 이미지 중에서 상기 카메라의 촬영 방향을 기준으로 가운데 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 부화면에 출력하는 단계는 상기 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 PIP(Picture In Picture) 형태로 부화면에 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 차량의 조향각을 감지하는 단계는 핸들의 조향각 또는 타이어의 조향각을 감지하는 단계를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후방 모니터링 장치는 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 상기 차량의 후방에 설치된 카메라로 촬영한 후방 영상 이미지 중에서 상기 감지된 차량의 조향각 정보에 대응하는 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하는 제어부, 그리고 상기 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 부화면에 출력하는 출력부를 포함한다.
상기 제어부는 상기 감지된 차량의 조향각 정보가 우회전에 대한 정보이면, 상기 후방 영상 이미지 중에서 상기 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 왼쪽 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하고, 상기 감지된 차량의 조향각 정보가 좌회전에 대한 정보이면, 상기 후방 영상 이미지 중에서 상기 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 오른쪽 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 왜곡 보정할 수 있다.
상기 제어부는 상기 감지된 차량의 조향각 정보가 직진에 대한 정보이면, 상기 후방 영상 이미지 중에서 상기 카메라의 촬영 방향을 기준으로 가운데 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 왜곡 보정할 수 있다.
상기 출력부는 상기 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 영역을 PIP(Picture In Picture) 형태로 부화면에 출력할 수 있다.
상기 조향각 센서는 핸들의 조향각 또는 타이어의 조향각을 감지할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체는 상기한 방법 중 어느 하나를 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램을 기록한다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후방 모니터링 장치 및 방법에 따르면, 차량의 후방을 촬영한 후방 영상 이미지 중에서 차량의 조향각에 대응하는 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하여 부화면에 출력함으로써 운전자에게 자동차의 후방에 대한 정확한 정보를 제공할 수 있는 장점이 있다.
즉, 광각 카메라를 이용하여 영상을 촬영할 경우, 후방 영상 이미지에 왜곡이 발생하는 현상을 보완하여 차량의 진행 방향(후방)에 있는 장애물을 보다 용이하게 확인할 수 있게 하는 장점이 있다.
그리고, 후진 주차 또는 평행 주차 시 보지 못했던 장애물을 손쉽게 찾을 수 있기 때문에 종래 기술에 따른 차량의 후방 모니터링 장치에 비해 신뢰성을 높일 수 있는 장점이 있다.
이에 따라, 운전자의 시야 확보가 어려운 사각 지대를 보다 용이하게 확인할 수 있어서 운전자의 안전한 주행 환경 제공과 안전한 주차 환경을 제공할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후방 모니터링 장치의 구성도이다.
도 2 내지 도 5는 운전자가 핸들을 오른쪽 방향으로 회전하여 후진하는 경우, 후방 영상 이미지의 일정 영역을 왜곡 보정하여 화면에 출력하는 과정을 보여주는 예시도들이다.
도 6 내지 도 9는 운전자가 핸들을 왼쪽 방향으로 회전하여 후진하는 경우, 후방 영상 이미지의 일정 영역을 왜곡 보정하여 화면에 출력하는 과정을 보여주는 예시도들이다.
도 10 내지 도 13은 운전자가 핸들을 직진으로 하여 후진하는 경우, 후방 영상 이미지의 일정 영역을 왜곡 보정하여 화면에 출력하는 과정을 보여주는 예시도들이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후방 모니터링 과정을 보여주는 동작 흐름도이다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후방 모니터링 장치의 구성도를 나타낸다.
도 1에 도시한 바와 같이, 차량의 후방 모니터링 장치(100)는 복수 개의 카메라(110: 110a~110d), 조향각 센서(120), 통신부(130), 제어부(140) 및 출력부(150)를 포함하여 구성된다.
