KR20140040638A

KR20140040638A - 스파우트 부착 자루의 제조방법 및 장치

Info

Publication number: KR20140040638A
Application number: KR1020130110845A
Authority: KR
Inventors: ?지 이바라키; 도시야 노나카; 마사노리 야스히라
Original assignee: 도요지도키 가부시키가이샤
Priority date: 2012-09-26
Filing date: 2013-09-16
Publication date: 2014-04-03
Also published as: JP2014080013A; EP2712727A3; EP2712727A2; US20140083061A1; CN103662204A

Abstract

(과제) 좌우 한 쌍의 그리퍼에 의하여 자루의 양측부를 협지하여 소정의 이송경로를 따라 이송하고, 그 이송과정에 있어서 스파우트를 자루입구에 부착하는 스파우트 부착 자루의 제조장치에 있어서, 코너 스파우트를 부착하는 경우에도, 그리퍼의 좌우의 협지폭이 거의 동등하게 되도록 하여 협지불량의 발생을 방지한다.
(해결수단) 콘베이어 매거진식 빈자루 공급장치(12)내로 대략 수평자세로 위치가 결정된 자루(11)를 취출흡착부재(13)로 흡착하여 들어올려, 그 자루(11)를 흡착부재(36)로 흡착하여 대략 수직자세로 변환함과 아울러, 자루면을 따라 소정의 각도로 회전해서 자루입구를 수평으로 해서 그 자루(11)를 이송척(52)으로 협지하여 그리퍼(3, 3)를 향하여 전방으로 이송함과 아울러, 자루면을 따라 수평으로 소정의 거리만큼 이동시켜, 그리퍼(3, 3)에 공급한다. 이송척(52)의 수평이동거리는, 그리퍼(3, 3)의 협지폭이 좌우에서 거의 동일하게 되도록 미리 설정해 둔다.

Description

스파우트 부착 자루의 제조방법 및 장치{DEVICE AND METHOD OF MANUFACTURE THE BAG WITH SPOUT}

본 발명은, 좌우 한 쌍의 그리퍼(gripper)에 의하여 자루의 양쪽 테두리부를 협지하여 소정의 이송경로를 따라 이송하고, 그 이송과정에 있어서 상기 자루의 자루입구에 스파우트(spout)를 부착하는 스파우트 부착 자루의 제조방법(製造方法) 및 장치(裝置)에 관한 것이다.

여기에서 자루라 함은 자루는 물론 포대, 봉지, 봉투를 포함하는 광의의 개념이다.

특허문헌1에는, 원형의 이동경로를 따라 일정한 간격으로 복수조로 배치되어 상기 이동경로를 따라 간헐적으로 이동하는 좌우 한 쌍의 그리퍼를 구비한 자루 이송장치(袋移送裝置)의 상기 그리퍼에, 빈자루 저장장치내에 대략 수평자세로 위치가 결정된 자루를, 자루입구를 위로 향한 대략 수직자세로 변환하여 공급하고, 그 자루를 그리퍼의 이동에 따라 간헐적으로 이송하면서, 자루입구의 경사진 코너부에 스파우트를 부착하고, 계속하여 자루입구의 수평부분에 노즐을 삽입해서 자루내에 액상물을 충전하는, 스파우트 부착 자루(이 예에서는 충전완료)의 제조방법(製造方法)이 기재되어 있다. 이렇게 기본형이 사각형의 자루의 경사진 코너부에 부착한 스파우트를 코너 스파우트(corner spout)라고 하고, 이 자루를 코너 스파우트 부착용 자루라고 한다.

특허문헌2에는, 마찬가지로 원형의 이동경로를 따라 일정한 간격으로 복수조로 배치되어 상기 이동경로를 따라 간헐적으로 이동하는 좌우 한 쌍의 그리퍼를 구비한 자루 이송장치의 상기 그리퍼에, 빈자루 저장장치내로부터 꺼낸 자루를 자루입구를 위로 향한 대략 수직자세로 공급하고, 그 자루를 그리퍼의 이동에 따라 간헐적으로 이송하면서, 자루입구에 노즐을 삽입해서 자루내에 액상물을 충전하고, 계속하여 수평한 자루입구의 중앙부에 스파우트를 부착하는, 스파우트 부착 자루(이 예에서는 충전완료)의 제조방법이 기재되어 있다. 이렇게 대략 사각형의 자루의 자루폭 방향과 거의 평행한 자루입구의 중앙부에 부착한 스파우트를 센터 스파우트(center spout)라고 하고, 이 자루를 센터 스파우트 부착용 자루라고 한다.

특허문헌3, 4에는, 스파우트(코너 스파우트)를 코너 스파우트 부착용 자루의 경사진 자루입구에 부착하는 경우에, 상기 자루입구가 상방을 향하고 수평이 되도록 자루를 기울이고, 그 상태에서 코너 스파우트 부착용 자루를 스파우트 장착 유닛에 공급하는 것이 기재되어 있다.

일본국 특허 제3261543호 공보 일본국 공개특허 특개평7-187202호 공보 일본국 특허 제4566628호 공보 일본국 공개특허 특개2009-23280호 공보

특허문헌1, 2에 기재된 스파우트 부착 자루의 제조방법은, 스파우트 부착공정과 충전공정의 순서가 다르지만, 모두 자루의 양쪽 테두리를 그리퍼로 협지하고, 자루입구를 위로 향해 매단 모양으로 지지하여 간헐적으로 이송하면서, 그 이송과정에 있어서 자루입구의 소정의 위치에 스파우트를 부착하는 점에서 일치한다. 따라서 코너 스파우트의 부착(코너 스파우트를 부착한 스파우트 부착 자루의 제조)과 센터 스파우트의 부착(센터 스파우트를 부착한 스파우트 부착 자루의 제조)이, 이론상으로 공통의 스파우트 부착 자루의 제조장치에 의하여 실시할 수 있음을 용이하게 이해할 수 있다. 또한 이러한 스파우트 부착 자루의 제조장치에 있어서, 스파우트의 부착에 관련되는 부분을 정지시키면, 일반적인 평자루나 자립자루(모두 스파우트 없음)의 충전포장을 할 수 있음도 용이하게 상상할 수 있다.

그런데, 코너 스파우트의 부착과 센터 스파우트의 부착을 공통의 부착장치(스파우트 부착 자루의 제조장치)로 실시하려고 하였을 경우에, 현실적으로는 이하와 같은 문제가 있다.

(1) 코너 스파우트의 부착과 센터 스파우트의 부착에서는, 자루입구의 형태(코너 스파우트 부착용 자루는 자루입구가 경사지고, 센터 스파우트 부착용 자루는 자루입구가 수평임)나, 자루에 대한 스파우트의 공급방향이 서로 다르기(코너 스파우트의 경우에는 비스듬하게 위쪽으로부터, 센터 스파우트의 경우에는 연직방향 바로 위로부터 공급)때문에, 공통의 스파우트 삽입장치나 스파우트 밀봉장치를 사용하여 코너 스파우트와 센터 스파우트의 양방의 부착을 하는 것은 불가능하다. 또, 코너 스파우트의 부착의 경우와 센터 스파우트의 부착의 경우에서, 이들의 장치를 교환하는 것도 생각되지만, 그 교환작업에 따르는 생산성의 저하가 불가피하다.

(2) 특허문헌1에 기재된 코너 스파우트의 부착에서는, 특허문헌2에 기재된 센터 스파우트의 부착과 마찬가지로, 그리퍼로 자루의 양쪽 테두리부가 연직으로 향하도록 협지하고 있지만, 자루의 코너부를 경사지게 자르는 관계로, 그리퍼에 대한 자루의 위치가, 센터 스파우트의 부착의 경우와 비교해서 높아지고 있다. 한편 자루내에 충전된 액상물의 상면은 그리퍼 하단 가장자리보다 하방에 위치하고 있을 필요가 있다. 이것은, 액상물의 상면이 그리퍼 하단 가장자리보다 상방으로 위치하고 있으면, 좌우의 그리퍼의 간격을 넓혀 자루입구를 팽팽하게 하였을 때에, 액상물이 자루입구로부터 넘치기 때문이다. 따라서 같은 사이즈의 자루에서도, 코너 스파우트를 부착하는 경우에는, 센터 스파우트를 부착하는 경우와 비교하여 충전할 수 있는 액상물의 최대량이 적어지며, 자루내의 용적을 충분하게 활용할 수 없다. 이 때문에 경우에 따라서는 하나 더 큰 사이즈의 자루를 사용할 필요가 있다.

한편 코너 스파우트의 부착의 경우에, 특허문헌3, 4에 개시되어 있는 바와 같이, 스파우트를 부착하는 자루입구가 수평이 되도록 코너 스파우트 부착용 자루를 기울이고, 그 상태에서 그리퍼에 공급하면, 코너 스파우트 부착용 자루에 대한 스파우트의 공급방향을 센터 스파우트의 부착의 경우와 같은 연직방향으로 할 수 있고, 또한 그리퍼에 대한 코너 스파우트 부착용 자루의 높이위치도, 센터 스파우트 부착용 자루의 높이위치와 거의 동일하게 할 수 있다. 따라서 상기 (1), (2)의 문제점은 거의 해소된다.

(3) 그러나 스파우트를 부착하는 자루입구가 수평이 되도록 코너 스파우트 부착용 자루를 기울여(자루면을 따라 회전시켜), 그 상태에서 좌우 한 쌍의 그리퍼에 공급하면, 그리퍼의 협지폭(부분)이 좌우에서 크게 다른, 혹은 한쪽의 그리퍼만 협지한 상태가 되는 등 그리퍼의 협지불량이 발생하는 문제가 새롭게 생긴다. 이 문제는, 코너 스파우트의 부착각도가 서로 다른 여러 종류의 코너 스파우트 부착용 자루를 취급하는 경우에 특히 표면화된다.

도7은, 코너 스파우트를 부착하는 자루입구(1a, 2a)의 경사각도가 서로 다른 2종류의 코너 스파우트 부착용 자루(1, 2)를, 자루입구(1a, 2a)가 수평이 되도록 자루면을 따라 회전시켜 좌우 한 쌍의 그리퍼(3, 3)에 공급하였을 경우에, 그리퍼(3, 3)의 좌우의 협지폭이 어떻게 변경되는지를 설명하는 도면이다. 또 도7에 있어서, 4는, 도면에 나타나 있지 않은 자루 저장장치내에 위치가 결정된 코너 스파우트 부착용 자루(1, 2)의 폭방향의 중앙이 위치하는 기준면(자루면에 수직)이며, 빈자루 공급위치에 정지한 좌우의 그리퍼(3, 3)의 중앙위치가 이 기준면(4)상에 위치한다. 센터 스파우트 부착용 자루의 경우에, 자루 저장장치로부터 그리퍼(3, 3)에 이송되는 사이에, 자루의 폭방향의 중앙이 이 기준면(4)을 벗어나는 경우는 없다.

