KR20140012380A - Air balancing apparatus for handling flat products - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an air balancing apparatus for handling flat working materials capable of easily moving or mounting/demounting flat working materials such as glass or steel plates. The apparatus of the present invention comprises a jig axis connecting a jig body to multi-axis arms; multiple adsorption pads for adsorbing flat working materials; a jig frame supporting the adsorption pads and switching the adsorption direction to up and down, or left and right upon the control of a cylinder; a vertical tilt cylinder vertically tilting the jig frame upon a control signal; a left-right rotary cylinder rotating the jig frame to left and right upon a control signal; a handle connected to the jib body, and holding with the left or right hand to manipulate a jig attachment; a left control panel attached to the left side of the handle; a right control panel attached to the right side of the handle; a vacuum pump forming a vacuum state so that the adsorption pads adsorb flat working materials; a vacuum sensor for detecting the vacuum level (adsorption force) of the adsorption pads; a vacuum indication lamp indicating the normality of the adsorption force according to a control signal; and a controller controlling the turning on/off of the vacuum indication lamp with the detection signal supplied from the vacuum sensor, and controlling the vertical tilt cylinder, left-right rotary cylinder and the vacuum pump with manipulation of the left control panel or the right control panel.

Description

평판형 작업물을 다루기 위한 에어 발란싱 장치{ AIR BALANCING APPARATUS FOR HANDLING FLAT PRODUCTS }Technical Field [0001] The present invention relates to an air balancing apparatus for handling a flat work,

본 발명은 하중이 무거운 작업물을 무중력 상태로 용이하게 다룰 수 있도록 하는 에어 발란싱 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 유리나 철판과 같은 평판 형태의 작업물을 쉽게 이동하거나 장/탈착할 수 있도록 하는 평판형 작업물을 다루기 위한 에어 발란싱 장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an air balancing apparatus capable of easily handling heavy loads with zero gravity, and more particularly to a flat balancing apparatus for easily moving or inserting / The present invention relates to an air balancing apparatus for handling a workpiece.

일반적으로, 발란싱 장치는 공장이나 하역장 등에서 하중이 무거워 작업자가 운반하기 어려운 작업물을 공압이나 유압 등으로 무게에 대응하는 힘으로 평형을 이루게 하여 작업자가 무중력 감각으로 작업물을 자유자재로 운반하거나 이재할 수 있는 일종의 핸드 로봇으로서, 중량이 무거운 작업물을 다루는 산업 현장에서 널리 사용되고 있다.Generally, a balancing device balances a workpiece, which is hard to carry by a load at a factory or a loading site, with a force corresponding to the weight by pneumatic pressure or hydraulic pressure so that the worker freely carries the workpiece in a zero gravity sense, It is a kind of hand robot that can be used widely in industrial sites dealing with heavy workpieces.

공압에 의해 작업물의 중량에 대응하는 힘을 발생시켜 발란싱을 형성하는 에어 발란싱장치는 통상 공압에 의해 작동되어 작업물에 대응하는 힘을 발생시키는 에어 실린더와, 작업물의 종류에 따라 작업물을 다루기 위한 다양한 종류의 어태치먼트와, 일단에 어태치먼트가 부착되고 타단은 에어 실린더와 연결되며 다축의 아암에 의해 작업물을 들어올려 이동시킬 수 있도록 된 아암 메커니즘과, 작업물의 하중을 감지하여 작업물의 하중에 대응하는 힘을 발생시키도록 에어 유닛을 통해 에어 실린더를 제어하는 컨트롤러로 구성되어 하중이 무거운 작업물(중량물)이 공압에 의해 평형상태를 이루게 함으로써 작업자가 쉽고 안전하게 작업물을 이동하거나 다룰 수 있도록 되어 있다.An air balancing apparatus for generating a force corresponding to the weight of a workpiece by pneumatic pressure to form a balancing action is generally an air cylinder which is operated by air pressure to generate a force corresponding to the workpiece, An arm mechanism which is attached to one end of the attachment, the other end of which is connected to the air cylinder and is capable of lifting and moving the work by the arms of multiple axes, and an arm mechanism for sensing the load of the work, And a controller for controlling the air cylinder through the air unit to generate a force, so that the work (heavy) having a heavy load is balanced by the pneumatic pressure, so that the worker can easily and safely move or handle the work.

한편, 차량용 전면 유리나 철판과 같이 하중이 무거운 평판을 다루기 위한 에어 발란싱 장치는 흡착 지그 기능을 갖는 어태치먼트가 필요한데, 일본국 공개번호 특개2003-341486호로 공개된 '유리 작업대와 이 작업대를 사용하는 자동차 유리 탈착장치'는 차량에 탑재되는 구조의 장치로서, 본체 프레임의 신축 로드 단부에 부착된 지그 프레임에 흡착패드가 부착되어 있어 흡착패드로 유리를 흡착한 후 기울기 암으로 조작하여 유리를 장/탈착하도록 되어 있다.
On the other hand, an air balancing apparatus for handling a heavy load plate such as a windshield for a vehicle or an iron plate requires an attachment having a suction jig function. The air balancing apparatus disclosed in Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2003-341486 includes a glass workbench and an automobile glass Detachment device 'is a device mounted on a vehicle, and a suction pad is attached to a jig frame attached to the end of the extensible rod of the main frame, so that the glass is adsorbed by the adsorption pad, .

