KR20130091414A - Mehtod for controlling steering for lane keeping - Google Patents

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KR20130091414A KR1020120012669A KR20120012669A KR20130091414A KR 20130091414 A KR20130091414 A KR 20130091414A KR 1020120012669 A KR1020120012669 A KR 1020120012669A KR 20120012669 A KR20120012669 A KR 20120012669A KR 20130091414 A KR20130091414 A KR 20130091414A
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정혁진
김회원
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현대자동차주식회사
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Abstract

PURPOSE: A decision controlling method for steering override to remain in lanes is provided to enhance the ability to steer a car with the help of a lane inducing mode by changing the torque value increasingly based on the override. CONSTITUTION: A decision controlling method for steering override to remain in lanes comprises the following steps. The position of the car in a width way of a road is calculated (Calculating location of a car). Based on the position of the car in a width way of a road and the width of a road, when the car goes away from the center of the lane in a width way, the standard torque value for detecting an override is set (Setting the torque value). [Reference numerals] (AA) Calculate the predicted lateral direction location of a vehicle; (BB) Set a variable standard torque value for judging an override; (CC) Set a reference torque value based on a noise; (DD) Drive in a lane-maintenance mode; (EE) Steering torque sensed value > Noise standard torque ?; (FF) Driver steering torque > Standard torque value of a corresponding distance?; (GG) Driver steering torque > Standard torque value of the corresponding distance and maintaining the state for 50 ms ?; (HH) Change into an override mode and drive

Description

차량의 차선 유지를 위한 조향 오버라이드 판단 제어방법{MEHTOD FOR CONTROLLING STEERING FOR LANE KEEPING}Steering Override Judgment Control Method for Maintaining Lanes of Vehicles {MEHTOD FOR CONTROLLING STEERING FOR LANE KEEPING}

본 발명은 오버라이드를 판단하는 기준 토크값을 차량이 차로 중앙에서 멀어지는 정도에 따라 가변적으로 적용하도록 한 차량의 차선 유지를 위한 조향 오버라이드 판단 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a steering override determination control method for maintaining a lane of a vehicle in which a reference torque value for determining an override is variably applied according to the degree of the vehicle moving away from the center of the vehicle.

일반적으로, 차선유도(Lane Guidance) 시스템은 도 1과 같이 센서로 인식된 차선정보를 이용하여 차량을 차로의 중앙으로 주행할 수 있도록 차량의 조향 액추에이터에 연속적으로 조향 요구 토크값을 명령하는 시스템이다.In general, a lane guidance system is a system for continuously instructing a steering request torque value to a steering actuator of a vehicle so as to drive the vehicle toward the center of a lane using lane information recognized by a sensor as shown in FIG. 1. .

즉, 액추에이터로 MDPS(Motor Driven Power Steering)를 사용하는 경우, 지속적인 요구 토크값이 발생하게 되는데, 이때 시스템의 요구 토크값이 운전자의 조향휠에 전달되어 차선 유지 성능을 발휘하게 되고, 이에 운전자는 조향 이질감을 느끼게 된다.In other words, when using MDPS (Motor Driven Power Steering) as the actuator, the required torque value is continuously generated. At this time, the required torque value of the system is transmitted to the driver's steering wheel to perform lane keeping performance. The steering feels heterogeneous.

다만, 운전자의 조향 의지가 일정값 이상의 토크센서로 측정되는 경우, 차선 유지 모드에서 오버라이드 모드로 변경되면서 요구 토크값을 줄이거나 요구 토크값이 '0'으로 변경되어 운전자에게 제어권을 넘기게 된다.However, when the driver's steering intention is measured by a torque sensor of a predetermined value or more, the change from the lane keeping mode to the override mode reduces the required torque value or changes the required torque value to '0' to transfer control to the driver.

이때, 오버라이드를 판단하는 기준 토크값이 너무 작게 설정되면, 운전자의 작은 조향력이나 노면에서 전달되는 조향력만으로도 너무 쉽게 오버라이드 모드로 진입하게 되므로 차선 유지 제어의 성능을 제대로 발휘할 수 없는 문제가 있다.At this time, if the reference torque value for determining the override is set too small, even if only a small steering force of the driver or the steering force transmitted from the road surface enters the override mode too easily, there is a problem that can not properly exhibit the performance of lane maintenance control.

반면, 오버라이드를 판단하는 기준 토크값이 너무 크게 설정되면, 기준 토크값에 도달하기 전에는 요구 토크값이 조향휠에 지속적으로 전달되는 바, 그 값만큼 운전자가 이질감을 느끼게 되어 조향감이 떨어지는 문제가 있다.On the other hand, if the reference torque value for overriding is set too large, the required torque value is continuously transmitted to the steering wheel until the reference torque value is reached, which causes the driver to feel heterogeneous and decreases the steering feeling. have.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.

