KR20140037755A - Electric 4 wheel scooter - Google Patents

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KR20140037755A KR1020130106671A KR20130106671A KR20140037755A KR 20140037755 A KR20140037755 A KR 20140037755A KR 1020130106671 A KR1020130106671 A KR 1020130106671A KR 20130106671 A KR20130106671 A KR 20130106671A KR 20140037755 A KR20140037755 A KR 20140037755A
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Abstract

The present invention relates to a motor operated 4 wheel scooter with excellent driving performance and operation performance. The motor operated 4 wheel scooter of the present invention comprises a body; front wheels arranged in a pair at the front of the body; a front wheel axis for supporting the front wheels; a front wheel driving motor for supplying driving power to the front wheels through the front wheel axis; a pair of rear wheels formed at the rear of the body; a rear wheel axis for supporting the rear wheels; a rear wheel driving motor for supplying the driving power to the rear wheels through the rear wheel axis; a battery mounted in the body and supplying power to the front wheel driving motor and the rear wheel driving motor; a status sensor mounted in the body for sensing the driving status; and a controller for controlling the torque of the front wheel driving motor and the rear wheel driving motor based on information delivered from the status sensor. [Reference numerals] (110) Front wheel; (120) Front wheel driving motor; (130) Rear wheel; (140) Rear wheel driving motor; (150) Battery; (160) Status sensor; (170) Controller; (182) Front wheel driving button; (184) Rear wheel driving button; (186) Four wheel driving button

Description

주행성능 및 조작성능이 양호한 전동식 4륜 스쿠터{Electric 4 wheel scooter}Electric four wheel scooter with good driving and operating performance

본 발명은 전동식 4륜 스쿠터에 관한 것으로서, 더 상세하게는 양호한 주행성능 및 조작성능이 얻어지는 전동식 4륜 스쿠터에 관한 것이다.The present invention relates to an electric four-wheel scooter, and more particularly, to an electric four-wheel scooter in which good running performance and operation performance are obtained.

스쿠터는 소형 오토바이의 하나로서 통상 2륜 구동이 일반적이었으나, 최근에는 4륜 구동의 4륜 스쿠터가 등장하고 있다. 이러한 4륜 스쿠터는 거동이 불편한 노인이나 환자 또는 장애인들에게 많은 활용이 될 수 있는데, 전동식 4륜 스쿠터는 통상 사용자가 탑승하는 바디의 내측에 배터리가 내장되고, 배터리를 전원으로 하여 후륜 또는 전륜이 모터로 구동되는 구조로 이루어진다. 그런데 종래의 전동식 4륜 스쿠터는 2륜구동방식이기 때문에 도로의 사정이 좋지않아 주행환경이 열악한 경우에 주행성능이 떨어지는 문제가 있으며, 급제동 또는 스쿠터가 미끄러지는 경우에 스쿠터의 조작이 어려운 문제가 있다.Scooter is generally one of the small motorcycles, the two-wheel drive was generally used, but in recent years, four-wheel drive four-wheel scooter has emerged. Such a four-wheeled scooter can be used a lot for the elderly, patients or disabled people who are inconvenient to move, the electric four-wheeled scooter is usually built in the battery inside the user's body, the rear or front wheels are powered by the battery It is made of a structure driven by a motor. However, the conventional electric four-wheeled scooter has a problem of poor driving performance when the road environment is poor because of the two-wheel drive type, and there is a problem that the operation of the scooter is difficult when sudden braking or sliding of the scooter.

