KR20170014164A - Method for controlling a vehicle and Apparatus thereof - Google Patents

Method for controlling a vehicle and Apparatus thereof Download PDF

Info

Publication number
KR20170014164A
KR20170014164A KR1020150107045A KR20150107045A KR20170014164A KR 20170014164 A KR20170014164 A KR 20170014164A KR 1020150107045 A KR1020150107045 A KR 1020150107045A KR 20150107045 A KR20150107045 A KR 20150107045A KR 20170014164 A KR20170014164 A KR 20170014164A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
information
road
width
obstacle
Prior art date
Application number
KR1020150107045A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
오창범
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020150107045A priority Critical patent/KR20170014164A/en
Publication of KR20170014164A publication Critical patent/KR20170014164A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

The present invention relates to a method and an apparatus for controlling a vehicle. In particular, the present invention relates to an apparatus for controlling a vehicle, comprising: an input unit receiving sensing information including at least one of road information, obstacle information, and lane information from at least one sensor; a traveling possibility determination unit determining whether or not a vehicle can travel on a road in front of the vehicle on the basis of the sensing information and vehicle width information of the vehicle; and a traveling path calculating unit which calculates a traveling path of the vehicle when it is determined that the vehicle is capable of traveling.

Description

차량 제어 방법 및 그 장치{Method for controlling a vehicle and Apparatus thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 차량을 제어하기 위한 방법 및 장치 기술에 관한 것이다. The present invention relates to a method and apparatus technology for controlling a vehicle.

근래 차량 운행에 있어서, 운전자의 개입을 최소화하기 위한 기술 개발이 증가되고 있다. 즉, 자율 주행 차량과 같이 운전자의 개입 없이 차량이 자동으로 주행하는 기술과 조향 보조 장치 또는 제동 보조 장치와 같이 운전자의 조작을 돕거나, 위급상황에서 운전자의 안전을 향상시키기 위한 다양한 운전보조 기능 기술이 개발되고 있다. BACKGROUND ART [0002] In recent years, the development of technologies for minimizing driver intervention has been increasing. In other words, there are various driving assistive technologies such as an autonomous driving vehicle, such as a technique in which a vehicle automatically runs without the intervention of a driver, a steering assist device or a braking assist device to assist the driver in operation, Is being developed.

또한, 다양한 운전보조 기능을 수행하기 위해서 차량 내외부에 레이더 및 카메라 센서와 같은 센싱 유닛이 구성되고 있다. In addition, a sensing unit such as a radar and a camera sensor is configured inside and outside the vehicle to perform various driving assist functions.

그러나, 좁은 도로 또는 골목길과 같이 다양한 장애물이 존재하는 도로에서는 여전히 운전자의 감에 의해서 차량의 통과 가능 여부를 판단하는 문제점이 있다. 그러나, 운전자의 경력 등에 따라서 차량의 통과 가능 여부가 잘못 판단될 수 있는 문제점이 있다. However, there is still a problem in determining whether the vehicle can pass through on the road where various obstacles exist, such as a narrow road or an alleyway, due to the feeling of the driver. However, there is a problem in that the possibility of passage of the vehicle can be erroneously determined depending on the driver's career or the like.

또한, 도로 폭이 협소한 도로에서 대향 차량을 피해서 차량이 통과 가능하다고 판단하여 진입하였으나, 실제 통과가 불가능한 경우에 교통 정체를 유발할 수 있고 운전자에게 불편함을 제공하는 문제점이 있다. Further, there is a problem in that, if the vehicle is judged to be passable by avoiding the opponent vehicle on the road with a narrow road width and then entered, if the actual passing is impossible, it may cause traffic congestion and provide inconvenience to the driver.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차선이 없는 도로 또는 도로의 폭이 협소한 협로에서 차량의 통과 여부를 자동으로 판단하고 조향 또는 제동 기능을 보조해주는 차량 제어 장치를 제공하고자 한다. In view of the above, it is an object of the present invention to provide a vehicle control apparatus that automatically determines whether a vehicle passes through a road or a narrow road where the width of the road is narrow, and assists a steering or braking function.

본 발명의 다른 목적은, 차선이 없는 도로 또는 도로 폭이 협소한 도로에서 대향 차량이 주행 중인 경우, 전방 차량을 피해서 주행이 가능한 지를 사전에 파악하여 해당 도로로의 진입 여부를 사전에 결정할 수 있도록 도와주는 차량 제어 장치를 제공하고자 한다. It is another object of the present invention to provide a vehicle speed control system and a control method thereof that can determine whether or not a vehicle can be driven by avoiding a preceding vehicle in advance when the vehicle is running on a road without a lane or on a road with a narrow road width, The state intends to provide a vehicle control device.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은 차량을 제어하기 위한 방법 및 장치 기술에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 하나 이상의 센서로부터 도로 정보, 장애물 정보 및 차선 정보 중 하나 이상의 정보를 포함하는 센싱 정보를 수신하는 입력부와 센싱 정보 및 차량의 차폭 정보에 기초하여 차량의 전방도로 주행가능 여부를 판단하는 주행가능 판단부 및 차량이 주행 가능한 것으로 판단되면, 차량의 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출부를 포함하는 차량 제어 장치를 제공한다. In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention relates to a method and apparatus technology for controlling a vehicle. Particularly, the present invention judges whether or not the vehicle can be driven on the road on the basis of an input section for receiving sensing information including at least one of road information, obstacle information and lane information from one or more sensors, sensing information, And a travel route calculating section for calculating a travel route of the vehicle when it is determined that the vehicle can be traveled.

다른 측면에서, 본 발명은 하나 이상의 센서로부터 도로 정보, 장애물 정보 및 차선 정보 중 하나 이상의 정보를 포함하는 센싱 정보를 수신하는 입력단계와 센싱 정보 및 차량의 차폭 정보에 기초하여 상기 차량의 전방도로 주행가능 여부를 판단하는 주행가능 판단단계 및 차량이 주행 가능한 것으로 판단되면, 차량의 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출단계를 포함하는 차량 제어 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an information processing apparatus comprising an input step of receiving sensing information including at least one of road information, obstacle information and lane information from at least one sensor, And a traveling route calculating step of calculating a traveling route of the vehicle when it is determined that the vehicle can be traveled.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 운전자의 능숙도에 상관없이 협로 또는 차선이 없는 도로에서 차량의 통과 여부를 자동으로 판단함으로써 운전자에게 편의를 제공하는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to provide convenience to a driver by automatically determining whether a vehicle passes through a road without a narrowed lane or a lane irrespective of a driver's proficiency.

또한, 본 발명에 의하면, 자동으로 차량의 통과 여부를 판단하고, 통과가 가능한 경로를 운전자에게 제공함으로써, 교통 정체 및 운전자의 불편을 방지하는 효과가 있다. Further, according to the present invention, it is possible to automatically determine whether or not the vehicle has passed, and to provide a path through which the vehicle can pass, thereby preventing traffic congestion and driver inconveniences.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 가능 판단부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치가 전방 도로 폭을 판단하여 주행 가능 여부를 판단하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 장애물이 존재하는 경우, 주행 가능 여부를 판단하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 경로 산출부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 동작을 포함하는 차량 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a view for explaining a configuration of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view for explaining the operation of the travelability judging unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view for explaining an operation of determining whether the vehicle can be traveled by determining the width of the front road according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a view for explaining an operation of determining whether or not the vehicle can travel if a front obstacle exists according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for explaining the operation of the traveling path calculating unit according to the embodiment of the present invention.
6 is a diagram showing a configuration of a vehicle control apparatus including a vehicle control operation according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram for explaining a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 차량의 센서를 이용한 주행 가능 상태를 판단하여 차량을 제어하는 차량 제어 장치 및 방법을 개시한다. Disclosure of Invention The present invention discloses a vehicle control apparatus and method for controlling a vehicle by determining a possible running state using a sensor of a vehicle.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In describing the components of the present invention, the terms first, second, A, B, (a), (b), and the like can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

한편, 본 명세서에서의 장애물은 센서에 의해서 감지되는 물체, 사람 또는 타 차량을 의미할 수 있다. 즉, 본 명세서에서의 장애물은 센서에 의해서 감지되는 모든 감지 대상을 의미할 수 있다. 또는, 장애물은 센서에 의해서 감지되는 감지 대상 중 미리 설정된 기준에 의해서 결정되는 감지 대상만을 의미할 수도 있다. 이하에서는 필요에 따라, 장애물 또는 대향 차량 또는 전방 차량 등으로 기재하기로 한다. In the present specification, the obstacle may mean an object, a person, or another vehicle sensed by the sensor. That is, the obstacle in the present specification may refer to all sensing objects sensed by the sensor. Alternatively, the obstacle may mean only a sensing object determined by a preset reference among the sensing objects sensed by the sensor. Hereinafter, it will be described as an obstacle, a facing vehicle, a forward vehicle or the like, if necessary.

