KR20130135721A - 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 및 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법 - Google Patents
항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 및 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 외력 및 선체 응력을 실시간 모니터링 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. 상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 수조에서 CFD 선형 실험을 통하여 유체(물)가 흐르는 현상이나 유체의 흐름이 선체에 미치는 힘 또는 유체의 흐름 속에 있는 선체 운동에 대한 데이터를 취득하고, 데이터 축적을 통하여 이를 룩-업 테이블화 시키는 제 1 단계 및; 제 1 단계의 실험에서 측정된 측정치를 실제 측정치에 반영, 보상하여 최적화된 동적 포지셔닝 혹은 항해 경로를 결정하는 제 2 단계;를 포함하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 외력 및 선체 응력을 실시간 모니터링 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법을 제공한다.
Description
본 발명은 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법에 관한 것이다.
연료가 적게 드는 선박을 개발하고 건조하는 것은 미래 조선해양 산업의 핵심이다. 하루 100톤의 연료를 소비하고, 320톤의 이산화탄소를 배출하는 선박을 가정하면, 1%의 연비개선은 연간 24만 달러 이상의 비용을 절감하며, 25년이면 약 6백만 달러를 줄일 수 있으며, 중고선 시장에서 연비가 가장 중요한 요소 중 하나이다.
또한 현대사회는 온실가스를 배출하는 동력수송시스템에 대부분 의존하고 있지만, CO2배출은 지구 온난화, 기후 변화와 해양 산성화를 일으키는 핵심요인으로 널리 알려져 있다. 1톤의 화물을 1마일 수송하는데 배출되는 CO2의 양은 선박이 수송수단 중에서 가장 효율적임에도 불구하고, 세계무역에서 가장 압도적인 수송수단이기 때문에 CO2배출량이 산업계에서 배출하는 전체 온실가스 배출량의 약 3%에 해당된다. 그러므로 선박의 연료효율을 높임으로써 산업계에서 배출하는 온실가스의 배출량을 크게 줄일 수 있다.
또한 선박 운항의 기존의 수작업 및 반자동화 방식은 선원의 업무수준에 따라 차이가 많고, 반자동화 방식으로 개발된 시스템의 경우에도 해당 선박에만 적용 가능한 상황이므로 다양한 선종을 포괄할 수 있는 시스템을 구현하기 위해서는 소프트웨어 공학적 접근 필요하고, 비슷한 종류의 응용 개발을 위한 토대를 제공하는 개념인 소프트웨어 프레임워크 개발이 필요하다.
없음
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,
수조 또는 빙수조에서 선형 실험을 통하여 유체의 흐름이 선체에 미치는 힘에 대한 데이터를 취득하고, 데이터 축적을 통하여 이를 룩-업 테이블화 시키는 제 1 단계;
Time-of-Flight Method 측정 원리를 이용하여 선체에 인가될 선체 주위(예: 전, 중, 후)의 유체역학 에너지의 공간적 혹은 시간적 3차원 방향과 속도를 실제 측정하는 제 2 단계 및;
제 2 단계의 실제 측정치를 제 1 단계의 룩-업 테이블에 반영하여 선체에 실제 인가될 힘을 유체역학 반응 모델 테스트로 활용하여 선체의 유체역학적 반응을 예측하고, 지속적인 실시간 측정 및 예측된 힘을 감안하여 실시간으로 최적화한 동적 자세 제어 혹은 항해 경로를 결정하는 제 3 단계;
를 포함하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법을 제공한다.
또한 본 발명은,
수조 또는 빙수조에서 선형 실험을 통하여 유체의 흐름이 선체에 미치는 힘에 대한 데이터를 취득하고, 데이터 축적을 통하여 이를 룩-업 테이블화 시키는 제 1 단계;
Time-of-Flight Method 측정 원리를 이용하여 선체에 인가될 선체 주위(예: 전, 중, 후)의 유체역학 에너지의 공간적 혹은 시간적 3차원 방향과 속도를 실제 측정하는 제 2 단계 및;
제 2 단계의 실제 측정치를 제 1 단계의 룩-업 테이블에 반영하여 선체에 실제 인가될 힘을 유체역학 반응 모델 테스트로 활용하여 선체의 유체역학적 반응을 예측하고, 지속적인 실시간 측정 및 예측된 힘을 감안하여 실시간으로 최적화한 동적 자세 제어 혹은 항해 경로를 결정하는 제 3 단계;
의 순서에 따라,
산술수치모델과 실계측수치와 연동을 하기와 같이 진행을 한여, 지속적인 최적화를 자동화 까지 진행을 한다; 선체에 인가될 유체역학 에너지의 방향과 속도를 미리 측정하고 이를 선체에 반영하여, 인가 시점에서의 선체의 유체역학 반응 모델 테스트를 활용하여 선체의 유체역학적 반응을 예측하고, 이 유체역학적 반응의 실계측을 비교하여, 최적화된 유체역학 반응 모델을 개발하고 이를 실시간으로 최적화한 동적 포지셔닝 혹은 항해 경로를 결정하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법을 제공한다.
선체에 관련된 실계측, 이 실계측을 반영한 선박의 유체역학적 환경 외력 및 이 유체역학적 환경 외력에 반응하는 선체 응력, 6자유도 운동 과 표류 위치를 관련하는 Simulator의 연구결과물을 다양한 선종을 포괄할 수 있는 시스템을 구현하기 위하여 소프트웨어 공학적 접근 하여, 비슷한 종류의 응용 개발을 위한 토대를 제공하는 개념인 선체 혹은 선박 관련 디자인용 소프트웨어 프레임워크 및 산술모델 개발 혹은 보완에 반영하여, 기능을 향상한다.
본 발명에 따르면, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함으로써 선박의 항해 또는 계류 시 소모되는 연료를 효율적으로 절감할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 3축 strain/압력 센서의 설치 구조.
도 2는 도 1의 횡단면도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 선박의 연료절감 및 안전운항 모식도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 러더의 형태.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 파고 및 파고 주기의 계측을 위한 센서의 설치 구조.
도 2는 도 1의 횡단면도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 선박의 연료절감 및 안전운항 모식도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 러더의 형태.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 파고 및 파고 주기의 계측을 위한 센서의 설치 구조.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 대하여 상세히 설명한다. 한편, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명에서, 항해 또는 계류 중인 선박의 "유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함"은 항해 또는 계류 중인 선박의 "유체역학적 환경 외력 및 이 유체역학적 환경 외력에 반응하는 선체 응력, 6자유도 운동 과 표류 위치, 선체와 직-간접적으로 연계된 복합구조물의 응력, 6자유도 운동 및 표류 위치 등을 포함한" 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법 등을 포괄하는 광의의 용어임을 미리 밝혀둔다.
