KR101373869B1

KR101373869B1 - Cleaning robot for ship

Info

Publication number: KR101373869B1
Application number: KR1020120034054A
Authority: KR
Inventors: 장승락
Original assignee: (주)마미로봇
Priority date: 2012-04-02
Filing date: 2012-04-02
Publication date: 2014-03-12
Also published as: KR20130111846A

Abstract

본 발명은 선박용 청소로봇에 관한 것이다. 본 발명은, 선박의 표면을 따라 이동하면서 상기 선박에 부착된 이물질을 청소하고, 굴절가능하게 마련된 양단부에 의해 상기 선박의 굴곡에 따라 양단부가 틸팅되는 청소기; 및 상기 선박의 청소구역을 설정하고, 상기 청소기의 구동을 제어하여 설정된 상기 청소구역으로 상기 청소기를 이동시켜서 상기 청소구역을 청소하는 제어기;를 포함한다. 본 발명은, 선박의 굴곡을 따라 청소기의 양단부가 틸팅된다.The present invention relates to a marine cleaning robot. The present invention, the cleaner that moves along the surface of the ship to clean the foreign matter attached to the vessel, the both ends are tilted in accordance with the bending of the vessel by the both ends provided to be deflectable; And a controller configured to set a cleaning area of the vessel and control the driving of the cleaner to move the cleaner to the set cleaning area to clean the cleaning area. In the present invention, both ends of the cleaner are tilted along the curve of the ship.

Description

선박용 청소로봇 {Cleaning robot for ship}Cleaning robot for ship}

본 발명은 선박의 선저를 이동하면서 청소하는 선박용 청소로봇에 관한 것으로서, 자동으로 이동하면서 청소하거나 원격조정으로 이동하면서 청소할 수 있는 선박용 청소로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a marine cleaning robot for cleaning while moving the bottom of the vessel, and relates to a marine cleaning robot that can be cleaned while moving or cleaning by remote control.

일반적으로 선박은 선저의 부착생물을 제거하지 않으면 선박의 최대속도가 40% 까지 저하되거나 연료소모량의 증가와 같은 문제가 발생할 수 있으며, 현재 선저의 청소는 다이버가 직접 들어가 청소작업을 하여야 하므로 하루 종일 누운 자세에서 작업을 해야 하고, 부착물들이 떨어지면서 수중에 부유물이 발생하여 시계가 좋지 않은 등 작업환경이 열악하여 신속하게 청소를 할 수 없는 문제점이 있다.In general, if a vessel does not remove the adherent organism from the bottom, problems such as the maximum speed of the vessel may be lowered to 40% or an increase in fuel consumption.At present, the bottom of the ship needs to be cleaned by the divers directly. You need to work in a lying position, there is a problem that can not be quickly cleaned due to the poor working environment, such as a bad clock due to the floating floating in the water dropping attachments.

또한, 선박의 수중저면의 상황을 점검하기 위해서 다이버가 물속에 들어가야 하는데 호흡문제로 수중에서 작업할 수 있는 시간의 제약이 따르고, 조류가 심한 곳에서는 청소 및 검사가 불가능하다는 문제점이 있다.In addition, in order to check the situation of the bottom of the ship, the diver must go into the water, but there is a problem that can not be cleaned and inspected in the place where there is a restriction of time to work underwater due to breathing problem, the algae is severe.

한편, 청소장비를 이용해 선박선저를 청소하는 방법에는 브러시 또는 워터제트 분사장치를 설치하여 청소작업을 수행하는 방법과 수중청소기기를 이용하여 다이버가 수중에서 직접 청소를 하는 두 가지 방법이 이용되고 있으나, 후자는 곡율이 큰 선저부를 청소할 수 있으나, 아주 좁은 구역에서만 청소작업이 가능하여 선저와 같이 넓은 영역의 청소작업을 수행하기에는 어려운 문제점이 있고, 전자는 곡율이 적은 선박의 선저는 청소할 수 있으나, 곡율이 큰 부분을 청소하기에는 어려운 문제점이 있으며, 넓은 영역을 신속하게 청소를 하기 위해서는 작업인원이 많이 소요되고, 현재 청소를 수행하는 위치를 파악하기 어려우며, 청소상태를 파악하기 위하여 비디오를 촬영하는 경우에는 또 다른 작업자 및 장비를 구비해야 하는 등의 문제점이 있다.On the other hand, there are two methods for cleaning a ship bottom using a cleaning device, a method of cleaning by installing a brush or a water jet injector, and a diver directly cleaning the water using an underwater cleaning device. The latter can clean the bottom of a large curvature, but it is difficult to clean a large area such as the bottom because it can be cleaned only in a very narrow area, and the former can clean the bottom of a ship of low curvature, There is a problem that it is difficult to clean this large part, it takes a lot of work people to clean a large area quickly, it is difficult to determine the location of the current cleaning, and when taking a video to determine the cleaning status There is a problem such as having to provide another worker and equipment.

전술한 바와 다른 청소방법으로는 따개비나 물이끼 등이 부착하여 기생하는 것을 방지하기 위해 독성이 강한 물질이 혼합된 페인트를 도포하는 방법을 사용하나, 이는 해수를 오염시켜 수중 생태계를 파괴하는 원인이 되며, 일정시간이 흘러서 독성이 사라지면 청소 후에 다시 페인트를 도포하여야 하는 문제점이 있다.In addition to the above-mentioned cleaning method, a paint containing a mixture of highly toxic substances is used to prevent parasites from sticking to barnacles or moss. However, this causes pollution of seawater and destroys aquatic ecosystems. If the toxicity disappears after a certain time, there is a problem that the paint should be applied again after cleaning.

또한, 이전의 선박 수중 청소장치 또는 로봇은 다이버가 직접 물속에서 수동으로 조작을 하던지, 육상에서 유선으로 조정을 하면서 청소를 실시하였다. 이러한 장비들로는 다음과 같은 문제점이 생긴다. In addition, the previous marine underwater cleaning device or robot was cleaned while the diver manually operated in the water or adjusted by landline on land. These devices have the following problems.

다이버가 물속에서 수동으로 조작을 할 때에는 물이끼 또는 따개비, 이물질 들로 시야를 방해하고, 다이버의 몸에 이물질이 직접 접촉되면서 작업을 방해하기도 하고,수동으로 조향을 하므로 근골격계 이상의 원인이 되기도 하였다. 또한 육상에서 모니터를 주시하면서 조이스틱으로 조작을 할 때는 이물질의 상태 또는 로봇의 위치 등을 섬세히 파악할 수가 없으며, 청소상태를 카메라로 확인하는 데에도 한계가 있었다. 그리고 케이블로 인하여 청소구역이 제약될 수 밖에 없었다.When divers manually operate in the water, they obstruct their vision with water moss, barnacles, and foreign objects. They also interfere with their work by directly contacting the diver's body, and are steered manually. In addition, when operating with a joystick while watching the monitor on land, the state of foreign matter or the position of the robot could not be grasped in detail, and there was a limit in checking the cleaning state with a camera. The cleaning area was constrained by the cables.

