KR20140081112A - Apparatus to detect damage at quay under the water - Google Patents

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KR20140081112A
KR20140081112A KR1020120150498A KR20120150498A KR20140081112A KR 20140081112 A KR20140081112 A KR 20140081112A KR 1020120150498 A KR1020120150498 A KR 1020120150498A KR 20120150498 A KR20120150498 A KR 20120150498A KR 20140081112 A KR20140081112 A KR 20140081112A
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wall
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KR1020120150498A
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이배
황인철
장인성
한상훈
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주식회사 두배시스템
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Abstract

Disclosed in the present invention is an underwater quay wall damage detector for performing a direct underwater inspection of damages on a quay wall in a harbor or a canal. The underwater quay wall damage detector according to the present invention includes a body; a pair of first drive units arranged on the base of the body at a predetermined distance; second drive units arranged on the bottom of the body, vertical from the first drive units; a drive power conversion unit installed on the body to change the heights of the first drive units; a propulsion unit prepared in the body to move the body toward the first and second drive units underwater; a camera coupled to the body to photograph the quay wall of the harbor; and a lighting unit coupled to the body.

Description

해저용 안벽 손상부 디텍터{Apparatus to detect damage at quay under the water}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 항만 또는 운하의 안벽(岸壁)이 손상되었는지를 수중에서 직접 검사하는데 이용되는 해저용 안벽 손상부 디텍터에 관한 것이다.The present invention relates to a submarine wall damage detector used for directly examining whether a quay wall of a port or a canal is damaged.

일반적으로 항만 또는 운하의 안벽(岸壁)은 수중에 배치된다. 이러한 안벽의 수중 부분에 크랙이 생기거나 또는 일부가 파손되는 경우에 외부에서 확인하는 것이 용이하지 않아 복구에 어려움이 있다.Generally, harbors or canals are placed under water. In the case where cracks are generated in the underwater part of the quay wall, or a part thereof is broken, it is difficult to confirm from the outside and it is difficult to recover.

한국공개특허공보 제 2008-0093536호에는 검사용 수중 로봇이 개시되어 있다. 상술한 공보에 개시된 기술은 물속에서 이동하면서 선박의 저면에 붙은 따개비와 이물질을 제거하고 카메라를 이용하여 영상이미지를 녹화할 수 있는 수중 로봇이 개시되어 있다.Korean Patent Laid-Open Publication No. 2008-0093536 discloses an underwater robot for inspection. The technique disclosed in the above-mentioned publication discloses an underwater robot capable of removing a barnacle and a foreign substance adhering to the bottom of a ship while moving in water, and recording a video image using a camera.

그러나 이러한 종래의 수중 로봇은 수평면에 대해 수직인 방향으로 배치되어 있는 항만의 안벽을 따라 이동하면서 안벽의 전체 면적을 순차적으로 검사하는데 어려움이 있다.However, such conventional underwater robots have difficulty in inspecting the entire area of the quay wall sequentially while moving along the quay wall of a port arranged in a direction perpendicular to the horizontal plane.

따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로써, 본 발명의 목적은 항만의 안벽의 전체 면적을 순차적으로 이동하면서 카메라를 이용하여 촬영한 영상을 제공하여 안벽이 손상된 정도 및 위치를 쉽게 확인하여 보수 계획을 세울 수 있는 해저용 안벽 손상부 디텍터를 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide an image captured by using a camera while sequentially moving the entire area of a seawall wall, And to provide a detector for damage to a bottom wall of a seabed that can be easily checked and a maintenance plan can be established.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 바디, 상기 바디의 저면에 간격을 두고 쌍을 이루어 배치되는 제1 구동부, 상기 바디의 저면에 간격을 두고 쌍을 이루어 배치되며 상기 제1 구동부와 수직 방향으로 제공되는 제2 구동부, 상기 바디에 설치되며 상기 제1 구동부의 높이를 가변시키는 구동력 전환부, 상기 바디에 제공되며 상기 바디를 상기 제1 구동부와 상기 제2 구동부 측 방향으로 수중에서 이동시키는 추진부, 상기 바디에 결합되어 항만의 안벽을 촬영하는 카메라, 그리고 상기 바디에 결합되는 조명부를 포함하는 해저용 안벽 손상부 디텍터를 제공한다.In order to achieve the object of the present invention as described above, the present invention is characterized in that it comprises a body, a first driving part arranged in pairs on the bottom surface of the body with a space therebetween, A second driving unit provided in a direction perpendicular to the driving unit, a driving force switching unit installed on the body and varying the height of the first driving unit, and a driving unit provided on the body, And a lighting unit coupled to the body. The detachable part of the detachable side wall damper includes a pushing part for moving the movable part in the body, a camera for moving the movable part in the body,