본 발명을 설명하기에 앞서, 본 발명에서 사용하는 용어인 '선박'은 선박과 유사한 모든 구조물 (예, 잭 업 리그(Jack-up Rig), 세미서브 리그(Semi-Submergible Rig : SSR), 자켓(Jacket), 컴플라이언트 타워(Compliant Tower : CT), TLP(Tension Leg Platform), 부체식 석유생산·저장·적출시설(Floating Production, Storage and Offloading facility : FPSO), 스파(Spar), 풍력발전기, 파력발전기 등) 이며, 또한 직-간접적으로 연계된 복합구조물 (예, non-subsea structure/Flare Tower, Top-side, 접안하는 관계의 선박들, Drill Rig, 유전에서 Oil &Gas 채취용 Production Casing, Risers (SCR, TTR, Tendon), Flowline, Production Line, Mooring Line, Hawser Line, Lowering Line, ROV (통신/제어 & 전력선)용 Tethering Cable Line, 친환경 연료절감용 돗/세일의 구조 지지대 및 연결 cable (Sail line), 광섬유센서가 인입된 Tensioner, 풍력발전기의 Blade & Tower, Jacket, Foundation과 인입하는 Tensioner, 교량/사장교용 Cable; 해상, 해중, 혹은 해저구조물의 지지대/받침대등의 구조물과 이러한 구조물용의 concrete Tensioner 등) 을 포괄하는 광의의 용어임을 미리 밝혀둔다.
본 발명에서, 전기식 혹은 광계측방식은 음향방출검사/Acoustic Emission, 스트레인, 온도, 압력, 가속도, 지진감지 계측기/Seismic Sensor & Instrument, 유속, 분포온도센서/Raman, 분포스트레인센서/Brillouin, 거리분할 광손실 측정기/OTDR Sensing 기능의 구성이 독립적인 계측기기들의 통합 계측 및 제어 방식 혹은 통합기능연동의 복합 계측 및 제어 기기를 등을 포괄하는 광의의 용어임을 미리 밝혀둔다.
본 발명에서, 환경 내-외력을 측정하는 계측기기는 lidar, particle induced velocity(piv), particle tracking velocity(ptv), 스트레인센서, 가속도계, current meter, 유속, 등 기능의 구성이 독립적인 계측기기들의 통합 계측 및 제어 방식 혹은 통합기능연동의 복합 계측 및 제어 기기 등을 포괄하는 광의의 용어임을 미리 밝혀둔다.
본 발명에서, 유체역학적 환경 내-외력 중 유체역학적 환경 내력은 대상 선박의 일부구조의 6자유도 운동으로 발라스트 탱크, 연료탱크, 저장탱크등에서 생성된 유체역학적인 Sloshing과; 온도 혹은 화학첨가제로 인한 점도, 압력, 물성 (물, Oil & Gas, 모래, 진흙 등)의 성분들의 복합적인 변화를 포괄하는 광의의 용어임을 미리 밝혀둔다.
본 발명에서, 시간과 공간정보 및 형상 취득 기법는 RF & Microwave- GPS, DGPS, RTK, 광- Lidar, PIV, PIT, 간섭계, 수중에서는 음파, 초음파, 등 기능의 구성이 독립적인 계측기기들의 통합 계측 및 제어 방식 혹은 통합기능연동의 복합 계측 및 제어 기기 등을 포괄하는 광의의 용어임을 미리 밝혀둔다.
본 발명에서, Smart IMU는 전기식/광전기식의 자이로, 광격자, MEMS, 등의 전기식 가속도 및 환경외력 계측의 "연동, 간접 연동 혹은 무연동 (직간접 경험)의 인공지능 포함과 상황인식의 DB" 등 기능의 구성이 독립적인 계측기기들의 통합 계측 및 제어 방식 혹은 통합기능연동의 복합 계측 및 제어 기기 등을 포괄하는 광의의 용어임을 미리 밝혀둔다.
본 발명을 설명하기에 앞서, 본 발명에서 사용하는 용어인 '광섬유 브래그 격자'은 광섬유센서등을 혹은, 1 개나 이상의 광섬유센서으로 구성, 또는 1 개나 이상의 광섬유 가닥으로 구성되어 다발화 (Cabling) 등의 형태로 사용하는 포괄하는 광의의 용어임을 미리 밝혀둔다.
본 발명을 설명하기에 앞서, 본 발명에서 사용하는 용어인 '수치산술모델/Mathematical Models"은 전산유체역학/CFD, 유한요소해석/FEA, 유체-구조 연동해석/FSI, 유한 차분법/FDM, 유한 체적법/FVM 등 모든 유사기능 기법들 등의 해석 프로그램을 1개 혹은 이상을 복합적으로 연동하는 포괄적인 광의의 용어임을 미리 밝혀둔다.
한편, 본 발명의 경우, 직-간접적으로 연계된 복합구조물 (예, Drill Rig, 유전에서 Oil &Gas 채취용 Production Casing, Risers (SCR, TTR, Tendon), Flowline, Production Line, Mooring Line, Hawser Line, Lowering Line, ROV (통신/제어 & 전력선)용 Thering Cable Line, 광섬유센서가 인입된 Tensioner, 풍력발전기의 Blade & Tower, Jacket, Foundation과 인입하는 Tensioner, 교량/사장교용 Cable; 해상, 해중, 혹은 해저구조물의 지지대/받침대등의 구조물과 이러한 구조물용의 concrete Tensioner 등) 을 포괄하는 광의의 용어임을 미리 밝혀둔다.
본 발명에서, "상황인식 미들웨어"는 USN 센서와 같은 센서에서 입력된 상황정보를 에이전트가 미들웨어 전용 패킷으로 변환하여 상황인식 미들웨어 전송하면 미들웨어는 이를 수신하여 기능별로 분류된 각 모듈에서 처리하고 그 결과를 사용자 프로그램으로 전송하여 모니터링 및 제어할 수 있는 프로그램 상황정보를 미들웨어 전용 패킷으로 변환 하는 에이전트가 통하여 모든종류의 센서 정보를 수집하거나 모든 장비를 제어한다. 미들웨어는 각 기능별(통지,처리,저장,로그,제어,IO,외부 응용)로 모듈화되어 있으며, 모듈간 데이터 연동은 XML로 정의된 미들웨어 메시지를이용하므로 모듈간 독립성이 확보되어 기능 수정 및 추가 기능 등을 포괄하는 광의의 용어임을 미리 밝혀둔다.
본 발명에서, "웹기반 상황인식 모니터링 프로그램"는 상황인식 미들웨어를 이용하여 상황정보를 모니터링 하는 프로그램이며, 웹 기반으로 제작되어 플래쉬가 정상적으로 동작하는 시스템에서 사용 가능하다. 실시간 모니터링 (그래프 표현, 차트표현 가능), 10분 평균 조회과거 데이터 조회 (기간별, 센서별), 센서별 계치설정후 임계치 초과시 경고, 일부 센서를 위한 외부프로그램 호출 및 결과 모니터링 기능을 포괄적인 광의의 용어임을 미리 밝혀둔다.
본 발명은, 전기식 혹은 광계측방식 기능의 구성이 독립적인 계측기기들의 통합 계측 및 제어 방식 혹은 통합기능연동의 복합 계측 및 제어 기기를 이용하여 선박의 부하, 스트레인, 변형, 변위, 피로, 미세 균열/Micro Crack, 진동, 주파수를 측정한다.
본 발명은 이하에서 설명하는 각 단계별 작용에 따라 구체적으로 구현된다.