복수 개의 카메라(110: 110a~110d)는 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 설치되며, 광각 렌즈(wide angle lens) 또는 어안 렌즈(fish eye lens) 등과 같이 화각이 큰 렌즈를 구비할 수 있다. 전방에 설치된 카메라는 자동차의 본넷 중심에 설치되고, 좌측 및 우측에 설치된 카메라는 각각 자동차의 양 사이드 미러의 가장 자리 또는 아래 쪽에 위치하도록 설치될 수 있다. 또한, 후방에 설치된 카메라는 후방 범퍼 위쪽의 중앙에 설치될 수 있으며, 전방 및 후방에 설치된 카메라는 지면 방향의 수직선을 기준으로 170°이상이 촬영될 수 있도록 설치될 수 있다.
그리고, 카메라(110)는 170°이상의 넓은 화각을 가지는 렌즈를 통해 3차원의 피사체를 2차원의 영상으로 촬영하며, 촬영된 영상은 각각 4개의 채널(ch1, ch2, ch3, ch4)을 통해 제어부(140)로 전달될 수 있다.
조향각 센서(120)는 차량의 회전 방향인 조향각을 감지하며, 보다 구체적으로는 핸들 또는 타이어와 연동하여 핸들 또는 타이어의 조작에 따른 현재 차량의 조향각을 감지하고, 감지된 현재 차량의 조향각 정보를 통신부(130)로 전송할 수 있다.
통신부(130)는 CAN(Controller Area Network) 통신을 통하여 조향각 센서(120)에서 감지한 현재 차량의 조향각 정보를 제어부(140)에 전달할 수 있다. 또한, 통신부(130)는 CAN 통신을 통하여 차량의 기어, 속도계, 구동 장치 등으로부터 현재의 주행 상태 정보를 수신하고, 수신된 현재의 주행 상태 정보를 제어부(140)에 전달할 수 있다. 여기서, CAN 통신이란 차량 내에서 호스트 컴퓨터 없이 마이크로 컨트롤러나 장치들이 서로 통신하기 위해 설계된 표준 통신 규격으로, OBD(On Board Diagonsis)라고 불리는 차량 진단용 통신 표준을 포함할 수 있다.
제어부(140)는 차량의 후방 모니터링 장치(100)를 전반적으로 제어하며, 특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 차량의 후방을 촬영한 후방 영상 이미지 중에서 조향각 센서(120)에서 감지된 차량의 조향각 정보에 대응하는 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정할 수 있다.
보다 상세하세 설명하면, 제어부(140)는 후방 영상 이미지 중에서 조향각 센서(120)에서 감지된 차량의 조향각 정보에 대응하는 일정 영역의 후방 영상 이미지를 추출하고, 추출된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정할 수 있다. 제어부(140)는 조향각 센서(120)에서 감지된 차량의 조향각 정보가 우회전에 대한 정보이면, 후방 영상 이미지 중에서 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 왼쪽 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 추출하여 왜곡 보정하고, 감지된 차량의 조향각 정보가 좌회전에 대한 정보이면, 후방 영상 이미지 중에서 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 오른쪽 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 추출하여 왜곡 보정하고, 감지된 차량의 조향각 정보가 직진에 대한 정보이면, 후방 영상 이미지 중에서 카메라의 촬영 방향을 기준으로 가운데 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 추출하여 왜곡 보정할 수 있다.
이때, 제어부(140)는 왜곡 보정 모델을 이용하여 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정할 수 있다.
