KR20140017216A - System for cleaning using robot - Google Patents

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KR20140017216A KR1020120083817A KR20120083817A KR20140017216A KR 20140017216 A KR20140017216 A KR 20140017216A KR 1020120083817 A KR1020120083817 A KR 1020120083817A KR 20120083817 A KR20120083817 A KR 20120083817A KR 20140017216 A KR20140017216 A KR 20140017216A
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Abstract

The present invention provides a robotic cleaning system, comprising; a first robotic cleaning apparatus to clean some domain of a given space; and at least one second robotic cleaning apparatus to clean remaining domains excluding some domain of a given space while communicating with the first robotic cleaning apparatus. [Reference numerals] (100) First robotic cleaning apparatus; (200) At least one second robotic cleaning apparatus; (300) Remote device

Description

로봇 청소 시스템{System for cleaning using robot}System for cleaning using robot

본 발명은 로봇 청소 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a robot cleaning system.

일반적으로, 종래 로봇 청소 장치는 일정한 공간에 존재하는 청소 대상 물질을 자동적으로 청소시키도록 제공되었다.2. Description of the Related Art Generally, a conventional robot cleaning apparatus is provided to automatically clean a cleaning target material existing in a certain space.

그러나, 종래 로봇 청소 장치는 일정한 공간에 존재하는 청소 대상 물질의 청소를 완료시키기 위한 청소 시간을 단축시키는데에 한계가 있으므로, 청소의 효율성과 청소의 편리함을 향상시키는데에 한계가 있었다.However, the conventional robot cleaning apparatus has limitations in shortening the cleaning time for completing the cleaning of the cleaning target material existing in a certain space, and thus there is a limit to improving the efficiency of cleaning and the convenience of cleaning.

또한, 종래 로봇 청소 장치는 일정한 공간에 존재하는 청소 대상 물질의 청소를 빠른 시간 내에 완료시키기 위해 청소를 위한 다양한 부품들의 상승이 요구되므로, 제작비용이 상승하는 문제점이 있었다.
In addition, in the conventional robot cleaning apparatus, various components for cleaning are required to be completed in a short time in order to complete the cleaning of the cleaning target material in a certain space.

본 발명의 목적은, 제작비용의 억제를 고려하면서 일정한 공간에 로봇 청소 장치의 갯수를 효율적으로 배치하여 업무 분담을 시킬 수가 있으므로, 빠른 시간 내에 청소를 완료시킬 수가 있어 청소의 효율성과 청소의 편리함을 향상시킬 수가 있는 로봇 청소 시스템을 제공하는데에 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a robot cleaning apparatus and a robot cleaning apparatus in which the number of robot cleaning apparatuses can be efficiently arranged in a certain space while taking into consideration suppression of manufacturing costs, And to provide a robot cleaning system capable of improving the robot cleanliness.

이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 일정한 공간의 일부 영역을 청소하는 제 1 로봇 청소 장치; 및 제 1 로봇 청소 장치와 통신을 수행하되, 일정한 공간의 일부 영역을 피한 나머지 영역을 청소하는 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner comprising: a first robot cleaner for cleaning a part of a predetermined space; And at least one second robot cleaning device for performing communication with the first robot cleaning device and cleaning the remaining area avoiding a certain area of the predetermined space.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 제 1 로봇 청소 장치는 일정한 공간의 일부 영역에 존재하는 현재 청소 대상 물체를 감지하는 제 1 감지부와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체를 공급받고, 이미 설정된 기준 청소 대상 물체를 포함하는 제 1 제어부와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하도록 제 1 제어부의 제어에 따라 구동되는 제 1 구동부와; 제 1 구동부의 구동에 의해 제 1 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하여 현재 청소 대상 물체에 위치하게 될 때에, 현재 청소 대상 물체가 기준 청소 대상 물체일 경우, 제 1 제어부의 제어에 따라 현재 청소 대상 물체를 청소하는 제 1 청소부; 및 일정한 공간의 일부 영역에 해당하는 제 1 통신 반경이 설정되어 제 1 제어부의 제어에 따라 제 1 통신 반경에서 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치와 통신을 수행하는 제 1 통신부를 포함한다.According to another aspect of the present invention, a first robot cleaning apparatus includes a first sensing unit for sensing a current object to be cleaned, which is present in a certain area of a predetermined space; A first controller receiving a current cleaning object sensed by the first sensing unit and including a preset reference object to be cleaned; A first driving unit driven by control of the first control unit to move to a current cleaning object sensed by the first sensing unit; When the current cleaning target object is the object to be cleaned when the current cleaning target object is detected by the first driving unit and is located in the current cleaning target object, A first cleaning unit for cleaning the object to be cleaned at present; And a first communication unit configured to communicate with at least one second robot cleaning apparatus at a first communication radius under the control of the first control unit, wherein a first communication radius corresponding to a certain area of the predetermined space is set.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치는 일정한 공간의 일부 영역을 피한 나머지 영역에 존재하는 현재 청소 대상 물체를 감지하는 적어도 하나의 제 2 감지부와; 적어도 하나의 제 2 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체를 공급받고, 이미 설정된 기준 청소 대상 물체를 포함하는 적어도 하나의 2 제어부와; 적어도 하나의 제 2 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하도록 적어도 하나의 제 2 제어부의 제어에 따라 구동되는 적어도 하나의 제 2 구동부와; 적어도 하나의 제 2 구동부의 구동에 의해 적어도 하나의 제 2 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하여 현재 청소 대상 물체에 위치하게 될 때에, 현재 청소 대상 물체가 기준 청소 대상 물체일 경우, 적어도 하나의 제 2 제어부의 제어에 따라 현재 청소 대상 물체를 청소하는 적어도 하나의 제 2 청소부; 및 일정한 공간의 일부 영역을 피한 나머지 영역에 해당하는 적어도 하나의 제 2 통신 반경이 설정되어 적어도 하나의 제 2 제어부의 제어에 따라 적어도 하나의 제 2 통신 반경에서 제 1 로봇 청소 장치와 통신을 수행하는 적어도 하나의 제 2 통신부를 포함한다.According to another aspect of the present invention, at least one second robot cleaning device includes at least one second sensing unit for sensing a current cleaning object existing in a remaining area avoiding a part of a predetermined space; At least one second control unit that receives the current cleaning object sensed by at least one second sensing unit and includes an already set reference object to be cleaned; At least one second driving unit driven according to control of at least one second control unit to move to a current cleaning object sensed by at least one second sensing unit; When at least one second driving unit drives at least one second sensing unit to move to the current cleaning object and to be positioned on the current cleaning object, if the current cleaning object is a reference cleaning object, At least one second cleaning unit cleaning the current cleaning object under the control of one second control unit; And at least one second communication radius corresponding to the remaining area avoiding a certain area of the certain space is set and communication is performed with the first robot cleaning device at at least one second communication radius under the control of at least one second control part And at least one second communication unit.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 로봇 청소 장치와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소중 적어도 하나의 청소를 수행하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, the first robot cleaning apparatus and at least one second robot cleaning apparatus perform at least one of vacuum cleaning, wet-cloth cleaning, and steam cleaning.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 로봇 청소 장치와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, the first robot cleaning apparatus and at least one second robot cleaning apparatus sequentially perform vacuum cleaning, wet-cloth cleaning, and steam cleaning.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 로봇 청소 장치와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소를 순차적으로 수행하되, 서로 교번적으로 서로 다른 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, the first robot cleaning apparatus and the at least one second robot cleaning apparatus sequentially perform vacuum cleaning, wet-cloth cleaning, and steam cleaning, and sequentially perform different cleaning .