먼저, 수조 또는 빙수조에서 선형 실험을 통하여 유체(물)가 흐르는 현상이나 유체의 흐름이 선체에 미치는 힘(flow resistance) 또는 유체의 흐름 속에 있는 선체 운동(6DOF)에 대한 데이터를 취득한다. 이 경우, 전기식 혹은 광계측방식, 환경 내-외력을 측정하는 계측기기, 시간과 공간정보 및 형상 취득 기법, Smart IMU 등을 이용하여 유체운동을 공간적 혹은 시간적 3차원으로 실 계측할 수 있다.
다음으로, 유체의 흐름이 선체에 미치는 힘은 3차원적인 유체흐름의 공간적 혹은 시간적 3차원 속도와 방향에 의한 것이며, x, y, z축 및 입사각의 x, y, z축에 의한 반응(response)이 다르다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,
수조 또는 빙수조에서 선형 실험을 통하여 유체의 흐름이 선체에 미치는 힘에 대한 데이터를 취득하고, 데이터 축적을 통하여 이를 룩-업 테이블화 시키는 제 1 단계;
Time-of-Flight Method 측정 원리를 이용하여 선체에 인가될 선체 주위(예: 전, 중, 후)의 유체역학 에너지의 공간적 혹은 시간적 3차원 방향과 속도를 실제 측정하는 제 2 단계 및;
제 2 단계의 실제 측정치를 제 1 단계의 룩-업 테이블에 반영하여 선체에 실제 인가될 힘을 유체역학 반응 모델 테스트로 활용하여 선체의 유체역학적 반응을 예측하고, 지속적인 실시간 측정 및 예측된 힘을 감안하여 실시간으로 최적화한 동적 자세 제어 혹은 항해 경로하는 제 3 단계;
의 순서에 따라, 산술수치모델과 실계측수치와 연동을 하기와 같이 진행을 한여, 지속적인 최적화를 자동화 까지 진행을 한다; 선체에 인가될 유체역학 에너지의 방향과 속도를 미리 측정하고 이를 선체에 반영하여, 인가 시점에서의 선체의 유체역학 반응 모델 테스트를 활용하여 선체의 유체역학적 반응을 예측하고, 이 유체역학적 반응의 실계측을 비교하여, 최적화된 유체역학 반응 모델을 개발하고 이를 실시간으로 최적화한 동적 포지셔닝 혹은 항해 경로를 결정하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법에 관한 것이다.
선체에 실제 인가될 힘의 계측은, Time-of-Flight Method 측정 원리를 이용하여 선체에 인가될 유체역학 에너지의 공간적 혹은 시간적 3차원 방향과 속도를 미리 먼 거리에서부터 측정하여 이를 선체에 인가될 때까지 지속적인 실시간 측정을 하고, 인가 시점에서의 선체의 유체역학 반응 모델 테스트를 활용하여 선체의 유체역학적 반응을 예측한다. 이 예측 결과를 유체역학 반응의 실 계측과 비교하여, 최적화된 유체역학 반응 모델을 개발한다. 선체에 인가된 후의 유체역학 에너지의 공간적 혹은 시간적 3차원 방향과 속도를 선체에서부터 먼 거리까지 유체역학 에너지의 지속적인 실시간 측정을 하여 이를 실시간으로 최적화한 동적 자세 제어 혹은 항해 경로를 결을 위한 데이터로 활용한다.
이상에서 설명한 1단계에 있어, 환경 내-외력을 측정하는 계측기기에서 측정된 데이터는 전산유체역학/CFD의 Simulation 입력 조건을 최대로 상황 인식하여 선박의 거동 및 6자유도(Degree of Freedom) 움직임, 물리량들과 상관관계를 분석한다. 상기 "상황인식 미들웨어" 혹은 유사한 기능의 소프트웨어에서의 모든 상황인식 기능의 Mathematical Models 결과와 실시간 계측결과를 연동하여 최적화한 Mathematical Models을 실 계측을 반영한 알고리즘화 및 Simulation 으로 진화시킨다. "상황인식 미들웨어" 와 "웹기반 상황인식 모니터링 프로그램"을 활용한 실시간 윕기반 시스템을 구축하고, 단순 계측된 모니터링 기능이외에도, "실 계측을 반영한 알고리즘화 및 Simulation"을 연동하여 인공지능으로 가공된 모니터링 기능 및 예측 제어시스템을 구현한다.
상기 데이터의 축적을 통하여 룩-업 테이블(look-up table)로 선박항해기록장치(VDR) 혹은 별도의 서버에 축적하고, 축적된 데이터는 환경외력 계측을 연동하거나 혹은 아니하더라도 "실시간 상황인식", "과거기록의 상황재현"과 "향후 예측기록 경우 수 대비의 상황예측"을 구현하기 위해 필요한 상황인식용 기준 데이터(reference data)로 활용한다. 또한, 축적된 data는 가상의 Simulation을 통하여 구조 진단 및 작업 평가 기능을 수행한다.
또한, 선체에 관련된 실계측 및 실계측을 반영한 선박의 유체역학적 환경 외력 및 이 유체역학적 환경 외력에 반응하는 선체 응력, 6자유도 운동 과 표류 위치를 관련하는 Simulator의 연구결과물을 다양한 선종을 포괄할 수 있는 시스템을 구현하기 위하여 소프트웨어 공학적 접근 하여, 비슷한 종류의 응용 개발을 위한 토대를 제공하는 개념인 선체 혹은 선박 관련 디자인용 소프트웨어 프레임워크 및 산술모델 개발 혹은 보완에 반영하여, 기능향상용으로 활용한다.
다음으로, 수조에서의 선형 실험 결과를 실선에 적용한다. 즉, 실험에서 측정된 측정치를 실제 측정치에 반영하여 보상(calibration)한다. 이에 대한 구체적인 내용은 이하에서 설명하는 바와 같다.
1) 수조 또는 빙수조에서 선형 실험을 통하여 hull resistance를 측정한다. 흘수 및 트림의 변화에 의한 hull resistance를 측정하고, 6-dof 모션 영향의 계측치를 보상하여 추후 선체에 인가될 유체역학(hydro-dynamic) 에너지를 계측한다(예: 환경 내-외력을 측정하는 계측기기를 이용함). 이 경우, 고도/다층별로 조류/해류의 공간적 혹은 시간적 3차원 방향과 속도를 계측한다. 2) 선체 구조물에 인가된 유체역학 에너지를 계측한다. 이 경우, 압력센서, 스트레인센서, 가속도계 등을 이용하여 선체의 압력, 스트레인 데이터를 계측한다. 3) 선체에 인가된 후의 유체역학 에너지를 계측한다(예: 환경 내-외력을 측정하는 계측기기를 이용함). 이 경우, 고도/다층별로 조류/해류의 공간적 혹은 시간적 3차원 방향과 속도를 계측한다.
환경 내-외력을 측정하는 계측기기를 연동 혹은 아니하여 가해지는 환경외력에 의한 선박의 Natural Frequency, Harmonic Frequency, 유체 특성을 계측 및 추출할수 있다. 상기 계측 및 추출된 Natural Frequency, Harmonic Frequency, 유체 특성은 구조해석 방식과 연동하여 실시간 혹은 예측 제어하고, 이를 통하여 구조물에 가해지는 Natural Frequency, Harmonic Frequency 회피 및 피로 최소화하여 선박의 수명 연장을 위한 data로 활용된다.