한편, 이러한 문제를 해결하기 위해 상시 4륜구동방식의 스쿠터도 개발되었으나 이러한 상시 4륜구동방식의 스쿠터는 가속력과 직진 주행성능에 있어 전륜식 또는 후륜식 구동방식의 스쿠터보다 못하다는 단점이 있으며, 또한 일반도로에서도 상시 4바퀴를 모두 구동하게 되므로 동력의 손실이 발생하는 문제가 있다.On the other hand, to solve this problem, a regular four-wheel drive scooter has been developed, but the regular four-wheel drive scooter has the disadvantage that it is inferior to the front-wheel or rear-wheel drive scooter in terms of acceleration and straight running performance, and also general Since all four wheels are driven on the road at all times, there is a problem that a loss of power occurs.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 스쿠터의 주행환경에 따라 구동방식의 전환이 가능한 전동식 4륜 스쿠터를 제공함에 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, an object of the present invention is to provide an electric four-wheeled scooter capable of switching the driving method according to the driving environment of the scooter.

전술한 본 발명의 목적은, 바디와, 상기 바디의 전방에 좌우 한 쌍으로 배치되는 전륜과, 상기 전륜을 지지하는 전륜차축과, 상기 전륜차축을 통해 상기 전륜으로 구동력을 공급하는 전륜구동모터와, 상기 바디의 후방에 마련되는 한 쌍의 후륜과, 상기 후륜을 지지하는 후륜차축과, 상기 후륜차축을 통해 상기 후륜으로 구동력을 공급하는 후륜구동모터와, 상기 바디의 내측에 장착되며 상기 전륜구동모터 및 후륜구동모터에 전력을 공급하는 배터리와, 상기 바디의 내측에 장착되어 주행상태를 감지하는 상태감지센서와, 상기 전륜구동모터 및 후륜구동모터와 전기적으로 연결되며 상기 상태감지센서로부터 전달되는 정보를 기초로 상기 전륜구동모터 및 후륜구동모터의 토크를 제어하는 컨트롤러를 포함하는 전동식 4륜 스쿠터를 제공함에 의해 달성될 수 있다.An object of the present invention described above is a body, a front wheel disposed in a pair left and right in front of the body, a front wheel axle for supporting the front wheel, and a front wheel drive motor for supplying driving power to the front wheel through the front wheel axle; And a pair of rear wheels provided at the rear of the body, a rear wheel axle for supporting the rear wheels, a rear wheel drive motor for supplying driving power to the rear wheels through the rear wheel axles, and the front wheel drive motors mounted inside the body. And a battery for supplying power to the rear wheel drive motor, a state detection sensor mounted inside the body to detect a driving state, and electrically connected to the front wheel drive motor and the rear wheel drive motor and transmitted from the state detection sensor. It is achieved by providing an electric four-wheel scooter comprising a controller for controlling the torque of the front wheel drive motor and the rear wheel drive motor based on .

본 발명의 바람직한 특징에 의하면, 사용자가 선택할 수 있도록 상기 바디에 장착되되 상기 컨트롤러의 제어방식을 결정할 수 있는 전륜구동버튼과, 후륜구동버튼과, 4륜구동버튼을 갖는 모드선택부를 더 포함할 수 있다.According to a preferred feature of the present invention, the user may further include a mode selection unit having a front wheel drive button, a rear wheel drive button, and a four wheel drive button mounted on the body to determine the control method of the controller. .

본 발명의 다른 바람직한 특징에 의하면, 상기 컨트롤러는 상기 상태감지센서로부터 미끄러짐 정보가 전달되는 경우에 상기 전륜구동모터 및 후륜구동모터를 상기 전륜 및 후륜에 각각 토크가 인가되는 4륜 구동방식으로 제어할 수 있다.According to another preferred feature of the invention, the controller is to control the front wheel drive motor and the rear wheel drive motor in the four-wheel drive method is applied torque to the front wheel and the rear wheel, respectively, when the slip information is transmitted from the state sensor. Can be.

본 발명의 또 다른 바람직한 특징에 의하면, 미끄러짐 발생시 상기 컨트롤러는 상기 전륜구동모터와 후륜구동모터에 인가되는 토크의 비가 70:30 ~ 65:35가 되도록 상기 전륜구동모터 및 후륜구동모터를 제어할 수 있다.According to another preferred feature of the invention, when the slip occurs the controller can control the front wheel drive motor and the rear wheel drive motor so that the ratio of the torque applied to the front wheel drive motor and the rear wheel drive motor is 70:30 ~ 65:35. have.