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 제어부는 이미 설정된 적어도 하나의 제 2 기준 구동 신호 범위와 제 2 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함하고; 제 1 제어부는 제 1 통신부로부터 수신된 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치에 해당하는 적어도 하나의 제 2 현재 구동 신호와 제 2 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 적어도 하나의 제 2 기준 구동 신호 범위 및 제 2 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치의 상태를 이상 상황으로 판단하여, 제 1 청소부의 청소 동작이 완료된 후에, 제 1 구동부를 구동시켜 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치중 이상 상황으로 판단한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치의 위치로 이동시키고, 제 1 청소부를 동작시켜 이상 상황으로 판단한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치의 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, the first control unit further includes at least one second reference driving signal range and a second reference cleaning operation signal range that are set in advance; At least one of the at least one second current driving signal and the second current cleaning operation signal corresponding to at least one second robot cleaning device received from the first communication unit is supplied to at least one second reference driving signal range And a control unit that determines that the state of the at least one second robot cleaning device is abnormal if the first cleaning unit is out of the second reference cleaning operation signal range and drives the first driving unit after completing the cleaning operation of the first cleaning unit, Moving the robot cleaner to a position of at least one second robot cleaner determined to be in an abnormal state and controlling the first cleaner to clean the current cleaned object of at least one second robot cleaner determined to be in an abnormal state .

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 적어도 하나의 제 2 제어부는 이미 설정된 제 1 기준 구동 신호 범위와 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함하고; 적어도 하나의 제 2 제어부는 적어도 하나의 제 2 통신부로부터 수신된 제 1 로봇 청소 장치에 해당하는 제 1 현재 구동 신호와 제 1 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 제 1 기준 구동 신호 범위 및 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 제 1 로봇 청소 장치의 상태를 이상 상황으로 판단하여, 적어도 하나의 제 2 청소부중 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 후에, 적어도 하나의 제 2 구동부중 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 구동부를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 위치로 이동시키고, 적어도 하나의 제 2 청소부중 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 청소부를 동작시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.According to still another aspect of the present invention, the at least one second control unit further includes a first reference driving signal range and a first reference cleaning operation signal range that are already set; Wherein at least one of the first current driving signal and the first current cleaning operation signal corresponding to the first robot cleaning device received from the at least one second communication unit is in the first reference driving signal range and the first The controller determines that the state of the first robotic cleaning apparatus is abnormal and that when one of the at least one second cleaning units completes the cleaning operation of the second cleaning unit, one of the at least one second driving units The second cleaning unit is moved to a position of the first robot cleaning apparatus determined to be in an abnormal state by driving one second driving unit that has completed the cleaning operation of the second cleaning unit of one of the at least one second cleaning units, The second cleaning unit of the first robot cleaning apparatus is operated to clean the current cleaning object of the first robot cleaning apparatus determined as an abnormal situation And a gong.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 적어도 하나의 제 2 제어부는 이미 설정된 제 1 기준 구동 신호 범위와 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함하고; 적어도 하나의 제 2 제어부는 적어도 하나의 제 2 통신부로부터 수신된 제 1 로봇 청소 장치에 해당하는 제 1 현재 구동 신호와 제 1 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 제 1 기준 구동 신호 범위 및 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 제 1 로봇 청소 장치의 상태를 이상 상황으로 판단하여, 적어도 하나의 제 2 청소부중 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 후에, 적어도 하나의 제 2 구동부중 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 구동부를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 위치로 이동시키고, 적어도 하나의 제 2 청소부중 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 청소부를 동작시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 현재 청소 대상 물체를 청소하며, 적어도 하나의 제 2 청소부중 다른 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 후에, 적어도 하나의 제 2 구동부중 다른 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 다른 하나의 제 2 구동부를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 위치로 이동시키고, 적어도 하나의 제 2 청소부중 다른 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 다른 하나의 제 2 청소부를 동작시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 현재 청소 대상 물체를 하나의 제 2 청소부와 함께 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.According to still another aspect of the present invention, the at least one second control unit further includes a first reference driving signal range and a first reference cleaning operation signal range that are already set; Wherein at least one of the first current driving signal and the first current cleaning operation signal corresponding to the first robot cleaning device received from the at least one second communication unit is in the first reference driving signal range and the first The controller determines that the state of the first robotic cleaning apparatus is abnormal and that when one of the at least one second cleaning units completes the cleaning operation of the second cleaning unit, one of the at least one second driving units The second cleaning unit is moved to a position of the first robot cleaning apparatus determined to be in an abnormal state by driving one second driving unit that has completed the cleaning operation of the second cleaning unit of one of the at least one second cleaning units, The second cleaning unit of the first robot cleaning apparatus is operated to clean the current cleaning object of the first robot cleaning apparatus determined as an abnormal situation, After the cleaning operation of the second cleaning part of the second cleaning part is completed, the other one of the at least one second driving part is driven by the other second driving part that has completed the cleaning operation of the second cleaning part, Moving the robot to a position of the cleaning device and operating another one of the at least one second cleaning parts to complete the cleaning operation of the second cleaning part, And the second cleaning unit is controlled to be cleaned together with the second cleaning unit.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 로봇 청소 장치와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치중 적어도 하나를 외부에서 제어하도록 리모트 장치를 더 포함한다.
According to another aspect of the present invention, there is further provided a remote device for externally controlling at least one of the first robot cleaning device and the at least one second robot cleaning device.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 로봇 청소 시스템에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.According to the robot cleaning system of the present invention as described above, the following effects can be obtained.

