KR20140010066A

KR20140010066A - 작업 기계의 유압 구동 장치

Info

Publication number: KR20140010066A
Application number: KR1020137023845A
Authority: KR
Inventors: 마사히로 가야네; 가즈히로 이치무라; 가츠아키 고다카
Original assignee: 히다치 겡키 가부시키 가이샤
Priority date: 2011-02-14
Filing date: 2012-02-09
Publication date: 2014-01-23
Also published as: CN103380303A; EP2677180B1; EP2677180A1; KR101913309B1; CN103380303B; EP2677180A4; JP5481408B2; JP2012167735A; WO2012111525A1

Abstract

통상 조작 시 및 미세 조작 시에 있어서의 양호한 조작성의 확보와, 미세 조작 시에 있어서의 에너지 손실의 저감을 실현시킬 수 있는 작업 기계의 유압 구동 장치를 제공한다.
본 발명은, 컨트롤러(31)가, 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양이 미세 조작으로 간주되는 조작 태양일 때에, 가변 용량 유압 펌프(10)의 변위 용적을 통상 조작에 상응하는 변위 용적보다 작게 하는 제어 신호를 전자 비례식 감압 밸브(21)의 제어부에 출력하는 제어 처리를 행하는 펌프 토출량 제어부(40)와, 미세 조작으로 간주되는 조작 태양으로서 작업 요소용 액추에이터의 부하압이 낮은 상태에 있을 때에, 센터 바이패스 밸브(22)를 전개 위치와 전폐 위치 사이의 전환 상태에 있으면서 개구량을 비교적 크게 하는 제어 신호를 비례 전자 밸브(23)의 제어부에 출력하는 제어 처리를 행하는 센터 바이패스 밸브 제어부(50)를 구비한 구성으로 하고 있다.

Description

작업 기계의 유압 구동 장치{HYDRAULIC DRIVE DEVICE OF WORKING MACHINE}

본 발명은 붐(boom), 아암(arm) 등의 작업 요소를 포함하고, 통상 조작과, 이 통상 조작보다 작은 조작량, 느린 조작 속도로 실시되는 미세 조작이 가능한 작업 장치를 갖는 유압 셔블(shovel) 등의 작업 기계에 구비되며, 오픈 센터형의 방향 제어 밸브를 구비함과 함께, 가변 용량 유압 펌프를 포지티브 제어하는 작업 기계의 유압 구동 장치에 관한 것이다.

이 종류의 오픈 센터·포지티브 제어 시스템으로 이루어지는 종래 기술로서, 특허문헌 1에 나타내어지는 것이 있다. 이 종래 기술은, 가변 용량 유압 펌프와 탱크를 연락하는 센터 바이패스(bypass) 라인에, 오픈 센터형의 붐용 방향 제어 밸브, 아암용 방향 제어 밸브 등을 배치함과 함께, 가변 용량 유압 펌프의 변위 용적을, 붐용 방향 제어 밸브, 아암용 방향 제어 밸브 등을 전환 조작하는 조작 장치의 조작량에 따라 가변하게 제어하는 것이다.

일본 공개특허 특개평11-82416호 공보

상술한 종래 기술에 있어서는, 굴삭 작업 등의 통상 작업 시의 양호한 조작성의 확보를 고려하여 시스템이 설정된 경우에는, 조작 장치의 예를 들면 조작량을 작게 하거나, 혹은 조작 속도를 느리게 하여 실시되는 미세 조작에 있어서, 여분의 펌프 유량이 방향 제어 밸브, 센터 바이패스 라인을 거쳐 탱크에 흐르기 쉬워진다. 즉, 작업에 활용되지 않는 에너지가 많아져서 에너지 손실을 생기게 하기 쉽다. 또, 이와 같이 미세 조작 시에 탱크에 흐르는 여분의 유량을 적게 하는 것을 고려하여 시스템이 설정된 경우에는, 반대로 통상 작업 시의 조작성이 악화된다. 이와 같이 종래 기술에 있어서는, 미세 조작 시에 있어서의 에너지 손실의 저감과 통상 작업 시에 있어서의 양호한 조작성의 확보를 양립시키는 것이 어려웠다.

또한 일반적으로, 미세 조작에 의해서 실시되는 작업이더라도, 유압 셔블에 있어서 실시되는 크레인 작업과 같이 부하압(壓)이 높고 중(重)부하가 되는 작업이나, 유압 셔블에 있어서 실시되는 토사의 고르기 작업과 같이 부하압이 낮고 경(輕)부하가 되는 작업이 존재한다. 종래에 있어서는, 이와 같은 미세 조작에 있어서의 부하의 다른 작업에 대한 제어에 관한 고려가 충분히 이루어져 있지 않다. 따라서, 미세 조작 시에 있어서의 부하의 고저(高低)에 수반하는 에너지 손실과, 조작성의 악화도 생기기 쉽다.

본 발명은, 상술한 종래 기술에 있어서의 실정으로 이루어진 것으로, 그 목적은, 통상 조작 시 및 미세 조작 시에 있어서의 양호한 조작성의 확보와, 미세 조작 시에 있어서의 에너지 손실의 저감을 실현시킬 수 있는 작업 기계의 유압 구동 장치를 제공하는 데에 있다.

이 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 통상 조작과, 이 통상 조작보다 작은 조작량, 느린 조작 속도로 실시되는 미세 조작이 가능한 작업 장치를 구비한 작업 기계에 설치되고, 가변 용량 유압 펌프와, 이 가변 용량 유압 펌프로부터 토출되는 압유(壓油)에 의해서 작동하여, 상기 작업 장치에 포함되는 작업 요소를 구동하는 작업 요소용 액추에이터와, 상기 가변 용량 유압 펌프와 탱크를 연락하는 센터 바이패스 라인에 설치되어, 상기 가변 용량 유압 펌프로부터 상기 작업 요소용 액추에이터에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 오픈 센터형의 작업 요소용 방향 제어 밸브와, 이 작업 요소용 방향 제어 밸브를 전환 조작하는 작업 요소용 조작 장치를 구비한 작업 기계의 유압 구동 장치에 있어서, 상기 가변 용량 유압 펌프의 변위 용적을 제어하는 변위 용적 제어 장치와, 상기 작업 요소용 방향 제어 밸브의 하류에 위치하는 상기 센터 바이패스 라인 부분에 설치되고, 이 센터 바이패스 라인을 거쳐 상기 탱크로 되돌려지는 유량을 제어 가능한 센터 바이패스 밸브와, 이 센터 바이패스 밸브를 제어하는 센터 바이패스 밸브 제어 장치와, 상기 변위 용적 제어 장치, 및 상기 센터 바이패스 밸브 제어 장치를 제어하는 컨트롤러를 구비하고, 상기 컨트롤러는, 상기 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양(態樣)이 상기 통상 조작으로 간주되는 조작 태양일 때에, 상기 가변 용량 유압 펌프의 변위 용적을 상기 통상 조작에 상응하는 변위 용적으로 하는 제어 신호를 상기 변위 용적 제어 장치에 출력함과 함께, 상기 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양이 상기 미세 조작으로 간주되는 조작 태양일 때에, 상기 가변 용량 유압 펌프의 변위 용적을 상기 통상 조작에 상응하는 변위 용적보다 작게 하는 제어 신호를 상기 변위 용적 제어 장치에 출력하는 제어 처리를 행하는 펌프 토출량 제어부와, 상기 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양이 상기 통상 조작으로 간주되는 조작 태양일 때에, 상기 센터 바이패스 밸브를 개폐시키는 제어하는 제어 신호를, 또 상기 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양이 상기 미세 조작으로 간주되는 조작 태양일 때에, 상기 센터 바이패스 밸브를 전개(全開) 위치와 전폐(全閉) 위치 사이의 전환 상태로 제어하는 제어 신호를 각각 상기 센터 바이패스 밸브 제어 장치에 출력하는 제어 처리를 행함과 함께, 상기 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양이 상기 미세 조작으로 간주되는 조작 태양으로서 상기 작업 요소용 액추에이터의 부하압이 높은 상태에 있을 때에, 상기 센터 바이패스 밸브를 전개 위치와 전폐 위치 사이의 전환 상태에 있어서 개구량을 작게 하는 제어 신호를, 또, 상기 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양이 상기 미세 조작으로 간주되는 조작 태양으로서 상기 작업 요소용 액추에이터의 부하압이 낮은 상태에 있을 때에, 상기 센터 바이패스 밸브를 상기 개구량보다 큰 개구량으로 하는 제어 신호를 각각 상기 센터 바이패스 밸브 제어 장치에 출력하는 제어 처리를 행하는 센터 바이패스 밸브 제어부를 구비한 것을 특징으로 하고 있다.

이와 같이 구성한 본 발명은, 통상 작업에 있어서 작업 요소용 조작 장치가 조작되었을 때는, 컨트롤러의 펌프 토출량 제어부로부터 변위 용적 제어 장치에, 가변 용량 유압 펌프의 변위 용적을 통상 조작에 상응하는 비교적 큰 변위 용적으로 하는 제어 신호가 출력된다. 이것에 의해, 가변 용량 유압 펌프로부터 작업 요소용 방향 제어 밸브를 개재하여 작업 요소용 액추에이터에 큰 유량이 공급된다. 또 이 동안, 컨트롤러의 센터 바이패스 밸브 제어부로부터 센터 바이패스 밸브 제어 장치에, 센터 바이패스 밸브를 개폐시키는 제어하는 제어 신호가 출력된다. 이것에 의해, 작업 요소용 액추에이터로부터 센터 바이패스 라인, 센터 바이패스 밸브를 개재하여 탱크에 큰 유량을 되돌릴 수 있다. 이들의 동작에 의해서, 작업 요소를 빠른 작동 속도로 구동시키는 것이 가능한 양호한 통상 조작성을 확보할 수 있다.