버스나 자동차 등의 대형 유리는 하중이 80Kg 이상으로 무거워 종래에 차량용 유리를 교체할 경우에는 7 내지 8 명의 작업자가 필요하였다. 또한, 하중이 무거운 유리나 철판 등을 다루기 위한 진공 흡착 방식의 지그를 구비한 에어 발란싱 장치는 하역물의 특성상 파지가 불안정하여 이송 중에 하역물이 떨어질 위험이 있고, 특히 소수의 작업자가 유리를 차량에 장/탈착하기 위해서는 조작이 불편한 문제점이 있었다.A large glass such as a bus or an automobile has a heavy load of 80 kg or more, and thus, when replacing a glass for a vehicle in the past, 7 to 8 workers were required. In addition, the air balancing device having a vacuum adsorption type jig for handling heavy load glass or steel plate has a risk of unloading during transportation due to unstable grip due to the characteristics of the unloading object, and in particular, There is a problem that the operation is inconvenient for detachment / detachment.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로, 본 발명의 목적은 조작이 용이하여 소수의 인원으로 작업할 수 있고 평판 형태의 하역물을 잡고 있는 흡착력을 모니터링하여 안정된 상태에서 작업이 이루어질 수 있도록 하는 평판형 작업물을 다루기 위한 에어 발란싱 장치를 제공하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide an apparatus and a method for operating the apparatus in a stable state by monitoring a suction force holding a flat- And to provide an air balancing device for handling a planar workpiece to be able to support the workpiece.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 장치는, 다축 암의 종단에 지그 어태치먼트가 부착되어 공압에 의해 작업물의 하중을 무중력 상태로 다룰 수 있도록 하는 에어 발란싱 장치에 있어서, 상기 지그 어태치먼트는 지그 몸체를 상기 다축 아암에 연결시키는 지그 축; 평판형 작업물을 흡착하기 위한 복수개의 흡착패드; 상기 흡착패드를 지지하며 실린더의 제어에 따라 상/하 혹은 좌/우로 흡착 방향을 전환하는 지그 프레임; 제어신호에 따라 상기 지그 프레임을 상/하로 틸트시키는 상하 틸트 실린더; 제어신호에 따라 상기 지그 프레임을 좌/우로 회전시키는 죄우 회전 실린더; 상기 지그 몸체에 연결되어 좌측 손이나 우측 손으로 잡고 지그 어태치먼트를 조작하기 위한 손잡이; 상기 손잡이의 좌측에 부착된 좌측 컨트롤 패널; 상기 손잡이의 우측에 부착된 우측 컨트롤 패널; 상기 흡착패드가 평판 작업물을 흡착할 수 있도록 진공상태를 형성하는 진공펌프; 상기 흡착패드의 진공정도(흡착력)를 감지하기 위한 진공센서; 제어신호에 따라 흡착력의 정상여부를 표시하는 진공 표시램프; 및 상기 진공센서로부터 감지신호를 입력받아 상기 진공 표시램프의 점/소등을 제어하고, 상기 좌측 컨트롤 패널이나 우측 컨트롤 패널의 조작에 따라 상기 상하 틸트 실린더와 좌우 회전 실린더 및 상기 진공펌프를 제어하는 컨트롤러로 구성된 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, an apparatus of the present invention is an air balancing apparatus for attaching a jig attachment to the end of a multi-axle arm so that the load of a workpiece can be treated in a zero gravity state by pneumatic pressure, A jig shaft connected to the multi-axis arm; A plurality of adsorption pads for adsorbing a flat workpiece; A jig frame that supports the adsorption pad and switches adsorption directions up / down or left / right according to the control of the cylinder; A vertical tilt cylinder for tilting the jig frame up / down according to a control signal; A rotation cylinder for rotating the jig frame in a left / right direction according to a control signal; A handle connected to the jig body for holding the jig attachment with the left or right hand; A left control panel attached to the left side of the handle; A right control panel attached to the right side of the handle; A vacuum pump for forming a vacuum state so that the adsorption pad can adsorb a flat workpiece; A vacuum sensor for detecting a degree of vacuum (attraction force) of the adsorption pad; A vacuum display lamp for indicating whether the attraction force is normal or not according to a control signal; And a controller for controlling the vertically tilted cylinder, the left and right rotating cylinders, and the vacuum pump according to the operation of the left control panel or the right control panel, .

상기 지그 어태치먼트는 원격지에서 상기 지그 프레임의 상/하 혹은 좌/우 흡착 방향을 조절하기 위한 리모컨을 더 구비할 수 있고, 상기 흡착패드는 깔때기 형상의 주름 자바라로 이루어지고, 중앙에는 진공펌프와 연결되는 흡입관이 위치하여 평판 작업물을 흡착할 수 있도록 되어 있다. 상기 지그축은 풀리와 브레이크 블록의 결합에 의해 회전이 정지되어 고정된다.The jig attachment may further include a remote controller for adjusting the up / down or left / right adsorption direction of the jig frame at a remote location. The adsorption pad is formed of a pleat bellows in the form of a funnel, The suction pipe is positioned so that the flat plate workpiece can be sucked. The jig shaft is stopped and fixed by the engagement of the pulley and the brake block.