본 발명의 또 다른 바람직한 특징에 의하면, 상기 컨트롤러는 운행시작시 상기 모드선택부에서 전륜구동 또는 후륜구동버튼이 선택되는 경우에 상기 전륜구동모터 또는 후륜구동모터에 100%의 토크가 인가되도록 제어하고, 상기 모드선택부에서 4륜구동버튼이 선택되는 경우에 상기 전륜구동모터와 후륜구동모터에 인가되는 토크의 비가 40:60 ~ 50:50이 되도록 제어할 수 있다.According to another preferred feature of the present invention, the controller controls to apply 100% torque to the front wheel drive motor or the rear wheel drive motor when the front wheel drive or rear wheel drive button is selected in the mode selection unit at the start of driving. When the four-wheel drive button is selected by the mode selection unit, the ratio of the torque applied to the front wheel drive motor and the rear wheel drive motor may be controlled to be 40:60 to 50:50.

본 발명에 따른 전동식 4륜 스쿠터에 의하면, 차량의 주행환경에 따라 구동방식이 전환될 수 있기 때문에 주행성능과 조작성능이 향상된다.According to the electric four-wheel scooter according to the present invention, since the driving method can be switched according to the driving environment of the vehicle, the driving performance and the operating performance are improved.

또한, 본 발명에 따른 전동식 4륜 스쿠터에 의하면, 차량의 미끄러짐 발생시 각 구동모터가 자동으로 4륜구동방식으로 제어됨으로써 주행성능 및 조작성능이 향상될 수 있다.In addition, according to the electric four-wheel scooter according to the present invention, each driving motor is automatically controlled by the four-wheel drive method when the slip of the vehicle can be improved driving performance and operation performance.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 4륜 스쿠터의 구성도.
도 2는 도 1에 도시된 전동식 4륜 스쿠터의 조작순서도.1 is a block diagram of an electric four-wheeled scooter according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a flow chart of the operation of the electric four-wheel scooter shown in FIG.

이하에서는 본 발명의 실시예에 관하여 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 쉽게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명한 것에 불과하며, 이로 인해 본 발명의 보호범위가 한정되는 것을 의미하지는 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the embodiments described below are just described in detail enough to be easily carried out by those of ordinary skill in the art, which does not mean that the scope of protection of the present invention is limited. Do not.

도 1을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 4륜 스쿠터에 관하여 설명한다. 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 4륜 스쿠터는 바디(100), 전륜(110), 전륜차축(115), 전륜구동모터(120), 후륜(130), 후륜차축(135), 후륜구동모터(140), 배터리(150), 상태감지센서(160), 컨트롤러(170)를 포함하며, 모드선택부(180)를 더 포함할 수 있다.Referring to Figure 1, it will be described with respect to the electric four-wheel scooter according to an embodiment of the present invention. As shown, the electric four-wheeled scooter according to an embodiment of the present invention is the body 100, the front wheel 110, the front wheel axle 115, the front wheel drive motor 120, the rear wheel 130, rear wheel axle 135 ), The rear wheel drive motor 140, the battery 150, the state sensor 160, the controller 170, and may further include a mode selection unit 180.

바디(100)는 전동식 4륜 스쿠터의 몸체를 이루며, 사용자가 탑승할 수 있는 시트(도시되지 않음)와, 조향장치(도시되지 않음), 가속 및 감속장치(도시되지 않음)을 포함하여 일반적으로 스쿠터에 필요한 각종 부재들이 장착된다. 이러한 바디(100)에 장착되는 일반적인 구성에 대해서는 공지된 기술이므로 설명을 생략한다.The body 100 forms the body of the electric four-wheel scooter, and generally includes a seat (not shown) that a user can ride, a steering device (not shown), and an acceleration and deceleration device (not shown). Various members necessary for the scooter are mounted. Since the general configuration mounted on the body 100 is a known technique, description thereof will be omitted.

