KR20140060448A - Robot cleaner - Google Patents

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KR20140060448A
KR20140060448A KR1020120139022A KR20120139022A KR20140060448A KR 20140060448 A KR20140060448 A KR 20140060448A KR 1020120139022 A KR1020120139022 A KR 1020120139022A KR 20120139022 A KR20120139022 A KR 20120139022A KR 20140060448 A KR20140060448 A KR 20140060448A
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장휘찬
이원민
최상화
현두환
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삼성전자주식회사
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Abstract

The present invention relates to a robot cleaner which carries out various driving motions, which has improved obstacle avoiding capability, and which is capable of stably driving. According to an embodiment of the present invention, the robot cleaner comprises a case having an accepting part and a hole; and a wheel assembly accepted in the accepting part. The wheel assembly comprises a single wheel to be partially exposed to the outside through the hole; a first motor for driving the wheel; and a second motor for changing the driving direction by rotating the wheel.

Description

로봇 청소기{Robot cleaner}Robot cleaner {Robot cleaner}

본 발명은 전방향(omni-direction)으로 구동 가능하고 다양한 주행 모션을 구현할 수 있는 로봇 청소기에 관한 발명이다.The present invention relates to a robot cleaner which can be driven omni-directionally and can realize various traveling motions.

로봇 청소기는 사용자의 조작없이 청소 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소 작업을 수행하는 기기이다. 로봇 청소기는 거리 센서를 통해 청소 구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 로봇 청소기의 좌륜 모터와 우륜 모터를 선택적으로 구동시킴으로써 스스로 방향을 전환해가면서 청소 구역을 청소한다.The robot cleaner is a device that performs a cleaning operation by suctioning foreign matter such as dust from a floor surface while traveling the cleaning area by itself without user's operation. The robot cleaner detects distances to obstacles such as furniture, office supplies, and walls installed in the cleaning area through the distance sensor and selectively drives the left and right motor of the robot cleaner to clean the cleaning area while changing directions.

종래의 로봇 청소기는 동력을 전달받는 바퀴가 한개 또는 두개 존재하고, 하나 이상의 무동력 바퀴가 구비되어 로봇 청소기를 안정적으로 지지한다. 이와 같은 바퀴 구조를 가진 로봇 청소기는 주행중 장애물을 만났을 때 후진하거나 회전 후 전진함으로써 장애물을 회피한다. In the conventional robot cleaner, there are one or two wheels to receive power, and one or more non-motive wheels are provided to stably support the robot cleaner. The robot cleaner having such a wheel structure avoids an obstacle by reversing when it encounters an obstacle while it is running or advancing it after rotation.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는 전방향으로 주행이 가능한 바퀴를 사용함으로써 로봇 청소기의 형태와 관계없이 장애물을 신뢰성있게 회피할 수 있고 다양한 주행 모션을 구현할 수 있다.The robot cleaner according to an embodiment of the present invention can reliably avoid an obstacle regardless of the shape of the robot cleaner and can realize various traveling motions by using a wheel capable of running in all directions.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 수용부가 형성되고, 홀이 형성되는 케이스; 및 상기 수용부에 수용되는 휠 어셈블리;를 포함하고, 상기 휠 어셈블리는, 일부가 상기 홀을 통해 외부로 노출되는 하나의 휠; 상기 휠을 구동하여 주행시키는 제1모터; 및 상기 휠을 회전시켜 주행 방향을 가변시키는 제2모터;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a robot cleaner comprising: a case in which a receiving portion is formed and a hole is formed; And a wheel assembly accommodated in the accommodating portion, wherein the wheel assembly includes: one wheel, a part of which is exposed to the outside through the hole; A first motor for driving the wheel to travel; And a second motor for rotating the wheel to vary a running direction.

상기 케이스의 저면 및 상기 패드부의 상면 사이에는 탄성부재가 게재된다.An elastic member is disposed between the bottom surface of the case and the upper surface of the pad portion.

상기 케이스의 외측면에 범퍼가 더 구비되고, 상기 범퍼는 상기 케이스의 외측면을 모두 커버한다.A bumper is further provided on the outer surface of the case, and the bumper covers the entire outer surface of the case.

상기 케이스에는 센서 결합부가 구비되고, 상기 센서 결합부에는 외부의 장애물을 감지할 수 있는 센서가 장착된다.The case is provided with a sensor coupling part, and a sensor capable of detecting an external obstacle is mounted on the sensor coupling part.

상기 센서 결합부 및 상기 센서는 전 방향에 위치한 장애물을 감지할 수 있도록 복수 개가 구비된다.The sensor coupling unit and the sensor are provided with a plurality of sensors to detect obstacles located in all directions.

상기 범퍼에는 내측으로 돌출된 암이 복수 개 구비되고, 상기 범퍼가 외부의 충격에 의해 변경되면 상기 센서를 가압한다.The bumper is provided with a plurality of arms protruding inward, and presses the sensor when the bumper is changed by an external impact.

상기 케이스의 바닥부에는 돌출되어 형성된 결합리브가 구비되고, 상기 암에는 결합홀이 구비되고, 상기 결합리브가 상기 결합홀에 삽입됨으로써 상기 범퍼 바디가 상기 케이스에 유동가능하게 장착된다.The case has a protruding engaging rib formed on the bottom of the case. The arm is provided with a fitting hole, and the fitting rib is inserted into the fitting hole, so that the bumper body is movably mounted on the case.

상기 케이스의 바닥부 및 상기 패드부에는 연통되는 홀이 형성되고, 상기 홀을 통해 상기 휠이 외부로 노출된다.A hole communicating with the bottom of the case and the pad portion is formed, and the wheel is exposed to the outside through the hole.

상기 휠 어셈블리는 휠 케이스에 수용되고 상기 휠 케이스의 바닥부에는 상기 휠이 관통하여 외부로 노출될 수 있는 홀이 형성된다.The wheel assembly is accommodated in a wheel case, and a hole is formed in the bottom of the wheel case to allow the wheel to pass therethrough and be exposed to the outside.

상기 휠 케이스의 바닥부에 형성된 홀, 상기 케이스의 바닥부에 형성된 홀 및 상기 패드부에 형성된 홀은 연통된다.Holes formed in a bottom portion of the wheel case, holes formed in a bottom portion of the case, and holes formed in the pad portion communicate with each other.

상기 휠 케이스의 저면에는 레그가 형성되고, 상기 케이스의 상부면에는 상기 레그에 대응되는 홈이 구비되어, 상기 레그가 상기 홈에 삽입됨으로써 상기 휠 케이스가 상기 케이스의 상부면에 고정된다.A leg is formed on a bottom surface of the wheel case, and a groove corresponding to the leg is provided on an upper surface of the case. The wheel case is fixed to the upper surface of the case by inserting the leg into the groove.

상기 휠은 상기 패드부의 중심부를 통해 외부로 노출된다.The wheel is exposed to the outside through the center of the pad portion.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 중심부에 홀이 형성된 베이스; 상기 베이스의 저면에 장착되고, 상기 홀에 대응되는 홀이 형성된 패드부; 상기 베이스에 수용되고, 상기 케이스 및 상기 패드부에 형성된 홀을 통해 외부로 노출되는 휠; 상기 휠을 주행시키는 제1모터; 및 상기 휠의 주행 방향을 가변시키는 제2모터; 를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a robot cleaner including: a base having a hole formed at a center thereof; A pad unit mounted on a bottom surface of the base and having a hole corresponding to the hole; A wheel housed in the base and exposed to the outside through holes formed in the case and the pad portion; A first motor for driving the wheel; And a second motor for varying a running direction of the wheel; .

상기 제1모터 및 상기 제2모터는 횔커버에 장착되고, 상기 휠커버는 상기 베이스에 장착된다.The first motor and the second motor are mounted on a cover, and the wheel cover is mounted on the base.

상기 제1모터는 상기 휠에 연결되고, 상기 제2모터는 상기 제1모터 및 상기 휠을 함께 회전시킨다.The first motor is connected to the wheel, and the second motor rotates the first motor and the wheel together.

상기 제2모터는 제1기어와 연결되어 상기 제1기어를 회전시키고, 상기 제1모터 및 상기 휠은 제2기어와 연결되고, 상기 제2기어는 상기 제1기어와 연동하여 회전한다.The second motor is connected to a first gear to rotate the first gear, the first motor and the wheel are connected to a second gear, and the second gear rotates in conjunction with the first gear.

상기 베이스에는 서포터가 장착되고, 상기 휠커버는 상기 서포터에 장착된다.A supporter is mounted on the base, and the wheel cover is mounted on the supporter.

상기 서포터에는 탄성부재가 마련되고, 상기 탄성부재는 상기 휠이 요철이 있는 바닥면을 주행할 때 상기 휠커버가 받는 충격을 완화시킨다.The supporter is provided with an elastic member, and the elastic member alleviates an impact of the wheel cover when the wheel travels on the uneven surface.

상기 베이스의 일측에는 주행 방향의 전방에 장애물이 있는지 여부를 감지하는 전면센서가 구비된다.A front sensor is provided at one side of the base to detect whether there is an obstacle ahead of the traveling direction.

상기 전면센서는 상기 베이스의 외측을 향하는 가압부를 구비하고, 주행 중 상기 장애물에 의해 상기 가압부가 가압되면 상기 주행 방향의 전방에 장애물이 있음이 감지된다.The front sensor includes a pressing portion facing the outside of the base. When the pressing portion is pressed by the obstacle during traveling, it is detected that there is an obstacle in front of the traveling direction.

상기 베이스에는 주행 중인 바닥면이 연속되었는지 여부를 감지하는 추락센서가 구비된다.The base is provided with a fall sensor for detecting whether the floor under running is continuous.

상기 추락센서는 주행 중인 바닥면보다 낮은 바닥면에 놓이면 하강하여 스위치를 가압함으로써 바닥면의 연속 여부를 감지한다.When the falling sensor is placed on a lower floor surface than the floor surface during running, the falling sensor senses the continuity of the floor surface by pressing down the switch.

상기 추락센서의 하부에 위치한 상기 베이스에는 홀이 형성되고, 상기 추락센서는 상기 홀을 통해 상기 추락센서의 일부가 상기 베이스의 외측으로 노출된다.A hole is formed in the base located below the fall sensor, and a part of the fall sensor is exposed to the outside of the base through the hole.

상기 베이스의 하부에는 패드부가 구비되고, 상기 패드부에는 교체가능한 패드가 장착된다.A pad is provided under the base, and a replaceable pad is mounted on the pad.