아래에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치와 차량 제어 방법에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. Hereinafter, a vehicle control apparatus and a vehicle control method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a view for explaining a configuration of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 차량 제어 장치는 하나 이상의 센서로부터 도로 정보, 장애물 정보 및 차선 정보 중 하나 이상의 정보를 포함하는 센싱 정보를 수신하는 입력부와 센싱 정보 및 차량의 차폭 정보에 기초하여 차량의 전방도로 주행가능 여부를 판단하는 주행가능 판단부 및 차량이 주행 가능한 것으로 판단되면, 차량의 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출부를 포함한다.The vehicle control apparatus according to the present invention includes an input unit for receiving sensing information including at least one of road information, obstacle information and lane information from at least one sensor, sensing information, and vehicle width information of the vehicle, And a travel route calculating unit for calculating a travel route of the vehicle when it is determined that the vehicle can be traveled.

도 1을 참조하면, 본 발명의 차량 제어 장치(100)는 하나 이상의 센서로부터 도로 정보, 장애물 정보 및 차선 정보 중 하나 이상의 정보를 포함하는 센싱 정보를 수신하는 입력부(110)를 포함한다. 입력부(110)는 차량 내에 구성되는 레이더(Radar) 센서, 레이저레이더(laser radar) 센서 및 카메라 센서 중 하나 이상의 센서로부터 센싱 정보를 수신한다. 예를 들어, 센싱 정보는 카메라 센서에 의해서 센싱된 도로 이미지 정보, 장애물 이미지 정보 및 차선 이미지 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 센싱 정보는 레이더 센서 또는 레이저레이더 센서로부터 센싱된 장애물과의 거리 정보 또는 대향 차량의 속도 정보를 더 포함할 수 있다. 또는, 센싱 정보는 네비게이션 장치를 통해서 얻어지는 정보를 의미할 수도 있다. 예를 들어, 도로 정보는 네비게이션 장치로부터 얻어지는 도로 맵 정보에 기초하여 획득될 수도 있다. 이 외에도, 센싱 정보는 본 발명을 수행하는 데에 필요한 정보를 포함하며, 이는 차량 내외부에 구성될 수 있는 다양한 센서 또는 장치로부터 얻어질 수 있다. Referring to FIG. 1, the vehicle control apparatus 100 of the present invention includes an input unit 110 for receiving sensing information including at least one of road information, obstacle information, and lane information from at least one sensor. The input unit 110 receives sensing information from at least one of a radar sensor, a laser radar sensor, and a camera sensor included in the vehicle. For example, the sensing information may include at least one of road image information, obstacle image information, and lane image information sensed by a camera sensor. The sensing information may further include distance information from an obstacle sensed by the radar sensor or the laser radar sensor, or speed information of the opposite vehicle. Alternatively, the sensing information may mean information obtained through the navigation device. For example, the road information may be obtained based on the road map information obtained from the navigation apparatus. In addition, the sensing information includes information necessary for carrying out the present invention, which can be obtained from various sensors or devices that can be configured in and out of the vehicle.

한편, 센싱 정보는 센서로부터 얻어지는 정보 자체를 의미하거나, 센서로부터 얻어진 정보가 가공처리된 정보를 의미할 수 있다. 예를 들어, 도로 정보는 카메라 센서로부터 센싱된 도로 이미지 정보 자체를 의미할 수도 있고, 카메라 센서 또는 카메라 센서를 제어하는 제어 유닛에 의해서 가공 처리된 이미지 정보를 의미할 수도 있다. 즉, 센싱 정보는 도로 이미지 정보 자체뿐만 아니라, 도로 이미지에서 추출된 차선 정보를 포함할 수 있다. 만약, 도로 이미지 정보 자체가 수신되는 경우, 차량 제어 장치는 해당 도로 이미지 정보에서 이미지 처리 작업을 통해 차선 정보를 추출할 수도 있다. 이상에서는 도로 이미지 정보를 예로 들어 설명하였으나, 전술한 센싱 정보에도 동일하게 적용될 수 있다. On the other hand, the sensing information means the information itself obtained from the sensor, or the information obtained from the sensor may be processed. For example, the road information may refer to the road image information itself sensed by the camera sensor or may refer to image information processed by a control unit that controls the camera sensor or the camera sensor. That is, the sensing information may include not only the road image information itself, but also lane information extracted from the road image. If the road image information itself is received, the vehicle control device may extract the lane information from the road image information through the image processing operation. Although the road image information has been described above as an example, the same can be applied to the sensing information described above.

차량 제어 장치(100)는 센싱 정보 및 차량의 차폭 정보에 기초하여 차량의 전방도로 주행가능 여부를 판단하는 주행가능 판단부(120)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 주행가능 판단부(120)는 센싱 정보를 이용하여 판단된 전방 도로의 상황과 미리 저장된 차량의 차폭 정보에 기초하여 차량이 전방도로를 주행하는 경우, 통과 가능 여부를 판단할 수 있다. 일 예로, 주행가능 판단부(120)는 전방 도로에 중앙선이 포함되지 않은 경우에 차량의 주행 가능 여부를 판단할 수 있다. 다른 예로, 주행가능 판단부(120)는 전방 도로의 도로 폭을 산출하고, 산출된 도로 폭이 임계값 미만인 경우에 차량의 주행 가능 여부를 판단할 수 있다. 또 다른 예로, 주행가능 판단부(120)는 사용자에 의한 주행가능 여부 판단 기능 활성화 신호가 입력되는 경우 주행 가능 여부를 판단할 수도 있다. 이 외에도 주행가능 판단부(120)는 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 주행 가능 여부를 판단할 수도 있다. The vehicle control apparatus 100 may include a travelability determination unit 120 that determines whether the vehicle can travel on the road ahead based on sensing information and vehicle width information of the vehicle. For example, if the vehicle travels on the front road based on the state of the front road determined using the sensing information and the vehicle width information of the vehicle stored in advance, the travelability determination unit 120 can determine whether or not the vehicle can pass . For example, if the center line is not included in the front road, the travel possibility determining unit 120 may determine whether the vehicle can be driven. As another example, the travel possibility determining unit 120 may calculate the road width of the front road, and may determine whether or not the vehicle can travel if the calculated road width is less than the threshold value. As another example, the travel possibility determining unit 120 may determine whether or not the vehicle can be traveled when a travel enabling determination function activation signal is input by the user. In addition, the travel possibility judging unit 120 may judge whether or not the vehicle can be traveled if the predetermined condition is satisfied.

한편, 주행가능 판단부(120)는 센싱 정보를 이용하여 전방 도로 상에 장애물이 존재하는지 여부, 도로 폭 정보, 장애물이 존재하는 경우 장애물 폭과 속도 정보 등을 산출할 수 있다. 주행가능 판단부(120)는 산출된 정보와 차량의 속도 정보 및 차폭 정보 등을 이용하여 차량이 전방 도로를 안전하게 통과하여 주행가능한지를 판단할 수 있다. On the other hand, the driving possibility judging unit 120 can calculate whether an obstacle exists on the front road, road width information, obstacle width and speed information when an obstacle exists by using the sensing information. The driving possibility judging unit 120 can judge whether the vehicle can pass through the front road safely using the calculated information, the speed information of the vehicle and the vehicle width information.

주행가능 판단부(120)가 주행 가능 여부를 판단하는 구체적인 실시예는 이하에서 도면을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.A specific embodiment in which the travel possibility judging unit 120 judges whether or not the travel is possible will be described in more detail with reference to the drawings.

