JP2014094268A - Robot cleaning device - Google Patents

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暉 撰 章
Won Min Lee
元 民 李
Sang Hwa Choi
相 和 崔
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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot cleaning device that is capable of embodying various travelling motions, improving an obstacle avoidance capability, and stably travelling.SOLUTION: The robot cleaning device includes: a case in which an accommodation part and a hole are formed; and a wheel assembly accommodated in the accommodation part, wherein the wheel assembly includes: one wheel, of which part is exposed to an outside through the hole; a first motor that drives the wheel to travel; and a second motor that rotates the wheel so as to change the travelling direction.

Description

開示の実施例は、全方向（ｏｍｎｉ−ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ）に駆動可能であり、且つ様々な走行モーションを具現できるロボット掃除機に関する。   The embodiment of the disclosure relates to a robot cleaner that can be driven in an omni-direction and can implement various traveling motions.

ロボット掃除機は、使用者の操作なしで掃除領域を自律で走行しながら床面からホコリなどの異物を吸入して掃除作業を行う機器のことをいう。ロボット掃除機は、距離センサーを用いて、掃除区域内に設置された家具や事務用品、壁などの障害物までの距離を判別し、ロボット掃除機の左輪モーターと右輪モーターを選択的に駆動させることによって自ら方向を切り替えながら掃除区域を掃除する。   A robot cleaner refers to a device that performs a cleaning operation by inhaling foreign matter such as dust from a floor surface while autonomously running in a cleaning area without user operation. The robot cleaner uses a distance sensor to determine the distance to obstacles such as furniture, office supplies and walls installed in the cleaning area, and selectively drives the left and right wheel motors of the robot cleaner. To clean the cleaning area while switching the direction.

従来のロボット掃除機は、動力が伝達される車輪が１個または２個存在し、１個以上の無動力の車輪が設けられることで、安定して支持される。このような車輪の構造を有するロボット掃除機は、走行中に障害物に出会った時、後進したり回転後に前進したりすることによって障害物を回避する。   A conventional robot cleaner is stably supported by providing one or two wheels to which power is transmitted and providing one or more non-powered wheels. When a robot cleaner having such a wheel structure encounters an obstacle while traveling, it avoids the obstacle by moving backward or moving forward after rotation.

本開示の一態様は、全方向に走行できるホイールを備えることによって、ロボット掃除機の外形によらず、障害物を信頼よく回避でき、且つ様々な走行モーションを具現できるロボット掃除機を提供する。   One aspect of the present disclosure provides a robot cleaner that includes a wheel that can travel in all directions, can reliably avoid an obstacle, and can implement various travel motions regardless of the outer shape of the robot cleaner.

一態様によれば、収容部が形成され、且つホールが形成されたケースと、前記収容部に収容されたホイールアセンブリーと、を備え、前記ホイールアセンブリーは、一部が前記ホールから外部に露出される一つのホイールと、前記ホイールを駆動して走行させる第１モーターと、前記ホイールを回転させて走行方向を切り替える第２モーターと、を備えることを特徴とするロボット掃除機が提供される。   According to an aspect, the apparatus includes a case in which a housing portion is formed and a hole is formed, and a wheel assembly that is housed in the housing portion, and the wheel assembly is partially outside the hole. There is provided a robot cleaner comprising: one exposed wheel; a first motor that drives the wheel to travel; and a second motor that rotates the wheel to switch a traveling direction. .

前記ケースの底面及びパッド部の上面との間には弾性部材が挟持されているとよい。前記ケースの外側面にバンパーがさらに設けられ、該バンパーは前記ケースの外側面全体を覆うとよい。前記ケースにはセンサー結合部が設けられ、該センサー結合部には外部の障害物を感知できるセンサーが装着されるとよい。前記センサー結合部及び前記センサーは、前方向に位置している障害物を感知できるように複数個が設けられるとよい。前記バンパーには内側に突き出たアームが複数個設けられており、該アームは、前記バンパーが外部の衝撃により変形されると前記センサーを押圧するとよい。   An elastic member may be sandwiched between the bottom surface of the case and the top surface of the pad portion. A bumper may be further provided on the outer surface of the case, and the bumper may cover the entire outer surface of the case. The case may be provided with a sensor coupling portion, and the sensor coupling portion may be equipped with a sensor capable of sensing an external obstacle. A plurality of the sensor coupling part and the sensor may be provided so that an obstacle located in the front direction can be detected. The bumper is provided with a plurality of arms protruding inward, and the arms may press the sensor when the bumper is deformed by an external impact.

前記ケースの底部には結合リブが突設されており、前記アームには結合孔が設けられており、前記結合リブが前記結合孔に挿入されることで前記バンパーボディーが前記ケースに揺動可能に装着されるとよい。前記ケースの底部及び前記パッド部には連通するホールが形成されており、該ホールを通って前記ホイールが外部に露出されるとよい。   A coupling rib protrudes from the bottom of the case, a coupling hole is provided in the arm, and the bumper body can swing on the case by inserting the coupling rib into the coupling hole. It is good to be attached to. A hole communicating with the bottom portion of the case and the pad portion is formed, and the wheel may be exposed to the outside through the hole.

前記ホイールアセンブリーはホイールケースに収容され、前記ホイールケースの底部には前記ホイールが貫通して外部に露出されるようなホールが形成されるとよい。前記ホイールケースの底部に形成されたホール、前記ケースの底部に形成されたホール及び前記パッド部に形成されたホールは連通するとよい。   The wheel assembly may be accommodated in a wheel case, and a hole may be formed in a bottom portion of the wheel case so that the wheel penetrates and is exposed to the outside. The hole formed in the bottom portion of the wheel case, the hole formed in the bottom portion of the case, and the hole formed in the pad portion may be communicated.

前記ホイールケースの底面にはレッグが形成され、前記ケースの上部面には前記レッグに対応する溝が設けられ、該溝に前記レッグが挿入されることによって、前記ホイールケースが前記ケースの上部面に固定されるとよい。前記ホイールは前記パッド部の中心部を通って外部に露出されるとよい。   A leg is formed on a bottom surface of the wheel case, and a groove corresponding to the leg is provided on an upper surface of the case. By inserting the leg into the groove, the wheel case is attached to an upper surface of the case. It is good to fix to. The wheel may be exposed to the outside through a center portion of the pad portion.

一態様によれば、中心部にホールが形成されたベースと、前記ベースの底面に装着され、且つ前記ホールに対応するホールが形成されたパッド部と、前記ベースに収容され、且つ前記ケース及び前記パッド部に形成されたホールを通って外部に露出されるホイールと、前記ホイールを走行させる第１モーターと、前記ホイールの走行方向を変える第２モーターと、を備えるロボット掃除機が提供される。   According to one aspect, a base having a hole formed in the center thereof, a pad portion attached to the bottom surface of the base and having a hole corresponding to the hole, accommodated in the base, and the case and There is provided a robot cleaner comprising: a wheel exposed to the outside through a hole formed in the pad portion; a first motor for running the wheel; and a second motor for changing the running direction of the wheel. .

前記第１モーター及び前記第２モーターはホイールカバーに装着され、前記ホイールカバーは前記ベースに装着されるとよい。前記第１モーターは前記ホイールに連結され、前記第２モーターは前記第１モーター及び前記ホイールを共に回転させるとよい。   The first motor and the second motor may be attached to a wheel cover, and the wheel cover may be attached to the base. The first motor may be connected to the wheel, and the second motor may rotate both the first motor and the wheel.

前記第２モーターは第１ギアに連結されて該第１ギアを回転させ、前記第１モーター及び前記ホイールは第２ギアに連結され、前記第２ギアは前記第１ギアと連動して回転するとよい。   The second motor is connected to a first gear to rotate the first gear, the first motor and the wheel are connected to a second gear, and the second gear is rotated in conjunction with the first gear. Good.

前記ベースにはサポータが装着され、前記ホイールカバーは前記サポータに装着されるとよい。前記サポータには弾性部材が設けられており、該弾性部材は、前記ホイールが凹凸のある床面を走行する時に前記ホイールカバーが受ける衝撃を緩和するとよい。   A supporter is attached to the base, and the wheel cover is preferably attached to the supporter. The supporter is provided with an elastic member, and the elastic member may reduce an impact received by the wheel cover when the wheel travels on an uneven floor.

前記ベースの一側には、走行方向の前方に障害物があるか否かを感知する前面センサーが設けられているとよい。前記前面センサーは、前記ベースの外側に向かう押圧部を備えており、走行中に前記障害物により前記押圧部が押されると、前記走行方向の前方に障害物があるものと検知されるとよい。前記ベースには、走行している床面が連続しているか否かを感知する落下防止センサーが設けられているとよい。   A front sensor for detecting whether there is an obstacle ahead of the traveling direction may be provided on one side of the base. The front sensor includes a pressing portion that faces the outside of the base, and when the pressing portion is pressed by the obstacle during traveling, it may be detected that there is an obstacle in front of the traveling direction. . The base may be provided with a fall prevention sensor that senses whether or not the running floor is continuous.

前記落下防止センサーは、走行している床面よりも低い床面では下降してスイッチを押下することによって、床面が連続しているか否かを検知するとよい。前記落下防止センサーの下部に位置する前記ベースにはホールが形成され、該ホールを通って前記落下防止センサーの一部が前記ベースの外部に露出されるとよい。   The fall prevention sensor may detect whether or not the floor surface is continuous by descending on a floor surface lower than the traveling floor surface and pressing a switch. A hole may be formed in the base located below the fall prevention sensor, and a part of the fall prevention sensor may be exposed to the outside of the base through the hole.