상기 제1 구동부와 상기 제2 구동부는 각각 무한궤도 또는 3개 이상 연속되는 구동륜으로 이루어지는 것이 바람직하다.The first driving unit and the second driving unit may each comprise an endless track or three or more continuous driving wheels.

상기 구동력 전환부는 상기 제1 구동부에 일단이 결합되고 중앙부가 상기 바디에 결합되어 상기 바디의 저면 방향 또는 저면의 반대 방향으로 이동하는 다수의 가이드 부재, 상기 바디에 설치되며 다수의 상기 가이드 부재의 타단이 결합되는 가이드 고정 플레이트, 그리고 상기 바디에 설치되며 상기 가이드 고정 플레이트를 이동시키는 구동원을 포함하는 것이 바람직하다. The driving force switching unit includes a plurality of guide members, one end of which is coupled to the first driving unit, a center portion of which is coupled to the body and moves in a direction opposite to the bottom or bottom of the body, And a driving source installed on the body and adapted to move the guide fixing plate.

상기 추진부는 물속에서 추진력을 발생시키는 스크류로 이루어지는 것이 바람직하다.Preferably, the propelling unit comprises a screw that generates propulsion force in water.

상기 디텍터에는 상기 제1 구동부 또는 제2 구동부가 이동한 거리를 측정하여 컨트롤러에 전송하는 이동거리 측정센서가 제공되는 것이 바람직하다.The detector is preferably provided with a movement distance measuring sensor for measuring the distance traveled by the first driver or the second driver and transmitting the measured distance to the controller.

상기 바디에는 상기 당김줄이 연결되는 연결고리가 제공되는 것이 바람직하다.Preferably, the body is provided with a coupling ring to which the pulling string is connected.

이와 같은 본 발명은 추진부에 의해 디텍터가 항만의 안벽(岸壁)에 밀착된 상태로 배치되고, 제1 구동부 또는 제2 구동부에 의해 이동하면서 안벽의 상태를 카메라로 촬영하여 촬영된 데이터를 컨트롤러 측으로 유선 또는 무선으로 전송하여 사용자가 수중에 있는 안벽(岸壁)의 손상여부, 손상정도, 그리고 손상위치 등을 쉽게 확인할 수 있다.According to the present invention as described above, the detector is disposed in a state of being closely attached to a quay wall of a harbor by a propulsion unit, and the state of the quay wall is photographed by a camera while moving by a first driving unit or a second driving unit, It is possible to easily identify the damage, the degree of damage, and the damage location of the quay wall in the water by transmitting it by wire or wireless.

도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위해 안벽(岸壁)에 해저용 안벽 손상부 디텍터를 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 저면도이다.
도 3은 도 2의 배면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예의 컨트롤러에 의해 제어되는 주요 구성을 도시한 구성도이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a view showing a seam wall damage detector on a quay wall for explaining an embodiment of the present invention. FIG.
2 is a bottom view of Fig.
Fig. 3 is a rear view of Fig. 2. Fig.
4 is a configuration diagram showing a main configuration controlled by the controller of the embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 사시도로, 해저용 안벽 손상부 디텍터를 도시하고 있다.FIG. 1 is a perspective view for explaining an embodiment of the present invention, showing an undersea wall damage detector. FIG.

본 발명의 실시예의 디텍터는 항만의 안벽(岸壁)의 손상여부를 검사하기 위한 장치로, 도 1 내지 도 3을 참조하면, 바디(9), 제1 구동부(11), 제2 구동부(13), 구동력 전환부(15), 추진부(17), 카메라(19), 그리고 조명부(21)를 포함한다.1 to 3, the detector of the embodiment of the present invention includes a body 9, a first driving unit 11, a second driving unit 13, A driving force switching portion 15, a propelling portion 17, a camera 19, and an illumination portion 21.

