KR20140045636A - 레이어드 파노라마 영상 생성 장치 - Google Patents

레이어드 파노라마 영상 생성 장치 Download PDF

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KR20140045636A KR1020120111599A KR20120111599A KR20140045636A KR 20140045636 A KR20140045636 A KR 20140045636A KR 1020120111599 A KR1020120111599 A KR 1020120111599A KR 20120111599 A KR20120111599 A KR 20120111599A KR 20140045636 A KR20140045636 A KR 20140045636A
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석주명
조용주
임성용
차지훈
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한국전자통신연구원
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Abstract

레이어드 파노라마 영상 생성 장치가 개시된다. 레이어드 파노라마 영상 생성 장치는 복수개의 카메라를 통해 하나의 장면을 여러 각도로 촬영하여 멀티뷰 영상을 획득하는 멀티뷰 영상 획득부, 상기 멀티뷰 영상 내 사용자의 관심 대상이 되는 객체를 포함하는 관심영역을 촬영하여 부가 영상을 획득하는 부가 영상 획득부, 상기 멀티뷰 영상으로부터 특징점, 초점거리 및 영상 배열 정보 중 적어도 하나의 영상 정보를 추출하고, 추출된 상기 영상 정보를 기초로 상기 멀티뷰 영상을 합성하여 파노라마 영상을 생성하는 파노라마 영상 생성부 및 상기 파노라마 영상과 상기 부가 영상 간의 위치 정보를 기초로 상기 파노라마 영상과 상기 부가 영상을 매칭하여 레이어드 파노라마 영상을 생성하는 레이어드 파노라마 영상 생성부를 포함한다.

Description

레이어드 파노라마 영상 생성 장치{APPARATUS FOR GENERATING LAYERED PANORAMA IMAGE}
본 발명은 파노라마 영상 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 파노라마 영상 내 사용자의 관심대상이 되는 객체를 포함하는 관심영역에 대한 증진된 서비스를 제공하기 위한 레이어드 파노라마 영상 생성 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
다수의 카메라나 광학 장치를 이용해 영상을 촬영한 후 이를 합성하여 하나의 이미지를 생성하는 파노라마 영상은 일반 영상에 비해 훨씬 넓은 화각을 제공하는 장점을 가진다.
반면, 파노라마 영상은 넓은 시야각을 갖도록 촬영하는 것을 목적으로 하기 때문에, 카메라 줌이나 틸트와 같은 동작이 어렵다. 따라서, 파노라마 영상 내의 특정 영역에 대한 줌 동작 같은 촬영에 어려움이 따른다.
이로 인해 파노라마 영상 서비스는 대부분 원거리 영상이며, 이러한 파노라마 영상의 단조로움을 해결하기 위해 몇몇 파노라마 플레이어에서는 파노라마 영상의 줌 기능을 제공하고 있다. 그러나, 이는 단순히 파노라마 영상의 일부분을 디지털 확대하는 방식이기 때문에 화질의 열화가 발생하는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2012-0046802호
본 발명은 파노라마 영상 내 사용자의 관심영역에 대한 증진된 영상 서비스를 제공하기 위한 레이어드 파노라마 영상을 생성하는 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명은 파노라마 영상 내 사용자의 관심영역에 대한 증진된 영상을 제공하기 위한 레이어드 파노라마 영상 재생 방법 및 그 장치를 제공한다.
본 발명은 레이어드 파노라마 영상 생성 장치에 관한 것으로, 복수개의 카메라를 통해 하나의 장면을 여러 각도로 촬영하여 멀티뷰 영상을 획득하는 멀티뷰 영상 획득부, 상기 멀티뷰 영상 내 사용자의 관심 대상이 되는 객체를 포함하는 관심영역을 촬영하여 부가 영상을 획득하는 부가 영상 획득부, 상기 멀티뷰 영상으로부터 특징점, 초점거리 및 영상 배열 정보 중 적어도 하나의 영상 정보를 추출하고, 추출된 상기 영상 정보를 기초로 상기 멀티뷰 영상을 합성하여 파노라마 영상을 생성하는 파노라마 영상 생성부 및 상기 파노라마 영상과 상기 부가 영상 간의 위치 정보를 기초로 상기 파노라마 영상과 상기 부가 영상을 매칭하여 레이어드 파노라마 영상을 생성하는 레이어드 파노라마 영상 생성부를 포함한다.