차량 제어 장치(100)는 차량이 주행 가능한 것으로 판단되면, 차량의 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출부(130)를 포함한다. 예를 들어, 주행 경로 산출부(130)는 주행가능 판단부(120)에서 판단된 내용에 기초하여 차량이 전방 도로를 안전하게 통과가능한 것으로 판단되면, 전방 도로의 장애물 등을 피해서 차량이 충돌하지 않고 통과할 수 있는 경로를 산출할 수 있다. 만약, 장애물이 대향 차량인 경우, 주행 경로 산출부(130)는 대향 차량의 차폭 정보 및 차속 정보, 자 차량의 차폭 정보 및 차속 정보, 도로 폭 정보를 이용하여 대향 차량 및 그 외 도로 장애물을 충돌하지 않고 자 차량이 전방 도로를 주행하기 위한 경로를 산출할 수 있다. 또한, 주행 경로 산출부(130)는 주행 경로뿐만 아니라 적절한 주행 속도, 조향 각도 등을 산출할 수도 있다. The vehicle control apparatus 100 includes a traveling path calculating unit 130 that calculates a traveling path of the vehicle when it is determined that the vehicle is capable of traveling. For example, if it is determined that the vehicle can safely pass through the front road based on the determination made by the possible driving determination unit 120, the traveling path calculating unit 130 may avoid obstacles on the front road, It is possible to calculate a path that can pass through. If the obstacle is the opposite vehicle, the traveling path calculating unit 130 may calculate the traveling direction of the opposite vehicle and the other obstacle by using the vehicle width information, the vehicle speed information, the vehicle width information, the vehicle speed information, It is possible to calculate a route for the vehicle to travel on the road ahead. The traveling path calculating unit 130 may calculate not only the traveling path but also an appropriate traveling speed, steering angle, and the like.

본 발명의 차량 제어 장치(100)는 산출된 주행 경로를 이용하여 차량의 거동을 제어할 수도 있고, 필요한 정보를 표시할 수도 있다. 이에 대한 실시예는 도 6을 참조하여 설명한다. The vehicle control device 100 of the present invention can control the behavior of the vehicle or display necessary information using the calculated travel route. An embodiment of this will be described with reference to Fig.

이하, 도면을 참조하여 차량 제어 장치의 세부 동작을 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, the detailed operation of the vehicle control apparatus will be described in more detail with reference to the drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 가능 판단부의 동작을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 2 is a view for explaining the operation of the travelability judging unit according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행가능 판단부는 카메라 센서로부터 수신되는 도로 정보 또는 차선 정보를 이용하여 전방 도로의 도로 폭 정보를 산출하고, 도로 폭 정보와 차폭 정보를 비교하여 차량의 전방도로 주행가능 여부를 판단할 수 있다. The driving possibility judging unit according to an embodiment of the present invention calculates the road width information of the front road using the road information or the lane information received from the camera sensor, compares the road width information with the width information, Can be determined.

또는, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행가능 판단부는 장애물 정보를 수신하는 경우, 도로 폭에서 상기 장애물의 폭을 차감한 값과 차폭 정보를 비교하여 상기 차량의 전방도로 주행가능 여부를 판단할 수 있다. Alternatively, in the case of receiving the obstacle information, the travel possibility judging unit according to an embodiment of the present invention compares the value obtained by subtracting the width of the obstacle from the road width and the vehicle width information to determine whether the vehicle can be driven on the road ahead have.

도 2를 참조하면, 본 발명의 차량 제어 장치는 센싱 정보를 수신할 수 있다(S200). 전술한 바와 같이, 센싱 정보는 차량 내외부에 구성된 센서 또는 장치로부터 수신된 도로 정보, 차선 정보 및 장애물 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2, the vehicle control apparatus of the present invention can receive sensing information (S200). As described above, the sensing information may include at least one of road information, lane information, and obstacle information received from a sensor or a device configured on the inside or the outside of the vehicle.

주행가능 판단부는 수신된 센싱 정보를 이용하여 도로 폭 정보를 산출한다(S210). 예를 들어, 주행가능 판단부는 카메라 센서로부터 수신하는 전방 도로의 이미지 정보를 이용하여 전방 도로의 도로 영역을 추출할 수 있다. 일 예로, 전방 도로의 이미지 정보에 포함된 연석을 이미지 처리를 통하여 추출하고, 도로 양 끝에 위치한 연석 간의 거리를 산출하여 도로 폭 정보를 산출할 수 있다. 다른 예로, 주행가능 판단부는 차선 정보를 이용하여 도로 폭 정보를 산출할 수 있다. 즉, 주행가능 판단부는 도로의 좌우에 프린팅된 차선을 인식하고, 해당 차선 간의 거리를 산출하여 도로 폭 정보를 산출할 수 있다. 또 다른 예로, 주행가능 판단부는 전술한 차선 정보 또는 연석 정보를 일차적으로 이용하여 예비 도로 폭 정보를 산출하고, 도로상으로 튀어나온 건물 또는 인도의 적재물 정보를 이용하여 최종적으로 도로 폭 정보를 산출할 수 있다. 즉, 차선 정보로 도로 폭 정보를 산출하는 경우, 인도 등에 적재된 적재물이 도로를 일부 점유하고 있는 경우, 해당 부분은 실제 차량이 통과할 수 없기 때문에 이를 고려하여 도로 폭 정보를 산출할 필요가 있다. 따라서, 주행가능 판단부는 차고 정보를 더 고려하여 유효한 도로 폭 정보만을 산출할 수도 있다. 즉, 주행가능 판단부는 네비게이션 정보 등을 이용하여 설정된 도로 폭 정보에 실제 카메라 센서로부터 촬영된 이미지의 도로 점유 정보를 더 이용하여 도로 폭 정보를 산출할 수 있다. The travelability judging unit calculates the road width information using the received sensing information (S210). For example, the driving possibility judging unit can extract the road area of the front road using the image information of the front road received from the camera sensor. For example, the curb included in the image information of the front road may be extracted through image processing, and the distance between the curb located at both ends of the road may be calculated to calculate the road width information. As another example, the travel possibility judging section can calculate the road width information using the lane information. That is, the traveling possibility judging unit can recognize the lanes printed on the left and right sides of the road, and calculate the distance between the lanes to calculate the road width information. As another example, the travelability judging unit may calculate the preliminary road width information by primarily using the lane information or the curb information described above, and finally calculate the road width information by using the building information or the cargo information of the building protruding on the road . That is, in the case of calculating the road width information by the lane information, when the load placed on the road or the like occupies a part of the road, it is necessary to calculate the road width information considering the fact that the actual vehicle can not pass through the portion . Therefore, the travel possibility judging section may calculate only effective road width information by considering the height information. That is, the driving possibility judging unit can calculate the road width information by further using the road occupancy information of the image photographed by the actual camera sensor on the road width information set by using the navigation information or the like.

이를 통해서, 주행가능 판단부는 협로 또는 중앙선이 페인팅되지 않은 골목길 등에서 도로 영역을 검출하고, 해당 도로 폭 정보를 산출할 수 있다. Through this, the driving possibility judging unit can detect the road area on the narrow road or the alleyway where the center line is not painted, and calculate the road width information.

한편, 전술한 주행가능 판단부는 전방 도로에 차선 정보가 존재하지 않는 경우 또는 센싱 정보를 이용하여 산출한 전방 도로의 도로 폭 정보가 미리 설정된 임계값 미만인 경우에만 전방도로 주행가능 여부를 판단할 수도 있다. On the other hand, the travelable determination unit may determine whether or not the vehicle can travel on the road only when the lane information is not present on the front road or when the road width information of the front road calculated using the sensing information is less than a preset threshold value .

예를 들어, 고속도로 또는 다차선 도로와 같이 넓은 도로에서는 차량의 주행 가능 여부를 판단할 필요가 없을 수 있다. 따라서, 주행가능 판단부는 입력부로 수신된 정보를 이용하여 중앙선이 존재하지 않는 도로인 경우 또는 도로 폭이 미리 설정된 임계값 미만인 도로인 경우에 한해서만 주행가능 여부를 판단할 수 있다. 이를 통해서, 차량 내 불필요한 데이터 처리 부하를 줄일 수 있다. For example, on a wide road, such as a highway or a multi-lane road, it may not be necessary to determine whether the vehicle is capable of traveling. Therefore, the travel possibility judging unit can judge whether or not the vehicle can be traveled only when the road is the road on which the center line does not exist or the road width is less than a preset threshold value by using the information received by the input unit. This can reduce unnecessary data processing loads in the vehicle.