또 본 발명은, 미세 조작에 의해서 실시되는 작업에 있어서 작업 요소용 조작 장치가 작은 조작량, 또는 느린 조작 속도로 조작되었을 때는, 컨트롤러의 펌프 토출량 제어부로부터 변위 용적 제어 장치에, 가변 용량 유압 펌프의 변위 용적을 통상 조작에 상응하는 변위 용적보다 작게 하는 제어 신호가 출력된다. 이것에 의해, 가변 용량 유압 펌프로부터 작업 요소용 방향 제어 밸브를 개재하여 작업 요소용 액추에이터에 통상 조작 시에 비해 작은 유량이 공급된다. 또 이 동안, 컨트롤러의 센터 바이패스 밸브 제어부로부터 센터 바이패스 밸브 제어 장치에, 센터 바이패스 밸브를 전개 위치와 전폐 위치 사이의 전환 상태로 제어하는 제어 신호가 출력된다. 이것에 의해, 작업 요소용 액추에이터로부터 센터 바이패스 라인, 센터 바이패스 밸브를 개재하여 탱크로 되돌아가는 유량을 작게 억제할 수 있다. 이들의 동작에 의해서, 작업 요소를 느린 작동 속도로 구동시키는 것이 가능한 양호한 미세 조작성을 확보할 수 있다. 또, 이 때 가변 용량 유압 펌프의 출력을 억제하여, 에너지 손실의 저감을 실현시킬 수 있다.

또한 본 발명은, 미세 조작 시에 있어서도, 작업 요소용 액추에이터의 부하압이 높은 중부하 시에는, 컨트롤러의 센터 바이패스 밸브 제어부로부터 센터 바이패스 밸브 제어 장치에, 센터 바이패스 밸브를 전개 위치와 전폐 위치 사이의 소정의 전환 상태에 있어서, 이 센터 바이패스 밸브의 개구량을 더욱 작게 하는 제어 신호가 출력된다. 이것에 의해서, 가변 용량 유압 펌프의 토출압이 높아져서, 이 미세 조작·중부하가 되는 작업에 있어서의 양호한 조작성을 확보할 수 있다.

또 본 발명은, 미세 조작 시에 있어서도, 작업 요소용 액추에이터의 부하압이 낮은 경부하 시에는, 컨트롤러의 센터 바이패스 밸브 제어부로부터 센터 바이패스 밸브 제어 장치에, 센터 바이패스 밸브를 전개 위치와 전폐 위치 사이의 소정의 전환 상태에 있어서, 이 센터 바이패스 밸브의 개구량을 상술한 중부하 시의 개구량에 비해 크게 하는 제어 신호가 출력된다. 이것에 의해서, 가변 용량 유압 펌프의 토출압은 낮게 억제되어, 이 미세 조작·경부하가 되는 작업에 있어서의 양호한 조작성을 확보할 수 있다. 또, 이 때 가변 용량 유압 펌프의 출력을 억제하여, 에너지 손실을 저감시킬 수 있다.

또 본 발명은, 상기 발명에 있어서, 상기 작업 요소용 조작 장치의 상기 조작량 또는 상기 조작 속도 또는 조작 가속도에 의거하여 상기 컨트롤러는, 상기 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양이 미세 조작으로 간주되는 조작 태양인 것을 연산하는 처리를 실행하는 것을 특징으로 하고 있다.

또 본 발명은, 상기 발명에 있어서, 당해 작업 기계가 유압 셔블로 이루어지고, 상기 작업 요소가 붐 및 아암을 포함하고, 상기 작업 요소용 액추에이터가, 상기 붐을 작동시키는 붐 실린더 및 상기 아암을 작동시키는 아암 실린더를 포함하고, 상기 작업 요소용 방향 제어 밸브가, 상기 붐 실린더를 제어하는 붐용 방향 제어 밸브, 및 상기 아암 실린더를 제어하는 아암용 방향 제어 밸브를 포함하고, 상기 작업 요소용 조작 장치가, 상기 붐용 방향 제어 밸브를 전환 조작하는 붐용 조작 장치, 및 상기 아암용 방향 제어 밸브를 전환 조작하는 아암용 조작 장치를 포함하는 것을 특징으로 하고 있다.

또 본 발명은, 상기 발명에 있어서, 상기 가변 용량 유압 펌프의 토출압을 검출하는 토출압 센서, 또는 상기 붐 실린더의 보텀(bottom)압을 검출하는 보텀압 센서와 상기 아암 실린더의 로드(rod)압을 검출하는 로드압 센서를 구비하고, 상기 컨트롤러의 상기 센터 바이패스 밸브 제어부는, 상기 붐용 조작 장치의 조작량 및 상기 아암용 조작 장치의 조작량의 적어도 한 쪽의 조작량과, 상기 토출압 센서에서 검출되는 토출압에 따라, 또는 상기 붐용 조작 장치의 조작량 및 상기 아암용 조작 장치의 조작량의 적어도 한 쪽의 조작량과, 상기 보텀압 센서에서 검출되는 보텀압과 상기 로드압 센서에서 검출되는 로드압에 따라, 상기 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양이 상기 미세 조작으로 간주되는 조작 태양으로서 상기 작업 요소용 액추에이터의 부하압이 낮은 상태에 있을 때에, 상기 센터 바이패스 밸브를 비교적 큰 개구량으로 하는 제어 신호를 출력하는 제어 처리를 행하는 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명은, 컨트롤러가, 통상 조작과 미세 조작에 따라 서로 다른 변위 용적으로 하는 제어 신호를, 가변 용량 유압 펌프의 변위 용적을 제어하는 변위 용적 제어 장치에 출력하는 펌프 토출량 제어부를 구비함과 함께, 통상 조작과 미세 조작에 따라 서로 다른 센터 바이패스 개구량으로 하는 제어 신호를, 센터 바이패스 밸브를 제어하는 센터 바이패스 밸브 제어 장치에 출력함과 함께, 미세 조작 시의 작업 요소용 액추에이터의 부하압의 고저에 따라 서로 다른 센터 바이패스 개구량으로 하는 제어 신호를, 상술의 비례 전자(電磁) 밸브의 제어부에 출력하는 센터 바이패스 밸브 제어부를 구비한 구성으로 하고 있다. 이 구성에 의해, 통상 조작 시에 있어서의 양호한 조작성의 확보와, 미세 조작 시에 있어서의 작업 요소용 액추에이터의 부하압에 따른 양호한 조작성의 확보를 실현시킬 수 있음과 함께, 미세 조작 시에 있어서의 에너지 손실의 저감을 실현시킬 수 있다. 따라서, 종래에 비해 정밀도가 높은 조작성의 확보를 실현할 수 있음과 함께, 경제적이고 실용성이 우수한 신뢰성이 높은 유압 구동 장치를 실현시킬 수 있다.

도 1은 작업 기계의 일례로서 들은 유압 셔블을 나타내는 측면도이다.
도 2는 도 1에 나타내는 유압 셔블에 구비되는 제 1 실시형태에 관련된 유압 구동 장치를 나타내는 전기·유압 회로도이다.
도 3은 도 2에 나타내는 제 1 실시형태에 관련된 유압 구동 장치에 구비되는 컨트롤러에 포함되는 펌프 토출량 제어부의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 도 2에 나타내는 제 1 실시형태에 관련된 유압 구동 장치에 구비되는 컨트롤러에 포함되는 센터 바이패스 밸브 제어부의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5는 제 1 실시형태에 관련된 유압 구동 장치에서 실시되는 제어를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 제 2 실시형태에 관련된 유압 구동 장치에서 실시되는 제어를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 제 3 실시형태에 있어서의 유압 구동 장치에 구비되는 컨트롤러에 포함되는 펌프 토출량 제어부의 주요부 구성을 나타내는 블록도이다.
도 8은 본 발명의 제 3 실시형태에 있어서의 유압 구동 장치에 구비되는 컨트롤러에 포함되는 센터 바이패스 밸브 제어부의 주요부 구성을 나타내는 블록도이다.

이하에, 본 발명에 관련된 작업 기계의 유압 구동 장치의 실시형태를 도면에 의거하여 설명한다.

도 1은 작업 기계의 일례로서 들은 유압 셔블을 나타내는 측면도이다.

제 1 실시형태에 관련된 유압 구동 장치는, 예를 들면 유압 셔블에 구비되는 것이고, 주행체(1)와, 이 주행체(1) 상에 배치되는 선회(旋回)체(2)와, 이 선회체(2)에 상하 방향의 회전 운동 가능하게 부착되는 작업 장치(3)를 구비하고 있다. 작업 장치(3)는, 작업 요소를 구성하는 붐(4), 아암(5), 버킷(6)과 함께, 작업 요소용 액추에이터 예를 들면 붐(4)을 작동시키는 붐 실린더(7), 아암(5)을 작동시키는 아암 실린더(8), 버킷(6)을 작동시키는 버킷 실린더(9)를 포함하고 있다.

도 2는 도 1에 나타내는 유압 셔블에 구비되는 제 1 실시형태에 관련된 유압 구동 장치를 나타내는 전기·유압 회로도, 도 3은 도 2에 나타내는 제 1 실시형태에 관련된 유압 구동 장치에 구비되는 컨트롤러에 포함되는 펌프 토출량 제어부의 구성을 나타내는 블록도, 도 4는 도 2에 나타내는 제 1 실시형태에 관련된 유압 구동 장치에 구비되는 컨트롤러에 포함되는 센터 바이패스 밸브 제어부의 구성을 나타내는 블록도이다.