前記パッド部には入れ替え可能なパッドが装着されるとよい。前記ベースと前記パッド部との間には弾性部材が挟まれているとよい。前記ベースの上部はカバーにより覆われ、前記ベース及び前記カバーの外側面にはバンパーが設けられているとよい。   The pad portion may be provided with a replaceable pad. An elastic member may be sandwiched between the base and the pad portion. The upper part of the base may be covered with a cover, and a bumper may be provided on the outer surface of the base and the cover.

一実施例に係るロボット掃除機によれば、様々な走行モーションを具現でき、走行中に障害物を效率的に回避することができる。また、単一のホイールが設けられていても、ロボット掃除機が安定して走行できる。また、障害物を回避する時、ロボット掃除機の本体が回転しなくても走行方向を変えることができるため、ロボット掃除機の外形を、既存の円形の他、様々な形態にデザインすることができる。   According to the robot cleaner according to the embodiment, various traveling motions can be realized, and obstacles can be effectively avoided during traveling. Moreover, even if a single wheel is provided, the robot cleaner can travel stably. In addition, when avoiding obstacles, the direction of travel can be changed without rotating the main body of the robot cleaner, so the outer shape of the robot cleaner can be designed in various forms in addition to the existing circular shape. it can.

一実施例に係るロボット掃除機を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the robot cleaner which concerns on one Example. 一実施例に係るロボット掃除機を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the robot cleaner which concerns on one Example. 図１示したロボット掃除機の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the robot cleaner shown in FIG. 図１のロボット掃除機における本体を示す分解斜視図である。It is a disassembled perspective view which shows the main body in the robot cleaner of FIG. 図１のロボット掃除機におけるホイールユニットを示す図である。It is a figure which shows the wheel unit in the robot cleaner of FIG. 図１のロボット掃除機におけるケースを示す図である。It is a figure which shows the case in the robot cleaner of FIG. 図１のロボット掃除機のカバーが取り外された様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that the cover of the robot cleaner of FIG. 1 was removed. 一実施例に係るホイールアセンブリーを示す図である。It is a figure which shows the wheel assembly which concerns on one Example. 図７のホイールアセンブリーの動作を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows operation | movement of the wheel assembly of FIG. 図１のロボット掃除機が走行する様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that the robot cleaner of FIG. 1 drive | works. 他の実施例に係るロボット掃除機の様子を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the mode of the robot cleaner which concerns on another Example. 図１０に示したロボット掃除機の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the robot cleaner shown in FIG. 図１０のロボット掃除機におけるベースとパッド部を示す分解斜視図である。It is a disassembled perspective view which shows the base and pad part in the robot cleaner of FIG. 図１０のロボット掃除機における本体を示す図である。It is a figure which shows the main body in the robot cleaner of FIG. 図１０のロボット掃除機におけるホイールユニットを示す分解斜視図である。It is a disassembled perspective view which shows the wheel unit in the robot cleaner of FIG. 図１０のロボット掃除機におけるホイールユニットを示す図である。It is a figure which shows the wheel unit in the robot cleaner of FIG. 図１０のロボット掃除機における前面センサーを示す図である。It is a figure which shows the front sensor in the robot cleaner of FIG. 図１０のロボット掃除機における前面センサーの分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the front sensor in the robot cleaner of FIG. 図１０のロボット掃除機の本体を上方から見た図である。It is the figure which looked at the main part of the robot cleaner of Drawing 10 from the upper part. 図１０のロボット掃除機における落下防止センサーを示す図である。It is a figure which shows the fall prevention sensor in the robot cleaner of FIG. 図１０のロボット掃除機における落下防止センサーを示す図である。It is a figure which shows the fall prevention sensor in the robot cleaner of FIG. 図１０のロボット掃除機におけるサスペンション部を示す図である。It is a figure which shows the suspension part in the robot cleaner of FIG. 図１０のロボット掃除機におけるサスペンション部を示す図である。It is a figure which shows the suspension part in the robot cleaner of FIG.

以下、一実施例に係るロボット掃除機について、図面を参照して詳細に説明する。   Hereinafter, a robot cleaner according to an embodiment will be described in detail with reference to the drawings.

図１Ａ及び図１Ｂは、一実施例に係るロボット掃除機を示す斜視図であり、図２は、図１に示したロボット掃除機の分解斜視図である。   1A and 1B are perspective views showing a robot cleaner according to one embodiment, and FIG. 2 is an exploded perspective view of the robot cleaner shown in FIG.

図１Ａ、図１Ｂ及び図２を参照すると、一実施例に係るロボット掃除機１は、ハウジング１０及びホイールユニット２０を備えている。ハウジング１０はホイールユニット２０を覆ってロボット掃除機１の外形を形成する。ホイールユニット２０はハウジング１０の内部に装着されて駆動される。   Referring to FIGS. 1A, 1B, and 2, a robot cleaner 1 according to an embodiment includes a housing 10 and a wheel unit 20. The housing 10 covers the wheel unit 20 and forms the outer shape of the robot cleaner 1. The wheel unit 20 is mounted and driven inside the housing 10.

ハウジング１０は、ケース及びバンパーを備えている。ケースは、ベース１１及びカバー１２を備えている。ベース１１の上部は開口しており、カバー１２により覆われる。ベース１１にホイールユニット２０が装着されるとよい。ベース１１は、長方形を含む様々な多角形状の他、円形をしていてもよい。   The housing 10 includes a case and a bumper. The case includes a base 11 and a cover 12. The upper part of the base 11 is open and covered with a cover 12. The wheel unit 20 may be attached to the base 11. The base 11 may have a circular shape in addition to various polygonal shapes including a rectangle.

バンパーは、バンパーボディー１３及びバンパーカバー１４を備えている。バンパーボディー１３はベース１１の外側面に設けられ、バンパーカバー１４はカバー１２の外側面に設けられる。バンパーは、ロボット掃除機１が走行中に障害物に突き当たる際、ロボット掃除機１が受ける衝撃を緩和させることができる。バンパーボディー１３は、ベース１１の全外側面に設けられるとよく、バンパーカバー１４はカバー１２の全外側面に設けられるとよい。例えば、ベース１１が長方形をしている場合、４つの側面ともバンパーボディー１３が設けられるとよい。カバー１２も同様、４つの側面にバンパーカバー１４が設けられるとよい。   The bumper includes a bumper body 13 and a bumper cover 14. The bumper body 13 is provided on the outer surface of the base 11, and the bumper cover 14 is provided on the outer surface of the cover 12. The bumper can mitigate the impact received by the robot cleaner 1 when it hits an obstacle while the robot cleaner 1 is traveling. The bumper body 13 may be provided on the entire outer surface of the base 11, and the bumper cover 14 may be provided on the entire outer surface of the cover 12. For example, when the base 11 is rectangular, the bumper body 13 is preferably provided on all four side surfaces. Similarly, the cover 12 may be provided with bumper covers 14 on four side surfaces.

ベース１１の底面にはパッド部１５が装着されている。パッド部１５の上面はベース１１の底面に装着される。パッド部１５の中心部には、ホイール２３３が露出されるようにホール１５０が設けられている。パッド部１５の下面には、床面を掃除できる布製のパッド（図示せず）が取り付けられている。該パッド（図示せず）はベルクロなどによりパッド部１５の下面に取り付けられるとよい。   A pad portion 15 is attached to the bottom surface of the base 11. The upper surface of the pad portion 15 is attached to the bottom surface of the base 11. A hole 150 is provided at the center of the pad portion 15 so that the wheel 233 is exposed. A cloth pad (not shown) capable of cleaning the floor surface is attached to the lower surface of the pad portion 15. The pad (not shown) may be attached to the lower surface of the pad portion 15 by Velcro or the like.

パッド部１５の上面には弾性部材１５１が配置されている。弾性部材１５１は、パッド部１５の上面とベース１１の底面との間に挟持されている。弾性部材１５１は、ロボット掃除機１がバランスを取るようにパッド部１５及びベース１１に弾性力を与える。パッド部１５が弾性部材１５１により揺動可能にベース１１の底面に取り付けられることによって、ロボット掃除機１はバランスを取ることができる。   An elastic member 151 is disposed on the upper surface of the pad portion 15. The elastic member 151 is sandwiched between the upper surface of the pad portion 15 and the bottom surface of the base 11. The elastic member 151 gives an elastic force to the pad portion 15 and the base 11 so that the robot cleaner 1 is balanced. By attaching the pad portion 15 to the bottom surface of the base 11 so as to be swingable by the elastic member 151, the robot cleaner 1 can be balanced.

図３は、図１に示したロボット掃除機の分解斜視図の一部である。図３を参照すると、ベース１１にはホイールユニット２０が着座している。ベース１１の外側面にはバンパーボディー１３が配置されており、ベース１１の底面にはパッド部１５が取り付けられている。   3 is a part of an exploded perspective view of the robot cleaner shown in FIG. Referring to FIG. 3, the wheel unit 20 is seated on the base 11. A bumper body 13 is disposed on the outer surface of the base 11, and a pad portion 15 is attached to the bottom surface of the base 11.