전륜(110)은 바디(100)의 전방에 배치되며, 좌우에 하나씩 두 개가 쌍을 이룬다.The front wheel 110 is disposed in front of the body 100, two pairs, one on the left and right.

전륜차축(115)은 전륜(110)을 지지하고 전륜(110)에 구동력을 전달하는 부재로서, 바디(100)의 전방에 배치된다.The front wheel axle 115 is a member that supports the front wheel 110 and transmits a driving force to the front wheel 110, and is disposed in front of the body 100.

전륜구동모터(120)는 바디(100)의 내측에 배치되며, 전륜차축(115)에 구동력을 공급한다. 이러한 전륜구동모터(120)는 배터리(150)로부터 전력을 공급받아 토크를 발생시키며, 발생되는 토크값은 컨트롤러(170)에 의해 제어된다.The front wheel drive motor 120 is disposed inside the body 100 and supplies a driving force to the front wheel axle 115. The front wheel drive motor 120 receives torque from the battery 150 to generate torque, and the generated torque value is controlled by the controller 170.

후륜(130)은 바디(100)의 후방에 배치되며, 좌우에 하나씩 두 개가 쌍을 이룬다.The rear wheels 130 are disposed at the rear of the body 100, and two are paired one by one on the left and right.

후륜차축(135)은 후륜(130)을 지지하고 후륜(130)에 구동력을 전달하는 부재로서, 바디(100)의 후방에 배치된다.The rear wheel axle 135 is a member that supports the rear wheel 130 and transmits a driving force to the rear wheel 130, and is disposed at the rear of the body 100.

후륜구동모터(140)는 바디(100)의 내측에 배치되며, 후륜차축(135)에 구동력을 공급한다. 이러한 후륜구동모터(140)는 배터리(150)로부터 전력을 공급받아 토크를 발생시키며, 발생되는 토크값은 컨트롤러(170)에 의해 제어된다.The rear wheel drive motor 140 is disposed inside the body 100 and supplies a driving force to the rear wheel axle 135. The rear wheel drive motor 140 receives torque from the battery 150 to generate torque, and the generated torque value is controlled by the controller 170.

배터리(150)는 바디(100)의 내측에 장착되며, 전륜구동모터(120), 후륜구동모터(140), 상태감지센서(160), 컨트롤러(170) 및 기타 전동식 4륜 스쿠터의 부재들에 전력을 공급한다.The battery 150 is mounted inside the body 100 and is connected to the front wheel drive motor 120, the rear wheel drive motor 140, the state sensor 160, the controller 170, and other members of the electric four-wheel scooter. Supply power.

상태감지센서(160)는 전동식 4륜 스쿠터의 주행상태를 감지하는 부재로서, 바디(100)의 내측에 장착된다. 이러한 상태감지센서(160)는 전동식 4륜 스쿠터의 각 바퀴의 속도, 회전각, 기울기, 미끄러짐 등을 감지할 수 있으며, 감지되는 정보를 기초로 신호를 발생시킨다. 이때, 상태감지센서(160)는 전륜(110) 및 후륜(130)의 속도가 현저하게 차이나는 경우 또는 전륜(110) 또는 후륜(130)의 좌우측에 바퀴의 속도가 현저하게 차이나는 경우에 각 바퀴의 속도를 감지할 뿐만 아니라 그로부터 미끄러짐 발생 여부를 판단할 수도 있다.The state sensor 160 is a member that detects a driving state of the electric four-wheel scooter, and is mounted inside the body 100. The state sensor 160 may detect the speed, rotation angle, inclination, slippage, etc. of each wheel of the electric four-wheel scooter, and generate a signal based on the detected information. At this time, the state detection sensor 160 is a case where the speed of the front wheel 110 and the rear wheel 130 is remarkably different or when the speed of the wheel is remarkably different on the left and right sides of the front wheel 110 or rear wheel 130. Not only can it detect the speed of the wheels, it can also determine whether slipping has occurred.