또한, 상기 에어 발란싱 장치는 수평 지지축과, 상기 수평 지지축을 양단에서 받쳐 지지하기 위한 한쌍의 수직 받침대와, 유리나 철판과 같은 평판 작업물을 상기 수평 지지축의 양측에서 받쳐주는 평판 작업물 받침대와, 평판 작업물의 크기에 따라 상기 평판 작업물 받침대 사이의 간격을 조정하는 간격조정수단과, 상기 수평 지지축을 회전시켜 평판 작업물의 기울기를 조정하는 회전구동수단과, 정지시 평판 작업물의 무게에 의한 회전을 방지하는 브레이크수단으로 이루어진 좌대를 더 구비할 수 있다.
The air balancing device includes a horizontal support shaft, a pair of vertical supports for supporting the horizontal support shaft at both ends thereof, a flat workpiece support for supporting flat workpieces such as glass or iron plates from both sides of the horizontal support shaft, A rotation driving means for adjusting the inclination of the flat workpiece by rotating the horizontal support shaft and a rotation driving means for rotating the flat workpiece at the time of stopping the rotation by the weight of the flat workpiece, And a braking means for preventing braking.

본 발명에 따른 에어 발란싱 장치는 지그 프레임에 부착된 흡착패드를 상하 좌우로 자유롭게 방향을 바꿀 수 있어 평판형 작업물의 흡착을 용이하게 하고, 좌우 컨트롤 패널의 조작이 간편하고 공압에 의해 처리하므로 힘이 들지 않아 소수의 작업자로 자동차 유리 등을 탈/부착할 수 있어 인건비를 줄일 수 있는 장점이 있다.The air balancing device according to the present invention can freely change the direction of the adsorption pad attached to the jig frame so that the adsorption of the planar workpiece is facilitated and the operation of the left and right control panels is simple and processed by pneumatic pressure, It is advantageous to reduce the labor cost because it is possible to attach / detach the automobile glass to a small number of workers.

또한, 본 발명에 따른 에어 발란싱 장치는 진공상태를 모니터링하여 흡착력 저하에 따른 이송 중 낙하사고를 예방할 수 있고, 풀리와 브레이크 블록의 결합에 의해 움직임을 방지하여 안정된 상태에서 작업을 수행할 수 있다.
In addition, the air balancing device according to the present invention can prevent a falling accident during conveyance due to a decrease in adsorption force by monitoring a vacuum state, and can prevent movement due to coupling of a pulley and a brake block, thereby performing a work in a stable state.

도 1은 본 발명에 따른 에어 발란싱 장치를 차량에 탑재한 예,
도 2는 본 발명에 따른 에어 발란싱 장치에서 평판형 작업물을 흡착하기 위한 지그 어태치먼트의 세부 사시도,
도 3은 도 2에 도시된 지그 어태치먼트의 측면도,
도 4는 도 2에 도시된 지그 어태치먼트의 평면도,
도 5는 본 발명에 따른 지그 어태치먼트의 구성 블록도,
도 6은 도 5에 도시된 컨트롤 패널의 예,
도 7은 본 발명에 따른 에어 발란싱 장치에 사용되는 평판 작업물 지지장치의 예,
도 8은 본 발명에 따른 에어 발란싱 장치의 작동 순서도이다.Fig. 1 shows an example in which an air balancing device according to the present invention is mounted on a vehicle,
2 is a detailed perspective view of a jig attachment for adsorbing a planar workpiece in an air balancing device according to the present invention;
Figure 3 is a side view of the jig attachment shown in Figure 2;
Figure 4 is a top view of the jig attachment shown in Figure 2,
5 is a block diagram of a jig attachment according to the present invention;
6 shows an example of the control panel shown in Fig. 5,
7 is an example of a flat workpiece supporting apparatus used in an air balancing apparatus according to the present invention,
8 is an operational flowchart of an air balancing apparatus according to the present invention.

본 발명과 본 발명의 실시에 의해 달성되는 기술적 과제는 다음에서 설명하는 본 발명의 바람직한 실시예들에 의하여 보다 명확해질 것이다. 다음의 실시예들은 단지 본 발명을 설명하기 위하여 예시된 것에 불과하며, 본 발명의 범위를 제한하기 위한 것은 아니다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features, and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings. The following examples are merely illustrative of the present invention and are not intended to limit the scope of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 에어 발란싱 장치를 차량에 탑재한 예이다.1 is an example of mounting an air balancing device according to the present invention in a vehicle.

본 발명에 따라 유리나 철판과 같은 평판형 작업물을 다루기 위한 에어 발란싱 장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 포스트(201)와, 포스트(201)의 일단을 차량 바닥에 지지하는 베이스 판넬(202)과, 포스트(201)의 타단에 부착된 헤드부(203)와, 헤드부(203)에 연결되는 다축 아암(205)과, 다축 아암(205)의 종단에 부착되어 작업물을 들어올리거나 다루기 위한 지그 어태치먼트(100)와, 제어된 공압(Controlled Air Pressure)에 따라 동작하여 다축 아암을 구동하는 에어 실린더(204)와, 실린더 로드의 위치를 감지하여 지그 어태치먼트(100)에 메달린 평판 작업물의 무게가 평형상태를 이루도록 에어 유닛을 통해 에어 실린더(204)로 가는 공압을 제어하는 컨트롤러로 구성된다.1, the air balancing apparatus for treating a flat plate type work such as glass or iron plate according to the present invention includes a post 201, a base panel 202 for supporting one end of the post 201 to the floor of the vehicle, A head portion 203 attached to the other end of the post 201, a multi-axle arm 205 connected to the head portion 203, and a multi-axle arm 205 attached to an end of the multi-axle arm 205 to lift or handle the workpiece A jig attachment 100, an air cylinder 204 that operates in accordance with the controlled air pressure to drive the multi-axle arm, and an air cylinder 204 that senses the position of the cylinder rod and detects the weight of the flat workpiece held in the jig attachment 100 And a controller for controlling the pneumatic pressure to the air cylinder 204 through the air unit so as to be in an equilibrium state.