다른 예로, 주행가능 판단부는 사용자 입력 신호에 의해서 주행 가능 여부를 판단할 수도 있다. 즉, 사용자의 작동 버튼 조작 또는 스마트 폰 등을 이용한 앱 조작 등의 신호가 입력되면 주행가능 여부를 판단할 수 있다. As another example, the travel possibility determining unit may determine whether or not the vehicle can be traveled by the user input signal. That is, when a signal such as an operation button operation of a user or an application operation using a smart phone or the like is input, it is possible to determine whether or not the vehicle can travel.

주행가능 판단부는 입력된 센싱 정보를 이용하여 장애물의 존재 여부를 판단할 수 있다(S220). 주행가능 판단부는 입력된 센싱 정보를 이용하여 도로 영역에 장애물이 존재하는지를 판단할 수 있다. 전술한 도로 폭 정보를 산출하기 위한 도로상으로 튀어나온 건물 또는 인도의 적재물 정보는 도로의 폭을 결정하는 데에 사용됨에 반해서, 본 단계에서의 장애물 정보는 확정된 도로 폭 내에 위치하는 대향 차량과 같은 객체를 의미한다. 즉, 차량이 주행할 수 있는 도로 영역에 위치한 장애물이 존재하는지 판단하고, 장애물의 존재 여부에 따라서 차량의 주행 가능 여부를 판단할 수 있다. The driving possibility judging unit can judge whether or not an obstacle exists by using the inputted sensing information (S220). The drivability determining unit may determine whether an obstacle exists in the road area using the input sensing information. The road information on the road or the building protruding on the road for calculating the road width information described above is used to determine the width of the road, whereas the obstacle information in this step is used to determine the width of the road, It means the same object. That is, it is possible to determine whether an obstacle exists in a road area where the vehicle can travel, and it is possible to determine whether the vehicle can be driven depending on whether an obstacle exists or not.

구체적으로, 장애물이 존재하지 않는 경우 주행가능 판단부는 도로 폭 정보와 차폭 정보를 비교하여 차량의 전방도로 주행가능 여부를 판단할 수 있다(S240). 예를 들어, 주행가능 판단부는 도로 폭에서 차폭을 차감한 값이 미리 설정된 기준치 이상인 경우 해당 차량이 주행 가능한 것으로 판단할 수 있다. 미리 설정된 기준치는 차량의 종류 또는 운전자의 운전 경력 등을 고려하여 설정될 수 있다. 또는 미리 설정된 기준치는 사용자의 선택에 의해서 선택된 값일 수도 있다. Specifically, when no obstacle exists, the travelability judging unit compares the road width information with the width information to determine whether the vehicle can be driven on the road ahead (S240). For example, if the value obtained by subtracting the vehicle width from the road width is equal to or greater than a preset reference value, the travel possibility determining unit may determine that the vehicle is capable of traveling. The preset reference value may be set in consideration of the type of the vehicle or the driving experience of the driver. Alternatively, the predetermined reference value may be a value selected by the user's selection.

한편, 장애물이 존재하는 경우, 주행가능 판단부는 도로 폭에서 장애물의 폭을 차감하고(S230), 차감된 값과 차폭 정보를 비교하여 차량의 전방도로 주행가능 여부를 판단할 수 있다(S240). 예를 들어, 주행가능 판단부는 도로 영역에 대향 차량이 존재하는 경우, 레이더 센서 또는 카메라 센서를 이용하여 측정된 대향 차량의 차폭 정보를 확인하고, 도로 폭에서 대향 차량의 차폭을 차감한 값을 산출할 수 있다. 이후, 주행가능 판단부는 차감된 값과 자 차량의 차폭 정보를 비교하여 해당 비교값이 미리 설정된 기준치 이상인 경우, 차량이 주행 가능하다고 판단할 수 있다. 즉, 주행가능 판단부는 대향 차량이 존재하더라도 해당 대향 차량을 피해서 주행할 수 있는지를 판단할 수 있다. If there is an obstacle, the travelable determination unit subtracts the width of the obstacle from the road width (S230), and compares the subtracted value and the width information to determine whether the vehicle can travel on the road ahead (S240). For example, in the case where the opposite vehicle exists in the road area, the running possibility judging unit checks the vehicle width information of the opposite vehicle measured using the radar sensor or the camera sensor and calculates a value obtained by subtracting the vehicle width of the opposite vehicle from the road width can do. Thereafter, the travel possible determination unit compares the subtracted value with the vehicle width information of the subject vehicle, and can determine that the vehicle is capable of traveling when the comparison value is equal to or greater than a preset reference value. That is, even if the opposite vehicle exists, the traveling possibility judging unit can judge whether or not the vehicle can be driven while avoiding the opposite vehicle.

구체적으로, 주행가능 판단부는 센싱 정보를 이용하여 장애물이 고정 장애물인지 이동 장애물인지를 판단할 수 있다. 만약, 장애물이 고정 장애물인 경우, 고정 장애물의 위치를 이용하여 차량이 주행할 수 있는 공간이 확보되는지 판단할 수 있다. 만약, 장애물이 대향 차량과 같은 이동 장애물인 경우, 전술한 이동 장애물의 폭 정보를 산출하여 차량의 주행 가능 여부를 판단할 수 있다. 이동 장애물의 경우, 자 차량이 접근하면 도로의 한 편으로 회피하여 공간을 확보할 수 있기 때문에 이동 장애물의 폭과 자 차량의 폭 및 도로 폭을 이용하여 주행가능 여부를 판단하면 된다. 그러나, 고정 장애물의 경우, 회피가 불가능할 수 있으므로, 해당 고정 장애물이 도로 영역에서 차지하는 위치를 고려하여 주행 가능 여부를 판단해야 한다. 이를 위해서, 주행가능 판단부는 도로 영역에서 해당 고정 장애물이 차지하는 위치 정보, 고정 장애물 폭 정보, 자 차량의 차폭 정보 및 도로 폭 정보를 이용하여 차량의 주행 가능 여부를 판단할 수 있다. Specifically, the driving possibility judging unit can use the sensing information to determine whether the obstacle is a fixed obstacle or a moving obstacle. If the obstacle is a fixed obstacle, the position of the fixed obstacle can be used to judge whether or not the space that the vehicle can travel is secured. If the obstacle is a moving obstacle such as an opposite vehicle, the width information of the moving obstacle may be calculated to determine whether the vehicle can be driven. In the case of a moving obstacle, it is possible to avoid the obstacle to one side of the road when the vehicle approaches, so that it is possible to determine whether or not the vehicle can travel by using the width of the obstacle and the width and the width of the vehicle. However, in the case of a fixed obstacle, avoidance may not be possible, so it is necessary to judge whether or not the fixed obstacle can be traveled in consideration of the position occupied in the road area. To this end, the travelable determination unit can determine whether the vehicle can travel by using the position information, the fixed obstacle width information, the vehicle width information, and the road width information of the fixed obstacle in the road area.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치가 전방 도로 폭을 판단하여 주행 가능 여부를 판단하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3 is a view for explaining an operation of determining whether the vehicle can be traveled by determining the width of the front road according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 차량(300)은 센싱 정보를 이용하여 도로 영역(310)을 검출할 수 있다. 전술한 바와 같이, 도로 영역(310)은 차선 정보 또는 연석 정보를 포함하는 이미지 정보를 이용하여 결정될 수 있으며, 건물 또는 인도에 적재된 적재물과 같이 차량의 차고 정보를 이용하여 차량이 도로로 이용할 수 없는 부분은 제외하고 결정된다. Referring to FIG. 3, the vehicle 300 of the present invention can detect the road area 310 using sensing information. As described above, the road area 310 can be determined using image information including lane information or curb information, and it is possible to determine whether the vehicle can be used as a road by using the car's garage information, Parts are excluded.