상기 베이스의 상부는 커버에 의해 커버되고, 상기 베이스 및 상기 커버의 외측면에는 범퍼가 구비된다.An upper portion of the base is covered by a cover, and a bumper is provided on an outer surface of the base and the cover.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기에 따르면 다양한 주행 모션을 구현할 수 있고, 주행 중 장애물을 효율적으로 회피할 수 있다. 또한, 하나의 휠이 구비되더라도 로봇 청소기가 안정적으로 주행할 수 있다. 또한, 장애물 회피시 로봇 청소기 본체가 회전하지 않고도 주행 방향을 바뀔 수 있으므로, 로봇 청소기의 형태가 기존의 원형 디자인뿐만 아니라 다양한 형태의 디자인을 갖도록 제조될 수 있다.According to the robot cleaner of the embodiment of the present invention, it is possible to realize various traveling motions and efficiently avoid an obstacle while driving. In addition, even if one wheel is provided, the robot cleaner can stably travel. In addition, since the robot cleaner main body can be changed in direction when the obstacle is avoided without rotating the robot cleaner, the robot cleaner can be manufactured to have various types of designs as well as a conventional circular design.

도 1(a) 및 도 1(b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 본체의 분해 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 휠 유닛을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 케이스를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 커버가 제거된 모습을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 어셈블리를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 어셈블리의 동작을 도시한 개념도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 주행하는 모습을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기의 모습을 도시한 사시도이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기의 분해 사시도이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 베이스와 패드부를 도시한 분해 사시도이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기 본체를 도시한 도면이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 휠 유닛을 도시한 분해 사시도이다.
도 15는 본 발명의 다른 실시예에 따른 휠 유닛을 도시한 도면이다.
도 16은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전면센서를 도시한 도면이다.
도 17은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전면센서의 분해 사시도이다.
도 18은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기의 본체를 상부에서 내려다본 모습을 도시한 도면이다.
도 19 및 도 20은 본 발명의 다른 실시예에 따른 추락센서의 모습을 도시한 도면이다.
도 21 및 도 22는 본 발명의 다른 실시예에 따른 서스펜션부를 도시한 도면이다.1 (a) and 1 (b) are perspective views illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
2 is an exploded perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
3 is an exploded perspective view of a main body of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a wheel unit of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
5 is a view illustrating a case of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
6 is a view illustrating a state in which the cover of the robot cleaner is removed according to an embodiment of the present invention.
7 is a view illustrating a wheel assembly according to an embodiment of the present invention.
8 is a conceptual diagram illustrating the operation of the wheel assembly according to an embodiment of the present invention.
9 is a view showing a robot cleaner running according to an embodiment of the present invention.
10 is a perspective view illustrating a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
11 is an exploded perspective view of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
12 is an exploded perspective view showing a base and a pad unit according to another embodiment of the present invention.
13 is a view illustrating a robot cleaner main body according to another embodiment of the present invention.
14 is an exploded perspective view showing a wheel unit according to another embodiment of the present invention.
15 is a view showing a wheel unit according to another embodiment of the present invention.
16 is a view showing a front sensor according to another embodiment of the present invention.
17 is an exploded perspective view of a front sensor according to another embodiment of the present invention.
18 is a view showing a main body of the robot cleaner according to another embodiment of the present invention when viewed from above.
19 and 20 are views showing a crash sensor according to another embodiment of the present invention.
21 and 22 are views showing a suspension unit according to another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기에 관하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a robot cleaner according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1(a) 및 도 1(b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 분해 사시도이다.1 (a) and 1 (b) are perspective views illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an exploded perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 1(a), 도1(b) 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 하우징(10) 및 휠 유닛(20)을 포함한다. 하우징(10)은 휠 유닛(20)을 감싸 로봇 청소기(1)의 외형을 형성한다. 휠 유닛(20)은 하우징(10) 내부에 장착되어 구동된다.Referring to FIGS. 1 (a), 1 (b) and 2, the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention includes a housing 10 and a wheel unit 20. The housing (10) encloses the wheel unit (20) and forms the outer shape of the robot cleaner (1). The wheel unit 20 is mounted inside the housing 10 and driven.

하우징(10)은 케이스 및 범퍼를 포함한다. 케이스는 베이스(11) 및 커버(12)를 포함한다. 베이스(11)의 상부는 개구되어 커버(12)에 의해 커버된다. 베이스(11)에는 휠 유닛(20)이 장착될 수 있다. 베이스(11)는 사각형 등 다양한 다각형 형상 뿐만 아니라 원형으로도 구비될 수 있다.The housing 10 includes a case and a bumper. The case includes a base (11) and a cover (12). The upper portion of the base 11 is opened and covered by the cover 12. The wheel unit 20 can be mounted on the base 11. The base 11 may have a circular shape as well as various polygonal shapes such as a rectangle.

범퍼는 범퍼 바디(13) 및 범퍼 커버(14)를 포함한다. 범퍼 바디(13)는 베이스(11)의 외측면에 구비되고, 범퍼 커버(14)는 커버(12)의 외측면에 구비된다. 범퍼는 로봇 청소기(1)가 주행 중 장애물에 부딪힐 경우 로봇 청소기(1)가 받는 충격을 완화시킬 수 있다. 범퍼 바디(13)는 베이스(11)의 모든 외측면에 구비될 수 있고, 범퍼 커버(14)는 커버(12)의 모든 외측면에 구비될 수 있다. 예를 들어, 베이스(11)가 사각형 형상으로 구비될 경우, 네 개의 면에 모두 범퍼 바디(13)가 구비될 수 있다. 커버(12)에도 또한 네 개의 면 모두에 범퍼 커버(14)가 구비될 수 있다.The bumper includes a bumper body (13) and a bumper cover (14). The bumper body 13 is provided on the outer surface of the base 11 and the bumper cover 14 is provided on the outer surface of the cover 12. [ The bumper can relieve the impact of the robot cleaner 1 when the robot cleaner 1 hits an obstacle while driving. The bumper body 13 may be provided on all outer sides of the base 11 and the bumper cover 14 may be provided on all outer sides of the cover 12. [ For example, when the base 11 is provided in a rectangular shape, the bumper body 13 may be provided on all four sides. The cover 12 and the bumper cover 14 may be provided on all four sides.

베이스(11)의 저면에는 패드부(15)가 장착될 수 있다. 패드부(15)의 상면은 베이스(11)의 저면에 장착된다. 패드부(15)의 중심부에는 휠(233)이 노출될 수 있는 홀(150)이 구비될 수 있다. 패드부(15)의 저면에는 바닥면을 청소할 수 있는 섬유질의 패드(미도시)가 장착될 수 있다. 상기 패드(미도시)는 벨크로 등에 의해 패드부(15)의 저면에 장착될 수 있다.The pad portion 15 may be mounted on the bottom surface of the base 11. The upper surface of the pad portion 15 is mounted on the bottom surface of the base 11. A hole 150 through which the wheel 233 can be exposed may be provided at the center of the pad portion 15. A fibrous pad (not shown) capable of cleaning the bottom surface may be mounted on the bottom surface of the pad portion 15. [ The pad (not shown) may be attached to the bottom surface of the pad unit 15 by a Velcro or the like.

패드부(15)의 상면에는 탄성부재(151)가 위치할 수 있다. 탄성부재(151)는 패드부(15)의 상면과 베이스(11)의 저면 사이에 게재될 수 있다. 탄성부재(151)는 로봇 청소기(1)가 균형을 잡을 수 있도록 패드부(15) 및 베이스(11)에 탄성력을 전달한다. 패드부(15)는 탄성부재(151)에 의해 유동이 가능하게 베이스(11)의 저면에 장착됨으로써 로봇 청소기(1)의 균형이 잡힐 수 있다.The elastic member 151 may be positioned on the upper surface of the pad unit 15. [ The elastic member 151 can be disposed between the upper surface of the pad portion 15 and the bottom surface of the base 11. [ The elastic member 151 transmits an elastic force to the pad portion 15 and the base 11 so that the robot cleaner 1 can be balanced. The pad unit 15 is mounted on the bottom surface of the base 11 so as to be able to flow by the elastic member 151 so that the robot cleaner 1 can be balanced.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 분해 사시도의 일부이다.3 is a part of an exploded perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 베이스(11)에는 휠 유닛(20)에 안착된다. 베이스(11)의 외측면에는 범퍼 바디(13)가 구비되고, 베이스(11)의 저면에는 패드부(15)가 장착될 수 있다.Referring to FIG. 3, the base 11 is seated on the wheel unit 20. The bumper body 13 is provided on the outer surface of the base 11 and the pad portion 15 may be mounted on the bottom surface of the base 11.

범퍼 바디(13)는 베이스(11)의 외측면에 대응되는 형태로 구비될 수 있다. 범퍼 바디(13)는 베이스(11)의 외측면을 감싸도록 구비될 수 있다. 범퍼 바디(13)는 베이스(11)가 장애물에 의해 받는 충격을 완화시킬 수 있도록 외부의 충격을 흡수할 수 있는 소재로 제조될 수 있다. 범퍼 바디(13)에는 내측으로 돌출된 암(130)이 형성될 수 있다. 암(130)은 범퍼 바디(13)의 모서리 부분에 복수 개 구비될 수 있다. 상기 암(130)의 일측에는 결합홀(131)이 형성될 수 있다. 결합홀(131)에는 베이스(11)의 결합 리브(111)가 삽입될 수 있다.The bumper body 13 may be provided in a shape corresponding to the outer surface of the base 11. The bumper body 13 may be provided to surround the outer surface of the base 11. The bumper body 13 may be made of a material capable of absorbing an external impact so that the base 11 can mitigate the impact of the obstacle. The bumper body 13 may have an arm 130 protruding inward. A plurality of arms 130 may be provided at corner portions of the bumper body 13. A coupling hole 131 may be formed on one side of the arm 130. The coupling ribs 111 of the base 11 can be inserted into the coupling holes 131.

베이스(11)의 바닥면에는 휠 유닛(20)이 안착된다. 휠 유닛(20)은 베이스(11)의 바닥면 중심에 위치될 수 있다. 베이스(11)의 중심부에는 홀(110)이 형성되어, 휠(233)이 외부로 노출될 수 있다. 베이스(11)의 바닥면에는 결합홀(131)에 삽입될 수 있는 결합 리브(111)가 돌출되어 형성될 수 있다. 결합홀(131)에 결합리브(111)를 관통시킴으로써 범퍼 바디(13)가 베이스(11)에 유동가능하게 장착될 수 있다. 이때, 결합홀(131)의 직경은 결합리브(111)의 직경보다 크다.A wheel unit (20) is seated on the bottom surface of the base (11). The wheel unit 20 can be positioned at the center of the bottom surface of the base 11. [ A hole 110 is formed in the center of the base 11 so that the wheel 233 can be exposed to the outside. A coupling rib 111 that can be inserted into the coupling hole 131 may protrude from the bottom surface of the base 11. The bumper body 13 can be movably mounted on the base 11 by passing the engagement ribs 111 through the engagement holes 131. [ At this time, the diameter of the coupling hole 131 is larger than the diameter of the coupling rib 111.