코너 스파우트 부착용 자루(1, 2)를 그리퍼(3, 3)에 공급하기 직전에, 기준면(4)상에 위치하는 회전중심(자루면에 수직한 축)(5)을 중심으로 하여 소정의 각도로 회전시켜(자루(1, 2)는 자루면을 따라 회전), 자루입구(1a, 2a)를 수평으로 향하게 하고, 그 상태에서 그리퍼(3, 3)에 공급하면, 도7의 최상부의 도면에 나타나 있는 바와 같이, 2점 쇄선으로 나타나 있는 코너 스파우트 부착용 자루(1)는 그리퍼(3, 3)의 좌우의 협지폭의 차이는 작지만, 실선으로 나타낸 코너 스파우트 부착용 자루(2)는 그리퍼(3, 3)의 좌우의 협지폭의 차이가 크다.

따라서, 본 발명은, 좌우 한 쌍의 그리퍼에 의하여 자루의 양쪽 테두리부를 협지하여 소정의 이송경로를 따라 이송하고, 그 이송과정에 있어서 상기 자루의 자루입구에 스파우트를 부착하는 타입의 스파우트 부착 자루의 제조장치를 사용하고, 또한 코너 스파우트의 부착과 센터 스파우트의 부착의 양방을 공통의 상기 스파우트 부착 자루의 제조장치로 실시하는 경우에, 코너 스파우트의 부착에 있어서도 그리퍼의 좌우의 협지폭을 거의 동등하게 하여, 그리퍼의 협지불량의 발생을 방지하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은, 빈자루 저장장치내에 수평자세로 위치가 결정된 빈자루를 흡착하여 상방으로 꺼내는 자루 취출공정(袋取出工程)(여기에서 '수평자세'라는 것은, 물리적으로 정확하게 수평자세 뿐만 아니라 대략 수평자세를 포함하는 의미이다. 이하, 본 명세서에서 동일하다), 상방으로 꺼낸 자루를 수직자세로 변환하여 좌우 한 쌍의 그리퍼에 공급하는 자루 공급공정(袋供給工程)(여기에서 '수직자세'라는 것은, 물리적으로 정확하게 수직자세 뿐만 아니라 대략 수직자세를 포함하는 의미이다. 이하, 본 명세서에서 동일하다), 상기 좌우 한 쌍의 그리퍼로 자루입구의 양측의 소정의 부분을 협지하여 자루를 소정의 이송경로를 따라 이송하는 자루 이송공정(袋移送工程), 자루입구를 개구하는 자루입구 개구공정(袋入口開口工程) 및 스파우트를 연직으로 하강시켜 개구된 자루입구에 스파우트를 삽입하고(여기에서 '연직'이라는 것은, 물리적으로 정확하게 연직 뿐만 아니라 대략 연직을 포함하는 의미이다. 이하, 본 명세서에서 동일하다), 계속하여 스파우트를 자루입구에 밀봉하는 스파우트 부착공정(spout 附着工程)으로 이루어지며, 상기 자루 이송공정이 이루어지고 있는 사이에 상기 이송경로상의 자루에 대하여 상기 자루입구 개구공정 및 스파우트 부착공정이 이루어지는 스파우트 부착 자루의 제조방법의 개량에 관계되어, 상기 자루가 코너 스파우트 부착용 자루(자루의 상단의 일방의 코너부에 자루폭 방향에 대하여 경사진 자루입구가 형성되어 있다)이며, 상기 자루 공급공정에 있어서 자루를 자루면을 따라 소정의 각도로 회전시켜 상기 자루입구를 수평으로 함과 아울러(여기에서 '수평'이라는 것은, 물리적으로 정확하게 수평 뿐만 아니라 대략 수평을 포함하는 의미이다. 이하, 본 명세서에서 동일하다), 자루면을 따라 수평으로 소정의 거리만큼 이동시켜서 그리퍼의 협지폭을 좌우에서 거의 동일하게 하는 것을 특징으로 한다.

상기 스파우트 부착 자루의 제조방법에 있어서, 코너 스파우트 부착용 자루에 스파우트를 부착하는 경우와, 센터 스파우트 부착용 자루(자루의 상단에 자루폭 방향에 평행한 자루입구가 형성되어 있다)에 스파우트를 부착하는 경우의 절환이 스위치 조작으로 할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 코너 스파우트 부착용 자루에 스파우트를 부착하는 경우에, 상기와 같이, 자루 공급공정에 있어서 자루를 자루면을 따라 소정의 각도로 회전시켜 상기 자루입구를 수평으로 함과 아울러, 자루면을 따라 수평으로 소정의 거리만큼 이동시켜서 그리퍼의 협지폭을 좌우에서 거의 동일하게 한다. 센터 스파우트 부착용 자루에 스파우트를 부착하는 경우에, 필요가 없기 때문에 상기 회전 및 이동을 하지 않는다.

상기 스파우트 부착 자루의 제조방법에 있어서, 자루입구 개구공정과 스파우트 부착공정의 사이에, 액상물의 충전공정(充塡工程)을 둘 수 있다. 이 충전공정에서는, 상기 이송경로상의 자루의 개구된 자루입구에 노즐을 삽입해 자루내에 액상물을 충전한다.

상기 스파우트 부착 자루의 제조방법에 있어서, 상기 자루 공급공정을 제1공급공정과 제2공급공정에 의해 구성하는 것이 바람직하다. 이 경우에, 제1공급공정에서는, 자루 취출공정에서 빈자루 저장장치의 상방으로 꺼내진 자루를 수직자세로 변환함과 아울러, 자루면을 따라 소정의 각도로 회전시켜 상기 자루입구를 수평으로 하고, 제2공급공정에서는, 자루를 상기 그리퍼를 향하여 이송함과 아울러, 자루면을 따라 수평으로 소정의 거리만큼 이동시킨다. 또, 제1공급공정에 있어서 자루의 회전은 제1공급공정의 어느 시점에서 하여도 좋고, 제2공급공정에 있어서 자루의 수평이동은 제2공급공정의 어느 시점에서 하여도 좋다.

상기 스파우트 부착 자루의 제조방법에 있어서, 스파우트 부착공정을 스파우트 삽입(spout 揷入)/가밀봉공정(假密封工程)과 본밀봉공정(本密封工程)에 의해 구성하는 것이 바람직하다. 이 경우에, 스파우트 삽입/가밀봉공정에서는, 개구된 자루입구에 스파우트를 삽입하고 뒤이어서 스파우트를 자루입구에 가밀봉하고, 본밀봉공정에서는, 가밀봉한 스파우트를 자루입구에 본밀봉(자루입구의 자루면 상호간의 밀봉도 포함한다)한다. 필요에 따라서 본밀봉공정을 여러번 반복, 또는/및 본밀봉공정후 냉각 밀봉공정을 추가할 수 있다.

또한 본 발명은, 소정의 이동경로를 따라 일정한 간격으로 복수조로 배치되어 상기 이동경로를 따라 간헐적으로 이동하고, 상기 이동경로상에서 서로의 간격을 넓히거나 또는 좁히는 좌우 한 쌍의 그리퍼를 구비한 자루 이송장치와, 상기 이동경로상의 정지위치인 자루 공급위치의 근방에 설치되어, 빈자루를 수평자세로 위치결정하는 빈자루 저장장치와, 상기 빈자루 저장장치내에 위치가 결정된 자루를 흡착하여 상방으로 꺼내는 취출흡착부재(取出吸着部材)를 구비한 자루 취출장치와, 상기 취출흡착부재로부터 자루를 받아, 수직자세로 변환하여 상기 자루 공급위치에 정지한 그리퍼에 공급하는 자루 공급장치와, 상기 이동경로상의 정지위치인 자루입구 개구위치의 근방에 설치되어 대향하도록 배치된 서로 접리가능(接離可能)한 한 쌍의 개구흡착부재를 구비하고, 상기 개구흡착부재로 그리퍼로 협지된 자루의 양면을 흡착하여 자루입구를 개구하는 자루입구 개구장치와, 상기 이동경로상의 정지위치인 스파우트 삽입/가밀봉위치 근방에 설치되어 연직으로 승강하고 또한 스파우트를 지지하는 스파우트 삽입부재와, 대향하도록 배치되어 서로 접리가능한 한 쌍의 가밀봉부재를 구비하여, 상기 스파우트 삽입부재로 개구된 자루입구에 스파우트를 삽입하고, 뒤이어서 상기 가밀봉부재에 의해 상기 스파우트를 자루입구에 가밀봉하는 스파우트 삽입/가밀봉장치와, 상기 이동경로상의 정지위치인 스파우트 본밀봉위치에 설치되어 대향하도록 배치되어 서로 접리가능한 한 쌍의 본밀봉부재를 구비하고, 상기 본밀봉부재에 의해 자루입구에 가밀봉된 상기 스파우트를 자루입구에 본밀봉하는 본밀봉장치로 이루어지는 스파우트 부착 자루의 제조장치의 개량에 관계되어, 상기 자루가 코너 스파우트 부착용 자루(자루의 상단의 일방의 코너부에 자루폭 방향에 대하여 경사진 자루입구가 형성되어 있다)이며, 상기 자루 공급장치는, 상기 자루를 자루면을 따라 소정의 각도로 회전시켜 상기 자루입구를 수평으로 함과 아울러, 자루면을 따라 수평으로 소정의 거리만큼 이동시켜서 상기 좌우 한 쌍의 그리퍼의 협지폭을 좌우에서 거의 동일하게 하는 것을 특징으로 한다.

상기 스파우트 부착 자루의 제조장치에 있어서, 상기 자루 공급장치는, 예를 들면 (a)자루를 지지하는 자루 지지부재(흡착부재 또는 척 등)와, 상기 자루 지지부재를 연직면내에서 스윙(swing)시키는 제1구동원(第1驅動源)과, 상기 자루 지지부재를 자루면을 따라 소정의 각도로 회전시키는 제2구동원과, 상기 자루 지지부재를 전후로 이동시키는 제3구동원과, 상기 자루 지지부재를 좌우방향으로 이동시키는 제4구동원으로 이루어진다. 또는, (b)자루를 흡착하는 흡착부재와, 흡착부재의 흡착면이 하방을 향하는 위치와 전방이 되는 위치의 범위에서 흡착부재를 연직면내에서 스윙시키는 제1구동원과, 흡착부재를 흡착면을 따라 소정의 각도로 정역회전시키는 제2구동원을 구비한 제1공급장치와, 자루를 협지하는 이송척(移送chuck)과, 이송척을 전후로 이동시키는 제3구동원과, 이송척을 좌우방향으로 이동시키는 제4구동원으로 이루어지는 제2공급장치로 이루어진다. 상기 (a), (b)의 예로도, 제1∼제4구동원의 작동은 제어장치에 의해 제어된다.