기존의 장비 또는 로봇에는 유압구동 또는 전기 구동으로 되어 있었으며, 이를 위하여 케이블로 전원을 인가하면서 처리해야 했다. 또한 전원공급을 위하여 육상에 전원단이 항상 근접해야 했고, 장비와 더불어 케이블을 설치해야 하는 번거로움이 있었다.Existing equipment or robots were either hydraulically driven or electrically driven. For this purpose, they had to be handled with a power supply. In addition, the power stage had to be always close to the ground for power supply, and there was the trouble of installing cables along with the equipment.

한편, 우리나라 공개특허 10-2011-0062248의 '무선 조종을 이용한 선박 수중 청소 로봇'은 로봇을 주행시키는 주행 바퀴, 상기 주행 바퀴 앞에 위치하여 수중 청소 로봇의 수직을 유지하는 수직 추진기, 상기 수직 추진기 앞에 위치하여 물이끼, 따개비 등을 청소하는 브러시 장치, 수중 청소 로봇의 전면에 위치하여 하중을 지탱하는 더미 바퀴, 대용량 배터리와 같은 전원을 포함하고 있는 기다란 원통형의 전원 하우징, 상기 전원하우징 옆에 위치한 상기 수중 청소 로봇을 제어하는 기다란 원통형의 제어 하우징, 수신된 신호에 대해 자동으로 응답하는 신호 수신기로서 USBL(Ultra-Short Baseline, 또는 SSBL:Super-Short Baseline: 초협대역 초음파위치추적 장치) 트랜스폰더, 수중 청소 로봇의 관성을 측정하는 IMU(InertialMeasurement Unit), 수중 청소로봇의 뒤쪽에 위치하여 수중 청소 로봇의 수평을 유지하는 수평 추진기, 및 수중 청소 로봇의 전면에 위치하여 사물을 촬상하는 카메라 및 라이트를 포함하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, 'Ship underwater cleaning robot using wireless control' of Korean Patent Publication No. 10-2011-0062248 is a driving wheel for driving the robot, a vertical propeller located in front of the driving wheel to maintain the vertical of the underwater cleaning robot, in front of the vertical propeller Brush device for cleaning moss, barnacles, etc., dummy wheels for carrying loads on the front of the underwater cleaning robot, elongated cylindrical power housings containing power, such as large capacity batteries, the underwater located next to the power housing. Long cylindrical control housing to control the cleaning robot, Ultra-Short Baseline (USBL) or Super-Short Baseline (SSBL) transponder as a signal receiver that automatically responds to received signals, underwater cleaning IMU (Inertial Measurement Unit), which measures the inertia of the robot, is located at the back of the robot Located in front of the horizontal screw, and underwater cleaning robot for holding the level of the cleaning robot is characterized in that it comprises a camera and light for imaging the object.

상기의 특허기술은 로봇에 케이블을 제거함으로써, 로봇 움직임의 자율성과 청소구역의 제약성을 완전히 탈피할 수 있으며, 다이버가 조종 장치를 물속에 가지고 들어가서 로봇과 약 3~5m 떨어진 곳에서 무선통신을 이용하여 로봇을 조정할 수 있는 장점이 있다.The patented technology eliminates the autonomy of the robot movement and the restriction of the cleaning area by removing the cable from the robot, and the diver takes the control device into the water and uses wireless communication about 3 to 5 meters away from the robot. There is an advantage to adjust the robot.

그러나 상기 특허기술은 로봇이 자율적으로 선박의 청소구역을 설정하여 자동으로 설정된 청소구역을 청소할 수 없으므로 항상 다이버가 함께 해야하는 문제가 있으며, 이로 인한 다이버의 한정된 수중작업시간으로 청소시간이 제한적이며, 다이버의 안전사고의 위험도 있다.However, the patented technology has a problem that the diver always has to work together because the robot cannot autonomously set the cleaning area of the ship to clean the cleaning area, which is limited due to the diver's limited underwater work time. There is also a risk of safety accidents.

또, 로봇이 굴절되지 않으므로 굴곡형성된 선박의 표면과 긴밀하게 밀착되지 않으므로 선박을 원활하게 청소할 수 없다.In addition, since the robot is not refracted, the robot may not be closely adhered to the surface of the curved ship, and thus the ship cannot be cleaned smoothly.

또한, 로봇의 주행 바퀴가 선박의 곡선형태 표면을 주행할 경우 들뜨게 되므로 이물질을 원활하게 제거할 수 없는 문제도 있다.In addition, since the running wheel of the robot travels on the curved surface of the ship, it may be lifted, so there is a problem in that the foreign matter cannot be removed smoothly.

KR 10-2011-0062248KR 10-2011-0062248

본 발명의 목적은, 탑재된 프로그램의 구동에 의해 자율적으로 청소구역을 설정하여 이동하면서 청소를 실시할 수 있으며, 선박의 굴곡을 따라 몸체의 일부분이 틸팅될 수 있는 선박용 청소로봇을 제공한다.An object of the present invention is to provide a marine cleaning robot that can perform cleaning while setting and moving the cleaning zone autonomously by driving the mounted program, and the part of the body can be tilted along the curve of the vessel.

또, 선박의 표면에 부착상태로 이동할 수 있고, 전자석에 의해 선박의 표면과 접촉되는 부분에 자력이 발생하거나 소멸됨에 따른 자력발생 및 소멸의 반복작동으로 선박의 표면을 이동할 수 있으며, 착탈식 브러쉬에 의해 선박의 이물질을 제거할 수 있는 선박용 청소로봇을 제공한다.In addition, it can move to the surface of the ship attached state, it can move the surface of the ship by the repeated operation of the magnetic force generated and disappeared as the magnetic force is generated or disappeared by the magnetic contact to the surface of the vessel by the electromagnet, detachable brush By providing a ship cleaning robot that can remove the foreign matter of the ship.

또한, 선박 저면에 청소가 진행되는 지점의 위치나 선박에서의 현위치를 전송하거나 표시할 수도 있으며, 청소중의 장애물을 피해서 청소할 수도 있고, 청소상황을 전송할 수도 있으며, 청소중 발생되는 몸체의 경사를 보정할 수도 있으며, 원격조정이 가능한 선박용 청소로봇을 제공한다.In addition, the position of the point where the cleaning is carried out or the current position on the vessel may be transmitted or displayed on the bottom of the ship, the cleaning may be avoided by avoiding obstacles during cleaning, the cleaning situation may be transmitted, and the inclination of the body generated during cleaning It can also be calibrated and provides a ship cleaning robot that can be remotely controlled.

상기 본 발명의 일 양태에 따르면, 본 발명의 청소로봇은 선박의 표면을 따라 이동하면서 상기 선박에 부착된 이물질을 청소하고, 굴절가능하게 마련된 양단부에 의해 상기 선박의 굴곡에 따라 양단부가 틸팅되는 청소기; 및 상기 선박의 청소구역을 설정하고, 상기 청소기의 구동을 제어하여 설정된 상기 청소구역으로 상기 청소기를 이동시켜서 상기 청소구역을 청소하는 제어기;를 포함한다.According to one aspect of the present invention, the cleaning robot of the present invention moves along the surface of the vessel to clean the foreign matter attached to the vessel, the both ends of the cleaner by the deflection of the ship by the two ends provided to be deflectable ; And a controller configured to set a cleaning area of the vessel and control the driving of the cleaner to move the cleaner to the set cleaning area to clean the cleaning area.