시간과 공간정보 취득 기법 & Smart IMU를 본 구조물의 "상황인식화 한 6자유도 모션, 반응자세(response)와 표류 위치 계측 및 DB" 로 연동시키어, "환경외력 계측 연동 혹은 무연동" 하는 인공지능의 EEOI/EEDI/DPS 용 Monitoring, Adviser System, and/or Automated Control System을 활용하여 자세 제어/motion Control한다.
이상에서 설명한 1), 2), 3)의 순서에 따라, 선체에 인가될 유체역학 에너지의 공간적 혹은 시간적 3차원 방향과 속도를 미리 측정하고 이를 선체에 반영하여, 인가 시점에서의 선체의 유체역학 반응 수치산술모델/Mathematical Models를 활용하여 선체의 유체역학적 반응을 예측하고, 이 유체역학적 반응의 실계측을 비교하여, 최적화된 유체역학 반응 모델을 개발하고 이를 실시간으로 최적화한다. 즉, 선체에 인가될 유체역학 에너지의 계측 결과를 보상(calibration)하여 최적화된 동적 포지셔닝(dynamic positioning) 혹은 항해 경로를 결정할 수 있는 것이다.
DP Boundary 조건 충족 제어시, 상기 선박의 본/복합 개별구조물중 (예, Subsea Structure/Riser/Drill Rig, Hawser Line &/or Mooring Line 우선, 다음 non-subsea structure/Flare Tower, Top-side, & Hull, ..) 에 우선 대상 구조물들의 순위를 반영하여 피로 최소화 우선 순위를 결정하고, DPS 혹은 EEOI/EEDI의 제어 효율이 가장 크게 되도록 운영한다.
EEOI/EEDI 조건 충족 제어 시, 상기 본/복합 구조물들 중에 우선 대상 구조물들의 순위를 반영하여(예, Rudder, Thruster, Propeller RPM, Ballistic, Fuel &/or Storage Tank, Wind Sail, Mooring Line Tensioner, Riser &/or its Tensioner ) 피로 최소화 우선 순위를 결정하고, DPS 혹은 EEOI/EEDI의 제어 효율이 가장 크게 되도록 운영 혹은 정량적인 EEDI를 계측 한다.
한편, 공기(바람)에 의하여 선체에 가해지는 벡터와 유체(해류/조류)에 의하여 선체에 가해지는 벡터는 서로 다르다. 환경외력을 실시간 계측 혹은 아니하여도, 유사한 구조물에서 계측되는 정보를 공유 및 활용하여 공기(바람) 혹은 유체(해류/조류)의 예측 혹은 실시간으로 선체에서 취득된 벡터와 선박의 가해지는 6자유도 자세 응답의 예측과 실 계측 벡터 데이터들의 수치를 실시간으로 취득, 저장 및 비교하여 선체의 6자유도 자세 응답의 예측 및 수치 축출화한 알고리즘을 최적화한다. 상기 데이터들을 매년 주기로 취득 및 저장하고, 유사한 구조물의 계측되는 정보를 공유 및 활용하여 오차범위를 자동적으로 줄인다.
본 발명에 따르면 유체역학 에너지에 의하여 실제 선박이 움직이는 공간적 혹은 시간적 3차원 방향을 예측할 수 있다. 이렇게 예측된 결과에 따라, 계류 중인 선박의 경우 러더(rudder)의 방향을 컨트롤하여 6자유도 운동이 최소화 될 수 있도록 포지셔닝 해주며, 항해 중인 선박의 경우 러더의 방향을 컨트롤하여 유체역학에 의한 힘을 보상하여 최적화된 항로로 운전 가능하게 한다(도 3). 이 경우, 러더 형태는 도 4와 같이 프로펠러와 독립적이거나 일체형으로 할 수 있다.
한편, 선박 운항 중 유체역학적 환경 외력 및 선체 응력에 의하여 선체에 생기는 parasitic rolling에 의하여 선박이 전복되거나 선박이 싣고 있는 운송물이 떨어질 위험이 있다. 이 경우, 선박의 함미 아래쪽에 키를 1개 이상을 설치하여 parasitic rolling을 감소시킬 수 있다(도 1의 아래 그림). 선체가 parasitic rolling에 의하여 좌우로 흔들릴 경우 함미 쪽의 키에 의한 마찰에 의하여 parasitic rolling을 줄일 수 있는 것이다.
계류라인(mooring line), 친환경 연료절감용 돗/세일의 구조 지지대 및 연결 cable (Sail line)에 전기식 혹은 광계측방식을 이용하여 유체역학의 복합 에너지(coupled energy)에 의한 변화를 모니터링 할 수 있다. 상기 모니터링 데이터를 바탕으로 유체역학의 복합 에너지를 역으로 예측할 수도 있다. 계류라인의 유체역학에 의한 선박에 발생하는 6자유도 반응모션 (Heading, Sway, Surge, Heave, Rolling & Pitching, &/or Yawing Motion)과 환경외력 혹은 복합 구조물의 복합 에너지(coupled energy)를 실시간 피로 실 계측 혹은 산술의 수치 결과와 연동하여 대상 구조물들의 우선 순위를 반영하고, DP 혹은 EEOI/EEDI 제어를 가장 효율 있게 제어함으로써 상기 선박의 본/복합 개별구조물에 가해지는 힘과 관성/탄성의 복합적인 운동에너지 (예, Hogging, Sagging & Torsion 등)를 최소화한다. 이처럼 예측된 유체역학의 복합 에너지를 통하여 루더/Rudder, 트러스터/Thruster, 추진용 프로펠러/Propeller RPM, Ballistic, Fuel &/or Storage Tank, Wind Sail, Mooring/Riser Line Tensioner, 돗/세일의 구조 지지대 및 연결 cable (Sail line)등을 이용하여 예측된 동적 포지셔닝을 할 수 있다.
Off-Loading 또는 접안시에도, 유체역학적?? 환경외력 (예, Hydro- & Aero-Dynamic Energy)에 의해 구조물에 발생하는 6자유도 반응모션 (Heading, Sway, Surge, Heave, Rolling & Pitching, &/or Yawing Motion) 계측결과를 구조해석과 연동하고, 상황판단의 우선순위 혹은 중요도를 감안한 OffLoading 라인의 실시간 혹은 예측 제어를 통하여 독립적 혹은 복합적으로 인가되는 힘(Pipe line, Pump, 인입형 텐셔너, 라이저, 계류라인, 하우저, OffLoading 라인의 관성 및 탄성)을 최소화 한다.
한편, 본 발명의 경우, 선박 혹은 유사구조물의 모니터링을 반영한 예측된(predictive) 동적 포지셔닝을 통하여 해양구조물에 가해지는 손상 및 피로를 최소화할 수 있으며, 이러한 결과로 해양구조물의 수명을 좀 더 늘릴 수 있다.