베이스(11)의 바닥면에는 센서(30)가 장착될 수 있는 센서 결합부(112)가 돌출되어 형성될 수 있다. 센서 결합부(112)는, 외부의 충격에 의해 범퍼 바디(13)에 형성된 암(130)의 단부가 센서 결합부(112)에 장착된 센서(30)를 가압할 수 있는 위치에 구비될 수 있다. 장애물에 의해 범퍼 바디(13)의 형상이 변형되면, 범퍼 바디(13)의 내측으로 돌출된 암(130)이 센서(30)를 가압할 수 있고, 센서(30)가 암(130)에 의해 가압되면 센서(30)는 전방에 장애물이 있음을 감지하여 감지된 정보를 제어부(미도시)에 전송한다. 제어부(미도시)는 장애물을 회피하도록 로봇 청소기(1)를 동작시킬 수 있다. A sensor coupling part 112 to which the sensor 30 can be attached may be protruded from the bottom surface of the base 11. [ The sensor engaging portion 112 can be provided at a position where the end of the arm 130 formed on the bumper body 13 by the external impact can press the sensor 30 mounted on the sensor engaging portion 112 have. When the shape of the bumper body 13 is deformed by the obstacle, the arm 130 protruding to the inside of the bumper body 13 can press the sensor 30 and the sensor 30 can be pressed by the arm 130 When the sensor 30 is pressurized, the sensor 30 senses an obstacle ahead and transmits the sensed information to a control unit (not shown). A control unit (not shown) may operate the robot cleaner 1 to avoid obstacles.

센서 결합부(112) 및 센서(30)는 로봇 청소기(1)의 전 방향에 위치한 장애물을 모두 감지할 수 있도록 복수 개가 구비될 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(1)를 상부에서 내려다보았을 때 로봇 청소기(1)가 사각형 형상으로 구비된 경우, 사각형의 각 모서리 부분에 센서(30) 및 센서 결합부(112)가 구비될 수 있다. 암(130)은 센서(30)의 위치에 대응되는 위치에 복수 개가 형성될 수 있다.The sensor coupling unit 112 and the sensor 30 may be provided to detect all obstacles located in all directions of the robot cleaner 1. For example, when the robot cleaner 1 is viewed from above, when the robot cleaner 1 is provided in a rectangular shape, the sensor 30 and the sensor coupling portion 112 may be provided at each corner of the quadrangle . A plurality of the arms 130 may be formed at positions corresponding to the positions of the sensors 30.

베이스(11)의 저면에는 패드부(15)가 장착될 수 있다. 패드부(15)는 체결부재에 의해 베이스(11)의 저면에 결합될 수 있다. 패드부(15)의 상면과 베이스(11)의 저면 사이에는 탄성부재(151)가 게재될 수 있다. 이로써 로봇 청소기(1)가 하나의 휠 유닛(20)에 의해 구동되더라도 탄성부재(151)에 의해 로봇 청소기(1)가 균형을 잡을 수 있다.The pad portion 15 may be mounted on the bottom surface of the base 11. The pad portion 15 can be joined to the bottom surface of the base 11 by a fastening member. An elastic member 151 may be disposed between the upper surface of the pad portion 15 and the bottom surface of the base 11. [ Thus, even if the robot cleaner 1 is driven by one wheel unit 20, the robot cleaner 1 can be balanced by the elastic member 151.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 휠 유닛을 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 케이스를 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 커버가 제거된 모습을 도시한 도면이다.FIG. 4 is a view showing a wheel unit of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, FIG. 5 is a view illustrating a case of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a view showing a state in which a cover of a robot cleaner according to an embodiment is removed.

도 4 내지 도 6을 참조하면, 휠 유닛(20)은, 수용부(210)가 형성된 휠 케이스(21), 휠 케이스(21)의 상부 개구를 커버하는 휠 커버(22) 및 수용부(210)에 수용되는 휠 어셈블리(23)를 포함한다. 휠 케이스(21)의 저면에는 휠 어셈블리(23)의 휠(233)이 외부로 노출될 수 있도록 홀(미도시)이 형성된다. 휠 케이스(21)에 형성된 홀(미도시), 베이스(11)의 바닥면에 형성된 홀(110) 및 패드부(115)에 형성된 홀(150)은 연통될 수 있다.4 to 6, the wheel unit 20 includes a wheel case 21 having a receiving portion 210, a wheel cover 22 covering an upper opening of the wheel case 21, And a wheel assembly 23 accommodated in the wheel assembly 23. A hole (not shown) is formed on the bottom surface of the wheel case 21 so that the wheel 233 of the wheel assembly 23 can be exposed to the outside. A hole 110 formed in the bottom surface of the base 11 and a hole 150 formed in the pad portion 115 may be communicated with each other.

휠 케이스(21)의 저면에는 돌출되어 형성된 레그(211)가 복수 개 구비될 수 있다. 베이스(11)의 상부면에는 레그(211)에 대응되는 홈(113)이 형성될 수 있다. 레그(211)는 홈(113)에 삽입되어 고정될 수 있다. 휠 케이스(21)는 베이스(11)의 상부면에 체결될 수 있다. 이로써 휠 유닛(20)이 베이스(11)에 장착될 수 있다. 휠 케이스(21)의 상측에는 휠 커버(22)와의 결합을 위한 결합홀(212)이 형성될 수 있다.A plurality of protruding legs 211 may be provided on the bottom surface of the wheel case 21. A groove 113 corresponding to the leg 211 may be formed on the upper surface of the base 11. The legs 211 may be inserted into the grooves 113 and fixed. The wheel case 21 can be fastened to the upper surface of the base 11. Thus, the wheel unit 20 can be mounted on the base 11. A coupling hole 212 for coupling with the wheel cover 22 may be formed on the wheel case 21.

휠 커버(22)에는 횔 어셈블리(23)의 일부 또는 휠 어셈블리(23)와 연결된 케이블(미도시)이 전원부, 회로부 등과 연결될 수 있도록 홀(220)이 형성될 수 있다. 휠 커버(22)에는 휠 케이스(21)와의 결합을 위한 결합홀(221)이 형성될 수 있다. 휠 케이스(21)에 형성된 결합홀(212)과 휠 커버(22)에 형성된 결합홀(221)을 통과하는 체결부재에 의해 휠 커버(22)가 휠 케이스(21)에 장착될 수 있다.A hole 220 may be formed in the wheel cover 22 so that a part of the assembly 23 or a cable (not shown) connected to the wheel assembly 23 can be connected to a power source, a circuit unit, and the like. The wheel cover 22 may be formed with a coupling hole 221 for coupling with the wheel case 21. The wheel cover 22 can be attached to the wheel case 21 by the coupling member 212 formed in the wheel case 21 and the coupling member 221 passing through the coupling hole 221 formed in the wheel cover 22.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 어셈블리를 도시한 도면이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 휠 어셈블리의 동작을 도시한 개념도이다.FIG. 7 is a view illustrating a wheel assembly according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a conceptual diagram illustrating an operation of a wheel assembly according to an embodiment of the present invention.

도 7 및 도 8을 참조하면, 휠 어셈블리(23)는 제1모터(231), 제2모터(232) 및 휠(233)을 포함한다. 휠(233)은 휠 케이스(21)에 형성된 홀(미도시), 베이스(11)의 바닥면에 형성된 홀(110) 및 패드부(115)에 형성된 홀(150)을 통과하여 로봇 청소기(1) 외부로 노출될 수 있다. 휠(233)은 로봇 청소기(1)가 놓이는 바닥면과 접촉된다.Referring to FIGS. 7 and 8, the wheel assembly 23 includes a first motor 231, a second motor 232, and a wheel 233. The wheel 233 passes through a hole (not shown) formed in the wheel case 21, a hole 110 formed in a bottom surface of the base 11 and a hole 150 formed in the pad portion 115, ). ≪ / RTI > The wheel 233 is in contact with the bottom surface on which the robot cleaner 1 is placed.

휠(233)은 제1모터(231)에 의해 X축을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 휠(233)이 제1모터(231)에 의해 회전함으로써 로봇 청소기(1)가 주행할 수 있다. 일례로, 휠(233)이 시계 방향으로 회전하면, 로봇 청소기(1)는 전방으로 주행하고, 휠(233)이 반시계 방향으로 회전하면, 로봇 청소기(1)는 후방으로 주행할 수 있다.  The wheel 233 can be rotated clockwise or counterclockwise about the X axis by the first motor 231. [ The robot cleaner 1 can be driven by the rotation of the wheel 233 by the first motor 231. [ For example, when the wheel 233 rotates clockwise, the robot cleaner 1 travels forward, and when the wheel 233 rotates counterclockwise, the robot cleaner 1 can travel backward.

휠(233)은 제2모터(232)에 의해 Z축을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 이때, 휠(233)과 제1모터(231)는 제2모터(232)에 의해 Z축을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 휠(233)이 제2모터(232)에 의해 회전하면 로봇 청소기(1)가 주행하는 방향이 바뀔 수 있다. 로봇 청소기(1)의 주행 방향은 휠(233)이 회전하는 각도에 의해 가변될 수 있다.The wheel 233 can be rotated clockwise or counterclockwise about the Z axis by the second motor 232. [ At this time, the wheel 233 and the first motor 231 can be rotated clockwise or counterclockwise around the Z axis by the second motor 232. When the wheel 233 is rotated by the second motor 232, the traveling direction of the robot cleaner 1 may be changed. The running direction of the robot cleaner 1 can be changed by the angle at which the wheel 233 rotates.