제 1 실시형태에 관련된 유압 구동 장치는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 가변 용량 유압 펌프(10)와, 가변 용량 유압 펌프(10)의 레귤레이터에 포함되는 서보 밸브(20) 및 제어용 액추에이터(20a)와, 서보 밸브(20)를 제어하는, 즉 가변 용량 유압 펌프(10)의 변위 용적을 제어하는 변위 용적 제어 장치, 예를 들면 전자 비례식 감압 밸브(21)를 구비하고 있다.

또, 본 실시형태는, 가변 용량 유압 펌프(10)로부터 토출되는 압유에 의해서 작동하고 작업 요소용 액추에이터를 구성하는 상술의 붐 실린더(7), 아암 실린더(8) 외에, 가변 용량 유압 펌프(10)와 탱크(34)를 접속하는 센터 바이패스 라인(60)에 설치되고, 가변 용량 유압 펌프(10)로부터 붐 실린더(7), 아암 실린더(8)에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 오픈 센터형의 작업 요소용 방향 제어 밸브, 즉 붐용 방향 제어 밸브(14), 아암용 방향 제어 밸브(15)를 구비하고 있다. 또한, 붐용 방향 제어 밸브(14), 아암용 방향 제어 밸브(15)를 전환 조작하는 작업 요소용 조작 장치, 즉 붐용 조작 장치(12)와 아암용 조작 장치(13)를 구비하고 있다.

또, 제 1 실시형태는, 붐용 방향 제어 밸브(14)의 하류에 위치하는 센터 바이패스 라인(60) 부분에 설치되고, 이 센터 바이패스 라인(60)을 거쳐 탱크(34)로 되돌려지는 유량을 제어 가능한 센터 바이패스 밸브(22)와, 이 센터 바이패스 밸브(22)를 제어하는 센터 바이패스 밸브 제어 장치, 예를 들면 비례 전자 밸브(23)를 구비하고 있다. 또한 제 1 실시형태는, 전자 비례 감압 밸브(21)를 신호선(32)을 개재하여, 또, 비례 전자 밸브(23)를 신호선(33)을 개재하여 제어하는 컨트롤러(31)를 구비하고 있다.

이 컨트롤러(31)는, 붐용 조작 장치(12), 아암용 조작 장치(13)의 조작 태양이 통상 조작으로 간주되는 조작 태양일 때에, 가변 용량 유압 펌프(10)의 변위 용적을 통상 조작에 상응하는 변위 용적으로 하는 제어 신호를 신호선(32)을 개재하여 전자 비례식 감압 밸브(21)의 제어부에 출력함과 함께, 붐용 조작 장치(12), 아암용 조작 장치(13)의 조작 태양이 미세 조작으로 간주되는 조작 태양일 때에, 가변 용량 유압 펌프(10)의 변위 용적을 통상 조작에 상응하는 변위 용적보다 작게 하는 제어 신호를 신호선(32)을 개재하여 전자 비례식 감압 밸브(21)의 제어부에 출력하는 제어 처리를 행하는 후술의 펌프 토출량 제어부(40)를 구비하고 있다.

또, 컨트롤러(31)는, 붐용 조작 장치(12), 아암용 조작 장치(13)의 조작 태양이 통상 조작으로 간주되는 조작 태양일 때에, 센터 바이패스 밸브(22)를 개폐시키는 제어 신호를, 또 붐용 조작 장치(12), 아암용 조작 장치(13)의 조작 태양이 미세 조작으로 간주되는 조작 태양일 때에, 센터 바이패스 밸브(22)를 전개 위치와 전폐 위치 사이의 소정의 전환 상태(센터 바이패스 밸브(22)에 의해서 센터 바이패스 라인(60)이 한정된 상태)로 제어하는 제어 신호를, 신호선(33)을 개재하여 비례 전자 밸브(23)의 제어부에 출력하는 제어 처리를 행하는 후술의 센터 바이패스 밸브 제어부(50)를 구비하고 있다. 이 센터 바이패스 밸브 제어부(50)는, 붐용 조작 장치(12), 아암용 조작 장치(13)의 조작 태양이 미세 조작으로 간주되는 조작 태양으로서, 붐 실린더(7), 아암 실린더(8)의 부하압이 높은 상태에 있을 때에, 센터 바이패스 밸브(22)를 전개 위치와 전폐 위치 사이의 소정의 전환 상태이고 또한 개구량을 작게 하는 제어 신호를, 또, 붐용 조작 장치(12), 아암용 조작 장치(13)의 조작 태양이 미세 조작으로 간주되는 조작 태양으로서 붐 실린더(7), 아암 실린더(8)의 부하압이 낮은 상태에 있을 때에, 센터 바이패스 밸브(22)를 전개 위치와 전폐 위치 사이의 소정의 전환 상태에 있으면서 개구량을 상술한 부하압이 높을 때의 개구량에 비해 크게 하는 제어 신호를, 각각 신호선(33)을 개재하여 비례 전자 밸브(23)의 제어부에 출력하는 제어 처리를 행하는 것이다.

또, 제 1 실시형태는, 붐용 조작 장치(12) 및 아암용 조작 장치(13)에 파일럿압을 공급하는 파일럿 펌프(11)와, 가변 용량 유압 펌프(10)의 토출압을 검출하는 토출압 센서(24)를 구비하고 있다. 또, 붐용 조작 장치(12)에 의한 붐 상승 조작에 수반하여 발생하는 파일럿압을 검출하는 붐 상승용 압력 센서(25)와, 붐용 조작 장치(12)에 의한 붐 하강 조작에 수반하여 발생하는 파일럿압을 검출하는 붐 하강용 압력 센서(26)와, 아암용 조작 장치(13)에 의한 아암 덤프 조작에 수반하여 발생하는 파일럿압을 검출하는 아암 덤프용 압력 센서(27)와, 아암용 조작 장치(13)에 의한 아암 크라우드(crowding) 조작에 수반하여 발생하는 파일럿압을 검출하는 아암 크라우드용 압력 센서(28)를 구비하고 있다.

또, 제 1 실시형태는, 붐 실린더(7)의 보텀압을 검출하는 보텀압 센서(29)와, 아암 실린더(8)의 로드압을 검출하는 로드압 센서(30)를 구비하고 있다.

상술한 컨트롤러(31)의 펌프 토출량 제어부(40)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 붐용 조작 장치(12)의 붐 상승 조작량에 수반하여 붐 상승용 압력 센서(25)로부터 출력되는 신호에 따른 가변 용량 유압 펌프(10)의 변위 용적을 연산하는 붐 상승용 함수 발생부(40a1)와, 붐용 조작 장치(12)의 붐 하강 조작량에 수반하여 붐 하강용 압력 센서(26)로부터 출력되는 신호에 따른 가변 용량 유압 펌프(10)의 변위 용적을 연산하는 붐 하강용 함수 발생부(40a2)를 포함하는 붐용 함수 발생부(40a)를 구비하고 있다. 이 붐용 함수 발생부(40a)는, 붐용 조작 장치(12)의 레버 조작량이 커짐에 따라 큰 값이 되는 변위 용적을 발생시키는 구성으로 되어 있다.

또, 펌프 토출량 제어부(40)는, 아암용 조작 장치(13)의 아암 크라우드 조작량에 수반하여 아암 크라우드용 압력 센서(28)로부터 출력되는 신호에 따른 가변 용량 유압 펌프(10)의 변위 용적을 연산하는 아암 크라우드용 함수 발생부(40b1)와, 아암용 조작 장치(13)의 아암 덤프 조작량에 수반하여 아암 덤프용 압력 센서(27)로부터 출력되는 신호에 따른 가변 용량 유압 펌프(10)의 변위 용적을 연산하는 아암 덤프용 함수 발생부(40b2)를 포함하는 아암용 함수 발생부(40b)를 구비하고 있다. 이 아암용 함수 발생부(40b)도, 아암용 조작 장치(13)의 레버 조작량이 커짐에 따라 큰 값이 되는 변위 용적을 발생시키는 구성으로 되어 있다.

또, 펌프 토출량 제어부(40)는, 붐용 함수 발생부(40a) 중의 붐 상승용 함수 발생부(40a1)로부터 출력되는 변위 용적과, 붐 하강용 함수 발생부(40a2)로부터 출력되는 변위 용적 중의 최대값을 선택하는 최대값 선택부(40c)를 구비하고 있다. 또, 펌프 토출량 제어부(40)는, 아암용 함수 발생부(40b) 중의 아암 크라우드용 함수 발생부(40b1)로부터 출력되는 변위 용적과, 아암 덤프용 함수 발생부(40b2)로부터 출력되는 변위 용적 중의 최대값을 선택하는 최대값 선택부(40d)를 구비하고 있다.

또한, 펌프 토출량 제어부(40)는, 최대값 선택부(40c)로부터 출력되는 변위 용적과, 최대값 선택부(40d)로부터 출력되는 변위 용적을 가산하는 가산부(40e)와, 이 가산부(40e)로부터 출력되는 변위 용적에 따른 제어 신호를 전자 비례식 감압 밸브(21)의 제어부에 출력하는 제어용 함수 발생부(40f)를 포함하고 있다. 이 제어용 함수 발생부(40f)는 가산부(40e)로부터 출력되는 변위 용적의 값이 커짐에 따라 작은 값의 제어 신호를 전자 비례식 감압 밸브(21)의 제어부에 출력하는 구성으로 하고 있다.

또, 상술한 컨트롤러(31)의 센터 바이패스 밸브 제어부(50)는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 붐용 조작 장치(12)의 붐 상승 조작에 따라, 펌프 토출압과 붐 보텀압의 차압(差壓)의 목표값인 목표 차압을 출력하는 제 1 차압 발생부(50a)를 구비하고 있다. 이 제 1 차압 발생부(50a)는, 붐 상승용 압력 센서(25)로부터 출력되는 압력이 높아짐에 따라 큰 목표 차압을 출력하는 구성으로 되어 있다.