한편, 선체에 인가되거나 인가될 유체역학 에너지를 측정함에 있어서, hull 자체에서 wave monitoring은 선체 옆면에(90도 각도 혹은 아닐 수 있음) 3축 strain/압력 센서를 설치하여 측정된 데이터를 분석하여 해류/조류의 벡터를 추출한다(도 1). 도 1처럼 선체 옆면의 수면과 닿는 부분에 3축 strain/압력 센서를 설치한다. 3축 strain/압력 센서는 선박의 옆면 전체에 일정한 간격으로 설치한다. 선박이 정박, 계류, 혹은 항해 중일 경우는 선체 옆면의 3축 strain 값을 측정할 경우 계측 포인트에서 가장 큰 수치가 나오는 쪽에서 파도가 오고 있다는 것을 알 수 있다. 파도의 공간적 혹은 시간적 3차원 방향뿐만 아니라 파도에 의한 strain 값을 계산하여 파도의 속도를 유추해 낼 수도 있다. 운항 중인 선박에서의 경우에는 선박의 속도, 운항방향 및 6-dof 모션의 계측치를 보상하여 선체에 측정되는 파도의 공간적 혹은 시간적 3차원 방향 및 속도를 측정할 수 있다.
한편, hull deck에서는 파고 및 파고 주기를 계측한다. 도 5에서 센서는 선체 옆면에 높이의 차이를 두어 설치된다. 파도의 높이에 의하여 각 센서에서 측정되는 데이터를 분석하여 파도의 높이를 추출할 수 있다. 각 높이의 센서들에서 가장 높은 곳에서 측정되는 센서의 높이가 파도의 높이가 되며, 계측되는 측정값의 주기를 측정하면 파도의 주기 또한 측정 가능하다.
플로팅 매트 결합체의 하나 이상의 위치에 전기식 혹은 광계측방식을 인입하여 Sloshing에 의해 부유 시 발생하는 플로팅 매트 결합체의 부하, 스트레인, 변형, 변위, 피로, 미세 균열/Micro Crack, 진동, 주파수를 계측하다. Tank의 벽사이에도 전기식 혹은 광계측방식을 인입하여 유체의 Sloshing에 의한 플로팅 매트와 Tank 벽사이의 충격에 의한 부하, 스트레인, 변형, 변위, 피로, 미세 균열/Micro Crack, 진동, 주파수를 측정한다.
플로팅 매트 단위체는 액화천연가스를 포함한 액체 내에서 부유 가능한 구조 혹은 재질이며, LNG Tank, Ballast Tank등에 적용 가능하며, 매트의 크기는 Tank안의 채워지는 물질의 최대량을 고려하여 최적화된 크기와 형상으로 사용되어 Sloshing을 최소화 하는 동시에 매트와 Tank의 Sloshing에 의한 충격 또한 최소화 한다.
선체와 Tank의 계측도 중요하지만 Slamming에 의한 선체 응답과 Sloshing에 의한 Tank 응답은 같지 않기 때문에 전기식 혹은 광계측방식을 이용하여 선체와 Tank의 이음부에서의 부하, 스트레인, 변형, 변위, 피로, 미세 균열/Micro Crack, 진동, 주파수를 계측하여 안전 진단 과 제어를 통한 선체와 Tank 사이의 충격을 최소화하는 데이터로 활용한다.
상기 계측 된 Slamming에 의한 선체 응답과 Sloshing에 의한 Tank 응답 데이터 (환경외력 포함)는 수치산술모델/Mathematical Models 해석과 연동하여 Mathematical Models 최적화 & 인공지능 Algorithm으로 진화하고, 해석 & 진화된 결과는 룩-업 테이블(look-up table)로 선박항해기록장치(VDR) 혹은 별도의 서버에 축적되어 구조물의 자세 (예, 조선해양- Heading Direction/Ruder, Thruster, Huls /Ballast Tank, Mooring Line Tension Control; 풍력- Blade Pitch & Yaw Control, Tower, Jacket, Foundation, Huls /Ballast Tank, Mooring Line Tension Control;..)를 제어하여 구조물에 가해지는 손상 최소화를 한다. 또한 축적된 데이터는 환경외력 계측을 연동하거나 혹은 아니하더라도 "실시간 상황인식", "과거기록의 상황재현"과 "향후 예측기록 경우 수 대비의 상황예측"을 구현하기 위해 필요한 상황인식용 기준 데이터(reference data)로 활용한다. 또한, 축적된 data는 가상의 Simulation을 통하여 구조 진단 및 작업 평가 기능을 수행한다.
한편, wave radar를 활용하면 수백 미터 거리의 파랑, 파고, 주기, 파도의 속도 및 방향을 계측하여 선체에 미칠 유체역학을 계산할 수 있다. Smart IMU, 시간과 공간정보 및 형상 취득 기법, X-band 혹은 S-band Radar를 이용하여 충돌 방지뿐만 아니라, 파랑/파고 측정 및 Wave motion을 예측하고, Smart IMU 1개 혹은 그 이상을 이용하여 선체의 6자유도 모션 뿐만 아니라 Hogging, Sagging, Torsion까지 계측하고, 시간과 공간정보 취득 기법을 이용하여 선박의 이동 거리 및 좌표 계측 위성의 환경외력 data를 Radar 및 IMU data와 연동하여 Hull의 피로 최소화한다.
상기 산술의 알고리즘 혹은 Simulator에 실계측 수치를 지속적으로 반영하고, 최적화된 예측 진행의 Simulator로 진화를 한다. EEOI/EEDI/ DP Boundary / Risers (SCR, TTR, Tendon) /Lowering / ROV/ Drill Rig 에 예측 프로시져의 알고리즘 혹은 Simulator반영하여 대체하고, 지속적인 진화를 통하여 자동학습의 기법을 활용한 자동화를 할 수 있다.
(1) Radar를 이용하여 파고, 파랑, 주기, 파도의 속도 및 방향을 측정하되, Radar의 Polar 이미지 수집은 32개로 한정되지 않으며, 실시간 동적 이미지 프로세싱을 하기 위해서 새로운 Polar 이미지를 받고, 대신 첫번째 혹은 제일 오래된 Polar 이미지를 버리고 실시간 동적 이미지 프로세싱을 한다.
(2) 충돌 방지, 파랑/파고 측정 및 Wave motion 예측 기능을 연동한다.
(3) RF 1x2 Splitter 혹은 RF 증폭기를 활용하여 기존의 X-Band 혹은 S-Band 충돌방지용 Radar를 이용한다.