バンパーボディー１３は、ベース１１の外側面に対応する形態をしている。バンパーボディー１３はベース１１の外側面を覆うように設けられている。バンパーボディー１３は、ベース１１が障害物から受ける衝撃を緩和させられるように、外部の衝撃を吸収できる素材で作製すればよい。バンパーボディー１３には、内側に突き出たアーム１３０が設けられている。アーム１３０はバンパーボディー１３の角部に複数個設けられていればよい。アーム１３０の一側には結合孔１３１が形成されており、結合孔１３１にベース１１の結合リブ１１１が挿入されるようになっている。   The bumper body 13 has a form corresponding to the outer surface of the base 11. The bumper body 13 is provided so as to cover the outer surface of the base 11. The bumper body 13 may be made of a material that can absorb an external impact so that the impact received by the base 11 from an obstacle can be reduced. The bumper body 13 is provided with an arm 130 protruding inward. A plurality of arms 130 may be provided at the corners of the bumper body 13. A coupling hole 131 is formed on one side of the arm 130, and the coupling rib 111 of the base 11 is inserted into the coupling hole 131.

ベース１１の底面にはホイールユニット２０が着座している。ホイールユニット２０はベース１１の底面の中心に配置されている。ベース１１の中心部にはホール１１０が形成され、ホイール２３３が外部に露出されるようになっている。ベース１１の底面には結合孔１３１に挿入される結合リブ１１１が突設されている。結合孔１３１に結合リブ１１１が挿通することで、バンパーボディー１３がベース１１に揺動可能に装着されるとよい。そのために、結合孔１３１の直径は結合リブ１１１の直径よりも大きくなっている。   A wheel unit 20 is seated on the bottom surface of the base 11. The wheel unit 20 is disposed at the center of the bottom surface of the base 11. A hole 110 is formed at the center of the base 11 so that the wheel 233 is exposed to the outside. A coupling rib 111 inserted into the coupling hole 131 protrudes from the bottom surface of the base 11. The bumper body 13 may be swingably mounted on the base 11 by inserting the coupling rib 111 through the coupling hole 131. Therefore, the diameter of the coupling hole 131 is larger than the diameter of the coupling rib 111.

ベース１１の底面にはセンサー３０が装着され得るセンサー結合部１１２が突設されている。センサー結合部１１２は、外部の衝撃により、バンパーボディー１３に形成されたアーム１３０の端部が、センサー結合部１１２に装着されたセンサー３０を押圧できるような位置に設けられれている。障害物によりバンパーボディー１３の形状が変形すると、バンパーボディー１３の内側に突き出たアーム１３０がセンサー３０を押すことがある。このようにセンサー３０がアーム１３０により押されると、センサー３０は、前方に障害物があることを検知し、検知した情報を制御部（図示せず）に伝送する。制御部（図示せず）は、障害物を回避するようにロボット掃除機１を動作させることができる。   A sensor coupling portion 112 to which the sensor 30 can be attached is projected from the bottom surface of the base 11. The sensor coupling portion 112 is provided at a position where the end of the arm 130 formed on the bumper body 13 can press the sensor 30 mounted on the sensor coupling portion 112 by an external impact. When the shape of the bumper body 13 is deformed by an obstacle, the arm 130 protruding inside the bumper body 13 may push the sensor 30. When the sensor 30 is pushed by the arm 130 in this way, the sensor 30 detects that there is an obstacle ahead and transmits the detected information to a control unit (not shown). A controller (not shown) can operate the robot cleaner 1 so as to avoid obstacles.

センサー結合部１１２及びセンサー３０は、ロボット掃除機１の前方向に位置している障害物を全て感知できるように複数個が設けられているとよい。例えば、ロボット掃除機１を上方から見た時、ロボット掃除機１が長方形の形状をしているとすれば、長方形の各角部分にセンサー３０及びセンサー結合部１１２が設けられているとよい。アーム１３０は、センサー３０に対応する位置に複数個が設けられているとよい。   A plurality of sensor coupling portions 112 and sensors 30 may be provided so that all obstacles positioned in the front direction of the robot cleaner 1 can be detected. For example, when the robot cleaner 1 has a rectangular shape when viewed from above, the sensor 30 and the sensor coupling portion 112 may be provided at each corner of the rectangle. A plurality of arms 130 may be provided at positions corresponding to the sensors 30.

ベース１１の底面にはパッド部１５が装着されている。パッド部１５は締結部材にてベース１１の底面に取り付けられるとよい。パッド部１５の上面とベース１１の底面間には弾性部材１５１が挟持されている。この弾性部材１５１により、ロボット掃除機１は１つのホイールユニット２０により駆動されてもバランスを取ることができる。   A pad portion 15 is attached to the bottom surface of the base 11. The pad portion 15 may be attached to the bottom surface of the base 11 with a fastening member. An elastic member 151 is sandwiched between the upper surface of the pad portion 15 and the bottom surface of the base 11. The elastic member 151 can balance the robot cleaner 1 even if it is driven by one wheel unit 20.

図４は、図１のロボット掃除機におけるホイールユニットを示す図であり、図５は、図１のロボット掃除機におけるケースを示す図であり、図６は、図１のロボット掃除機においてカバーが取り外された様子を示す図である。   4 is a view showing a wheel unit in the robot cleaner of FIG. 1, FIG. 5 is a view showing a case in the robot cleaner of FIG. 1, and FIG. 6 is a cover in the robot cleaner of FIG. It is a figure which shows a mode that it removed.

図４乃至図６を参照すると、ホイールユニット２０は、収容部２１０が形成されているホイールケース２１、ホイルケース２１の上部開口を覆うホイールカバー２２、及び収容部２１０に収容されるホイールアセンブリー２３を備えている。ホイールケース２１の底面には、ホイールアセンブリー２３のホイール２３３が外部に露出されるようにホール（図示せず）が形成されている。ホイールケース２１に形成されたホール（図示せず）、ベース１１の底面に形成されたホール１１０、及びパッド部１１５に形成されたホール１５０は連通すればよい。   4 to 6, the wheel unit 20 includes a wheel case 21 in which the accommodating portion 210 is formed, a wheel cover 22 that covers the upper opening of the wheel case 21, and a wheel assembly 23 that is accommodated in the accommodating portion 210. It has. A hole (not shown) is formed on the bottom surface of the wheel case 21 so that the wheel 233 of the wheel assembly 23 is exposed to the outside. A hole (not shown) formed in the wheel case 21, a hole 110 formed in the bottom surface of the base 11, and a hole 150 formed in the pad portion 115 may be communicated.

ホイールケース２１の底面には複数個のレッグ２１１が突設され、ベース１１の上部面にはレッグ２１１に対応する溝１１３が形成されており、レッグ２１１は溝１１３に嵌着すればよい。ホイールケース２１がベース１１の上部面に締結されることで、ホイールユニット２０がベース１１に装着されるとよい。ホイールケース２１の上側にはホイールカバー２２との結合のための結合孔２１２が形成されている。   A plurality of legs 211 project from the bottom surface of the wheel case 21, and a groove 113 corresponding to the leg 211 is formed on the upper surface of the base 11, and the leg 211 may be fitted into the groove 113. The wheel unit 20 may be attached to the base 11 by fastening the wheel case 21 to the upper surface of the base 11. A coupling hole 212 for coupling with the wheel cover 22 is formed on the upper side of the wheel case 21.

ホイールカバー２２には、ホイールアセンブリー２３の一部またはホイールアセンブリー２３と接続しているケーブル（図示せず）が、電源部、回路部などに接続できるようにホール２２０が形成されている。ホイールカバー２２にはホイールケース２１との結合のための結合孔２２１が形成されている。ホイールケース２１に形成された結合孔２１２とホイールカバー２２に形成された結合孔２２１とを通過する締結部材によりホイールカバー２２がホイールケース２１に取り付けられるとよい。   A hole 220 is formed in the wheel cover 22 so that a part of the wheel assembly 23 or a cable (not shown) connected to the wheel assembly 23 can be connected to a power supply unit, a circuit unit, and the like. A coupling hole 221 for coupling to the wheel case 21 is formed in the wheel cover 22. The wheel cover 22 may be attached to the wheel case 21 by a fastening member that passes through the coupling hole 212 formed in the wheel case 21 and the coupling hole 221 formed in the wheel cover 22.

図７は、一実施例に係るホイールアセンブリーを示す図であり、図８は、図７のホイールアセンブリーの動作を示す概念図である。   FIG. 7 is a view showing a wheel assembly according to an embodiment, and FIG. 8 is a conceptual view showing an operation of the wheel assembly of FIG.

図７及び図８を参照すると、ホイールアセンブリー２３は、第１モーター２３１、第２モーター２３２及びホイール２３３を備えている。ホイール２３３は、ホイールケース２１に形成されたホール（図示せず）、ベース１１の底面に形成されたホール１１０及びパッド部１１５に形成されたホール１５０を通過してロボット掃除機１の外部に露出されるようになっている。ホイール２３３は、ロボット掃除機１が置かれる床面に接触する。   Referring to FIGS. 7 and 8, the wheel assembly 23 includes a first motor 231, a second motor 232, and a wheel 233. The wheel 233 passes through a hole (not shown) formed in the wheel case 21, a hole 110 formed in the bottom surface of the base 11, and a hole 150 formed in the pad portion 115 and is exposed to the outside of the robot cleaner 1. It has come to be. The wheel 233 contacts the floor surface on which the robot cleaner 1 is placed.

ホイール２３３は、第１モーター２３１によりＸ軸を中心にして時計回り方向または反時計回り方向に回転可能である。ホイール２３３が第１モーター２３１により回転することによってロボット掃除機１が走行できる。一例として、ホイール２３３が時計回り方向に回転すると、ロボット掃除機１は前方に走行し、ホイール２３３が反時計回り方向に回転すると、ロボット掃除機１は後方に走行できる。   The wheel 233 can be rotated clockwise or counterclockwise about the X axis by the first motor 231. The robot cleaner 1 can travel as the wheel 233 is rotated by the first motor 231. As an example, when the wheel 233 rotates in the clockwise direction, the robot cleaner 1 travels forward, and when the wheel 233 rotates in the counterclockwise direction, the robot cleaner 1 can travel backward.

