KR20130089502A - Smart parking assist system and method thereof - Google Patents

Abstract

PURPOSE: A smart parking assist system is provided to detect a curbstone on a parking space and recognizing the pattern of the curbstone, thereby enabling more accurate automatic parking. CONSTITUTION: A smart parking assist system comprises a sensor part (110) installed on a side of a vehicle to detect obstacles placed on the side of the vehicle and a curbstone in a parking space formed by the obstacles; curbstone recognition part (120) for estimating the change rate of distance between the side of the vehicle and the curbstone and for recognizing the pattern of the curbstone based on the estimated change rate; and an electronic control part (130) for calculating a parking space by using the pattern recognition result of the curbstone. [Reference numerals] (122) Kerb sensing unit; (124) Function conversion unit; (126) Slope assuming unit; (128) Kerb pattern determining unit; (AA) From 110; (BB) To 130

Description

주차 조향 보조 시스템 및 그 방법{Smart Parking Assist System and Method Thereof}Smart Parking Assist System and Method Thereof

본 발명은 주자 조향 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 특히 주차 공간을 형성하는 연석(boundary block for parking)의 존재 및 형태(패턴)를 감지하고, 감지된 결과를 이용하여 자동 주차 프로세스를 수행하는 주자 조향 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a runner steering assistance system and a method thereof, and more particularly, to detect the presence and shape (pattern) of a boundary block for parking forming a parking space, and to perform an automatic parking process using the detected results. A runner steering assistance system and method are provided.

최근 차량 내에 탑재되어 후진 평행 주차 및 직각 주차 등 주차를 지원하는 주차 지원 시스템이 개발된 바 있다.Recently, a parking support system has been developed that is mounted in a vehicle and supports parking such as reverse parallel parking and right angle parking.

이러한 주차 주자 조향 보조 시스템(Smart Parking Assist System: SPAS)는 여러 과정으로 구성되며, 그 중 주차 공간 탐색 과정은 가장 먼저 수행되는 과정이다. 이 주차 공간 탐색 과정은 주차 공간을 정확하게 인식하는 과정으로서 주차 공간의 정확한 인식은 차량의 예상 이동 궤적 생성 및 최종 주차 완료의 성능에 많은 영향을 미치는 매우 중요한 과정이다.The Smart Parking Assist System (SPAS) is composed of several processes, among which the parking space search process is the first process. This parking space search process is a process of accurately recognizing the parking space, and the accurate recognition of the parking space is a very important process that greatly affects the performance of the vehicle's expected movement trajectory generation and final parking completion.

이러한 주차 공간 탐색은 주차 공간 및 장애물을 탐색하는 것으로 이러한 주차 공간 및 장애물 탐색을 위해 초음파 센서가 이용되고 있다. 즉, 운전자가 주차 공간에 접근하여 지나가는 동안 차량 측면에 부착된 장거리 초음파 센서에 의해 획득된 장애물들의 거리 정보 데이터를 이용하여 주차 공간을 탐색하는 것이다. 이러한 주차 공간의 탐색은 차량의 주차를 위하여 필요한 최소 공간과 초음파 센서로부터 획득한 값을 통하여 얻은 공간의 크기를 비교하여, 주차 가능 여부를 판단한다. 이때, 주차를 위하여 필요한 최소 공간은 사용자의 스위치 입력에 의하여 결정된 직각 또는 평행 주차에 따라서 달라진다.The parking space search detects parking spaces and obstacles, and ultrasonic sensors are used for the parking spaces and obstacle detection. That is, while the driver approaches and passes the parking space, the parking space is searched using distance information data of obstacles acquired by the long distance ultrasonic sensor attached to the side of the vehicle. The search for the parking space compares the minimum space required for parking the vehicle with the size of the space obtained through the value obtained from the ultrasonic sensor, and determines whether parking is possible. At this time, the minimum space required for parking varies depending on the perpendicular or parallel parking determined by the user's switch input.

주차 공간 탐색과 관련한 기존의 선행문헌을 살펴보면 다음과 같다.Looking at the existing prior art related to the parking space search as follows.