보다 구체적으로 설명하면, 실제 광각 렌즈 또는 어안 렌즈는 완전한 구 형태가 아니고 초점 거리가 짧기 때문에 렌즈의 기하학적 왜곡, 예컨대, 방사성 왜곡이나 접선 방향 왜곡이 발생할 수 있다. 이에 따라, 촬영된 영상 이미지 중에서 직선이 곡선으로 변형되어 나타날 수 있으므로 본 발명의 일 실시예에 의한 제어부(140)는 왜곡 보정 모델을 이용하여 카메라 렌즈에 의해 발생되는 기하학적 왜곡 영상을 보정할 수 있다. 왜곡 보정 모델은 보정 파라미터와 왜곡 상수에 관한 함수로 나타낼 수 있으며, 보정 파라미터는 카메라에 장착된 렌즈의 초점 거리와 광학 중심 좌표를 포함할 수 있고, 왜곡 상수는 방사상 왜곡 상수와 접선 방향 왜곡 상수를 포함할 수 있다. 이외에 제어부(140)는 다양한 왜곡 보정 모델을 사용하여 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정할 수 있음은 물론이다.
출력부(150)는 카메라(110)에서 촬영한 영상 이미지를 디스플레이할 수 있는 장치로서, 자동차 내에 설치된 디스플레이 장치나 네비게이션을 통해 구현될 수 있다. 특히, 본 발명의 일 실시예에 의한 출력부(150)는 후방 영상 이미지를 주화면(큰 화면)에 출력하고, 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 부화면(작은 화면)에 출력할 수 있다.
보다 자세하게 설명하면, 출력부(150)는 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 PIP(Picture In Picture) 형태로 부화면에 출력할 수 있다. 그리고, 출력부(150)는 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 오른쪽 영역 또는 왼쪽 영역의 상단이나 하단에 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 출력할 수 있다.
도 2 내지 도 5는 운전자가 핸들을 오른쪽 방향으로 회전하여 후진하는 경우, 후방 영상 이미지의 일정 영역을 왜곡 보정하여 화면에 출력하는 과정을 보여주는 예시도들을 나타낸다.
도 2와 같이, 운전자가 핸들을 오른쪽 방향으로 회전하여 후진하면, 조향각 센서(120)는 이를 감지하여 우회전에 대한 차량의 조향각 정보를 제어부(140)로 전달할 수 있다. 그러면, 제어부(140)에는 도 3에서와 같이, 후방 영상 이미지 중에서 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 왼쪽 영역에 해당하는 후방 영상 이미지(P11 영역)를 추출하고, 도 4와 같이, 추출된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하여 P12 영역을 생성할 수 있다. 그리고, 출력부(150)는 도 5와 같이, 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 오른쪽 상단(P13 영역)에 PIP 형태로 출력할 수 있다. 즉, 전체 후방 영상 이미지는 R1과 같이, 주화면(큰 화면)에 출력하고, 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지는 P13과 같이, 부화면(작은 화면)에 출력할 수 있다.
도 6 내지 도 9는 운전자가 핸들을 왼쪽 방향으로 회전하여 후진하는 경우, 후방 영상 이미지의 일정 영역을 왜곡 보정하여 화면에 출력하는 과정을 보여주는 예시도들을 나타낸다.
도 6과 같이, 운전자가 핸들을 왼쪽 방향으로 회전하여 후진하면, 조향각 센서(120)는 이를 감지하여 좌회전에 대한 차량의 조향각 정보를 제어부(140)로 전달할 수 있다. 그러면, 제어부(140)에는 도 7에서와 같이, 후방 영상 이미지 중에서 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 오른쪽 영역에 해당하는 후방 영상 이미지(P21 영역)를 추출하고, 추출된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하여 도 8에서와 같은 P22 영역을 생성할 수 있다. 그리고, 출력부(150)는 도 9와 같이, 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 오른쪽 상단(P23 영역)에 PIP 형태로 출력할 수 있다. 즉, 전체 후방 영상 이미지는 R2와 같이, 주화면(큰 화면)에 출력하고, 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지는 P23과 같이, 부화면(작은 화면)에 출력할 수 있다.
도 10 내지 도 13은 운전자가 핸들을 직진으로 하여 후진하는 경우, 후방 영상 이미지의 일정 영역을 왜곡 보정하여 화면에 출력하는 과정을 보여주는 예시도들이다.