또한, 상태감지센서(160)는 전동식 4륜 스쿠터가 경사에 있는 경우에 전방 또는 후방으로의 기울기를 감지할 수 있으며, 턴을 하는 경우에 조향각도와 바디(100)의 좌우로의 기울기 정도를 감지할 수 있다.In addition, the state sensor 160 may detect an inclination toward the front or the rear when the electric four-wheel scooter is in an inclination, and detect the steering angle and the degree of inclination to the left and right of the body 100 when the turn is performed. can do.

컨트롤러(170)는 배터리(150)로부터 전력을 공급받아 작동되며, 전륜구동모터(120) 및 후륜구동모터(140)의 토크를 조절한다. 컨트롤러(170)는 상태감지부(400)로부터 전달되는 정보를 기초로 토크값을 연산하여 각 구동모터(120, 140)에 인가한다.The controller 170 is operated by receiving power from the battery 150, and controls the torque of the front wheel drive motor 120 and the rear wheel drive motor 140. The controller 170 calculates a torque value based on the information transmitted from the state sensing unit 400 and applies it to each of the driving motors 120 and 140.

이때, 각 구동모터(120, 140)에 인가되는 토크는 상황별로 정상주행상태인지 미끄러짐상태인지 여부에 따라 각각 다르게 제어될 수 있으며, 모드선택부(180)의 선택에 따라 다르게 제어될 수 있다.In this case, the torque applied to each of the driving motors 120 and 140 may be controlled differently depending on whether the vehicle is in a normal driving state or a slipping state, and may be controlled differently according to the selection of the mode selection unit 180.

다시 말해, 정상주행인 경우에 컨트롤러(170)는 사용자가 모드선택부(180)에서 전륜구동방식을 선택하면 전륜구동모터(120)에 토크를 100% 인가하고, 후륜구동방식을 선택하면 후륜구동모터(140)에 토크를 100% 인가하여 전동식 4륜 스쿠터를 구동시킬 수 있다. 또한 4륜구동방식을 선택하면 컨트롤러(170)는 전륜구동모터(120)와 후륜구동모터(140)에 인가되는 토크의 비가 40:60 ~ 50:50의 비율이 되도록 제어할 수 있으며 따라서 전동식 4륜 스쿠터는 사용자의 선택에 따라 각각 다르게 제어될 수 있다.In other words, in the normal driving mode, the controller 170 applies 100% of torque to the front wheel driving motor 120 when the user selects the front wheel driving method from the mode selecting unit 180, and selects the rear wheel driving method. 100% of torque may be applied to the motor 140 to drive the electric four-wheeled scooter. In addition, if the four-wheel drive method is selected, the controller 170 may control the ratio of torque applied to the front wheel drive motor 120 and the rear wheel drive motor 140 to a ratio of 40:60 to 50:50. The scooter may be controlled differently according to the user's selection.

한편, 상태감지센서(160)로부터 전동식 4륜 스쿠터의 전륜(110) 또는 후륜(130)의 미끄러짐이 감지되는 경우에 컨트롤러(170)는 미끄러짐 감소 및 방지를 위해 모드선택부(180)의 선택과 상관없이 자동으로 전륜구동모터(120)와 후륜구동모터(140)에 각각 토크가 분배되도록 각 구동모터(120, 140)를 4륜구동방식으로 제어할 수 있다. 이때, 컨트롤러(170)는 순간적으로 전륜구동모터(120)와 후륜구동모터(140)에 인가되는 토크의 비가 70:30 ~65:35가 되도록 제어할 수 있으며 따라서 전동식 4륜 스쿠터는 정상주행상태인지 또는 미끄러짐상태인지에 따라 각각 다르게 제어될 수 있다. 그리고 이러한 미끄러짐이 끝나면 컨트롤러(170)는 다시 초기에 사용자가 선택한 구동방식으로 복귀한다.On the other hand, when the slip of the front wheel 110 or the rear wheel 130 of the electric four-wheel scooter from the state detection sensor 160 is detected, the controller 170 and the selection of the mode selection unit 180 to reduce and prevent slip Regardless, the driving motors 120 and 140 may be controlled in a four-wheel drive manner so that torque is automatically distributed to the front wheel driving motor 120 and the rear wheel driving motor 140, respectively. At this time, the controller 170 may momentarily control the ratio of torque applied to the front wheel drive motor 120 and the rear wheel drive motor 140 to 70:30 ~ 65:35, and thus the electric four-wheel scooter is in a normal driving state. It may be controlled differently depending on whether it is in the sliding state or the slip state. After the slip is completed, the controller 170 returns to the driving method selected by the user.