주식회사 금호 타이어를 출원인으로 하는 특허 출원 번호 10-2006-0094012에서는 타이어의 사이드 월, 타이어휠 또는 휠 커버에 부착된 초음파 거리감지센서에 의해, 차량의 측면 장애물과의 거리를 감지할 수 있는 차량용 거리감지 시스템 및 그 시스템에 사용되는 타이어 또는 타이어 휠에 관한 것이다. 이 선행 문헌에서는 타이어 또는 타이어 휠에 거리 감지 센서가 장착됨으로써, 차량의 선회주행시 사각지대에 위치한 주변 차량의 근접 유무를 확인할 수 있고, 주차시 보도 블럭 등과 같은 높이가 낮은 장애물과의 거리를 확인할 수 있는 기술적 구성을 개시하고 있다.Patent application No. 10-2006-0094012 filed by Kumho Tire Co., Ltd. is a vehicle distance capable of detecting a distance from a side obstacle of a vehicle by an ultrasonic distance sensor attached to a side wall of a tire, a tire wheel, or a wheel cover. A detection system and a tire or tire wheel used in the system. In this prior document, the distance sensor is mounted on the tire or the tire wheel, so that the vehicle can check the proximity of the surrounding vehicle located in the blind spot when the vehicle is turning, and can check the distance from obstacles such as a sidewalk block when parking. Discloses a technical configuration.

주식회사 만도를 출원인으로 하는 특허 출원 번호 10-2008-0082195는 주차 제어 방법 및 시스템에 관한 것으로, 노면 경사도를 측정하는 노면 경사도 측정부와, 측정된 노면 경사도에 근거하여, 초음파의 조사각도를 조절하는 초음파 조절부와, 주차공간의 옆을 지나는 동안, 조절된 조사각도로 상기 초음파를 발생시키고 초음파의 반사파를 감지하고, 감지된 반사파에 근거하여 주차공간에 대한 주차정보를 결정하는 주차공간 탐색부; 및 결정된 주차정보를 이용하여 주차를 제어하는 주차 제어부를 포함하는 주차 제어 시스템을 개시하고 있다.Patent application No. 10-2008-0082195 filed by Mando Co., Ltd. relates to a parking control method and system, and further comprising: a road surface inclination measuring unit for measuring road inclination and an irradiation angle of ultrasonic waves based on the measured road inclination. An ultrasonic control unit and a parking space search unit for generating the ultrasonic waves at an adjusted irradiation angle and sensing the reflected waves of the ultrasonic waves, and determining parking information for the parking space based on the detected reflected waves while passing by the parking space; And a parking control unit for controlling parking using the determined parking information.

주식회사 만도를 출원인으로 하는 특허 출원 번호 10-2007-0105589는 차량용 주차 보조 장치를 이용한 자동 주차 시 주차 공간을 안전하게 확보하기 위한 방법에 관한 것으로서, (a) 주행 중 주차 공간을 탐색하여 검출하는 검출 단계 및 (b) 상기 주차 공간의 검출 시 후행 차에게 해당 주차 공간에 주차 예정임을 알리는 경고 단계로 이루어져, 주행 중 주차 공간을 용이하게 검출할 수 있고, 검출된 주차 공간 내에 자동 주차할 경우 후행 차 등의 접근을 방지할 수 있어 안전한 주차 공간을 확보할 수 있게 한다.Patent application No. 10-2007-0105589 filed by Mando Co., Ltd. relates to a method for securely securing a parking space at the time of automatic parking using a vehicle parking assist device, the method comprising: (a) detecting and detecting a parking space while driving; And (b) a warning step of informing a trailing car when the parking space is detected to be parked in the corresponding parking space, so that the parking space can be easily detected during driving, and a trailing car when the parking space is automatically parked in the detected parking space. Access can be prevented to ensure a safe parking space.

종래의 선행 문헌들은 주로 주차공간의 길이를 측정하고 차량이 일직선으로 주차된 경우만 고려하고 있다. 즉, 실제 차량이 평행주차를 수행할 경우 도로변에서 사용할 경우가 많으나 보도 블럭 옆의 연석에 의해 실제 차량의 주차공간 길이뿐만 아니라 주차공간 폭도 정확히 측정되어야 하나 다양한 형태의 연석은 전혀 고려되고 있지 않다. 특히 직선 연석일 경우와 곡선 연석일 경우 주차공간 탐색에서 정확하게 분류하지 못하여 주차를 제대로 수행하지 못하는 경우가 많다.The prior art documents mainly measure the length of a parking space and consider only the case where the vehicle is parked in a straight line. In other words, when a real vehicle performs parallel parking, it is often used on the side of a road, but the curb next to the sidewalk block must accurately measure not only the length of the parking space but also the width of the parking space, but various curbs are not considered at all. In particular, in the case of the straight curb and the curb curb, parking is often not properly classified in the search for parking spaces.

직선 연석 구간이냐 곡선 연석 구간인지에 따라 주차를 위한 예상 이동 궤적의 생성에서부터 주차 완료까지의 과정이 달라지므로, 이를 정확히 판단해야된다.Depending on whether it is a straight curb section or a curb curb section, the process from the generation of the predicted movement trajectory for parking to the completion of the parking differs.