도 10과 같이, 운전자가 핸들을 직진으로 하여 후진하면, 조향각 센서(120)는 이를 감지하여 직진 후진에 대한 차량의 조향각 정보를 제어부(140)로 전달할 수 있다. 그러면, 제어부(140)에는 도 11에서와 같이, 후방 영상 이미지 중에서 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 가운데 영역에 해당하는 후방 영상 이미지(P31 영역)를 추출하고, 추출된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 도 12에서와 같이, 왜곡 보정하여 P32 영역을 생성할 수 있다. 그리고, 출력부(150)는 도 13과 같이, 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 오른쪽 상단(P33 영역)에 PIP 형태로 출력할 수 있다. 즉, 전체 후방 영상 이미지는 R3과 같이, 주화면(큰 화면)에 출력하고, 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지는 P33과 같이, 부화면(작은 화면)에 출력할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 후방 모니터링 과정에 대하여 보다 자세하게 설명하도록 한다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후방 모니터링 과정을 보여주는 동작 흐름도를 나타낸다.
도 14에 도시한 바와 같이, 차량의 조향각을 감지한다(S3130). 보다 구체적으로 설명하면, 핸들 또는 타이어와 연동하여 핸들 또는 타이어의 조작에 따른 현재 차량의 조향각을 감지할 수 있다.
그리고, 차량의 후방에 설치된 카메라로 촬영한 후방 영상 이미지 중에서 감지된 차량의 조향각 정보에 대응하는 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정한다(S320).
보다 상세하세 설명하면, 후방 영상 이미지 중에서 조향각 센서(120)에서 감지된 차량의 조향각 정보에 대응하는 일정 영역의 후방 영상 이미지를 추출하고, 추출된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정할 수 있다. 조향각 센서(120)에서 감지된 차량의 조향각 정보가 우회전에 대한 정보이면, 후방 영상 이미지 중에서 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 왼쪽 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 추출하여 왜곡 보정하고, 감지된 차량의 조향각 정보가 좌회전에 대한 정보이면, 후방 영상 이미지 중에서 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 오른쪽 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 추출하여 왜곡 보정하고, 감지된 차량의 조향각 정보가 직진에 대한 정보이면, 후방 영상 이미지 중에서 카메라의 촬영 방향을 기준으로 가운데 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 추출하여 왜곡 보정할 수 있다.
이때, 왜곡 보정 모델을 이용하여 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정할 수 있다.
보다 구체적으로 설명하면, 실제 광각 렌즈 또는 어안 렌즈는 완전한 구 형태가 아니고 초점 거리가 짧기 때문에 렌즈의 기하학적 왜곡, 예컨대, 방사성 왜곡이나 접선 방향 왜곡이 발생할 수 있다. 이에 따라, 촬영된 영상 이미지 중에서 직선이 곡선으로 변형되어 나타날 수 있으므로 본 발명의 일 실시예에서는 왜곡 보정 모델을 이용하여 카메라 렌즈에 의해 발생되는 기하학적 왜곡 영상을 보정할 수 있다. 왜곡 보정 모델은 보정 파라미터와 왜곡 상수에 관한 함수로 나타낼 수 있으며, 보정 파라미터는 카메라에 장착된 렌즈의 초점 거리와 광학 중심 좌표를 포함할 수 있고, 왜곡 상수는 방사상 왜곡 상수와 접선 방향 왜곡 상수를 포함할 수 있다. 이외에 다양한 왜곡 보정 모델을 사용하여 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정할 수 있음은 물론이다.
그 다음으로, 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 부화면에 출력한다(S330). 즉, 일정 영역의 후방 영상 이미지를 PIP(Picture In Picture) 형태로 부화면에 출력할 수 있는데, 후방 영상 이미지는 주화면(큰 화면)에 출력하고, 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지는 부화면(작은 화면)에 출력할 수 있다.