제작비용의 억제를 고려하면서 일정한 공간에 로봇 청소 장치의 갯수를 효율적으로 배치하여 업무 분담을 시킬 수가 있으므로, 빠른 시간 내에 청소를 완료시킬 수가 있어 청소의 효율성과 청소의 편리함을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
The number of robot cleaning apparatuses can be efficiently arranged in a certain space in consideration of the suppression of the manufacturing cost, so that it is possible to complete the cleaning in a short period of time, thereby improving the efficiency of cleaning and the convenience of cleaning have.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템을 나타낸 블럭 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시한 제 1 로봇 청소 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 1에 도시한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 4는 도 1 내지 도 3에 도시한 제 1 로봇 청소 장치 및 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치가 청소 동작을 수행하는 상태를 보여주기 위한 평면도이다.
도 5는 도 1 내지 도 3에 도시한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치의 동작이 이상 상황일 때에 제 1 로봇 청소 장치가 청소 동작을 수행하는 상태를 보여주기 위한 평면도이다.
도 6은 도 1 내지 도 3에 도시한 제 1 로봇 청소 장치의 동작이 이상 상황일 때에 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치가 청소 동작을 수행하는 상태를 보여주기 위한 평면도이다.1 is a block diagram showing a robot cleaning system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing an example of the first robot cleaning apparatus shown in Fig.
FIG. 3 is a block diagram showing an example of at least one second robot cleaning apparatus shown in FIG. 1. FIG.
FIG. 4 is a plan view showing a state in which the first robot cleaning apparatus and at least one second robot cleaning apparatus shown in FIGS. 1 to 3 perform a cleaning operation.
FIG. 5 is a plan view showing a state in which the first robot cleaning apparatus performs a cleaning operation when at least one of the second robot cleaning apparatuses shown in FIGS. 1 to 3 is abnormal.
6 is a plan view showing at least one second robot cleaning apparatus performing a cleaning operation when the operation of the first robot cleaning apparatus shown in Figs. 1 to 3 is abnormal.

이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템을 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 제 1 로봇 청소 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이며, 도 3은 도 1에 도시한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.FIG. 1 is a block diagram showing a robot cleaning system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing a first robot cleaning apparatus shown in FIG. 1, FIG. 2 is a block diagram showing an example of at least one second robot cleaning device.

도 4는 도 1 내지 도 3에 도시한 제 1 로봇 청소 장치 및 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치가 청소 동작을 수행하는 상태를 보여주기 위한 평면도이고, 도 5는 도 1 내지 도 3에 도시한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치의 동작이 이상 상황일 때에 제 1 로봇 청소 장치가 청소 동작을 수행하는 상태를 보여주기 위한 평면도이다.FIG. 4 is a plan view showing a state in which the first robot cleaning apparatus and at least one second robot cleaning apparatus shown in FIGS. 1 to 3 perform a cleaning operation, and FIG. 5 is a cross- FIG. 5 is a plan view showing a state in which the first robot cleaning apparatus performs a cleaning operation when at least one operation of the second robot cleaning apparatus is abnormal; FIG.

도 6은 도 1 내지 도 3에 도시한 제 1 로봇 청소 장치의 동작이 이상 상황일 때에 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치가 청소 동작을 수행하는 상태를 보여주기 위한 평면도이다.
6 is a plan view showing at least one second robot cleaning apparatus performing a cleaning operation when the operation of the first robot cleaning apparatus shown in Figs. 1 to 3 is abnormal.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템(1000)은 제 1 로봇 청소 장치(100)와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)를 포함한다.Referring to FIGS. 1 to 6, a robot cleaning system 1000 according to an embodiment of the present invention includes a first robot cleaning apparatus 100 and at least one second robot cleaning apparatus 200.

제 1 로봇 청소 장치(100)는 일정한 공간(A)의 일부 영역(Area 1)을 청소하도록 제공된다.The first robot scavenging apparatus 100 is provided to clean a partial area (Area 1) of a certain space (A).

이때, 도 2에 도시된 바와 같이 제 1 로봇 청소 장치(100)는 제 1 감지부(102), 제 1 제어부(104), 제 1 구동부(106), 제 1 청소부(108), 제 1 통신부(110)를 포함할 수가 있다.2, the first robot cleaning apparatus 100 includes a first sensing unit 102, a first control unit 104, a first driving unit 106, a first cleaning unit 108, (110).

제 1 감지부(102)는 일정한 공간(A)의 일부 영역(Area 1)에 존재하는 현재 청소 대상 물체를 감지하도록 제공될 수가 있다.The first sensing unit 102 may be provided to sense a current object to be cleaned present in a partial area (Area 1) of a predetermined space A. [

이때, 제 1 감지부(102)는 도시하지는 않았지만, IR 센서(미도시)와 초음파 센서(미도시) 및 PSD 센서중 적어도 하나와 같은 거리 측정 센서를 포함하도록 제공될 수가 있고, 터치 센서(미도시)와 라이트 센서(미도시) 및 사운드 센서(미도시)중 적어도 하나와 같은 주변 환경 인식 센서를 포함하도록 제공될 수가 있다.The first sensing unit 102 may be provided to include a distance measuring sensor such as at least one of an IR sensor (not shown), an ultrasonic sensor (not shown) and a PSD sensor, And a surrounding environment recognition sensor such as at least one of a light sensor (not shown) and a sound sensor (not shown).

제 1 제어부(104)는 제 1 감지부(102)에서 감지한 현재 청소 대상 물체를 공급받고, 이미 설정된 기준 청소 대상 물체를 포함하도록 제공될 수가 있다.The first control unit 104 receives the current cleaning object sensed by the first sensing unit 102 and may be provided to include an already set reference cleaning object.

이때, 제 1 제어부(104)는 도시하지는 않았지만, 메인 컨트롤러(Main Controller, 미도시)를 포함하도록 제공될 수가 있다.At this time, although not shown, the first controller 104 may be provided to include a main controller (not shown).

제 1 구동부(106)는 제 1 감지부(102)에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하도록 제 1 제어부(104)의 제어에 따라 구동되도록 제공될 수가 있다.The first driving unit 106 may be provided to be driven under the control of the first control unit 104 so as to move to the current cleaning object sensed by the first sensing unit 102. [

이때, 제 1 구동부(106)는 도시하지는 않았지만, 로봇 이동을 위한 좌우 2쌍의 휠(미도시)과 휠 모터(미도시) 및 엔코더(미도시)와 앞뒤 2개의 캐스터(미도시)를 포함하도록 제공될 수가 있다.At this time, the first driving unit 106 (Not shown), a wheel motor (not shown), an encoder (not shown), and two front and rear casters (not shown) for moving the robot.