또 한편, 컨트롤러(170)는 상태감지센서(160)로부터 전륜(110)과 후륜(130)의 현저한 속도차가 감지되는 경우에 전륜(110)과 후륜(130)이 동일한 속도를 가지도록 토크를 제어할 수도 있다.On the other hand, the controller 170 controls the torque so that the front wheel 110 and the rear wheel 130 have the same speed when a significant speed difference between the front wheel 110 and the rear wheel 130 is detected from the state sensor 160. You may.

이러한 컨트롤러(170)를 통한 전동식 4륜 스쿠터의 구동방식 전환과 토크 분배는 전동식 4륜 스쿠터의 운행 중 실시간으로 이루어질 수 있으며, 따라서 주행환경에 따라 컨트롤러(170)가 자동으로 구동방식과 토크를 분배 및 조절함으로써 전동식 4륜 스쿠터의 주행성능이 향상될 수 있다.The driving method switching and torque distribution of the electric four-wheel scooter through the controller 170 can be made in real time during the operation of the electric four-wheel scooter, so the controller 170 automatically distributes the driving method and torque according to the driving environment. And by adjusting the driving performance of the electric four-wheel scooter can be improved.

모드선택부(180)는 전동식 4륜 스쿠터의 구동방식을 선택할 수 있는 부재로서, 사용자가 선택할 수 있도록 바디(100)의 운전석(도시되지 않음)에 배치될 수 있다. 이러한 모드선택부(180)는 전륜구동버튼(182)과, 후륜구동버튼(184)과, 4륜구동버튼(186)을 포함하며, 선택되는 버튼에 따라 해당 신호를 컨트롤러(170)로 전달한다. 컨트롤러(170)는 전달되는 신호를 기초로 전륜구동모터(120) 및 후륜구동모터(140)에 토크를 인가하며 따라서 사용자는 모드선택부(180)를 통해 전동식 4륜 스쿠터의 구동방식을 결정할 수 있다.The mode selector 180 is a member capable of selecting a driving method of the electric four-wheeled scooter, and may be disposed in a driver's seat (not shown) of the body 100 to be selected by the user. The mode selection unit 180 includes a front wheel drive button 182, a rear wheel drive button 184, and a four wheel drive button 186, and transmits a corresponding signal to the controller 170 according to the selected button. The controller 170 applies torque to the front wheel drive motor 120 and the rear wheel drive motor 140 based on the transmitted signal, and thus the user can determine the driving method of the electric four wheel scooter through the mode selection unit 180. have.

도 2를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 전동식 4륜 스쿠터의 작동순서에 관하여 설명한다. 본 발명의 실시예에 따른 전동식 4륜 스쿠터를 작동하고자 하는 경우에, 사용자는 우선 모드선택부(180)의 전륜구동버튼(182)과, 후륜구동버튼(184)과, 4륜구동버튼(186) 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 컨트롤러(170)는 선택되는 구동방식에 따라 전륜구동모터(120) 또는 후륜구동모터(140)에 토크를 인가하여 전동식 4륜 스쿠터를 작동시킨다.Referring to Figure 2, the operation of the electric four-wheel scooter according to an embodiment of the present invention will be described. In the case of operating the electric four-wheeled scooter according to an embodiment of the present invention, the user first of all, the front wheel drive button 182, rear wheel drive button 184, four-wheel drive button 186 of the mode selection unit 180 You can choose either. The controller 170 applies the torque to the front wheel drive motor 120 or the rear wheel drive motor 140 to operate the electric four-wheel scooter according to the selected driving method.