상기 청소기는, 상기 양단부를 향하는 양측에 회전축이 설치된 본체; 상기 본체의 상기 회전축에 회전가능하게 결합되어 상기 본체의 양단부를 구성하고, 상기 선박의 표면을 따라 이동하며, 상기 선박의 굴곡에 따라 상기 회전축을 중심으로 틸팅되는 경사체; 상기 경사체의 양측에 장착되고, 원판형의 자성체로 이루어져서 회전되며, 상기 선박의 표면과 접촉되는 부분에 국부적으로 제공되는 전자기력 및 제공된 전자기력의 소멸에 의해 상기 경사체를 상기 본체와 함께 상기 선박의 표면에 부착상태로 이동시키는 복수의 전자석 바퀴; 상기 전자석 바퀴에 구동력을 제공하여 회전시키는 구동모터; 상기 전자석 바퀴의 회전각도에 따라 전자기력을 제공하거나 전자기력의 제공을 중단하는 전자석 엑츄에이터; 상기 본체나 경사체에 설치되어 회전하면서 상기 선박에 부착된 이물질을 제거하는 브러쉬; 및 상기 브러쉬를 회전시키는 부러쉬 모터;를 포함하고, 상기 브러쉬 모터, 구동모터 및 전자석 엑츄에이터는 상기 제어기에 의해 제어되는 것을 특징으로 한다.The cleaner, the main body is provided with a rotating shaft on both sides facing the both ends; An inclined body rotatably coupled to the rotating shaft of the main body to constitute both ends of the main body, moving along the surface of the vessel, and tilted about the rotating shaft according to the bending of the vessel; Mounted on both sides of the inclined body, rotated by a disk-shaped magnetic material, the inclined body together with the main body by the disappearance of the provided electromagnetic force and the electromagnetic force provided locally to the portion in contact with the surface of the vessel A plurality of electromagnet wheels moving in an attached state on the surface; A drive motor to rotate by providing a driving force to the electromagnet wheel; An electromagnet actuator for providing an electromagnetic force or stopping the provision of the electromagnetic force according to the rotation angle of the electromagnet wheel; A brush installed on the main body or inclined body to remove foreign substances attached to the vessel while rotating; And a brush motor for rotating the brush, wherein the brush motor, the driving motor, and the electromagnet actuator are controlled by the controller.

상기 청소기는, 상기 본체에 설치된 상기 브러쉬에 의해 제거되는 이물질을 흡입하여 포집하는 이물질 포집유닛;을 더 포함한다.The cleaner further includes a foreign matter collecting unit for sucking and collecting foreign matter removed by the brush installed in the main body.

상기 이물질 포집유닛은, 상기 본체에 형성되어 상기 이물질이 흡입되는 흡입통로; 상기 흡입통로에 흡입력을 제공하는 흡입부; 및 상기 흡입부에 의해 흡입되는 상기 이물질을 포집하는 포집통;을 포함한다.The foreign matter collecting unit, the suction passage is formed in the main body to suck the foreign matter; A suction unit providing a suction force to the suction passage; And a collecting container for collecting the foreign matter sucked by the suction unit.

본 발명은, 상기 전자석 바퀴를 감싸며, 상기 전자석 바퀴에 의해 회전되면서 상기 청소기를 이동시키는 무한궤도;를 더 포함한다.The present invention further includes a caterpillar that wraps the electromagnet wheel and moves the cleaner while being rotated by the electromagnet wheel.

상기 전자석 엑츄에이터는, 상기 전자석 바퀴에 원주방향을 따라 설치되고, 공급되는 전원에 의해 전자기력을 제공하는 다수의 전자석; 및 상기 전자석에 전원을 공급하는 전원공급부;를 포함한다.The electromagnet actuator may include: a plurality of electromagnets installed along the circumferential direction of the electromagnet wheel and providing electromagnetic force by a power supply; And a power supply unit supplying power to the electromagnet.

상기 제어기는, 상기 청소구역이 설정되는 상기 선박의 표면을 촬영하는 카메라; 상기 카메라에서 촬영된 영상을 기반으로 상기 청소구역을 설정하는 구역설정부; 상기 설정된 청소구역에 상기 청소기의 이동경로를 설정하는 이동경로 설정부; 상기 설정된 이동경로에 따라 상기 구동모터의 구동을 제어하여 상기 전자석 바퀴를 회전시키는 모터제어부; 및 상기 모터제어부에 의해 회전되는 상기 전자석 바퀴의 회전각에 따라 상기 전자석 엑츄에이터의 구동을 제어하는 엑츄에이터 제어부;를 포함한다.The controller comprises a camera for photographing the surface of the vessel in which the cleaning zone is set; A zone setting unit that sets the cleaning zone based on the image photographed by the camera; A movement path setting unit for setting a movement path of the cleaner in the set cleaning area; A motor controller which controls the driving of the driving motor according to the set movement path to rotate the electromagnet wheel; And an actuator controller for controlling driving of the electromagnet actuator according to the rotation angle of the electromagnet wheel rotated by the motor controller.

상기 제어기는, 상기 전자석 바퀴의 회전속도를 감지하여 상기 엑츄에이터 제어부에 제공하는 속도감지부;를 더 포함한다.The controller further includes a speed sensing unit for sensing a rotational speed of the electromagnet wheel and providing the actuator to the actuator controller.

상기 제어기는, 상기 이동경로상의 상기 청소기의 현위치를 감지하여 관제서버로 전송하거나 디스플레이에 표시하는 위치감지부;를 더 포함한다.The controller may further include a position sensing unit configured to detect a current position of the cleaner on the movement path and transmit the detected position to the control server or display on a display.

상기 제어기는, 상기 이동경로상의 장애물을 감지하는 장애물 감지부;를 더 포함하고, 상기 이동경로 설정부는, 상기 장애물 감지부에서 감지된 장애물을 회피하는 회피경로를 설정하는 것을 특징으로 한다.The controller may further include an obstacle detecting unit detecting an obstacle on the moving path, wherein the moving path setting unit sets an avoiding path to avoid an obstacle detected by the obstacle detecting unit.

상기 장애물 감지부는, 상기 청소기에 설치되고, 접촉이나 비접촉식으로 장애물을 감지하는 물체감지센서로 구성된 것을 특징으로 한다.The obstacle detecting unit is installed in the cleaner, characterized in that configured as an object detecting sensor for detecting an obstacle in contact or non-contact.

상기 제어기는, 상기 카메라에서 촬영된 영상 또는 상기 청소기의 이동 중 촬영된 영상나 음성을 관제서버로 전송하는 영상음향 전송부;를 더 포함한다.The controller may further include a video sound transmission unit for transmitting the video captured by the camera or the video or audio captured during the movement of the cleaner to the control server.

본 발명은, 상기 청소기의 경사도에 따라 상기 청소기의 자세를 평형상태로 보정하는 자세보정기;를 더 포함한다.The present invention further includes a posture corrector configured to correct the posture of the cleaner to an equilibrium state according to the inclination of the cleaner.

상기 자세보정기는, 상기 청소기의 기울기를 감지하는 모션센서; 상기 모션센서에서 감지된 기울기에 따라 이동하는 이동추; 상기 이동추에 연결되어 상기 이동추와 함께 이동하는 캐리어; 및 상기 모션센서의 감지신호에 따라 상기 캐리어의 이동을 제어하는 이동제어부;를 포함한다.The posture corrector, the motion sensor for detecting the tilt of the cleaner; A moving weight moving according to a tilt detected by the motion sensor; A carrier connected to the moving weight and moving together with the moving weight; And a movement control unit controlling the movement of the carrier according to the detection signal of the motion sensor.