그러나 아직까지 주차 공간 탐색 과정에서 탐색된 주차 공간에 연석이 존재하는지를 판단하고 연석이 있는 공간이 직선 구간인지 곡선 구간인지를 정확히 인식할 수 있는 방안이 개발된바 없어 이에 대한 개발이 시급한 실정이다.
However, there has not been a way to determine whether curb exists in the parking space searched in the parking space search process and to accurately recognize whether the curb space is a straight section or a curved section.

따라서, 본 발명의 목적은 주차 공간 탐색 시, 주차 공간을 형성하는 연석의 패턴을 정확하게 인지할 수 있는 주차 조향 보조 시스템을 제공하는 데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a parking steering assistance system that can accurately recognize the pattern of curb forming the parking space when searching for a parking space.

본 발명의 다른 목적은 상기 시스템을 이용한 주차 조향 보조 방법을 제공하는 데 있다.
Another object of the present invention to provide a parking steering assistance method using the system.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 주차 조향 보조 시스템은, 운전자 차량의 측면에 설치되어, 상기 운전자 차량의 측면 방향에 위치한 장애물들 및 상기 장애물들 사이에 형성된 주차 공간 내에서 연석을 감지하는 센서부와, 상기 센서부에 의해 감지한 결과로서 상기 운전자 차량 측면으로부터 상기 연석까지의 거리 데이터의 변화율을 추정하고, 추정된 변화율에 따라 상기 연석의 패턴을 판단하는 연석 인지부 및 상기 판단한 연석의 패턴 결과를 이용하여 주차 공간을 계산하는 전자 제어부를 포함한다. Parking steering assistance system of the present invention for achieving the above object, a sensor installed on the side of the driver vehicle, the sensor for detecting curb in the parking space formed between the obstacles and the obstacle located in the side direction of the driver vehicle And a curb recognition unit for estimating a rate of change of the distance data from the side of the driver vehicle to the curb as a result of sensing by the sensor unit, and determining a pattern of the curb according to the estimated change rate and the determined curb pattern And an electronic controller for calculating the parking space using the result.

본 발명의 주차 조향 보조 방법은, 운전자 차량의 측면에 설치된 초음파 센서를 통해 상기 운전자 차량의 측면 방향에 위치한 장애물들 사이에 형성된 주차 공간 내에서 연석을 감지하는 단계와, 상기 감지한 결과로서, 상기 운전자 차량 측면으로부터 상기 연석까지의 거리 데이터를 획득하는 단계와, 상기 획득된 거리 데이터의 변화율을 추정하고, 추정된 변화율에 따라 상기 연석의 패턴을 판단하는 단계 및 상기 판단한 연석의 패턴 결과를 이용하여 주차 공간을 계산하는 단계를 포함한다.
The parking steering assistance method of the present invention includes detecting a curb in a parking space formed between obstacles located in a side direction of the driver vehicle through an ultrasonic sensor installed at a side of the driver vehicle, and as a result of the detection, Acquiring distance data from a side of a driver's vehicle to the curb; estimating a rate of change of the acquired distance data; determining a pattern of the curb according to the estimated change rate; and using the determined pattern result of the curb Calculating the parking space.

본 발명에 의하면, 주차 공간에서의 연석 존재 여부를 감지하고, 감지된 연석의 형태(패턴)을 인지함으로써, 다양한 주차 공간에 편리하게 주차가 가능하므로, 최종 주차 성능을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, by detecting the presence of curb in the parking space, and by detecting the shape (pattern) of the detected curb, it is possible to conveniently park in various parking spaces, it is possible to improve the final parking performance.

또한, 연석이 존재하는 주차 공간을 바로 탐색 가능하므로 궤적 생성을 통한 신속한 주차가 가능하다.In addition, the parking space in which curb exists can be searched directly, thereby enabling rapid parking by generating a trajectory.