본 발명의 실시예는 다양한 컴퓨터로 구현되는 동작을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체를 포함한다. 이 매체는 앞서 설명한 차량의 후방 모니터링 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한다. 이 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 이러한 매체의 예에는 하드디스크, 플로피디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 자기-광 매체, 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어 장치 등이 있다. 또는 이러한 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
100: 차량의 후방 모니터링 장치
110: 카메라
120: 조향각 센서
130: 통신부
140: 제어부
150: 출력부

Claims (11)

  1. 차량의 조향각을 감지하는 단계,
    상기 차량의 후방에 설치된 카메라로 촬영한 후방 영상 이미지 중에서 상기 감지된 차량의 조향각 정보에 대응하는 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하는 단계, 그리고
    상기 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 부화면에 출력하는 단계
    를 포함하는 차량의 후방 모니터링 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량의 후방에 설치된 카메라로 촬영한 후방 영상 이미지 중에서 상기 감지된 차량의 조향각 정보에 대응하는 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하는 단계는,
    상기 감지된 차량의 조향각 정보가 우회전에 대한 정보이면, 상기 후방 영상 이미지 중에서 상기 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 왼쪽 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하고,
    상기 감지된 차량의 조향각 정보가 좌회전에 대한 정보이면, 상기 후방 영상 이미지 중에서 상기 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 오른쪽 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하는 단계를 포함하는 차량의 후방 모니터링 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량의 후방에 설치된 카메라로 촬영한 후방 영상 이미지 중에서 상기 감지된 차량의 조향각 정보에 대응하는 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하는 단계는,
    상기 감지된 차량의 조향각 정보가 직진에 대한 정보이면, 상기 후방 영상 이미지 중에서 상기 카메라의 촬영 방향을 기준으로 가운데 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하는 단계를 포함하는 차량의 후방 모니터링 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 부화면에 출력하는 단계는,
    상기 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 PIP(Picture In Picture) 형태로 부화면에 출력하는 단계를 포함하는 차량의 후방 모니터링 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량의 조향각을 감지하는 단계는,
    핸들의 조향각 또는 타이어의 조향각을 감지하는 단계를 포함하는 차량의 후방 모니터링 방법.
  6. 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서,
    상기 차량의 후방에 설치된 카메라로 촬영한 후방 영상 이미지 중에서 상기 감지된 차량의 조향각 정보에 대응하는 일정 영역의 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하는 제어부, 그리고
    상기 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 부화면에 출력하는 출력부
    를 포함하는 차량의 후방 모니터링 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지된 차량의 조향각 정보가 우회전에 대한 정보이면, 상기 후방 영상 이미지 중에서 상기 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 왼쪽 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하고,
    상기 감지된 차량의 조향각 정보가 좌회전에 대한 정보이면, 상기 후방 영상 이미지 중에서 상기 카메라의 촬영 방향을 기준으로 하여 오른쪽 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하는 차량의 후방 모니터링 장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지된 차량의 조향각 정보가 직진에 대한 정보이면, 상기 후방 영상 이미지 중에서 상기 카메라의 촬영 방향을 기준으로 가운데 영역에 해당하는 후방 영상 이미지를 왜곡 보정하는 차량의 후방 모니터링 장치.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 출력부는,
    상기 왜곡 보정된 일정 영역의 후방 영상 이미지를 영역을 PIP(Picture In Picture) 형태로 부화면에 출력하는 차량의 후방 모니터링 장치.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 조향각 센서는,
    핸들의 조향각 또는 타이어의 조향각을 감지하는 차량의 후방 모니터링 장치.
  11. 컴퓨터에 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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Cited By (2)

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KR20170006443A (ko) * 2015-07-08 2017-01-18 엘지이노텍 주식회사 차량용 영상 처리 장치 및 방법과, 이 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체
US9813619B2 (en) 2014-07-24 2017-11-07 Hyundai Motor Company Apparatus and method for correcting image distortion of a camera for vehicle

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