상기 캐리어는, 상기 이동추가 연결되고, 상기 이동제어부의 이동신호에 따라 신축하면서 상기 이동추를 이동시키는 실린더; 및 상기 이동추의 이동을 안내하는 안내레일;을 포함한다.The carrier may include a cylinder to which the moving unit is connected and moves the moving weight while being stretched and contracted according to the movement signal of the movement control unit. And a guide rail for guiding the movement of the moving weight.

본 발명은, 상기 선박에서 상기 청소기의 위치를 감지하여 관제서버에 전송하는 GPS모듈;을 더 포함한다.The present invention further includes a GPS module for detecting the position of the cleaner in the ship and transmitting it to the control server.

본 발명은, 상기 청소기의 이동경로나 제어신호를 무선으로 상기 제어기에 입력하여 상기 청소기의 이동을 원격조정하는 무선송수신부;를 더 포함한다.The present invention further includes a wireless transmission and reception unit for remotely controlling the movement of the cleaner by wirelessly inputting a movement path or a control signal of the cleaner to the controller.

상기와 같은 본 발명은 자율적으로 청소구역을 설정하여 이동하면서 청소를 실시할 수 있으며, 선박의 굴곡을 따라 몸체의 일부분이 틸팅될 수 있다. 따라서, 자동청소가 가능하고, 원활한 이동 및 안정된 이동이 가능하다.As described above, the present invention can autonomously set and move the cleaning zone, and perform cleaning, and a portion of the body can be tilted along the curve of the ship. Therefore, automatic cleaning is possible, and smooth movement and stable movement are possible.

또, 전자석 바퀴에 의해 선박의 표면에 부착상태로 이동할 수 있으며, 전자석의 자력발생 및 소멸의 반복작동으로 선박의 표면을 안정되게 이동할 수 있고, 선박의 표면과 밀착상태를 유지하면서 청소할 수 있다.In addition, the electromagnet wheel can be moved to the attached state of the ship, the magnetic surface of the ship can be stably moved by the repeated operation of the magnetic force generated and dissipated, it can be cleaned while keeping in close contact with the surface of the ship.

또, 착탈식 브러쉬로 이물질을 제거함에 따라 브러쉬의 노화시 교체할 수 있고, 청소기의 현위치나 선박에서의 현위치를 전송하거나 표시하여 청소현황을 용이하게 전달할 수 있고, 청소중의 장애물을 피해서 청소할 수도 있으므로 원활한 청소가 가능하고, 청소중 발생되는 청소기의 경사가 자동으로 보정되므로 청소기가 안정적인 청소가 가능하고, 원격조정이 가능함에 따라 필요시나 긴급시 청소기를 직접 조정할 수 있다.In addition, by removing the foreign matter with the removable brush, it can be replaced when the brush is aging, and can transfer or display the current position of the cleaner or the current position on the ship to easily convey the cleaning status, and to avoid the obstacles during cleaning. Since it is possible to clean smoothly, the inclination of the cleaner generated during cleaning is automatically corrected, so that the cleaner can be stably cleaned, and remote control is possible, so that the cleaner can be directly adjusted when necessary or in an emergency.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 선박용 청소로봇의 사시도,
도 2는 도 1장치의 측면도,
도 3은 도 1장치의 전자석 바퀴의 사시도,
도 4는 도 3의 전자석 바퀴의 측면도,
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 선박용 청소로봇을 제어하기 위한 블록도.
도 6은 도 1장치에 적용된 자세보정기를 설명하기 위한 블록도.1 is a perspective view of a marine cleaning robot according to an embodiment of the present invention,
2 is a side view of the device of FIG. 1;
3 is a perspective view of an electromagnet wheel of the device of FIG.
4 is a side view of the electromagnet wheel of FIG.
5 is a block diagram for controlling a marine cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a block diagram illustrating a posture corrector applied to the apparatus of FIG. 1. FIG.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 상세히 설명한다. Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1 및 도 2는 발명의 일실시예에 따른 선박용 청소로봇의 사시도 및 측면도이다. 1 and 2 are a perspective view and a side view of a marine cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 선박용 청소로봇은 청소기(100)가 선박의 표면 특히 저면부를 따라 이동하면서 선박의 저면에 부착된 이물질을 청소하고, 양단부가 선박의 굴곡에 따라 틸팅된다. In the ship cleaning robot of the present invention, the cleaner 100 moves along the surface of the ship, in particular the bottom part, and cleans the foreign matter attached to the bottom of the ship, and both ends thereof are tilted according to the bending of the ship.

도 1 및 도 2를 참고하면, 청소기(100)는 굴절가능하게 마련된 양단부에 의해 상기 선박의 굴곡에 따라 양단부가 틸팅된다. 이러한 청소기(100)는 양단부를 향하는 양측에 회전축(30a,30b)이 설치된 본체(10a)와, 상기 본체(10a)의 상기 회전축(30a,30b)에 회전가능하게 결합되어 상기 본체(10a)의 양단부를 구성하고, 선박의 굴곡에 따라 상기 회전축(30a,30b)을 중심으로 틸팅도록 단부가 경사형성되는 경사체(10b)로 이루어진다. 또한, 청소기(100)는 상기 양단의 경사체(10b)의 하부에 양측에 장착되고, 원판형의 자성체로 이루어져서 회전되며, 상기 선박의 표면과 접촉되는 부분에 국부적으로 제공되는 전자기력 및 제공된 전자기력의 소멸에 의해 선박의 표면에 부착된 상태로 이동시키는 한쌍의 전자석 바퀴(20a,20b)가 설치되어, 전자석바퀴(20a,20b)의 회전에 의해 상기 선박의 표면을 따라 이동한다. 1 and 2, the cleaner 100 is tilted at both ends according to the bending of the ship by both ends provided to be deflectable. The cleaner 100 is rotatably coupled to the main body 10a provided with rotation shafts 30a and 30b on both sides facing both ends, and the rotation shafts 30a and 30b of the main body 10a. Comprising both ends, the inclined body 10b is inclined to the end to tilt the rotation axis (30a, 30b) in accordance with the bending of the ship. In addition, the cleaner 100 is mounted on both sides of the lower end of the inclined body (10b) of both ends, rotated by a disk-shaped magnetic material, of the electromagnetic force and the provided electromagnetic force provided locally to the portion in contact with the surface of the ship A pair of electromagnet wheels 20a and 20b for moving in the state attached to the surface of the ship by extinction are provided, and move along the surface of the ship by the rotation of the electromagnet wheels 20a and 20b.

상기 본체(10a)는 선박의 표면과 접촉되는 접촉면에 회전하면서 상기 선박에 부착된 이물질을 제거하는 브러쉬(11)가 설치된다. 상기 본체(10a)는 브러쉬(11)를 회전시키는 브러쉬 모터(12)가 내장되어 브러쉬 모터(12)를 통해 브러쉬(11)를 회전시킨다. 상기 브러쉬(11)는 노화시 교체될 수 있도록 착탈가능하게 상기 본체(10a)에 설치되는 것이 바람직하다. The main body 10a is provided with a brush 11 that removes foreign substances attached to the vessel while rotating on the contact surface in contact with the surface of the vessel. The main body 10a has a brush motor 12 for rotating the brush 11 to rotate the brush 11 through the brush motor 12. The brush 11 is preferably installed on the main body 10a so that it can be replaced when aging.