한편, 주행가능 판단부는 도로 폭(320) 정보를 산출할 수 있다. 도로 폭 정보는 차량이 주행할 수 있는 도로 영역의 좌우 폭에 대한 정보로 센싱 정보를 이용하여 결정될 수 있다. 도로 폭(320) 정보는 차량이 주행하려는 도로 영역(310)을 일정 거리 단위로 나눈 지점에서 산출될 수 있다. 또는 도로 폭(320) 정보는 도로 폭이 변경되는 지점마다 산출될 수도 있다. 또는 도로 폭(320) 정보는 차량이 주행하려는 구간에서 가장 좁은 구간의 정보만이 산출될 수도 있다.On the other hand, the travel possibility judging unit can calculate the road width 320 information. The road width information may be determined using sensing information as information on the width of the road area in which the vehicle can travel. The road width 320 information can be calculated at a point where the road area 310 to be driven by the vehicle is divided by a certain distance unit. Or the road width 320 information may be calculated for each point at which the road width is changed. Or the road width 320 information may be calculated only for the narrowest section of the road in which the vehicle is about to travel.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 장애물이 존재하는 경우, 주행 가능 여부를 판단하는 동작을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 4 is a view for explaining an operation of determining whether or not the vehicle can travel if a front obstacle exists according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 도로 영역(310) 상에 장애물(400)이 존재하는 경우에 차량(300)의 주행가능 판단부는 해당 장애물(400)의 폭(410)을 도로 폭(320)에서 차감한 정보를 이용하여 주행가능 여부를 판단할 수 있다. 도 4에서의 장애물(400)은 대향 차량(400)을 예로 들고 있다. 따라서, 전술한 바와 같이 주행가능 판단부는 도로 폭(320)에서 대향 차량(400)의 폭(410)을 차감한 값과 차량(300)의 폭을 비교하여 차량(300)이 대향 차량(400)을 피해서 주행 가능한 지를 판단할 수 있다. 4, when the obstacle 400 exists on the road area 310, the travelability determination unit of the vehicle 300 determines whether the width 410 of the obstacle 400 is less than the road width 320 Information can be used to determine whether or not the vehicle can travel. The obstacle 400 in FIG. 4 takes the opposite vehicle 400 as an example. Therefore, as described above, the running possibility determining unit compares the value obtained by subtracting the width 410 of the counter vehicle 400 from the width 320 of the road width and the width of the vehicle 300, It is possible to determine whether or not the vehicle can travel.

만약, 장애물(400)이 주차된 차량과 같이 고정 차량인 경우에 주행가능 판단부는 도로 폭(320)에서 해당 장애물(400)의 위치를 고려하여 장애물 좌우의 남는 공간 폭을 산출하고, 해당 남는 공간 폭과 차량(300)의 폭을 비교하여 차량(300)의 주행가능 여부를 판단할 수 있다. If the obstacle 400 is a fixed vehicle such as a parked vehicle, the travelable determination unit calculates the remaining space width of the obstacle in consideration of the position of the obstacle 400 in the road width 320, Width of the vehicle 300 and the width of the vehicle 300 to determine whether the vehicle 300 can run.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 경로 산출부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.5 is a diagram for explaining the operation of the traveling path calculating unit according to the embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행경로 산출부는 차량이 주행 가능한 것으로 판단되면, 차량의 주행 경로를 산출할 수 있다.The traveling path calculating unit according to an embodiment of the present invention can calculate the traveling path of the vehicle when it is determined that the vehicle is capable of traveling.

도 5를 참조하면, 주행경로 산출부는 차량(300)이 도로 영역(310)에서 장애물(400)을 피해서 주행가능하다고 판단되면, 해당 주행 경로(500)를 산출할 수 있다. 즉, 도로 폭에서 장애물(400)의 폭을 제외한 값과 차폭을 비교하여 차량이 도로 영역(310)을 벗어나지 않고 장애물(400)을 피해서 주행가능하다고 판단된 경우, 주행경로 산출부는 차량(300)이 장애물(400)을 피해서 안전하게 주행할 수 있는 주행 경로(500)를 산출할 수 있다. Referring to FIG. 5, the traveling path calculating unit may calculate the traveling path 500 when it is determined that the vehicle 300 can travel while avoiding the obstacle 400 in the road area 310. That is, when it is determined that the vehicle can travel without avoiding the obstacle 400 without departing from the road area 310 by comparing the vehicle width with the value of the road width excluding the width of the obstacle 400, It is possible to calculate the traveling route 500 that can safely travel by avoiding the obstacle 400. [

일 예로, 장애물(400)이 이동 장애물인 경우, 주행 경로 산출부는 해당 장애물(400)의 속도 정보, 차폭 정보 및 위치 정보를 이용하여 차량(300)이 장애물(400)과 충돌하지 않고 통과할 수 있도록 주행 경로(500)를 산출할 수 있다. 이 경우, 주행 경로(500)는 장애물(400)의 회피 기동과 같은 이동에 따라서 실시간으로 변경되어 산출될 수 있다. For example, when the obstacle 400 is a moving obstacle, the traveling path calculating unit may use the speed information, the width information, and the position information of the obstacle 400 so that the vehicle 300 can pass without colliding with the obstacle 400 The traveling route 500 can be calculated. In this case, the travel route 500 can be calculated and changed in real time in accordance with the movement such as the avoidance start of the obstacle 400.

다른 예로, 장애물(400)이 고정 장애물인 경우, 장애물(400)의 폭 정보 및 위치 정보를 이용하여 차량(300)이 장애물(400)과 충돌하지 않고 통과할 수 있도록 주행 경로(500)를 산출할 수도 있다. As another example, when the obstacle 400 is a fixed obstacle, the traveling path 500 is calculated so that the vehicle 300 can pass without colliding with the obstacle 400 using the width information and the position information of the obstacle 400 You may.

한편, 이러한 주행 경로(500)는 차량(300)내 표시 장치를 이용하여 표시될 수 있다. On the other hand, such a traveling route 500 can be displayed using the display device in the vehicle 300. [

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 동작을 포함하는 차량 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다. 6 is a diagram showing a configuration of a vehicle control apparatus including a vehicle control operation according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 차량이 주행 가능한 것으로 판단되면, 차량이 주행 경로를 따라 이동하도록 차량의 보조 조향력 및 보조 제동력을 제어하는 차량 제어부를 더 포함할 수 있다. The vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention may further include a vehicle control section that controls an auxiliary steering force and an auxiliary braking force of the vehicle so that the vehicle moves along the traveling path when it is determined that the vehicle is drivable.

또한, 본 발명의 차량 제어 장치는 주행 경로, 주행가능 여부 판단 결과 및 경고 표시 중 적어도 하나의 정보가 표시되도록 제어하는 표시 제어부를 더 포함할 수 있다. Further, the vehicle control apparatus of the present invention may further include a display control unit for controlling at least one of a traveling route, a traveling possibility determination result, and a warning display to be displayed.

도 6을 참조하면, 전술한 바와 같이, 본 발명의 차량 제어 장치(100)는 하나 이상의 센서로부터 도로 정보, 장애물 정보 및 차선 정보 중 하나 이상의 정보를 포함하는 센싱 정보를 수신하는 입력부(110)와 센싱 정보 및 차량의 차폭 정보에 기초하여 차량의 전방도로 주행가능 여부를 판단하는 주행가능 판단부(120) 및 차량이 주행 가능한 것으로 판단되면, 차량의 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출부(130)를 포함한다.6, the vehicle control apparatus 100 of the present invention includes an input unit 110 for receiving sensing information including at least one of road information, obstacle information, and lane information from one or more sensors, A traveling possibility judging unit 120 for judging whether or not the vehicle can be driven on the road on the basis of the sensing information and the vehicle width information of the vehicle and a traveling path calculating unit 130 for calculating a traveling path of the vehicle when the vehicle is judged to be traveling, .