이때, 사용자가 전륜구동버튼(182)을 선택한 경우에 컨트롤러(170)는 전륜구동모터(120)에만 토크를 100% 인가하여 구동시키고, 후륜구동버튼(184)을 선택한 경우에 후륜구동모터(140)에만 토크를 100% 인가하여 구동시키며, 4륜구동버튼(186)을 선택한 경우에 전륜구동모터(120)와 후륜구동모터(140)에 인가되는 토크의 비가 40:60 ~50:50의 비율이 되도록 토크를 인가하여 구동시킬 수 있다.In this case, when the user selects the front wheel drive button 182, the controller 170 drives 100% of the torque only to the front wheel drive motor 120, and the rear wheel drive motor 140 when the rear wheel drive button 184 is selected. 100% of the torque is applied to the drive only, and the ratio of the torque applied to the front wheel drive motor 120 and the rear wheel drive motor 140 when the four-wheel drive button 186 is selected has a ratio of 40:60 to 50:50. It may be driven by applying torque as much as possible.

한편, 전동식 4륜 스쿠터의 운행 중 상태감지부센서(160)로부터 미끄러짐이 감지될 수 있는데 이 경우에 컨트롤러(170)는 전동식 4륜 스쿠터가 4륜구동방식으로 제어될 수 있도록 각 구동모터(120, 140)에 각각 토크를 인가시킬 수 있다. 이때, 컨트롤러(170)는 순간적으로 전륜구동모터(120)와 후륜구동모터(140)에 인가되는 토크의 비가 70:30 ~65:35가 되도록 제어할 수 있다. 또한, 이러한 미끄러짐이 끝나면 컨트롤러(170)는 다시 초기에 사용자가 선택한 구동방식으로 복귀되어 전륜구동모터(120)와 후륜구동모터(140)를 제어한다. 다시 말해, 전동식 4륜 스쿠터는 사용자가 초기에 전륜구동방식을 선택하였다면 전륜구동방식으로, 후륜구동방식을 선택하였다면 후륜구동방식 작동된다.On the other hand, a slip may be detected from the state sensor 160 during operation of the electric four-wheeled scooter. In this case, the controller 170 may control each driving motor 120 to control the electric four-wheeled scooter in a four-wheel drive manner. Torque may be applied to 140 respectively. At this time, the controller 170 may control the ratio of the torque applied to the front wheel drive motor 120 and the rear wheel drive motor 140 to 70:30 ~ 65:35 instantaneously. In addition, when the sliding is completed, the controller 170 returns to the driving method selected by the user initially to control the front wheel drive motor 120 and the rear wheel drive motor 140. In other words, the electric four-wheel scooter operates as a front wheel drive method if the user initially selects the front wheel drive method and the rear wheel drive method if the user selects the rear wheel drive method.

이상에서 본 발명의 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 특허청구범위를 벗어남이 없이 다양하게 변형 실시할 수 있을 것으로 이해된다.Although the embodiments of the present invention have been described above, it will be understood by those skilled in the art that various modifications may be made without departing from the scope of the claims.

100 : 바디
110 : 전륜
115 : 전륜차축
120 : 전륜구동모터
130 : 후륜
135 : 후륜차축
140 : 후륜구동모터
150 : 배터리
160 : 상태감지센서
170 : 컨트롤러
180 : 모드선택부100: Body
110: front wheel
115: front wheel axle
120: front wheel drive motor
130: rear wheel
135: rear wheel axle
140: rear wheel drive motor
150: Battery
160: state detection sensor
170: Controller
180: mode selection unit

Claims (5)