상기 스파우트 부착 자루의 제조장치에 있어서, 코너 스파우트 부착용 자루에 스파우트를 부착하는 경우와, 센터 스파우트 부착용 자루에 스파우트를 부착하는 경우의 절환이, 제어장치의 스위치 조작으로 할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

코너 스파우트 부착용 자루에 스파우트를 부착하는 경우에, 상기 제1∼제4구동원이 모두 작동한다. 이에 따라 상기 (a)의 예에서는, 자루 지지부재가 스윙해서 자루를 수직자세로 변환하고, 회전해서 자루를 자루면을 따라 소정의 각도로 회전시켜 상기 자루입구를 수평으로 하고, 전후로 더 이동함과 아울러, 자루면을 따라 수평으로 소정의 거리만큼 이동하고, 상기 좌우 한 쌍의 그리퍼의 협지폭을 좌우에서 거의 동일하게 한다. 상기 (b)의 예에서는, 자루 공급장치의 흡착부재가 스윙해서 자루를 수직자세로 변환함과 아울러, 회전해서 자루를 자루면을 따라 소정의 각도로 회전시켜 상기 자루입구를 수평으로 하고, 뒤이어서 이송척이 전후로 이동함과 아울러, 자루면을 따라 수평으로 소정의 거리만큼 이동하고, 상기 좌우 한 쌍의 그리퍼의 협지폭을 좌우에서 거의 동일하게 한다. 한편 센터 스파우트 부착용 자루에 스파우트를 부착하는 경우에, 제1, 제3구동원만 작동한다. 이에 따라 상기 (a)의 예에서는, 상기 흡착부재가 회전 및 수평이동하지 않는다. 상기 (b)의 예에서는, 상기 흡착부재가 회전하지 않고 또한 이송척이 수평이동하지 않는다.

상기 스파우트 부착 자루의 제조장치에 있어서, 상기 이동경로상의 정지위치로서, 상기 자루입구 개구위치와 스파우트 삽입/가밀봉위치의 사이에 액상물 충전위치를 설정할 수 있다. 이 액상물 충전위치의 근방에, 승강 가능한 노즐을 구비한 액상물 충전장치가 설치되어, 상기 노즐은 상기 액상물 충전위치에 정지한 그리퍼로 협지된 자루의 자루입구에 삽입되어, 자루내에 액상물을 충전한다.

본 발명에 의하면, 좌우 한 쌍의 그리퍼에 의하여 자루입구의 양측의 소정의 부분을 협지하여 소정의 이송경로를 따라 이송하고, 그 이송과정에 있어서 상기 자루의 자루입구에 스파우트를 부착하는 타입의 스파우트 부착 자루의 제조장치를 사용하여, 코너 스파우트의 부착을 하는 경우에, 코너 스파우트 부착용 자루를 자루면을 따라 소정의 각도로 회전시켜, 자루입구를 대략 수평으로 하여 그리퍼에 공급함으로써, 센터 스파우트의 부착의 경우와 마찬가지로 스파우트의 삽입방향을 연직방향으로 할 수 있으며, 또한 그리퍼에 대한 자루의 위치를 센터 스파우트의 부착의 경우와 거의 같은 높이로 설정할 수 있다. 그리고 코너 스파우트 부착용 자루를 자루면을 따라 수평으로 소정의 거리만큼 이동시키고, 그리퍼의 협지폭을 좌우에서 거의 동일하게 함으로써 그리퍼의 협지불량의 발생을 방지할 수 있다. 그 결과, 코너 스파우트의 부착과 센터 스파우트의 부착을 같은 스파우트 부착 자루의 제조장치로 실시할 수 있게 된다.

또, 센터 스파우트 부착용 자루를 그리퍼에 공급할 때는, 자루를 회전 및 수평이동시키지 않고(회전각도 및 이동거리가 모두 제로), 코너 스파우트 부착용 자루를 그리퍼에 공급할 때는, 자루를 자루입구의 형상에 의해 결정되는 소정의 회전각도 및 이동거리로 회전 및 수평이동시킨다. 이 회전각도 및 이동거리를 공급공정을 제어하는 제어장치에 미리 입력해 두면, 스위치 조작만으로, 상기 회전각도 및 이동거리로 자루를 회전 및 수평이동시킬지, 또는 회전 및 수평이동을 시키지 않을지, 어느 쪽으로든 전환할 수 있게 된다. 여러 종류의 코너 스파우트 부착용 자루에 대해서, 각각 자루입구의 형상에 의해 결정되는 회전각도 및 이동거리를 입력해 두면, 마찬가지로 스위치 조작만으로, 선택한 코너 스파우트 부착용 자루에 대응하는 회전각도 및 이동거리로 자루를 회전 및 수평이동시킬 수 있게 된다.

도1은 본 발명에 관한 스파우트 부착 자루의 제조장치의 요부 사시도이다.
도2는 도1에 나타내는 스파우트 부착 자루의 제조장치를 사용한 센터 스파우트 부착 자루의 제조방법을 설명하는 공정도이다.
도3은 도1에 나타내는 스파우트 부착 자루의 제조장치 중에 자루 공급장치에 의한 센터 스파우트 부착용 자루의 공급공정을 도식적으로 나타내는 설명도이다.
도4는 도1에 나타내는 스파우트 부착 자루의 제조장치를 사용한 코너 스파우트 부착 자루의 제조방법을 설명하는 공정도이다.
도5는 도1에 나타내는 스파우트 부착 자루의 제조장치 중에 자루 공급장치에 의한 코너 스파우트 부착용 자루의 공급공정을 도식적으로 나타내는 설명도이다.
도6은 도1에 나타내는 스파우트 부착 자루의 제조장치 중에 자루 공급장치에 의한 다른 코너 스파우트 부착용 자루의 공급공정을 도식적으로 나타내는 설명도이다.
도7은 코너 스파우트 부착용 자루를 자루면을 따라 회전시켜서 그리퍼에 공급하는 경우의 문제점을 설명하는 설명도이다.

이하, 도1∼6을 참조하여 본 발명에 관한 스파우트 부착 자루의 제조방법 및 장치에 대해서 구체적으로 설명한다.

도1에 나타나 있는 바와 같이 본 발명에 관한 스파우트 부착 자루의 제조장치는, 자루 이송장치(도1에 자루 공급위치에 정지한 좌우 한 쌍의 그리퍼(3, 3)를 1조만 나타낸다)와, 빈자루(이 예에서는 코너 스파우트 부착용 자루)(11)를 대략 수평자세로 위치결정하는 빈자루 저장장치(12)와, 빈자루 저장장치(12)내에 위치가 결정된 자루(11)를 흡착하여 상방으로 꺼내는 자루 취출장치(도1에 한 쌍의 취출흡착부재(13)만 나타낸다)와, 상기 자루 취출장치에 의해 상방으로 꺼내진 자루(11)를 받아, 대략 수직자세로 변환하여 그리퍼(3, 3)에 공급하는 자루 공급장치(14)를 포함한다.

이 스파우트 부착 자루의 제조장치는, 또한 그리퍼(3, 3)로 협지된 자루(11)의 자루입구를 개구하는 자루입구 개구장치(도2(e)에 한 쌍의 개구흡착부재(15, 15)만 나타낸다)와, 자루(11)에 액상물을 충전하는 충전장치(도2(f)에 노즐(16)만 나타낸다)와, 자루(11)의 자루입구에 스파우트(17)를 삽입하고, 뒤이어서 스파우트(17)를 자루(11)의 자루입구에 가밀봉(point seal)하는 스파우트 삽입/가밀봉장치(도2(g)에 한 쌍의 스파우트 삽입부재(18, 18)와 한 쌍의 가밀봉부재(19, 19)만 나타낸다)와, 자루(11)의 자루입구에 가밀봉된 스파우트(17)를 자루입구에 본밀봉하는 본밀봉장치(도2(h)에 한 쌍의 본밀봉부재(21, 21)만 나타낸다)를 포함한다.

상기 자루 이송장치는, 예를 들면 특허문헌1에 기재된 바와 같이, 원형의 이동경로를 따라 일정한 간격으로 복수조로 배치된 좌우 한 쌍의 그리퍼(3, 3)를 구비한다. 그리퍼(3, 3)는, 주지된 바와 같이 상기 이동경로를 따라 간헐적으로 이동하고, 그 이동의 사이에 소정의 타이밍으로 서로의 간격을 넓히거나 좁히고, 또한 개폐한다.

상기 빈자루 저장장치(12), 자루 취출장치(취출흡착부재(13)) 및 자루 공급장치(14)는, 상기 이동경로상의 정지위치(그리퍼(3, 3)가 정지하는 위치)인 자루 공급위치의 근방에 설치되어 있다.

빈자루 저장장치(12)(일본국 특허출원 2012-138361호 참조)는 소위 콘베이어 매거진식(conveyor magazine式) 빈자루 공급장치로서, 자루입구를 전방으로 향해 상위의 자루가 전방측에 오도록 전후방향으로 비키어 놓아 겹쳐 쌓인 자루군(11S)을 보내는 벨트 컨베이어(22)와, 벨트 컨베이어(22)의 상방에 배치되어 상기 자루군(11S) 중에서 최상위의 자루를 분리해 전방으로 송출하는 자루 분리수단(23)과, 자루 분리수단(23)의 전방측에 배치되어 가요성을 구비하고 방사방향으로 신장하는 복수의 폴부(pawl部)를 주위에 구비하는 래칫(ratchet)(24)과, 벨트 컨베이어(22)의 종단 부근에 배치되어 벨트 컨베이어(22)상의 자루(11)의 선단이 접촉하는 위치결정용의 스토퍼(25)와, 스토퍼(25)에 자루(11)가 접촉하는 것을 검출하는 센서(26)를 포함한다. 래칫(24)은 자루 분리수단(23)에 의해 송출된 자루(11)를 전방으로 더 보내어 스토퍼(25)에 접촉시킨다. 센서(26)가 스토퍼(25)에 접촉한 자루(11)를 검출하면, 레버(27)가 전방으로 스윙하여 래칫(24)이 스토퍼(25)의 전방측으로 이동(대피)한다.

벨트 컨베이어(22)의 반송방향(搬送方向)은 그리퍼(3, 3)의 이동경로에 대하여 수직방향을 향하고, 스토퍼(25)에 접촉한 자루(11)의 폭방향의 중앙이 상기 기준면(4)(도7 참조)상에 위치한다. 이 기준면은, 상기 자루 공급위치에 정지한 좌우의 그리퍼(3, 3)의 중앙위치를 통과한다.

자루 취출장치는, 래칫(24)의 후방측에서 승강하는 취출흡착부재(13)를 구비하고, 취출흡착부재(13)는 하강해서 스토퍼(25)에 접촉한 자루(11)의 자루면을 흡착하고, 상승해서 흡착한 자루(11)를 벨트 컨베이어(22)로부터 상방으로 꺼낸다. 취출흡착부재(13)가 상승할 때에, 래칫(24)은 스토퍼(25)의 전방측으로 이동(대피)하고 있어, 상방으로 꺼내지는 자루(11)와 간섭하지 않는다.

자루 공급장치(14)는, 빈자루 저장장치(12)의 반송방향의 전단(前端)의 근방에 설치된 제1공급장치(28)와, 그 전방측에 설치된 제2공급장치(29)로 이루어진다.