본 발명은 전술한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 오버라이드를 판단하는 기준 토크값을 차량이 차로 중앙에서 멀어지는 정도에 따라 가변적으로 적용하도록 한 차량의 차선 유지를 위한 조향 오버라이드 판단 제어방법을 제공하는 데 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems, and the steering override determination control for maintaining the lane of the vehicle so that the reference torque value for determining the override is variably applied according to the degree of the vehicle moving away from the center of the vehicle. To provide a way.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 차로를 따라 주행하는 차량의 일정시간 후의 횡방향 위치를 계산하는 차량위치 계산단계; 및 차량의 횡방향 위치와 차로의 폭을 고려하여 설정하되, 차량이 차로의 중심에서 폭방향을 향해 멀어질수록 오버라이드를 판단하는 기준 토크값을 가변하여 설정하는 기준 토크값 설정단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The configuration of the present invention for achieving the above object, the vehicle position calculation step of calculating the transverse position after a predetermined time of the vehicle traveling along the lane; And a reference torque value setting step of varying and setting a reference torque value for determining an override as the vehicle moves away from the center of the lane toward the width direction in consideration of the transverse position of the vehicle and the width of the lane. It may be characterized by.

상기 기준 토크값 설정단계에서는 차량이 차로의 중심에서 폭방향을 향해 멀어질수록 오버라이드를 판단하는 기준 토크값이 크게 설정될 수 있다.In the step of setting the reference torque value, the reference torque value for determining the override may be set larger as the vehicle moves away from the center of the lane toward the width direction.

상기 기준 토크값 설정단계에서는 차량이 차로의 중심에서 폭방향으로 멀어지는 거리에 따라 기준 토크값을 설정하되, 운전자의 조향 토크값이 해당 거리 구간에 상응하도록 설정된 기준 토크값 이하인 경우에는 차선유도 모드를 유지하고, 기준 토크값을 초과하는 경우에는 운전자의 의지만으로 조향되도록 오버라이드 모드로 변경할 수 있다.In the step of setting the reference torque value, the reference torque value may be set according to the distance away from the center of the lane in the width direction, and if the driver's steering torque value is equal to or less than the reference torque value set to correspond to the corresponding distance section, the lane induction mode is performed. If the reference torque value is exceeded, it can be changed to the override mode so as to steer only at the driver's will.

차량의 주행 중 노면에서 휠로 전달되는 노이즈 토크에 대한 노이즈 기준 토크값을 설정하여, 상기 노이즈 기준 토크값과 차량에서 측정되는 조향토크 센싱값을 비교 판단하는 필터링단계를 더 포함하여 구성될 수 있다.The method may further include a filtering step of setting a noise reference torque value for the noise torque transmitted from the road surface to the wheel while driving the vehicle, and comparing the noise reference torque value with a steering torque sensing value measured by the vehicle.

상기 필터링단계에서 조향토크 센싱값이 노이즈 기준 토크값보다 큰 경우에는, 운전자의 조향 토크값과 해당 거리 구간에 상응하도록 설정된 기준 토크값을 서로 비교하여 운전자 조향 토크값이 기준 토크값 이하시 차선유도 모드를 유지하고, 기준 토크값을 초과시 즉시 오버라이드 모드로 변경할 수 있다.When the steering torque sensing value is greater than the noise reference torque value in the filtering step, the driver's steering torque value is lower than the reference torque value by comparing the driver's steering torque value with a reference torque value set to correspond to the corresponding distance section. The mode can be maintained and immediately changed to the override mode when the reference torque value is exceeded.

상기 필터링단계에서 조향토크 센싱값이 노이즈 기준 토크값보다 작은 경우에는, 운전자의 조향 토크값과 해당 거리 구간에 상응하도록 설정된 기준 토크값을 서로 비교하여 운전자 조향 토크값이 기준 토크값 이하시 차선유도 모드를 유지하고, 기준 토크값을 초과하여 정해진 시간 이상 지속시 오버라이드 모드로 변경할 수 있다.
In the filtering step, when the steering torque sensing value is smaller than the noise reference torque value, the driver's steering torque value is lower than the reference torque value by comparing the driver's steering torque value with a reference torque value set corresponding to the distance section, and inducing lane induction. The mode may be maintained and changed to the override mode when the reference torque value is exceeded for a predetermined time.

상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 오버라이드를 판단하는 기준 토크값이 차로의 중심에서 멀어질수록 더 크게 가변하여 설정됨으로써, 차량의 차로의 중심을 따라 주행시에는 차선유도 모드를 통해 운전자의 조향감을 개선시키는 효과가 있고, 차량이 차로의 중심에서 이탈될수록 운전자가 느끼는 조향토크가 커지게 되는 바, 차량이 차로에서 이탈되지 않게 운전자를 지원할 수 있는 효과가 있다.
According to the above-described problem solving means, the present invention, the reference torque value for determining the override is set to be larger variable away from the center of the lane, the driver's steering through the lane guidance mode when driving along the center of the lane of the vehicle There is an effect of improving the feeling, the steering torque felt by the driver increases as the vehicle is separated from the center of the lane, there is an effect that can support the driver not to leave the vehicle.