일례로, 휠(233)이 제2모터(232)에 의해 Z축을 중심으로 시계 방향으로 소정 각도 회전하면 로봇 청소기(1)가 우측 전방 또는 좌측 후방으로 이동할 수 있도록 휠(233)이 배치될 수 있다. 휠(233)이 Z축을 중심으로 소정 각도 회전된 상태에서 휠(233)이 제1모터(231)에 의해 X축을 중심으로 시계 방향으로 회전하면 로봇 청소기(1)는 우측 전방으로 주행하고, 반시계 방향으로 회전하면 로봇 청소기(1)는 좌측 후방으로 주행할 수 있다. 로봇 청소기(1)가 Z축을 중심으로 반시계 방향으로 소정 각도 회전하면, 로봇 청소기(1)는 좌측 전방 또는 우측 후방으로 이동할 수 있도록 휠(233)이 배치될 수 있다. 휠(233)이 Z축을 중심으로 소정 각도 회전된 상태에서 휠(233)이 제1모터(231)에 의해 X축을 중심으로 시계 방향으로 회전하면 로봇 청소기는 좌측 전방으로 주행하고, 반시계 방향으로 회전하면 로봇 청소기(1)는 우측 후방으로 주행할 수 있다.For example, when the wheel 233 is rotated clockwise by a predetermined angle about the Z axis by the second motor 232, the wheel 233 may be disposed so that the robot cleaner 1 can move to the right front side or the left rear side have. When the wheel 233 is rotated clockwise about the X axis by the first motor 231 in a state where the wheel 233 is rotated at a predetermined angle about the Z axis, the robot cleaner 1 travels to the right front, When the robot cleaner 1 is rotated in the clockwise direction, the robot cleaner 1 can travel to the left rear side. When the robot cleaner 1 rotates counterclockwise about the Z axis by a predetermined angle, the robot cleaner 1 may be arranged such that the wheel 233 can move leftward or rightward. When the wheel 233 is rotated clockwise about the X axis by the first motor 231 in a state where the wheel 233 is rotated at a predetermined angle about the Z axis, the robot cleaner runs leftward in front, The robot cleaner 1 can travel on the right rear side.

휠(233)이 제1모터(231)에 의해 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전함으로써 로봇 청소기(1)는 전방 또는 후방으로 주행할 수 있다. 로봇 청소기(1)가 이동 중 장애물을 만나 범퍼 바디(13)가 충격을 받은 경우, 범퍼 바디(13)에 형성된 암(130)의 단부가 센서(30)를 가압한다. 센서(30)는 주행하던 방향에 장애물이 감지되었음을 제어부(미도시)에 알리고 제어부(미도시)는 제2모터(232)를 구동하여 휠(233)이 주행하는 방향을 전환시킬 수 있다.The wheel 233 is rotated clockwise or counterclockwise by the first motor 231 so that the robot cleaner 1 can travel forward or backward. The end of the arm 130 formed on the bumper body 13 presses the sensor 30 when the robot cleaner 1 meets an obstacle while moving and the bumper body 13 is impacted. The sensor 30 notifies a control unit (not shown) that an obstacle has been detected in the traveling direction and a control unit (not shown) drives the second motor 232 to switch the direction in which the wheel 233 travels.

상기와 같이 휠(233)이 제2모터(232)에 의해 회전함으로써 로봇 청소기(1)의 주행 방향이 바뀔 수 있다. 이로써 로봇 청소기(1)는 제자리 회전을 하지 않고도 방향 전환을 하여 특정 방향으로 주행이 가능하다. 이로써 효율적인 동작으로 장애물을 회피할 수 있다. 휠(233)의 각도를 변경하여 전방향으로 주행이 가능하므로, 센서(30)는 전방향에 위치한 장애물을 감지할 수 있도록 복수 개가 구비될 수 있다. 상기 암(130)은 상기 센서(30)와 대응되도록 구비될 수 있다.The running direction of the robot cleaner 1 can be changed by rotating the wheel 233 by the second motor 232 as described above. Thereby, the robot cleaner 1 is able to travel in a specific direction by changing the direction without rotating it in place. This makes it possible to avoid obstacles with efficient operation. Since the vehicle can travel in all directions by changing the angle of the wheel 233, the sensor 30 can be provided with a plurality of sensors to detect obstacles located in all directions. The arm 130 may correspond to the sensor 30.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 주행하는 모습을 도시한 도면이다.9 is a view showing a robot cleaner running according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는 휠(233)의 방향이 바뀜으로써 주행 방향이 바뀔 수 있다. 상세히, 로봇 청소기(1)의 하우징(10)이 회전하지 않고 제2모터(232)에 의해 휠(233)이 회전함으로써 주행 방향이 바뀔 수 있다. Referring to FIG. 9, in the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the running direction can be changed by changing the direction of the wheel 233. In detail, the housing 10 of the robot cleaner 1 does not rotate, and the direction of travel can be changed by rotating the wheel 233 by the second motor 232.

예를 들어, 로봇 청소기(1)가 ① 위치에서 ② 위치로 이동하고 센서(30)에 의해 전방에 장애물(W)이 있음이 감지되면, 제2모터(232)에 의해 휠(233)은 A 방향으로 90°회전한다. 휠(233)이 A 방향으로 90°회전한 후, 로봇 청소기(1)는 ② 위치에서 ③ 위치로 이동할 수 있다. 이때, 로봇 청소기(1) 본체는 회전하지 않고 휠(233)만이 A 방향으로 회전하여 주행한다. 따라서 로봇 청소기(1)의 범퍼커버(14)의 상부에 위치한 P 점의 위치는 ① 위치 및 ② 위치에서 바뀌지 않는다.For example, when the robot cleaner 1 moves from the position 1 to the position 2 and the obstacle W is detected by the sensor 30, the wheel 233 is rotated by the second motor 232 Direction. After the wheel 233 rotates 90 degrees in the A direction, the robot cleaner 1 can move from the ② position to the ③ position. At this time, the main body of the robot cleaner 1 does not rotate but only the wheel 233 rotates in the A direction and travels. Therefore, the position of the point P located at the upper portion of the bumper cover 14 of the robot cleaner 1 is not changed at the position ① and ②.

로봇 청소기(1)를 ③ 위치에서 ④ 위치로 주행시키고자 할 경우, ② 위치에서 ③ 위치로 주행할 때와 같이, 휠(233)이 A 방향으로 90°회전하여 주행함으로써 로봇 청소기(1)가 ③ 위치에서 ④ 위치로 주행할 수 있다. 이때에도 범퍼 커버(14)의 P 점의 위치는 바뀌지 않는다. When the robot cleaner 1 is to travel from position 3 to position 4, the wheel 233 rotates 90 degrees in the direction A as in the case of traveling from position 2 to position 3, You can travel from position ③ to position ④. At this time, the position of the point P of the bumper cover 14 is not changed.

로봇 청소기(1)가 다면체 형상으로 구비된 경우, 종래의 로봇 청소기(1)와 같이 방향 전환을 위해 회전을 해야하면 큰 회전반경을 요하고 회전 및 주행에 필요한 시간이 오래 걸리는데, 본 발명에 의하면 방향 전환을 위해 휠의 주행 방향이 바뀌고, 로봇 청소기의 본체가 회전할 필요가 없으므로 좁은 틈새 또는 구석진 곳의 청소가 용이하고, 불필요한 동작이 줄어들어 청소시간이 단축될 수 있다. In the case where the robot cleaner 1 is provided in a polyhedral shape, if the robot cleaner 1 is rotated to change directions as in the conventional robot cleaner 1, it takes a long turn radius and takes a long time to rotate and travel. The running direction of the wheel is changed and the main body of the robot cleaner does not need to rotate, so that it is easy to clean a narrow gap or a corner, and the unnecessary operation is reduced, and the cleaning time can be shortened.

상기에서는, 베이스의 저면에 구비된 패드부(15)에 의해 바닥면이 청소되는 로봇 청소기에 관하여 설명하였으나, 로봇 청소기의 본체가 회전하지 않고 휠의 주행 방향이 바뀜으로써 로봇 청소기의 주행 방향이 바뀔 수 있는 상기 특징은 진공 청소가 가능한 로봇 청소기에도 적용가능하다. 진공 청소가 가능한 로봇 청소기의 경우, 캐스터(caster)가 베이스의 저면에 구비됨으로써 로봇 청소기가 단일한 휠에 의해 주행을 하더라도 균형을 이루고 주행할 수 있다. Although the robot cleaner in which the bottom surface is cleaned by the pad unit 15 provided on the bottom of the base has been described above, the running direction of the robot cleaner is changed by changing the running direction of the wheel without rotating the main body of the robot cleaner This feature is also applicable to a robot cleaner capable of vacuum cleaning. In the case of a vacuum cleanable robot cleaner, a caster is provided on the bottom surface of the base, so that the robot cleaner can run in balance even when traveling by a single wheel.

도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기의 모습을 도시한 사시도이고, 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기의 분해 사시도이다.FIG. 10 is a perspective view illustrating a robot cleaner according to another embodiment of the present invention, and FIG. 11 is an exploded perspective view of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.

도 10 및 도 11을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기(5)는 하우징 및 휠 유닛(70)을 포함한다. 휠 유닛(70)은 하우징 내부에 장착될 수 있다. 하우징의 저면에는 패드부(80)가 장착된다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기(5)는 원형으로 구비될 수 있다. 즉, 로봇 청소기(5)를 상부에서 바라보거나, 하부에서 바라보면 원형을 갖도록 구비될 수 있다.Referring to FIGS. 10 and 11, the robot cleaner 5 according to another embodiment of the present invention includes a housing and a wheel unit 70. The wheel unit 70 can be mounted inside the housing. A pad portion 80 is mounted on the bottom surface of the housing. The robot cleaner 5 according to another embodiment of the present invention may be provided in a circular shape. That is, the robot cleaner 5 may be provided so as to have a circular shape as viewed from above or as viewed from below.

하우징은 커버(52) 및 베이스(53)를 포함한다. 커버(52)는 베이스(53)의 상측에 장착되어 베이스(53)의 상부를 커버한다. 베이스(52)의 내부에는 휠 유닛(70)이 장착될 수 있다. 베이스(52)의 저면에는 패드부(80)가 장착될 수 있다. 커버(52)의 상부 또는 커버(52)와 베이스(53)가 형성하는 공간에는 회로부(60)가 마련될 수 있다.The housing includes a cover (52) and a base (53). The cover 52 is mounted on the upper side of the base 53 to cover the upper portion of the base 53. The wheel unit 70 can be mounted inside the base 52. The pad portion 80 may be mounted on the bottom surface of the base 52. The circuit portion 60 may be provided on the upper portion of the cover 52 or in the space formed by the cover 52 and the base 53.

상기 하우징에는 범퍼가 장착될 수 있다. 범퍼는 로봇 청소기(1)가 주행 중 장애물에 부딪힐 경우 로봇 청소기(5)가 받는 충격을 완화시킬 수 있다. 범퍼는 범퍼바디(50) 및 범퍼커버(51)를 포함한다. 범퍼바디(50)는 커버(52)와 베이스(53)의 외측면을 감싸도록 장착된다. 상세히, 범퍼바디(50)는 베이스(53)의 저면을 제외한 모든 외측면을 감싸도록 구비될 수 있다. 범퍼커버(51)는 베이스(53)의 외측 형상에 대응되는 링 형상으로 구비될 수 있다. 범퍼커버(51)는 범퍼바디(50)의 저면에 결합된다. 범퍼커버(51)와 범퍼바디(50)는 나사에 의해 체결될 수 있다. A bumper may be mounted on the housing. The bumper can relieve the impact of the robot cleaner 5 when the robot cleaner 1 hits an obstacle while driving. The bumper includes a bumper body (50) and a bumper cover (51). The bumper body 50 is mounted so as to surround the cover 52 and the outer surface of the base 53. In detail, the bumper body 50 may be provided to surround all the outer surfaces except the bottom surface of the base 53. The bumper cover 51 may be provided in a ring shape corresponding to the outer shape of the base 53. The bumper cover (51) is coupled to the bottom surface of the bumper body (50). The bumper cover 51 and the bumper body 50 can be fastened by screws.