도 1을 참조하면, 포스트(201)는 헤드부(203) 및 다축 아암(205)을 지지하며, 360°회전할 수 있고, 포스트(201)의 회전부에는 테이퍼 베어링을 채용하여 중량물에 대해서도 안전하게 되어 있다. 베이스 판넬(202)은 차량(20)에 발란싱 장치(200)를 고정하고, 헤드부(203)에는 전체 기능을 컨트롤하는 컨트롤러와 에어 유닛 어셈블리가 내장되어 있고, 에어 실린더(204)는 다축 아암들(205)을 동시에 상승 혹은 하강시킨다. 다축 아암(205)은 에어 실린더(204)와 기구적으로 연결되어 에어 실린더(204)에 의해 상승 혹은 하강되고, 각 아암들(205)은 독립적으로 회전이 가능하며, 본 발명에 따라 평판형 작업물(유리나 철판 등)을 다루기 위한 지그 어태치먼트(100)가 부착되어 있다. 본 발명의 실시예에서는 평판형 작업물로서 자동차 유리를 예로 들어 설명한다.1, the post 201 supports the head portion 203 and the multiaxial arm 205 and is rotatable by 360 °. A tapered bearing is used for the rotating portion of the post 201, have. The base panel 202 fixes the balancing device 200 to the vehicle 20 and the head unit 203 has a built-in controller and an air unit assembly for controlling the entire function, and the air cylinder 204 has a multi- (205) at the same time. The multi-axle arm 205 is mechanically connected to the air cylinder 204 and is raised or lowered by the air cylinder 204, and each arm 205 is independently rotatable. According to the present invention, And a jig attachment 100 for handling water (such as glass or iron plate) is attached. In the embodiment of the present invention, an automobile glass is described as an example of a flat work.

도 2는 본 발명에 따른 에어 발란싱 장치에서 자동차 유리를 흡착하기 위한 지그 어태치먼트의 세부 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 지그 어태치먼트의 측면도이며, 도 4는 도 2에 도시된 지그 어태치먼트의 평면도이다.Figure 2 is a detailed perspective view of a jig attachment for adsorbing automotive glass in an air balancing device according to the present invention, Figure 3 is a side view of the jig attachment shown in Figure 2, Figure 4 is a top view of the jig attachment shown in Figure 2 to be.