제1공급장치(28)는, 박스(31)내로부터 수평으로 돌출하고 또한 회전하도록 지지된 회전축(32)과, 박스(31)내에 배치되어 회전축(32)을 소정의 각도범위에서 왕복회전시키는 도면에 나타나 있지 않은 제1구동원과, 회전축(32)에 고정된 부착 블록(33)과, 부착 블록(33)에 설치된 서보모터(제2구동원)(34)와, 서보모터(34)의 출력축인 스윙축(swing軸)(35)과, 스윙축(35)의 선단에 고정된 복수개의 흡착부재(36)로 이루어진다. 흡착부재(36)의 흡착면은 스윙축(35)의 길이방향에 수직이다. 또, 상기 제1구동원은, 상기 자루 이송장치의 주구동원(主驅動源)에 연동하여 작동하는 기계 캠(機械 cam)이다.

상기 제1구동원이 작동하면 회전축(32)이 왕복회전하고, 그것에 따라 부착 블록(33)을 통하여 스윙축(35)이 대략 90도의 각도범위에서, 상기 기준면(4)에 평행한 면내에서 스윙하고 또한 흡착부재(36)가 흡착면이 하방을 향하는 위치와 전방이 되는 위치의 범위에서 스윙한다. 서보모터(34)가 작동하면(자루(11)가 코너 스파우트인 경우에만), 스윙축(35) 및 흡착부재(36)가 소정의 각도범위에서 회전 및 역회전한다.

제2공급장치(29)는, 스탠드(37)와, 스탠드(37)에 설치된 제1슬라이드 기구(38)와, 제1슬라이드 기구(38)의 슬라이드 부재(39)에 설치된 제2슬라이드 기구(41)와, 제2슬라이드 기구(41)의 슬라이드 부재(42)에 설치된 협지이송기구(43)로 이루어진다.

제1슬라이드 기구(38)는, 스탠드(37)에 고정된 지지부재(44)와, 지지부재(44)상에 슬라이드 하도록 지지된 상기 슬라이드 부재(39)와, 슬라이드 부재(39)에 나사결합하고 양단을 지지부재(44)에 회전하도록 지지된 나사축(45)과, 출력축이 나사축(45)의 일단에 연결되어 나사축(45)을 정역회전시키는 서보모터(제3구동원)(46)로 이루어진다. 서보모터(46)가 작동하면, 슬라이드 부재(39)는, 상기 기준면(4)에 평행한 면내에서 수평으로(전후방향으로) 슬라이드한다.

제2슬라이드 기구(41)는, 슬라이드 부재(39)에 고정된 지지부재(47)와, 지지부재(47)상에 슬라이드 하도록 지지된 상기 슬라이드 부재(42)와, 슬라이드 부재(42)에 나사결합하고 양단을 지지부재(47)에 회전하도록 지지된 나사축(48)과, 출력축이 나사축(48)의 일단에 연결되어 나사축(48)을 정역회전시키는 서보모터(제4구동원)(49)로 이루어진다. 서보모터(49)가 작동하면(자루(11)가 코너 스파우트인 경우에만), 슬라이드 부재(42)는 상기 기준면(4)에 수직한 면내에서 수평으로(좌우로) 슬라이드한다.

협지이송기구(43)는, 슬라이드 부재(42)에 고정된 에어실린더(air cylinder)(51)와, 에어실린더(51)의 작동으로 개폐하는 이송척(移送chuck)(52)으로 이루어진다. 이송척(52)이 자루(11)를 협지했을 때에, 그 협지면은 상기 기준면(4)에 수직이 된다.

상기 자루입구 개구장치는, 도2(e)에 나타나 있는 바와 같이 대향하도록 배치된 서로 접리가능한 한 쌍의 개구흡착부재(15, 15)를 구비하고, 상기 이동경로상의 그리퍼(3, 3)의 정지위치인 자루입구 개구위치(자루입구 개구공정이 실시되는 정지위치)의 근방에 설치되어, 상기 자루입구 개구위치에 정지한 그리퍼(3, 3)로 협지된 자루의 자루입구를 개구한다.

상기 충전장치는, 도2(f)에 나타나 있는 바와 같이 연직으로 승강하는 노즐(16)을 구비하고, 상기 자루입구 개구위치의 하류측의 정지위치인 충전위치(충전공정이 실시되는 정지위치)의 근방에 설치되어, 상기 충전위치에 정지한 그리퍼(3, 3)로 협지된 자루(11)의 자루입구에 노즐(16)을 삽입하여 자루내에 액상물을 충전한다.

상기 스파우트 삽입/가밀봉장치는, 도2(g)에 나타나 있는 바와 같이 스파우트(17)를 파지해서 승강하는 한 쌍의 스파우트 삽입부재(18, 18)와, 대향하도록 배치되어 서로 접리가능한 한 쌍의 가밀봉부재(열판)(19, 19)를 구비하고, 상기 충전위치의 하류측의 정지위치인 스파우트 삽입/가밀봉위치(스파우트 삽입/가밀봉공정이 실시되는 정지위치)에 배치되어, 자루의 자루입구에 스파우트(17)를 삽입하고, 뒤이어서 스파우트(17)를 자루의 자루입구에 가밀봉한다.

상기 본밀봉장치는, 도2(h)에 나타나 있는 바와 같이 대향하도록 배치되어 서로 접리가능한 한 쌍의 본밀봉부재(열판)(21, 21)를 구비하고, 스파우트 삽입/가밀봉위치의 하류측의 정지위치인 본밀봉위치(본밀봉공정이 실시되는 정지위치)에 배치되어, 스파우트(17)를 자루의 자루입구에 본밀봉하고 동시에 자루면 상호간을 밀봉해서 자루입구를 닫는다.

상기 자루입구 개구공정, 충전공정, 스파우트 삽입/가밀봉공정 및 본밀봉공정은, 상기 자루 이송장치에 있어서 자루(11)의 이송공정이 실시되고 있는 사이에, 즉 상기 그리퍼(3, 3)가 상기 이동경로를 따라 간헐적으로 이동하여, 협지한 자루(11)를 소정의 이송경로를 따라 간헐적으로 이송하고 있는 사이에, 상기 이송경로상에서 정지한 자루(11)에 대하여 실시된다. 또한 필요에 따라, 상기 이송경로상에서, 본밀봉공정을 여러번 실시하거나(예를 들면 1차 열밀봉공정과 2차 열밀봉공정을 실시), 또는 본밀봉공정후에 냉각 밀봉공정(열밀봉한 장소를 냉각판으로 협지해서 냉각)을 실시할 수도 있다.

이상의 각 장치의 작동은 모두 제어장치(53)에 의해 제어된다.

다음에 도2∼6을 참조하여, 자루 취출장치(취출흡착부재(13))에 의해 실시되는 자루 취출공정과 자루 공급장치(14)에 의해 실시되는 자루 공급공정(제1공급공정과 제2공급공정) 및 자루 이송장치에 의한 자루 이송공정의 사이에 각 장치에 의해 실시되는 자루입구 개구공정, 충전공정, 스파우트 삽입/가밀봉공정 및 본밀봉공정에 대해서 더 구체적으로 설명한다.

우선, 도2는, 도1에 나타내는 자루(11)를 센터 스파우트 부착용 자루(이하, 자루(11A))로 바꾸었을 경우의 스파우트 부착 자루의 제조공정 전체를 설명하는 것이고, 도3은 상기 제조공정 중에 주로 자루 취출공정과 자루 공급공정을 설명하는 것이다. 자루(11A)는 사각형으로, 자루폭 방향과 평행하게 형성된 자루입구(11Ａａ)를 구비하고, 바닥부 및 양측부가 밀봉되어 있다. 이 경우에, 스파우트 부착 자루의 제조공정은 다음과 같이 된다.

(1) 빈자루 저장장치내에서의 위치결정(도2(a), 도3(a))

빈자루 저장장치(12)내를 이송된 자루(11A)가 스토퍼(25)에 접촉하고, 대략 수평자세로 위치결정된다.

(2) 자루 취출공정(도2(b), 도3(a))

취출흡착부재(13)가 하강해서 위치가 결정된 자루(11A)를 흡착하고, 뒤이어서 상승해서 자루(11A)를 상방으로 꺼낸다.

(3) 제1공급공정(도2(c), 도3(b))

상방으로 꺼내진 자루(11A)를 흡착부재(36)가 흡착하고, 뒤이어서 취출흡착부재(13)의 흡착이 정지한다. 계속하여 상기 제1구동원이 작동해서 스윙축(35) 및 흡착부재(36)가 전방으로 스윙한다. 이에 따라 흡착부재(36)에 흡착된 자루(11A)가 전방 및 상방으로 이송되고, 동시에 수직자세로 전환된다.

(4) 제2공급공정(도2(d), 도3(c))

에어실린더(51)가 작동하여, 이송척(52)이 대략 수직자세로 전환된 자루(11A)의 자루입구(11Ａａ)를 협지하고, 뒤이어서 흡착부재(36)의 흡착이 정지한다. 계속하여 서보모터(46)가 작동해서 슬라이드 부재(39)가 전방으로 이동한다. 이에 따라 이송척(52)과 이송척(52)에 협지된 자루(11A)가 전방의 소정의 위치로 이송된다. 한편 흡착부재(36)가 흡착을 정지하면, 상기 제1구동원의 작동에 의해 스윙축(35) 및 흡착부재(36)가 후방으로 스윙하여 원래의 위치로 복귀하고, 다음의 흡착에 대비해 대기한다.

(5) 그리퍼에 의한 협지(도2(d), 도3(c))

그리퍼(3, 3)가, 이송척(52)에 의해 소정의 위치로 이송된 자루(11A)의 자루입구(11Ａａ)의 양측의 소정의 부분(양측부)을 협지한다. 자루(11A)를 협지한 그리퍼(3, 3)의 좌우의 협지폭은, 당연히 거의 동등하게 되도록 설정되어 있다. 이어서 에어실린더(51)가 반대로 작동해서 이송척(52)이 열리고, 자루(11A)를 개방한다. 이송척(52)이 열리면, 서보모터(46)가 반대로 작동해서 슬라이드 부재(39)가 후방으로 이동하여 이송척(52)이 원래의 위치로 복귀하고, 다음의 협지에 대비해서 대기한다.

(6) 자루입구 개구공정(도2(e))

이송척(52)이 열려서 자루(11A)가 개방된 후에, 그리퍼(3, 3)로 협지된 자루(11A)의 이송공정이 시작된다. 이 이송공정에 있어서, 그리퍼(3, 3)가 자루입구 개구위치에 정지하면, 한 쌍의 개구흡착부재(15, 15)가 자루(11A)의 양면으로부터 접근하여 자루면을 흡착한 후에 떨어지고, 동시에 그리퍼(3, 3)가 좌우의 간격을 좁혀 자루입구(11Ａａ)를 개구한다.

(7) 충전공정(도2(f))

그리퍼(3, 3)가 액상물 충전위치에 정지하면, 노즐(16)이 하강해서 그 선단이 자루(11A)의 개구된 자루입구(11Ａａ)로부터 자루내로 들어가, 자루내에 액상물을 충전한다.