제 1 청소부(108)는 제 1 구동부(106)의 구동에 의해 제 1 감지부(102)에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하여 현재 청소 대상 물체에 위치하게 될 때에, 현재 청소 대상 물체가 기준 청소 대상 물체일 경우, 제 1 제어부(104)의 제어에 따라 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제공될 수가 있다.When the first cleaning unit 108 moves to the current cleaning object sensed by the first sensing unit 102 by driving the first driving unit 106 and is positioned on the object to be cleaned, In the case of an object to be cleaned, the first control unit 104 may be provided to clean the current object to be cleaned.

이때, 제 1 청소부(108)는 도시하지는 않았지만, 청소를 위한 진공 청소 수단(미도시)과 물걸레 청소 수단(미도시) 및 스팀 청소 수단(미도시)중 적어도 하나의 청소 수단을 포함하도록 제공될 수가 있고, 진공 청소 수단(미도시)을 구동시키기 위한 진공 청소 구동 수단(미도시)과 물걸레 청소 수단(미도시)을 구동시키기 위한 물걸레 청소 구동 수단(미도시)과 스팀 청소 수단(미도시)을 구동시키기 위한 스팀 청소 구동 수단(미도시)중 적어도 하나의 청소 구동 수단을 포함하도록 제공될 수가 있다.At this time, although not shown, the first cleaning unit 108 is provided to include at least one of cleaning means for cleaning (not shown), wet-cloth cleaning means (not shown) and steam cleaning means (Not shown) for driving a vacuum cleaning means (not shown) and a wet cleaning operation means (not shown) for driving a wet-cloth cleaning means (not shown) and a steam cleaning means And a steam cleaning driving means (not shown) for driving the steam cleaning driving means.

제 1 통신부(110)는 일정한 공간(A)의 일부 영역(Area 1)에 해당하는 제 1 통신 반경이 설정되어 제 1 제어부(104)의 제어에 따라 제 1 통신 반경에서 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)와 통신을 수행하도록 제공될 수가 있다.The first communication unit 110 sets a first communication radius corresponding to a partial area (Area 1) of a predetermined space A and controls the first communication unit 110 to communicate with at least one second robot And may be provided to perform communication with the cleaning device 200.

즉, 제 1 통신부(110)는 일정한 공간(A)의 일부 영역(Area 1)에 해당하는 제 1 통신 반경이 설정되어 제 1 제어부(104)의 제어에 따라 제 1 통신 반경에서 이후에 진술할 적어도 하나의 제 2 통신부(210)와 통신을 수행하도록 제공될 수가 있다.That is, the first communication unit 110 sets a first communication radius corresponding to a partial area (Area 1) of a certain space (A), and controls the first communication unit And may be provided to perform communication with at least one second communication unit 210. [

이때, 제 1 통신부(110)는 RF와 Bluetooth 및 Zigbee와 Wibro 및 Wi-Fi와 WiMAX 및 LTE 와 LTE Advanced중 적어도 하나의 무선 통신 규격을 이용하도록 제공될 수가 있다.At this time, the first communication unit 110 may be provided to use at least one of RF, Bluetooth, Zigbee, Wibro, Wi-Fi, WiMAX, LTE and LTE Advanced.

적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)는 제 1 로봇 청소 장치(100)와 통신을 수행하되, 일정한 공간(A)의 일부 영역(Area 1)을 피한 나머지 영역(Area 2, Area 3)을 청소하도록 제공된다.At least one second robot cleaning apparatus 200 performs communication with the first robot cleaning apparatus 100 and detects a remaining area (Area 2, Area 3) avoiding a partial area (Area 1) of a certain space (A) It is provided for cleaning.

이때, 도 3에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)는 적어도 하나의 제 2 감지부(202), 적어도 하나의 제 2 제어부(204), 적어도 하나의 제 2 구동부(206), 적어도 하나의 제 2 청소부(208), 적어도 하나의 제 2 통신부(210)를 포함할 수가 있다.3, at least one second robot cleaning apparatus 200 includes at least one second sensing unit 202, at least one second control unit 204, at least one second driving unit 206 , At least one second cleaning unit (208), and at least one second communication unit (210).

적어도 하나의 제 2 감지부(202)는 일정한 공간(A)의 일부 영역(Area 1)을 피한 나머지 영역(Area 2, Area 3)에 존재하는 현재 청소 대상 물체를 감지하도록 제공될 수가 있다.At least one second sensing unit 202 may be provided to sense a current object to be cleaned in the remaining areas (Area 2 and Area 3) avoiding a partial area (Area 1) of a certain space (A).

이때, 적어도 하나의 제 2 감지부(202)는 도시하지는 않았지만, IR 센서(미도시)와 초음파 센서(미도시) 및 PSD 센서중 적어도 하나와 같은 거리 측정 센서를 포함하도록 제공될 수가 있고, 터치 센서(미도시)와 라이트 센서(미도시) 및 사운드 센서(미도시)중 적어도 하나와 같은 주변 환경 인식 센서를 포함하도록 제공될 수가 있다.At this time, the at least one second sensing unit 202 may be provided to include a distance measuring sensor such as at least one of an IR sensor (not shown), an ultrasonic sensor (not shown) and a PSD sensor Such as at least one of a sensor (not shown), a light sensor (not shown) and a sound sensor (not shown).

적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 적어도 하나의 제 2 감지부(202)에서 감지한 현재 청소 대상 물체를 공급받고, 이미 설정된 기준 청소 대상 물체를 포함하도록 제공될 수가 있다.At least one second control unit 204 may receive the current cleaning object sensed by the at least one second sensing unit 202 and may be provided to include an already set reference cleaning object.

이때, 적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 도시하지는 않았지만, 메인 컨트롤러(Main Controller, 미도시)를 포함하도록 제공될 수가 있다.At this time, at least one second control unit 204 may be provided to include a main controller (not shown) although not shown.