광각을 가지는 파노라마 영상뿐만 아니라, 파노라마 영상 내 사용자의 관심대상이 되는 객체를 포함하는 관심영역에 대한 고배율, 고화질, 3D 영상을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 레이어드 파노라마 영상 생성 장치를 간략하게 나타낸 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 영상 획득부의 구성을 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 레이어드 파노라마 영상의 계층적 구조의 일 예를 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 레이어드 파노라마 영상을 재생하는 단말장치를 간략하게 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 레이어드 파노라마 영상 생성 방법을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 레이어드 파노라마 영상을 재생하는 과정의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 관심영역에 해당하는 영상 부분을 확대하는 동작 과정의 일 예를 나타낸 것이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 또한 본 발명은 이하에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 여러 가지 상이한 형태로 적용될 수 있다.
본 명세서에서 설명하는 구성요소는 필요에 따라 이하에서 설명할 구성요소 이외의 것을 포함할 수 있으며, 본 발명에 직접적인 연관이 없는 부분 또는 중복되는 내용에 대해서는 자세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서에서 설명하는 각 구성요소의 배치는 필요에 따라서 조정이 가능하며, 하나의 구성요소가 다른 구성요소에 포함될 수도 있고 하나의 구성요소가 둘 이상의 구성요소로 세분화 될 수도 있다.
레이어드 파노라마 영상(Layered panorama image)은 사용자에게 넓은 시야각을 제공하는 파노라마 영상 내에서 사용자의 관심영역(Region of Interest; ROI)에 대해 고배율, 고화질, 3D 영상 서비스 등의 증진된 파노라마 서비스를 제공하기 위해 파노라마 영상을 기반으로 고배율, 고화질, 3D 영상 등의 부가 영상을 계층적으로 구성한 것을 말한다.
사용자의 관심영역은 파노라마 영상 재생 시 사용자가 파노라마 전경 내에서 사람, 사물 등과 같이 관심의 대상이 되는 객체를 포함하는 영역을 말한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 레이어드 파노라마 영상 생성 장치를 간략하게 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 레이어드 파노라마 영상 생성 장치(100)는 영상 획득부(110), 영상 정보 추출부(120), 파노라마 영상 생성부(130), 레이어 영상 생성부(140) 및 레이어드 파노라마 영상 생성부(150)를 포함한다.
영상 획득부(110)는 멀티뷰 영상 및 사용자의 관심영역에 대한 증진된 서비스를 제공하기 위한 부가 영상을 획득한다. 영상 획득부(110)는 멀티뷰 영상 획득부(111)와 부가 영상 획득부(112)로 구성될 수 있다.
멀티뷰 영상 획득부(111)는 복수의 카메라 모듈, 카메라 모듈을 정해진 기하학적 위치에 고정하기 위한 리그(rig), 복수의 카메라 모듈 각각의 촬영 동기화를 제어하기 위한 동기화 모듈로 구성될 수 있다. 복수의 카메라 모듈 각각은 동기화 모듈의 동기화 제어신호에 맞춰 촬영을 수행하고, 멀티뷰 영상을 획득한다. 멀티뷰 영상은 상술한 복수의 카메라 모듈을 이용하여 하나의 장면을 여러 각도로 동시에 촬영하여 획득된 영상이다.
부가 영상 획득부(112)는 멀티뷰 영상 획득부(111)에 의해 획득된 멀티뷰 영상 내 특정 영역을 추가적으로 촬영하여 부가 영상을 획득한다. 특정 영역은 사용자에게 증진된 영상을 제공하기 위한 부분이다.