상기 본체(10a)는 상기 브러쉬(11)에 의해 제거되는 이물질을 흡입하여 포집하는 이물질 포집유닛이 마련될 수 있다. 이러한 이물질 포집유닛은 도 2에 도시된 바와 같이 흡입통로(15a), 흡입부(15) 및 포집통(10a)을 포함하여 구성할 수 있다.The main body 10a may be provided with a foreign matter collecting unit for sucking and collecting foreign matter removed by the brush 11. This foreign matter collection unit may be configured to include a suction passage (15a), the suction unit 15 and the collecting cylinder (10a) as shown in FIG.

상기 흡입부(15)는 도 2에 도시된 바와 같이 브러쉬(11)로부터 일정거리 이격되어 상기 본체(10a)에 설치된다. 상기 흡입부(15)는 도시된 바와 같이 흡입펌프(13)를 사용하여 흡입력을 제공할 수 있으며, 이와 달리 흡입팬을 사용할 수도 있다. 상기 흡입부(15)는 흡입통로(15a)에 흡입력을 제공하는 썩션역할을 수행한다. 상기 포집통(14)은 도시된 바와 같이 상기 본체(10a)에 상기 흡입통로(15a)와 연통되어 흡입된 이물질을 포집한다.As shown in FIG. 2, the suction part 15 is spaced apart from the brush 11 by a predetermined distance and installed in the main body 10a. The suction unit 15 may provide a suction force using the suction pump 13 as shown, alternatively, a suction fan may be used. The suction unit 15 performs a role of providing a suction force to the suction passage 15a. The collecting container 14 collects foreign substances sucked in communication with the suction passage 15a in the main body 10a as shown.

도 3 및 도 4는 상기 청소기(100)에 적용된 전자석 바퀴의 사시도이고, 측면도이다. 3 and 4 are perspective views and side views of an electromagnet wheel applied to the cleaner 100.

도 3 및 도 4를 참고하면, 상기 전자석 바퀴(20a)는 원판형의 전자석(M,M1,M2,M3)이 외주면을 따라 배치되어 있으며, 선박의 저면에 접촉되는 전자석(M2)에 전원이 공급되어 전자기력을 발생시키면 선박의 저면에 접촉되고, 회전함에 따라 전자기력이 각 전자석(M,M1,M2,M3)에 공급 또는 차단되면서 선박의 저면을 이동할 수 있다. 3 and 4, the electromagnet wheel 20a has a disc-shaped electromagnet (M, M1, M2, M3) disposed along its outer circumferential surface, and power is supplied to the electromagnet (M2) in contact with the bottom of the ship. When supplied to generate the electromagnetic force is in contact with the bottom of the vessel, as the electromagnetic force is supplied or blocked to each electromagnet (M, M1, M2, M3) can move the bottom of the vessel.

이때, 전자석 바퀴(20a)는 구동모터(21)에 의해 구동력을 제공받아 회전하며, 회전각도에 따라 전자기력을 제공하거나 전자기력의 제공을 중단하는 엑츄에어터에 의해 국부적으로 전자기력이 발생되거나 소멸된다. 따라서, 전자석 바퀴(20a)는 선박의 저면에 부착되거나 부착이 해제되어 회전할 수있다.At this time, the electromagnet wheel 20a is rotated by receiving the driving force by the driving motor 21, and the electromagnetic force is locally generated or extinguished by the actuator providing the electromagnetic force or stopping the provision of the electromagnetic force according to the rotation angle. Therefore, the electromagnet wheel 20a may be attached to or released from the bottom of the ship to rotate.

여기서, 전술한 엑츄에이터는 예컨대, 도시된 바와 같이 상기 전자석 바퀴(20a)의 원주방향을 따라 설치되고, 공급되는 전원에 의해 전자기력을 제공하는 다수의 전자석(M,M1,M2,M3) 및 상기 전자석(M,M1,M2,M3)에 전원을 공급하는 전원공급부(22)로 이루어진다.Here, the above-described actuator is installed along the circumferential direction of the electromagnet wheel 20a as shown, for example, a plurality of electromagnets (M, M1, M2, M3) and the electromagnets to provide an electromagnetic force by the supplied power. The power supply unit 22 supplies power to the M, M1, M2, and M3.

전자석 바퀴(20a)의 전원공급부(22)에는 상기 전자석바퀴(20a)에 원주방향을 따라 설치되어 상기 전자석 바퀴(20a)와 함께 회전하고 상기 전자석에 접속되는 단자레일(23)과 상기 단자레일(23)에 접촉되어 접속하고, 외부에서 인가되는 전원을 상기 단자레일(23)에 인가하는 접속단자대(24)가 연결된다. The power supply part 22 of the electromagnet wheel 20a is installed along the circumferential direction on the electromagnet wheel 20a and rotates together with the electromagnet wheel 20a and is connected to the electromagnet and the terminal rail 23. 23 is connected to and connected, and a connection terminal block 24 for applying power applied from the outside to the terminal rail 23 is connected.

상기 전자석 바퀴(20a)는 그 자신을 감싸며, 상기 전자석 바퀴(20a)에 의해 회전되면서, 상기 청소기(100)를 이동시키는 무한궤도를 포함할 수 있으며, 상기 무한궤도는 자성체로 구성될 경우 상기 전자석 바퀴(20a)의 마찰력을 증가시키는 역할을 할 수 있다. The electromagnet wheel 20a surrounds itself, and may include an endless track for moving the cleaner 100 while being rotated by the electromagnet wheel 20a, wherein the endless track is composed of a magnetic material. It may serve to increase the friction force of the wheel (20a).

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 선박용 청소로봇을 제어하기 위한 블록도이다.5 is a block diagram for controlling a marine cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 청소기(100)는 선박의 청소구역을 설정하고, 상기 전자석 바퀴(20a)의 구동모터(21), 전원공급부(22) 및 전자석(M,M1,M2,M3)의 구동을 제어하여 설정된 상기 청소구역으로 상기 청소기(100)를 이동시켜서 상기 청소구역을 청소하는 제어기(90)에 의해 작동이 제어된다. 즉, 청소기(100)는 제어기(90)에 의해 선박의 청소구역을 설정하고, 상기 전자석 엑츄에이터(25) 및 상기 구동모터(21)의 구동을 제어하여 설정된 상기 청소구역으로 상기 청소기를 이동시켜서 상기 청소구역을 청소한다.The cleaner 100 of the present invention sets the cleaning zone of the ship, and controls the driving of the driving motor 21, the power supply unit 22 and the electromagnets M, M1, M2, and M3 of the electromagnet wheel 20a. Operation is controlled by the controller 90 which moves the cleaner 100 to the set cleaning zone to clean the cleaning zone. That is, the cleaner 100 sets the cleaning zone of the ship by the controller 90 and controls the driving of the electromagnet actuator 25 and the driving motor 21 to move the cleaner to the cleaning zone set. Clean the cleaning area.