(8) 스파우트 삽입/가밀봉공정(도2(g))

그리퍼(3, 3)가 스파우트 삽입/가밀봉위치에 정지하면, 스파우트(17)를 파지한 스파우트 삽입부재(18, 18)가 하강하여, 자루(11A)가 개구된 자루입구(11Ａａ)의 자루폭 방향의 중앙부에 스파우트(17)를 삽입하고, 계속하여 그리퍼(3, 3)가 좌우의 간격을 넓혀서 자루입구(11Ａａ)를 팽팽하게 한 후에, 한 쌍의 가밀봉부재(19, 19)가 자루(11A)의 양면으로부터 접근하여, 스파우트(17)를 자루입구(11Ａａ)에 가밀봉한다.

(9) 본밀봉공정(도2(h))

그리퍼가 본밀봉위치에 정지하면, 한 쌍의 본밀봉부재(21, 21)가 자루(11A)의 양면으로부터 접근하여, 스파우트(17)를 자루입구(11Ａａ)에 본밀봉하고, 동시에 자루면 상호간을 밀봉해서 자루입구(11Ａａ)를 닫는다. 또한 다음의 정지위치에 있어서 동일한 본밀봉공정을 반복하여 실시하고, 다음의 정지위치에 있어서 냉각 밀봉공정을 더 실시한다.

(10) 스파우트 부착 자루제품의 방출(도2(ｉ))

이상의 공정종료 후의 정지위치에 있어서, 그리퍼(3, 3)를 열어서 자루(11A)를 개방하고, 스파우트 부착 자루제품(액상물 충전완료)을 이송장치 밖으로 방출한다.

또, 이 예와 같이, 센터 스파우트 부착용 자루(11A)를 그리퍼(3, 3)에 공급하는 경우에, 상기 제1공급공정 및 제2공급공정에 있어서, 서보모터(제2구동원)(34)와 서보모터(제4구동원)(49)는 작동시키지 않는다. 이 때문에 도3에 나타나 있는 바와 같이, 센터 스파우트 부착용 자루(11A)가 빈자루 저장장치(12)내에서 위치가 결정된 후에, 자루 취출공정 및 자루 공급공정을 거쳐서 그리퍼(3, 3)에 공급되고 또한 그리퍼(3, 3)로 협지될 때까지, 센터 스파우트 부착용 자루(11A)의 폭방향의 중앙이 기준면(4)을 벗어나지 않는다.

이 스파우트 부착 자루의 제조장치를 사용하여, 스파우트를 부착하지 않는 통상의 평자루나 자립자루에 충전조작을 할 수 있다. 이 경우에, 빈자루 저장장치(12), 자루 취출장치(취출흡착부재(13)), 자루 공급장치(14), 자루 이송장치(그리퍼(3, 3)) 및 자루입구 개구장치(개구흡착부재(15, 15)), 충전장치(노즐(16))는 그대로 두고, 스파우트 삽입/가밀봉장치를 정지상태로 해서, 본밀봉장치의 본밀봉부재(21, 21)를 통상의 자루입구 밀봉용의 열판(熱板)으로 치환한다.

또한 이 스파우트 부착 자루의 제조장치는, 충전장치(노즐(16))를 작동시키지 않고, 단순한 스파우트 부착용의 장치로서 이용할 수도 있다.

도4는, 도1에 나타내는 자루(11)가 코너 스파우트 부착용 자루(이하, 자루(11B))인 경우의 스파우트 부착 자루의 제조공정 전체를 설명하는 것이고, 도5는 상기 제조공정 중에 주로 자루 취출공정과 자루 공급공정을 설명하는 것이다. 자루(11B)는 기본형이 사각형으로, 자루의 상부의 일방의 코너부에 경사(자루폭 방향으로부터 경사각도(θ_Ｂ))져서 형성된 자루입구(11Ｂａ)를 구비하고, 바닥부 및 양측부와, 상부의 자루입구(11Ｂａ) 이외의 부분이 밀봉되어 있다. 이 경우에 스파우트 부착 자루의 제조공정은 다음과 같이 된다.

(1) 빈자루 저장장치내에서의 위치결정(도4(a), 도5(a))

빈자루 저장장치(12)내를 이송된 자루(11B)가 스토퍼(25)에 접촉하고, 대략 수평자세로 위치결정된다.

(2) 자루 취출공정(도4(b), 도5(a))

취출흡착부재(13)가 하강해서 위치가 결정된 자루(11B)를 흡착하고, 뒤이어서 상승해서 자루(11B)를 상방으로 꺼낸다.

(3) 제1공급공정(도4(c), 도5(b))

상방으로 꺼내진 자루(11B)를 흡착부재(36)가 흡착하고, 뒤이어서 취출흡착부재(13)의 흡착이 정지한다. 계속하여 상기 제1구동원이 작동해서 스윙축(35) 및 흡착부재(36)가 전방으로 스윙한다. 이에 따라 흡착부재(36)에 흡착된 자루(11B)가 전방 및 상방으로 이송되고, 동시에 수직자세로 전환된다. 또한 그 이송과정에서, 서보모터(34)가 작동하여, 스윙축(35) 및 흡착부재(36)를 소정각도(θ_B)로 회전시킨다. 스윙축(35) 및 흡착부재(36)가 회전함으로써 자루(11B)가 기준면(4)상에 설정된 회전축(Ｏ)을 중심으로 하여 스윙축(35)과 같은 각도(θ_B)로 자루면을 따라 회전해(도5(b)의 광폭의 화살표 참조), 자루(11B)의 자루입구(11Ｂａ)가 대략 수평이 된다. 또 스윙축(35)의 회전중심이 회전축(Ｏ)이다.

(4) 제2공급공정(도4(d), 도5(c))

에어실린더(51)가 작동하여, 이송척(52)이 대략 수직자세로 전환된 자루(11B)의 자루입구(11Ｂａ)를 협지하고, 뒤이어서 흡착부재(36)의 흡착이 정지한다. 계속하여 서보모터(49)가 작동하여 슬라이드 부재(42)가 소정의 거리(Ｄ_Ｂ)만큼 수평이동하고, 이에 따라 이송척(52) 및 자루(11B)가 슬라이드 부재(42)와 같은 거리(Ｄ_Ｂ)로 자루면을 따라 도5(c)의 광폭의 화살표의 방향으로 수평이동한다. 이어서 서보모터(46)가 작동해서 슬라이드 부재(39)가 전방으로 이동하고, 자루(11B)가 전방의 소정의 위치로 이송된다. 한편 흡착부재(36)가 흡착을 정지하면, 상기 제1구동원 및 서보모터(34)의 작동에 의하여 스윙축(35) 및 흡착부재(36)가 후방으로 스윙함과 아울러, 역방향으로 상기 각도(θ_B)로 회전하여 원래의 위치로 복귀하고, 다음의 흡착에 대비해서 대기한다.

(5) 그리퍼에 의한 협지(도4(d), 도5(c))

그리퍼(3, 3)가, 이송척(52)에 의해 소정의 위치로 이송된 자루(11B)의 자루입구(11Ｂａ)의 양측의 소정의 부분(한쪽의 측부와 상부)을 협지한다.자루 공급공정에 있어서 자루(11B)를 거리(Ｄ_Ｂ)만 수평이동시킴으로써, 자루(11B)를 협지한 그리퍼(3, 3)의 좌우의 협지폭이 거의 동등하게 되어 있다. 이어서 에어실린더(51)가 반대로 작동해서 이송척(52)이 열려서 자루(11B)를 개방한다. 이송척(52)이 열리면, 서보모터(46)가 반대로 작동해서 슬라이드 부재(39)가 후방으로 이동하고, 뒤이어서 서보모터(49)가 반대로 작동해서 슬라이드 부재(42)가 역방향으로 수평이동하여 이송척(52)이 원래의 위치로 복귀하고, 다음의 협지에 대비해서 대기한다.

(6) 자루입구 개구공정(도4(e))

이송척(52)이 열려서 자루(11B)가 개방된 후에, 그리퍼(3, 3)로 협지된 자루(11B)의 이송공정이 시작된다. 이 이송공정에 있어서, 그리퍼(3, 3)가 자루입구 개구위치에 정지하면, 한 쌍의 개구흡착부재(15, 15)가 자루(11B)의 양면으로부터 접근하고, 자루면을 흡착한 후에 떨어지고, 동시에 그리퍼(3, 3)가 좌우의 간격을 좁혀 자루입구(11Ｂａ)를 개구한다.

(7) 충전공정(도4(f))

그리퍼(3, 3)가 액상물 충전위치에 정지하면, 노즐(16)이 하강해서 자루(11B)의 개구된 자루입구(11Ｂａ)로부터 자루내로 들어가고 자루내에 액상물을 충전한다.

(8) 스파우트 삽입/가밀봉공정(도4(g))

그리퍼(3, 3)가 스파우트 삽입/가밀봉위치에 정지하면, 스파우트(17)를 파지한 스파우트 삽입부재(18, 18)가 하강하여, 자루(11B)의 개구된 자루입구(11Ｂａ)의 자루폭 방향의 중앙부에 스파우트(17)를 삽입하고, 계속하여 그리퍼(3, 3)가 좌우의 간격을 넓혀서 자루입구(11Ｂａ)를 팽팽하게 한 후에, 한 쌍의 가밀봉부재(19, 19)가 자루(11B)의 양면으로부터 접근하여, 스파우트(17)를 자루입구(11Ｂａ)의 중앙부에 가밀봉한다.

(9) 본밀봉공정(도4(h))

그리퍼가 본밀봉위치에 정지하면, 한 쌍의 본밀봉부재(21, 21)가 자루(11B)의 양면으로부터 접근하여, 스파우트(17)를 자루입구(11Ｂａ)의 중앙부에 본밀봉하고, 동시에 자루면 상호간을 밀봉해서 자루입구(11Ｂａ)를 닫는다. 또한 다음의 정지위치에 있어서 동일한 본밀봉공정을 반복해 실시하고, 다음의 정지위치에 있어서 냉각 밀봉공정을 더 실시한다. 또, 이 예에서는, 본밀봉부재(21, 21)를 자루(11Ｂ)용의 것으로 치환하고 있다.

(10) 스파우트 부착 자루제품의 방출(도4(ｉ))

이상의 공정종료 후의 정지위치에 있어서, 그리퍼(3, 3)를 열어서 자루(11B)를 개방하고, 스파우트 부착 자루제품을 이송장치 밖으로 방출한다.

이상에서 설명한 바와 같이, 코너 스파우트 부착용 자루(자루(11B))를 사용한 스파우트 부착 자루의 제조방법에서는, 제1공급공정에 있어서, 서보모터(제2구동원)(34)를 작동시켜서 자루(11B)를 소정의 각도(θ_B)로 회전시키고, 제2공급공정에 있어서, 서보모터(제4구동원)(49)를 작동시켜서 자루(11B)를 소정의 거리(Ｄ_Ｂ)만큼 수평이동시켰다. 그리고 자루 공급공정(제1공급공정과 제2공급공정) 이외의 공정은, 모두 센터 스파우트 부착용 자루(자루(11A))를 사용해서 스파우트 부착 자루를 제조하는 경우와 실질적으로 동일하게 실시할 수 있다.