부가 영상 획득부(112)는 특정 영역을 촬영하기 위한 카메라 모듈 및 멀티뷰 영상 획득부(111)의 카메라 모듈 간 촬영 동기화를 맞추기 위한 동기화 모듈로 구성될 수 있다.
이때, 특정 영역을 추가적으로 촬영하기 위한 카메라 모듈은 필요에 따라 하나 이상의 카메라로 구성될 수 있다. 또한, 사용자에게 제공하고자 하는 영상의 종류에 따라 고배율 카메라, 3D 카메라 등을 사용하여 특정 영역을 촬영할 수도 있다.
부가 영상 획득부(112)는 파노라마 영상과의 공간적 매칭을 위해 기하학적 위치를 고려하여 영상을 촬영하며, 멀티뷰 영상 획득부(111)의 동기화 제어신호에 따라 영상을 촬영하여 촬영 시간에 대한 동기화가 보장될 수 있도록 한다.
도 2는 도 1에 도시된 영상 획득부의 구성을 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 영상 획득부(110)는 복수의 카메라를 구비한 멀티뷰 영상 획득부(111)와, 3D 영상을 획득하기 위한 적어도 하나의 스테레오스코픽(stereoscopic) 카메라 및/또는 고배율/고화질의 영상을 획득하기 위한 적어도 하나의 고배율 카메라를 구비한 부가 영상 획득부(112)로 구성될 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 영상 정보 추출부(120)는 영상 획득부(110)에 의해 획득된 멀티뷰 영상 및 부가 영상으로부터 영상 정보를 추출한다.
멀티뷰 영상은 멀티뷰 영상 획득부(111)의 복수의 카메라 모듈 각각으로부터 획득된 개별적인 영상이다. 이러한 개별적인 멀티뷰 영상은 후술할 파노라마 영상 생성부(130)에 의해 하나의 파노라마 영상으로 합성된다.
따라서, 영상 정보 추출부(120)는 멀티뷰 영상을 하나의 파노라마 영상으로 합성하기 위한 영상 정보를 멀티뷰 영상으로부터 추출한다. 예컨대, 멀티뷰 영상으로부터 특징점, 초점거리, 영상 배열 정보 등을 추출할 수 있다.
부가 영상은 파노라마 영상 내 특정 영역에 대해 증진된 영상을 제공하기 위한 것으로, 파노라마 영상과 매칭되어 레이어드 파노라마 영상을 구성한다.
따라서, 영상 정보 추출부(120)는 파노라마 영상과의 매칭을 위한 매칭 정보 또는 3D 영상과 같은 증진된 영상을 생성하기 위한 영상 정보를 부가 영상으로부터 추출한다. 예컨대, 부가 영상으로부터 깊이값, 텍스쳐값, 컬러값, 기하학적 위치값, 특징점 등을 추출할 수 있다.
파노라마 영상 생성부(130)는 개별적인 멀티뷰 영상을 하나의 파노라마 영상으로 합성한다. 이때, 영상 정보 추출부(120)에 의해 추출된 멀티뷰 영상의 영상 정보들을 기초로 복수개의 멀티뷰 영상을 합성하여 하나의 파노라마 영상으로 생성한다.
레이어 영상 생성부(140)는 영상 정보 추출부(120)에 의해 추출된 부가 영상에 대한 영상 정보를 기초로 레이어 영상을 생성한다.
예컨대, 파노라마 영상 내 특정 영역에 대해서 3D 영상을 제공하고자 할 경우, 부가 영상 획득부(112)로부터 획득된 부가 영상 및 영상 정보 추출부(120)에서 추출된 부가 영상에 대한 영상 정보를 기초로 3D 영상을 생성할 수 있다. 또는, 영상 정보 추출부(120)에서 추출된 부가 영상에 대한 영상 정보를 구조화된 형태로 구성하여 레이어 영상을 생성할 수 있다.