또한, 주차 공간에서의 연석 존재 여부를 감지하고, 감지된 연석의 형태(패턴)을 인지하는 과정을 하나의 로직으로 구현함으로써, 기존의 공간 탐지 알고리즘에 로직만 추가함으로써, 주차 성능을 향상시킬 수 있으므로, 원가를 절감할 수 있다.
In addition, by implementing the process of detecting the presence of curb in the parking space and recognizing the shape (pattern) of the detected curb as one logic, by adding only logic to the existing space detection algorithm, the parking performance can be improved. Therefore, the cost can be reduced.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 전체 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 연석 인지부에 내부 구성을 상세히 보여주는 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 연석 인식 과정을 도식적으로 설명한 도면이다.
도 4 및 도 5는 연석 패턴을 판단하는 과정을 도식적으로 설명한 도면들이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 방법을 보여주는 순서도이다.1 is a block diagram schematically showing the overall configuration of a parking steering assistance system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram illustrating an internal configuration in detail in the curb recognition unit illustrated in FIG. 1.
3 is a diagram schematically illustrating a curb recognition process according to the present invention.
4 and 5 are diagrams for explaining a process of determining a curb pattern.
6 is a flowchart illustrating a parking steering assistance method according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 주차 조향 보조 시스템(Smart Parking Assist System: SPAS)에서 수행되는 과정들 중 주차 공간을 탐색하는 과정에서, 주차 공간에 연석의 존재를 판단하고, 연석이 존재하는 것으로 판단된 경우, 연석의 패턴(또는 형태)을 구분하여 주차 공간을 결정하고, 결정된 주차 공간에 근거하여 주차를 위한 궤적 생성 및 목표 위치를 수정한다. 이렇게 함으로써, 주차공간에서의 연석을 인식하고 형태를 구분하는 기법을 적용함으로써 더욱 정확한 자동 주차를 가능케 한다.The present invention is to determine the presence of curb in the parking space in the process of searching for a parking space of the processes performed in the Smart Parking Assist System (SPAS), if it is determined that the curb exists, The parking space is determined by dividing the pattern (or shape), and the trajectory generation for the parking and the target position are corrected based on the determined parking space. This enables more accurate automatic parking by applying a technique to recognize curbs in the parking space and to classify shapes.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 가급적 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted as much as possible in order to clearly describe the present invention, and like reference numerals designate like parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 ~부" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 이러한 "~부" 등의 용어는 "~모듈" 또는 "~유닛" 등의 용어로 대체될 수도 있다.Throughout the specification, when a part is said to "include" a certain component, it means that it can further include other components, without excluding other components unless specifically stated otherwise. In addition, the term "unit" described in the specification means a unit that processes at least one function or operation, and may be implemented by hardware or software, or a combination of hardware and software. May be replaced with terms such as "~ module" or "~ unit".

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 전체 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다.1 is a block diagram schematically showing the overall configuration of a parking steering assistance system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템(100)은 센서부(110)와, 연석 인식부(120) 및 전자 제어부(130)를 포함한다. Referring to FIG. 1, the parking steering assistance system 100 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a sensor unit 110, a curb recognition unit 120, and an electronic controller 130.

센서부(110)는 운전자 차량 한쪽 측면의 주변에 위치한 다른 차량 및 연석 등을 장애물로서 센싱하는 구성으로서, 차량 측면에 설치된 초음파 센서가 이용될 수 있다. 무엇보다도 센서부(110)는 상기 운전자 차량의 한쪽 측면과 마주하는 상기 다른 차량의 한쪽 측면의 반대 측면을 기준으로 상기 반대 측면의 수직방향으로 기 설정된 연석 인지 범위 내에서 상기 연석의 존재를 감지한다. 여기서, 연석 인지 범위는 설계자에 의해 다양한 수치 범위로 설정될 수 있으면, 본 실시예에서는, 상기 다른 차량의 한쪽 측면으로부터 2.5m ~ 3.5m까지의 범위 내로 가정한 예가 기술된다. 센서부(110)는 상기 기 설정된 연석 인지 범위 내에서 상기 연석 존재를 감지한 상기 운전자 차량 한쪽 측면으로부터 상기 연석까지의 거리 데이터를 감지한 결과로서 출력한다. 물론, 상기 연석 존재를 감지하지 못한 경우에는 상기 운전자 차량 한쪽 측면으로부터 상기 다른 차량의 한쪽 측면까지의 거리 데이터를 감지한 결과로서 출력하게 된다. 여기서, 아래의 도 3에서는 상기 운전자 차량 한쪽 측면으로부터 상기 다른 차량의 한쪽 측면까지의 거리를 모서리 인지 공간으로 표기한다.The sensor unit 110 is configured to sense other vehicles and curbs, etc. located around one side of the driver vehicle as obstacles, and an ultrasonic sensor installed on the side of the vehicle may be used. Above all, the sensor unit 110 detects the presence of the curb within a preset curb recognition range in the vertical direction of the opposite side with respect to the opposite side of one side of the other vehicle facing one side of the driver vehicle. . Here, if the curb recognition range can be set to various numerical ranges by the designer, an example in which the assumption is made within the range of 2.5m to 3.5m from one side of the other vehicle is described in this embodiment. The sensor unit 110 outputs a result of sensing distance data from one side of the driver vehicle that detects the curb presence within the preset curb recognition range to the curb. Of course, if the curb present is not detected, it outputs the distance data from one side of the driver vehicle to one side of the other vehicle. Here, in FIG. 3 below, the distance from one side of the driver vehicle to one side of the other vehicle is denoted by a corner recognition space.