제어기(90)는 도시된 바와 같이 카메라(50), 구역설정부(53), 이동경로 설정부(54), 모터제어부(60) 및 엑츄에이터 제어부(27)을 포함한다.The controller 90 includes a camera 50, a zone setting unit 53, a movement path setting unit 54, a motor control unit 60, and an actuator control unit 27 as shown.

카메라(50)는 청소구역이 설정되는 선박의 표면을 촬영한다. 구역설정부(53)는 상기 카메라(50)에서 촬영된 영상을 기반으로 상기 청소구역을 설정한다. 이동경로 설정부(54)는 구역설정부(53)에서 설정된 상기 청소구역에 상기 청소기(100)의 이동경로를 설정한다. 이때, 이동경로 설정부(54)는 구역설정부(53)로부터 설정된 청소구역의 이동경로를 패턴으로 설정하여 제어기(90)로 출력한다. 이때, 이동경로 설정부(54)는 지그재그 형태나 소용돌이 형태 등의 패턴으로 상기 청소기(100)의 이동경로를 설정한다. 따라서, 상기 청소기(100)는 상기 청소구역 내에서 설정된 형태로 이동하면서 청소를 실시한다.The camera 50 photographs the surface of the ship in which the cleaning area is set. The zone setting unit 53 sets the cleaning zone based on the image photographed by the camera 50. The movement path setting unit 54 sets the movement path of the cleaner 100 in the cleaning zone set by the zone setting unit 53. At this time, the movement route setting unit 54 sets the movement route of the cleaning zone set from the zone setting unit 53 as a pattern and outputs it to the controller 90. At this time, the movement path setting unit 54 sets the movement path of the cleaner 100 in a zigzag pattern or a vortex pattern. Therefore, the cleaner 100 performs cleaning while moving in a predetermined form in the cleaning zone.

모터제어부(60)는 상기 이동경로 설정부(54)에서 설정된 이동경로에 따라 상기 구동모터의 구동을 제어하여 상기 전자석 바퀴(20a,20b)를 회전시킨다. 모터제어부(60)는 상기 구동모터(21)의 전원을 제어하는 미도시된 모터드라이버 및 상기 구동모터(21)의 회전수를 제어하는 미도시된 모션컨트롤러로 이루어질 수 있다. The motor controller 60 controls the driving of the driving motor according to the movement path set by the movement path setting unit 54 to rotate the electromagnet wheels 20a and 20b. The motor controller 60 may include a motor driver not controlling the power of the driving motor 21 and a motion controller not controlling the rotation speed of the driving motor 21.

엑츄에이터 제어부(27)는 상기 모터제어부(60)에 의해 회전되는 상기 전자석 바퀴(20a,20b)의 회전각에 따라 상기 전자석 엑츄에이터(25)의 구동을 제어한다. 즉, 상기 액츄에이터 제어부(27)는 상기 전자석 바퀴의 회전각을 감지하여 상기 회전각 감지신호에 따라 상기 전자석 액츄에이터(25)의 구동신호를 인가한다.The actuator controller 27 controls the driving of the electromagnet actuator 25 according to the rotation angles of the electromagnet wheels 20a and 20b rotated by the motor controller 60. That is, the actuator controller 27 detects a rotation angle of the electromagnet wheel and applies a driving signal of the electromagnet actuator 25 according to the rotation angle detection signal.

상기 제어부(90)는 상기 전자석 바퀴(20a)의 회전속도를 감지하여 상기 액츄에이터 제어부에 제공하는 속도감지부(26)를 더 포함한다. 상기 속도감지부(26)는 전자석 액츄에이터(25)를 상기 전자석 바퀴의 회전속도에 비례하여 작동시키도록 각속도를 이용하여 속도를 감지하고 그 결과를 액추에이터 제어부(27)로 출력하여 전자석 액추에이터(25)를 구동시킨다.The control unit 90 further includes a speed detecting unit 26 that detects a rotational speed of the electromagnet wheel 20a and provides the actuator control unit with the actuator. The speed detecting unit 26 detects the speed by using the angular speed to operate the electromagnet actuator 25 in proportion to the rotational speed of the electromagnet wheel, and outputs the result to the actuator controller 27 to output the electromagnet actuator 25. Drive it.

한편, 상기 제어기(90)는 음성을 입력하기 위한 마이크(51)와, 상기 카메라(50)와 마이크(51)로부터 입력되는 영상 및 음성신호를 처리하기 위한 신호처리부(52)와, 청소시작신호 등을 인가하기 위한 키입력부(92) 및 청소진행상태 등을 표시하기 위한 디스플레이부(91)를 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다. The controller 90 includes a microphone 51 for inputting audio, a signal processor 52 for processing video and audio signals input from the camera 50 and the microphone 51, and a cleaning start signal. At least one of a key input unit 92 for applying a light and a display unit 91 for displaying a cleaning progress state and the like may be further included.

또, 상기 제어기(90)는 상기 카메라(50)에서 촬영된 영상 또는 이동 중 촬영된 영상나 음성을 관제서버로 전송하는 영상음향 전송부(70)를 더 포함한다. 따라서, 관리자는 상기 영상음향 전송부(70)의 영상이나 음향에 의해 원거리에서 상기 청소구역을 확인할 수 있으며, 청소기(100)의 청소상태를 확인할 수 있다.In addition, the controller 90 further includes a video sound transmitter 70 for transmitting the video captured by the camera 50 or the video or audio taken during the movement to the control server. Therefore, the manager can check the cleaning area at a distance by the image or sound of the video sound transmitting unit 70, it is possible to check the cleaning state of the cleaner (100).

또한, 상기 제어기(90)는 상기 선박에서의 위치를 감지하여 관제서버에 전송하는 GPS모듈(74)을 더 포함할 수도 있다. 따라서, 관리자는 청소기(100)가 선박의 어느 위치에서 현재 청소를 실시하는지 알 수 있다.In addition, the controller 90 may further include a GPS module 74 for detecting a position in the ship and transmitting it to the control server. Thus, the manager can know at which position of the vessel the cleaner 100 is currently cleaning.

또, 상기 제어기(90)는 상기 이동경로나 제어신호를 무선으로 입력하여 상기 청소기(100)의 이동을 원격조정하는 무선신호처리부(71)를 더 포함할 수 있다. 무선신호처리부(71)는 블루투스신호를 송수신하는 블루투스신호 송수신부(72)와 와이파이신호를 송수신하는 와이파이신호 송수신부(73) 중 적어도 어느 하나가 연결되어 무선신호를 송수신한다. 따라서, 관리자는 청소기(100)를 원거리에서 무선으로 조정할 수 있다. In addition, the controller 90 may further include a wireless signal processor 71 for remotely controlling the movement of the cleaner 100 by wirelessly inputting the movement path or the control signal. The wireless signal processor 71 is connected to at least one of the Bluetooth signal transmission and reception unit 72 for transmitting and receiving a Bluetooth signal and the Wi-Fi signal transmission and reception unit 73 for transmitting and receiving a Wi-Fi signal to transmit and receive a wireless signal. Therefore, the manager may adjust the cleaner 100 wirelessly at a long distance.