바디(9)에는 저면에 제1 구동부(11)와 제2 구동부(13)가 배치된다. 제1 구동부(11)는 쌍을 이루어 배치되는 무한궤도로 이루어질 수 있다. 그리고 제1 구동부(11)는 모터와 같은 구동원(23)에 의해 구동할 수 있다. 본 발명의 실시예에서 제1 구동부(11)는 무한궤도로 이루어진 예를 도시하여 설명하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 바퀴가 3개 이상 연속적으로 배치된 구조로 이루어지는 것도 가능하다.A first driving part 11 and a second driving part 13 are disposed on the bottom surface of the body 9. The first driving unit 11 may be an endless track arranged in pairs. The first driving unit 11 can be driven by a driving source 23 such as a motor. In the embodiment of the present invention, the first driving unit 11 has an infinite orbit, but the present invention is not limited thereto. The first driving unit 11 may have a structure in which three or more wheels are continuously arranged.

제2 구동부(13)는 바디(9)의 저면에 배치되며, 제1 구동부(11)에 대해 직각 방향으로 배치된다. 제2 구동부(13) 역시 쌍을 이루어 배치되는 무한궤도로 이루어지는 것이 바람직하며 경우에 따라서 3개 이상의 바퀴가 연속해서 배치되는 구조로 이루어질 수 있다.The second driving unit 13 is disposed on the bottom surface of the body 9 and is disposed at a right angle with respect to the first driving unit 11. The second driving unit 13 is also preferably configured as an endless track arranged in pairs, and may have a structure in which three or more wheels are continuously arranged.

제2 구동부(13)는 모터와 같은 또 다른 구동원(25)에 의해 구동할 수 있다.The second driving unit 13 can be driven by another driving source 25 such as a motor.

즉, 본 발명의 실시예에서 제1 구동부(11)는 일방향으로 이동하면 제2 구동부(13)는 제1 구동부(11)에 의해 이동하는 방향과 직각 방향으로 이동할 수 있다.That is, in the embodiment of the present invention, when the first driving unit 11 moves in one direction, the second driving unit 13 can move in a direction perpendicular to the direction in which the first driving unit 11 moves.

한편, 제1 구동부(11)에는 구동력 전환부(15)가 결합된다. 구동력 전환부(15)는 다수의 가이드 부재(27), 가이드 고정 플레이트(29), 그리고 또 다른 구동원(31)을 포함한다.On the other hand, the driving force switching portion 15 is coupled to the first driving portion 11. The driving force switching portion 15 includes a plurality of guide members 27, a guide fixing plate 29, and another driving source 31.

가이드 부재(27)는 일측이 제1 구동부(11)에 결합되며 바디(9)에 관통되어 바디(9)의 저면 방향 또는 그 반대 방향으로 이동할 수 있다. 가이드 부재(27)는 다른 일측에 가이드 고정 플레이트(29)에 결합될 수 있다. 가이드 고정 플레이트(29)는 구동원(31)에 연결된다. 따라서 구동원(31)이 작동하면 가이드 고정 플레이트(29)가 바디(9)의 저면 또는 그 반대측으로 이동할 수 있으며 가이드 고정 플레이트(29)가 이동함에 따라 가이드 부재(27)가 이동하여 제1 구동부(11)가 제2 구동부(13)와 다른 높이에 배치될 수 있다.One side of the guide member 27 is coupled to the first driving unit 11 and can pass through the body 9 and move in the direction of the bottom surface of the body 9 or in the opposite direction. The guide member 27 can be coupled to the guide fixing plate 29 on the other side. The guide fixing plate 29 is connected to the driving source 31. When the driving source 31 is operated, the guide fixing plate 29 can be moved to the bottom surface or the opposite side of the body 9 and the guide member 27 moves as the guide fixing plate 29 moves, 11 may be disposed at a different height from the second driving unit 13.