한편, 차량 제어 장치(100)는 차량이 주행 가능한 것으로 판단되면, 차량이 주행 경로를 따라 이동하도록 차량의 보조 조향력 및 보조 제동력을 제어하는 차량 제어부(610)를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어부(610)는 차량이 전방 도로를 주행 가능한 것으로 판단되면, 주행경로 산출부(130)에서 산출된 주행 경로를 따라 차량이 주행되도록 차량의 조향 및 제동을 제어할 수 있다. 이를 통해서, 차량은 운전자의 조작 없이 또는 운전자의 조작에 보조하여 안전하게 전방 도로를 주행할 수 있다. On the other hand, the vehicle control apparatus 100 may further include a vehicle control unit 610 that controls the auxiliary steering force and the auxiliary braking force of the vehicle so that the vehicle moves along the traveling path, if it is determined that the vehicle is drivable. For example, when it is determined that the vehicle can travel on the front road, the vehicle control unit 610 can control the steering and braking of the vehicle so that the vehicle runs along the traveling path calculated by the traveling path calculating unit 130. [ Through this, the vehicle can safely travel on the front road without assistance of the driver or with assistance of the driver.

만약, 차량 제어부(610)는 차량이 주행 불가능한 것으로 판단되면, 보조 제동력을 제어하여 차속을 감속 제어할 수도 있다. 예를 들어, 전방 도로의 폭이 협소하거나, 장애물이 존재하여 차량이 해당 전방 도로를 통과할 수 없다고 판단되는 경우, 차량 제어부(610)는 차량의 제동을 제어하여 차속을 감소시킬 수 있다. 즉, 운전자가 전방 도로로 진입하려고 하는 경우에도 차속을 감소시켜서 제동을 발생시킬 수 있다. If it is determined that the vehicle can not run, the vehicle control unit 610 may control the auxiliary braking force to decelerate the vehicle speed. For example, if it is determined that the width of the front road is narrow, or if an obstacle exists and it is determined that the vehicle can not pass through the corresponding front road, the vehicle control unit 610 may control the braking of the vehicle to reduce the vehicle speed. That is, even when the driver intends to enter the front road, the vehicle speed can be reduced to generate the braking force.

여기서, 제동 장치는 브레이크 또는 트랜스미션을 의미할 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 장치를 의미한다. 일 예로, 차량 제어부(610)는 전방 도로를 차량이 주행할 수 없다고 판단된 경우, 운전자에 의한 제동 신호가 입력되지 않으면 차량의 제동 장치를 자동으로 제어하여 차량을 정지시킬 수 있다. 이 경우, 차량의 비상등을 점등하거나, 시각적 또는 청각적 경고를 발생시킬 수도 있다. Here, the braking device may mean a brake or a transmission, and means a device for controlling the speed of the vehicle. For example, when it is determined that the vehicle can not travel on the front road, the vehicle control unit 610 can automatically stop the vehicle by controlling the braking device of the vehicle if the braking signal by the driver is not input. In this case, the emergency light of the vehicle may be turned on, or a visual or audible warning may be generated.

또한, 차량 제어 장치(100)는 주행 경로, 주행가능 여부 판단 결과 및 경고 표시 중 적어도 하나의 정보를 표시하는 차량 내 디스플레이 유닛을 제어할 수 있는 표시 제어부(620)를 더 포함할 수 있다. 표시 제어부(620)는 차량 내에 구비될 수 있는 디스플레이 유닛에 주행 경로 산출부(130)에서 산출된 주행 경로가 표시되도록 제어할 수 있다. 또는 표시 제어부(620)는 디스플레이 유닛에 주행가능 여부 판단 결과가 표시되도록 제어할 수도 있다. 예를 들어, 표시 제어부(620)는 전방 도로를 차량이 주행가능하다고 판단된 경우, 색상 또는 아이콘 등을 이용하여 주행 가능 정보를 운전자에게 시각적으로 제공하기 위해서 표시부를 제어할 수 있다. 반대로, 전방 도로를 차량이 통과할 수 없다고 판단된 경우, 표시 제어부(620)는 전방 도로가 붉은색으로 표시되거나, 아이콘이 표시되도록 제어할 수도 있다. Further, the vehicle control device 100 may further include a display control unit 620 that can control an in-vehicle display unit that displays at least one of a traveling route, a traveling possibility determination result, and a warning display. The display control unit 620 can control the display unit provided in the vehicle to display the traveling path calculated by the traveling path calculating unit 130. [ Alternatively, the display control unit 620 may control the display unit to display a result of determining whether or not the vehicle can travel. For example, when it is determined that the vehicle can travel on the front road, the display control unit 620 can control the display unit to visually provide the driver with the travelable information using a hue, an icon, or the like. Conversely, when it is determined that the vehicle can not pass through the front road, the display control unit 620 may control the front road to be displayed in red or an icon may be displayed.

이 외에도, 표시 제어부(620)는 차량 내의 시각 또는 청각을 이용한 장치를 통해서 경고 정보 또는 주행가능 여부 판단결과가 운전자에 인지될 수 있도록 해당 장치를 제어할 수도 있다. In addition, the display control unit 620 may control the apparatus so that warning information or a judgment result of whether or not the vehicle can travel can be recognized by the driver through a device using time or hearing in the vehicle.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 운전자의 능숙도에 상관없이 협로 또는 차선이 없는 도로에서 차량의 통과 여부를 자동으로 판단함으로써 운전자에게 편의를 제공하는 효과가 있다. 또한, 본 발명에 의하면, 자동으로 차량의 통과 여부를 판단하고, 통과가 가능한 경로를 운전자에게 제공함으로써, 교통 정체 및 운전자의 불편을 방지하는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to provide convenience to a driver by automatically determining whether a vehicle passes through a road without a narrowed lane or a lane irrespective of a driver's proficiency. Further, according to the present invention, it is possible to automatically determine whether or not the vehicle has passed, and to provide a path through which the vehicle can pass, thereby preventing traffic congestion and driver inconveniences.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다. 7 is a diagram for explaining a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법은 하나 이상의 센서로부터 도로 정보, 장애물 정보 및 차선 정보 중 하나 이상의 정보를 포함하는 센싱 정보를 수신하는 입력단계와 센싱 정보 및 차량의 차폭 정보에 기초하여 상기 차량의 전방도로 주행가능 여부를 판단하는 주행가능 판단단계 및 차량이 주행 가능한 것으로 판단되면, 차량의 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출단계를 포함할 수 있다.A vehicle control method according to an embodiment of the present invention includes an input step of receiving sensing information including at least one of road information, obstacle information and lane information from at least one sensor, Determining whether or not the vehicle is capable of traveling on a road ahead; and determining a traveling path of the vehicle when the vehicle is determined to be traveling.

도 7을 참조하면, 본 발명의 차량 제어 방법은 하나 이상의 센서로부터 도로 정보, 장애물 정보 및 차선 정보 중 하나 이상의 정보를 포함하는 센싱 정보를 수신하는 입력단계를 포함할 수 있다(S700). 입력단계는 차량 내에 구성되는 레이더(Radar) 센서, 레이저레이더(laser radar) 센서 및 카메라 센서 중 하나 이상의 센서로부터 센싱 정보를 수신한다. 예를 들어, 센싱 정보는 카메라 센서에 의해서 센싱된 도로 이미지 정보, 장애물 이미지 정보 및 차선 이미지 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 센싱 정보는 레이더 센서 또는 레이저레이더 센서로부터 센싱된 장애물과의 거리 정보 또는 대향 차량의 속도 정보를 더 포함할 수 있다. 또는, 센싱 정보는 네비게이션 장치를 통해서 얻어지는 정보를 의미할 수도 있다. 이 외에도 입력 단계는 전술한 본 발명을 실시하는 데에 필요한 정보를 수신할 수 있다. Referring to FIG. 7, the vehicle control method of the present invention may include an input step of receiving sensing information including at least one of road information, obstacle information and lane information from at least one sensor (S700). The input step receives sensing information from at least one of a radar sensor, a laser radar sensor, and a camera sensor configured in the vehicle. For example, the sensing information may include at least one of road image information, obstacle image information, and lane image information sensed by a camera sensor. The sensing information may further include distance information from an obstacle sensed by the radar sensor or the laser radar sensor, or speed information of the opposite vehicle. Alternatively, the sensing information may mean information obtained through the navigation device. In addition, the input step can receive the information necessary for carrying out the present invention described above.