적어도 하나의 제 2 구동부(206)는 적어도 하나의 제 2 감지부(202)에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하도록 적어도 하나의 제 2 제어부(204)의 제어에 따라 구동될 수가 있다.The at least one second driving unit 206 may be driven under the control of at least one second control unit 204 so as to move to the current cleaning object sensed by the at least one second sensing unit 202. [

이때, 적어도 하나의 제 2 구동부(206)는 도시하지는 않았지만, 로봇 이동을 위한 좌우 2쌍의 휠(미도시)과 휠 모터(미도시) 및 엔코더(미도시)와 앞뒤 2개의 캐스터(미도시)를 포함하도록 제공될 수가 있다.At this time, at least one second driving unit 206 includes two left and right wheels (not shown), a wheel motor (not shown) and an encoder (not shown) for moving the robot, and two front and rear casters ). ≪ / RTI >

적어도 하나의 제 2 청소부(208)는 적어도 하나의 제 2 구동부(206)의 구동에 의해 적어도 하나의 제 2 감지부(202)에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하여 현재 청소 대상 물체에 위치하게 될 때에, 현재 청소 대상 물체가 기준 청소 대상 물체일 경우, 적어도 하나의 제 2 제어부(204)의 제어에 따라 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제공될 수가 있다.At least one second cleaning unit 208 moves to the current cleaning object sensed by the at least one second sensing unit 202 by driving at least one second driving unit 206, , When the object to be cleaned is the object to be cleaned, the at least one second control unit 204 may be provided to clean the current object to be cleaned.

이때, 적어도 하나의 제 2 청소부(208)는 도시하지는 않았지만, 청소를 위한 진공 청소 수단(미도시)과 물걸레 청소 수단(미도시) 및 스팀 청소 수단(미도시)중 적어도 하나의 청소 수단을 포함하도록 제공될 수가 있고, 진공 청소 수단(미도시)을 구동시키기 위한 진공 청소 구동 수단(미도시)과 물걸레 청소 수단(미도시)을 구동시키기 위한 물걸레 청소 구동 수단(미도시)과 스팀 청소 수단(미도시)을 구동시키기 위한 스팀 청소 구동 수단(미도시)중 적어도 하나의 청소 구동 수단을 포함하도록 제공될 수가 있다.At this time, at least one second cleaning unit 208 includes at least one of cleaning means (not shown) for cleaning, at least one of a wet-cloth cleaning means (not shown) and a steam cleaning means (Not shown) for driving the vacuum cleaner (not shown), a wet-cloth cleaning driving means (not shown) for driving the wet-cloth cleaning means (not shown) (Not shown) for driving the steam generator (not shown).

적어도 하나의 제 2 통신부(210)는 일정한 공간(A)의 일부 영역(Area 1)을 피한 나머지 영역(Area 2, Area 3)에 해당하는 적어도 하나의 제 2 통신 반경이 설정되어 적어도 하나의 제 2 제어부(204)의 제어에 따라 적어도 하나의 제 2 통신 반경에서 제 1 로봇 청소 장치(100)와 통신을 수행하도록 제공될 수가 있다.The at least one second communication unit 210 sets at least one second communication radius corresponding to the remaining area (Area 2, Area 3) that avoids a partial area (Area 1) of the predetermined space (A) 2 control unit 204 under the control of the control unit 204. The first robot cleaning apparatus 100 may be configured to communicate with the first robot cleaning apparatus 100 at least at a second communication radius.

즉, 적어도 하나의 제 2 통신부(210)는 일정한 공간(A)의 일부 영역(Area 1)을 피한 나머지 영역(Area 2, Area 3)에 해당하는 적어도 하나의 제 2 통신 반경이 설정되어 적어도 하나의 제 2 제어부(204)의 제어에 따라 적어도 하나의 제 2 통신 반경에서 제 1 통신부(110)와 통신을 수행하도록 제공될 수가 있다.That is, at least one second communication unit 210 sets at least one second communication radius corresponding to the remaining area (Area 2, Area 3) that avoids a partial area (Area 1) of a certain space (A) May be provided to perform communication with the first communication unit 110 in at least one second communication radius under the control of the second control unit 204 of the first communication unit 110. [

이때, 적어도 하나의 제 2 통신부(210)는 RF와 Bluetooth 및 Zigbee와 Wibro 및 Wi-Fi와 WiMAX 및 LTE 와 LTE Advanced중 적어도 하나의 무선 통신 규격을 이용하도록 제공될 수가 있다.At this time, at least one second communication unit 210 may be provided to use at least one of RF, Bluetooth, Zigbee, Wibro, Wi-Fi, WiMAX, LTE and LTE Advanced.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템(1000)의 제 1 로봇 청소 장치(100)와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소중 적어도 하나의 청소를 수행하도록 제공될 수가 있다.In addition, the first robot cleaning apparatus 100 and the at least one second robot cleaning apparatus 200 of the robot cleaning system 1000 according to an embodiment of the present invention may include at least one of vacuum cleaning, Cleaning can be performed.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템(1000)의 제 1 로봇 청소 장치(100)와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소를 순차적으로 수행하도록 제공될 수가 있다.In addition, the first robot cleaning apparatus 100 and the at least one second robot cleaning apparatus 200 of the robot cleaning system 1000 according to an embodiment of the present invention sequentially perform vacuum cleaning, wet-cloth cleaning, and steam cleaning . ≪ / RTI >

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템(1000)의 제 1 로봇 청소 장치(100)와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소를 순차적으로 수행하되, 서로 교번적으로 서로 다른 청소를 순차적으로 수행하도록 제공될 수가 있다.In addition, the first robot cleaning apparatus 100 and the at least one second robot cleaning apparatus 200 of the robot cleaning system 1000 according to an embodiment of the present invention sequentially perform vacuum cleaning, wet-cloth cleaning, and steam cleaning However, they can be provided to perform sequentially different cleaning alternately.

또한, 도 2 및 도 5에 도시된 바와 같이 제 1 제어부(104)는 이미 설정된 적어도 하나의 제 2 기준 구동 신호 범위와 제 2 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함할 수가 있다.As shown in FIGS. 2 and 5, the first controller 104 may further include at least one second reference driving signal range and a second reference cleaning operation signal range that are set in advance.

여기서, 도 2 및 도 5에 도시된 바와 같이 제 1 제어부(104)는 제 1 통신부(110)로부터 수신된 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)에 해당하는 적어도 하나의 제 2 현재 구동 신호와 제 2 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 적어도 하나의 제 2 기준 구동 신호 범위 및 제 2 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)의 상태를 이상 상황으로 판단하도록 제공될 수가 있다.2 and 5, the first control unit 104 may include at least one second current driving signal corresponding to at least one second robot cleaning device 200 received from the first communication unit 110, And at least one of the second current cleaning operation signal and the second current cleaning operation signal is out of the at least one second reference driving signal range and the second reference cleaning operation signal range, And may be provided to judge.