ホイール２３３は、第２モーター２３２によりＺ軸を中心にして時計回り方向または反時計回り方向に回転可能である。このとき、ホイール２３３と第１モーター２３１は第２モーター２３２によりＺ軸を中心にして時計回り方向または反時計回り方向に回転できる。ホイール２３３が第２モーター２３２により回転すると、ロボット掃除機１の走行方向が可変する。ロボット掃除機１の走行方向は、ホイール２３３が回転する角度に従って可変すればよい。   The wheel 233 can be rotated clockwise or counterclockwise about the Z axis by the second motor 232. At this time, the wheel 233 and the first motor 231 can be rotated clockwise or counterclockwise about the Z axis by the second motor 232. When the wheel 233 is rotated by the second motor 232, the traveling direction of the robot cleaner 1 is changed. The traveling direction of the robot cleaner 1 may be varied according to the angle at which the wheel 233 rotates.

一例として、ホイール２３３が第２モーター２３２によりＺ軸を中心にして時計回り方向に所定角度回転すると、ロボット掃除機１が右前方または左後方に移動できるようにホイール２３３が配置されてよい。ホイール２３３がＺ軸を中心にして所定角度回転した状態でホイール２３３が第１モーター２３１によりＸ軸を中心にして時計回り方向に回転すると、ロボット掃除機１は右前方に走行し、反時計回り方向に回転すると、ロボット掃除機１は左後方に走行することができる。ロボット掃除機１がＺ軸を中心にして反時計回り方向に所定角度回転すると、ロボット掃除機１は左前方または右後方に移動できるようにホイール２３３が配置されてもよい。ホイール２３３がＺ軸を中心にして所定角度回転した状態でホイール２３３が第１モーター２３１によりＸ軸を中心にして時計回り方向に回転すると、ロボット掃除機は左前方に走行し、反時計回り方向に回転すると、ロボット掃除機１は右後方に走行することができる。   As an example, the wheel 233 may be arranged so that the robot cleaner 1 can move right front or left rear when the wheel 233 is rotated by a predetermined angle clockwise about the Z axis by the second motor 232. When the wheel 233 is rotated by a predetermined angle around the Z axis and the wheel 233 is rotated clockwise around the X axis by the first motor 231, the robot cleaner 1 travels to the right and counterclockwise. When rotating in the direction, the robot cleaner 1 can travel to the left rear. When the robot cleaner 1 rotates a predetermined angle in the counterclockwise direction around the Z axis, the wheel 233 may be arranged so that the robot cleaner 1 can move to the left front or right rear. When the wheel 233 is rotated by a predetermined angle around the Z axis and the wheel 233 is rotated clockwise around the X axis by the first motor 231, the robot cleaner travels to the left front and counterclockwise. The robot cleaner 1 can travel to the right rear.

ホイール２３３が第１モーター２３１により時計回り方向または反時計回り方向に回転することによってロボット掃除機１は前方または後方に走行することができる。ロボット掃除機１が移動中に障害物に突き当たってバンパーボディー１３が衝撃を受けた場合、バンパーボディー１３に設けられたアーム１３０の端部がセンサー３０を押す。センサー３０は、走行していた方向で障害物が感知されたことを制御部（図示せず）に知らせ、制御部（図示せず）は第２モーター２３２を駆動してホイール２３３の走行方向を切り替えることができる。   When the wheel 233 is rotated clockwise or counterclockwise by the first motor 231, the robot cleaner 1 can travel forward or backward. When the bumper body 13 is hit by an obstacle while the robot cleaner 1 is moving and receives an impact, the end of the arm 130 provided on the bumper body 13 pushes the sensor 30. The sensor 30 informs a control unit (not shown) that an obstacle has been detected in the traveling direction, and the control unit (not shown) drives the second motor 232 to indicate the traveling direction of the wheel 233. Can be switched.

上記のように、ホイール２３３を第２モーター２３２により回転させることによって、ロボット掃除機１の走行方向を変えることができる。そのため、ロボット掃除機１はその場で回転をしなくても方向を切り替えて特定方向に走行可能である。これにより、効率的な動作で障害物を回避することができる。ホイール２３３の角度を変更して全方向に走行可能になっているため、センサー３０は全方向に位置している障害物を感知できるように複数個が設けられているとよい。アーム１３０はセンサー３０に対応するように設けられているとよい。   As described above, the traveling direction of the robot cleaner 1 can be changed by rotating the wheel 233 by the second motor 232. Therefore, the robot cleaner 1 can run in a specific direction by switching the direction without rotating on the spot. Thereby, an obstacle can be avoided by an efficient operation. Since it is possible to travel in all directions by changing the angle of the wheel 233, it is preferable that a plurality of sensors 30 be provided so as to detect obstacles located in all directions. The arm 130 may be provided so as to correspond to the sensor 30.

図９は、図１のロボット掃除機が走行する様子を示す図である。図９を参照すると、図１のロボット掃除機１は、ホイール２３３の方向が変わることによって走行方向が変わるようになっている。詳しくは、ロボット掃除機１のハウジング１０が回転することなく、第２モーター２３２によりホイール２３３が回転することによって走行方向が変わるようになっている。   FIG. 9 is a diagram illustrating a state in which the robot cleaner of FIG. 1 travels. Referring to FIG. 9, the robot cleaner 1 of FIG. 1 is configured such that the traveling direction changes as the direction of the wheel 233 changes. Specifically, the traveling direction is changed by rotating the wheel 233 by the second motor 232 without rotating the housing 10 of the robot cleaner 1.

例えば、ロボット掃除機１が（１）位置から（２）位置に移動し、センサー３０により前方に障害物Ｗがあることが感知されると、第２モーター２３２によりホイール２３３はＡ方向に９０゜回転する。ホイール２３３がＡ方向に９０゜回転した後、ロボット掃除機１は（２）位置から（３）位置に移動できる。この時、ロボット掃除機１の本体は回転しないでホイール２３３のみがＡ方向に回転して走行する。そのため、ロボット掃除機１のバンパーカバー１４の上部におけるＰ点の位置は、（１）位置及び（２）位置において変わらない。   For example, when the robot cleaner 1 moves from the (1) position to the (2) position and the sensor 30 senses that there is an obstacle W ahead, the second motor 232 causes the wheel 233 to move 90 degrees in the A direction. Rotate. After the wheel 233 rotates 90 ° in the direction A, the robot cleaner 1 can move from the (2) position to the (3) position. At this time, the main body of the robot cleaner 1 does not rotate and only the wheel 233 rotates in the A direction and travels. Therefore, the position of the point P on the upper part of the bumper cover 14 of the robot cleaner 1 does not change in the (1) position and the (2) position.

ロボット掃除機１を（３）位置から（４）位置に走行させようとする場合は、（２）位置から（３）位置に走行する時と同様、ホイール２３３をＡ方向に９０゜回転させ、これでロボット掃除機１が（３）位置から（４）位置に走行することができる。この時にもバンパーカバー１４のＰ点の位置は変わらない。   When the robot cleaner 1 is to be moved from the (3) position to the (4) position, the wheel 233 is rotated 90 degrees in the A direction as in the case of traveling from the (2) position to the (3) position. Thus, the robot cleaner 1 can travel from the (3) position to the (4) position. At this time, the position of the point P of the bumper cover 14 does not change.

ロボット掃除機１が多面体の形状をしている場合に、従来のロボット掃除機１のように方向切替のために回転をしなければならないと、大きい回転半径を要し、回転及び走行に時間がかかるが、本発明によれば、方向切替のためにホイールの走行方向を変えればよく、ロボット掃除機の本体を回転させる必要はないため、狭いスキ間または隅部の掃除が容易でなり、不必要な動作を省け、掃除時間を短縮することができる。   When the robot cleaner 1 is in the shape of a polyhedron, if the robot cleaner 1 has to be rotated for switching the direction as in the conventional robot cleaner 1, a large turning radius is required, and rotation and running time are required. However, according to the present invention, it is only necessary to change the traveling direction of the wheel in order to switch the direction, and it is not necessary to rotate the main body of the robot cleaner. Necessary operations can be omitted and the cleaning time can be shortened.

上記では、ベースの底面に設けられたパッド部１５により床面が掃除されるロボット掃除機について説明したが、ロボット掃除機の本体が回転することなく、ホイールの走行方向が変わることによってロボット掃除機の走行方向が変わる上記の特徴は、真空掃除が可能なロボット掃除機にも適用可能である。真空掃除が可能なロボット掃除機は、キャスター（ｃａｓｔｅｒ）がベースの底面に設けられることから、ロボット掃除機が単一のホイールにより走行してもバランスを取ることができる。   In the above, the robot cleaner in which the floor surface is cleaned by the pad portion 15 provided on the bottom surface of the base has been described. However, the robot cleaner is not changed by rotating the wheel traveling direction without rotating the main body of the robot cleaner. The above-described features that change the traveling direction of the robot can also be applied to a robot cleaner capable of vacuum cleaning. The robot cleaner capable of vacuum cleaning is provided with a caster on the bottom surface of the base, so that it can be balanced even when the robot cleaner is driven by a single wheel.