도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 베이스부와 패드부를 도시한 분해 사시도이다.12 is an exploded perspective view showing a base unit and a pad unit according to another embodiment of the present invention.

도 12를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기(5)의 베이스(53)의 저면에는 패드부(80)가 장착된다. 패드부(80)는 체결부재에 의해 베이스(53)의 저면에 결합될 수 있다. 패드부(80)에는 휠(74)이 통과할 수 있는 홀(810,820,830)이 형성될 수 있다. 패드부(80)의 상면과 베이스(53)의 저면 사이에는 탄성부재(811)가 게재될 수 있다. 이로써 로봇 청소기(5)가 하나의 휠에 의해 구동되더라도 탄성부재(811)에 의해 균형을 잡을 수 있다.Referring to FIG. 12, a pad unit 80 is mounted on the bottom surface of the base 53 of the robot cleaner 5 according to another embodiment of the present invention. The pad portion 80 can be coupled to the bottom surface of the base 53 by a fastening member. The pad portion 80 may be formed with holes 810, 820, 830 through which the wheel 74 can pass. An elastic member 811 may be disposed between the upper surface of the pad portion 80 and the bottom surface of the base 53. Thus, even if the robot cleaner 5 is driven by one wheel, it can be balanced by the elastic member 811.

패드부(80)는 패널부(81), 결합부(82) 및 패드(83)를 포함할 수 있다. 패널부(81)는 체결부재에 의해 베이스(53)의 저면에 결합될 수 있다. 패널부(81)의 상면에는 탄성부재(811)가 구비될 수 있다. 패널부(81)에는 휠(74)이 통과할 수 있는 홀(810)이 형성된다. The pad portion 80 may include a panel portion 81, a coupling portion 82, and a pad 83. The panel portion 81 can be coupled to the bottom surface of the base 53 by a fastening member. An elastic member 811 may be provided on the upper surface of the panel unit 81. The panel portion 81 is formed with a hole 810 through which the wheel 74 can pass.

패널부(81)의 저면에는 결합부(82)가 결합될 수 있다. 일례로, 결합부(82)는 벨크로(velcro)가 될 수 있다. 결합부(82)는 패널부(81)의 저면에 접착제 또는 접착 테이프 등에 의해 접착될 수 있다. 결합부(82)에는, 휠(74)이 통과할 수 있도록 패널부(81)에 형성된 홀(810)과 대응되는 홀(820)이 형성될 수 있다.The engaging portion 82 may be coupled to the bottom surface of the panel portion 81. For example, the engagement portion 82 may be a velcro. The engaging portion 82 may be adhered to the bottom surface of the panel portion 81 with an adhesive, an adhesive tape, or the like. The coupling portion 82 may be formed with a hole 820 corresponding to the hole 810 formed in the panel portion 81 so that the wheel 74 can pass therethrough.

결합부(82)의 저면에는 패드(83)가 분리가능하게 장착될 수 있다. 패드(83)는 바닥면에 접촉되어 바닥면을 청소할 수 있다. 패드(83)는 결합부(82)로부터 분리하여 교체할 수 있도록 구비된다. 패드(83)는 결합부(82)로부터 분리하여 세척 후 사용될 수 있고, 1회용으로 구비될 수도 있다. 패드(83)에는, 휠(74)이 통과할 수 있도록 패드부(80) 및 결합부(82)에 형성된 홀(810, 820)과 대응되는 홀(830)이 형성될 수 있다.A pad 83 can be detachably mounted on the bottom surface of the coupling portion 82. The pad 83 can contact the bottom surface to clean the bottom surface. The pad 83 is detachable from the coupling portion 82 and is provided to be replaceable. The pad 83 may be detached from the coupling portion 82 and used after cleaning, or may be provided in a single use. The pads 83 may be formed with holes 830 corresponding to the holes 810 and 820 formed in the pad portion 80 and the coupling portion 82 so that the wheel 74 can pass through.

베이스(53)의 외측면에는 베이스(53)의 내측으로 오목하게 형성된 그루브(531)가 구비될 수 있다. 그루브(531)는 상하 방향으로 길게 형성될 수 있다. 범퍼바디(50)의 내측면에는 상기 그루브(groove:531)에 대응되는 형태의 그루브(531)가 형성될 수 있다. 범퍼바디(50)가 베이스(53)의 외측면에 장착되면, 상기 베이스(53) 및 범퍼바디(50)에 형성된 그루브 형상에 의해 범퍼바디(50)가 베이스(53) 외측면을 따라 미끄러지지 않고 고정될 수 있다.The outer surface of the base 53 may be provided with a groove 531 recessed inwardly of the base 53. The grooves 531 may be formed long in the vertical direction. A groove 531 corresponding to the groove 531 may be formed on the inner surface of the bumper body 50. When the bumper body 50 is mounted on the outer surface of the base 53, the bumper body 50 does not slip along the outer surface of the base 53 due to the groove shape formed in the base 53 and the bumper body 50 Can be fixed.

베이스(53)의 내측 바닥면에는 센서가 장착될 수 있는 리브(532) 및 서스펜션부를 구성하는 서포터(536)가 장착될 수 있는 홈(534)이 마련될 수 있다. 센서 및 서스펜션부과 관련해서는 후술한다.A rib 532 on which a sensor can be mounted and a groove 534 on which a supporter 536 constituting a suspension unit can be mounted may be provided on an inner bottom surface of the base 53. [ The sensor and the suspension will be described later.

도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기 본체를 도시한 도면이고, 도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 휠 유닛을 도시한 분해 사시도이고, 도 15는 본 발명의 다른 실시예에 따른 휠 유닛을 도시한 도면이다.FIG. 13 is a perspective view of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention, FIG. 14 is an exploded perspective view illustrating a wheel unit according to another embodiment of the present invention, and FIG. Fig.

도 13 내지 도 15를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 휠 유닛(70)은 베이스(53)에 장착된다. 베이스(53)의 저면에는 휠(74)이 통과할 수 있는 홀(530)이 형성된다. 휠(74)은 홀(53)을 통과하여 바닥면과 접촉하여 주행한다.Referring to Figs. 13 to 15, the wheel unit 70 according to another embodiment of the present invention is mounted on the base 53. Fig. A hole 530 through which the wheel 74 can pass is formed on the bottom surface of the base 53. The wheel 74 passes through the hole 53 and travels in contact with the floor surface.

휠 유닛(70)은 휠 커버(71), 제1모터(72), 제2모터(73) 및 휠(74)을 포함한다. 제1모터(72), 제2모터(73) 및 휠(74)은 휠 커버(71)에 장착되고, 휠 커버(71)는 베이스(53)에 장착될 수 있다.The wheel unit 70 includes a wheel cover 71, a first motor 72, a second motor 73 and a wheel 74. The first motor 72, the second motor 73 and the wheel 74 may be mounted on the wheel cover 71 and the wheel cover 71 may be mounted on the base 53.

휠 커버(71)에는 서포터(536)가 삽입될 수 있는 홀(713)이 형성될 수 있다. 서포터(536)의 일단부는 베이스(53)에 형성된 홈(534)에 삽입되고 타단부는 휠 커버(71)에 형성된 홀(713)에 삽입될 수 있다. 서포터(536)의 외측면에는 돌출된 걸림부(538)가 형성될 수 있다. 걸림부(538)의 직경은 홀(534)의 직경보다 크게 형성될 수 있다. 홀(534)은 걸림부(538)를 통과하지 못하고, 휠 커버(71)는 걸림부(538)에 의해 지지될 수 있다. 이로써 휠 커버(71)가 베이스(53)에 장착될 수 있다.The wheel cover 71 may have a hole 713 through which the supporter 536 can be inserted. One end of the supporter 536 is inserted into the groove 534 formed in the base 53 and the other end can be inserted into the hole 713 formed in the wheel cover 71. A protruding engagement portion 538 may be formed on the outer surface of the supporter 536. The diameter of the engagement portion 538 may be larger than the diameter of the hole 534. [ The hole 534 can not pass through the engagement portion 538 and the wheel cover 71 can be supported by the engagement portion 538. [ Thereby, the wheel cover 71 can be mounted on the base 53.

휠(74)은 제1모터(72)에 의해 회전할 수 있도록 제1모터(72)의 회전축과 결합할 수 있다. 휠(74)과 제1모터(72) 사이에는 기어 박스(720)가 게재될 수 있다. 기어 박스(720) 내에는 제1모터(72)의 회전력이 휠(74)로 전달시키는 기어 등이 구비될 수 있다. 휠(74)과 제1모터(72)가 연결된 것을 휠 어셈블리라 이름할 수 있다. 기어 박스(720)의 일측에는 브라켓(711)이 장착된다. 브라켓(711)에는 샤프트(722)가 장착될 수 있다. 이때 샤프트(722)의 회전에 의해 브라켓(711)이 회전할 수 있도록 샤프트(722)가 브라켓(711)에 고정되어 장착된다. 이로써 샤프트(722)의 회전에 의해 휠 어셈블리가 회전할 수 있다.The wheel 74 can engage with the rotation axis of the first motor 72 so that the wheel 74 can be rotated by the first motor 72. A gear box 720 may be disposed between the wheel 74 and the first motor 72. The gear box 720 may be provided with a gear or the like for transmitting the rotational force of the first motor 72 to the wheel 74. The wheel 74 and the first motor 72 may be referred to as wheel assemblies. A bracket 711 is mounted on one side of the gear box 720. A shaft 722 may be mounted on the bracket 711. At this time, the shaft 722 is fixedly mounted on the bracket 711 so that the bracket 711 can be rotated by the rotation of the shaft 722. Whereby the wheel assembly can be rotated by the rotation of the shaft 722.

휠(74)는 제1모터(72)에 의해 X 축을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 휠(74)이 제1모터(72)에 의해 회전함으로써 로봇 청소기(5)가 주행할 수 있다. 일례로, 휠(74)이 시계 방향으로 회전하면, 로봇 청소기(5)는 전방으로 주행하고, 휠(74)이 반시계 방향으로 회전하면, 로봇 청소기(5)는 후방으로 주행할 수 있다.The wheel 74 can be rotated clockwise or counterclockwise about the X axis by the first motor 72. [ The robot cleaner 5 can be driven by the rotation of the wheel 74 by the first motor 72. [ For example, when the wheel 74 rotates clockwise, the robot cleaner 5 travels forward, and when the wheel 74 rotates counterclockwise, the robot cleaner 5 can travel backward.