연석 인지부(120)는 상기 센서부(110)에 의해 감지된 거리 데이터를 통해 상기 연석 인지 범위 내에 연석이 존재하는 여부를 판단하고, 연석이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 연석을 패턴을 판단한다. 구체적으로 연석 인지부(120)는 상기 센서부(110)에 의해 감지된 거리 데이터의 변화율을 추정하고, 추정된 변화율을 분석하여 연석의 패턴을 판단한다. 이러한 연석 인지부에 대한 구체적인 설명은 아래의 도 2를 참조하여 상세히 설명한다. The curb recognition unit 120 determines whether curb exists within the curb recognition range through the distance data sensed by the sensor unit 110, and if it is determined that the curb exists, it determines the curb pattern. do. In detail, the curb recognition unit 120 estimates a change rate of the distance data sensed by the sensor unit 110 and analyzes the estimated change rate to determine a pattern of the curb. A detailed description of the curb recognition unit will be described in detail with reference to FIG. 2 below.

전자 제어부(130: EUC)는 상기 연석 인지부에 의해 판단된 상기 연석의 패턴 결과를 이용하여 주차 공간의 길이와 폭을 산출하고, 산출된 결과에 따라 평행 주차를 위한 예상 이동 궤적 및 조향 정보를 출력한다. 출력된 상기 예상 이동 궤적 및 조향 정보는 차량 조향 보조 시스템의 주변 시스템들로 전달되어, 각 주변 시스템들은 각자의 기능을 통해 차량의 평면 주차를 주차 보조 제어를 수행한다. The electronic controller 130 (EUC) calculates the length and width of the parking space by using the pattern result of the curb determined by the curb recognizer, and calculates the estimated movement trajectory and steering information for parallel parking according to the calculated result. Output The predicted movement trajectory and the steering information output are transmitted to the peripheral systems of the vehicle steering assistance system, and each of the peripheral systems performs parking assistance control of the plane parking of the vehicle through its own function.

도 2는 도 1에 도시된 연석 인지부에 내부 구성을 상세히 보여주는 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating an internal configuration in detail in the curb recognition unit illustrated in FIG. 1.

도 2를 참조하면, 연석 인지부(120)는 연석 감지부(122), 함수 변환부(124), 기울기 추정부(126) 및 연석 패턴 판단부(128)를 포함한다. Referring to FIG. 2, the curb recognizer 120 includes a curb detector 122, a function converter 124, a slope estimator 126, and a curb pattern determiner 128.

연석 감지부(122)는 센서부(122)에 의해 감지된 거리 데이터 중 연석 인식 범위 내에서 감지된 연석까지의 거리 데이터를 추출함으로써, 연석 존재 여부를 판단한다. 예컨대, 연석 감지부(122)는 센서부(120)를 통해 전달되는 거리 데이터를 기준 데이터와의 비교에 근거하여 센서부(120)에 의해 감지된 거리 데이터 중 연석 존재 여부를 나타내는 연석까지의 거리 데이터를 추출한다. The curb detection unit 122 extracts distance data from the distance data detected by the sensor unit 122 to the curb detected within the curb recognition range, thereby determining the presence of curb. For example, the curb detector 122 may measure the distance from the distance data transmitted through the sensor 120 to the curb, indicating whether the curb exists among the distance data detected by the sensor 120. Extract the data.

함수 변환부(124)는 상기 연석 감지부(122)에 의해 추출된 상기 거리 데이터를 1차 함수 또는 2차 함수 형태의 함수 데이터로 변환한다. The function converter 124 converts the distance data extracted by the curb detector 122 into function data of a linear function or a quadratic function.

기울기 추정부(126)는 상기 변환된 함수 데이터를 미분하고, 1차 미분한 데이터의 기울기를 추정한다. The slope estimator 126 differentiates the converted function data and estimates the slope of the first derivative data.

연석 패턴 판단부(128)는 상기 추정된 기울기를 분석하여 상기 연석의 패턴이 직선 연석인지 곡선 연석인지를 판단하여, 주차 공간을 결정하는데 이용되도록 상기 판단 결과를 상기 전자 제어부(130)로 전달한다. The curb pattern determination unit 128 analyzes the estimated slope to determine whether the curb pattern is a straight curb or a curb curb, and transmits the determination result to the electronic controller 130 to be used to determine a parking space. .