이때, 도 2 및 도 5에 도시된 바와 같이 제 1 제어부(104)는 제 1 청소부(108)의 청소 동작이 완료된 후에, 제 1 구동부(106)를 구동시켜 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)중 이상 상황으로 판단한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)의 위치로 이동시키고, 제 1 청소부(108)를 동작시켜 이상 상황으로 판단한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)의 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제어할 수가 있다.2 and 5, the first control unit 104 drives the first driving unit 106 after completing the cleaning operation of the first cleaning unit 108, thereby driving at least one second robot cleaning apparatus 200 of the at least one second robot cleaning apparatus 200 judged to be in an abnormal state by operating the first cleaning section 108 to move to the position of at least one second robot cleaning apparatus 200 judged to be abnormal, So that the cleaning object can be controlled to be cleaned.

또한, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 이미 설정된 제 1 기준 구동 신호 범위와 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함할 수가 있다.Also, as shown in FIGS. 3 and 6, at least one second control unit 204 may further include a first reference driving signal range and a first reference cleaning operation signal range that are set in advance.

여기서, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 적어도 하나의 제 2 통신부(210)로부터 수신된 제 1 로봇 청소 장치(100)에 해당하는 제 1 현재 구동 신호와 제 1 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 제 1 기준 구동 신호 범위 및 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 제 1 로봇 청소 장치(100)의 상태를 이상 상황으로 판단하도록 제공될 수가 있다.3 and 6, the at least one second control unit 204 receives the first current driving signal corresponding to the first robot cleaning apparatus 100 received from the at least one second communication unit 210, And the first current cleaning operation signal is out of the first reference driving signal range and the first reference cleaning operation signal range, the first robot cleaning apparatus 100 may be provided to determine that the state of the first robot cleaning apparatus 100 is abnormal .

이때, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 적어도 하나의 제 2 청소부(208)중 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 후에, 적어도 하나의 제 2 구동부(206)중 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 구동부(206)를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치(100)의 위치로 이동시키고, 적어도 하나의 제 2 청소부(208)중 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 청소부(208)를 동작시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치(100)의 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제어할 수가 있다.3 and 6, at least one second control unit 204 may control at least one of the at least one second cleaning unit 208 and the at least one second cleaning unit 208 after the cleaning operation of one of the at least one second cleaning unit 208 is completed. One of the second actuators 206 is moved to the position of the first robot cleaner 100 determined to be in an abnormal state by driving one of the second actuators 206 having completed the cleaning operation of the second cleaner 208, The first cleaning unit 208 of one of the second cleaning units 208 is operated to perform the cleaning operation of the second cleaning unit 208 to determine whether the current cleaning target object of the first robot cleaning apparatus 100, As shown in FIG.

또한, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 이미 설정된 제 1 기준 구동 신호 범위와 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함할 수가 있다.Also, as shown in FIGS. 3 and 6, at least one second control unit 204 may further include a first reference driving signal range and a first reference cleaning operation signal range that are set in advance.

여기서, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 적어도 하나의 제 2 통신부(210)로부터 수신된 제 1 로봇 청소 장치(100)에 해당하는 제 1 현재 구동 신호와 제 1 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 제 1 기준 구동 신호 범위 및 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 제 1 로봇 청소 장치(100)의 상태를 이상 상황으로 판단하도록 제공될 수가 있다.3 and 6, the at least one second control unit 204 receives the first current driving signal corresponding to the first robot cleaning apparatus 100 received from the at least one second communication unit 210, And the first current cleaning operation signal is out of the first reference driving signal range and the first reference cleaning operation signal range, the first robot cleaning apparatus 100 may be provided to determine that the state of the first robot cleaning apparatus 100 is abnormal .

이때, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 적어도 하나의 제 2 청소부(208)중 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 후에, 적어도 하나의 제 2 구동부(206)중 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 구동부(208)를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치(100)의 위치로 이동시키고, 적어도 하나의 제 2 청소부(208)중 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 청소부(208)를 동작시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치(100)의 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제공될 수가 있다.3 and 6, at least one second control unit 204 may control at least one of the at least one second cleaning unit 208 and the at least one second cleaning unit 208 after the cleaning operation of one of the at least one second cleaning unit 208 is completed. One of the second actuators 206 is moved to the position of the first robot scavenging apparatus 100 judged to be in an abnormal state by driving one of the second actuators 208 having completed the scavenging operation of the second scavenging unit 208, The first cleaning unit 208 of one of the second cleaning units 208 is operated to perform the cleaning operation of the second cleaning unit 208 to determine whether the current cleaning target object of the first robot cleaning apparatus 100, As shown in FIG.

이 후, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 제 2 제어부(204)는 적어도 하나의 제 2 청소부(208)중 다른 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 후에, 적어도 하나의 제 2 구동부(206)중 다른 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 다른 하나의 제 2 구동부(206)를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치(100)의 위치로 이동시키고, 적어도 하나의 제 2 청소부(208)중 다른 하나의 제 2 청소부(208)의 청소 동작이 완료된 다른 하나의 제 2 청소부(208)를 동작시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치(100)의 현재 청소 대상 물체를 하나의 제 2 청소부(208)와 함께 청소하도록 제어할 수가 있다.3 and 6, the at least one second control unit 204 may control the operation of the at least one second cleaning unit 208 after the cleaning operation of the other second cleaning unit 208 is completed, The other second driving unit 206 that has completed the cleaning operation of the other second cleaning unit 208 of one of the second driving units 206 is driven to the position of the first robot cleaning apparatus 100 And the other one of the at least one second cleaning units 208 is operated to operate the other second cleaning unit 208 to complete the cleaning operation of the second cleaning unit 208. The first robot cleaning apparatus 100 Can be controlled to be cleaned together with one second cleaning unit 208.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템(1000)의 제 1 로봇 청소 장치(100)와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)중 적어도 하나를 외부에서 제어하도록 리모트 장치(300)를 더 포함할 수가 있다.The remote device 300 may be configured to externally control at least one of the first robot cleaning apparatus 100 and the at least one second robot cleaning apparatus 200 of the robot cleaning system 1000 according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG.

즉, 리모트 장치(300)는 제 1 로봇 청소 장치(100)의 제 1 통신부(110)와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)의 제 2 통신부(210)중 적어도 하나를 외부에서 제어하도록 제공될 수가 있다.
That is, the remote device 300 controls at least one of the first communication unit 110 of the first robot cleaning device 100 and the second communication unit 210 of the at least one second robot cleaning device 200 to externally control Can be provided.