(4) 6DOF Motion Compensated X-Band Wave Radar Doppler, Time of Flight & 영상 이음(Image Overlay) 방식 을 이용한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
Claims (54)
- 수조 또는 빙수조에서 선형 실험을 통하여 유체의 흐름이 선체에 미치는 힘에 대한 데이터를 취득하고, 데이터 축적을 통하여 이를 룩-업 테이블화 시키는 제 1 단계;
Time-of-Flight Method 측정 원리를 이용하여 선체에 인가될 선체 주위(예: 전, 중, 후)의 유체역학 에너지의 공간적 혹은 시간적 3차원 방향과 속도를 실제 측정하는 제 2 단계 및;
제 2 단계의 실제 측정치를 제 1 단계의 룩-업 테이블에 반영하여 선체에 실제 인가될 힘을 유체역학 반응 모델 테스트로 활용하여 선체의 유체역학적 반응을 예측하고, 지속적인 실시간 측정 및 예측된 힘을 감안하여 실시간으로 최적화한 동적 자세 제어 혹은 항해 경로하는 제 3 단계;
의 순서에 따라, 산술수치모델과 실계측수치와 연동을 하기와 같이 진행을 한여, 지속적인 최적화를 자동화 까지 진행을 한다; 선체에 인가될 유체역학 에너지의 공간적 혹은 시간적 3차원 방향과 속도를 미리 측정하고 이를 선체에 반영하여, 인가 시점에서의 선체의 유체역학 반응 모델 테스트를 활용하여 선체의 유체역학적 반응을 예측하고, 이 유체역학적 반응의 실계측을 비교하여, 최적화된 유체역학 반응 모델을 개발하고 이를 실시간으로 최적화한 동적 포지셔닝 혹은 항해 경로를 결정하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항에 있어서,
제 1 단계에서, 전기식 혹은 광계측방식, 환경 내-외력을 측정하는 계측기기, 시간과 공간정보 및 형상 취득 기법, Smart IMU 중 어느 하나 이상을 이용하여 유체운동을 공간적 혹은 시간적 3차원으로 실 계측하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항에 있어서,
제 1 단계에서, 전기식 혹은 광계측방식 기능의 구성이 독립적인 계측기기들의 통합 계측 및 제어 방식 혹은 통합기능연동의 복합 계측 및 제어 기기를 이용하여 선박의 부하, 스트레인, 변형, 변위, 피로, 미세 균열/Micro Crack, 진동, 주파수를 측정하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항에 있어서,
제 2 단계는 상기 선박과 유사구조물에 관한 측정 결과를 활용하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항에 있어서,
제 2 단계는,
CFD 선형테스트를 통하여 흘수 및 트림의 변화에 의한 hull resistance를 측정하고, 6-dof 모션 영향의 계측치를 보상하여 추후 선체에 인가될 유체역학 에너지를 계측하는 제 2-1 단계;
압력센서, 스트레인센서, 가속도계 등을 이용하여 선체의 압력, 스트레인 데이터를 계측하는 제 2-2 단계 및;
선체에 인가된 후의 유체역학 에너지를 계측하는 제 2-3 단계;
를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항에 있어서,
제 2 단계에서, 환경 내-외력을 측정하는 계측기기에서 측정된 데이터는 전산유체역학/CFD의 Simulation 입력 조건을 최대로 상황 인식하여 선체의 거동 및 자유도(Degree of Freedom) 움직임, 물리량들과 상관관계를 분석하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항에 있어서,
제 2 단계에서, 상기 "상황인식 미들웨어" 혹은 유사한 기능의 소프트웨어에서의 모든 상황인식 기능의 Mathematical Models 결과와 실시간 계측결과를 연동하여 최적화한 Mathematical Models을 실 계측을 반영한 알고리즘화 및 Simulation 으로 진화하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항에 있어서,
제 2 단계에서, 고도별로 차별화된 조류 및 해류의 공간적 혹은 시간적 3차원 방향과 속도를 계측하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항에 있어서,
제 1 단계에서, 환경 내-외력을 측정하는 계측기기를 연동 혹은 아니하여 가해지는 환경외력에 의한 선박의 Natural Frequency, Harmonic Frequency, 유체 특성을 계측 및 추출할수 있다. 상기 계측 및 추출된 Natural Frequency, Harmonic Frequency, 유체 특성은 구조해석 방식과 연동하여 실시간 혹은 예측 제어하고, 이를 통하여 구조물에 가해지는 Natural Frequency, Harmonic Frequency 회피 및 피로 최소화하여 선박의 수명 연장을 위한 data로 활용하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 5 항에 있어서,
제 2-3 단계에서, 환경 내-외력을 측정하는 계측기기를 이용하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 5 항에 있어서,
제 2-3 단계에서, 고도/다층별로 조류/해류의 공간적 혹은 시간적 3차원 방향과 속도를 공간적 혹은 시간적 3차원으로 계측하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 수조 또는 빙수조에서 선형 실험을 통하여 유체의 흐름이 선체에 미치는 힘에 대한 데이터를 취득하고, 데이터 축적을 통하여 이를 룩-업 테이블화 시키는 제 1 단계;
Time-of-Flight Method 측정 원리를 이용하여 선체에 인가될 선체 주위(예: 전, 중, 후)의 유체역학 에너지의 공간적 혹은 시간적 3차원 방향과 속도를 실제 측정하는 제 2 단계 및;
제 2 단계의 실제 측정치를 제 1 단계의 룩-업 테이블에 반영하여 선체에 실제 인가될 힘을 유체역학 반응 모델 테스트로 활용하여 선체의 유체역학적 반응을 예측하고, 지속적인 실시간 측정 및 예측된 힘을 감안하여 실시간으로 최적화한 동적 자세 제어 혹은 항해 경로하는 제 3 단계;
선체에 실제 인가된 힘을 계측하는 제 4 단계;
제 3 단계의 예측된 힘과 제 4 단계의 실제 인가된 힘을 비교하는 반복적 과정을 통하여, 제 4 단계의 실제 인가된 힘과의 차이가 최소로 되는 예측된 힘에 대한 데이터를 취득하고, 데이터 축적을 통하여 이를 룩-업 테이블화 시키는 제 5 단계;
제 5 단계의 룩-업 테이블을 바탕으로 선체의 유체역학적 반응을 예측하는 제 6 단계;
선체의 실제 유체역학적 반응을 계측하는 제 7 단계;
제 6 단계의 예측된 유체역학적 반응과 제 7 단계의 실제 계측된 유체역학적 반응을 비교하는 반복적 과정을 통하여, 제 7 단계의 실제 계측된 유체역학적 반응과의 차이가 최소로 되는 예측된 유체역학적 반응에 대한 데이터를 취득하고, 데이터 축적을 통하여 선체의 최적화된 유체역학적 반응 예측 모델 및 Simulator 을 개발하는 제 8 단계 및;
제 8 단계의 지속적인 진화를 자동학습의 기법을 활용하여, 자동화 하는 방법으로 최적화된 유체역학적 반응 예측 모델을 감안하여 최적화된 동적 포지셔닝 혹은 항해 경로를 결정하는 제 9 단계;
를 포함하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 12 항에 있어서,
제 1 단계, 환경 내-외력을 측정하는 계측기기에서 측정된 데이터는 전산유체역학/CFD의 Simulation 입력 조건을 최대로 상황 인식하여 선박의 거동 및 6자유도(Degree of Freedom) 움직임, 물리량들과 상관관계를 분석한다. 상기 "상황인식 미들웨어" 혹은 유사한 기능의 소프트웨어에서의 모든 상황인식 기능의 Mathematical Models 결과와 실시간 계측결과를 연동하여 최적화한 Mathematical Models을 실 계측을 반영한 알고리즘화 및 Simulation 으로 진화하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 12 항에 있어서,
제 1 단계, "상황인식 미들웨어" 와 "웹기반 상황인식 모니터링 프로그램"을 활용한 실시간 윕기반 시스템을 구축하고, 단순 계측된 모니터링 기능이외에도, "실 계측을 반영한 알고리즘화 및 Simulation"을 연동하여 인공지능으로 가공된 모니터링 기능 및 예측 제어시스템을 구현하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 12 항에 있어서,