도 2에서는 이러한 연석 인지부를 구성하는 구성들(122, 124, 126, 128)이 전자 제어부(130)의 외부에 구비된 것으로 설명하고 있으나, 설계에 따라 이러한 구성들(122, 124, 126, 128)은 전자 제어부(130) 내부에 하나의 로직으로 구현될 수 있다. 이 경우, 기존의 공간 탐지 알고리즘에 로직만 추가함으로써, 주차 성능을 향상시킬 수 있으므로 원가를 절감할 수 있다. In FIG. 2, the components 122, 124, 126, and 128 constituting the curb recognition unit are described as being provided outside the electronic controller 130, but according to the design, the components 122, 124, 126, and 128 are provided. ) May be implemented as one logic inside the electronic controller 130. In this case, by adding logic only to the existing space detection algorithm, the parking performance can be improved, thereby reducing the cost.

도 3은 본 발명에 따른 연석 인식 과정을 도식적으로 설명한 도면이다.3 is a diagram schematically illustrating a curb recognition process according to the present invention.

도 3을 참조하면, 먼저, 운전자의 차량(V1)의 X축 방향으로 진행하고 있으며, 상기 운전자의 차량(V1)의 진행 방향의 수직방향에 2대의 차량이 정차해 있고, 도면의 좌측에 나타나는 차량을 첫 번째 차량(V2)라 하고, 우측에 나타나는 차량을 두 번째 차량(V3)이라 할 때, 첫 번째 차량(V2)의 전면 에지(E1)와 두 번째 차량(V3)의 후면 에지(E2) 사이에 형성되는 주차 공간에 평면 주차를 시도하는 것으로 가정한다. 그리고 주차 공간을 정의하는 주차 공간의 길이는 L로, 주차 폭은 W로 표기된다. Referring to FIG. 3, first, the vehicle is traveling in the X-axis direction of the vehicle V1, and two vehicles are stopped in the vertical direction of the traveling direction of the driver's vehicle V1, and appear on the left side of the drawing. When the vehicle is called the first vehicle V2 and the vehicle appearing on the right is the second vehicle V3, the front edge E1 of the first vehicle V2 and the rear edge E2 of the second vehicle V3 Assume that you try to park the plane in the parking space formed between). The length of the parking space defining the parking space is denoted by L and the parking width is denoted by W.

주차 공간 탐색을 위하여, 운전자의 차량(V1)이 첫 번째 차량(V2)의 전면 에지(E1)와 두 번째 차량의 뒷쪽 에지(E2) 사이를 진행하는 동안 운전자의 차량(V1)의 한쪽 측면에 설치된 초음파 센서가 첫 번째 차량(V2)의 전면 에지(E1)와 두 번째 차량의 뒷쪽 에지(E2) 사이에서, 본 실시예에 따라 운전자의 차량(V1)의 한쪽 측면으로부터 2.5~3.5m까지의 연석 인지 범위 내에서 연석 존재 여부를 검출하게 된다. 첫 번째 차량(V2)의 전면 에지(E1)와 두 번째 차량의 뒷쪽 에지(E2) 사이의 일정 구간에서 초음파 센서에 의한 데이터가 측정될 경우, 연석이 상기 일정 구간에 존재하는 것으로 감지하게 된다. For parking space navigation, one side of the driver's vehicle V1 may be located while the driver's vehicle V1 travels between the front edge E1 of the first vehicle V2 and the rear edge E2 of the second vehicle. The installed ultrasonic sensor is between the front edge E1 of the first vehicle V2 and the rear edge E2 of the second vehicle, according to the present embodiment, from 2.5 to 3.5 m from one side of the driver's vehicle V1. The presence of curbs is detected within the curb recognition range. When data by the ultrasonic sensor is measured in a section between the front edge E1 of the first vehicle V2 and the rear edge E2 of the second vehicle, the curb is detected as being in the certain section.

도 4 및 도 5는 연석 패턴을 판단하는 과정을 도식적으로 설명한 도면들이다.4 and 5 are diagrams for explaining a process of determining a curb pattern.

도 4를 참조하면, 연석의 패턴을 구분하기 위하여, 먼저 직선 연석의 경우, 첫 번째 차량(V2)의 전면 에지(E1)와 두 번째 차량의 뒷쪽 에지(E2) 사이에서 측정된 운전자 한쪽 측면에서 연석까지의 거리 값을 도 2의 함수 변환부(124)를 통해 1차 함수(f(x)) 형태의 함수 데이터로 변환 고정한다. Referring to FIG. 4, in order to distinguish the pattern of curb, first of all, in the case of the straight curb, at one side of the driver measured between the front edge E1 of the first vehicle V2 and the rear edge E2 of the second vehicle, The distance value to the curb is converted and fixed to the function data of a linear function f (x) form through the function converter 124 of FIG. 2.