또한, 제어기(90)는 위치센서, 기울기를 감지하는 후술되는 모션센서(45), 및 물체감지센서(초음파센서, 포토센서, 근접센서)등의 다양한 센서를 가지는 센서부(80)와, 상기 센서부(80)의 위치센서에 의해 상기 이동경로상의 상기 청소기(100)의 현위치를 감지하여 관제서버로 전송하거나 제어부로 출력하는 위치 감지부(81)와, 상기 물체감지센서로부터 감지된 이동경로상의 장애물을 감지하는 장애물 감지부(82) 및 상기 청소기(100)의 경사도에 따라 상기 청소기(100)의 자세를 평형상태로 보정하는 자세보정기(83) 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다. In addition, the controller 90 includes a sensor unit 80 having various sensors such as a position sensor, a motion sensor 45 to detect tilt, and an object detecting sensor (ultrasound sensor, photosensor, proximity sensor), and The position sensor 81 detects the current position of the cleaner 100 on the movement path by the position sensor of the sensor unit 80 and transmits it to the control server or outputs it to the controller, and the movement detected by the object sensor. At least one of an obstacle detector 82 for detecting an obstacle on a path and a posture corrector 83 for correcting a posture of the cleaner 100 to an equilibrium state according to the inclination of the cleaner 100 may be further included. .

상기 위치 감지부(81)는 위치센서에 의해 패턴상의 상기 청소기(100)의 현위치를 감지하고, 이동거리를 측정하여 상기 청소기(100)의 패턴상 현위치를 감지하며, 관리자는 전송된 현위치 정보나 디스플레이부(91)에 디스플레이된 현위치를 통해 어디까지 청소가 실시되었는지에 대한 청소상황을 파악할 수 있다. The position detecting unit 81 detects the current position of the cleaner 100 on the pattern by the position sensor, measures the moving distance, and detects the current position on the pattern of the cleaner 100, and the administrator transmits the transmitted string. It is possible to grasp the cleaning status of how far the cleaning is performed through the position information or the current position displayed on the display unit 91.

또한, 장애물 감지부(82)는 상기 물체감지센서를 통해 이동경로상의 장애물을 감지하여 감지신호를 제어기(90)로 출력하면, 제어기(90)는 장애물을 회피하는 회피경로를 설정하도록 이동경로 설정부(54)를 제어한다. 이때, 이동경로 설정부(54)는 장애물의 외곽을 따라 청소기(100)가 이동한 후 원래 설정된 이동경로로 복귀하도록 회피경로를 설정한다. 따라서, 청소기(100)는 장애물을 회피한 후 다시 원래의 이동경로를 따라 계속 이동하면서 청소할 수 있다.In addition, when the obstacle detecting unit 82 detects an obstacle on the moving path through the object detecting sensor and outputs a detection signal to the controller 90, the controller 90 sets the moving path to set an avoiding path to avoid the obstacle. The unit 54 is controlled. At this time, the movement path setting unit 54 sets the avoidance path to return to the originally set movement path after the cleaner 100 moves along the periphery of the obstacle. Therefore, the cleaner 100 may clean while avoiding obstacles and continue to move along the original movement path again.

상기 자세보정기(83)는 도 6에 도시하였으며, 도 6은 상기 청소기(100)에 적용된 자세보정기를 설명하기 위한 블록도이다. The posture corrector 83 is illustrated in FIG. 6, and FIG. 6 is a block diagram illustrating the posture corrector applied to the cleaner 100.

도 6을 참고하면, 자세보정기(83)는 상기 청소기(100)의 기울기를 감지하는 모션센서(45)와, 상기 모션센서(45)에서 감지된 기울기에 따라 이동하는 이동추(41)와, 상기 이동추(41)에 연결되어 이동추(41)를 이동시키는 캐리어와, 상기 이동추의 이동을 안내하는 안내레일(42)과, 상기 모션센서의 감지신호에 따라 상기 캐리어의 작동을 제어하는 이동제어부(44)를 포함한다. 여기서, 상기 캐리어는 다양한 장치로 구성할 수 있으나, 예컨대 도시된 바와 같이 실린더(43) 및/또는 안내레일(42)을 포함하여 구성할 수 있다.Referring to FIG. 6, the posture corrector 83 includes a motion sensor 45 that detects an inclination of the cleaner 100, a moving weight 41 that moves according to the inclination detected by the motion sensor 45, and A carrier connected to the moving weight 41 to move the moving weight 41, a guide rail 42 for guiding the movement of the moving weight, and controlling the operation of the carrier according to a detection signal of the motion sensor. The movement control unit 44 is included. In this case, the carrier may be configured with various devices, but may include, for example, a cylinder 43 and / or a guide rail 42 as illustrated.

상기 이동제어부(44)는 모션센서(45)의 감지신호에 따라 이동추(41)에 연결된 실린더(43)를 이동시키기 위한 이동신호를 출력하여 안내레일(42)을 따라 이동추(41)를 이동시킴으로써 상기 청소기(100)의 평형상태를 유지시킨다. 즉, 이동제어부(44)는 상기 모션센서(45)에서 감지된 상기 청소기(100)의 기울기에 따라 상기 실린더(43)를 작동시켜서 상기 이동추(41)를 이동시킴으로써 상기 청소기(100)의 평형상태를 유지시킨다. 이러한 이동제어부(44)는 파도나 선박의 곡률에 의해 상기 청소기(100)의 기울기가 변형될 경우 이동추(41)를 이동시켜서 청소기(100)가 선박에서 분리되지 않도록 작동한다.The movement controller 44 outputs a movement signal for moving the cylinder 43 connected to the movement weight 41 according to the detection signal of the motion sensor 45 to move the movement weight 41 along the guide rail 42. By moving it maintains the equilibrium state of the cleaner (100). That is, the movement controller 44 operates the cylinder 43 according to the inclination of the cleaner 100 sensed by the motion sensor 45 to move the moving weight 41 to balance the cleaner 100. Maintain state. The movement control unit 44 operates so that the cleaner 100 is not separated from the ship by moving the moving weight 41 when the inclination of the cleaner 100 is deformed by waves or curvature of the ship.

이렇게 함으로써, 본 발명의 청소기(100)는 자율적으로 청소구역을 설정하여 이동하면서 청소를 실시할 수 있으며, 선박의 굴곡을 따라 선박의 표면에 부착상태로 이동하면서 자동청소가 가능하다. 이는 전자석의 자력발생 및 소멸의 반복작동으로 선박의 표면을 안정되게 이동할 수 있음에 기인하는 것이다. By doing so, the cleaner 100 of the present invention can perform cleaning while autonomously setting and moving the cleaning area, and can be automatically cleaned while moving to the surface of the ship along the curve of the ship. This is due to the fact that the surface of the ship can be stably moved due to the repeated operation of the magnetic force and the disappearance of the electromagnet.

또한, 본 발명의 청소기(100)는 착탈식 브러쉬로 이물질을 제거함은 물론, 청소기의 현위치나 선박에서의 현위치를 전송하거나 표시하여 청소현황을 용이하게 전달할 수 있으며, 원격조정이 가능함에 따라, 청소기(100)를 직접 조정할 수 있다. In addition, the cleaner 100 of the present invention can remove the foreign matter with a removable brush, as well as to transmit or display the current position of the cleaner or the current position in the ship can easily transfer the cleaning status, and can be remotely controlled, The cleaner 100 can be adjusted directly.