도 1은 종래의 차선유도 시스템에 의한 차량의 차선 유지 주행작용을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에 의한 오버라이드 판단 제어과정을 나타낸 블록도.
도 3은 본 발명에 의한 오버라이드 판단 제어과정에서 차량위치 계산단계를 설명하기 위한 도면.
도 4 및 도 5는 본 발명에 의해 오버라이드를 판단하는 구간별 기준 토크값의 설정 방법을 설명하기 위한 도면.1 is a view showing a lane maintenance driving action of a vehicle by a conventional lane guide system.
2 is a block diagram showing an override decision control process according to the present invention;
3 is a view for explaining a vehicle position calculation step in the override determination control process according to the present invention.
4 and 5 are views for explaining a method for setting a reference torque value for each section for determining an override by the present invention.

본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2 내지 도 5를 통해 도시된 본 발명의 차량의 차선 유지를 위한 조향 오버라이드 판단 제어방법은, 차로를 따라 주행하는 차량의 일정시간 후의 횡방향 위치를 계산하는 차량위치 계산단계와, 차량의 횡방향 위치와 차로의 폭을 고려하여 설정하되, 차량이 차로의 중심에서 폭방향을 향해 멀어질수록 오버라이드를 판단하는 기준 토크값을 가변하여 설정하는 기준 토크값 설정단계를 포함하여 구성된다.Steering override determination control method for maintaining the lane of the vehicle of the present invention shown through 2 to 5, the vehicle position calculation step of calculating the lateral position after a predetermined time of the vehicle traveling along the lane, It is set in consideration of the direction position and the width of the lane, and comprises a reference torque value setting step of varying and setting the reference torque value for determining the override as the vehicle moves away from the center of the lane toward the width direction.

구체적으로 살펴보면, 먼저 차량위치 계산단계에서는 차량이 차로 상에 놓여진 현재의 위치에서 일정 시간 후의 예상 차량위치를 계산함으로써, 차량이 차로를 이탈하는 상황을 신속하게 판단한다.In detail, first, in the vehicle position calculation step, a situation in which the vehicle leaves the lane is quickly determined by calculating an expected vehicle position after a predetermined time from the current position where the vehicle is placed on the lane.

즉, 도 3과 같이, 예상 차량위치를 계산하기 위해서는, 차량의 현재 횡방향 위치와, 차량의 주행속도와, 차량과 차로가 이루는 각과, 차량의 요레이트와, 도로곡률과 같은 외부적 요인을 고려함으로써, 바람직하게는 sec 또는 ms의 시간 단위 이 후의 예상 차량위치를 계산하게 되는데, 이는 아래의 수식을 이용하여 계산할 수 있다.That is, as shown in FIG. 3, in order to calculate the expected vehicle position, external factors such as the current lateral position of the vehicle, the traveling speed of the vehicle, the angle between the vehicle and the lane, the yaw rate of the vehicle, and the road curvature are determined. By taking into account, it is preferable to calculate the expected vehicle position after a time unit of sec or ms, which can be calculated using the following formula.

Figure pat00001
Figure pat00001

y : 현재 차량의 횡방향 위치 γ : 차량의 요레이트y: Lateral position of current vehicle γ: Yaw rate of vehicle

V : 차량 속도 τ : time gap(시간차)V: vehicle speed τ: time gap

θ : 차량과 차로가 이루는 각 ρ : 도로 곡률θ: angle formed by vehicle and lane ρ: road curvature

이때, 차량의 횡방향 위치와, 차량과 차로가 이루는 각 및 도로 곡률 등은 GPS, 위치센서, 영상센서 등을 통해 차로와 차량의 위치를 알 수 있게 되는데, 이는 통상의 위치측정 방법들을 통해 측정할 수 있는 것이다.At this time, the vehicle's lateral position, the angle formed by the vehicle and the road curvature, and the road curvature can be determined by the GPS, a position sensor, an image sensor, and the like. You can do it.

아울러, 기준 토크값 설정단계에서는, 차량의 현재 및 일정시간 이 후의 횡방향 위치와 차로의 폭을 고려하여 기준 토크값을 설정한다. 여기서, 상기 기준 토크값은 오버라이드를 판단하는 기준이 되는 토크값을 지칭하는 것으로, 차량이 차로의 중심에서 폭방향을 향해 멀어질수록 가변하여 설정된다.In addition, in the reference torque value setting step, the reference torque value is set in consideration of the current position of the vehicle and the width of the lane after the predetermined time. Here, the reference torque value refers to a torque value that is a reference for determining an override, and is set to vary as the vehicle moves away from the center of the lane toward the width direction.

또한, 오버라이드는 차량의 차로유도 모드에서 해제되는 것으로, 차로유도 모드에서는 차량이 차로의 중심을 따라 주행할 수 있도록 차량의 조향 액추에이터 등에 지속적으로 조향 토크값을 요구하게 되는 반면, 오버라이드 모드에서는 차로유도 모드가 해제되면서 운전자의 조향의지만으로 차량의 조향이 이루어지게 된다.In addition, the override is released in a vehicle induction mode, and in the lane induction mode, the steering torque value is continuously requested to the steering actuator of the vehicle so that the vehicle can travel along the center of the lane. When the mode is released, steering of the vehicle is achieved only by the driver's steering will.