변환 고정된 함수 데이터는 다시 도 2의 기울기 추정부(126)에 의해 1차 미분되어, 그 결과인 미분된 함수 데이터(f(x)')의 기울기 정보는 도 2의 연석 패턴 판단부(128)로 전달된다.The transform-fixed function data is first-order differentiated by the slope estimator 126 of FIG. 2, and the resulting slope information of the differentiated function data f (x) ′ is the curb pattern determination unit 128 of FIG. 2. Is delivered.

연석 패턴 판단부(128)는 도 4의 오른쪽에 나타나는 2차원의 좌표계와 같이, 미분된 함수 데이터(f(x)')가 상수(a)인 경우, 즉, 기울기가 0인 경우, 연석은 직선 패턴으로 판단한다.The curb pattern determination unit 128, like the two-dimensional coordinate system shown on the right side of FIG. 4, when the differentiated function data f (x) 'is a constant a , that is, the slope is 0, the curb is Judging by the straight line pattern.

도 5를 참조하면, 곡선 연석의 경우, 측정된 연석까지의 거리 값은 2차 함수 형태의 함수 데이터(f(x))를 변환 고정되고, 변환 고정된 f(x)는 기울기 추정부(126)에 의해 1차 미분 되고(f(x)'= 2ax+b), 연석 패턴 판단부(128)는 미분된 데이터의 기울기를 통해 그 기울기가 a > 0 이면 오목형 연석으로 판단하고, a < 0이면 볼록형 연석으로 판단한다. Referring to FIG. 5, in the case of a curved curb, the measured distance value to the curb is transform-fixed to the function data f (x) in the quadratic function form, and the transform-fixed f (x) is the slope estimator 126. ) Is first derivative (f (x) '= 2 ax + b ), and the curb pattern determination unit 128 determines that the slope is a concave curb through the slope of the differentiated data, and a If it is <0, it is determined as a convex curb.

이와 같이, 직선 또는 곡선 패턴으로 판단된 연석 패턴 결과는 전자 제어부(130)로 전달되어, 연석의 패턴에 따라서 주차 공간의 길이와 폭을 달리 선정하여 각각 다른 궤적을 생성함으로써, 더욱 정확한 평행 주차를 할 수 있게 한다.As such, the curbstone pattern result determined as a straight or curved pattern is transmitted to the electronic control unit 130, and by selecting different lengths and widths of the parking spaces according to the curb pattern to generate different trajectories, thereby providing more accurate parallel parking. Make it possible.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 조향 보조 방법을 보여주는 순서도이다.6 is a flowchart illustrating a parking steering assistance method according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 먼저, 운전자 차량의 측면에 설치된 초음파 센서를 통해 거리 값을 획득하는 단계가 수행된다(S610). Referring to FIG. 6, first, a step of obtaining a distance value through an ultrasonic sensor installed on a side of a driver vehicle is performed (S610).

이어, 도 3에 도시된 연석 인지 범위 내에서 거리 값의 측정 여부를 판단하는 단계가 수행된다(S612). 이 단계(S612)에서 연석 인지 범위 내의 거리 값이 측정되지 않은 경우, 연석이 존재하지 않는 것으로 판단한다.Next, a step of determining whether the distance value is measured within the curb recognition range shown in FIG. 3 is performed (S612). If the distance value within the curb recognition range is not measured in this step S612, it is determined that the curb does not exist.

연석이 존재하지 않는 것으로 판단된 경우, 연석 패턴에 대한 고려 없이 기존의 주차 공간 결정 방식에 따라 주차 공간의 길이와 폭을 결정하는 단계가 수행된다(S614).If it is determined that the curb does not exist, the step of determining the length and width of the parking space according to the existing parking space determination method is performed without considering the curb pattern (S614).

만일 상기 단계(S612)에서 연석이 거리 값이 측정되어 연석이 존재하는 것으로 판단된 경우, 측정된 거리 값을 1차 함수 또는 2차 함수의 형태의 함수 데이터로 변환하고, 변환된 함수 데이터를 1차 미분한 미분 기울기(a)를 추정하는 단계가 수행된다(S616). If it is determined in step S612 that the curb distance is measured to determine that the curb exists, the measured distance value is converted into function data in the form of a linear or quadratic function, and the converted function data is 1 The step of estimating the differential derivative slope a is performed (S616).