본 발명에 따른 에어 발란싱 장치에 사용되는 유리 흡착 지그 어태치먼트(100)는 도 2에 도시된 바와 같이, 지그몸체를 다축 아암(205)에 연결하기 위한 지그축(101)과, 유리를 흡착하기 위한 4개의 흡착패드(144-1~144-4)와, 4개의 흡착패드(114-1~144-4)를 지지하며 실린더의 제어에 따라 상/하 혹은 좌/우로 흡착 방향을 전환하는 지그 프레임(142)과, 각 흡착패드(144-1~144-4)를 지지대를 통해 지그 프레임(142)에 고정하되 흡착패드(144-1~144-4)가 작업물의 굴곡면에 용이하게 흡착할 수 있도록 하는 유동 가능하게 결합하는 프리 조인트(146)와, 제어신호에 따라 지그 프레임(142)을 상/하로 틸트시키는 상하 틸트 실린더(120)와, 제어신호에 따라 지그 프레임(142)을 좌/우로 회전하는 좌우 회전 실린더(130)와, 좌/우 양손으로 잡을 수 있도록 된 손잡이(104)와, 좌측 손잡이(104L)에 설치된 좌측 컨트롤 패널(150-1)과, 우측 손잡이(104R)에 설치된 우측 컨트롤 패널(150-2)과, 차량에 유리 장착시 차량 내부에서 컨트롤할 수 있도록 하는 리모컨(150-3)과, 흡착패드(144-1~144-4)에 유리가 흡착될 수 있도록 진공상태를 형성하는 진공펌프(160)와, 진공정도를 감지하기 위한 진공센서(162)와, 진공센서에 의해 감지된 진공상태를 소정의 기준치와 비교하여 흡착력의 정상여부를 표시하는 진공 표시램프(116)와, 진공센서(162)로부터 감지신호를 입력받아 진공 표시램프의 점/소등을 제어하고 컨트롤 패널이나 리모컨의 조작에 따라 실린더(120,130)를 제어하는 컨트롤러(110)로 구성된다. 2, the glass adsorption jig attachment 100 used in the air balancing apparatus according to the present invention includes a jig shaft 101 for connecting the jig body to the multi-axle arm 205, Four jig pads 144-1 to 144-4 and four jig pads 114-1 to 144-4 which support the four adsorption pads 114-1 to 144-4 and switch adsorption directions up / down or left / And the adsorption pads 144-1 to 144-4 are fixed to the jig frame 142 through the support rods so that the adsorption pads 144-1 to 144-4 are easily adsorbed on the curved surface of the workpiece A vertical tilt cylinder 120 for vertically tilting the jig frame 142 in accordance with a control signal and a jig frame 142 for moving the jig frame 142 in the left / Right and left rotating cylinders 130, right and left handles 104 and left and right hand grips 104L, A right control panel 150-2 provided on the right handle 104R, a remote controller 150-3 for controlling the inside of the vehicle when mounted on the vehicle, A vacuum pump 160 for forming a vacuum state so that the glass can be adsorbed on the pads 144-1 to 144-4, a vacuum sensor 162 for detecting the degree of vacuum, and a vacuum state A vacuum display lamp 116 for indicating whether or not the suction force is normal by comparing the predetermined reference value with a predetermined reference value, and a controller for controlling the operation of the control panel or the remote control by controlling the point / And a controller 110 for controlling the cylinders 120 and 130.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 지그 프레임(142)에는 4개의 흡착패드(144-1~144-4)가 프리 조인트(146)를 통해 부착되어 있고, 각 흡착패드(144-1~144-4)는 깔때기 형상의 주름 자바라로 이루어지고 중앙에는 진공펌프와 연결되는 흡입관이 위치하여 유리를 흡착할 수 있도록 되어 있다. 상하 틸트 실린더(120)는 지그 몸체에 부착되어 실린더 로드에 연결된 링크(122)를 밀거나 당겨 지그 프레임(142)을 상,하로 틸트시키고, 좌우 회전 실린더(130)는 지그 프레임(142)에 부착되어 있고 지그 몸체와 연결된 클랭크 축(132)과 실린더 로드로 연결되어 지그 프레임(142)을 좌,우 방향으로 회전시킨다.2 through 4, four suction pads 144-1 through 144-4 are attached to the jig frame 142 through a pre-joint 146, and each of the suction pads 144-1 through 144- 4) is composed of a funnel-shaped pleated bellows, and a suction pipe connected to the vacuum pump is located at the center so as to absorb the glass. The vertical tilt cylinder 120 is attached to the jig body and pushes or pulls the link 122 connected to the cylinder rod to tilt the jig frame 142 upward or downward and the left and right rotating cylinder 130 is attached to the jig frame 142 And is connected to a cylinder rod and a crankshaft 132 connected to the jig body to rotate the jig frame 142 in the left and right directions.

또한 지그 몸체에는 양손을 잡아 지그를 조작하기 위한 손잡이(104)가 부착되어 손잡이(104)로 지그 어태치먼트(100)를 이동시킬 수 있도록 되어 있고, 좌측 손잡이(104L)와 우측 손잡이(104R)에는 각각 컨트롤 패널(150-1,150-2)이 부착되어 있다. 그리고 컨트롤 패널(150-1,150-2)은 도 6에 도시된 바와 같이, 흡착(K2), 해제(K1), 수직(K3), 수평(K4), 우회전(K5), 좌회전(K6) 버튼이 구비되어 있다. 손잡이의 중앙 바에는 장/탈착 가능한 리모컨(150-3)이 걸려 있는데, 리모컨(150-3)은 컨트롤 패널과 동일한 기능을 수행하며 연장되는 선으로 연결되어 멀리 떨어져서 흡착 방향을 컨트롤한다. 또한 지그 어태치먼트(100)는 풀리(102)와 브레이크 블록(103)의 결합에 의해 아암에 고정되어 안정된 작업을 할 수 있다.The jig body is provided with a handle 104 for gripping both hands and for manipulating the jig so that the jig attachment 100 can be moved by the handle 104. The left handle 104L and the right handle 104R And control panels 150-1 and 150-2 are attached. As shown in FIG. 6, the control panels 150-1 and 150-2 are provided with adsorption K2, release K1, vertical K3, horizontal K4, right turn K5, and left turn K6 buttons Respectively. A remote controller 150-3 capable of long / detachable operation is attached to the center bar of the handle. The remote controller 150-3 performs the same function as the control panel and is connected to the extended line to control the attraction direction. Further, the jig attachment 100 is fixed to the arm by the coupling of the pulley 102 and the brake block 103, and can perform a stable operation.

도 5는 본 발명에 따른 지그 어태치먼트의 구성 블록도이고, 도 6은 도 5에 도시된 컨트롤 패널의 예이다.FIG. 5 is a block diagram of a jig attachment according to the present invention, and FIG. 6 is an example of a control panel shown in FIG.