이러한 본 발명의 실시예는 구동력 전환부(15)를 구동시켜 접지면을 기준으로 제1 구동부(11)의 높이를 제2 구동부(13)의 높이 보다 더 낮게 배치하면 제1 구동부(11)로 구동할 수 있고 그 반대의 경우에는 제2 구동부(13)로 구동할 수 있다. 그리고 제1 구동부(11)와 제2 구동부(13)는 서로 직각 방향으로 바디(9)를 이동시킬 수 있다.In this embodiment of the present invention, when the drive force switching unit 15 is driven so that the height of the first drive unit 11 is lower than the height of the second drive unit 13 with respect to the ground plane, the first drive unit 11 And in the opposite case, it can be driven by the second driving unit 13. [0050] The first driving unit 11 and the second driving unit 13 can move the body 9 in directions perpendicular to each other.

추진부(17)는 스크류 또는 프로펠러가 바디(9)에 설치되어 바디(9)를 제1 구동부(11)와 제2 구동부(13)가 설치된 저면측으로 이동시킬 수 있다. 즉, 추진부(17)는 제1 구동부(11) 또는 제2 구동부(13)가 수중의 안벽의 벽면에 밀착되는 방향으로 추진력을 발생시킨다. The propelling unit 17 may be provided with a screw or a propeller on the body 9 to move the body 9 to the bottom side where the first driving unit 11 and the second driving unit 13 are installed. That is, the propelling unit 17 generates a driving force in a direction in which the first driving unit 11 or the second driving unit 13 is in close contact with the wall surface of the underwater wall.

그리고 바디(9)에는 카메라(19)와 조명부(21)가 설치된다. 카메라(19)는 안벽의 상태를 촬영하여 컨트롤러(7)를 통해 디스플레이부(33)로 전송할 수 있다.A camera (19) and an illumination unit (21) are installed in the body (9). The camera 19 can photograph the state of the wall and send it to the display unit 33 through the controller 7. [

물론, 디스플레이부(33)는 컨트롤러(7)에 유선 또는 무선으로 연결되어 육상에 설치될 수 있다. 디스플레이부(33)는 작업자가 외부에서 수중의 안벽의 상태를 육안으로 보면서 확인할 수 있다.Of course, the display unit 33 may be wired or wirelessly connected to the controller 7 and installed on the land. The display unit 33 allows a worker to visually check the condition of the quay wall underwater from the outside.

조명부(21)는 어두운 수중에서도 카메라(19)가 원활하게 촬영할 수 있도록 빛을 조사하는 역할을 한다.The illuminating unit 21 irradiates light so that the camera 19 can shoot smoothly even in dark water.

한편, 본 발명의 실시예의 디텍터의 바디(9)에는 제1 구동부(11) 또는 제2 구동부(13)가 이동한 거리를 측정하여 컨트롤러(7)에 전송하는 이동거리 측정센서(34)가 설치될 수 있다(도 4 참조).The body 9 of the detector of the embodiment of the present invention is provided with a movement distance measuring sensor 34 for measuring the distance traveled by the first driving unit 11 or the second driving unit 13 and transmitting it to the controller 7 (See FIG. 4).

이와 같이 이루어지는 본 발명의 실시예의 작동과정을 설명하면 다음과 같다.The operation of the embodiment of the present invention will now be described.

먼저 작업자는 유선 또는 무선으로 제어되는 디텍터의 추진부(17)를 구동시켜 디텍터의 저면이 수중에서 세로로 배치된 안벽에 밀착되도록 한다. First, the operator drives the propulsion unit 17 of the detector, which is controlled by a wired or wireless system, so that the bottom surface of the detector is brought into close contact with the rear wall arranged vertically in water.

그리고 도 3 에 도시한 바와 같이, 구동력 전환부(15)의 구동원(31)을 구동시켜 제1 구동부(11)와 제2 구동부(13)가 높이 차이가 나도록 한다. 다시 말하면 구동원(31)의 구동에 의해 가이드 고정 플레이트(29)와 가이드 부재(27)가 저면측으로 이동하고 이에 따라 제1 구동부(11)가 저면에서 멀어지는 방향으로 이동한다(도 3에서 점선 화살표 방향). 즉, 제1 구동부(11)가 안벽에 접촉되도록 한다. 그러면 제2 구동부(13)는 안벽에서 일정한 거리가 띄워진 상태가 된다(도 3에 도시하고 있는 상태).3, the driving source 31 of the driving force switching unit 15 is driven to cause the first driving unit 11 and the second driving unit 13 to have a height difference. In other words, the guide fixing plate 29 and the guide member 27 move to the bottom surface side by the driving of the driving source 31, and accordingly the first driving unit 11 moves in the direction away from the bottom surface ). That is, the first driving unit 11 is brought into contact with the wall. Then, the second driving unit 13 is in a state in which a certain distance is spaced apart from the seam wall (the state shown in Fig. 3).