바디;
상기 바디의 전방에 좌우 한 쌍으로 배치되는 전륜;
상기 전륜을 지지하는 전륜차축;
상기 전륜차축을 통해 상기 전륜으로 구동력을 공급하는 전륜구동모터;
상기 바디의 후방에 마련되는 한 쌍의 후륜;
상기 후륜을 지지하는 후륜차축;
상기 후륜차축을 통해 상기 후륜으로 구동력을 공급하는 후륜구동모터;
상기 바디의 내측에 장착되며 상기 전륜구동모터 및 후륜구동모터에 전력을 공급하는 배터리;
상기 바디의 내측에 장착되어 주행상태를 감지하는 상태감지센서; 및
상기 전륜구동모터 및 후륜구동모터와 전기적으로 연결되며 상기 상태감지센서로부터 전달되는 정보를 기초로 상기 전륜구동모터 및 후륜구동모터의 토크를 제어하는 컨트롤러를 포함하는 전동식 4륜 스쿠터.body;
Front wheels arranged in a pair left and right in front of the body;
A front wheel axle supporting the front wheel;
A front wheel drive motor for supplying a driving force to the front wheels through the front wheel axles;
A pair of rear wheels provided at the rear of the body;
A rear wheel axle supporting the rear wheel;
A rear wheel drive motor for supplying a driving force to the rear wheel through the rear wheel axle;
A battery mounted inside the body and supplying power to the front wheel drive motor and the rear wheel drive motor;
A state detection sensor mounted inside the body to detect a driving state; And
And a controller electrically connected to the front wheel drive motor and the rear wheel drive motor and configured to control torque of the front wheel drive motor and the rear wheel drive motor based on information transmitted from the state detection sensor. 청구항 1에 있어서,
사용자가 선택할 수 있도록 상기 바디에 장착되되 상기 컨트롤러의 제어방식을 결정할 수 있는 전륜구동버튼과, 후륜구동버튼과, 4륜구동버튼을 갖는 모드선택부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 4륜 스쿠터.The method according to claim 1,
And a mode selector having a front wheel drive button, a rear wheel drive button, and a four wheel drive button mounted on the body to allow a user to select the control method of the controller. 청구항 1 또는 2에 있어서,
상기 컨트롤러는 상기 상태감지센서로부터 미끄러짐 정보가 전달되는 경우에 상기 전륜구동모터 및 후륜구동모터를 상기 전륜 및 후륜에 각각 토크가 인가되는 4륜 구동방식으로 제어하는 것을 특징으로 하는 전동식 4륜 스쿠터.The method according to claim 1 or 2,
And the controller controls the front wheel drive motor and the rear wheel drive motor in a four-wheel drive manner in which torque is applied to the front wheel and the rear wheel, respectively, when slip information is transmitted from the state detection sensor. 청구항 4에 있어서,
미끄러짐 발생시 상기 컨트롤러는 상기 전륜구동모터와 후륜구동모터에 인가되는 토크의 비가 70:30 ~ 65:35가 되도록 상기 전륜구동모터 및 후륜구동모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동식 4륜 스쿠터.The method of claim 4,
And the controller controls the front wheel drive motor and the rear wheel drive motor so that a ratio of torques applied to the front wheel drive motor and the rear wheel drive motor is 70:30 to 65:35 when slip occurs. 청구항 3에 있어서,
상기 컨트롤러는 운행시작시 상기 모드선택부에서 전륜구동 또는 후륜구동버튼이 선택되는 경우에 상기 전륜구동모터 또는 후륜구동모터에 100%의 토크가 인가되도록 제어하고, 상기 모드선택부에서 4륜구동버튼이 선택되는 경우에 상기 전륜구동모터와 후륜구동모터에 인가되는 토크의 비가 40:60 ~ 50:50이 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전동식 4륜 스쿠터.The method according to claim 3,
The controller controls 100% torque to be applied to the front wheel drive motor or the rear wheel drive motor when the front wheel drive button or the rear wheel drive button is selected by the mode selector at the start of driving. If selected, the electric four-wheel scooter characterized in that the control so that the ratio of the torque applied to the front wheel drive motor and the rear wheel drive motor is 40:60 ~ 50:50.
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