제2모터(73)는 모터 케이스(710)에 장착될 수 있다. 모터 케이스(710)는 캡 커버(71)의 내측면에 장착될 수 있다. 이로써 제2모터(73)가 캡 커버(71)에 장착될 수 있다. 제2모터(73)의 회전축(미도시)은 제1기어(720)와 연결된다. 제2모터(73)에 의해 제1기어(720)가 회전할 수 있다. 제1기어(720)는 제2기어(721)와 치합된다. 이로써 제2기어(721)는 제1기어(720)와 연동하여 회전할 수 있다.The second motor 73 can be mounted on the motor case 710. [ The motor case 710 can be mounted on the inner surface of the cap cover 71. Thus, the second motor 73 can be mounted on the cap cover 71. The rotation shaft (not shown) of the second motor 73 is connected to the first gear 720. The first gear 720 can be rotated by the second motor 73. The first gear 720 is engaged with the second gear 721. Thus, the second gear 721 can rotate in conjunction with the first gear 720.

제2기어(721)에는 샤프트(722)가 장착된다. 샤프트(722)는 제2기어(721)와 함께 회전할 수 있도록 장착된다. 예를 들어, 제2기어(721)에는 원형이 아닌 홀이 형성되고, 샤프트(722)의 외측은 상기 홀에 대응되는 형상으로 구비되어 홀에 삽입될 수 있다. 이로써 샤프트(722)는 제2기어(721)와 함께 회전가능하다. 기어 박스(720)에 장착된 브라켓(711)에도 상기 제2기어(721)에 형성된 홀의 형상과 유사한 홀이 형성되어 샤프트(722)가 관통할 수 있다. A shaft 722 is mounted on the second gear 721. The shaft 722 is rotatably mounted with the second gear 721. For example, a non-circular hole may be formed in the second gear 721, and an outer side of the shaft 722 may be formed in a shape corresponding to the hole to be inserted into the hole. Whereby the shaft 722 is rotatable together with the second gear 721. A hole similar to the shape of the hole formed in the second gear 721 is formed in the bracket 711 mounted on the gear box 720 so that the shaft 722 can penetrate.

샤프트(722)는 제2기어(721) 및 브라켓(711)에 형성된 홀을 관통하도록 구비될 수 있다. 제2모터(73)가 제공하는 회전력은 제1기어(720)로 전달되고, 제1기어(720)가 회전함에 따라 제2기어(721)가 연동하여 회전한다. 제2기어(721)가 회전함에 따라 제2기어(721)에 장착된 샤프트(722)가 회전하고, 샤프트(722)가 회전함에 따라 샤프트(722)가 고정설치된 브라켓(711)과 결합된 휠 어셈블리가 회전할 수 있다. 샤프트(722)의 상단부에는 캡(712)이 구비되고, 캡(712)은 휠 커버(71)에 장착될 수 있다.The shaft 722 may be provided so as to pass through the holes formed in the second gear 721 and the bracket 711. The rotational force provided by the second motor 73 is transmitted to the first gear 720 and the second gear 721 rotates in conjunction with rotation of the first gear 720. As the second gear 721 rotates, the shaft 722 mounted on the second gear 721 rotates. As the shaft 722 rotates, the shaft 722 is fixed to the bracket 711, The assembly can be rotated. A cap 712 is provided on the upper end of the shaft 722, and the cap 712 can be mounted on the wheel cover 71.

휠(74)은 제2모터(73)에 의해 Z 축을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 이때 휠(74)과 제1모터(72)와 휠(74)은 제2모터(73)에 의해 Z 축을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 휠(74)이 제2모터(73)에 의해 회전하면, 로봇 청소기(5)가 주행하는 방향이 바뀔 수 있다. 로봇 청소기(5)의 주행 방향은 휠(74)이 회전하는 각도에 의해 가변될 수 있다.The wheel 74 can be rotated clockwise or counterclockwise about the Z axis by the second motor 73. [ At this time, the wheel 74, the first motor 72, and the wheel 74 can be rotated clockwise or counterclockwise around the Z axis by the second motor 73. When the wheel 74 is rotated by the second motor 73, the traveling direction of the robot cleaner 5 can be changed. The running direction of the robot cleaner 5 can be varied by the angle at which the wheel 74 rotates.

도 16은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전면센서를 도시한 도면이고, 도 17은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전면센서의 분해 사시도이고, 도 18은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기의 본체를 상부에서 내려다본 모습을 도시한 도면이다.17 is an exploded perspective view of a front sensor according to another embodiment of the present invention, and FIG. 18 is a perspective view of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention. FIG. 5 is a view showing the main body of the mobile phone shown in FIG.

도 13, 도 16 내지 도 18을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 전면센서(61)는 베이스(53)에 형성된 리브(532)에 장착될 수 있다. 전면센서(61)는 로봇 청소기(5)의 주행 방향의 전방에 장애물이 있는지 여부를 감지할 수 있다. 로봇 청소기(5)가 주행중 장애물과 충돌하면 전면센서(61)가 가압되어 로봇 청소기(5)의 전방에 장애물이 있다는 정보를 제어부(미도시)에 전송한다. 전면센서(61)는 베이스(53)의 둘레를 따라 다수 개가 구비될 수 있다. 이로써 로봇 청소기(5)의 주행 방향이 바뀌더라도 전방에 장애물이 있는지 여부를 감지할 수 있다.Referring to FIGS. 13 and 16-18, the front sensor 61 according to another embodiment of the present invention may be mounted on a rib 532 formed on the base 53. FIG. The front sensor 61 can detect whether there is an obstacle ahead of the robot cleaner 5 in the running direction. When the robot cleaner 5 collides with an obstacle during running, the front sensor 61 is pressed to transmit information to the controller (not shown) that there is an obstacle in front of the robot cleaner 5. A plurality of front sensors 61 may be provided along the periphery of the base 53. Thus, even if the running direction of the robot cleaner 5 changes, it is possible to detect whether or not there is an obstacle ahead.

전면센서(61)는 하우징(610, 611), 스위치(613), 가압부(614) 및 탄성부재(616)를 포함한다. 전면센서(61)는 하우징(610,611)을 관통하는 체결부재에 의해 리브(532)에 결합될 수 있다. 하우징은 상부 하우징(610) 및 하부 하우징(611)을 포함한다. 하부 하우징(611)에는 가압부(614)가 안착된다. 가압부(614)의 일측에는 래치(615)가 연장되어 형성될 수 있다. 상부 하우징(610)의 일측면에는 홀(612)이 형성될 수 있다. 래치(615)는 상부 하우징(610)에 형성된 홀(612)을 통과하여 하우징 외부로 노출될 수 있다. 상부 하우징(610)의 일측면의 외부에는 스위치(613)가 구비될 수 있다. 래치(615)는 스위치(613)를 가압할 수 있도록 구비된다. The front sensor 61 includes housings 610 and 611, a switch 613, a pressing portion 614, and an elastic member 616. The front sensor 61 may be coupled to the ribs 532 by a fastening member passing through the housings 610, 611. The housing includes an upper housing 610 and a lower housing 611. A pressing portion 614 is seated on the lower housing 611. A latch 615 may be formed on one side of the pressing portion 614. A hole 612 may be formed on one side of the upper housing 610. The latch 615 may be exposed through the hole 612 formed in the upper housing 610 to the outside of the housing. A switch 613 may be provided outside the one side of the upper housing 610. The latch 615 is provided so as to press the switch 613.

가압부(614)의 일단은 베이스(53)의 외측을 향하도록 구비될 수 있다. 가압부(614)의 타단에는 탄성부재(616)가 구비될 수 있다. 탄성부재(616)는 가압부(614)를 베이스(53)의 외측으로 밀어내는 탄성력을 가압부(614)에 전달한다. 가압부(614)를 가압하는 장애물이 제거되면 탄성부재(616)에 의해 가압부(614)가 가압되기 전의 위치로 복귀될 수 있다.One end of the pressing portion 614 may be provided so as to face the outside of the base 53. An elastic member 616 may be provided at the other end of the pressing portion 614. The elastic member 616 transmits an elastic force pushing the pressing portion 614 to the outside of the base 53 to the pressing portion 614. When the obstacle pressing the pressing portion 614 is removed, the pressing portion 614 can be returned to the position before the pressing portion 614 is pressed by the elastic member 616. [

로봇 청소기(5)가 장애물에 충돌하면 가압부(614)가 가압된다. 가압부(614)가 가압되면 래치(615)에 의해 스위치(613)가 가압된다. 이로써 로봇 청소기(5)의 외측에 장애물이 있음이 감지될 수 있다. 로봇 청소기(5)의 외측에 장애물이 있다는 정보는 제어부(미도시)로 전송되고, 제어부(미도시)는 장애물을 회피하기 위해 로봇 청소기(5)의 주행 방향을 바꿀 수 있도록 제2모터(73)를 구동하여 휠(74)의 방향을 바꿀 수 있다. 로봇 청소기(5)의 주행 방향이 바뀌어 가압부(614)를 가압하는 장애물이 제거되면 가압부(614)는 가압되기 전의 위치로 복귀된다. 가압부(614)가 가압되기 전의 위치로 복귀되면 래치(615)가 스위치(613)를 가압하지 않는 상태가 된다. 스위치(613)가 가압되지 않으면, 제어부(미도시)는 전면센서(61)에 의해 장애물이 감지되지 않은 것으로 판단할 수 있다.When the robot cleaner 5 collides with the obstacle, the pressing portion 614 is pressed. When the pressing portion 614 is pressed, the switch 613 is pressed by the latch 615. Thereby, it can be detected that there is an obstacle outside the robot cleaner 5. Information indicating that an obstacle is present outside the robot cleaner 5 is transmitted to a control unit (not shown), and a controller (not shown) controls the second motor 73 to change the running direction of the robot cleaner 5 To change the direction of the wheel 74. [0050] When the running direction of the robot cleaner 5 is changed and the obstacle pressing the pressing portion 614 is removed, the pressing portion 614 is returned to the position before the pressing. When the pressing portion 614 is returned to the position before the pressing, the latch 615 does not press the switch 613. If the switch 613 is not pressed, the control unit (not shown) can determine that the obstacle is not detected by the front sensor 61.

도 19 및 도 20은 본 발명의 다른 실시예에 따른 추락센서의 모습을 도시한 도면이다.19 and 20 are views showing a crash sensor according to another embodiment of the present invention.