그리고 제1 구동부(11)의 구동원(23)을 구동시키면 바디(9)가 안벽을 따라 이동한다. 이때 조명부(21)에 의해 빛이 안벽으로 조사되고 카메라(19)가 안벽의 상태를 촬영하여 컨트롤러(7)에 전송한다. 컨트롤러(7)는 디스플레이부(33)에 촬영된 영상을 디스플레이하여 외부에 작업자가 쉽게 볼 수 있도록 함과 동시에 저장장치(도시생략)에 촬영된 영상을 저장한다. When the driving source 23 of the first driving unit 11 is driven, the body 9 moves along the inner wall. At this time, the light is irradiated to the ceiling wall by the illumination unit 21, and the camera 19 photographs the state of the ceiling wall and transmits it to the controller 7. The controller 7 displays the photographed image on the display unit 33 so that the operator can easily view the photographed image on the outside, and also stores the photographed image on a storage device (not shown).

계속해서 바디(9)의 방향을 바꾸고자 할 때는 구동력 전환부(15)의 구동원(31)을 작동시켜 가이드 고정 플레이트(29)와 가이드 부재(27)를 상술한 반대 방향으로 이동시킨다(도 3의 점선 화살표 반대 방향으로 표시). 그러면 제1 구동부(11)는 저면에 가까운 방향으로 이동하면서 제2 구동부(13)와 높이 차이가 발생된다. 따라서 제2 구동부(13)의 구동원(25)을 구동하면 제2 구동부(13)가 구동한다. 그러면 바디(9)는 상술한 제1 구동부(11)가 이동한 궤적과 수직인 방향으로 이동한다. The driving source 31 of the driving force switching section 15 is operated to move the guide fixing plate 29 and the guide member 27 in the opposite direction as described above Indicated by the dotted arrow in the opposite direction). Then, the first driving unit 11 moves in a direction close to the bottom surface, and a height difference is generated between the first driving unit 11 and the second driving unit 13. Therefore, when the driving source 25 of the second driving unit 13 is driven, the second driving unit 13 is driven. Then, the body 9 moves in a direction perpendicular to the locus of movement of the first driving unit 11 described above.

그리고 이와 같이 제1 구동부(11)와 제2 구동부(13)가 이동한 거리를 이동거리 측정센서(34)가 측정하여 컨트롤러(7)에 전송한다. 컨트롤러(7)는 이동거리 측정센서(34)에 의해 입력받은 데이터를 계산하여 좌표를 계산하여 저장하고 사용자가 볼 수 있도록 출력할 수 있다. The moving distance measuring sensor 34 measures the distance that the first driving unit 11 and the second driving unit 13 have moved as described above and transmits the measured distance to the controller 7. The controller 7 calculates the data input by the movement distance measuring sensor 34, calculates and stores coordinates, and outputs the coordinates so that the user can view the coordinates.

따라서 디텍터는 수직 방향으로 배치된 수중의 안벽(岸壁)의 벽면을 따라 이동하면서 안벽의 상태를 카메라(19)로 촬영하여 디스플레이부(33)를 통해 작업자 볼 수 있도록 함과 동시에 촬영한 데이터를 저장한다. 그러므로 작업자는 안벽의 손상여부와 손상정도 그리고 손상된 위치를 정확하게 파악하여 보수 유지관리 작업에 활용할 수 있다. Accordingly, the detector moves along the wall surface of the quay wall disposed in the vertical direction, photographs the state of the quay wall by the camera 19, allows the operator to view the state of the quay wall through the display unit 33, do. Therefore, the operator can precisely identify the damages of the wall, the degree of damage, and the location of damage, and can use it for maintenance work.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, And it goes without saying that the invention belongs to the scope of the invention.