또, 센터 바이패스 밸브 제어부(50)는, 토출압 센서(24)에 의해서 출력되는 압력으로부터 붐 실린더(7)의 보텀압 센서(29)에 의해서 출력되는 압력을 감산하여, 실제의 펌프 토출압과 실제의 붐 보텀압의 차압인 실제 차압을 연산하는 제 1 감산부(50b)와, 제 1 차압 발생부(50a)에 의해서 출력되는 목표 차압으로부터 제 1 감산부(50b)에 의해서 출력되는 실제 차압을 감산하는 제 2 감산부(50c)를 구비하고 있다.

또, 센터 바이패스 밸브 제어부(50)는, 아암용 조작 장치(13)의 아암 덤프 조작에 따라, 펌프 토출압과 아암 로드압의 차압의 목표값인 목표 차압을 출력하는 제 2 차압 발생부(50d)를 구비하고 있다. 이 제 2 차압 발생부(50d)도, 아암 덤프용 압력 센서(27)로부터 출력되는 압력이 높아짐에 따라 큰 목표 차압을 출력시키는 구성으로 되어 있다.

또, 센터 바이패스 밸브 제어부(50)는, 토출압 센서(24)에 의해서 출력되는 압력으로부터 아암 실린더(8)의 로드압 센서(30)에 의해서 출력되는 압력을 감산하여, 실제의 펌프 토출압과 실제의 아암 로드압의 차압인 실제 차압을 연산하는 제 3 감산부(50e)와, 제 2 차압 발생부(50d)에 의해서 출력되는 목표 차압으로부터 제 3 감산부(50e)에 의해서 출력되는 실제 차압을 감산하는 제 4 감산부(50f)를 구비하고 있다.

또한, 센터 바이패스 밸브 제어부(50)는, 제 2 감산부(50c)로부터 출력되는 목표 차압과 실제 차압의 차와 제 4 감산부(50f)로부터 출력되는 목표 차압과 실제 차압의 차 중의 최대값을 선택하는 최대값 선택부(50g)와, 이 최대값 선택부(50g)로부터 출력되는 차를 제어 신호로 변환하는 제어 신호 연산부(50h)와, 이 제어 신호 연산부(50h)에서 변환된 금회의 제어 신호를 전회의 제어값에 더하여 새로운 제어 신호를 생성하는 가산부(50i)를 포함하고 있다. 또한, 제어 신호 연산부(50)는, 예를 들면 최대값 선택부(50g)로부터 출력되는 차가 커짐에 따라 작은 값의 제어 신호를 출력하는 연산 처리를 행한다. 이와 같은 구성에 의해, 펌프 토출압이 액추에이터의 부하압보다 최대값 선택부(50g)에서 선택된 목표 차압과 실제 차압의 차만 높아지도록 제어된다.

이와 같이 구성한 제 1 실시형태는, 예를 들면 토사의 굴삭 작업에 있어서 붐용 조작 장치(12)와 아암용 조작 장치(13)를 각각 큰 조작량으로 조작하여, 붐 상승·아암 덤프 복합 조작에 의해서 작동 속도가 빠른 통상 조작을 실시하고자 할 때에는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 붐용 조작 장치(12)의 큰 조작량이 붐 상승용 압력 센서(25)에서 검출되어, 컨트롤러(31)의 펌프 토출량 제어부(40)에 포함되는 붐 상승용 함수 발생부(40a1)에 입력된다. 또, 아암용 조작 장치(13)의 큰 조작량이 아암 덤프용 압력 센서(27)에서 검출되어, 펌프 토출량 제어부(40)에 포함되는 아암 덤프용 함수 발생부(40b2)에 입력된다. 따라서, 붐 상승용 함수 발생부(40a1), 아암 덤프용 함수 발생부(40b2)의 각각으로부터 큰 값의 변위 용적이 최대값 선택부(40c, 40d)에 출력되고, 이들의 값이 가산부(40e)에서 가산되어, 제어용 함수 발생부(40f)에 출력된다. 제어용 함수 발생부(40f)로부터는, 큰 값의 변위 용적에 따라 작은 값의 제어 신호가 도 2에 나타내는 전자 비례식 감압 밸브(21)에 출력된다.

따라서, 전자 비례식 감압 밸브(21)는, 그 스프링의 힘에 따라 도 2의 상단측으로 전환되는 경향으로 되어, 서보 밸브(20)의 제어 포트가 전자 비례식 감압 밸브(21)를 개재하여, 붐용 조작 장치(12), 아암용 조작 장치(13)와 접속되고, 서보 밸브(20)는, 붐용 조작 장치(12), 아암용 조작 장치(13)의 조작량에 따라 출력되는 파일럿 압력에 따라 동일 도 2의 좌측 위치측으로 전환되는 경향으로 된다. 이것에 의해, 파일럿 펌프(11)로부터의 파일럿압이 서보 밸브(20)를 개재하여 제어 피스톤(20a)의 소경실(小徑室)에 공급되고, 대경실(大徑室)이 탱크(34)에 접속되며, 제어 피스톤(20a)은 동일 도 2의 좌측 방향으로 이동한다. 이것에 의해, 가변 용량 유압 펌프(10)의 변위 용적이 커지도록 제어되어, 이 가변 용량 유압 펌프(10)로부터 큰 유량이 토출된다.

이 동안, 붐용 조작 장치(12)의 붐 상승 조작에 따라 붐용 방향 제어 밸브(14)가 동일 도 2의 좌측 위치로 전환되고, 아암용 조작 장치(13)의 아암 덤프 조작에 따라 아암용 방향 제어 밸브(15)가 동일 도 2의 우측 위치로 전환된다. 따라서, 유압 펌프(10)로부터 토출된 큰 유량의 압유가 아암용 방향 제어 밸브(15)를 개재하여 아암 실린더(8)의 로드 실(室)에 공급되고, 붐용 방향 제어 밸브(14)를 개재하여 붐 실린더(7)의 보텀 실(室)에 공급된다. 이들에 의해, 붐 실린더(7)가 신장되어 붐 상승 조작이 실시되고, 아암 실린더(8)가 수축되어 아암 덤프 조작이 실시된다.

이들의 조작에 수반하여, 붐 실린더(7)의 보텀압을 검출하는 보텀압 센서(29) 및 아암 실린더(8)의 로드압을 검출하는 로드압 센서(30)의 각각으로부터, 예를 들면 높은 압력이 검출된다. 따라서, 도 4에 나타내는 컨트롤러(31)의 센터 바이패스 밸브 제어부(50)에 포함되는 감산부(50b)에 있어서, 토출압 센서(24)에서 검출되는 압력으로부터 보텀압 센서(29)에서 검출되는 압력이 감산되어 펌프 토출압과 붐 보텀압의 작은 실제 차압이 연산되고, 그 작은 실제 차압이 감산부(50c)에 출력된다. 한편, 붐 상승용 압력 센서(25)로부터 출력되는 큰 붐 상승 조작량에 따라, 제 1 차압 발생부(50a)는, 큰 목표 차압을 감산부(50c)에 출력한다. 감산부(50c)에서는, 제 1 차압 발생부(50a)에 의해서 출력되는 목표 차압으로부터 감산부(50b)에 의해서 출력되는 실제 차압을 감산하여, 비교적 큰 값이 되는 목표 차압과 실제 차압의 차를 최대값 선택부(50g)에 출력한다.

마찬가지로, 센터 바이패스 밸브 제어부(50)에 포함되는 감산부(50e)에 있어서, 토출압 센서(24)에서 검출되는 압력으로부터 로드압 센서(30)에서 검출되는 압력이 감산되어 펌프 토출압과 아암 로드압의 작은 실제 차압이 연산되고, 그 작은 실제 차압이 감산부(50f)에 출력된다. 한편, 아암 덤프용 압력 센서(27)로부터 출력되는 큰 아암 덤프 조작량에 따라, 제 2 차압 발생부(50d)는, 큰 목표 차압을 감산부(50f)에 출력한다. 감산부(50f)에서는, 제 2 차압 발생부(50d)에 의해서 출력되는 목표 차압으로부터 감산부(50e)에 의해서 출력되는 실제 차압을 감산하여, 비교적 큰 목표 차압과 실제 차압의 차를 최대값 선택부(50g)에 출력한다.

최대값 선택부(50g)는, 감산부(50c)로부터 출력되는 목표 차압과 실제 차압의 차와, 감산부(50f)로부터 출력되는 목표 차압과 실제 차압의 차 중의 큰 쪽의 차를 선택하고, 선택된 비교적 큰 차가 제어 신호 연산부(50h)에 출력된다. 이 제어 신호 연산부(50h)에서는, 최대값 선택부(50g)로부터 출력되는 비교적 큰 차에 따른 값의 비교적 작은 제어 신호로 변환하여, 가산부(50i)에 출력한다. 이 가산부(50i)에서는 변환된 금회의 제어 신호를 전회의 제어값에 더하여 새로운 제어 신호를 생성하는 보정 연산을 행하고, 그 연산값을 도 2에 나타내는 비례 전자 밸브(23)의 제어부에 출력한다.