본 발명에 따른 지그 어태치먼트(100)는 도 5에 도시된 바와 같이, 평판형 작업물을 흡착하기 위한 복수개의 흡착패드(144-1~144-4)와, 흡착패드를 지지하며 실린더의 제어에 따라 상/하 혹은 좌/우로 흡착 방향을 전환하는 지그 프레임(142)과, 제어신호에 따라 지그 프레임(142)을 상/하로 틸트시키는 상하 틸트 실린더(120)와, 제어신호에 따라 지그 프레임(142)을 좌/우로 회전시키는 좌우 회전 실린더(130)와, 좌측 손이나 우측 손으로 잡고 에어 발란싱 아암(205)에 메달린 지그 어태치먼트(100)를 조작하기 위한 손잡이(104)와, 손잡이(104)의 좌측에 부착된 좌측 컨트롤 패널(150-1)과, 손잡이(104)의 우측에 부착된 우측 컨트롤 패널(150-2)과, 원격지에서 지그 프레임의 상/하 혹은 좌/우 흡착 방향을 조절하기 위한 리모컨(150-3)과, 흡착패드가 평판 작업물을 흡착할 수 있도록 진공상태를 형성하는 진공펌프(160)와, 흡착패드의 진공정도(흡착력)를 감지하기 위한 진공센서(162)와, 진공센서(162)에 의해 감지된 진공상태를 소정의 기준치와 비교하여 흡착력의 정상여부를 표시하는 진공 표시램프(116)와, 진공센서(162)로부터 감지신호를 입력받아 진공 표시램프(116)의 점,소등을 제어하고, 컨트롤 패널(150-1,150-2)이나 리모컨(150-3)의 조작에 따라 실린더(120,130)에 의해 지그 프레임(142)과 흡착패드(144-1~144-4)를 제어하는 컨트롤러(110)로 구성된다.As shown in FIG. 5, the jig attachment 100 according to the present invention includes a plurality of adsorption pads 144-1 to 144-4 for adsorbing a flat work, A vertical tilt cylinder 120 for vertically tilting the jig frame 142 in accordance with a control signal and a vertical tilt cylinder 120 for vertically moving the jig frame 142 in response to a control signal, A handle 104 for manipulating the jig attachment 100 held by the left hand or right hand and held by the air balancing arm 205 and a handle 104 A right control panel 150-2 attached to the right side of the handle 104 and a left control panel 150-2 attached to the left side of the jig A remote controller 150-3 for adjusting the suction force of the suction pad, A vacuum sensor 162 for detecting the degree of vacuum (attraction force) of the adsorption pad, and a controller for comparing the vacuum state sensed by the vacuum sensor 162 with a predetermined reference value A vacuum display lamp 116 for indicating whether the attraction force is normal or not and a control circuit for controlling the point and the off of the vacuum display lamp 116 upon receipt of a detection signal from the vacuum sensor 162, And a controller 110 for controlling the jig frame 142 and the adsorption pads 144-1 to 144-4 by the cylinders 120 and 130 according to the operation of the remote controller 150-3.

컨트롤러(110)는 무게 감지센서(112)와 핸들 감지센서(114)의 입력에 따라 본체측의 컨트롤러(도시 생략함)로 이를 전달하고, 상하 구동 밸브(120a)를 제어하여 상하 틸트 실린더(120)에 의해 지그 프레임(142)의 상하 틸트를 조정하고, 좌우 구동 밸브(130a)를 제어하여 좌우 회전 실린더(130)에 의해 지그 프레임(142)의 좌우 회전을 조정한다.The controller 110 transmits the signal to a controller (not shown) on the main body side according to the input of the weight detection sensor 112 and the handle detection sensor 114 and controls the up / down driving valve 120a to control the up / down tilt cylinder 120 And the left and right driving valves 130a are controlled to adjust the left and right rotation of the jig frame 142 by the left and right rotating cylinders 130. [

도 7은 본 발명에 따른 에어 발란싱 장치에 사용되는 평판 작업물 지지장치의 예이다.7 is an example of a flat workpiece supporting apparatus used in an air balancing apparatus according to the present invention.

본 발명에 따라 평판 작업물을 지지하는 좌대(300)는 도 7에 도시된 바와 같이, 수평 지지축(302)과, 수평 지지축(302)을 양단에서 받쳐 지지하기 위한 한쌍의 수직받침대(304L,304R)와, 유리나 철판과 같은 평판 작업물을 수평지지축의 양측에서 받쳐주는 평판 작업물 받침대(310)와, 평판 크기에 따라 평판 작업물 받침대 사이의 간격을 조정하는 간격조정수단(320)과, 수평 지지축을 회전시켜 평판 작업물의 기울기를 조정하는 회전구동수단(330)과, 정지시 평판의 무게에 의한 회전을 방지하는 브레이크수단(340)으로 구성된다. The platform 300 supporting the flat work according to the present invention includes a horizontal support shaft 302 and a pair of vertical supports 304L for supporting the horizontal support shaft 302 at both ends, , 304R), a flat workpiece support (310) for supporting flat workpieces such as glass or iron plates on both sides of the horizontal support shaft, a gap adjusting means (320) for adjusting the gap between the flat workpiece supports according to the size of the flat plate, A rotation drive means 330 for rotating the horizontal support shaft to adjust the inclination of the workpiece, and a brake means 340 for preventing rotation due to the weight of the plate during stoppage.

도 8은 본 발명에 따른 에어 발란싱 장치로 유리를 차량에 장/탈착하는 예의 동작 순서도이다.8 is an operational flowchart of an example of inserting / removing glass into / from a vehicle with the air balancing device according to the present invention.