도 19 및 도 20을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기(5)의 베이스(53)에는 추락센서(62)가 설치될 수 있다. 추락센서(62)는 베이스(53)에 구비된 리브(532)에 설치될 수 있다. 리브(532)의 상측에는 전면센서(61)가 설치되고, 리브(532)의 하측에는 추락센서(62)가 설치될 수 있다. 리브(532)가 형성된 베이스(53)의 바닥면에는 홀(미도시)가 형성되고, 상기 홀(미도시)을 통해 추락센서(62)의 일부가 베이스(53) 외부로 노출될 수 있다.19 and 20, a fall sensor 62 may be installed on the base 53 of the robot cleaner 5 according to another embodiment of the present invention. The fall sensor 62 may be installed on the ribs 532 provided on the base 53. A front sensor 61 may be provided on the upper side of the rib 532 and a fall sensor 62 may be provided on the lower side of the rib 532. [ A hole (not shown) is formed on the bottom surface of the base 53 on which the ribs 532 are formed and a part of the fall sensor 62 may be exposed to the outside of the base 53 through the holes.

추락센서(62)는 로봇 청소기(5)가 주행하는 바닥면이 연속되었는지 여부를 감지할 수 있다. 추락센서(62)에 의해 로봇 청소기(5)가 주행하는 바닥면보다 낮은 면이 감지되면, 추락센서(62)는 제어부(미도시)에 로봇 청소기(5)의 전방에 주행하는 바닥면보다 낮은 면이 감지되었다는 정보를 전송한다. 제어부(미도시)는 상기 정보를 전송받으면 로봇 청소기(5)의 주행 방향을 바꿀 수 있도록 휠(74)의 방향을 바꿀 수 있다. 이로써 로봇 청소기(5)가 추락하는 것을 방지할 수 있다.The fall sensor 62 can detect whether the bottom surface on which the robot cleaner 5 travels is continuous. When the lower surface of the robot cleaner 5 is lower than the bottom surface of the robot cleaner 5 driven by the fall sensor 62, the fall sensor 62 detects a lower surface of the bottom surface of the robot cleaner 5, And transmits information indicating that it has been detected. The control unit (not shown) can change the direction of the wheel 74 so as to change the traveling direction of the robot cleaner 5 when the information is received. This makes it possible to prevent the robot cleaner 5 from falling down.

추락센서(62)는 바디(621), 탄성부재(623) 및 스위치(624)를 포함한다. 바디(621)는 베이스(53)에 형성된 리브(532)에 장착될 수 있다. 바디(621)의 일부는 리브(532)가 형성된 베이스(53)의 바닥면에 형성된 홀(미도시)을 통해 베이스(53) 외부로 노출될 수 있다. 바디(621)의 외측면에는 돌출되어 리브(625)가 형성될 수 있다. 리브(625)에 의해 간섭되어 바디(621)가 상기 홀(미도시)을 통해 이탈하는 것이 방지될 수 있다. 탄성부재(623)가 스프링인 경우, 리브(625)의 상부에 위치한 바디(621)에 끼워질 수 있다.The fall sensor 62 includes a body 621, an elastic member 623, and a switch 624. The body 621 may be mounted on a rib 532 formed in the base 53. [ A part of the body 621 may be exposed to the outside of the base 53 through a hole (not shown) formed in the bottom surface of the base 53 on which the ribs 532 are formed. A rib 625 may protrude from the outer surface of the body 621. It can be prevented that the body 621 is disturbed through the hole (not shown) by being interfered by the rib 625. When the elastic member 623 is a spring, it can be fitted to the body 621 located on the upper portion of the rib 625.

베이스(53) 외부로 노출된 바디(621)의 일부는 패드(83)의 상부면과 접촉될 수 있다. 바디(621)에는 질량체(미도시)가 수용될 수 있는 공간인 수용부(620)가 형성될 수 있다. 로봇 청소기(5)의 주행시, 질량체(미도시)에 의해 바디(621)는 바닥면 또는 패드(83)의 상부면을 가압하도록 힘을 받는다. 바디(621)의 외측에는 바디(621)에 탄성력을 전달하는 탄성부재(623)가 장착될 수 있다. 탄성부재(623)에 의해 바디(621)는 상부 쪽을 향하는 탄성력을 받는다. 바디(621)의 일측에는 래치(622)가 연장되어 구비될 수 있다.  A part of the body 621 exposed to the outside of the base 53 may be in contact with the upper surface of the pad 83. [ The body 621 may be formed with a receiving portion 620, which is a space in which a mass (not shown) can be received. The body 621 is urged to press the bottom surface or the upper surface of the pad 83 by the mass (not shown) when the robot cleaner 5 is running. An elastic member 623 for transmitting an elastic force to the body 621 may be mounted on the outer side of the body 621. The elastic member 623 causes the body 621 to receive an elastic force toward the upper side. A latch 622 may be extended to one side of the body 621.

로봇 청소기(5)가 바닥면을 주행할 때, 바디(621)는 바닥면 또는 패드(83)를 가압할 수 있다. 이때, 바디(621)는 바닥면에 의해 상부로 들어올려져, 래치(622)가 스위치(624)를 가압하지 않는다. When the robot cleaner 5 travels on the floor surface, the body 621 can press the floor surface or the pad 83. At this time, the body 621 is lifted up by the bottom surface, so that the latch 622 does not press the switch 624.

로봇 청소기(5)가 주행하는 바닥면보다 낮은 바닥면에 도달하고, 바디(621)의 하부에 위치한 바닥면이 로봇 청소기(5)가 주행하는 바닥면보다 낮은 바닥면인 경우, 바디(621)는 낮은 바닥면 측으로 하강할 수 있다. 바디(621)가 하강하면, 래치(622)가 스위치(624)를 가압한다. 스위치(624)가 가압되면, 제어부(미도시)는 로봇 청소기(5)의 인근에 바닥면보다 낮은 바닥면이 존재하는 것으로 판단한다. 로봇 청소기(5)가 주행하는 바닥면보다 낮은 바닥면이 인근에 존재하는 것으로 판단되면, 제어부(미도시)는 로봇 청소기(5)의 주행 방향을 바꿀 수 있도록 제2모터(73)를 구동하여 휠(74)의 방향을 바꿀 수 있다. 이로써 로봇 청소기(5)의 추락이 방지될 수 있다. 한편, 바디(621)는 바닥면 측으로 하강하더라도 리브(625)에 의해 간섭되어 홀(미도시)를 이탈하지 않는다. When the bottom surface of the body 621 is lower than the bottom surface on which the robot cleaner 5 travels, the body 621 is lower It can descend toward the bottom surface side. When the body 621 is lowered, the latch 622 presses the switch 624. When the switch 624 is pressed, the control unit (not shown) determines that a floor surface lower than the floor surface exists near the robot cleaner 5. The control unit (not shown) drives the second motor 73 so as to change the traveling direction of the robot cleaner 5, so as to rotate the robot cleaner 5 in a direction opposite to the traveling direction of the robot cleaner 5, (74). Thus, the fall of the robot cleaner 5 can be prevented. On the other hand, the body 621 is interfered by the ribs 625 even if the body 621 descends toward the bottom surface, and does not leave the hole (not shown).

로봇 청소기(5)가 주행 방향을 바꿈으로써 로봇 청소기(5) 전체가 주행 중인 바닥면에 위치되면, 바디(621)가 로봇 청소기(5)가 주행하는 바닥면에 의해 상부로 들어올려질 수 있다. 바디(621)가 상부로 들어올려지면, 래치(622)가 스위치(624)를 가압하지 않는다. 래치(622)가 스위치(624)를 가압하지 않으면 제어부(미도시)는 로봇 청소기(5)가 추락할 위험이 있는 것으로 보지 않고 로봇 청소기(5)의 동작을 계속할 수 있다. 이로써 로봇 청소기(5)의 추락이 방지될 수 있다.When the entire robot cleaner 5 is positioned on the running floor by changing the running direction of the robot cleaner 5, the body 621 can be lifted up to the upper side by the floor surface on which the robot cleaner 5 travels . When the body 621 is lifted up, the latch 622 does not press the switch 624. If the latch 622 does not press the switch 624, the control unit (not shown) can continue the operation of the robot cleaner 5 without regard to the risk that the robot cleaner 5 will fall. Thus, the fall of the robot cleaner 5 can be prevented.

도 21 및 도 22는 본 발명의 다른 실시예에 따른 서스펜션부를 도시한 도면이다.21 and 22 are views showing a suspension unit according to another embodiment of the present invention.

도 21 및 도 22를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기(5)는, 요철이 있는 바닥면을 주행할 때, 휠(74)이 바닥면에 밀착되어 주행할 수 있도록 서스펜션부가 구비된다. Referring to FIGS. 21 and 22, the robot cleaner 5 according to another embodiment of the present invention includes a suspension unit (not shown) for moving the wheel 74 in close contact with a floor surface, Respectively.

서스펜션부는 서포터(536) 및 탄성부재(537)를 포함한다. 베이스(53)의 내측 바닥면에는 홈(534)이 마련되고, 홈(534)에 서포터(536)의 일단부가 삽입되어 장착될 수 있다. 서포터(536)의 외측면에는 돌출된 리브(536)가 형성될 수 있다. 서포터(536)에는 휠 커버(71)가 장착되고, 휠커버(71)의 상부에 커버(52)가 장착될 수 있다. 휠 커버(71)는 리브(536)의 상측에 장착될 수 있다. 서포터(536)의 타단부는 커버(52)의 저면에 장착될 수 있다. 탄성부재(537)는 서포터(536)에 장착되되, 휠커버(71)와 커버(52) 사이에 위치되어 휠 커버(71)를 바닥면 쪽으로 밀어내는 탄성력을 작용한다. 따라서 휠 커버(71)에 장착된 휠(74)이 바닥면에 밀착될 수 있다.The suspension portion includes a supporter 536 and an elastic member 537. [ A groove 534 is formed in the inner bottom surface of the base 53 and one end of the supporter 536 may be inserted into the groove 534. Protruding ribs 536 may be formed on the outer surface of the supporter 536. [ The wheel cover 71 is mounted on the supporter 536 and the cover 52 can be mounted on the upper portion of the wheel cover 71. The wheel cover 71 may be mounted on the upper side of the rib 536. The other end of the supporter 536 can be mounted on the bottom surface of the cover 52. The elastic member 537 is mounted on the supporter 536 and is positioned between the wheel cover 71 and the cover 52 to exert an elastic force to push the wheel cover 71 toward the floor surface. Therefore, the wheel 74 mounted on the wheel cover 71 can be brought into close contact with the floor surface.