상술한 바와 같이 비례 전자 밸브(23)의 제어부에 주어지는 제어 신호의 값이 작음에 수반하여, 비례 전자 밸브(23)는, 그 스프링의 힘에 의해 동일 도 2의 하단측으로 전환되는 경향으로 되어, 파일럿 펌프(11)와 센터 바이패스 밸브(22)의 제어 포트가 접속된다. 이것에 의해, 파일럿 펌프(11)의 파일럿압이 비례 전자 밸브(23)를 개재하여 센터 바이패스 밸브(22)의 제어 포트에 주어지고, 센터 바이패스 밸브(22)는, 전개 위치와 전폐 위치 사이의 소정의 전환 상태가 되도록 작동한다. 이들에 의해, 센터 바이패스 라인(60)으로부터 탱크(34)로의 압유의 빠져나간 양이 적어지고, 작동 속도가 빠른 통상 조작에 의한 붐 상승·아암 덤프 복합 조작이 행해지며, 이와 같은 붐 상승·아암 덤프 복합 조작을 개재하여 원하는 토사의 굴삭 작업을 실시할 수 있다.

또, 상술한 토사의 굴삭 작업과는 달리, 예를 들면 붐 상승·아암 덤프 복합 조작에 의한, 버킷(6) 부분에 짐을 매달아서 실시되는 크레인 작업에 있어서, 붐용 조작 장치(12)와 아암용 조작 장치(13)를 작게 조작하여, 작동 속도가 늦고, 또한 액추에이터 부하압이 높아지는 미세 조작·중부하를 실시하고자 할 때에는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 붐용 조작 장치(12)의 작은 조작량이 붐 상승용 압력 센서(25)에서 검출되어 컨트롤러(31)의 펌프 토출량 제어부(40)에 포함되는 붐 상승용 함수 발생부(40a1)에 입력되고, 또, 아암용 조작 장치(13)의 작은 조작량이 아암 덤프용 압력 센서(27)에서 검출되어, 펌프 토출량 제어부(40)에 포함되는 아암 덤프용 함수 발생부(40b2)에 입력된다.

따라서, 붐 상승용 함수 발생부(40a1), 아암 덤프용 함수 발생부(40b2)의 각각으로부터 상술한 토사의 굴삭 작업 시에 비해 작은 값의 변위 용적이 최대값 선택부(40c, 40d)에 출력되고, 이들의 값이 가산부(40e)에서 가산되어, 제어용 함수 발생부(40f)에 출력된다. 제어용 함수 발생부(40f)로부터는, 작은 값의 변위 용적에 따라 큰 값의 제어 신호가 도 2에 나타내는 전자 비례식 감압 밸브(21)에 출력된다.

따라서, 전자 비례식 감압 밸브(21)는, 그 스프링의 힘에 저항하여 도 2의 하단측으로 전환되는 경향으로 되어, 서보 밸브(20)의 제어 포트와 탱크(34)가 연통되는 경향으로 되고, 서보 밸브(20)는, 그 스프링의 힘에 의해서 동일 도 2의 우측 위치측으로 전환되는 경향으로 된다. 이것에 의해, 파일럿 펌프(11)로부터의 파일럿압이 제어 피스톤(20a)의 대경실에도 공급되고, 대경실과 소경실의 면적차에 의해서, 제어 피스톤(20a)은 동일 도 2의 우측 방향으로 이동한다. 이것에 의해, 가변 용량 유압 펌프(10)의 변위 용적이 작아지도록 제어되어, 이 가변 용량 유압 펌프(10)로부터 작은 유량이 토출된다.

이 동안, 붐용 조작 장치(12)의 조작량이 작은 붐 상승 조작에 따라 붐용 방향 제어 밸브(14)가 동일 도 2의 좌측 위치측으로 약간 전환되고, 아암용 조작 장치(13)의 조작량이 작은 아암 덤프 조작에 따라 아암용 방향 제어 밸브(15)가 동일 도 2의 우측 위치측으로 약간 전환된다. 따라서, 유압 펌프(10)로부터 토출된 작은 유량의 압유가 아암용 방향 제어 밸브(15)를 개재하여 아암 실린더(8)의 로드 실에 공급되고, 붐용 방향 제어 밸브(14)를 개재하여 붐 실린더(7)의 보텀 실에 공급된다.

이 때, 부하가 커지는 크레인 작업에 수반하여, 붐 실린더(7)의 보텀압을 검출하는 보텀압 센서(29), 및 아암 실린더(8)의 로드압을 검출하는 로드압 센서(30)의 각각에서 높은 압력이 검출되어, 컨트롤러(31)에 출력된다. 따라서, 도 4에 나타내는 컨트롤러(31)의 센터 바이패스 밸브 제어부(50)에 포함되는 감산부(50b)에 있어서, 토출압 센서(24)에서 검출되는 압력으로부터 보텀압 센서(29)에서 검출되는 높은 압력이 감산되어 작은 실제 차압이 연산되고, 그 작은 실제 차압이 감산부(50c)에 출력된다. 한편, 붐 상승 압력 센서(25)로부터 출력되는 작은 붐 상승 조작량에 따라, 제 1 차압 발생부(50a)는, 작은 목표 차압을 감산부(50c)에 출력한다. 감산부(50c)에서는, 제 1 차압 발생부(50a)에 의해서 출력되는 목표 차압으로부터 감산부(50b)에 의해서 출력되는 실제 차압을 감산하여, 비교적 큰 값이 되는 목표 차압과 실제 차압의 차를 최대값 선택부(50g)에 출력한다.

마찬가지로, 센터 바이패스 밸브 제어부(50)의 감산부(50e)에 있어서, 토출압 센서(24)에서 검출되는 압력으로부터 로드압 센서(30)에서 검출되는 높은 압력이 감산되어 작은 실제 차압이 연산되고, 그 작은 실제 차압이 감압부(50f)에 출력된다. 한편, 아암 덤프용 압력 센서(27)로부터 출력되는 작은 아암 덤프 조작량에 따라 제 2 차압 발생부(50d)는, 작은 목표 차압을 감산부(50f)에 출력한다. 감산부(50f)에서는, 제 2 차압 발생부(50d)에 의해서 출력되는 목표 차압으로부터 감산부(50e)에 의해서 출력되는 실제 차압을 감산하여, 비교적 큰 값이 되는 목표 차압과 실제 차압의 차를 최대값 선택부(50g)에 출력한다.

최대값 선택부(50g)는, 감산부(50c)로부터 출력되는 목표 차압과 실제 차압의 차와, 감산부(50f)로부터 출력되는 목표 차압과 실제 차압의 차 중의 큰 쪽의 차를 선택하고, 선택된 비교적 큰 차가 제어 신호 연산부(50h)에 출력된다. 이 제어 신호 연산부(50h)에서는, 최대값 선택부(50g)로부터 출력되는 비교적 큰 차에 따른 값의 작은 제어 신호로 변환하여, 가산부(50i)에 출력한다. 이 가산부(50i)에서는 변환된 금회의 제어 신호를 전회의 제어값에 더하여 새로운 제어 신호로 생성하는 보정 연산을 행하고, 그 연산값을 도 2에 나타내는 비례 전자 밸브(23)의 제어부에 출력한다.

상술한 바와 같이, 비례 전자 밸브(23)의 제어부에 주어지는 제어값이 작음에 수반하여, 비례 전자 밸브(23)는, 그 스프링의 힘에 의해서, 동일 도 2의 하단측으로 전환되는 경향으로 되어, 파일럿 펌프(11)와 센터 바이패스 밸브(22)의 제어 포트가 접속된다. 이것에 의해, 파일럿 펌프(11)의 파일럿압이 센터 바이패스 밸브(22)의 제어 포트에 주어지고, 센터 바이패스 밸브(22)는 전개 위치와 전폐 위치 사이의 소정의 전환 상태에 있어서 더욱 개구량이 작아지며, 이에 수반하여 센터 바이패스 라인(60)은 닫히는 경향으로 된다. 이들에 의해, 작동 속도가 느린 미세 조작으로서, 액추에이터 부하압이 높아지는 붐 상승·아암 덤프 복합 조작이 행해져서, 원하는 크레인 작업을 실시할 수 있다.

또한 제 1 실시형태는, 상술한 크레인 작업과는 달리, 예를 들면 붐 상승·아암 덤프 복합 조작을 개재하여 행해지는 토사의 고르기 작업에 있어서, 붐용 조작 장치(12)와 아암용 조작 장치(13)를 작게 조작하여, 작동 속도가 늦고, 또한 액추에이터 부하압이 낮아지는 미세 조작·경부하를 실시하자고 하는 경우가 있다. 이 때, 컨트롤러(31)의 펌프 토출량 제어부(40)에 있어서의 제어는 상술의 크레인 작업의 경우와 동일하지만, 센터 바이패스 밸브 제어부(50)에 있어서는 크레인 작업 시와는 다른 제어가 실시된다.

즉, 아암 실린더(8)의 로드 실과 붐 실린더(7)의 보텀 실의 각각에 작은 유량이 공급되고, 이 때 액추에이터 부하압이 낮아지는 토사의 고르기 작업에 수반하여, 붐 실린더(7)의 보텀압을 검출하는 보텀압 센서(29), 및 아암 실린더(8)의 로드압을 검출하는 로드압 센서(30)의 각각에서 낮은 압력이 검출되어, 컨트롤러(31)에 출력된다. 따라서, 도 4에 나타내는 컨트롤러(31)의 센터 바이패스 밸브 제어부(50)에 포함되는 감산부(50b)에 있어서, 토출압 센서(24)에서 검출되는 압력으로부터 보텀압 센서(29)에서 검출되는 낮은 압력이 감산되어 큰 실제 차압이 연산되고, 그 큰 실제 차압이 감산부(50c)에 출력된다. 한편, 붐 상승 압력 센서(25)로부터 출력되는 작은 붐 상승 조작량에 따라, 제 1 차압 발생부(50a)는, 작은 목표 차압을 감산부(50c)에 출력한다. 감산부(50c)에서는, 제 1 차압 발생부(50a)에 의해서 출력되는 목표 차압으로부터 감산부(50b)에 의해서 출력되는 실제 차압을 감산하여, 비교적 작은 값이 되는 목표 차압과 실제 차압의 차를 최대값 선택부(50g)에 출력한다.