레이어드 파노라마 영상 생성부(150)는 파노라마 영상과 레이어 영상을 매칭하여 레이어드 파노라마 영상을 생성한다. 즉, 파노라마 영상과 레이어 영상 간의 위치 정보를 기초로 파노라마 영상과 레이어 영상을 공간적으로 매칭하고 이를 계층적으로 구성한다.
파노라마 영상과 레이어 영상 간의 매칭은 사용자의 직접 매칭 과정 또는 영상 처리를 통한 패턴 매칭 등을 행함으로써 레이어드 파노라마 영상을 생성할 수 있다. 그러나 사용자의 직접 매칭의 경우 레이어 영상에 포함된 객체가 움직이거나 부가 영상 획득부(112)의 카메라 모듈이 줌 또는 틸트 같은 동작을 수행하여 부가 영상을 획득한 경우, 영상의 매 프레임 마다 사용자가 직접 매칭 작업을 수행하기는 힘들다.
따라서, 영상 정보 추출부(120)에 의해 추출된 영상 정보를 기초로 파노라마 영상과 레이어 영상을 자동으로 매칭하는 자동 매칭 기법을 사용할 수 있다. 예컨대, 영상의 패턴 매칭, 객체 추적 기법 등의 자동 매칭 기법을 사용할 수 있다. 이러한 영상의 자동 매칭 기법은 영상 내 존재하는 객체가 움직이더라도 사용자의 개입 없이 자동으로 파노라마 영상과 레이어 영상 간의 위치 정보를 재반영하여 매칭시킬 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 레이어드 파노라마 영상의 계층적 구조의 일 예를 나타낸 것이다.
도 3을 참조하면, 레이어1은 멀티뷰 영상을 합성하여 생성된 파노라마 영상이며, 레이어2 및 레이어3은 사용자의 관심영역에 대한 증진된 서비스를 제공하기 위한 레이어 영상이다. 레이어1, 레이어2 및 레이어3 각각의 위치 정보를 기반으로 이들 영상을 공간적으로 매칭하여 레이어드 파노라마 영상을 계층적으로 생성한다.
다만, 도 3의 레이어드의 단계는 하나의 예시에 불과하며, 사용자에게 제공하게 될 서비스의 복잡성과 다양성에 따라 레이어 영상을 매칭하여 레이어드 파노라마 영상을 구성할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 레이어드 파노라마 영상을 재생하는 단말장치를 간략하게 나타낸 블록도이다.
도 4를 참조하면, 단말장치(200)는 입력부(210), 해석부(220), 렌더링부(230), 사용자 이벤트 처리부(240) 및 레이어 영상 처리부(250)를 포함한다.
입력부(210)는 본 발명에 따른 레이어드 파노라마 영상을 재생하기 위해 레이어드 파노라마 영상을 입력 받고, 단말장치를 초기화한다.
해석부(220)는 레이어드 파노라마 영상을 분석하여 계층적 구조를 해석한다.
예컨대, 레이어드 파노라마 영상이 몇 개의 계층으로 구성되어 있는지, 파노라마 영상 내 어떠한 영역이 레이어 영상과 연결되어 있는지, 레이어 영상이 고배율 영상인지 3D 영상인지 등의 정보를 분석할 수 있다.
렌더링부(230)는 해석부(220)에 의해 분석된 정보를 바탕으로 파노라마 영상을 렌더링(rendering)한다. 이때, 사용자의 관심영역에 대한 선택 지시가 있기 전까지 파노라마 영상만 재생되도록 렌더링한다.
사용자 이벤트 처리부(240)는 사용자가 단말장치(200)의 화면을 통해서 관심영역을 선택할 때 발생하는 이벤트를 처리하기 위한 것으로, 주기적으로 사용자의 관심영역 선택 여부를 모니터링 한다. 만약, 사용자가 파노라마 영상 재생 도중 특정 관심영역을 선택하면 특정 관심영역에 대한 이벤트가 발생하고 이를 처리한다.