도6은, 도1에 나타내는 자루(11)가 다른 코너 스파우트 부착용 자루(이하, 자루(11C))인 경우의 자루 취출공정과 자루 공급공정을 설명하는 것이다. 자루(11C)는, 자루(11B)와 마찬가지로 기본형이 사각형으로, 자루의 상부의 일방의 코너부에 경사(자루폭 방향으로부터 경사각도(θ_Ｃ))져서 형성된 자루입구(11Ｃａ)를 구비하고, 바닥부 및 양측부와, 상부의 자루입구(11Ｃａ) 이외의 부분이 밀봉되어 있다.

다만 자루입구(11Ｃａ)의 경사각(θ_C)은, 자루(11B)의 자루입구(11Ｂａ)의 경사각(θ_B)보다 작다. 그 결과, 제1공급공정에 있어서의 스윙축(35)의 회전각도, 즉 자루(11C)의 회전각도(θ_C)는 자루(11B)의 회전각도(θ_B)보다 작다. 또한 제2공급공정에 있어서의 슬라이드 부재(42)의 이동거리, 즉 자루(11C)의 이동거리(-Ｄ_Ｃ)가 자루(11B)의 이동거리(Ｄ_Ｂ)와 다르게 된다. 또, 이동거리(-Ｄ_Ｃ)에 마이너스 부호를 부여한 것은, 이동의 방향이 자루(11B)와는 반대이기 때문이다. 또한 그리퍼(3, 3)가 협지하는 부분이, 자루(11C)의 한쪽의 측부와 타방의 코너부 부근으로 되어 있다.

자루(11C)를 사용해서 스파우트 부착 자루를 제조하는 경우에, 자루 공급공정(제1공급공정과 제2공급공정) 이외의 공정은, 모두 자루(11B)를 사용해서 스파우트 부착 자루를 제조하는 경우와 동일하게 실시할 수 있다. 또한 자루 공급공정에 관해서도, 회전각도(θ)와 수평이동의 이동거리(D)가 다르게 될 뿐이다.

그런데 자루 공급공정에 있어서의 코너 스파우트 부착용 자루의 회전각도(θ)와 수평이동의 이동거리(D), 즉 자루 공급장치(14)에 있어서의 스윙축(35)의 회전각도(θ)와 슬라이드 부재(42)의 이동거리(D)는, 코너 스파우트 부착용 자루의 자루입구의 형상에 의해 결정되는 값이다. 또 센터 스파우트 부착용 자루와, 스파우트를 부착하지 않는 일반적인 평자루나 자립자루의 경우에는, θ=0, Ｄ=0이다.

상기 스파우트 부착 자루의 제조장치에서는, 사용예정인 여러 종류의 자루에 대해서, 제어 파라메타로서 회전각도(θ)와 이동거리(D)의 데이터가 미리 제어장치(53)에 입력되어, 제어장치(53)의 조작패널상에 있어서, 스위치 조작으로 자루종류의 절환을 하면, 대응하는 회전각도(θ)와 이동거리(D)가 선택된다. 그리고 상기 스파우트 부착 자루의 제조장치의 운전이 시작되면, 제어장치(53)는 상기 대응하는 회전각도(θ)와 이동거리(D)가 얻어지도록, 공급장치(14)의 서보모터(34)(제2구동원)와 서보모터(49)(제4구동원)의 작동을 제어한다.

예를 들면 스위치 조작에 의해 다른 자루로부터 자루(11A)로 바꾸었을 경우에, 절환후의 회전각도(θ) 및 이동거리(D)는 모두 제로이며, 제어장치(53)는 공급장치(14)의 서보모터(34)와 서보모터(49)를 작동시키지 않는다. 다음에 스위치 조작에 의해 자루(11A)로부터 자루(11B)로 절환하면, 절환후의 회전각도(θ) 및 이동거리(D)는 θ=θ_Ｂ, Ｄ=Ｄ_Ｂ이며, 제어장치(53)는 서보모터(34)와 서보모터(49)를 작동시켜, 상기 회전각도(θ_Ｂ) 및 이동거리(Ｄ_Ｂ)가 얻어지도록 제어한다. 다음에 스위치 조작에 의해 자루(11B)로부터 자루(11C)로 절환하면, 선택된 회전각도(θ) 및 이동거리(D)는 θ=θ_C, Ｄ=-Ｄ_Ｃ이며, 제어장치(53)는 공급장치(14)의 서보모터(34)와 서보모터(49)의 작동을, 상기 회전각도(θ_C) 및 이동거리(-Ｄ_Ｃ)가 얻어지도록 제어한다.

또한 도3(c), 5(c), 6(c)에 나타나 있는 바와 같이, 그리퍼(3, 3)로부터 이송척(52)에 협지된 자루(11A, 11B, 11C)의 자루입구 개구가장자리부까지의 거리Ｈ(Ｈ_Ａ, Ｈ_Ｂ, Ｈ_Ｃ)는, 자루종류의 차이(자루입구(11Ａａ, 11Ｂａ, 11Ｃａ)의 경사각도의 차이)에 관계없이 일정하게 되어 있다. 이에 따라 자루(11A, 11B, 11C)의 자루입구의 상하방향의 밀봉폭은 일정하게 된다.

상기 거리Ｈ(Ｈ_Ａ, Ｈ_Ｂ, Ｈ_Ｃ)를 일정하게 하기 위해서, 도3(a), 5(a), 6(a)에 나타나 있는 바와 같이, 자루(11A, 11B, 11C)의 상단으로부터 회전축(Ｏ)(스윙축(35)의 회전중심)까지의 거리Ｔ(Ｔ_Ａ, Ｔ_Ｂ, Ｔ_Ｃ)를 자루종류에 따라 변경하고 있다. 상기 거리Ｔ(Ｔ_Ａ, Ｔ_Ｂ, Ｔ_Ｃ)를 변경하기 위해서는, 빈자루 저장장치(12)의 스토퍼(25)의 위치를 전후방향으로 변경하면 된다.

스토퍼(25)의 위치를 변경하는 대신에, 예를 들면 다음과 같은 방법으로도 상기 거리Ｈ(Ｈ_Ａ, Ｈ_Ｂ, Ｈ_Ｃ)를 일정하게 할 수 있다.

(a) 회전축(32)의 왕복회전각도(스윙축(35)의 왕복스윙각도)를 자루종류에 따라 변경한다. 이 경우에, 스윙축(35)이 하방을 향하는 스윙단 위치에 왔을 때의 회전축(Ｏ)(스윙축(35)의 회전중심)의 위치, 바꿔 말하면 자루(11A, 11B, 11C)의 상단으로부터 회전축(Ｏ)(스윙축(35)의 회전중심)까지의 거리Ｔ(Ｔ_Ａ, Ｔ_Ｂ, Ｔ_Ｃ)를 일정하게 하고, 스윙축(35)이 상기 위치로부터 상방으로 향하는 스윙단 위치에 도달할 때까지의 스윙각도를 자루종류에 따라 변경한다. 이에 따라 자루종류의 차이(자루입구(11Ａａ, 11Ｂａ, 11Ｃａ)의 경사각도의 차이)에 관계없이, 상기 거리Ｈ(Ｈ_Ａ, Ｈ_Ｂ, Ｈ_Ｃ)를 일정하게 할 수 있다.

또한 회전축(32)의 왕복회전각도(스윙축(35)의 왕복스윙각도)를 변경가능하게 하기 위해서는, 회전축(32)을 왕복회전시키는 제1구동원을 자루 이송장치의 주구동원에 연동하여 작동하는 기계 캠이 아니라, 예를 들면 서보모터 등으로 치환할 필요가 있다.

(b) 스탠드(37)를 서보모터 등의 구동원에 연결해서 승강가능하게 하여, 이송척(52)이 자루의 상단을 협지한 후에 자루종류에 따라 스탠드(37)를 승강시키고, 상기 거리Ｈ(Ｈ_Ａ, Ｈ_Ｂ, Ｈ_Ｃ)가 일정하게 되도록 이송척(52)의 높이를 조정한다. 이 경우에, 회전축(32)의 왕복회전각도(스윙축(35)의 왕복스윙각도)는 일정하게 된다.

한편 스토퍼(25)의 위치를 변경하고, 또는 상기 (a)와 같이 회전축(32)의 왕복회전각도(스윙축(35)의 왕복스윙각도)를 변경하고, 또는 상기 (b)와 같이 스탠드(37)를 승강해서 이송척(52)의 높이를 조정함으로써, 의도적으로 자루입구(11Ａａ, 11Ｂａ ,11Ｃａ)의 상하방향의 밀봉폭을 변경할 수도 있다.

또한, 상기 스파우트 부착 자루의 제조장치에 있어서, 자루 공급장치(14)는, 제1공급공정을 실시하는 제1공급장치(28)와 제2공급공정을 실시하는 제2공급장치(29)로 구성했다. 이렇게 공급공정을 2개의 공정으로 분리하고, 각 공정을 서로 다른 장치로 실시함으로써 처리능력을 향상시킬 수 있다. 그러나 제1공급공정과 제2공급공정을 1개의 자루 공급장치로 하도록 할 수도 있다. 구체적인 예를 도1을 참조해서 개략적으로 설명하면, 회전축(32)에 제1슬라이드 기구(38)를 고정해(도1의 제2공급장치(29)와 마찬가지로, 제1슬라이드 기구(38)의 슬라이드 부재(39)에 제2슬라이드 기구(41)가 설치되어 있다), 제2슬라이드 기구(41)의 슬라이드 부재(42)에 부착 블록(33)(도1의 제1공급장치(28)와 마찬가지로, 부착 블록(33)에 서보모터(34)가 고정되어, 그 출력축(스윙축(35))에 복수의 흡착부재(36)가 고정되어 있는)을 고정한 구조이다. 서보모터(34)의 출력축(스윙축(35))에 흡착부재(36)를 고정하는 대신에, 에어실린더(51)(이송척(52)을 포함한다)를 고정한 구조로 할 수도 있다.