마찬가지로, 센터 바이패스 밸브 제어부(50)의 감산부(50e)에 있어서, 토출압 센서(24)에서 검출되는 압력으로부터 로드압 센서(30)에서 검출되는 낮은 압력이 감산되어 큰 실제 차압이 연산되고, 그 큰 실제 차압이 감산부(50f)에 출력된다. 한편, 아암 덤프용 압력 센서(27)로부터 출력되는 작은 붐 상승 조작량에 따라, 제 2 차압 발생부(50d)는, 작은 목표 차압을 감산부(50f)에 출력한다. 감산부(50f)에서는, 제 2 차압 발생부(50d)에 의해서 출력되는 목표 차압으로부터 감산부(50e)에 의해서 출력되는 실제 차압을 감산하여, 비교적 작은 값이 되는 목표 차압과 실제 차압의 차를 최대값 선택부(50g)에 출력한다.

최대값 선택부(50g)는, 감산부(50c)로부터 출력되는 목표 차압과 실제 차압의 차와, 감산부(50f)로부터 출력되는 목표 차압과 실제 차압의 차 중의 작지만 큰 쪽의 차를 선택하고, 선택된 차가 제어 신호 연산부(50h)에 출력된다. 이 제어 신호 연산부(50h)에서는, 최대값 선택부(50g)로부터 출력되는 작은 차를 제어 신호로 변환하여, 가산부(50i)에 출력한다. 이 가산부(50i)에서는 선택된 금회의 제어 신호를 전회의 제어값에 더하여 새로운 값이 약간 커진 제어 신호를 생성하는 보정 연산을 행하고, 그 연산값을 도 2에 나타내는 비례 전자 밸브(23)의 제어부에 출력한다.

상술한 바와 같이, 비례 전자 밸브(23)의 제어부에 주어지는 제어 신호의 값이 큼에 수반하여, 비례 전자 밸브(23)는, 그 스프링의 힘에 저항하여 동일 도 2의 상단측으로 전환되는 경향으로 되어, 파일럿 펌프(11)와 센터 바이패스 밸브(22)의 제어 포트의 사이가 차단되는 경향으로 되고, 한편, 센터 바이패스 밸브(22)의 제어 포트와 탱크(34)가 접속되는 경향으로 된다. 이것에 의해, 센터 바이패스 밸브(22)는, 그 스프링의 힘에 의해 전개 위치와 전폐 위치 사이의 전환 상태에 있어서 약간이지만 개구량을 크게 하고, 이에 수반하여 센터 바이패스 라인(60)은 미세 조작·중부하 시보다 개방되는 경향으로 된다. 이들에 의해, 센터 바이패스 라인(60)을 거쳐 탱크(34)에 흐르는 유량이 많아지고, 작동 속도가 느린 미세 조작으로서, 액추에이터 부하압이 낮아지는 붐 상승·아암 덤프 복합 조작이 행해져서, 원하는 토사의 고르기 작업을 실시할 수 있다.

도 5는 제 1 실시형태에 관련된 유압 구동 장치에서 실시되는 제어를 나타내는 도면이다.

이 도 5에 있어서, 횡축(橫軸)은 레버 조작량, 예를 들면 붐용 조작 장치(12)의 레버 조작량, 및 아암용 조작 장치(13)의 레버 조작량을 나타내고 있고, 종축(縱軸)은 붐 실린더(7) 및 아암 실린더(8) 등의 액추에이터의 부하압을 나타내고 있다.

이 도 5에 나타내는 바와 같이, 제 1 실시형태는, 붐용 조작 장치(12)의 조작량 및 아암용 조작 장치의 조작량을 크게 하면, 유압 펌프(10)의 토출량을 크게 한 통상 조작 영역 A의 제어를 실시할 수 있고, 예를 들면 상술한 바와 같이 토사의 굴삭 작업 등의 통상 작업을 실시할 수 있다. 또한, 상기 설명에서는 붐 실린더(7)의 보텀압, 및 아암 실린더(8)의 로드압이 높아지는 경우에 대해 기술했지만, 본래 이 통상 조작 영역 A에 있어서는 경부하·중부하 등의 액추에이터 부하압의 차이에 제약을 받는 경우는 없다.

또, 붐용 조작 장치(12)의 조작량, 및 아암용 조작 장치(13)의 조작량을 작게 하면, 유압 펌프(10)의 토출량을 작게 하여 액추에이터의 속도가 늦어지고, 미세 조작을 실시할 수 있다. 이 경우, 액추에이터의 부하압이 높아지는 미세 조작·중부하의 조작 영역 B에서는, 상술한 바와 같이 예를 들면 크레인 작업 등을 실시할 수 있다. 또한, 액추에이터의 부하압이 낮아지는 미세 조작·경부하의 조작 영역 C에서는, 상술한 바와 같이 토사의 고르기 작업 등을 실시할 수 있다.

이와 같이 구성한 제 1 실시형태에 의하면, 붐용 조작 장치(12), 아암용 조작 장치(13)의 조작량을 크게 함으로써, 붐(4), 아암(5) 등의 작업 요소를 빠른 작동 속도로 구동시키는 것이 가능한 양호한 통상 조작성을 확보할 수 있다. 또, 붐용 조작 장치(12), 아암용 조작 장치(13)의 조작량을 작게 함으로써, 붐(4), 아암(5) 등의 작업 요소를 느린 작동 속도로 구동시키는 것이 가능한 양호한 미세 조작성을 확보할 수 있다. 또, 이 때 가변 용량 유압 펌프(10)의 출력을 억제하여, 에너지 손실의 저감을 실현시킬 수 있다. 또한 제 1 실시형태에서는, 미세 조작 시에 있어서도, 붐 실린더(7), 아암 실린더(8)의 부하압이 높아지는 중부하 시에는, 가변 용량 유압 펌프(10)의 토출압을 높게 하여, 이 미세 조작·중부하가 되는 작업에 있어서의 양호한 조작성을 확보할 수 있다. 또, 미세 조작 시에 있어서도, 붐 실린더(7), 아암 실린더(8)의 부하압이 낮아지는 경부하 시에는, 가변 용량 유압 펌프(10)의 토출압을 낮게 하여, 이 미세 조작·경부하가 되는 작업에 있어서의 양호한 조작성을 확보할 수 있다. 또, 이 때 가변 용량 유압 펌프(10)의 출력을 억제하여, 에너지 손실을 저감시킬 수 있다. 따라서 본 실시형태는, 정밀도가 높은 조작성의 확보를 실현할 수 있음과 함께, 경제적이고 실용성이 우수한 신뢰성이 높은 유압 구동 장치를 실현시킬 수 있다.

또한, 상기 실시형태에서는, 붐 상승과 아암 덤프의 복합 조작에 관계되는 구성만을 나타내고 있지만, 붐 하강 조작이나 아암 크라우드 조작에 관계되는 상기 실시형태에 있어서의 것과 동일한 구성을 설치해도 된다. 또, 필요하면 선회나, 버킷(6)의 조작이나, 버킷(6) 대신에 부착되는 어태치먼트의 조작에 관계되는 상기 실시형태에 있어서의 것과 동일한 구성을 설치해도 된다.

또, 제 1 실시형태는, 붐(4)과 아암(5)의 복합 조작뿐만 아니라, 붐(4)의 단독 조작, 및 아암(5)의 단독 조작도 상기 구성에 있어서 지장 없이 실시할 수 있다.

또, 상기 제 1 실시형태에서는, 붐용 조작 장치(12)의 조작량 및 아암용 조작 장치(13)의 조작량에 따른 제어를 실시하는 구성으로 하고 있지만, 예를 들면 붐 실린더(7)에 설치한 보텀압 센서(29)로부터 출력되는 신호에 의거하여, 혹은 아암 실린더(8)에 설치한 로드압 센서(30)로부터 출력되는 신호에 의거하여 컨트롤러(31)에 있어서 붐용 조작 장치(12)의 레버의 조작 속도, 혹은 아암용 조작 장치의 레버의 조작 속도를 연산하고, 연산된 조작 속도에 따라 제어를 행하는 구성으로 해도 된다.

도 6은, 이와 같은 조작 속도에 의해서 제어를 실시하는 제 2 실시형태에 있어서의 경우를 나타낸 것이다. 이 도 6에 있어서, A1은 통상 조작 영역을, B1은 미세 조작·중부하의 조작 영역을, C1은 미세 조작·경부하의 조작 영역을 각각 나타내고 있다. 통상, 미세 조작이 실시되는 경우에는, 오퍼레이터에 의해서 붐용 조작 장치(12), 아암용 조작 장치(13)의 레버의 조작 속도를 느리게 하는 것이 행하여진다. 따라서, 조작량 대신에 이와 같이 조작 속도에 의거하여 제어를 행하도록 하면, 더욱 현실의 조작 상태에 따른 정밀도가 높은 제어를 실현시킬 수 있다. 또한, 이와 같은 조작 속도에 의거하는 제어 대신에, 컨트롤러(31)에서 조작 가속도를 구하는 연산을 행하고, 그 연산된 조작 가속도에 따른 제어를 행하도록 해도 된다.

도 7은 본 발명의 제 3 실시형태에 있어서의 유압 구동 장치에 구비되는 컨트롤러에 포함되는 펌프 토출량 제어부의 주요부 구성을 나타내는 블록도, 도 8은 본 발명의 제 3 실시형태에 있어서의 유압 구동 장치에 구비되는 컨트롤러에 포함되는 센터 바이패스 밸브 제어부의 주요부 구성을 나타내는 블록도이다.