図１０は、他の実施例に係るロボット掃除機を示す斜視図であり、図１１は、図１０のロボット掃除機の分解斜視図である。   FIG. 10 is a perspective view showing a robot cleaner according to another embodiment, and FIG. 11 is an exploded perspective view of the robot cleaner of FIG.

図１０及び図１１を参照すると、他の実施例に係るロボット掃除機５は、ハウジング及びホイールユニット７０を備えている。ホイールユニット７０はハウジングの内部に装着されている。ハウジングの底面下側にはパッド部８０が装着されている。他の実施例に係るロボット掃除機５は円形をしている。すなわち、ロボット掃除機５は、上方または下方から見て円形になっている。   Referring to FIGS. 10 and 11, a robot cleaner 5 according to another embodiment includes a housing and a wheel unit 70. The wheel unit 70 is mounted inside the housing. A pad portion 80 is mounted on the lower side of the bottom surface of the housing. The robot cleaner 5 according to another embodiment is circular. That is, the robot cleaner 5 is circular when viewed from above or below.

ハウジングは、カバー５２及びベース５３を備えている。カバー５２は、ベース５３の上側に装着されてベース５３の上部を覆う。ベース５３の内部にはホイールユニット７０が装着されている。ベース５３の底面下側にはパッド部８０が装着されている。カバー５２の上部、またはカバー５２とベース５３とが形成する空間には、回路部６０が設けられている。   The housing includes a cover 52 and a base 53. The cover 52 is mounted on the upper side of the base 53 and covers the upper portion of the base 53. A wheel unit 70 is mounted inside the base 53. A pad portion 80 is attached to the bottom side of the base 53. A circuit unit 60 is provided in an upper part of the cover 52 or in a space formed by the cover 52 and the base 53.

上記ハウジングにはバンパーを装着すればよい。バンパーは、ロボット掃除機１が走行中に障害物に突き当たった時に受ける衝撃を緩和させることができる。バンパーは、バンパーボディー５０及びバンパーカバー５１を備えている。バンパーボディー５０は、カバー５２とベース５３の外側面を覆うように装着される。詳しくは、バンパーボディー５０は、ベース５３の底面を除く外側面全体を覆うように設けられている。バンパーカバー５１はベース５３の外周形状に対応するリング状をしている。バンパーカバー５１はバンパーボディー５０の底面に結合される。バンパーカバー５１とバンパーボディー５０とはねじにて締結されるとよい。   A bumper may be attached to the housing. The bumper can relieve the impact received when the robot cleaner 1 hits an obstacle while traveling. The bumper includes a bumper body 50 and a bumper cover 51. The bumper body 50 is mounted so as to cover the outer surfaces of the cover 52 and the base 53. Specifically, the bumper body 50 is provided so as to cover the entire outer surface except the bottom surface of the base 53. The bumper cover 51 has a ring shape corresponding to the outer peripheral shape of the base 53. The bumper cover 51 is coupled to the bottom surface of the bumper body 50. The bumper cover 51 and the bumper body 50 are preferably fastened with screws.

図１２は、図１０のロボット掃除機５におけるベース部とパッド部を示す分解斜視図である。図１２を参照すると、図１０のロボット掃除機５におけるベース５３の底面下側にはパッド部８０が装着されている。パッド部８０は締結部材によりベース５３の底面下側に取り付けられるとよい。パッド部８０には、ホイール７４が通過できるホール８１０，８２０，８３０が形成されている。パッド部８０の上面とベース５３の底面下側との間には弾性部材８１１が挟持されている。弾性部材８１１により、ロボット掃除機５が１つのホイールにより駆動されてもバランスを取ることができる。   FIG. 12 is an exploded perspective view showing a base portion and a pad portion in the robot cleaner 5 of FIG. Referring to FIG. 12, a pad portion 80 is mounted on the lower side of the bottom surface of the base 53 in the robot cleaner 5 of FIG. The pad portion 80 is preferably attached to the lower side of the bottom surface of the base 53 by a fastening member. In the pad portion 80, holes 810, 820, and 830 through which the wheel 74 can pass are formed. An elastic member 811 is sandwiched between the upper surface of the pad portion 80 and the lower side of the bottom surface of the base 53. The elastic member 811 can balance the robot cleaner 5 even when it is driven by one wheel.

パッド部８０は、パネル部８１、結合部８２及びパッド８３を備えている。パネル部８１は締結部材によりベース５３の底面下側に結合されるとよい。パネル部８１の上面には弾性部材８１１が設けられている。パネル部８１には、ホイール７４が通過できるホール８１０が形成されている。   The pad unit 80 includes a panel unit 81, a coupling unit 82, and a pad 83. The panel portion 81 may be coupled to the lower side of the bottom surface of the base 53 by a fastening member. An elastic member 811 is provided on the upper surface of the panel portion 81. The panel portion 81 is formed with a hole 810 through which the wheel 74 can pass.

パネル部８１の下面には結合部８２が結合されるようになっている。例えば、結合部８２はベルクロ（ｖｅｌｃｒｏ）としてもよい。結合部８２は、パネル部８１の下面に接着剤または接着テープなどにて接着されてもよい。結合部８２には、ホイール７４が通過できるように、パネル部８１に形成されたホール８１０に対応するホール８２０が形成されている。   A coupling portion 82 is coupled to the lower surface of the panel portion 81. For example, the coupling part 82 may be velcro. The coupling portion 82 may be bonded to the lower surface of the panel portion 81 with an adhesive or an adhesive tape. A hole 820 corresponding to the hole 810 formed in the panel portion 81 is formed in the coupling portion 82 so that the wheel 74 can pass therethrough.

結合部８２の下面にはパッド８３が分離可能に装着されるようになっている。パッド８３は床面に接触して床面を掃除することができる。パッド８３は結合部８２から分離して入れ替え可能にする。パッド８３は、結合部８２から分離して、洗浄後に再使用可能なものにしてもよく、使い捨てのものにしてもよい。パッド８３には、ホイール７４が通過できるように、パッド部８０及び結合部８２に形成されたホール８１０，８２０に対応するホール８３０が形成されている。   A pad 83 is detachably mounted on the lower surface of the coupling portion 82. The pad 83 can contact the floor surface and clean the floor surface. The pad 83 is separated from the coupling portion 82 and can be replaced. The pad 83 may be separated from the coupling portion 82 and may be reusable after cleaning, or may be disposable. Holes 830 corresponding to the holes 810 and 820 formed in the pad portion 80 and the coupling portion 82 are formed in the pad 83 so that the wheel 74 can pass therethrough.

ベース５３の外周面にはベース５３の内側に窪んだ溝５３１が形成されている。溝５３１は上下方向に延在している。バンパーボディー５０の内周面には、ベース５３の溝５３１に対応する形態の溝５３１が形成されている。バンパーボディー５０がベース５３の外周面に装着されると、ベース５３及びバンパーボディー５０に形成された溝により、バンパーボディー５０がベース５３の外周面に沿って滑ることなく固着されることが可能になる。ベース５３の底面上側には、センサーが装着され得るリブ５３２、及びサスペンション部を構成するサポータ５３６が装着され得る溝５３４が設けられている。センサー及びサスペンション部については後述する。   A groove 531 that is recessed inside the base 53 is formed on the outer peripheral surface of the base 53. The groove 531 extends in the vertical direction. A groove 531 having a shape corresponding to the groove 531 of the base 53 is formed on the inner peripheral surface of the bumper body 50. When the bumper body 50 is mounted on the outer peripheral surface of the base 53, the grooves formed in the base 53 and the bumper body 50 allow the bumper body 50 to be fixed without sliding along the outer peripheral surface of the base 53. Become. Above the bottom surface of the base 53, a rib 532 to which a sensor can be attached and a groove 534 to which a supporter 536 constituting the suspension part can be attached are provided. The sensor and suspension unit will be described later.

図１３は、図１０のロボット掃除機５の本体を示す図であり、図１４は、図１０のロボット掃除機５におけるホイールユニットの分解斜視図であり、図１５は、図１０のロボット掃除機５のホイールユニットを示す図である。   13 is a view showing a main body of the robot cleaner 5 of FIG. 10, FIG. 14 is an exploded perspective view of a wheel unit in the robot cleaner 5 of FIG. 10, and FIG. 15 is a robot cleaner of FIG. It is a figure which shows the wheel unit of 5.

図１３乃至図１５を参照すると、他の実施例に係るホイールユニット７０は、ベース５３に装着されている。ベース５３の底面にはホイール７４が通過できるホール５３０が形成されている。ホイール７４はホール５３を通過して床面と接触しつつ走行する。ホイールユニット７０は、ホイールカバー７１、第１モーター７２、第２モーター７３及びホイール７４を備えている。第１モーター７２、第２モーター７３及びホイール７４はホイールカバー７１に装着されており、ホイールカバー７１はベース５３に装着されている。   Referring to FIGS. 13 to 15, a wheel unit 70 according to another embodiment is mounted on a base 53. A hole 530 through which the wheel 74 can pass is formed on the bottom surface of the base 53. The wheel 74 passes through the hole 53 and travels in contact with the floor surface. The wheel unit 70 includes a wheel cover 71, a first motor 72, a second motor 73, and a wheel 74. The first motor 72, the second motor 73, and the wheel 74 are attached to the wheel cover 71, and the wheel cover 71 is attached to the base 53.