즉, 도 4와 같이 차량이 차로의 중심에서 A지점만큼 멀어진 거리에서는 a Nm의 기준 토크값이 설정될 수 있고, 차량이 차로의 중심에서 B지점만큼 멀어진 거리에서는 b Nm의 기준 토크값이 설정될 수 있다. 이때, 상기 기준 토크값은 차량의 거리에 따라 복수 이상 설정될 수 있을 것이다.That is, as shown in FIG. 4, a reference torque value of a Nm may be set at a distance away from the center of the road by point A, and a reference torque value of b Nm may be set at a distance away from the center of the road by B point. Can be. In this case, the reference torque value may be set in plurality or more according to the distance of the vehicle.

한편, 본 발명의 상기 기준 토크값 설정단계에서는 차량이 차로의 중심에서 폭방향을 향해 멀어질수록 오버라이드를 판단하는 기준 토크값이 크게 설정될 수 있다.On the other hand, in the step of setting the reference torque value of the present invention, the reference torque value for determining the override may be set larger as the vehicle moves away from the center of the lane toward the width direction.

즉, 차로의 중심에서 상대적으로 가까운 부분을 A지점으로 설정하고, 차로의 중심에서 A지점보다 더 멀리 떨어진 부분을 B지점으로 설정한 경우, A지점에 대한 기준 토크값을 0.5Nm로 설정하게 되면, A지점보다 차로의 중심에서 더 멀어진 B지점에 대한 기준 토크값은 2Nm로 설정될 수 있을 것이다. 다만, 상기한 수치들은 본 발명을 설명하기 위한 바람직한 예시에 불과한 것으로, 이같은 수치들이 본 발명의 구성에 제한되지는 않을 것이다.That is, when the portion relatively close to the center of the lane is set to the point A, and the part farther from the center of the lane is set to the point B, the reference torque value for the point A is set to 0.5 Nm. For example, the reference torque value for the point B farther from the center of the lane than the point A may be set to 2 Nm. However, the above numerical values are only preferred examples for describing the present invention, and such numerical values will not be limited to the configuration of the present invention.

본 발명의, 상기 기준 토크값 설정단계에서는 차량이 차로의 중심에서 폭방향으로 멀어지는 거리에 따라 기준 토크값을 설정하되, 운전자의 조향 토크값이 해당 거리 구간에 상응하도록 설정된 기준 토크값 이하인 경우에는 차선유도 모드를 유지하고, 기준 토크값을 초과하는 경우에는 운전자의 의지만으로 조향되도록 오버라이드 모드로 변경할 수 있다.In the step of setting the reference torque value of the present invention, when the vehicle sets the reference torque value according to the distance away from the center of the road in the width direction, when the steering torque value of the driver is less than the reference torque value set to correspond to the corresponding distance section The lane guidance mode may be maintained, and if the reference torque value is exceeded, the vehicle may be changed to the override mode so as to steer only at the driver's will.

즉, A지점인 0.7m의 구간 내에 차량이 있는 경우, 운전자의 조향 토크값이 0.5Nm 이하인 경우에는 차선유도 모드가 유지되면서, 차량이 차로의 중심을 따라 주행되도록 차선 유지제어 기능을 구현하게 되는 반면, 이 구간 내에서 운전자의 조향 토크값이 0.5Nm를 초과하는 경우에는 차선유도 모드에서 오버라이드 모드로 변경되면서 운전자의 의지만으로 조향휠이 조향되도록 한다.That is, when the vehicle is within a section of 0.7m, which is point A, when the driver's steering torque value is 0.5Nm or less, the lane guidance mode is maintained and the lane keeping control function is implemented so that the vehicle travels along the center of the lane. On the other hand, if the driver's steering torque value exceeds 0.5Nm within this section, the steering wheel is steered only by the driver's will while changing from the lane guidance mode to the override mode.

다만, B지점인 0.75m의 구간 내에 차량이 있는 경우에는, 운전자의 조향 토크값이 2Nm 이하인 경우에 다시 차선유도 모드가 유지되면서, 차선 유지제어 기능을 구현하도록 하는 반면, 이 구간 내에서 운전자의 조향 토크값이 2Nm를 초과하는 경우에는 차선유도 모드에서 다시 오버라이드 모드로 변경되면서 운전자의 의지만으로 조향휠이 조향되도록 한다.However, if there is a vehicle within a section of 0.75m, which is point B, the lane induction mode is maintained again when the driver's steering torque value is 2Nm or less, while the lane keeping control function is implemented. If the steering torque value exceeds 2Nm, the steering wheel is steered only by the driver's will by changing from the lane guidance mode to the override mode again.

즉, 오버라이드를 판단하는 기준 토크값이 차로의 중심에서 이탈할수록 커지게 설정됨으로써, 차량의 차선유도 모드에서 너무 쉽게 오버라이드 모드로 변경되는 것을 방지하게 되고, 이로 인해 차선유지 성능을 향상시킨다. 또한, 차로의 중심에서 벗어날수록 차선유도기능에 따라 운전자가 느끼게 되는 조향 토크값이 커지므로 차량이 차로의 중심에서 이탈하지 않도록 운전자를 지원하게 된다.That is, the reference torque value for determining the override is set to become larger as the deviation from the center of the lane, thereby preventing the vehicle from being changed to the override mode too easily in the lane induction mode, thereby improving lane keeping performance. In addition, since the steering torque value felt by the driver increases according to the lane induction function as the vehicle moves away from the center of the lane, the driver assists the vehicle not to deviate from the center of the lane.