본 발명에 관련된 제 3 실시형태는, 토출압 센서(24)로부터 출력되는 신호, 또는 붐 실린더(7)의 보텀압을 검출하는 보텀압 센서(29)와 아암 실린더(8)의 로드압을 검출하는 로드압 센서(30)로부터 출력된 신호에 의해, 작업 장치(3)에서 실시되는 작업이 중부하 작업인지 경부하 작업인지를 판단하는 것이고, 중부하 작업으로 판단되었을 때에는, 도 7, 8에 나타내는 컨트롤러(31)의 펌프 토출량 제어부(40) 및 센터 바이패스 밸브 제어부(70)는 기능하지 않고, 통상의 제어가 실시되도록 되어 있다. 이 제 3 실시형태에 있어서의 펌프 토출량 제어부(40)는 도 7에 나타내는 바와 같이, 가산부(40e)에 접속되며, 토출압 센서(24)로부터 출력되는 신호가, 또는 붐 실린더(7)의 보텀압을 검출하는 보텀압 센서(29)와 아암 실린더(8)의 로드압을 검출하는 로드압 센서(30)로부터 출력되는 신호가, 경부하에 대응하는 신호일 때에 ON이 되고, 중부하에 대응하는 신호일 때에 OFF가 되는 스위치부(40g)를 구비하고 있다. 스위치부(40g)가 ON이 되었을 때에, 가산부(40e)의 가산값이 제어 신호로 변환되어, 가변 용량 유압 펌프(10)의 변위 용적을 조정하는 전자 비례식 감압 밸브(21)를 제어하는 제어용 함수 발생부(40f)에 출력되도록 되어 있다.

또, 이 제 3 실시형태는, 컨트롤러(31)의 센터 바이패스 밸브 제어부(70)의 구성이 제 1 실시형태에 있어서의 것과 다르다. 이 제 3 실시형태의 센터 바이패스 밸브 제어부(70)는, 붐용 조작 장치(12)의 조작량에 따른 센터 바이패스 밸브(22)의 개구 면적을 출력하는 붐용 함수 발생부(70a)와, 아암용 조작 장치(13)의 조작량에 따른 센터 바이패스 밸브(22)의 개구 면적을 출력하는 아암용 함수 발생부(70b)를 구비하고 있다.

붐용 함수 발생부(70a)는, 붐 상승 조작량이 작아짐에 수반하여, 즉 미세 조작의 경부하에 수반하여 큰 센터 바이패스 밸브(22)의 개구량을 출력하는 붐 상승용 함수 발생부(70a1)와, 붐 하강 조작량이 작아짐에 수반하여, 즉 미세 조작의 경부하에 수반하여 큰 센터 바이패스 밸브(22)의 개구량을 출력하는 붐 하강용 함수 발생부(70a2)를 포함하고 있다. 붐 상승용 함수 발생부(70a1)에 있어서의 붐 상승 조작량과 센터 바이패스 밸브(22)의 개구량의 관계, 및 붐 하강용 함수 발생부(70a2)에 있어서의 붐 하강 조작량과 센터 바이패스 밸브(22)의 개구량의 관계는 미리 설정되어 있다. 또한, 붐은 하강 방향에 있어서 자중(自重)의 영향에 의해 부하압이 작은 경향으로 되기 때문에, 예를 들면, 붐 상승용 함수 발생부(70a1)에 설정되는 미세 조작 영역에서의 개구량에 비해, 붐 하강용 함수 발생부(70a2)에 설정되는 동일한 미세 조작 영역에서의 개구량 쪽이 커지도록 설정할 수 있다.

마찬가지로, 아암용 함수 발생부(70b)는, 아암 크라우드 조작량이 작아짐에 수반하여, 즉 미세 조작의 경부하에 수반하여 큰 센터 바이패스 밸브(22)의 개구량을 출력하는 아암 크라우드용 함수 발생부(70b1)와, 아암 덤프 조작량이 작아짐에 수반하여, 즉 미세 조작의 경부하에 수반하여 큰 센터 바이패스 밸브(22)의 개구량을 출력하는 아암 덤프용 함수 발생부(70b2)를 포함하고 있다. 아암 크라우드용 함수 발생부(70b1)에 있어서의 아암 크라우드 조작량과 센터 바이패스 밸브(22)의 개구량의 관계, 및 아암 덤프용 함수 발생부(70b2)에 있어서의 아암 덤프 조작량과 센터 바이패스 밸브(22)의 개구량의 관계는 미리 설정되어 있다.

또, 센터 바이패스 밸브 제어부(70)는, 붐 상승용 함수 발생부(70a1)로부터 출력되는 센터 바이패스 밸브(22)의 개구량과, 붐 하강용 함수 발생부(70a2)로부터 출력되는 센터 바이패스 밸브(22)의 개구량 중의 큰 쪽을 선택하는 최대값 선택부(70c)와, 아암 크라우드용 함수 발생부(70b1)로부터 출력되는 센터 바이패스 밸브(22)의 개구량과, 아암 덤프용 함수 발생부(70b2)로부터 출력되는 센터 바이패스 밸브(22)의 개구량 중의 큰 쪽을 선택하는 최대값 선택부(70d)를 포함하고 있다.

또, 센터 바이패스 밸브 제어부(70)는, 상술의 최대값 선택부(70c)로부터 출력되는 센터 바이패스 밸브(22)의 개구량과 최대값 선택부(70d)로부터 출력되는 센터 바이패스 밸브(22)의 개구량을 가산하는 가산부(70e)를 구비하고 있다.

또, 센터 바이패스 밸브 제어부(70)는, 가산부(70e)에 접속되며, 토출압 센서(24)로부터 출력되는 신호가, 또는 붐 실린더(7)의 보텀압을 검출하는 보텀압 센서(29)와 아암 실린더(8)의 로드압을 검출하는 로드압 센서(30)로부터 출력되는 신호가, 경부하에 대응하는 신호일 때에 ON이 되고, 중부하에 대응하는 신호일 때에 OFF가 되는 스위치부(70f)를 구비하고 있다.

또한, 이 센터 바이패스 밸브 제어부(70)는, 스위치부(70f)가 ON이 되었을 때에, 가산부(70e)의 센터 바이패스 밸브(22)의 개구량에 관련된 가산값을 제어 신호로 변환하여, 센터 바이패스 밸브(22)를 제어하는 비례 전자 밸브(23)에 출력하는 제어용 함수 발생부(70g)를 구비하고 있다. 이 제어용 함수 발생부(70g)에는, 가산부(70e)의 가산값이 커짐에 수반하여 커지는 제어 신호값의 관계가 미리 설정되어 있다. 이 제 3 실시형태에 있어서의 다른 구성은, 상술한 제 1 실시형태에 있어서의 것과 동등하다.

이와 같이 구성한 제 3 실시형태에서는, 붐용 조작 장치(12), 아암용 조작 장치(13)의 조작에 의해서 미세 조작이 실시되면, 그 미세 조작이 붐용 함수 발생부(40a), 아암용 함수 발생부(40b)에서 검출되고, 붐용 함수 발생부(40a)로부터 출력되는 작은 값과 아암용 함수 발생부(40b)로부터 출력되는 작은 값이, 최대값 선택부(40c, 40d)에 있어서의 각 선택 처리를 통해 가산부(40e)에서 가산되어, 스위치부(40g)에 출력된다. 이 때, 토출압 센서(24)(혹은 보텀압 센서(29), 로드압 센서(30))에 의해서 검출되는 압력값이 높고, 미세 조작이면서 중부하의 상태인 것이 검출되면, 스위치부(40g)는 OFF가 되어, 가산부(40e)에서 가산된 가산값의 제어용 함수 발생부(40f)로의 출력은 차단된다. 이 상태에 있어서는, 통상의 미세 조작 상태에 있어서의 중부하 작업에 대응하는 처리 동작이 실시된다.

또, 미세 조작 시에 있어서, 토출압 센서(24)(혹은 보텀압 센서(29), 로드압 센서(30))에 의해서 검출되는 압력값이 낮고, 미세 조작이며 경부하의 상태인 것이 검출되면, 스위치부(40g)는 ON이 되어, 가산부(40e)에서 가산된 가산값은 제어용 함수 발생부(40f)로 출력된다. 제어용 함수 발생부(40f)는, 가산부(40e)에서 가산된 비교적 작은 값에 따른 큰 제어 신호값을 전자 비례식 감압 밸브(21)에 출력한다. 따라서 비례 전자 밸브(21)는, 도 2의 하단 위치측으로 전환되는 경향으로 되고, 이것에 의해서 상술한 바와 같이 가변 용량 유압 펌프(10)의 변위 용적이 작아지도록 제어되고, 이 가변 용량 유압 펌프(10)로부터 작은 유량이 토출된다.

또, 이 제 3 실시형태의 센터 바이패스 밸브 제어부(70)에 있어서는, 미세 조작 시에 있어서 토출압 센서(24)(혹은 보텀압 센서(29), 로드압 센서(30))에 의해서 검출되는 압력값이 높고, 미세 조작이면서 중부하의 상태인 것이 검출되면, 스위치부(70f)는 OFF가 되어, 가산부(70e)에서 가산된 가산값의 제어용 함수 발생부(70g)로의 출력은 차단된다. 이 상태에 있어서는, 통상의 미세 조작 상태에 있어서의 중부하 작업에 대응하는 처리 동작이 실시된다. 이 때 비례 전자 밸브(23)는, 파일럿 펌프(11)의 파일럿압을 센터 바이패스 밸브(22)의 제어 포트에 유도하도록 도 2의 하단 위치측에 유지되는 경향으로 된다. 이에 수반하여 센터 바이패스 밸브(22)는, 전개 위치와 전폐 위치 사이의 소정의 전환 상태에 있어서, 개구량이 비교적 작아지도록 제어된다. 이것에 의해, 센터 바이패스 라인(60)에 압력이 발생하여, 원하는 미세 조작·중부하 작업을 실시할 수 있다.