제 1 단계, 상기 데이터의 축적을 통하여 룩-업 테이블(look-up table)로 선박항해기록장치(VDR) 혹은 별도의 서버에 축적하고, 축적된 데이터는 환경외력 계측을 연동하거나 혹은 아니하더라도 "실시간 상황인식", "과거기록의 상황재현"과 "향후 예측기록 경우 수 대비의 상황예측"을 구현하기 위해 필요한 상황인식용 기준 데이터(reference data)로 활용하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 12 항에 있어서,
제 1 단계, 축적된 data는 가상의 Simulation을 통하여 구조 진단 및 작업 평가 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 12 항에 있어서,
제 1 단계, 선체에 관련된 실계측 및 실계측을 반영한 선박의 유체역학적 환경 외력 및 이 유체역학적 환경 외력에 반응하는 선체 응력, 6자유도 운동 과 표류 위치를 관련하는 Simulator의 연구결과물을 다양한 선종을 포괄할 수 있는 시스템을 구현하기 위하여 소프트웨어 공학적 접근 하여, 비슷한 종류의 응용 개발을 위한 토대를 제공하는 개념인 선체 혹은 선박 관련 디자인용 소프트웨어 프레임워크 및 산술모델 개발 혹은 보완에 반영하여, 기능향상용으로 활용하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 12 항에 있어서,
제 1 단계, 환경 내-외력을 측정하는 계측기기를 연동 혹은 아니하여 가해지는 환경외력에 의한 선박의 Natural Frequency, Harmonic Frequency, 유체 특성을 계측 및 추출할수 있다. 상기 계측 및 추출된 Natural Frequency, Harmonic Frequency, 유체 특성은 구조해석 방식과 연동하여 실시간 혹은 예측 제어하고, 이를 통하여 구조물에 가해지는 Natural Frequency, Harmonic Frequency 회피 및 피로 최소화하여 선박의 수명 연장을 위한 data로 활용하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 12 항에 있어서,
제 1 단계, 시간과 공간정보 취득 기법 & Smart IMU를 본 구조물의 "상황인식화 한 6자유도 모션, 반응자세(response)와 표류 위치 계측 및 DB" 로 연동시키어, "환경외력 계측 연동 혹은 무연동" 하는 인공지능의 EEOI/EEDI/DPS 용 Monitoring, Adviser System, and/or Automated Control System을 활용하여 자세 제어/motion Control하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 12 항에 있어서,
제 1 단계, 상기 데이터는 환경외력을 실시간 계측 혹은 아니하여도, 유사한 구조물에서 계측되는 정보를 공유 및 활용하여 공기(바람) 혹은 유체(해류/조류)의 예측 혹은 실시간으로 선체에서 취득된 벡터와 선박의 가해지는 6자유도 자세 응답의 예측과 실계측 벡터 데이터들의 수치를 실시간으로 취득, 저장 및 비교하여 선체의 6자유도 자세 응답의 예측 및 수치 축출화한 알고리즘을 최적화 하여 오차범위를 자동적으로 줄이는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 12 항에 있어서,
제 7 단계, 시간과 공간정보 취득 기법 & Smart IMU를 본 구조물의 "상황인식화 한 6자유도 모션, 반응자세(response)와 표류 위치 계측 및 DB" 로 연동시키어, "환경외력 계측 연동 혹은 무연동" 하는 인공지능의 EEOI/EEDI/DPS 용 Monitoring, Adviser System, and/or Automated Control System을 활용하여 자세 제어/motion Control하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 12 항에 있어서,
제 2 단계, 제 4 단계 및 제 7 단계는 상기 선체와 유사구조물에 관한 측정 결과를 활용하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
공기(바람)에 의하여 선체에 가해지는 벡터와 유체(해류/조류)에 의하여 선체에 가해지는 벡터 데이터들을 매년 주기로 취득 및 저장하여 유사한 구조물의 계측되는 정보를 공유 및 활용함으로써 측정 결과의 오차를 줄이는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
예측된 결과에 따라, 루더/Rudder, 트러스터/Thruster, 추진용 프로펠러/Propeller RPM, Ballistic, Fuel &/or Storage Tank, Wind Sail, Mooring/Riser Line Tensioner등을 이용하여 환경외력 (예, Hydro- & Aero-Dynamic Energy)에 의해 선박에 발생하는 6자유도 반응모션 (Heading, Sway, Surge, Heave, Rolling & Pitching, &/or Yawing Motion)을 실시간 피로 실 계측 혹은 산술의 수치 결과와 연동하여 상황판단의 우선 순위 혹은 중요도에 의거 제어하여, 선박에 가해지는 힘과 관성/탄성의 복합적인 운동에너지 (예, Hogging, Sagging & Torsion)를 최소화하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 24 항에 있어서,
러더 형태는 프로펠러와 독립적이거나 일체형인 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
예측된 결과에 따라, 항해 중인 선박의 경우 러더의 방향을 컨트롤하여 유체역학에 의한 힘을 보상하여 최적화된 항로로 운전 가능하게 하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 26 항에 있어서,
러더 형태는 프로펠러와 독립적이거나 일체형인 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
선박의 함미 아래쪽에 러더를 1개 이상 설치하여 롤링을 감소시키는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
해저구조물(예: 계류라인, 라이저, 드릴리그)에 전기식 혹은 광계측방식 중 어느 하나 이상의 센서를 부착하여 유체의 흐름이 해저구조물에 미치는 힘의 변화를 모니터링 하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 29 항에 있어서,
해저구조물에 미치는 힘의 변화를 바탕으로 유체의 흐름이 선체에 미치는 힘을 역으로 예측하고, 이처럼 예측된 힘을 통하여 최적화 된 동적 포지셔닝을 하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
riser rig(SCR, TTR, tendon, umblical line 등) 혹은 유사구조물의 모니터링을 반영한 예측된 동적 포지셔닝을 통하여 해양구조물에 가해지는 손상 및 피로를 최소화하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
선체에 인가되거나 인가될 힘을 측정함에 있어서, 선체 옆면에 strain/압력 센서를 설치하여 측정된 힘을 분석하여 해류 및 조류의 벡터를 추출하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 32 항에 있어서,
strain/압력 센서를 선체 옆면의 수면??과 닿는 부분에 설치하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 32 항에 있어서,
strain/압력 센서를 선박의 옆면 전체에 일정한 간격으로 설치하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 32 항에 있어서,
선체 옆면의 strain 값을 측정하여, 측정 지점 중 가장 큰 수치가 나오는 지점에 파도가 작용하고 있음을 인지하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 32 항에 있어서,
운항 중인 선박에서의 경우에는 선박의 속도, 운항방향 및 6-자유도 모션의 계측치를 보상하여 실제로 선체에 작용하는 파도의 공간적 혹은 시간적 3차원 방향 및 속도를 측정하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
파고 및 파고 주기를 계측하기 위하여, 선체 옆면에 높이의 차이를 두어 센서를 설치하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 37 항에 있어서,