또한, 본 발명의 청소기(100)는, 청소중의 장애물을 피해서 청소가 가능하고, 현위치를 파악하여 청소중 발생되는 청소기의 경사가 자동으로 보정되므로 청소기가 안정적으로 이동할 수 있다.In addition, the cleaner 100 of the present invention can be cleaned by avoiding obstacles during cleaning, and since the inclination of the cleaner generated during cleaning by grasping the current position is automatically corrected, the cleaner can move stably.

100: 청소기 10a: 본체
10b: 경사체 11: 브러쉬
12: 브러쉬모터 13: 흡입펌프
14: 포집통 15: 흡입부
20a,20b: 전자석 바퀴 21: 구동모터
22: 전원공급부 30a,30b: 회전축100: cleaner 10a: main body
10b: Slope 11: Brush
12: brush motor 13: suction pump
14: collecting container 15: suction part
20a, 20b: electromagnet wheel 21: drive motor
22: power supply unit 30a, 30b: rotating shaft

Claims

삭제delete

선박의 표면을 따라 이동하면서 상기 선박에 부착된 이물질을 청소하고, 굴절가능하게 마련된 양단부에 의해 상기 선박의 굴곡에 따라 양단부가 틸팅되는 청소기; 및
상기 선박의 청소구역을 설정하고, 상기 청소기의 구동을 제어하여 설정된 상기 청소구역으로 상기 청소기를 이동시켜서 상기 청소구역을 청소하는 제어기;를 포함하고,
상기 청소기는,
상기 양단부를 향하는 양측에 회전축이 설치된 본체;
상기 본체의 상기 회전축에 회전가능하게 결합되어 상기 본체의 양단부를 구성하고, 상기 선박의 표면을 따라 이동하며, 상기 선박의 굴곡에 따라 상기 회전축을 중심으로 틸팅되는 경사체;
상기 경사체의 양측에 장착되고, 원판형의 자성체로 이루어져서 회전되며, 상기 선박의 표면과 접촉되는 부분에 국부적으로 제공되는 전자기력 및 제공된 전자기력의 소멸에 의해 상기 경사체를 상기 본체와 함께 상기 선박의 표면에 부착상태로 이동시키는 복수의 전자석 바퀴;
상기 전자석 바퀴에 구동력을 제공하여 회전시키는 구동모터;
상기 전자석 바퀴의 회전각도에 따라 전자기력을 제공하거나 전자기력의 제공을 중단하는 전자석 엑츄에이터;
상기 본체나 경사체에 설치되어 회전하면서 상기 선박에 부착된 이물질을 제거하는 브러쉬; 및
상기 브러쉬를 회전시키는 부러쉬 모터;를 포함하고,
상기 브러쉬 모터, 구동모터 및 전자석 엑츄에이터는 상기 제어기에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는 선박용 청소로봇.A cleaner that moves along the surface of the ship to clean the foreign matter attached to the ship and is tilted at both ends according to the bending of the ship by both ends provided to be deflectable; And
And a controller configured to set a cleaning area of the vessel and control the driving of the cleaner to move the cleaner to the cleaning area set to clean the cleaning area.
The cleaner includes:
A main body provided with rotation shafts on both sides facing the both ends;
An inclined body rotatably coupled to the rotating shaft of the main body to constitute both ends of the main body, moving along the surface of the vessel, and tilted about the rotating shaft according to the bending of the vessel;
Mounted on both sides of the inclined body, rotated by a disk-shaped magnetic material, the inclined body with the main body by the disappearance of the provided electromagnetic force and the electromagnetic force provided locally to the portion in contact with the surface of the vessel A plurality of electromagnet wheels moving in an attached state on the surface;
A drive motor to rotate by providing a driving force to the electromagnet wheel;
An electromagnet actuator for providing an electromagnetic force or stopping the provision of the electromagnetic force according to the rotation angle of the electromagnet wheel;
A brush installed on the main body or inclined body to remove foreign substances attached to the vessel while rotating; And
Includes; a brush motor for rotating the brush,
Said brush motor, drive motor and electromagnet actuator are controlled by said controller.

제 2 항에 있어서, 상기 청소기는,
상기 본체에 설치된 상기 브러쉬에 의해 제거되는 이물질을 흡입하여 포집하는 이물질 포집유닛;을 더 포함하며,
상기 이물질 포집유닛은,
상기 본체에 형성되어 상기 이물질이 흡입되는 흡입통로;
상기 흡입통로에 흡입력을 제공하는 흡입부; 및
상기 흡입부에 의해 흡입되는 상기 이물질을 포집하는 포집통;을 포함하는 것을 특징으로 하는 선박용 청소로봇.The method of claim 2, wherein the cleaner,
And a foreign substance collecting unit for collecting and collecting foreign substances removed by the brush installed in the main body.
The foreign matter collecting unit,
A suction passage formed in the main body and into which the foreign substance is sucked;
A suction unit providing a suction force to the suction passage; And
And a collecting container for collecting the foreign matter sucked by the suction unit.

제 2 항에 있어서, 상기 전자석 엑츄에이터는,
상기 전자석 바퀴에 원주방향을 따라 설치되고, 공급되는 전원에 의해 전자기력을 제공하는 다수의 전자석; 및
상기 전자석에 전원을 공급하는 전원공급부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박용 청소로봇.The method of claim 2, wherein the electromagnet actuator,
A plurality of electromagnets installed along the circumferential direction of the electromagnet wheels and providing electromagnetic force by a power supply; And
Marine cleaning robot comprising a; power supply for supplying power to the electromagnet.

제 2 항에 있어서, 상기 제어기는,
상기 청소구역이 설정되는 상기 선박의 표면을 촬영하는 카메라;
상기 카메라에서 촬영된 영상을 기반으로 상기 청소구역을 설정하는 구역설정부;
상기 설정된 청소구역에 상기 청소기의 이동경로를 설정하는 이동경로 설정부;
상기 설정된 이동경로에 따라 상기 구동모터의 구동을 제어하여 상기 전자석 바퀴를 회전시키는 모터제어부; 및
상기 모터제어부에 의해 회전되는 상기 전자석 바퀴의 회전각에 따라 상기 전자석 엑츄에이터의 구동을 제어하는 엑츄에이터 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박용 청소로봇.The method of claim 2, wherein the controller,
A camera for photographing the surface of the vessel in which the cleaning zone is set;
A zone setting unit that sets the cleaning zone based on the image photographed by the camera;
A movement path setting unit for setting a movement path of the cleaner in the set cleaning area;
A motor controller which controls the driving of the driving motor according to the set movement path to rotate the electromagnet wheel; And
And an actuator control unit for controlling the driving of the electromagnet actuator according to the rotation angle of the electromagnet wheel rotated by the motor control unit.

제 5 항에 있어서, 상기 제어기는,
상기 이동경로상의 장애물을 감지하는 장애물 감지부;를 더 포함하고,
상기 이동경로 설정부는,
상기 장애물 감지부에서 감지된 장애물을 회피하는 회피경로를 설정하는 것을 특징으로 하는 선박용 청소로봇.The method of claim 5, wherein the controller,
And an obstacle detecting unit detecting the obstacle on the movement path.
Wherein,
The ship cleaning robot, characterized in that for setting the avoidance path to avoid the obstacle detected by the obstacle detection unit.