3, 3 : 좌우 한 쌍의 그리퍼
4 : 기준면
11, 11A, 11B, 11C : 자루
12 : 빈자루 저장장치(콘베이어 매거진식 빈자루 공급장치)
13 : 취출흡착부재
14 : 자루 공급장치
28 : 제1공급장치
29 : 제2공급장치
32 : 회전축
34 : 서보모터(제2구동원)
35 : 스윙축(서보모터(34)의 출력축)
36 : 흡착부재
38 : 제1슬라이드 기구
41 : 제2슬라이드 기구
43 : 협지이송기구
46 : 서보모터(제3구동원)
49 : 서보모터(제4구동원)
51 : 에어실린더
52 : 이송척
Ｏ : 자루의 회전축(스윙축(35)의 회전중심과 일치)
θ_B, θ_C : 자루의 회전각도
Ｄ_Ｂ, Ｄ_Ｃ : 자루의 수평이동거리

Claims

빈자루 저장장치내에 수평자세로 위치가 결정된 빈자루를 흡착하여 상방으로 꺼내는 자루 취출공정(袋取出工程),
상방으로 꺼낸 자루를 수직자세로 변환하여 좌우 한 쌍의 그리퍼(gripper)에 공급하는 자루 공급공정(袋供給工程),
상기 좌우 한 쌍의 그리퍼로 자루입구의 양측의 소정의 부분을 협지(挾持)하여 자루를 소정의 이송경로를 따라 이송하는 자루 이송공정(袋移送工程),
자루입구를 개구하는 자루입구 개구공정(袋口開口工程) 및
스파우트(spout)를 연직으로 하강시켜 개구된 자루입구에 스파우트를 삽입하고, 계속하여 스파우트를 자루입구에 밀봉하는 스파우트 부착공정(spout附着工程)으로
이루어지며,
상기 자루 이송공정이 이루어지고 있는 사이에 상기 이송경로상의 자루에 대하여 상기 자루입구 개구공정 및 스파우트 부착공정이 이루어지는 스파우트 부착 자루의 제조방법(製造方法)에 있어서,
상기 자루의 상단의 일방의 코너부에 자루폭 방향에 대하여 경사진 자루입구가 형성되고, 상기 자루 공급공정에 있어서 자루를 자루면을 따라 소정의 각도로 회전시켜 상기 자루입구를 수평으로 함과 아울러, 자루면을 따라 수평으로 소정의 거리만큼 이동시켜서 상기 좌우 한 쌍의 그리퍼의 협지폭을 좌우에서 거의 동일하게 하는 것을 특징으로 하는 스파우트 부착 자루의 제조방법.
빈자루 저장장치내에 수평자세로 위치가 결정된 빈자루를 흡착하여 상방으로 꺼내는 자루 취출공정,
상방으로 꺼낸 자루를 수직자세로 변환하여 좌우 한 쌍의 그리퍼에 공급하는 자루 공급공정,
상기 좌우 한 쌍의 그리퍼로 자루입구의 양측의 소정의 부분을 협지하여 자루를 소정의 이송경로를 따라 이송하는 자루 이송공정,
자루입구를 개구하는 자루입구 개구공정 및
스파우트를 연직으로 하강시켜 개구된 자루입구에 스파우트를 삽입하고, 계속하여 스파우트를 자루입구에 밀봉하는 스파우트 부착공정으로
이루어지며,
상기 자루 이송공정이 이루어지고 있는 사이에 상기 이송경로상의 자루에 대하여 상기 자루입구 개구공정 및 스파우트 부착공정이 이루어지는 스파우트 부착 자루의 제조방법에 있어서,
자루의 상단의 일방의 코너부에 자루폭 방향에 대하여 경사진 자루입구가 형성되어, 상기 경사진 자루입구에 스파우트를 부착하는 경우와,
자루의 상부 테두리에 자루폭 방향에 평행한 자루입구가 형성되어, 상기 평행한 자루입구에 스파우트를 부착하는 경우의
절환이 스위치 조작으로 가능하며,
상기 경사진 자루입구에 스파우트를 부착하는 경우에,
상기 자루 공급공정에 있어서 자루를 자루면을 따라 소정의 각도로 회전시켜 상기 자루입구를 수평으로 함과 아울러, 자루면을 따라 수평으로 소정의 거리만큼 이동시켜서 상기 좌우 한 쌍의 그리퍼의 협지폭을 좌우에서 거의 동일하게 하고,
상기 평행한 자루입구에 스파우트를 부착하는 경우에,
상기 회전 및 이동을 하지 않는 것을 특징으로 하는 스파우트 부착 자루의 제조방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 자루입구 개구공정과 스파우트 부착공정의 사이에, 상기 이송경로상의 자루에 대하여, 개구된 자루입구에 노즐을 삽입해 자루내에 액상물(液狀物)을 충전하는 충전공정이 이루어지는 것을 특징으로 하는 스파우트 부착 자루의 제조방법.
제1항 내지 제3항 중의 어느 하나의 항에 있어서,
상기 자루 공급공정이,
상기 자루 취출공정에서 상기 빈자루 저장장치의 상방으로 꺼내진 자루를 수직자세로 변환함과 아울러, 자루면을 따라 소정의 각도로 회전시켜 상기 자루입구를 수평으로 하는 제1공급공정과,
자루를 상기 그리퍼를 향하여 이송함과 아울러, 자루면을 따라 수평으로 소정의 거리만큼 이동시키는 제2공급공정으로
이루어지는 것을 특징으로 하는 스파우트 부착 자루의 제조방법.
제1항 내지 제4항 중의 어느 하나의 항에 있어서,
상기 스파우트 부착공정이,
개구된 자루입구에 스파우트를 삽입하고, 뒤이어서 상기 스파우트를 자루입구에 가밀봉(假密封)하는 스파우트 삽입/가밀봉공정과,
가밀봉한 스파우트를 자루입구에 본밀봉(本密封)하는 본밀봉공정으로
이루어지는 것을 특징으로 하는 스파우트 부착 자루의 제조방법.
소정의 이동경로를 따라 일정한 간격으로 복수조로 배치되어 상기 이동경로를 따라 간헐적으로 이동하고, 상기 이동경로상에서 서로의 간격을 넓히거나 또는 좁히는 좌우 한 쌍의 그리퍼를 구비한 자루 이송장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 자루 공급위치의 근방에 설치되어, 빈자루를 수평자세로 위치결정하는 빈자루 저장장치와,
상기 빈자루 저장장치내에 위치가 결정된 자루를 흡착하여 상방으로 꺼내는 취출흡착부재를 구비한 자루 취출장치와,
상기 취출흡착부재로부터 자루를 받아, 수직자세로 변환하여 상기 자루 공급위치에 정지한 그리퍼에 공급하는 자루 공급장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 자루입구 개구위치의 근방에 설치되어 대향하도록 배치된 서로 접리가능한 한 쌍의 개구흡착부재를 구비하고, 상기 개구흡착부재로 그리퍼로 협지된 자루의 양면을 흡착하여 자루입구를 개구하는 자루입구 개구장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 스파우트 삽입/가밀봉위치 근방에 설치되어 연직으로 승강하고 또한 스파우트를 지지하는 스파우트 삽입부재와, 대향하도록 배치되어 서로 접리가능한 한 쌍의 가밀봉부재를 구비하여, 상기 스파우트 삽입부재로 개구된 자루입구에 스파우트를 삽입하고, 뒤이어서 상기 가밀봉부재에 의해 상기 스파우트를 자루입구에 가밀봉하는 스파우트 삽입/가밀봉장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 스파우트 본밀봉위치에 설치되어 대향하도록 배치되고 서로 접리가능한 한 쌍의 본밀봉부재를 구비하고, 상기 본밀봉부재에 의해 자루입구에 가밀봉된 상기 스파우트를 자루입구에 본밀봉하는 본밀봉장치로
이루어진 스파우트 부착 자루의 제조장치에 있어서,
상기 자루의 상단의 일방의 코너부에 자루폭 방향에 대하여 경사진 자루입구가 형성되고, 상기 자루 공급장치는, 자루를 자루면을 따라 소정의 각도로 회전시켜 상기 자루입구를 수평으로 함과 아울러, 자루면을 따라 수평으로 소정의 거리만큼 이동시켜서 상기 좌우 한 쌍의 그리퍼의 협지폭을 좌우에서 거의 동일하게 하는 것을 특징으로 하는 스파우트 부착 자루의 제조장치.
소정의 이동경로를 따라 일정한 간격으로 복수조로 배치되어 상기 이동경로를 따라 간헐적으로 이동하고, 상기 이동경로상에서 서로의 간격을 넓히거나 또는 좁히는 좌우 한 쌍의 그리퍼를 구비한 자루 이송장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 자루 공급위치의 근방에 설치되어, 빈자루를 수평자세로 위치결정하는 빈자루 저장장치와,
상기 빈자루 저장장치내에 위치가 결정된 자루를 흡착하여 상방으로 꺼내는 취출흡착부재를 구비한 자루 취출장치와,
상기 취출흡착부재로부터 자루를 받아, 수직자세로 변환하여 상기 자루 공급위치에 정지한 그리퍼에 공급하는 자루 공급장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 자루입구 개구위치의 근방에 설치되어 대향하도록 배치된 서로 접리가능한 한 쌍의 개구흡착부재를 구비하고, 상기 개구흡착부재로 그리퍼로 협지된 자루의 양면을 흡착하여 자루입구를 개구하는 자루입구 개구장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 스파우트 삽입/가밀봉위치 근방에 설치되어 연직으로 승강하고 또한 스파우트를 지지하는 스파우트 삽입부재와, 대향하도록 배치되어 서로 접리가능한 한 쌍의 가밀봉부재를 구비하여, 상기 스파우트 삽입부재로 개구된 자루입구에 스파우트를 삽입하고, 뒤이어서 상기 가밀봉부재에 의해 상기 스파우트를 자루입구에 가밀봉하는 스파우트 삽입/가밀봉장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 스파우트 본밀봉위치에 설치되어 대향하도록 배치되어 서로 접리가능한 한 쌍의 본밀봉부재를 구비하고, 상기 본밀봉부재에 의해 자루입구에 가밀봉된 상기 스파우트를 자루입구에 본밀봉하는 본밀봉장치로
이루어지는 스파우트 부착 자루의 제조장치에 있어서,
상기 자루 공급장치는,
자루를 지지하는 자루 지지부재와,
상기 자루 지지부재를 연직면내에서 스윙(swing)시키는 제1구동원(第1驅動源)과,
상기 자루 지지부재를 자루면을 따라 소정의 각도로 정역회전시키는 제2구동원과,
상기 자루 지지부재를 전후로 이동시키는 제3구동원과,
상기 자루 지지부재를 좌우방향으로 이동시키는 제4구동원으로
이루어지며,
상기 제1∼제4구동원의 작동을 제어하는 제어장치를 더 구비하고,
상기 자루의 상단의 일방의 코너부에 자루폭 방향에 대하여 경사진 자루입구가 형성되고, 상기 제1∼제4구동원이 작동하여, 상기 자루 공급장치의 자루 지지부재가 스윙해서 자루를 수직자세로 변환하고, 회전해서 자루를 자루면을 따라 소정의 각도로 회전시켜 상기 자루입구를 수평으로 하고, 또한 전후로 이동함과 아울러, 자루면을 따라 수평으로 소정의 거리만큼 이동하고, 상기 좌우 한 쌍의 그리퍼의 협지폭을 좌우에서 거의 동일하게 하는 것을 특징으로 하는 스파우트 부착 자루의 제조장치.