각 센서에서의 데이터 측정 유무를 분석하여 파도의 높이를 추출하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 38 항에 있어서,
데이터를 측정한 센서들 중 가장 높은 곳에 위치한 센서의 높이가 선체에 작용하는 파도의 높이가 되는 것으로 인지하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
wave radar를 활용하여 원거리의 파랑, 파고, 주기, 파도의 속도 및 방향 중 어느 하나 이상을 계측하여 선체에 미치는 힘을 계산하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
Radar를 이용하여 파고, 파랑, 주기, 파도의 속도 및 방향을 측정하되, Radar의 Polar 이미지 수집은 32개로 한정되지 않으며, 실시간 동적 이미지 프로세싱을 하기 위해서 새로운 Polar 이미지를 받고, 대신 첫번째 혹은 제일 오래된 Polar 이미지를 버리고 실시간 동적 이미지 프로세싱을 하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
Smart IMU, 시간과 공간정보 및 형상 취득 기법, X-band 혹은 S-band Radar를 이용하여 충돌 방지뿐만 아니라, 파랑/파고 측정 및 Wave motion을 예측하고, Smart IMU 1개 혹은 그 이상을 이용하여 선체의 6자유도 모션 뿐만 아니라 Hogging, Sagging, Torsion까지 계측하고, 시간과 공간정보 취득 기법을 이용하여 선박의 이동 거리 및 좌표 계측 위성의 환경외력 data를 Radar 및 IMU data와 연동하여 Hull의 피로 최소화하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
상기 산술의 알고리즘 혹은 Simulator에 실계측 수치를 지속적으로 반영하고, 최적화된 예측 진행의 Simulator로 진화를 한다. EEOI/EEDI/ DP Boundary / Risers (SCR, TTR, Tendon) /Lowering / ROV/ Drill Rig 에 예측 프로시져의 알고리즘 혹은 Simulator반영하여 대체하고, 지속적인 진화를 통하여 자동학습의 기법을 활용한 자동화하는 특징으로, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
Radar를 이용하여 파고, 파랑, 주기, 파도의 속도 및 방향을 측정하되, Radar의 Polar 이미지 수집은 32개로 한정되지 않으며, 실시간 동적 이미지 프로세싱을 하기 위해서 새로운 Polar 이미지를 받고, 대신 첫번째 혹은 제일 오래된 Polar 이미지를 버리고 실시간 동적 이미지 프로세싱하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
충돌 방지, 파랑/파고 측정 및 Wave motion 예측 기능을 연동하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
RF 1x2 Splitter 혹은 RF 증폭기를 활용하여 기존의 X-Band 혹은 S-Band 충돌방지용 Radar를 이용하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - 제 1 항 또는 제 12 항에 있어서,
6DOF Motion Compensated X/S-Band Wave Radar, Wave Height Measuring Sensor, Doppler, Time of Flight & 영상 이음(Image Overlay)방식을 이용하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법. - DP Boundary 조건 충족 제어시, 상기 선박의 본/복합 개별구조물중 (예, Subsea Structure/Riser/Drill Rig, Hawser Line &/or Mooring Line 우선, 다음 non-subsea structure/Flare Tower, Top-side, & Hull, ..) 에 우선 대상 구조물들의 순위를 반영하여 피로 최소화 우선 순위를 결정하고, DPS 혹은 EEOI/EEDI의 제어 효율이 가장 크게 되도록 운영하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법.
- EEOI/EEDI 조건 충족 제어 시, 상기 본/복합 구조물들 중에 우선 대상 구조물들의 순위를 반영하여(예, Rudder, Thruster, Propeller RPM, Ballistic, Fuel &/or Storage Tank, Wind Sail, Mooring Line Tensioner, Riser &/or its Tensioner ) 피로 최소화 우선 순위를 결정하고, DPS 혹은 EEOI/EEDI의 제어 효율이 가장 크게 되도록 운영 혹은 정량적인 EEDI를 계측 하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법.
- Off-Loading시에도, 유체역학적?? 환경외력 (예, Hydro- & Aero-Dynamic Energy)에 의해 구조물에 발생하는 6자유도 반응모션 (Heading, Sway, Surge, Heave, Rolling & Pitching, &/or Yawing Motion) 계측결과를 구조해석과 연동하고, 상황판단의 우선순위 혹은 중요도를 감안한 OffLoading 라인의 실시간 혹은 예측 제어를 통하여 독립적 혹은 복합적으로 인가되는 힘(Pipe line, Pump, 인입형 텐셔너, 라이저, 계류라인, 하우저, OffLoading 라인의 관성 및 탄성)을 최소화하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법.
- 플로팅 매트 결합체의 하나 이상의 위치에 전기식 혹은 광계측방식을 인입하여 Sloshing에 의해 부유 시 발생하는 플로팅 매트 결합체의 부하, 스트레인, 변형, 변위, 피로, 미세 균열/Micro Crack, 진동, 주파수를 계측하다. Tank의 벽사이에도 전기식 혹은 광계측방식을 인입하여 유체의 Sloshing에 의한 플로팅 매트와 Tank 벽사이의 충격에 의한 부하, 스트레인, 변형, 변위, 피로, 미세 균열/Micro Crack, 진동, 주파수를 측정하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법.
- 플로팅 매트 단위체는 액화천연가스를 포함한 액체 내에서 부유 가능한 구조 혹은 재질이며, LNG Tank, Ballast Tank등에 적용 가능하며, 매트의 크기는 Tank안의 채워지는 물질의 최대량을 고려하여 최적화된 크기와 형상으로 사용되어 Sloshing을 최소화 하는 동시에 매트와 Tank의 Sloshing에 의한 충격 또한 최소화하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법.
- 선체와 Tank의 계측도 중요하지만 Slamming에 의한 선체 응답과 Sloshing에 의한 Tank 응답은 같지 않기 때문에 전기식 혹은 광계측방식을 이용하여 선체와 Tank의 이음부에서의 부하, 스트레인, 변형, 변위, 피로, 미세 균열/Micro Crack, 진동, 주파수를 계측하여 안전 진단 과 제어를 통한 선체와 Tank 사이의 충격을 최소화하는 데이터로 활용하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법.
- 계측 된 Slamming에 의한 선체 응답과 Sloshing에 의한 Tank 응답 데이터 (환경외력 포함)는 수치산술모델/Mathematical Models 해석과 연동하여 Mathematical Models 최적화 & Algorithm으로 진화하고, 해석 & 진화된 결과는 Look-up Table로 축적되어 구조물의 자세 (예, 조선해양- Heading Direction/Ruder, Thruster, Huls /Ballast Tank, Mooring Line Tension Control; 풍력- Blade Pitch & Yaw Control, Tower, Jacket, Foundation, Huls /Ballast Tank, Mooring Line Tension Control;..)를 제어하여 구조물에 가해지는 손상 최소화하는 것을 특징으로 하는, 항해 또는 계류 중인 선박의 유체역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 & 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법.
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