요철이 있는 바닥면을 주행하더라도 휠(74)은 바닥면의 요철을 따라 밀착되어 이동할 수 있다. 또한, 요철이 있는 바닥면을 주행함으로써 로봇 청소기(5)가 받을 수 있는 충격이 서스펜션부에 의해 흡수될 수 있다. 이로써 로봇 청소기(5)가 더욱 안정적으로 주행할 수 있다.The wheel 74 can move closely along the concave and convex portions of the bottom surface even if the vehicle runs on a bottom surface having concavities and convexities. In addition, the impact that the robot cleaner 5 can receive can be absorbed by the suspension portion by running on the uneven surface. As a result, the robot cleaner 5 can travel more stably.

1, 5 : 로봇 청소기
10 : 하우징
11, 53 : 베이스
12: 커버
13 : 범퍼 바디
14, 50 : 범퍼 커버
15, 80 : 패드부
20 : 휠 유닛
21 : 휠 케이스
30 : 센서
130 : 암
231 : 제1모터
232 : 제2모터
233: 휠1, 5: Robot cleaner
10: Housing
11, 53: Base
12: cover
13: Bumper body
14, 50: Bumper cover
15, 80: pad portion
20: Wheel unit
21: Wheel Case
30: Sensor
130: Cancer
231: first motor
232: second motor
233: Wheel

Claims (25)

수용부가 형성되고, 홀이 형성되는 케이스; 및
상기 수용부에 수용되는 휠 어셈블리;를 포함하고,
상기 휠 어셈블리는, 일부가 상기 홀을 통해 외부로 노출되는 하나의 휠;
상기 휠을 구동하여 주행시키는 제1모터; 및
상기 휠을 회전시켜 주행 방향을 가변시키는 제2모터;를 포함하는 로봇 청소기.A case in which a receiving portion is formed and a hole is formed; And
And a wheel assembly accommodated in the accommodating portion,
The wheel assembly includes: a wheel, a part of which is exposed to the outside through the hole;
A first motor for driving the wheel to travel; And
And a second motor that rotates the wheel to vary the traveling direction. 제1항에 있어서,
상기 케이스의 저면 및 상기 패드부의 상면 사이에는 탄성부재가 게재되는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
And an elastic member is disposed between the bottom surface of the case and the upper surface of the pad portion. 제1항에 있어서,
상기 케이스의 외측면에 범퍼가 더 구비되고, 상기 범퍼는 상기 케이스의 외측면을 모두 커버하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
Wherein a bumper is further provided on an outer surface of the case, and the bumper covers the entire outer surface of the case. 제3항에 있어서,
상기 케이스에는 센서 결합부가 구비되고, 상기 센서 결합부에는 외부의 장애물을 감지할 수 있는 센서가 장착되는 로봇 청소기.The method of claim 3,
Wherein the case is provided with a sensor coupling part and a sensor capable of detecting an external obstacle is mounted on the sensor coupling part. 제4항에 있어서,
상기 센서 결합부 및 상기 센서는 전 방향에 위치한 장애물을 감지할 수 있도록 복수 개가 구비되는 로봇 청소기.5. The method of claim 4,
Wherein the sensor coupling unit and the sensor are provided with a plurality of sensors for detecting obstacles located in all directions. 제4항에 있어서,
상기 범퍼에는 내측으로 돌출된 암이 복수 개 구비되고, 상기 범퍼가 외부의 충격에 의해 변경되면 상기 센서를 가압하는 로봇 청소기.5. The method of claim 4,
Wherein the bumper includes a plurality of arms protruding inward, and presses the sensor when the bumper is changed by an external impact. 제6항에 있어서,
상기 케이스의 바닥부에는 돌출되어 형성된 결합리브가 구비되고, 상기 암에는 결합홀이 구비되고, 상기 결합리브가 상기 결합홀에 삽입됨으로써 상기 범퍼 바디가 상기 케이스에 유동가능하게 장착되는 로봇 청소기.The method according to claim 6,
Wherein the bumper body is movably mounted to the case by inserting the engaging rib into the engaging hole. The robot cleaner according to claim 1, wherein the engaging rib is formed at a bottom of the case. 제1항에 있어서,
상기 케이스의 바닥부 및 상기 패드부에는 연통되는 홀이 형성되고, 상기 홀을 통해 상기 휠이 외부로 노출되는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
Wherein a hole is formed in a bottom portion of the case and the pad portion, and the wheel is exposed to the outside through the hole. 제1항에 있어서,
상기 휠 어셈블리는 휠 케이스에 수용되고 상기 휠 케이스의 바닥부에는 상기 휠이 관통하여 외부로 노출될 수 있는 홀이 형성된 로봇 청소기.The method according to claim 1,
Wherein the wheel assembly is housed in a wheel case, and a hole is formed in the bottom of the wheel case so that the wheel penetrates the wheel assembly and can be exposed to the outside. 제9항에 있어서,
상기 휠 케이스의 바닥부에 형성된 홀, 상기 케이스의 바닥부에 형성된 홀 및 상기 패드부에 형성된 홀은 연통되는 로봇 청소기.10. The method of claim 9,
Holes formed in a bottom portion of the wheel case, holes formed in a bottom portion of the case, and holes formed in the pad portion communicate with each other. 제9항에 있어서,
상기 휠 케이스의 저면에는 레그가 형성되고, 상기 케이스의 상부면에는 상기 레그에 대응되는 홈이 구비되어, 상기 레그가 상기 홈에 삽입됨으로써 상기 휠 케이스가 상기 케이스의 상부면에 고정되는 로봇 청소기.10. The method of claim 9,
Wherein a leg is formed on a bottom surface of the wheel case and a groove corresponding to the leg is formed on an upper surface of the wheel case and the wheel case is fixed to the upper surface of the case by inserting the leg into the groove. 제1항에 있어서,
상기 휠은 상기 패드부의 중심부를 통해 외부로 노출되는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
Wherein the wheel is exposed to the outside through a center portion of the pad portion. 중심부에 홀이 형성된 베이스;
상기 베이스의 저면에 장착되고, 상기 홀에 대응되는 홀이 형성된 패드부;
상기 베이스에 수용되고, 상기 케이스 및 상기 패드부에 형성된 홀을 통해 외부로 노출되는 휠;
상기 휠을 주행시키는 제1모터; 및
상기 휠의 주행 방향을 가변시키는 제2모터; 를 포함하는 로봇 청소기.A base having a hole in the center thereof;
A pad unit mounted on a bottom surface of the base and having a hole corresponding to the hole;
A wheel housed in the base and exposed to the outside through holes formed in the case and the pad portion;
A first motor for driving the wheel; And
A second motor for varying a running direction of the wheel; . 제13항에 있어서,
상기 제1모터 및 상기 제2모터는 횔커버에 장착되고, 상기 휠커버는 상기 베이스에 장착되는 로봇 청소기.14. The method of claim 13,
Wherein the first motor and the second motor are mounted on a cover, and the wheel cover is mounted on the base. 제14항에 있어서,
상기 제1모터는 상기 휠에 연결되고, 상기 제2모터는 상기 제1모터 및 상기 휠을 함께 회전시키는 로봇 청소기.15. The method of claim 14,
The first motor is connected to the wheel, and the second motor rotates the first motor and the wheel together. 제15항에 있어서,
상기 제2모터는 제1기어와 연결되어 상기 제1기어를 회전시키고, 상기 제1모터 및 상기 휠은 제2기어와 연결되고, 상기 제2기어는 상기 제1기어와 연동하여 회전하는 로봇 청소기.16. The method of claim 15,
The second motor is connected to the first gear to rotate the first gear, the first motor and the wheel are connected to the second gear, and the second gear rotates in cooperation with the first gear, . 제14항에 있어서,
상기 베이스에는 서포터가 장착되고, 상기 휠커버는 상기 서포터에 장착되는 로봇 청소기.15. The method of claim 14,
Wherein the base is equipped with a supporter, and the wheel cover is mounted to the supporter. 제17항에 있어서,
상기 서포터에는 탄성부재가 마련되고, 상기 탄성부재는 상기 휠이 요철이 있는 바닥면을 주행할 때 상기 휠커버가 받는 충격을 완화시키는 로봇 청소기. 18. The method of claim 17,
Wherein the supporter is provided with an elastic member, and the elastic member alleviates the impact of the wheel cover when the wheel travels on the uneven surface. 제13항에 있어서,
상기 베이스의 일측에는 주행 방향의 전방에 장애물이 있는지 여부를 감지하는 전면센서가 구비되는 로봇 청소기.14. The method of claim 13,
And a front sensor is provided at one side of the base to detect whether an obstacle is present in front of the traveling direction. 제19항에 있어서,
상기 전면센서는 상기 베이스의 외측을 향하는 가압부를 구비하고, 주행 중 상기 장애물에 의해 상기 가압부가 가압되면 상기 주행 방향의 전방에 장애물이 있음이 감지되는 로봇 청소기.20. The method of claim 19,
Wherein the front sensor includes a pressing portion facing the outside of the base, and when the pressing portion is pressed by the obstacle during traveling, an obstacle is detected in front of the traveling direction. 제13항에 있어서,
상기 베이스에는 주행 중인 바닥면이 연속되었는지 여부를 감지하는 추락센서가 구비되는 로봇 청소기.14. The method of claim 13,
Wherein the base is provided with a fall sensor for detecting whether or not the running floor is continuous. 제21항에 있어서,
상기 추락센서는 주행 중인 바닥면보다 낮은 바닥면에 놓이면 하강하여 스위치를 가압함으로써 바닥면의 연속 여부를 감지하는 로봇 청소기.22. The method of claim 21,
Wherein the fall sensor senses whether the bottom surface is continuous by pressing the switch when the fall sensor falls on a floor surface lower than the floor surface during running. 제21항에 있어서,
상기 추락센서의 하부에 위치한 상기 베이스에는 홀이 형성되고, 상기 추락센서는 상기 홀을 통해 상기 추락센서의 일부가 상기 베이스의 외측으로 노출되는 로봇 청소기.22. The method of claim 21,
A hole is formed in the base located below the fall sensor, and the fall sensor exposes a part of the fall sensor to the outside of the base through the hole. 제13항에 있어서,
상기 베이스의 하부에는 패드부가 구비되고, 상기 패드부에는 교체가능한 패드가 장착되는 로봇 청소기.14. The method of claim 13,
Wherein a pad is provided on a lower portion of the base, and a replaceable pad is mounted on the pad portion. 제13항에 있어서,
상기 베이스의 상부는 커버에 의해 커버되고, 상기 베이스 및 상기 커버의 외측면에는 범퍼가 구비되는 로봇 청소기.14. The method of claim 13,
Wherein an upper portion of the base is covered by a cover, and a bumper is provided on an outer surface of the base and the cover.
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