7. 컨트롤러, 8. 연결고리,
9. 바디, 11. 제1 구동부,
13. 제2 구동부, 15. 구동력 전환부,
17. 추진부, 19. 카메라,
21. 조명부, 23, 25, 31. 구동원,
27. 가이드 부재, 29. 가이드 고정 플레이트,
33. 디스플레이부, 34. 이동거리 측정센서7. Controller, 8. Connection loop,
9. Body, 11. First drive,
13. a second driving unit, 15. a driving force switching unit,
17. Promotion Department, 19. Camera,
21. Lighting section, 23, 25, 31. Driving source,
27. Guide member, 29. Guide plate,
33. Display unit, 34. Moving distance measuring sensor

Claims (5)

바디,
상기 바디의 저면에 간격을 두고 쌍을 이루어 배치되는 제1 구동부,
상기 바디의 저면에 간격을 두고 쌍을 이루어 배치되며 상기 제1 구동부와 수직 방향으로 제공되는 제2 구동부,
상기 바디에 설치되며 상기 제1 구동부의 높이를 가변시키는 구동력 전환부,
상기 바디에 제공되며 상기 바디를 상기 제1 구동부와 상기 제2 구동부 측 방향으로 수중에서 이동시키는 추진부,
상기 바디에 결합되어 항만의 안벽을 촬영하는 카메라, 그리고
상기 바디에 결합되는 조명부를 포함하는 해저용 안벽 손상부 디텍터.body,
A first driving unit arranged in pairs on the bottom surface of the body at intervals,
A second driving unit arranged in pairs on the bottom surface of the body and spaced apart from each other and provided in a direction perpendicular to the first driving unit,
A driving force switching unit installed on the body and varying a height of the first driving unit,
A propulsion unit provided on the body for moving the body in the direction of the first driving unit and the second driving unit in water,
A camera coupled to the body and photographing the seam of the port, and
And an illumination unit coupled to the body. 청구항 1에 있어서,
상기 제1 구동부와 상기 제2 구동부는
각각 무한궤도 또는 3개 이상 연속되는 구동륜으로 이루어지는 해저용 안벽 손상부 디텍터.The method according to claim 1,
The first driving unit and the second driving unit
An undersea wall damage detector consisting of an infinite track or three or more continuous drive wheels, respectively. 청구항 1에 있어서,
상기 구동력 전환부는
상기 제1 구동부에 일단이 결합되고 중앙부가 상기 바디에 결합되어 상기 바디의 저면 방향 또는 저면의 반대 방향으로 이동하는 다수의 가이드 부재,
상기 바디에 설치되며 다수의 상기 가이드 부재의 타단이 결합되는 가이드 고정 플레이트, 그리고
상기 바디에 설치되며 상기 가이드 고정 플레이트를 이동시키는 구동원을 포함하는 해저용 안벽 손상부 디텍터. The method according to claim 1,
The driving force switching unit
A plurality of guide members, one end of which is coupled to the first driving unit, a center portion of which is coupled to the body and moves in a direction opposite to the bottom or bottom of the body,
A guide fixing plate installed on the body and coupled with the other ends of the plurality of guide members,
And a driving source installed on the body for moving the guide fixing plate. 청구항 1에 있어서,
상기 추진부는
물속에서 추진력을 발생시키는 스크류로 이루어지는 해저용 안벽 손상부 디텍터.The method according to claim 1,
The propulsion unit
Detector for damaged bottom wall of a seabed which consists of screw which generates propulsion force in water. 청구항 1에 있어서,
상기 디텍터에는
상기 제1 구동부 또는 제2 구동부가 이동한 거리를 측정하여 컨트롤러에 전송하는 이동거리 측정센서가 제공되는 해저용 안벽 손상부 디텍터.The method according to claim 1,
The detector
And a distance measuring sensor for measuring the distance traveled by the first driving unit or the second driving unit and transmitting the distance to the controller.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN104773042A (en) * 2015-04-03 2015-07-15 西北工业大学 Amphibious robot with transformable structure
CN110979605A (en) * 2020-01-04 2020-04-10 三门梅格测量仪器有限公司 Metal detection robot used in water

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