본 발명은, 차량의 주행 중 노면에서 휠로 전달되는 노이즈 토크에 대한 노이즈 기준 토크값을 설정하여, 상기 노이즈 기준 토크값과 차량에서 측정되는 조향토크 센싱값을 비교 판단하는 필터링단계를 더 포함하여 구성될 수 있다.The present invention may further include a filtering step of setting a noise reference torque value for a noise torque transmitted from a road surface to a wheel while the vehicle is running, and comparing the noise reference torque value with a steering torque sensing value measured by the vehicle. Can be.

즉, 차량의 주행 중에는 요철이나 돌출면 등과 같이 예측이 불가능한 노면의 조건에 따라 휠에서 스티어링휠로 역으로 전달되는 노이즈 토크가 발생 가능한 바, 이같은 노이즈 토크 발생시 차량의 휠로 전달되는 노이즈 토크값에 대한 노이즈 기준 토크값을 설정한다. 이때, 노이즈 기준 토크값의 설정은 차량의 주행 실험을 통해 측정되는 노이즈 토크값의 평균적 수치로 설정하거나, 혹은 차량의 주행 중에 일정 시간 범위 내에서 실시간으로 산출되는 평균적인 토크값을 노이즈 기준 토크값으로 설정할 수도 있을 것이다.That is, while driving the vehicle, noise torque transmitted from the wheel to the steering wheel may be reversed depending on unpredictable road conditions such as unevenness and protrusion, and when such noise torque is generated, Set the noise reference torque value. In this case, the noise reference torque value may be set to an average value of the noise torque value measured through a driving test of the vehicle, or the average torque value calculated in real time within a predetermined time range during driving of the vehicle may be a noise reference torque value. You can also set

아울러, 조향토크 센싱값에는 운전자의 조향 토크는 물론, 노이즈 토크와 그 외의 토크센서에서 센싱될 수 있는 다양한 토크값이 합산되어 센싱된 토크값으로, 차량에 설치된 토크센서를 통해 측정될 수 있다.In addition, the steering torque sensing value is a torque value sensed by adding various torque values that can be sensed by the driver's steering torque as well as noise torque and other torque sensors, and can be measured by a torque sensor installed in the vehicle.

이에 따라, 상기 조향토크 센싱값과 노이즈 기준 토크값을 비교 판단함으로써, 토크센서에서 측정되는 센싱값이 노이즈 토크인지 아닌지를 1차적으로 판단하게 된다.Accordingly, by comparing and determining the steering torque sensing value and the noise reference torque value, whether the sensing value measured by the torque sensor is the noise torque is primarily determined.

본 발명은, 상기 필터링단계에서 조향토크 센싱값이 노이즈 기준 토크값보다 큰 경우에는, 운전자의 조향 토크값과 해당 거리 구간에 상응하도록 설정된 기준 토크값을 서로 비교하여 운전자 조향 토크값이 기준 토크값 이하시 차선유도 모드를 유지하고, 기준 토크값을 초과시 즉시 오버라이드 모드로 변경하여 운전자의 의지만으로 주행되도록 한다.According to an embodiment of the present invention, when the steering torque sensing value is greater than the noise reference torque value in the filtering step, the steering torque value of the driver is compared with the reference torque value set to correspond to the corresponding distance section, and the steering torque value is the reference torque value. In the following case, the lane induction mode is maintained, and when the reference torque value is exceeded, the vehicle is changed to the override mode immediately so as to drive only at the driver's will.

즉, 예를 들어 노이즈 기준 토크값이 0.8Nm로 가정할 때에, 조향토크 센싱값이 0.8Nm를 초과하는 경우에는, 이같은 조향토크 센싱값에 대해서는 적어도 노이즈 토크가 아닐 것으로 판단하게 된다.That is, for example, assuming that the noise reference torque value is 0.8 Nm, when the steering torque sensing value exceeds 0.8 Nm, it is determined that the steering torque sensing value is not at least noise torque.

이같이 판단한 이후에는, 운전자의 조향 토크값과 해당 거리 구간에 대한 기준 토크값을 다시 비교 판단하여 운전자의 조향 토크값이 기준 토크값을 초과하게 되면 즉시 오버라이드 모드로 변경되도록 하여 운전자의 조향의지만으로 조향휠이 조작되도록 한다.After this determination, the driver's steering torque value and the reference torque value for the corresponding distance section are again judged, and when the driver's steering torque value exceeds the reference torque value, the driver immediately changes to the override mode so that the driver's steering torque is changed. Allow the steering wheel to be operated.