ホイールカバー７１にはサポータ５３６が挿入され得るホール７１３が形成されている。サポータ５３６の一端部は、ベース５３に形成された溝５３４に挿入され、他端部は、ホイールカバー７１に形成されたホール７１３に挿入されるようになっている。サポータ５３６の外周面には止め部５３８が張り出している。止め部５３８の直径はホール５３４の直径よりも大きくなっている。ホール５３４は止め部５３８を通過できず、ホイールカバー７１が止め部５３８に保持されるようになっている。これでホイールカバー７１がベース５３に装着可能となる。   The wheel cover 71 has a hole 713 into which the supporter 536 can be inserted. One end of the supporter 536 is inserted into a groove 534 formed in the base 53, and the other end is inserted into a hole 713 formed in the wheel cover 71. A stopper 538 protrudes from the outer peripheral surface of the supporter 536. The diameter of the stop 538 is larger than the diameter of the hole 534. The hole 534 cannot pass through the stopper 538, and the wheel cover 71 is held by the stopper 538. Thus, the wheel cover 71 can be attached to the base 53.

ホイール７４は、第１モーター７２により回転できるように第１モーター７２の回転軸に結合されている。ホイール７４と第１モーター７２との間にはギアボックス７２０が挟まれている。ギアボックス７２０内には、第１モーター７２の回転力をホイール７４に伝達するギアなどが備えられている。ホイール７４と第１モーター７２とが連結されたものをホイールアセンブリーと呼ぶことができる。ギアボックス７２０の一側にはブラケット７１１が装着されている。ブラケット７１１にはシャフト７２２が装着される。このとき、シャフト７２２の回転によりブラケット７１１が回転するようにしてシャフト７２２がブラケット７１１に固着される。これで、シャフト７２２の回転によりホイールアセンブリーが回転可能になる。   The wheel 74 is coupled to the rotation shaft of the first motor 72 so that the wheel 74 can be rotated by the first motor 72. A gear box 720 is sandwiched between the wheel 74 and the first motor 72. In the gear box 720, a gear for transmitting the rotational force of the first motor 72 to the wheel 74 is provided. A combination of the wheel 74 and the first motor 72 can be referred to as a wheel assembly. A bracket 711 is attached to one side of the gear box 720. A shaft 722 is attached to the bracket 711. At this time, the shaft 722 is fixed to the bracket 711 so that the bracket 711 is rotated by the rotation of the shaft 722. Thus, the wheel assembly can be rotated by the rotation of the shaft 722.

ホイール７４は第１モーター７２によりＸ軸を中心にして時計回り方向または反時計回り方向に回転可能になっている。ホイール７４が第１モーター７２により回転することによってロボット掃除機５が走行できる。例えば、ホイール７４が時計回り方向に回転すれば、ロボット掃除機５は前方に走行し、ホイール７４が反時計回り方向に回転すれば、ロボット掃除機５は後方に走行することができる。   The wheel 74 can be rotated clockwise or counterclockwise about the X axis by the first motor 72. The robot cleaner 5 can travel as the wheel 74 is rotated by the first motor 72. For example, if the wheel 74 rotates in the clockwise direction, the robot cleaner 5 can travel forward, and if the wheel 74 rotates in the counterclockwise direction, the robot cleaner 5 can travel backward.

第２モーター７３はモーターケース７１０に装着され、モーターケース７１０はキャップカバー７１の内側面に装着されることで、第２モーター７３がキャップカバー７１に装着されるようになっている。第２モーター７３の回転軸（図示せず）は第１ギア７２０に連結され、第２モーター７３により第１ギア７２０が回転できる。第１ギア７２０が第２ギア７２１に噛み合うようになっており、よって第２ギア７２１は第１ギア７２０と連動して回転できる。   The second motor 73 is attached to the motor case 710, and the motor case 710 is attached to the inner surface of the cap cover 71, so that the second motor 73 is attached to the cap cover 71. A rotation shaft (not shown) of the second motor 73 is connected to the first gear 720, and the first gear 720 can be rotated by the second motor 73. The first gear 720 is engaged with the second gear 721, and thus the second gear 721 can rotate in conjunction with the first gear 720.

第２ギア７２１にはシャフト７２２が装着される。シャフト７２２は第２ギア７２１と共に回転できるように装着される。例えば、第２ギア７２１には円形以外のホールが形成され、シャフト７２２の外側は第２ギア７２１のホールに対応する形状をし、該ホールに挿入されればよい。これで、シャフト７２２は第２ギア７２１と共に回転可能である。ギアボックス７２０に装着されたブラケット７１１にも、第２ギア７２１に形成されたホールの形状に類似したホールが形成され、シャフト７２２が貫通すればよい。   A shaft 722 is attached to the second gear 721. The shaft 722 is mounted so as to rotate together with the second gear 721. For example, a hole other than a circle is formed in the second gear 721, and the outer side of the shaft 722 has a shape corresponding to the hole of the second gear 721 and may be inserted into the hole. Thus, the shaft 722 can rotate together with the second gear 721. A hole similar to the shape of the hole formed in the second gear 721 is formed in the bracket 711 attached to the gear box 720, and the shaft 722 may pass therethrough.

シャフト７２２は、第２ギア７２１及びブラケット７１１に形成されたホールを貫通するようになっている。第２モーター７３が提供する回転力は第１ギア７２０に伝達され、第１ギア７２０が回転することに連動して第２ギア７２１が回転する。第２ギア７２１が回転することによって、第２ギア７２１に装着されたシャフト７２２が回転し、シャフト７２２が回転することによって、シャフト７２２が固定されたブラケット７１１に結合されたホイールアセンブリーが回転する。シャフト７２２の上端部にはキャップ７１２が設けられ、該キャップ７１２はホイールカバー７１に装着されている。   The shaft 722 passes through holes formed in the second gear 721 and the bracket 711. The rotational force provided by the second motor 73 is transmitted to the first gear 720, and the second gear 721 rotates in conjunction with the rotation of the first gear 720. When the second gear 721 rotates, the shaft 722 attached to the second gear 721 rotates, and when the shaft 722 rotates, the wheel assembly coupled to the bracket 711 to which the shaft 722 is fixed rotates. . A cap 712 is provided at the upper end of the shaft 722, and the cap 712 is attached to the wheel cover 71.

ホイール７４は第２モーター７３によりＺ軸を中心にして時計回り方向または反時計回り方向に回転できる。このとき、ホイール７４と第１モーター７２は第２モーター７３によりＺ軸を中心にして時計回り方向または反時計回り方向に回転できる。ホイール７４が第２モーター７３により回転すれば、ロボット掃除機５が走行する方向が可変する。ロボット掃除機５の走行方向は、ホイール７４が回転する角度に従って可変すればよい。   The wheel 74 can be rotated clockwise or counterclockwise around the Z axis by the second motor 73. At this time, the wheel 74 and the first motor 72 can be rotated clockwise or counterclockwise about the Z axis by the second motor 73. When the wheel 74 is rotated by the second motor 73, the direction in which the robot cleaner 5 travels changes. The traveling direction of the robot cleaner 5 may be varied according to the angle at which the wheel 74 rotates.

図１６は、図１０のロボット掃除機５における前面センサーを示す図であり、図１７は、図１０のロボット掃除機５の前面センサーの分解斜視図であり、図１８は、図１０のロボット掃除機５の本体を上方から見た図である。   16 is a diagram showing a front sensor in the robot cleaner 5 of FIG. 10, FIG. 17 is an exploded perspective view of the front sensor of the robot cleaner 5 of FIG. 10, and FIG. 18 is a robot cleaner of FIG. It is the figure which looked at the main part of machine 5 from the upper part.

図１３、図１６乃至図１８を参照すると、一実施例に係る前面センサー６１は、ベース５３に形成されたリブ５３２に装着されている。前面センサー６１は、ロボット掃除機５の走行方向の前方に障害物がある否かを感知することができる。ロボット掃除機５が走行中に障害物に衝突すると前面センサー６１が押され、ロボット掃除機５の前方に障害物があるという情報を制御部（図示せず）に伝送する。前面センサー６１はベース５３の周りに沿って複数個が設けられている。これにより、ロボット掃除機５の走行方向が変わっても、前方に障害物があるか否かが感知できる。   Referring to FIGS. 13 and 16 to 18, the front sensor 61 according to one embodiment is mounted on a rib 532 formed on the base 53. The front sensor 61 can detect whether there is an obstacle ahead of the traveling direction of the robot cleaner 5. When the robot cleaner 5 collides with an obstacle while traveling, the front sensor 61 is pushed, and information that there is an obstacle in front of the robot cleaner 5 is transmitted to a control unit (not shown). A plurality of front sensors 61 are provided around the base 53. Thereby, even if the traveling direction of the robot cleaner 5 changes, it can be detected whether there is an obstacle ahead.

前面センサー６１は、ハウジング６１０，６１１、スイッチ６１３、押圧部６１４及び弾性部材６１６を備えている。前面センサー６１は、ハウジング６１０，６１１を貫通する締結部材によりリブ５３２に結合されるとよい。ハウジングは上部ハウジング６１０及び下部ハウジング６１１を有する。下部ハウジング６１１には押圧部６１４が着座している。押圧部６１４の一側にはラッチ６１５が延設されている。上部ハウジング６１０の一側面にはホール６１２が形成されている。ラッチ６１５は、上部ハウジング６１０に形成されたホール６１２を通ってハウジングの外部に露出されるとよい。上部ハウジング６１０の一側面の外部にはスイッチ６１３が設けられている。ラッチ６１５はスイッチ６１３を押すようになっている。   The front sensor 61 includes housings 610 and 611, a switch 613, a pressing portion 614, and an elastic member 616. The front sensor 61 may be coupled to the rib 532 by a fastening member that penetrates the housings 610 and 611. The housing has an upper housing 610 and a lower housing 611. A pressing portion 614 is seated on the lower housing 611. A latch 615 is extended on one side of the pressing portion 614. A hole 612 is formed on one side of the upper housing 610. The latch 615 may be exposed to the outside of the housing through a hole 612 formed in the upper housing 610. A switch 613 is provided outside one side surface of the upper housing 610. The latch 615 pushes the switch 613.