소정의 이동경로를 따라 일정한 간격으로 복수조로 배치되어 상기 이동경로를 따라 간헐적으로 이동하고, 상기 이동경로상에서 서로의 간격을 넓히거나 또는 좁히는 좌우 한 쌍의 그리퍼를 구비한 자루 이송장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 자루 공급위치의 근방에 설치되어, 빈자루를 수평자세로 위치결정하는 빈자루 저장장치와,
상기 빈자루 저장장치내에 위치가 결정된 자루를 흡착하여 상방으로 꺼내는 취출흡착부재를 구비한 자루 취출장치와,
상기 흡착 취출부재로부터 자루를 받아, 수직자세로 변환하여 상기 자루 공급위치에 정지한 그리퍼에 공급하는 자루 공급장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 자루입구 개구위치의 근방에 설치되어 대향하도록 배치된 서로 접리가능한 한 쌍의 개구흡착부재를 구비하고, 상기 개구흡착부재로 그리퍼로 협지된 자루의 양면에 흡착하여 자루입구를 개구하는 자루입구 개구장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 스파우트 삽입/가밀봉위치 근방에 설치되어 연직으로 승강하고 또한 스파우트를 지지하는 스파우트 삽입부재와, 대향하도록 배치되어 서로 접리가능한 한 쌍의 가밀봉부재를 구비하여, 상기 스파우트 삽입부재로 개구된 자루입구에 스파우트를 삽입하고, 뒤이어서 상기 가밀봉부재에 의해 상기 스파우트를 자루입구에 가밀봉하는 스파우트 삽입/가밀봉장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 스파우트 본밀봉위치에 설치되어 대향하도록 배치되어 서로 접리가능한 한 쌍의 본밀봉부재를 구비하고, 상기 본밀봉부재에 의해 자루입구에 가밀봉된 상기 스파우트를 자루입구에 본밀봉하는 본밀봉장치로
이루어지는 스파우트 부착 자루의 제조장치에 있어서,
상기 자루 공급장치는,
자루를 흡착하는 흡착부재와, 상기 흡착부재의 흡착면이 하방을 향하는 위치와 전방이 되는 위치의 범위에서 상기 흡착부재를 연직면내에서 스윙시키는 제1구동원과, 상기 흡착부재를 흡착면을 따라 소정의 각도로 정역회전시키는 제2구동원을 구비한 제1공급장치와,
자루를 협지하는 이송척(移送chuck)과, 상기 이송척을 전후로 이동시키는 제3구동원과, 상기 이송척을 좌우방향으로 이동시키는 제4구동원으로 구비한 제2공급장치로
이루어지며,
상기 제1∼제4구동원의 작동을 제어하는 제어장치를 더 구비하고,
상기 자루의 상단의 일방의 코너부에 자루폭 방향에 대하여 경사진 자루입구가 형성되고, 상기 제1∼제4구동원이 작동하여, 상기 자루 공급장치의 흡착부재가 스윙해서 자루를 수직자세로 변환함과 아울러, 회전해서 자루를 자루면을 따라 소정의 각도로 회전시켜 상기 자루입구를 수평으로 하고, 이송척이 전후로 이동함과 아울러, 자루면을 따라 수평으로 소정의 거리만큼 이동하고, 상기 좌우 한 쌍의 그리퍼의 협지폭을 좌우에서 거의 동일하게 하는 것을 특징으로 하는 스파우트 부착 자루의 제조장치.
소정의 이동경로를 따라 일정한 간격으로 복수조로 배치되어 상기 이동경로를 따라 간헐적으로 이동하고, 상기 이동경로상에서 서로의 간격을 넓히거나 또는 좁히는 좌우 한 쌍의 그리퍼를 구비한 자루 이송장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 자루 공급위치의 근방에 설치되어, 빈자루를 수평자세로 위치결정하는 빈자루 저장장치와,
상기 빈자루 저장장치내에 위치가 결정된 자루를 흡착하여 상방으로 꺼내는 취출흡착부재를 구비한 자루 취출장치와,
상기 취출흡착부재로부터 자루를 받아, 수직자세로 변환하여 상기 자루 공급위치에 정지한 그리퍼에 공급하는 자루 공급장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 자루입구 개구위치의 근방에 설치되어 대향하도록 배치된 서로 접리가능한 한 쌍의 개구흡착부재를 구비하고, 상기 개구흡착부재로 그리퍼로 협지된 자루의 양면을 흡착하여 자루입구를 개구하는 자루입구 개구장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 스파우트 삽입/가밀봉위치 근방에 설치되어 연직으로 승강하고 또한 스파우트를 지지하는 스파우트 삽입부재와, 대향하도록 배치되어 서로 접리가능한 한 쌍의 가밀봉부재를 구비하여, 상기 스파우트 삽입부재로 개구된 자루입구에 스파우트를 삽입하고, 뒤이어서 상기 가밀봉부재에 의해 상기 스파우트를 자루입구에 가밀봉하는 스파우트 삽입/가밀봉장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 스파우트 본밀봉위치에 설치되어 대향하도록 배치되어 서로 접리가능한 한 쌍의 본밀봉부재를 구비하고, 상기 본밀봉부재에 의해 자루입구에 가밀봉된 상기 스파우트를 자루입구에 본밀봉하는 본밀봉장치로
이루어지는 스파우트 부착 자루의 제조장치에 있어서,
상기 자루 공급장치는,
자루를 지지하는 자루 지지부재와,
상기 자루 지지부재를 연직면내에서 스윙시키는 제1구동원과,
상기 자루 지지부재를 자루면을 따라 소정의 각도로 정역회전시키는 제2구동원과,
상기 자루 지지부재를 전후로 이동시키는 제3구동원과,
상기 자루 지지부재를 좌우방향으로 이동시키는 제4구동원으로
이루어지고,
상기 제1∼제4구동원의 작동을 제어하는 제어장치를 더 구비하고,
상기 자루의 상단의 일방의 코너부에 자루폭 방향에 대하여 경사진 자루입구가 형성되고, 상기 경사진 자루입구에 스파우트를 부착하는 경우와,
자루의 상단에 자루폭 방향에 평행한 자루입구가 형성되어, 상기 평행한 자루입구에 스파우트를 부착하는 경우의
절환이 상기 제어장치의 스위치 조작으로 가능하게 되고,
상기 경사진 자루입구에 스파우트를 부착하는 경우에,
상기 제1∼제4구동원이 작동하여, 상기 자루 공급장치의 자루 지지부재가 스윙해서 자루를 수직자세로 변환하고, 회전해서 자루를 자루면을 따라 소정의 각도로 회전시켜 상기 자루입구를 수평으로 하고, 또한 전후로 이동함과 아울러, 자루면을 따라 수평으로 소정의 거리만큼 이동하고, 상기 좌우 한 쌍의 그리퍼의 협지폭을 좌우에서 거의 동일하게 하고,
상기 평행한 자루입구에 스파우트를 부착하는 경우에,
상기 제1, 제3구동원이 작동하고, 상기 제2, 제4구동원이 작동하지 않는 것을 특징으로 하는 스파우트 부착 자루의 제조장치.
소정의 이동경로를 따라 일정한 간격으로 복수조로 배치되어 상기 이동경로를 따라 간헐적으로 이동하고, 상기 이동경로상에서 서로의 간격을 넓히거나 또는 좁히는 좌우 한 쌍의 그리퍼를 구비한 자루 이송장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 자루 공급위치의 근방에 설치되어, 빈자루를 수평자세로 위치결정하는 빈자루 저장장치와,
상기 빈자루 저장장치내에 위치가 결정된 자루를 흡착하여 상방으로 꺼내는 취출흡착부재를 구비한 자루 취출장치와,
상기 흡착 취출부재로부터 자루를 받아, 수직자세로 변환하여 상기 자루 공급위치에 정지한 그리퍼에 공급하는 자루 공급장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 자루입구 개구위치의 근방에 설치되어 대향하도록 배치된 서로 접리가능한 한 쌍의 개구흡착부재를 구비하고, 상기 개구흡착부재로 그리퍼로 협지된 자루의 양면에 흡착하여 자루입구를 개구하는 자루입구 개구장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 스파우트 삽입/가밀봉위치 근방에 설치되어 연직으로 승강하고 또한 스파우트를 지지하는 스파우트 삽입부재와, 대향하도록 배치되어 서로 접리가능한 한 쌍의 가밀봉부재를 구비하여, 상기 스파우트 삽입부재로 개구된 자루입구에 스파우트를 삽입하고, 뒤이어서 상기 가밀봉부재에 의해 상기 스파우트를 자루입구에 가밀봉하는 스파우트 삽입/가밀봉장치와,
상기 이동경로상의 정지위치인 스파우트 본밀봉위치에 설치되어 대향하도록 배치되어 서로 접리가능한 한 쌍의 본밀봉부재를 구비하고, 상기 본밀봉부재에 의해 자루입구에 가밀봉된 상기 스파우트를 자루입구에 본밀봉하는 본밀봉장치로
이루어지는 스파우트 부착 자루의 제조장치에 있어서,
상기 자루 공급장치는,
자루를 흡착하는 흡착부재와,
상기 흡착부재의 흡착면이 하방을 향하는 위치와 전방이 되는 위치의 범위에서 상기 흡착부재를 연직면내에서 스윙시키는 제1구동원과,
상기 흡착부재를 흡착면을 따라 소정의 각도로 정역회전시키는 제2구동원을 구비한 제1공급장치와,
자루를 협지하는 이송척과,
상기 이송척을 전후로 이동시키는 제3구동원과,
상기 이송척을 좌우방향으로 이동시키는 제4구동원으로 이루어지는 제2공급장치로 이루어지며,
상기 제1∼제4구동원의 작동을 제어하는 제어장치를 더 구비하고,
자루의 상단의 일방의 코너부에 자루폭 방향에 대하여 경사진 자루입구가 형성되고, 상기 경사진 자루입구에 스파우트를 부착하는 경우와,
자루의 상부 테두리에 자루폭 방향에 평행한 자루입구가 형성되어, 상기 평행한 자루입구에 스파우트를 부착하는 경우의
절환이 상기 제어장치의 스위치 조작으로 가능하게 되고,
상기 경사진 자루입구에 스파우트를 부착하는 경우에,
상기 제1∼제4구동원이 작동하여, 상기 자루 공급장치의 흡착부재가 스윙해서 자루를 수직자세로 변환함과 아울러, 회전해서 자루를 자루면을 따라 소정의 각도로 회전시켜 상기 자루입구를 수평으로 하고, 이송척이 전후로 이동함과 아울러, 자루면을 따라 수평으로 소정의 거리만큼 이동하고, 상기 좌우 한 쌍의 그리퍼의 협지폭을 좌우에서 거의 동일하게 하고,
상기 평행한 자루입구에 스파우트를 부착하는 경우에,
상기 제1, 제3구동원이 작동하고, 상기 제2, 제4구동원이 작동하지 않는 것을 특징으로 하는 스파우트 부착 자루의 제조장치.
제6항 내지 제10항 중의 어느 하나의 항에 있어서,
상기 이동경로상의 정지위치로서 상기 자루입구 개구위치와 스파우트 삽입/가밀봉위치 사이에 설정된 액상물 충전위치의 근방에, 승강시킬 수 있는 노즐을 구비한 액상물 충전장치가 설치되고,
상기 노즐은 상기 액상물 충전위치에 정지한 그리퍼로 협지된 자루의 자루입구에 삽입되어, 자루내에 액상물을 충전하는 것을 특징으로 하는 스파우트 부착 자루의 제조장치.