본 발명에 따른 에어 발란싱장치로 차량에 유리를 장착하는 절차는 도 8에 도시된 바와 같이, 차량 근처에서 좌대(300)에 유리를 올려 놓고 간격조정수단(320)과 회전 구동수단(330)으로 평판 작업물의 배치각도를 조정하여 흡착지그(100)에 의한 작업이 용이하도록 준비한다(S1).The procedure for mounting the glass on the vehicle with the air balancing device according to the present invention is as follows. As shown in FIG. 8, the glass is placed on the seat 300 near the vehicle, and the gap adjusting means 320 and the rotation driving means 330 The arrangement angle of the flat plate workpiece is adjusted so as to facilitate the work by the suction jig (S1).

이어, 에어 발란서의 아암(205)을 조정하여 흡착 지그(100)를 좌대(300) 위의 유리 근처로 이동시킨 후 컨트롤패널의 버튼(K1~K6)을 조작하여 흡착패드(144-1~144-4)로 유리를 흡착한 후 손잡이(104)로 밀어 유리를 차량의 전면에 위치시켜 장착한다(S2).Subsequently, the arm 205 of the air balancer is adjusted to move the adsorption jig 100 to the vicinity of the glass on the platform 300, and then the buttons K1 to K6 of the control panel are manipulated to move the adsorption pads 144-1 to 144- 144-4), and then the glass is pushed to the handle 104 to place the glass on the front of the vehicle (S2).

예컨대, 컨트롤 패널의 해제 버튼(K1)이 조작되면, 흡착지그(100)는 흡착패드(114-1~114-4)의 진공흡입을 중지하여 흡착패드(144-1~144-4)와 유리를 분리시키고, 흡착 버튼(K2)이 조작되면 진공펌프(160)를 가동시켜 흡착패드(144-1~144-4)가 유리를 흡착하게 하고, 진공센서(162)가 흡착력을 감지하여 흡착력이 기준치 이상이면 램프를 점등시켜 안전한 작업을 보장하고, 흡착력이 기준치 이하이면 램프(116)를 소등하여 위험한 작업을 예방한다(S3~S11).For example, when the release button K1 of the control panel is operated, the suction jig 100 stops the vacuum suction of the suction pads 114-1 to 114-4 so that the suction pads 144-1 to 144-4 and the glass When the suction button K2 is operated, the vacuum pump 160 is operated to cause the adsorption pads 144-1 to 144-4 to adsorb the glass, and when the vacuum sensor 162 detects the adsorption force, If it is not less than the reference value, the lamp is turned on to ensure a safe operation. If the attraction force is not more than the reference value, the lamp 116 is turned off to prevent dangerous work (S3 to S11).

또한 수직 버튼(K3)이 조작되면 지그 프레임(142)에 부착된 흡착패드(144-1~144-4)가 수직방향으로 기울어지게 하고, 수평 버튼(K4)이 조작되면 지그 프레임(142)에 부착된 흡착패드(144-1~144-4)가 수평방향으로 기울어지게 한다(S12~S13).When the vertical button K3 is operated, the suction pads 144-1 to 144-4 attached to the jig frame 142 are tilted in the vertical direction. When the horizontal button K4 is operated, And the attached adsorption pads 144-1 to 144-4 are tilted in the horizontal direction (S12 to S13).

그리고 좌회전 버튼(K6)이 조작되면 지그 프레임(142)에 부착된 흡착패드(144-1~144-4)가 좌측방향으로 회전시키고, 우측버튼(K5)이 조작되면 지그 프레임(142)에 부착된 흡착패드(144-1~144-4)가 우측방향으로 회전되게 한다(S14,S15).
When the left button K6 is operated, the suction pads 144-1 to 144-4 attached to the jig frame 142 are rotated in the left direction. When the right button K5 is operated, the suction pads 144-1 to 144-4 are attached to the jig frame 142 So that the adsorption pads 144-1 to 144-4 are rotated in the right direction (S14 and S15).

이상에서 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims.

100: 흡착 지그 어태치먼트 101: 지그축
102: 풀리 103: 브레이크 블록
104: 손잡이 110: 컨트롤러
112: 무게감지센서 114: 핸들감지센서
116: 표시램프 120: 상하 틸트 실린더
122: 링크 130: 좌우 회전 실린더
132: 크랭크축 142: 지그 프레임
144-1~144-4: 흡착패드 150-1,150-2: 컨트롤 패널
150-3: 리모컨 160: 진공펌프
162: 진공센서 200: 에어 발란서100: suction jig attachment 101: jig shaft
102: pulley 103: brake block
104: handle 110: controller
112: Weight detection sensor 114: Handle detection sensor
116: Indication lamp 120: Vertical tilt cylinder
122: link 130: left and right rotating cylinder
132: crank shaft 142: jig frame
144-1 to 144-4: Adsorption pad 150-1, 150-2: Control panel
150-3: Remote control unit 160: Vacuum pump
162: Vacuum sensor 200: Air Balancer

Claims (5)