押圧部６１４の一端はベース５３の外側に向かうようになっている。押圧部６１４の他端には弾性部材６１６が設けられている。弾性部材６１６は、押圧部６１４をベース５３の外側に付勢する弾性力を押圧部６１４に与える。押圧部６１４を押す障害物が除去されると、弾性部材６１６により、押圧部６１４は押される前の位置に復帰することができる。   One end of the pressing portion 614 is directed to the outside of the base 53. An elastic member 616 is provided at the other end of the pressing portion 614. The elastic member 616 gives the pressing portion 614 an elastic force that urges the pressing portion 614 to the outside of the base 53. When the obstacle that presses the pressing portion 614 is removed, the pressing portion 614 can be returned to the position before being pressed by the elastic member 616.

ロボット掃除機５が障害物に衝突すると、押圧部６１４が押される。押圧部６１４が押されると、ラッチ６１５によりスイッチ６１３が押圧される。これで、ロボット掃除機５の外側に障害物があることを感知できる。ロボット掃除機５の外側に障害物があるという情報は制御部（図示せず）に伝送され、制御部（図示せず）は、ロボット掃除機５が障害物を回避するために走行方向を切り替えるように第２モーター７３を駆動し、ホイール７４の方向を変えることができる。ロボット掃除機５の走行方向が変わり、押圧部６１４を押す障害物が除去されると、押圧部６１４は、押される前の位置に復帰する。押圧部６１４が押される前の位置に復帰すると、ラッチ６１５がスイッチ６１３を押圧しない状態となる。スイッチ６１３が押圧されないと、制御部（図示せず）は、前面センサー６１により障害物が感知されなかったと判断できる。   When the robot cleaner 5 collides with an obstacle, the pressing unit 614 is pressed. When the pressing portion 614 is pressed, the switch 613 is pressed by the latch 615. Thus, it can be sensed that there is an obstacle outside the robot cleaner 5. Information that there is an obstacle outside the robot cleaner 5 is transmitted to a control unit (not shown), and the control unit (not shown) switches the traveling direction so that the robot cleaner 5 avoids the obstacle. In this way, the direction of the wheel 74 can be changed by driving the second motor 73. When the traveling direction of the robot cleaner 5 changes and the obstacle that presses the pressing portion 614 is removed, the pressing portion 614 returns to the position before being pressed. When the pressing unit 614 returns to the position before being pressed, the latch 615 does not press the switch 613. If the switch 613 is not pressed, the control unit (not shown) can determine that no obstacle has been detected by the front sensor 61.

図１９及び図２０は、図１０のロボット掃除機５における落下防止センサーを示す図である。   19 and 20 are diagrams showing a fall prevention sensor in the robot cleaner 5 of FIG.

図１９及び図２０を参照すると、図１０のロボット掃除機５のベース５３には落下防止センサー６２が取り付けられている。落下防止センサー６２は、ベース５３に設けられたリブ５３２に取り付けられている。リブ５３２の上側には前面センサー６１が設けられ、リブ５３２の下側には落下防止センサー６２が設けられている。リブ５３２が形成されたベース５３の底面にはホール（図示せず）が形成され、該ホール（図示せず）を通って落下防止センサー６２の一部がベース５３の外部に露出されるとよい。   19 and 20, a fall prevention sensor 62 is attached to the base 53 of the robot cleaner 5 of FIG. The fall prevention sensor 62 is attached to a rib 532 provided on the base 53. A front sensor 61 is provided above the rib 532, and a fall prevention sensor 62 is provided below the rib 532. A hole (not shown) is formed on the bottom surface of the base 53 on which the rib 532 is formed, and a part of the fall prevention sensor 62 may be exposed to the outside of the base 53 through the hole (not shown). .

落下防止センサー６２は、ロボット掃除機５の走行する床面が連続しているか否かを感知することができる。落下防止センサー６２により、ロボット掃除機５の走行している床面よりも低い面が感知されると、落下防止センサー６２は制御部（図示せず）に、走行している床面よりも低い面がロボット掃除機５の前方で感知されたという情報を伝送する。該情報を受信すると制御部（図示せず）は、ロボット掃除機５の走行方向を切り替えるようにホイール７４の方向を変えることができる。これにより、ロボット掃除機５が落下することを防止することができる。   The fall prevention sensor 62 can detect whether or not the floor on which the robot cleaner 5 is running is continuous. When the fall prevention sensor 62 senses a surface lower than the floor surface on which the robot cleaner 5 is traveling, the fall prevention sensor 62 is lower than the floor surface on which the controller (not shown) is traveling. The information that the surface has been detected in front of the robot cleaner 5 is transmitted. When the information is received, a control unit (not shown) can change the direction of the wheel 74 so as to switch the traveling direction of the robot cleaner 5. Thereby, it can prevent that the robot cleaner 5 falls.

落下防止センサー６２は、ボディー６２１、弾性部材６２３及びスイッチ６２４を備えている。ボディー６２１は、ベース５３に形成されたリブ５３２に装着され、ボディー６２１の一部は、リブ５３２の形成されているベース５３の底面に形成されたホール（図示せず）を通ってベース５３の外部に露出されるようになっている。ボディー６２１の外側面にはリブ６２５が張り出して設けられている。このリブ６２５との干渉により、ボディー６２１が上記ホール（図示せず）から離脱することを防止することができる。弾性部材６２３がバネであると、弾性部材６２３は、リブ６２５の上部に位置したボディー６２１に嵌着されるとよい。   The fall prevention sensor 62 includes a body 621, an elastic member 623, and a switch 624. The body 621 is attached to a rib 532 formed on the base 53, and a part of the body 621 passes through a hole (not shown) formed on the bottom surface of the base 53 on which the rib 532 is formed. It is exposed to the outside. A rib 625 projects from the outer surface of the body 621. The interference with the ribs 625 can prevent the body 621 from leaving the hole (not shown). If the elastic member 623 is a spring, the elastic member 623 may be fitted to the body 621 located above the rib 625.

ベース５３の外部に露出されたボディー６２１の一部は、パッド８３の上部面に接触すればよい。ボディー６２１には、質量体（図示せず）を収容できる空間である収容部６２０が形成されている。ロボット掃除機５の走行時に、質量体（図示せず）により、ボディー６２１は床面またはパッド８３の上部面を押下するように力を受ける。ボディー６２１の外側にはボディー６２１に弾性力を伝達する弾性部材６２３が装着されている。弾性部材６２３によりボディー６２１は上方に付勢される。ボディー６２１の一側にはラッチ６２２が延設されている。   A part of the body 621 exposed to the outside of the base 53 may be in contact with the upper surface of the pad 83. The body 621 is formed with a storage portion 620 that is a space in which a mass body (not shown) can be stored. When the robot cleaner 5 is traveling, the body 621 receives a force so as to push down the floor surface or the upper surface of the pad 83 by a mass body (not shown). An elastic member 623 that transmits an elastic force to the body 621 is attached to the outside of the body 621. The body 621 is biased upward by the elastic member 623. A latch 622 extends on one side of the body 621.

ロボット掃除機５が床面を走行する時、ボディー６２１は床面またはパッド８３を押圧すればよい。この時、ボディー６２１は床面により上方に持ち上げられ、ラッチ６２２がスイッチ６２４を押下しない。   When the robot cleaner 5 travels on the floor surface, the body 621 may press the floor surface or the pad 83. At this time, the body 621 is lifted upward by the floor surface, and the latch 622 does not press the switch 624.

ロボット掃除機５が走行している床面よりも低い床面に到達し、ボディー６２１の下部に位置している床面の方が、ロボット掃除機５が走行している床面よりも低い床面であると、この低い床面側にボディー６２１が下降することがある。ボディー６２１が下降すると、ラッチ６２２がスイッチ６２４を押下することになる。スイッチ６２４が押下されると、制御部（図示せず）は、ロボット掃除機５の近隣に、走行している床面よりも低い床面が存在すると判断する。ロボット掃除機５が走行している床面よりも低い床面が近隣に存在するものと判断されると、制御部（図示せず）は、ロボット掃除機５の走行方向を切り替えるよう、第２モーター７３を駆動してホイール７４の方向を変えることができる。これにより、ロボット掃除機５の落下が防止できる。一方、ボディー６２１は、低い床面側に下降しても、リブ６２５に干渉されてホール（図示せず）から離脱しない。   A floor surface that is lower than the floor surface on which the robot cleaner 5 is traveling, and the floor surface that is positioned below the body 621 is lower than the floor surface on which the robot cleaner 5 is traveling. If it is a surface, the body 621 may descend to the lower floor surface side. When the body 621 is lowered, the latch 622 presses the switch 624. When the switch 624 is pressed, the control unit (not shown) determines that a floor surface lower than the traveling floor surface exists in the vicinity of the robot cleaner 5. When it is determined that a floor surface lower than the floor surface on which the robot cleaner 5 is traveling is present in the vicinity, the control unit (not shown) changes the traveling direction of the robot cleaner 5 so as to switch the traveling direction. The direction of the wheel 74 can be changed by driving the motor 73. Thereby, the robot cleaner 5 can be prevented from falling. On the other hand, even if the body 621 descends to the lower floor surface side, it is interfered by the ribs 625 and does not leave the hole (not shown).