예컨대, 사용자의 관심영역 선택에 따른 이벤트가 발생하면 사용자 이벤트 처리부(240)는 파노라마 영상 내에서 사용자가 선택한 관심영역의 위치 정보를 검출하여 해석부(220)로 전달한다. 해석부(220)는 관심영역의 위치 정보를 기반으로 해당 영역에 제공 가능한 레이어 영상이 존재하는지 검사한다.
레이어 영상 처리부(250)는 사용자의 관심영역 선택에 따른 이벤트에 의해 레이어 영상을 제공하기 위한 것으로, 파노라마 영상 위에서 레이어 영상을 계층적으로 재생하도록 한다. 즉, 파노라마 영상 내 사용자가 선택한 관심영역에 해당하는 위치에 레이어 영상을 매칭시켜 렌더링 될 수 있도록 한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 레이어드 파노라마 영상 생성 방법을 나타낸 도면이다. 이 방법은 도 1에 도시된 레이어드 파노라마 영상 생성 장치(100)에 의해 수행될 수 있다.
도 5를 참조하면, 복수개의 카메라를 통해 하나의 장면을 여러 각도로 촬영하여 멀티뷰 영상(10)을 획득한다(S100). 이는 도 1의 멀티뷰 영상 획득부(111)에 의해 수행될 수 있다.
상기 복수개의 카메라를 통해 촬영되고 있는 장면 내의 일부 영역을 고배율 카메라, 스테레오스코픽 카메라 등을 통해 촬영하여 부가 영상(20)을 획득한다(S110). 이는 도 1의 부가 영상 획득부(112)에 의해 수행될 수 있다.
부가 영상(20)은 상술한 것처럼 사용자의 관심영역에 대한 증진된 서비스를 제공하기 위한 것으로, 멀티뷰 영상 내에 사람, 사물 등과 같이 사용자의 관심 대상이 되는 객체를 포함하는 일부 영역을 별도로 촬영하여 획득되는 영상이다.
단계 S100과 S110에서, 멀티뷰 영상을 촬영하는 복수개의 카메라와 부가 영상을 촬영하는 카메라는 서로 동기화 신호를 주고 받으며 촬영을 수행한다.
멀티뷰 영상으로부터 특징점, 초점거리 및 영상 배열 정보 중 적어도 하나의 영상 정보를 추출하고, 추출된 영상 정보를 기반으로 멀티뷰 영상을 합성하여 파노라마 영상을 생성한다(S120). 이는 도 1의 영상 정보 추출부(120) 및 파노라마 영상 생성부(130)에 의해 수행될 수 있다.
상기 생성된 파노라마 영상과 부가 영상을 매칭하여 레이어드 파노라마 영상(30)을 생성한다(S130). 즉, 파노라마 영상과 레이어 영상 간의 위치 정보를 기초로 파노라마 영상과 레이어 영상을 공간적으로 매칭하고 이를 계층적으로 구성한다. 이는 도 1의 레이어드 파노라마 영상 생성부(150)에 의해 수행될 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 레이어드 파노라마 영상을 재생하는 과정의 일 예를 나타낸 도면이다. 이는 도 4의 단말장치(200)에 의해 수행될 수 있다.
도 6을 참조하면, 먼저 단말장치(200)는 파노라마 영상을 렌더링하여 화면에 출력한다.
만일, 파노라마 영상 재생 도중 사용자가 파노라마 영상 내 관심영역을 선택하면(S200), 단말장치(200)는 사용자가 선택한 관심영역에 해당하는 레이어 영상이 있는지 검사하고, 사용자가 선택한 관심영역에 해당하는 레이어 영상이 존재하면 도 6의 (b)와 같이 관심영역에 해당하는 영상 부분을 확대(zoom)한다(S210).