본 발명은, 상기 필터링단계에서 조향토크 센싱값이 노이즈 기준 토크값보다 작은 경우에는, 운전자의 조향 토크값과 해당 거리 구간에 상응하도록 설정된 기준 토크값을 서로 비교하여 운전자 조향 토크값이 기준 토크값 이하시 차선유도 모드를 유지하고, 기준 토크값을 초과하여 정해진 시간 이상 지속시 오버라이드 모드로 변경하여 운전자의 의지만으로 주행되도록 한다.According to an embodiment of the present invention, when the steering torque sensing value is smaller than the noise reference torque value in the filtering step, the steering torque value of the driver is compared with the reference torque value set to correspond to the corresponding distance section, and the steering torque value is the reference torque value. The following mode maintains the lane induction mode and changes to the override mode when the driving time exceeds the reference torque value for a predetermined time and is driven by the driver's will.

즉, 예를 들어 노이즈 기준 토크값이 0.8Nm로 가정할 때에, 조향토크 센싱값이 0.8Nm 이하인 경우에는, 이같은 조향토크 센싱값에 대해서는 노이즈 토크일 수도 있는 것으로 판단하게 된다.That is, for example, assuming that the noise reference torque value is 0.8 Nm, when the steering torque sensing value is 0.8 Nm or less, it is determined that such a steering torque sensing value may be noise torque.

이같이 판단한 이후에는, 운전자의 조향 토크값과 해당 거리 구간에 대한 기준 토크값을 비교 판단하게 되는데, 운전자의 조향 토크값이 기준 토크값을 초과하여 일정 시간, 예를 들어 50ms 이상 지속되면 이는 노이즈 토크가 아닌 것으로 단정하여 오버라이드 모드로 변경되도록 하고, 50ms 이상 지속되지 않는 경우에는 이는 노이즈 토크로 단정하여 차선유지 모드로 주행이 유지되도록 한다.After determining in this way, the driver's steering torque value and the reference torque value for the corresponding distance section are compared. If the driver's steering torque value exceeds the reference torque value and lasts for a predetermined time, for example, 50 ms or more, it is a noise torque. If it does not last longer than 50ms, it is assumed to be noisy torque, so that driving in lane keeping mode is maintained.

도 2를 통해 본 발명의 작용 및 효과를 상세하게 설명한다.2 will be described in detail the operation and effect of the present invention.

먼저, 차량의 주행 중 다양한 외부 요인을 고려하여 차로를 따라 주행하는 차량의 일정 시간 후의 예상되는 차량 횡방향 위치를 계산한다.First, in consideration of various external factors during driving of a vehicle, an expected vehicle transverse position after a predetermined time of a vehicle traveling along a lane is calculated.

이어서, 상기와 같이 계산된 차량 횡방향 위치와 차로를 고려하여 오버라이드를 판단하기 위한 복수의 기준 토크값을 설정하게 되는데, 이때 상기 기준 토크값들은 차량이 차로의 중심에서 멀어질수록 더 커지도록 가변하여 설정한다.Subsequently, a plurality of reference torque values for determining an override are set in consideration of the vehicle lateral position and the lane calculated as described above, wherein the reference torque values are variable so as to be larger as the vehicle moves away from the center of the lane. To set.

이와 더불어, 차량의 주행 중 휠에서부터 스티어링휠로 역으로 전달되는 노이즈 토크에 대한 노이즈 기준 토크값을 설정한다.In addition, the noise reference torque value for the noise torque transmitted from the wheel to the steering wheel while driving the vehicle is set.

이같이 설정된 상태에서, 차량의 주행 중에 토크센서에서 측정되는 조향토크 센싱값이 노이즈 기준 토크값을 초과하게 되면, 도 2 및 도 4와 같이 차량의 주행 중에 차량이 A지점의 구간 내에서 주행하는 경우, 운전자의 조향 토크값이 0.5Nm를 초과하지 않는 이상, 차선유도 모드를 통해 차량이 차로의 중심을 따라 주행하도록 하고, 이 구간 내에서 운전자의 조향 토크값이 0.5Nm를 초과하는 경우에는 오버라이드 모드로 변경되면서 운전자의 의지만으로 조향휠이 조향되도록 한다.In this state, when the steering torque sensing value measured by the torque sensor while the vehicle is running exceeds the noise reference torque value, when the vehicle is traveling within the section A point while the vehicle is driving as shown in FIGS. 2 and 4. If the driver's steering torque value does not exceed 0.5Nm, the vehicle will drive along the center of the lane through lane guidance mode, and if the driver's steering torque value exceeds 0.5Nm within this section, override mode. The steering wheel is steered only by the driver's will.

아울러, 상기한 차량이 A지점과 B지점의 사이 구간 내에서 주행하게 되면, 이 경우에는 운전자의 조향 토크값이 2Nm를 초과하지 않는 이상, 다시 차선유도 모드가 유지되면서, 차량이 차로의 중심을 따라 주행하게 되나, 이 구간 내에서 운전자의 조향 토크값이 2Nm를 초과하는 경우에는 다시 오브라이드 모드로 변경되면서 운전자의 의지만으로 조향휠이 조향되도록 한다.In addition, when the vehicle travels in the section between the point A and the point B, in this case, unless the driver's steering torque value exceeds 2 Nm, the lane induction mode is maintained again, the vehicle is in the center of the lane If the driver's steering torque value exceeds 2Nm within this section, the vehicle is driven in obride mode and the steering wheel is steered only by the driver's will.