다축 암의 종단에 지그 어태치먼트가 부착되어 공압에 의해 작업물의 하중을 무중력 상태로 다룰 수 있도록 하는 에어 발란싱 장치에 있어서,
상기 지그 어태치먼트는
지그 몸체를 상기 다축 아암에 연결시키는 지그 축;
평판형 작업물을 흡착하기 위한 복수개의 흡착패드;
상기 흡착패드를 지지하며 실린더의 제어에 따라 상/하 혹은 좌/우로 흡착 방향을 전환하는 지그 프레임;
제어신호에 따라 상기 지그 프레임을 상/하로 틸트시키는 상하 틸트 실린더;
제어신호에 따라 상기 지그 프레임을 좌/우로 회전시키는 죄우 회전 실린더;
상기 지그 몸체에 연결되어 좌측 손이나 우측 손으로 잡고 지그 어태치먼트를 조작하기 위한 손잡이;
상기 손잡이의 좌측에 부착된 좌측 컨트롤 패널;
상기 손잡이의 우측에 부착된 우측 컨트롤 패널;
상기 흡착패드가 평판 작업물을 흡착할 수 있도록 진공상태를 형성하는 진공펌프;
상기 흡착패드의 진공정도(흡착력)를 감지하기 위한 진공센서;
제어신호에 따라 흡착력의 정상여부를 표시하는 진공 표시램프; 및
상기 진공센서로부터 감지신호를 입력받아 상기 진공 표시램프의 점/소등을 제어하고, 상기 좌측 컨트롤 패널이나 우측 컨트롤 패널의 조작에 따라 상기 상하 틸트 실린더와 좌우 회전 실린더 및 상기 진공펌프를 제어하는 컨트롤러로 구성된 것을 특징으로 하는 평판형 작업물을 다루기 위한 에어 발란싱 장치.1. An air balancing device for attaching a jig attachment to an end of a multi-axial arm so that load of a workpiece can be handled in a zero gravity state by pneumatic pressure,
The jig attachment
A jig shaft for connecting the jig body to the multiaxial arm;
A plurality of adsorption pads for adsorbing a flat workpiece;
A jig frame that supports the adsorption pad and switches adsorption directions up / down or left / right according to the control of the cylinder;
A vertical tilt cylinder for tilting the jig frame up / down according to a control signal;
A rotation cylinder for rotating the jig frame in a left / right direction according to a control signal;
A handle connected to the jig body for holding the jig attachment with the left or right hand;
A left control panel attached to the left side of the handle;
A right control panel attached to the right side of the handle;
A vacuum pump for forming a vacuum state so that the adsorption pad can adsorb a flat workpiece;
A vacuum sensor for detecting a degree of vacuum (attraction force) of the adsorption pad;
A vacuum display lamp for indicating whether the attraction force is normal or not according to a control signal; And
A controller for controlling the vertically tilted cylinder, the left and right rotating cylinders, and the vacuum pump according to an operation of the left control panel or the right control panel, Wherein the air balancing device is configured to handle a flat workpiece. 제1항에 있어서, 상기 지그 어태치먼트는
원격지에서 상기 지그 프레임의 상/하 혹은 좌/우 흡착 방향을 조절하기 위한 리모컨을 더 구비한 것을 특징으로 하는 평판형 작업물을 다루기 위한 에어 발란싱 장치.The apparatus of claim 1, wherein the jig attachment
Further comprising a remote controller for adjusting the up / down or left / right suction direction of the jig frame at a remote location. 제1항에 있어서, 상기 흡착패드는
작업물의 굴곡면에 흡착이 용이하도록 유동 가능하게 프리 조인트를 통해 상기 지그 프레임에 결합되고, 깔때기 형상의 주름 자바라로 이루어지며, 중앙에는 진공펌프와 연결되는 흡입관이 위치하여 평판 작업물을 흡착할 수 있도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 평판형 작업물을 다루기 위한 에어 발란싱 장치.The absorbent article according to claim 1,
And a suction pipe connected to the vacuum pump is disposed at the center of the jig frame so as to be able to suck the flat workpiece. The suction pipe is connected to the jig frame through a free joint so as to be easily adsorbed on the curved surface of the workpiece. Wherein said air balancing device is adapted to handle a flat workpiece. 제1항에 있어서, 상기 지그축은
풀리와 브레이크 블록의 결합에 의해 회전이 정지되어 고정되는 것을 특징으로 하는 평판형 작업물을 다루기 위한 에어 발란싱 장치.2. The apparatus according to claim 1, wherein the jig shaft
And the rotation is stopped and fixed by engagement of the pulley and the brake block. 제1항에 있어서, 상기 에어 발란싱 장치는
수평 지지축과, 상기 수평 지지축을 양단에서 받쳐 지지하기 위한 한쌍의 수직 받침대와, 유리나 철판과 같은 평판 작업물을 상기 수평 지지축의 양측에서 받쳐주는 평판 작업물 받침대와, 평판 작업물의 크기에 따라 상기 평판 작업물 받침대 사이의 간격을 조정하는 간격조정수단과, 상기 수평 지지축을 회전시켜 평판 작업물의 기울기를 조정하는 회전구동수단과, 정지시 평판 작업물의 무게에 의한 회전을 방지하는 브레이크수단으로 이루어진 좌대를 더 구비한 것을 특징으로 하는 평판형 작업물을 다루기 위한 에어 발란싱 장치.The air balancing device of claim 1, wherein the air balancing device
A horizontal support shaft, a pair of vertical supports for supporting the horizontal support shaft at both ends thereof, a flat workpiece support for supporting flat workpieces such as glass or iron plates from both sides of the horizontal support shaft, A rotating means for rotating the horizontal support shaft to adjust the inclination of the flat workpiece and a brake means for preventing rotation due to the weight of the flat workpiece at the time of stopping, Further comprising: an air balancing device for treating the flat workpiece.
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