또, 센터 바이패스 밸브 제어부(70)에 있어서는, 미세 조작 시에 있어서, 토출압 센서(24)(혹은 보텀압 센서(29), 로드압 센서(30))에 의해서 검출되는 압력값이 낮고, 미세 조작이며 경부하의 상태인 것이 검출되면, 스위치부(70f)는 ON이 되어, 가산부(70e)에서 가산된 가산값은 제어용 함수 발생부(70g)로 출력된다. 제어용 함수 발생부(70g)는, 큰 가산값에 따라 큰 제어 신호값을 비례 전자 밸브(23)에 출력한다. 따라서 비례 전자 밸브(23)는, 도 2의 상단 위치측으로 전환되는 경향으로 된다. 이에 수반하여 센터 바이패스 밸브(22)는, 전개 위치와 전폐 위치 사이의 소정의 전환 상태에 있어서, 개구량이 상술의 미세 조작·중부하 시에 비해 커지도록 제어된다. 이것에 의해, 센터 바이패스 라인(60)을 거쳐 탱크(34)에 흐르는 유량이 많아져서, 원하는 미세 조작·경부하 작업을 실시할 수 있다.

이와 같이 구성한 제 3 실시형태에 의하면, 제 1 실시형태와 동등한 효과가 얻어지는 것 외에, 액추에이터의 부하압을 검출하는 압력 센서로서, 토출압 센서(24)를 구비하거나, 또는 보텀압 센서(29)와 로드압 센서(30)를 구비하거나의 한 쪽만으로 되고, 제 1 실시형태에 비해 압력 센서의 수를 적게 할 수 있어, 장치 구성을 간단하게 할 수 있다.

3: 작업 장치 4: 붐(작업 요소)
5: 아암(작업 요소)
7: 붐 실린더(작업 요소용 액추에이터)
8: 아암 실린더(작업 요소용 액추에이터)
10: 가변 용량 유압 펌프 11: 파일럿 펌프
12: 붐용 조작 장치(작업용 조작 장치)
13: 아암용 조작 장치(작업용 조작 장치)
14: 붐용 방향 제어 밸브(작업 요소용 방향 제어 밸브)
15: 아암용 방향 제어 밸브(작업 요소용 방향 제어 밸브)
20: 서보 밸브 20a: 제어 피스톤
21: 전자 비례식 감압 밸브(변위 용적 제어 장치)
22: 센터 바이패스 밸브
23: 비례 전자 밸브(센터 바이패스 밸브 제어 장치)
24: 토출압 센서 25: 붐 상승용 압력 센서
27: 아암 덤프용 압력 센서 29: 보텀압 센서
30: 로드압 센서 31: 컨트롤러
34: 탱크 40: 펌프 토출량 제어부
40a: 붐용 함수 발생부 40b: 아암용 함수 발생부
40c: 최대값 선택부 40d: 최대값 선택부
40e: 가산부 40f: 제어용 함수 발생부
40g: 스위치부 50: 센터 바이패스 밸브 제어부
50a: 제 1 차압 발생부 50b: 제 1 연산부
50c: 제 2 연산부 50d: 제 2 차압 발생부
50e: 제 3 연산부 50f: 제 4 연산부
50g: 최대값 선택부 50h: 제어 신호 연산부
50i: 가산부 60: 센터 바이패스 라인
70: 센터 바이패스 밸브 제어부 70a: 붐용 함수 발생부
70b: 아암용 함수 발생부 70c: 최대값 선택부
70d: 최대값 선택부 70e: 가산부
70f: 스위치부 70g: 제어용 함수 발생부
A: 통상 제어 B: 미세 조작·중부하 제어
C: 미세 조작·경부하 제어 A1: 통상 제어
B1: 미세 조작·중부하 제어 C1: 미세 조작·경부하 제어

Claims

통상 조작과, 이 통상 조작보다 작은 조작량, 느린 조작 속도로 실시되는 미세 조작이 가능한 작업 장치를 구비한 작업 기계에 설치되고,
가변 용량 유압 펌프와, 이 가변 용량 유압 펌프로부터 토출되는 압유에 의해서 작동하여, 상기 작업 장치에 포함되는 작업 요소를 구동하는 작업 요소용 액추에이터와, 상기 가변 용량 유압 펌프와 탱크를 연락하는 센터 바이패스 라인에 설치되어, 상기 가변 용량 유압 펌프로부터 상기 작업 요소용 액추에이터에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 오픈 센터형의 작업 요소용 방향 제어 밸브와, 이 작업 요소용 방향 제어 밸브를 전환 조작하는 작업 요소용 조작 장치를 구비한 작업 기계의 유압 구동 장치에 있어서,
상기 가변 용량 유압 펌프의 변위 용적을 제어하는 변위 용적 제어 장치와, 상기 작업 요소용 방향 제어 밸브의 하류에 위치하는 상기 센터 바이패스 라인 부분에 설치되고, 이 센터 바이패스 라인을 거쳐 상기 탱크로 되돌려지는 유량을 제어 가능한 센터 바이패스 밸브와, 이 센터 바이패스 밸브를 제어하는 센터 바이패스 밸브 제어 장치와, 상기 변위 용적 제어 장치, 및 상기 센터 바이패스 밸브 제어 장치를 제어하는 컨트롤러를 구비하고,
상기 컨트롤러는,
상기 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양이 상기 통상 조작으로 간주되는 조작 태양일 때에, 상기 가변 용량 유압 펌프의 변위 용적을 상기 통상 조작에 상응하는 변위 용적으로 하는 제어 신호를 상기 변위 용적 제어 장치에 출력함과 함께, 상기 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양이 상기 미세 조작으로 간주되는 조작 태양일 때에, 상기 가변 용량 유압 펌프의 변위 용적을 상기 통상 조작에 상응하는 변위 용적보다 작게 하는 제어 신호를 상기 변위 용적 제어 장치에 출력하는 제어 처리를 행하는 펌프 토출량 제어부와,
상기 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양이 상기 통상 조작으로 간주되는 조작 태양일 때에, 상기 센터 바이패스 밸브를 개폐시키는 제어하는 제어 신호를, 또 상기 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양이 상기 미세 조작으로 간주되는 조작 태양일 때에, 상기 센터 바이패스 밸브를 전개 위치와 전폐 위치 사이의 전환 상태로 제어하는 제어 신호를 각각 상기 센터 바이패스 밸브 제어 장치에 출력하는 제어 처리를 행함과 함께, 상기 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양이 상기 미세 조작으로 간주되는 조작 태양으로서 상기 작업 요소용 액추에이터의 부하압이 높은 상태에 있을 때에, 상기 센터 바이패스 밸브를 전개 위치와 전폐 위치 사이의 전환 상태에 있어서 개구량을 작게 하는 제어 신호를, 또, 상기 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양이 상기 미세 조작으로 간주되는 조작 태양으로서 상기 작업 요소용 액추에이터의 부하압이 낮은 상태에 있을 때에, 상기 센터 바이패스 밸브를 상기 개구량보다 큰 개구량으로 하는 제어 신호를 각각 상기 센터 바이패스 밸브 제어 장치에 출력하는 제어 처리를 행하는 센터 바이패스 밸브 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 작업 기계의 유압 구동 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 작업 요소용 조작 장치의 상기 조작량 또는 상기 조작 속도 또는 조작 가속도에 의거하여 상기 컨트롤러는, 상기 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양이 미세 조작으로 간주되는 조작 태양인 것을 연산하는 처리를 실행하는 것을 특징으로 하는 작업 기계의 유압 구동 장치.
제 2 항에 있어서,
당해 작업 기계가 유압 셔블로 이루어지고,
상기 작업 요소가 붐 및 아암을 포함하고,
상기 작업 요소용 액추에이터가, 상기 붐을 작동시키는 붐 실린더 및 상기 아암을 작동시키는 아암 실린더를 포함하고,
상기 작업 요소용 방향 제어 밸브가, 상기 붐 실린더를 제어하는 붐용 방향 제어 밸브, 및 상기 아암 실린더를 제어하는 아암용 방향 제어 밸브를 포함하고,
상기 작업 요소용 조작 장치가, 상기 붐용 방향 제어 밸브를 전환 조작하는 붐용 조작 장치, 및 상기 아암용 방향 제어 밸브를 전환 조작하는 아암용 조작 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 기계의 유압 구동 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 가변 용량 유압 펌프의 토출압을 검출하는 토출압 센서, 또는 상기 붐 실린더의 보텀압을 검출하는 보텀압 센서와 상기 아암 실린더의 로드압을 검출하는 로드압 센서를 구비하고,
상기 컨트롤러의 상기 센터 바이패스 밸브 제어부는,
상기 붐용 조작 장치의 조작량 및 상기 아암용 조작 장치의 조작량의 적어도 한 쪽의 조작량과, 상기 토출압 센서에서 검출되는 토출압에 따라, 또는 상기 붐용 조작 장치의 조작량 및 상기 아암용 조작 장치의 조작량의 적어도 한 쪽의 조작량과, 상기 보텀압 센서에서 검출되는 보텀압과 상기 로드압 센서에서 검출되는 로드압에 따라, 상기 작업 요소용 조작 장치의 조작 태양이 상기 미세 조작으로 간주되는 조작 태양으로서 상기 작업 요소용 액추에이터의 부하압이 낮은 상태에 있을 때에, 상기 센터 바이패스 밸브를 비교적 큰 개구량으로 하는 제어 신호를 출력하는 제어 처리를 행하는 것을 특징으로 하는 작업 기계의 유압 구동 장치.