또한, 본 발명의 차량 제어 방법은 센싱 정보 및 차량의 차폭 정보에 기초하여 상기 차량의 전방도로 주행가능 여부를 판단하는 주행가능 판단단계를 포함할 수 있다(S702). 예를 들어, 주행가능 판단단계는 센싱 정보를 이용하여 판단된 전방 도로의 상황과 미리 저장된 차량의 차폭 정보에 기초하여 차량이 전방도로를 주행하는 경우, 통과 가능 여부를 판단할 수 있다. 일 예로, 주행가능 판단단계는 전방 도로에 중앙선이 포함되지 않은 경우에 차량의 주행 가능 여부를 판단할 수 있다. 다른 예로, 주행가능 판단단계는 전방 도로의 도로 폭을 산출하고, 산출된 도로 폭이 임계값 미만인 경우에 차량의 주행 가능 여부를 판단할 수 있다. 또 다른 예로, 주행가능 판단단계는 사용자에 의한 주행가능 여부 판단 기능 활성화 신호가 입력되는 경우 주행 가능 여부를 판단할 수도 있다. 이 외에도 주행가능 판단단계는 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 주행 가능 여부를 판단할 수도 있다. In addition, the vehicle control method of the present invention may include a traveling possibility determination step of determining whether or not the vehicle can be driven on the road based on the sensing information and the vehicle width information of the vehicle (S702). For example, in the case where the vehicle travels on the front road based on the state of the front road determined using the sensing information and the vehicle width information of the vehicle stored in advance, it is possible to determine whether or not the vehicle can pass. For example, in the case where the center line is not included in the front road, it is possible to determine whether or not the vehicle can be driven. As another example, the travel possibility determination step may calculate the road width of the front road, and may determine whether the vehicle can travel if the calculated road width is less than the threshold value. As another example, the travel possibility determination step may determine whether or not the vehicle can be traveled when a travel enabling determination function activation signal is input by the user. In addition, if the predetermined condition is satisfied, it is possible to determine whether or not the vehicle can travel.

한편, 주행가능 판단단계는 센싱 정보를 이용하여 전방 도로 상에 장애물이 존재하는지 여부, 도로 폭 정보, 장애물이 존재하는 경우 장애물 폭과 속도 정보 등을 산출할 수 있다. 주행가능 판단단계는 산출된 정보와 차량의 속도 정보 및 차폭 정보 등을 이용하여 차량이 전방 도로를 안전하게 통과하여 주행가능한지를 판단할 수 있다. On the other hand, the travel possibility determination step can use the sensing information to determine whether an obstacle exists on the front road, road width information, obstacle width and speed information when an obstacle exists, and the like. The driving possibility determination step can determine whether the vehicle can safely pass through the front road using the calculated information, the speed information of the vehicle, the vehicle width information, and the like.

또한, 주행가능 판단단계는 도 2 내지 도 4를 참조하여 설명한 바와 같이, 장애물의 유무, 장애물의 이동성 여부에 따라 각각 주행가능 여부를 판단할 수 있다. In addition, as described with reference to FIGS. 2 to 4, it is possible to determine whether or not the vehicle can travel according to the presence or absence of an obstacle and the mobility of the obstacle.

또한, 본 발명의 차량 제어 방법은 차량이 주행 가능한 것으로 판단되면, 차량의 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출단계를 포함할 수 있다(S704).예를 들어, 주행 경로 산출단계는 주행가능 판단단계에서 판단된 내용에 기초하여 차량이 전방 도로를 안전하게 통과가능한 것으로 판단되면, 전방 도로의 장애물 등을 피해서 차량이 충돌하지 않고 통과할 수 있는 경로를 산출할 수 있다. 만약, 장애물이 대향 차량인 경우, 주행 경로 산출단계는 대향 차량의 차폭 정보 및 차속 정보, 자 차량의 차폭 정보 및 차속 정보, 도로 폭 정보를 이용하여 대향 차량 및 그 외 도로 장애물을 충돌하지 않고 자 차량이 전방 도로를 주행하기 위한 경로를 산출할 수 있다. 또한, 주행 경로 산출단계는 주행 경로뿐만 아니라 적절한 주행 속도, 조향 각도 등을 산출할 수도 있다. 이 외에도, 주행 경로 산출단계는 도 5를 참조하여 설명한 바와 같이, 차량이 전방 도로의 장애물을 회피하여 안전하게 주행할 수 있는 주행 경로를 산출하는 데에 필요한 동작 단계를 포함할 수 있다. The vehicle control method of the present invention may include a traveling path calculating step of calculating a traveling path of the vehicle when it is determined that the vehicle is capable of traveling (S704). For example, It is possible to calculate a route through which the vehicle can pass without colliding with the obstacle avoiding the obstacle on the front road or the like when it is determined that the vehicle can pass the front road safely. If the obstacle is the opposite vehicle, the traveling route calculating step calculates the traveling route without colliding with the opposite vehicle and the other obstacle by using the vehicle width information, the vehicle speed information, the vehicle width information, the vehicle speed information and the road width information of the opposite vehicle The vehicle can calculate the route for driving the front road. The traveling path calculating step may calculate not only the traveling path but also an appropriate traveling speed, steering angle, and the like. Besides, as described with reference to Fig. 5, the traveling path calculating step may include an operation step necessary for the vehicle to avoid the obstacle in the front road and calculate the traveling route that can safely run.

필요에 따라, 본 발명의 차량 제어 방법은 차량이 주행 가능한 것으로 판단되면, 상기 차량이 상기 주행 경로를 따라 이동하도록 상기 차량의 보조 조향력 및 보조 제동력을 제어하는 차량 제어단계를 더 포함할 수 있다(S706). 예를 들어, 차량 제어단계는 차량이 전방 도로를 주행 가능한 것으로 판단되면, 주행경로 산출단계에서 산출된 주행 경로를 따라 차량이 주행되도록 차량의 조향 및 제동을 제어할 수 있다. 만약, 차량이 주행 불가능한 것으로 판단되면, 차량 제어단계는 보조 제동력을 제어하여 차속을 감속 제어할 수도 있다. 예를 들어, 전방 도로의 폭이 협소하거나, 장애물이 존재하여 차량이 해당 전방 도로를 통과할 수 없다고 판단되는 경우, 차량 제어단계는 차량의 제동을 제어하여 차속을 감소시킬 수 있다. 즉, 운전자가 전방 도로로 진입하려고 하는 경우에도 차속을 감소시켜서 제동을 발생시킬 수 있다. 이 외에도 차량 제어단계는 전술한 차량 제어부의 동작을 모두 수행할 수 있다. If necessary, the vehicle control method of the present invention may further include a vehicle controlling step of controlling the auxiliary steering force and the auxiliary braking force of the vehicle so that the vehicle moves along the traveling path, if it is determined that the vehicle is capable of running S706). For example, the vehicle control step may control the steering and braking of the vehicle so that the vehicle travels along the traveling path calculated in the traveling path calculating step, if it is determined that the vehicle is capable of traveling on the front road. If it is determined that the vehicle can not run, the vehicle control step may control the auxiliary braking force to decelerate the vehicle speed. For example, if it is determined that the width of the front road is narrow, or if an obstacle is present and it is determined that the vehicle can not pass through the corresponding front road, the vehicle controlling step may reduce the vehicle speed by controlling the braking of the vehicle. That is, even when the driver intends to enter the front road, the vehicle speed can be reduced to generate the braking force. In addition, the vehicle control step may perform all the operations of the vehicle control unit described above.