이와 같은, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템(1000)은 제 1 로봇 청소 장치(100)와 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치(200)를 포함한다.The robot cleaning system 1000 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a first robot cleaning apparatus 100 and at least one second robot cleaning apparatus 200.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템(1000)은 제작비용의 억제를 고려하면서 일정한 공간에 로봇 청소 장치(100, 200)의 갯수를 효율적으로 배치하여 업무 분담을 시킬 수가 있으므로, 빠른 시간 내에 청소를 완료시킬 수가 있어 청소의 효율성과 청소의 편리함을 향상시킬 수가 있게 된다.
Therefore, the robot cleaning system 1000 according to an embodiment of the present invention can efficiently allocate the number of the robot cleaning apparatuses 100 and 200 to a certain space while taking into consideration the suppression of the manufacturing cost, It is possible to complete the cleaning in a short period of time, thereby improving the efficiency of cleaning and the convenience of cleaning.

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, the scope of the invention being indicated by the appended claims rather than the foregoing description, It is intended that all changes and modifications derived from the equivalent concept be included within the scope of the present invention.

Claims (10)

일정한 공간의 일부 영역을 청소하는 제 1 로봇 청소 장치; 및
상기 제 1 로봇 청소 장치와 통신을 수행하되, 상기 일정한 공간의 일부 영역을 피한 나머지 영역을 청소하는 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치를 포함하는 로봇 청소 시스템.
A first robot cleaning device for cleaning a part of a predetermined space; And
And at least one second robot cleaning device configured to communicate with the first robot cleaning device, and to clean the remaining area avoiding a part of the predetermined space.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 로봇 청소 장치는,
상기 일정한 공간의 일부 영역에 존재하는 현재 청소 대상 물체를 감지하는 제 1 감지부와;
상기 제 1 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체를 공급받고, 이미 설정된 기준 청소 대상 물체를 포함하는 제 1 제어부와;
상기 제 1 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하도록 상기 제 1 제어부의 제어에 따라 구동되는 제 1 구동부와;
상기 제 1 구동부의 구동에 의해 상기 제 1 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하여 상기 현재 청소 대상 물체에 위치하게 될 때에, 상기 현재 청소 대상 물체가 상기 기준 청소 대상 물체일 경우, 상기 제 1 제어부의 제어에 따라 상기 현재 청소 대상 물체를 청소하는 제 1 청소부; 및
상기 일정한 공간의 일부 영역에 해당하는 제 1 통신 반경이 설정되어 상기 제 1 제어부의 제어에 따라 상기 제 1 통신 반경에서 상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치와 통신을 수행하는 제 1 통신부를 포함하는 로봇 청소 시스템.
The method of claim 1,
The first robot cleaning device,
A first detector configured to detect a current object to be cleaned present in a portion of the constant space;
A first control unit receiving a current cleaning object detected by the first detection unit and including a reference cleaning object already set;
A first driving unit driven by a control of the first control unit to move to a current cleaning object sensed by the first sensing unit;
When the current cleaning object is the reference cleaning object when the current cleaning object moves to the current cleaning object detected by the first sensing unit by driving the first driving unit and is located at the current cleaning object, A first cleaning unit for cleaning the current cleaning object under the control of the first control unit; And
And a first communication unit configured to set a first communication radius corresponding to a part of the predetermined space to communicate with the at least one second robot cleaning device at the first communication radius under the control of the first control unit. Robot cleaning system.
제 1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치는,
상기 일정한 공간의 일부 영역을 피한 나머지 영역에 존재하는 현재 청소 대상 물체를 감지하는 적어도 하나의 제 2 감지부와;
상기 적어도 하나의 제 2 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체를 공급받고, 이미 설정된 기준 청소 대상 물체를 포함하는 적어도 하나의 2 제어부와;
상기 적어도 하나의 제 2 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하도록 상기 적어도 하나의 제 2 제어부의 제어에 따라 구동되는 적어도 하나의 제 2 구동부와;
상기 적어도 하나의 제 2 구동부의 구동에 의해 상기 적어도 하나의 제 2 감지부에서 감지한 현재 청소 대상 물체로 이동하여 상기 현재 청소 대상 물체에 위치하게 될 때에, 상기 현재 청소 대상 물체가 상기 기준 청소 대상 물체일 경우, 상기 적어도 하나의 제 2 제어부의 제어에 따라 상기 현재 청소 대상 물체를 청소하는 적어도 하나의 제 2 청소부; 및
상기 일정한 공간의 일부 영역을 피한 나머지 영역에 해당하는 적어도 하나의 제 2 통신 반경이 설정되어 상기 적어도 하나의 제 2 제어부의 제어에 따라 상기 적어도 하나의 제 2 통신 반경에서 상기 제 1 로봇 청소 장치와 통신을 수행하는 적어도 하나의 제 2 통신부를 포함하는 로봇 청소 시스템.
The method of claim 1,
Wherein the at least one second robot cleaning device comprises:
At least one second sensing unit sensing a current object to be cleaned existing in a remaining area avoiding a part of the predetermined space;
At least one second control unit receiving a current cleaning object detected by the at least one second sensing unit and including a reference cleaning object already set;
At least one second driving unit driven according to the control of the at least one second control unit to move to a current cleaning object sensed by the at least one second sensing unit;
Wherein when the current cleaning object moves to the current cleaning object detected by the at least one second sensing unit by driving the at least one second driving unit and is located at the current cleaning object, At least one second cleaning unit for cleaning the current cleaning object under the control of the at least one second control unit when the object is an object; And
At least one second communication radius corresponding to the remaining area avoiding a certain area of the predetermined space is set so that the first robot cleaning device and the second robot cleaning device are operated at the at least one second communication radius under the control of the at least one second control part. And at least one second communication unit for performing communication.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 로봇 청소 장치와 상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소중 적어도 하나의 청소를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
The method of claim 1,
Wherein the first robot cleaning apparatus and the at least one second robot cleaning apparatus perform at least one of vacuum cleaning, wet-cloth cleaning, and steam cleaning.
제 4항에 있어서,
상기 제 1 로봇 청소 장치와 상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
5. The method of claim 4,
Wherein the first robot cleaning apparatus and the at least one second robot cleaning apparatus sequentially perform vacuum cleaning, wet-cloth cleaning, and steam cleaning.
제 4항에 있어서,
상기 제 1 로봇 청소 장치와 상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치는 진공 청소와 물걸레 청소 및 스팀 청소를 순차적으로 수행하되, 서로 교번적으로 서로 다른 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
5. The method of claim 4,
Wherein the first robot cleaning apparatus and the at least one second robot cleaning apparatus sequentially perform vacuum cleaning, wet-cloth cleaning, and steam cleaning, and sequentially perform different cleaning alternately with each other, .
제 2항에 있어서,
상기 제 1 제어부는 이미 설정된 적어도 하나의 제 2 기준 구동 신호 범위 와 제 2 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함하고;
상기 제 1 제어부는,