한편, 차량의 주행 중에 토크센서에서 측정되는 조향토크 센싱값이 노이즈 기준 토크값 이하로 측정되면, 도 2 및 도 4와 같이 차량의 주행 중에 차량이 A지점의 구간 내에서 주행하는 경우, 운전자의 조향 토크값이 0.5Nm를 초과하지 않는 이상, 차선유도 모드를 통해 차량이 차로의 중심을 따라 주행하도록 한다.On the other hand, if the steering torque sensing value measured by the torque sensor while driving the vehicle is measured below the noise reference torque value, as shown in Figs. As long as the steering torque value does not exceed 0.5 Nm, the vehicle will travel along the center of the lane through the lane guidance mode.

그리고, 이 구간 내에서 운전자의 조향 토크값이 0.5Nm를 초과하는 경우에는 초과시간이 50ms 이상 유지시 오버라이드 모드로 변경되면서 운전자의 의지만으로 조향휠이 조향되도록 하고, 초과시간이 50ms 이하시 차선유도 모드를 통해 차량이 차로의 중심을 따라 주행하도록 한다.If the driver's steering torque value exceeds 0.5Nm within this section, the steering wheel is steered by the driver's will only when the overtime is maintained over 50ms, and the lane induction is over 50ms. The mode allows the vehicle to travel along the center of the lane.

아울러, 상기한 차량이 A지점과 B지점의 사이 구간 내에서 주행하게 되면, 이 경우에는 운전자의 조향 토크값이 2Nm를 초과하지 않는 이상, 다시 차선유도 모드가 유지되면서, 차량이 차로의 중심을 따라 주행하게 되나, 이 구간 내에서 운전자의 조향 토크값이 2Nm를 초과하는 경우에는 초과시간이 50ms 이상 유지시 다시 오브라이드 모드로 변경되면서 운전자의 의지만으로 조향휠이 조향되도록 하고, 초과시간이 50ms 이하시 차선유도 모드를 통해 차량이 차로의 중심을 따라 주행하도록 한다.In addition, when the vehicle travels in the section between the point A and the point B, in this case, unless the driver's steering torque value exceeds 2 Nm, the lane induction mode is maintained again, the vehicle is in the center of the lane If the driver's steering torque value exceeds 2Nm within this section, the driver will steer the steering wheel with only the driver's will, and if the overtime is over 50ms, the steering wheel will be steered. Hereinafter, the vehicle is driven along the center of the lane through the lane induction mode.

여기서, 오버라이드를 판단하는 기준 토크값은 도 4와 같이 직선 형태로 적용이 가능하며, 또한 도 5와 같이 곡선 형태로도 적용이 가능하고, 이 외에도 다양한 곡선의 형태로 적용이 가능하다.Here, the reference torque value for determining the override may be applied in a straight line form as shown in FIG. 4, and may also be applied in a curved form as shown in FIG. 5, and may be applied in various curved forms.

즉, 도 4와 같이 A지점 및 B지점에서 오버라이드를 판단하는 기준 토크값이 정확하게 변경되도록 설정할 수도 있으며, 도 5와 같이 A지점 및 B지점에 도달하기 전후에서 오버라이드를 판단하는 기준 토크값이 점진적으로 증대 또는 감소되도록 설정할 수도 있을 것이다.That is, as shown in FIG. 4, the reference torque value for determining the override at point A and point B may be set to be changed accurately. As shown in FIG. 5, the reference torque value for determining the override before and after reaching point A and point B is gradually obtained. It may be set to increase or decrease.

이와 같이, 본 발명은 오버라이드를 판단하는 기준 토크값이 차로의 중심에서 멀어질수록 더 커지게 가변하여 설정됨으로써, 차량이 차로의 중심에서 주행하는 경우에는, 차선유도 모드를 통해 운전자의 조향감을 개선시키게 되고, 이와 동시에 차량이 차로의 중심에서 이탈될수록 운전자가 느끼는 조향토크가 커지게 되는 바, 차량이 차로에서 이탈되지 않게 운전자를 지원할 수 있게 된다.As described above, the present invention is set so that the reference torque value for determining the override becomes larger as it moves away from the center of the lane, so that when the vehicle is traveling in the center of the lane, the driver's steering feeling is improved through the lane guidance mode. At the same time, the steering torque felt by the driver increases as the vehicle moves away from the center of the lane, thereby supporting the driver so that the vehicle does not leave the lane.

또한, 본 발명은 차량이 정해진 기준구간을 이탈시에만 동작하는 종래 기술과 달리 차로의 중심을 따라 지속적으로 차선 유지 기능을 수행하므로, 차선 유지 기능이 향상된다.In addition, the present invention, unlike the prior art in which the vehicle operates only when leaving a predetermined reference section, and performs the lane keeping function continuously along the center of the lane, the lane keeping function is improved.