한편, 필요에 따라 차량 제어 방법은 전술한 경고 정보, 주행가능 여부 판단 결과 정보 및 주행 경로 정보 등을 표시하도록 제어하는 표시 제어단계를 더 포함할 수도 있다. On the other hand, if necessary, the vehicle control method may further include a display control step of controlling to display the warning information, the traveling possibility determination result information, and the traveling route information.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (9)

하나 이상의 센서로부터 도로 정보, 장애물 정보 및 차선 정보 중 하나 이상의 정보를 포함하는 센싱 정보를 수신하는 입력부;
상기 센싱 정보 및 차량의 차폭 정보에 기초하여 상기 차량의 전방도로 주행가능 여부를 판단하는 주행가능 판단부; 및
상기 차량이 주행 가능한 것으로 판단되면, 상기 차량의 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출부를 포함하는 차량 제어 장치.An input unit for receiving sensing information including at least one of road information, obstacle information and lane information from at least one sensor;
A traveling possibility judging unit for judging whether or not the vehicle can travel on the road on the basis of the sensing information and the vehicle width information of the vehicle; And
And a traveling route calculating section for calculating a traveling route of the vehicle when it is determined that the vehicle can travel. 제 1 항에 있어서,
상기 주행가능 판단부는,
카메라 센서로부터 수신되는 상기 도로 정보 또는 차선 정보를 이용하여 상기 전방 도로의 도로 폭 정보를 산출하고, 상기 도로 폭 정보와 상기 차폭 정보를 비교하여 상기 차량의 전방도로 주행가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the travel-
The control unit calculates the road width information of the front road using the road information or the lane information received from the camera sensor and compares the road width information and the width information to determine whether the vehicle can be driven on the road ahead. . 제 2 항에 있어서,
상기 주행가능 판단부는,
상기 장애물 정보를 수신하는 경우, 상기 도로 폭에서 상기 장애물의 폭을 차감한 값과 상기 차폭 정보를 비교하여 상기 차량의 전방도로 주행가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the travel-
Wherein when the obstacle information is received, it is determined whether or not the vehicle can travel on the road ahead by comparing the road width with a value obtained by subtracting the width of the obstacle from the width information. 제 1 항에 있어서,
상기 주행가능 판단부는,
상기 전방 도로에 차선 정보가 존재하지 않는 경우 또는 상기 센싱 정보를 이용하여 산출한 상기 전방 도로의 도로 폭 정보가 미리 설정된 임계값 미만인 경우에만 상기 전방도로 주행가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the travel-
Wherein the control unit determines whether or not the vehicle can be driven on the front road only when lane information is not present on the front road or when the road width information of the front road calculated using the sensing information is less than a preset threshold value Device. 제 1 항에 있어서,
상기 차량이 주행 가능한 것으로 판단되면, 상기 차량이 상기 주행 경로를 따라 이동하도록 상기 차량의 보조 조향력 및 보조 제동력을 제어하는 차량 제어부를 더 포함하는 차량 제어 장치. The method according to claim 1,
Further comprising a vehicle control unit for controlling an auxiliary steering force and an auxiliary braking force of the vehicle so that the vehicle moves along the traveling path when it is determined that the vehicle is capable of running. 제 5 항에 있어서,
상기 차량 제어부는,
상기 차량이 주행 불가능한 것으로 판단되면, 상기 보조 제동력을 제어하여 차속을 감속 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.6. The method of claim 5,
Wherein the vehicle control unit includes:
And the deceleration control means decelerates the vehicle speed by controlling the auxiliary braking force when it is determined that the vehicle is not capable of running. 제 1 항에 있어서,
상기 주행 경로, 상기 주행가능 여부 판단 결과 및 경고 표시 중 적어도 하나의 정보가 표시되도록 제어하는 표시 제어부를 더 포함하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
And a display control unit for controlling the display unit to display at least one of the traveling route, the traveling possibility determination result, and the warning display. 하나 이상의 센서로부터 도로 정보, 장애물 정보 및 차선 정보 중 하나 이상의 정보를 포함하는 센싱 정보를 수신하는 입력단계;
상기 센싱 정보 및 차량의 차폭 정보에 기초하여 상기 차량의 전방도로 주행가능 여부를 판단하는 주행가능 판단단계; 및
상기 차량이 주행 가능한 것으로 판단되면, 상기 차량의 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출단계를 포함하는 차량 제어 방법.An input step of receiving sensing information including at least one of road information, obstacle information and lane information from at least one sensor;
Determining whether or not the vehicle can be driven in the forward road based on the sensing information and the vehicle width information of the vehicle; And
And a traveling route calculating step of calculating a traveling route of the vehicle when it is determined that the vehicle is capable of traveling. 제 8 항에 있어서,
상기 차량이 주행 가능한 것으로 판단되면, 상기 차량이 상기 주행 경로를 따라 이동하도록 상기 차량의 보조 조향력 및 보조 제동력을 제어하는 차량 제어단계를 더 포함하는 차량 제어 방법. 9. The method of claim 8,
Further comprising a vehicle controlling step of controlling an auxiliary steering force and an auxiliary braking force of the vehicle such that the vehicle moves along the traveling path when it is determined that the vehicle is capable of running.
KR1020150107045A 2015-07-29 2015-07-29 Method for controlling a vehicle and Apparatus thereof KR20170014164A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150107045A KR20170014164A (en) 2015-07-29 2015-07-29 Method for controlling a vehicle and Apparatus thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150107045A KR20170014164A (en) 2015-07-29 2015-07-29 Method for controlling a vehicle and Apparatus thereof

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20170014164A true KR20170014164A (en) 2017-02-08

Family

ID=58155218

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150107045A KR20170014164A (en) 2015-07-29 2015-07-29 Method for controlling a vehicle and Apparatus thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20170014164A (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190016195A (en) * 2017-08-08 2019-02-18 주식회사 만도 Driving assistant system and method thereof
KR20190035115A (en) * 2017-09-26 2019-04-03 주식회사 만도 Vehicle control system, external electronic control unit, vehicle control method, and application
WO2020062034A1 (en) * 2018-09-28 2020-04-02 Baidu.Com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. A tunnel-based planning system for autonomous driving vehicles
KR20200083942A (en) * 2018-12-26 2020-07-09 바이두닷컴 타임즈 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드 Mutual avoidance algorithm for self-reversing lane of autonomous driving
KR102213281B1 (en) * 2020-07-16 2021-02-08 김종문 Vehicle for sensing height limitation

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190016195A (en) * 2017-08-08 2019-02-18 주식회사 만도 Driving assistant system and method thereof
KR20190035115A (en) * 2017-09-26 2019-04-03 주식회사 만도 Vehicle control system, external electronic control unit, vehicle control method, and application
WO2020062034A1 (en) * 2018-09-28 2020-04-02 Baidu.Com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. A tunnel-based planning system for autonomous driving vehicles
CN111712417A (en) * 2018-09-28 2020-09-25 百度时代网络技术（北京）有限公司 Tunnel-based planning system for autonomous vehicles
US11561546B2 (en) 2018-09-28 2023-01-24 Baidu Usa Llc Tunnel-based planning system for autonomous driving vehicles
CN111712417B (en) * 2018-09-28 2023-09-01 百度时代网络技术（北京）有限公司 Tunnel-based planning system for an autonomous vehicle
KR20200083942A (en) * 2018-12-26 2020-07-09 바이두닷컴 타임즈 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드 Mutual avoidance algorithm for self-reversing lane of autonomous driving
US11084503B2 (en) 2018-12-26 2021-08-10 Baidu Usa Llc Mutual nudge algorithm for self-reverse lane of autonomous driving
KR102213281B1 (en) * 2020-07-16 2021-02-08 김종문 Vehicle for sensing height limitation

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3611069B1 (en) Vehicle control device
EP3372466B1 (en) Autonomous vehicle operating apparatus and autonomous vehicle operating method
CN106062852B (en) Vehicle control device
KR101628503B1 (en) Driver assistance apparatus and method for operating thereof
KR102402861B1 (en) Driving assistance methods and driving assistance devices
US11396293B2 (en) Driving support control device
KR101511923B1 (en) Vehicle remote operation system and on-board device
CN109844843B (en) Method for checking a condition of possibility of overtaking
US20200094829A1 (en) Driving support control device
EP3539838A1 (en) Vehicle control device
US11180144B2 (en) Driving support control device
KR20170014164A (en) Method for controlling a vehicle and Apparatus thereof
EP3549838A1 (en) Vehicle control device
CN110447057B (en) Vehicle control device
JP2007200052A (en) Driving support device in intersection and driving support method in intersection
KR20200017971A (en) Vehicle and method for controlling thereof
EP3581450A1 (en) Driving assist control device
CN112721806A (en) Method and device for assisting blind zone of gradient road section
KR20150130056A (en) Apparatus for making a driver operate a car easily and control method thereof
US20240085209A1 (en) Display control device and display control method
CN115175838A (en) Vehicle control method and vehicle control device
KR20190046035A (en) Control Apparatus For Electric Power Steering And Method Thereof
JP7158183B2 (en) VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD AND PROGRAM
CN115685978A (en) Unmanned vehicle control method and device, storage medium and electronic equipment
KR20160110016A (en) Automatic vehicle driving system using the lane having load information

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application