상기 제 1 통신부로부터 수신된 상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치에 해당하는 적어도 하나의 제 2 현재 구동 신호와 제 2 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 상기 적어도 하나의 제 2 기준 구동 신호 범위 및 제 2 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치의 상태를 이상 상황으로 판단하여, 상기 제 1 청소부의 청소 동작이 완료된 후에, 상기 제 1 구동부를 구동시켜 상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치중 이상 상황으로 판단한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치의 위치로 이동시키고, 상기 제 1 청소부를 동작시켜 상기 이상 상황으로 판단한 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치의 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
3. The method of claim 2,
Wherein the first control unit further comprises at least one second reference driving signal range and a second reference cleaning operation signal range that are already set;
Wherein the first control unit includes:
At least one of the at least one second current driving signal and the second current cleaning operation signal corresponding to the at least one second robot cleaning device received from the first communication unit is the at least one second reference driving signal range and When the second reference cleaning operation signal range is out of range, the state of the at least one second robot cleaning apparatus is determined as an abnormal situation, and after the cleaning operation of the first cleaning unit is completed, the first driving unit is driven to drive the at least one. The object to be cleaned of the at least one second robot cleaning device which is determined to be the abnormal situation by moving to the position of at least one second robot cleaning device which is determined to be an abnormal situation among the second robot cleaning devices of the second robot cleaning device. Robot cleaning system, characterized in that for controlling to clean.
제 3항에 있어서,
상기 적어도 하나의 제 2 제어부는 이미 설정된 제 1 기준 구동 신호 범위와 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함하고;
상기 적어도 하나의 제 2 제어부는,
상기 적어도 하나의 제 2 통신부로부터 수신된 상기 제 1 로봇 청소 장치에 해당하는 제 1 현재 구동 신호와 제 1 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 상기 제 1 기준 구동 신호 범위 및 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 상기 제 1 로봇 청소 장치의 상태를 이상 상황으로 판단하여, 상기 적어도 하나의 제 2 청소부중 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 후에, 상기 적어도 하나의 제 2 구동부중 상기 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 구동부를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 위치로 이동시키고, 상기 적어도 하나의 제 2 청소부중 상기 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 청소부를 동작시켜 상기 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 현재 청소 대상 물체를 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
The method of claim 3, wherein
Wherein the at least one second control unit further comprises a first reference drive signal range and a first reference cleaning operation signal range that are already set;
Wherein the at least one second control unit comprises:
Wherein at least one of a first current driving signal and a first current cleaning operation signal corresponding to the first robot cleaning apparatus received from the at least one second communication unit is supplied to the first reference driving signal range and the first reference cleaning operation signal The controller determines that the state of the first robot cleaning device is in an abnormal state, and after the cleaning operation of one of the at least one second cleaning parts is completed, the one of the at least one second driving parts The second cleaning unit is moved to a position of the first robot cleaning apparatus determined to be in an abnormal state and a cleaning operation of the one of the at least one second cleaning units is performed The completed one cleaning unit is operated to clean the current cleaning object of the first robot cleaning apparatus determined as the abnormal situation So as to control the robot cleaner.
제 3항에 있어서,
상기 적어도 하나의 제 2 제어부는 이미 설정된 제 1 기준 구동 신호 범위와 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 더 포함하고;
상기 적어도 하나의 제 2 제어부는,
상기 적어도 하나의 제 2 통신부로부터 수신된 상기 제 1 로봇 청소 장치에 해당하는 제 1 현재 구동 신호와 제 1 현재 청소 동작 신호중 적어도 하나의 신호가 상기 제 1 기준 구동 신호 범위 및 제 1 기준 청소 동작 신호 범위를 벗어날 경우, 상기 제 1 로봇 청소 장치의 상태를 이상 상황으로 판단하여, 상기 적어도 하나의 제 2 청소부중 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 후에, 상기 적어도 하나의 제 2 구동부중 상기 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 구동부를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 위치로 이동시키고, 상기 적어도 하나의 제 2 청소부중 상기 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 하나의 제 2 청소부를 동작시켜 상기 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 현재 청소 대상 물체를 청소하며,
상기 적어도 하나의 제 2 청소부중 다른 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 후에, 상기 적어도 하나의 제 2 구동부중 상기 다른 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 다른 하나의 제 2 구동부를 구동시켜 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 위치로 이동시키고, 상기 적어도 하나의 제 2 청소부중 상기 다른 하나의 제 2 청소부의 청소 동작이 완료된 다른 하나의 제 2 청소부를 동작시켜 상기 이상 상황으로 판단한 제 1 로봇 청소 장치의 현재 청소 대상 물체를 상기 하나의 제 2 청소부와 함께 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
The method of claim 3, wherein
Wherein the at least one second control unit further comprises a first reference drive signal range and a first reference cleaning operation signal range that are already set;
Wherein the at least one second control unit comprises:
Wherein at least one of a first current driving signal and a first current cleaning operation signal corresponding to the first robot cleaning apparatus received from the at least one second communication unit is supplied to the first reference driving signal range and the first reference cleaning operation signal The controller determines that the state of the first robot cleaning device is in an abnormal state, and after the cleaning operation of one of the at least one second cleaning parts is completed, the one of the at least one second driving parts The second cleaning unit is moved to a position of the first robot cleaning apparatus determined to be in an abnormal state and a cleaning operation of the one of the at least one second cleaning units is performed The completed one cleaning unit is operated to clean the current cleaning object of the first robot cleaning apparatus determined as the abnormal situation In addition,
After the cleaning operation of the other one of the at least one second cleaning unit is completed, the other one of the at least one second driving unit is driven to operate the other second cleaning unit, The second cleaning unit is moved to a position of the first robot cleaning device determined to be abnormal, and the other one of the at least one second cleaning units is operated to operate the other second cleaning unit, Wherein the control unit controls to clean the current cleaning object of the robot cleaning apparatus together with the one second cleaning unit.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 로봇 청소 장치와 상기 적어도 하나의 제 2 로봇 청소 장치중 적어도 하나를 외부에서 제어하도록 리모트 장치를 더 포함하는 로봇 청소 시스템.The method of claim 1,
Further comprising a remote device for externally controlling at least one of the first robot cleaning device and the at least one second robot cleaning device.
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