한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.On the other hand, the present invention has been described in detail only with respect to the specific examples described above it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations are possible within the technical scope of the present invention, it is natural that such variations and modifications belong to the appended claims. .

Claims (6)

차로를 따라 주행하는 차량의 일정시간 후의 횡방향 위치를 계산하는 차량위치 계산단계; 및
차량의 횡방향 위치와 차로의 폭을 고려하여 설정하되, 차량이 차로의 중심에서 폭방향을 향해 멀어질수록 오버라이드를 판단하는 기준 토크값을 가변하여 설정하는 기준 토크값 설정단계;를 포함하는 차량의 차선 유지를 위한 조향 오버라이드 판단 제어방법.A vehicle position calculating step of calculating a transverse position after a predetermined time of the vehicle traveling along the lane; And
A reference torque value setting step of varying and setting a reference torque value for determining an override as the vehicle moves away from the center of the lane toward the width direction in consideration of the transverse position of the vehicle and the width of the lane; Steering override decision control method for lane keeping of vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 기준 토크값 설정단계에서는 차량이 차로의 중심에서 폭방향을 향해 멀어질수록 오버라이드를 판단하는 기준 토크값이 크게 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지를 위한 조향 오버라이드 판단 제어방법.The method according to claim 1,
The reference torque value setting step is a steering override determination control method for maintaining the lane of the vehicle, characterized in that the reference torque value for determining the override is set as the distance away from the center of the lane toward the width direction. 청구항 1에 있어서,
상기 기준 토크값 설정단계에서는 차량이 차로의 중심에서 폭방향으로 멀어지는 거리에 따라 기준 토크값을 설정하되, 운전자의 조향 토크값이 해당 거리 구간에 상응하도록 설정된 기준 토크값 이하인 경우에는 차선유도 모드를 유지하고, 기준 토크값을 초과하는 경우에는 운전자의 의지만으로 조향되도록 오버라이드 모드로 변경하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지를 위한 조향 오버라이드 판단 제어방법.The method according to claim 1,
In the step of setting the reference torque value, the reference torque value may be set according to the distance away from the center of the lane in the width direction, and if the driver's steering torque value is equal to or less than the reference torque value set to correspond to the corresponding distance section, the lane induction mode is performed. And maintains and changes to the override mode to steer at the driver's will if the reference torque value is exceeded. 청구항 1에 있어서,
차량의 주행 중 노면에서 휠로 전달되는 노이즈 토크에 대한 노이즈 기준 토크값을 설정하여, 상기 노이즈 기준 토크값과 차량에서 측정되는 조향토크 센싱값을 비교 판단하는 필터링단계를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지를 위한 조향 오버라이드 판단 제어방법.The method according to claim 1,
And a filtering step of setting a noise reference torque value for the noise torque transmitted from the road surface to the wheel while driving the vehicle, and comparing and determining the noise reference torque value and the steering torque sensing value measured by the vehicle. A steering override control method for maintaining a lane of a vehicle. 청구항 4에 있어서,
상기 필터링단계에서 조향토크 센싱값이 노이즈 기준 토크값보다 큰 경우에는, 운전자의 조향 토크값과 해당 거리 구간에 상응하도록 설정된 기준 토크값을 서로 비교하여 운전자 조향 토크값이 기준 토크값 이하시 차선유도 모드를 유지하고, 기준 토크값을 초과시 즉시 오버라이드 모드로 변경하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지를 위한 조향 오버라이드 판단 제어방법.The method of claim 4,
When the steering torque sensing value is greater than the noise reference torque value in the filtering step, the driver's steering torque value is lower than the reference torque value by comparing the driver's steering torque value with a reference torque value set to correspond to the corresponding distance section. Steering override determination control method for maintaining the lane of the vehicle, characterized in that to maintain the mode, and immediately change to the override mode when the reference torque value is exceeded. 청구항 4에 있어서,
상기 필터링단계에서 조향토크 센싱값이 노이즈 기준 토크값보다 작은 경우에는, 운전자의 조향 토크값과 해당 거리 구간에 상응하도록 설정된 기준 토크값을 서로 비교하여 운전자 조향 토크값이 기준 토크값 이하시 차선유도 모드를 유지하고, 기준 토크값을 초과하여 정해진 시간 이상 지속시 오버라이드 모드로 변경하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지를 위한 조향 오버라이드 판단 제어방법.The method of claim 4,
In the filtering step, when the steering torque sensing value is smaller than the noise reference torque value, the driver's steering torque value is lower than the reference torque value by comparing the driver's steering torque value with a reference torque value set corresponding to the distance section, and inducing lane induction. Steering override determination control method for lane maintenance of the vehicle, characterized in that to maintain the mode, and to change the override mode when the duration exceeds a reference torque value for a predetermined time.
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KR20170014163A (en) * 2015-07-29 2017-02-08 주식회사 만도 Method for controlling a Lane keeping and Apparatus thereof
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KR20220045472A (en) 2020-10-05 2022-04-12 현대자동차주식회사 Method for Differentiation Override Control Based On Speed Limiter and Vehicle Thereof

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