이러한 관심영역에 해당하는 영상 부분을 확대하는 동작 과정의 일 예를 도 7에서 도시한다. 도 7을 참조하면, 사용자가 파노라마 영상(700) 내 관심영역(710)을 선택할 경우, 선택된 관심영역(710)에 해당하는 영상 부분이 점차 확대되면서 고화질의 레이어 영상(720)으로 대체된다. 이후 파노라마 영상(700) 내 관심영역(710)은 고화질의 레이어 영상(720)으로 매칭되어 화면 상에 출력된다.
다시 도 6을 참조하면, 단말장치(200)는 확대된 관심영역에 해당하는 영상 부분을 도 6의 (c)와 같이 고화질/고배율의 레이어 영상으로 매칭하여 파노라마 영상과 함께 렌더링하여 화면에 출력한다(S220).
만일, 사용자가 선택한 관심영역 내의 객체가 이동하면 도 6의 (d)와 같이 객체의 이동에 따라 파노라마 영상 내 레이어 영상도 자동 매칭되어 화면에 출력된다(S230). 즉, 파노라마 영상과 레이어 영상 간 위치 정보를 기반으로 매칭하여 파노라마 영상과 재생 동기화를 맞추어 레이어 영상이 렌더링 될 수 있도록 한다.
종래 단말장치에서는 파노라마 영상 재생 시 관심영역에 대한 줌 동작을 수행할 경우 단순한 영상 확대 방식인 디지털 줌 기능을 수행하기 때문에, 관심영역의 확대 시 화질 열화 문제가 발생된다.
그러나, 본 발명에 따른 레이어드 파노라마 영상은 기본 파노라마 영상과 함께 파노라마 영상 내에서 사용자의 관심 대상이 되는 영역들에 대해 고배율/고화질의 영상을 미리 촬영하고, 상기의 고배율/고화질의 영상과 기본 파노라마 영상을 매칭하여 계층적으로 구성한다. 따라서, 단말장치에서 파노라마 영상 재생 시 관심영역에 대한 줌 동작을 수행하더라도 파노라마 영상 내 고배율/고화질의 영상이 매칭되어 사용자에게 제공되므로, 화질 열화 문제를 해결할 수 있다.
또한, 저작자의 의도 및 목적에 따라 파노라마 영상 내 관심영역에 대해 고배율/고화질의 영상뿐만 아니라 양안식 또는 홀로그램 서비스를 제공할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 레이어드 파노라마 영상 생성 장치
110 : 영상 획득부
111 : 멀티뷰 영상 획득부 112 : 부가 영상 획득부
120 : 영상 정보 추출부
130 : 파노라마 영상 생성부
140 : 레이어 영상 생성부
150 : 레이어드 파노라마 영상 생성부
200 : 단말장치
210 : 입력부
220 : 해석부
230 : 렌더링부
240 : 사용자 이벤트 처리부
250 : 레이어 영상 처리부

Claims (1)

  1. 복수개의 카메라를 통해 하나의 장면을 여러 각도로 촬영하여 멀티뷰 영상을 획득하는 멀티뷰 영상 획득부;
    상기 멀티뷰 영상 내 사용자의 관심 대상이 되는 객체를 포함하는 관심영역을 촬영하여 부가 영상을 획득하는 부가 영상 획득부;
    상기 멀티뷰 영상으로부터 특징점, 초점거리 및 영상 배열 정보 중 적어도 하나의 영상 정보를 추출하고, 추출된 상기 영상 정보를 기초로 상기 멀티뷰 영상을 합성하여 파노라마 영상을 생성하는 파노라마 영상 생성부; 및
    상기 파노라마 영상과 상기 부가 영상 간의 위치 정보를 기초로 상기 파노라마 영상과 상기 부가 영상을 매칭하여 레이어드 파노라마 영상을 생성하는 레이어드 파노라마 영상 생성부를 포함하는 레이어드 파노라마 영상 생성 장치.
KR1020120111599A 2012-10-09 2012-10-09 레이어드 파노라마 영상 생성 장치 KR20140045636A (ko)

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