ロボット掃除機５が走行方向を切り替えることによってロボット掃除機５全体が走行中の床面に位置するようになると、ロボット掃除機５の走行している床面によりボディー６２１が上方に持ち上げれる。ボディー６２１が上方に持ち上げられると、ラッチ６２２がスイッチ６２４を押下しなくなる。ラッチ６２２がスイッチ６２４を押下しないと、制御部（図示せず）は、ロボット掃除機５が落下する危険がないと見なし、ロボット掃除機５の動作を続けることができる。これにより、ロボット掃除機５の落下が防止できる。   When the robot cleaner 5 switches the traveling direction so that the entire robot cleaner 5 is positioned on the traveling floor surface, the body 621 is lifted upward by the traveling floor surface of the robot cleaner 5. When the body 621 is lifted upward, the latch 622 does not press the switch 624. If the latch 622 does not depress the switch 624, the control unit (not shown) can assume that there is no danger of the robot cleaner 5 falling and can continue the operation of the robot cleaner 5. Thereby, the robot cleaner 5 can be prevented from falling.

図２１及び図２２は、図１０のロボット掃除機５のサスペンション部を示す図である。図２１及び図２２を参照すると、図１０のロボット掃除機５は、凹凸のある床面を走行する時、ホイール７４が床面に密着して走行できるようにサスペンション部が設けられている。   21 and 22 are views showing a suspension part of the robot cleaner 5 of FIG. Referring to FIGS. 21 and 22, the robot cleaner 5 of FIG. 10 is provided with a suspension portion so that the wheel 74 can travel in close contact with the floor surface when traveling on an uneven floor surface.

サスペンション部は、サポータ５３６及び弾性部材５３７を備えている。ベース５３の底面上側には溝５３４が設けられており、溝５３４にサポータ５３６の一端部が挿着されるようになっている。サポータ５３６の外周面には止め部５３８が張り出して形成されている。サポータ５３６にはホイールカバー７１が装着され、ホイールカバー７１の上部にカバー５２が装着されている。ホイールカバー７１は、止め部５３８の上方に装着されている。サポータ５３６の他端部はカバー５２の底面に装着されている。弾性部材５３７は、サポータ５３６に装着されるが、ホイールカバー７１とカバー５２との間に配置されて、ホイールカバー７１を床面側に押す弾性力を与える。これにより、ホイールカバー７１に装着されたホイール７４が床面に密着可能となる。   The suspension unit includes a supporter 536 and an elastic member 537. A groove 534 is provided on the upper side of the bottom surface of the base 53, and one end of a supporter 536 is inserted into the groove 534. A stopper 538 is formed on the outer peripheral surface of the supporter 536 so as to protrude. A wheel cover 71 is attached to the supporter 536, and a cover 52 is attached to the upper portion of the wheel cover 71. The wheel cover 71 is mounted above the stopper 538. The other end of the supporter 536 is attached to the bottom surface of the cover 52. The elastic member 537 is attached to the supporter 536, and is disposed between the wheel cover 71 and the cover 52 to give an elastic force that pushes the wheel cover 71 toward the floor surface. Thereby, the wheel 74 attached to the wheel cover 71 can be in close contact with the floor surface.

そのため、凹凸のある床面を走行しても、ホイール７４は床面の凹凸に密着して移動できる。また、凹凸のある床面を走行する時にロボット掃除機５が受ける衝撃をサスペンション部により吸収できる。これにより、ロボット掃除機５はより安定して走行することが可能になる。   Therefore, even if the vehicle travels on an uneven floor, the wheel 74 can move in close contact with the uneven surface. Further, the impact received by the robot cleaner 5 when traveling on an uneven floor can be absorbed by the suspension unit. Thereby, the robot cleaner 5 can travel more stably.

１，５ ロボット掃除機
１０ ハウジング
１１，５３ ベース
１２ カバー
１３ バンパーボディー
１４，５０ バンパーカバー
１５，８０ パッド部
２０ ホイールユニット
２１ ホイールケース
３０ センサー
１３０ アーム
２３１ 第１モーター
２３２ 第２モーター
２３３ ホイール DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,5 Robot cleaner 10 Housing 11,53 Base 12 Cover 13 Bumper body 14,50 Bumper cover 15,80 Pad part 20 Wheel unit 21 Wheel case 30 Sensor 130 Arm 231 First motor 232 Second motor 233 Wheel

Claims (15)

中心部にホールが形成されたベースと、
前記ベースの底面に装着され、且つ前記ホールに対応するホールが形成されたパッド部と、
前記ベースに収容され、且つ前記ケース及び前記パッド部に形成されたホールを通って外部に露出されるホイールと、
前記ホイールを走行させる第１モーターと、
前記ホイールの走行方向を変える第２モーターと、
を備えるロボット掃除機。 A base with a hole in the center,
A pad portion mounted on the bottom surface of the base and having a hole corresponding to the hole;
A wheel accommodated in the base and exposed to the outside through a hole formed in the case and the pad portion;
A first motor for running the wheel;
A second motor for changing the traveling direction of the wheel;
Robot cleaner equipped with. 前記第１モーター及び前記第２モーターはホイールカバーに装着され、前記ホイールカバーは前記ベースに装着される、請求項１に記載のロボット掃除機。   The robot cleaner according to claim 1, wherein the first motor and the second motor are attached to a wheel cover, and the wheel cover is attached to the base. 前記第１モーターは前記ホイールに連結され、前記第２モーターは前記第１モーター及び前記ホイールを共に回転させる、請求項２に記載のロボット掃除機。   The robot cleaner according to claim 2, wherein the first motor is connected to the wheel, and the second motor rotates both the first motor and the wheel. 前記第２モーターは第１ギアに連結されて該第１ギアを回転させ、前記第１モーター及び前記ホイールは第２ギアに連結され、前記第２ギアは前記第１ギアと連動して回転する、請求項３に記載のロボット掃除機。   The second motor is connected to a first gear to rotate the first gear, the first motor and the wheel are connected to a second gear, and the second gear rotates in conjunction with the first gear. The robot cleaner according to claim 3. 前記ベースにはサポータが装着され、前記ホイールカバーは前記サポータに装着される、請求項２に記載のロボット掃除機。   The robot cleaner according to claim 2, wherein a supporter is attached to the base, and the wheel cover is attached to the supporter. 前記サポータには弾性部材が設けられており、該弾性部材は、前記ホイールが凹凸のある床面を走行する時に前記ホイールカバーが受ける衝撃を緩和させる、請求項５に記載のロボット掃除機。   The robot cleaner according to claim 5, wherein the supporter is provided with an elastic member, and the elastic member alleviates an impact received by the wheel cover when the wheel travels on an uneven floor surface. 前記ベースの一側には、走行方向の前方に障害物があるか否かを感知する前面センサーが設けられている、請求項１に記載のロボット掃除機。   2. The robot cleaner according to claim 1, wherein a front sensor is provided on one side of the base to detect whether there is an obstacle ahead of the traveling direction. 前記前面センサーは、前記ベースの外側に向かう押圧部を備えており、走行中に前記障害物により前記押圧部が押されると、前記走行方向の前方に障害物があるものと検知される、請求項７に記載のロボット掃除機。   The front sensor includes a pressing portion toward the outside of the base, and when the pressing portion is pressed by the obstacle during traveling, it is detected that there is an obstacle in front of the traveling direction. Item 8. The robot cleaner according to Item 7. 前記ベースには、走行している床面が連続しているか否かを検知する落下防止センサーが設けられている、請求項１に記載のロボット掃除機。   The robot cleaner according to claim 1, wherein the base is provided with a fall prevention sensor that detects whether or not a running floor is continuous. 前記落下防止センサーは、走行している床面よりも低い床面では下降してスイッチを押下することによって、床面が連続しているか否かを検知する、請求項９に記載のロボット掃除機。   10. The robot cleaner according to claim 9, wherein the fall prevention sensor detects whether or not the floor surface is continuous by descending on a floor surface lower than the traveling floor surface and pressing a switch. . 前記落下防止センサーの下部に位置する前記ベースにはホールが形成され、該ホールを通って前記落下防止センサーの一部が前記ベースの外部に露出される、請求項９に記載のロボット掃除機。   The robot cleaner according to claim 9, wherein a hole is formed in the base located under the fall prevention sensor, and a part of the fall prevention sensor is exposed to the outside of the base through the hole. 前記パッド部には入れ替え可能なパッドが装着される、請求項１に記載のロボット掃除機。   The robot cleaner according to claim 1, wherein a replaceable pad is attached to the pad portion. 前記ベースと前記パッド部との間には弾性部材が挟まれている、請求項１２に記載のロボット掃除機。   The robot cleaner according to claim 12, wherein an elastic member is sandwiched between the base and the pad portion. 前記ベースの上部はカバーにより覆われ、前記ベース及び前記カバーの外側面にはバンパーが設けられている、請求項１に記載のロボット掃除機。   The robot cleaner according to claim 1, wherein an upper portion of the base is covered with a cover, and a bumper is provided on an outer surface of the base and the cover. 前記ベースにはセンサーが設けられており、前記バンパーには内側に突き出たアームが設けられており、前記バンパーが外部の衝撃により押されると前記アームが前記センサーを押圧する、請求項１４に記載のロボット掃除機。   15. The base is provided with a sensor, the bumper is provided with an arm protruding inward, and the arm presses the sensor when the bumper is pressed by an external impact. Robot vacuum cleaner.
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