이 단계(S616)에서, 미분 기울기(a)가 0보다 작은 것으로 추정된 경우, 연석의 패턴은 곡선 블록의 연석을 판단하는 단계가 수행되고(S618), 이 판단 결과에 근거하여 주차 공간을 결정하는 상기 단계(S614)가 수행된다.In this step (S616), when it is estimated that the derivative slope ( a ) is less than zero, the step of determining the curbstone of the curb block is performed in the pattern of curb (S618), and determines the parking space based on the determination result Step S614 is performed.

만일 상기 단계(S616)에서 미분 기울기(a)가 0보다 작지 않은 경우, 상기 미분 기울기(a)가 0보다 큰지를 추정하는 단계가 수행된다(S620). 이 단계(S620)에서, 미분 기울기(a)가 0보다 큰지를 추정된 경우, 연석의 패턴은 곡선 오목의 연석으로 판단하는 단계가 수행되고(S622), 이 판단 결과에 근거하여 주차 공간을 결정하는 상기 단계(S614)가 수행된다.If the derivative slope a is not less than zero in step S616, estimating whether the derivative slope a is greater than zero is performed (S620). In this step S620, when it is estimated whether the derivative slope a is greater than 0, the step of determining the curb pattern as curb curb is performed (S622), and the parking space is determined based on the determination result. Step S614 is performed.

만일 상기 단계(S620)에서, 상기 미분 기울기(a)가 0보다 크지 않은 경우, 즉, 상기 미분 기울기(a)가 0인 경우, 연석은 직선 연석으로 판단하는 단계가 수행되고(S624), 이 판단 결과에 근거하여 주차 공간을 결정하는 상기 단계(S614)가 수행됨으로써, 주차 공간에 대한 탐색 과정이 모두 종료된다.If the differential slope a is not greater than zero, that is, if the differential slope a is 0, the step of determining the curb is a straight curb is performed (S624). The above step (S614) of determining the parking space based on the determination result is performed, so that all the search process for the parking space is completed.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas falling within the scope of the same shall be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (9)

운전자 차량의 측면에 설치되어, 상기 운전자 차량의 측면 방향에 위치한 장애물들 및 상기 장애물들 사이에 형성된 주차 공간 내에서 연석을 감지하는 센서부;
상기 센서부에 의해 감지한 결과로서 상기 운전자 차량 측면으로부터 상기 연석까지의 거리 데이터의 변화율을 추정하고, 추정된 변화율에 따라 상기 연석의 패턴을 판단하는 연석 인지부; 및
상기 판단한 연석의 패턴 결과를 이용하여 주차 공간을 계산하는 전자 제어부
를 포함하는 주차 조향 보조 시스템.
A sensor unit installed at a side of a driver vehicle to detect curbs in the parking spaces formed between the obstacles positioned in the side direction of the driver vehicle and the obstacles;
A curb recognition unit for estimating a rate of change of distance data from the side of the driver vehicle to the curb as a result detected by the sensor unit, and determining a pattern of the curb according to the estimated change rate; And
Electronic control unit for calculating a parking space by using the determined curb pattern results
Parking steering assistance system comprising a.
제1항에 있어서, 상기 연석 인지부는,
상기 운전자 차량의 측면으로부터 상기 연석까지의 거리데이터를 함수 데이터로 변환하고, 변환된 함수 데이터를 미분하여 미분된 데이터의 기울기를 상기 변화율로서 계산하고, 상기 미분된 데이터에 따라 상기 연석의 패턴을 추정하는 것인 주차 조향 보조 시스템.
The method of claim 1, wherein the curb recognition unit,
The distance data from the side of the driver vehicle to the curb is converted into function data, the derivative of the converted function data is calculated, and the slope of the differentiated data is calculated as the change rate, and the pattern of the curb is estimated according to the differentiated data. Parking steering assistance system.
제1항에 있어서, 상기 연석 인지부는,
상기 운전자 차량의 측면으로부터 장애물까지의 거리 데이터 및 상기 연석까지의 거리 데이터 중 설계자에 의해 설정된 연성 인지 범위 내에서 검출된 거리 데이터를 상기 연석까지의 거리 데이터로서 추출하는 연석 감지부;
상기 추출된 거리 데이터를 함수 데이터로 변환하는 함수 변환부;
상기 변환된 함수 데이터를 미분한 데이터의 기울기를 상기 변화율로서 추정하는 기울기 추정부; 및
상기 추정된 기울기를 분석하여 상기 연석의 패턴이 직선 연석인지 곡선 연석인지를 판단하는 연석 패턴 판단부
를 포함하는 주차 조향 보조 시스템.
The method of claim 1, wherein the curb recognition unit,
A curb detection unit for extracting distance data detected within a soft recognition range set by a designer among distance data from a side surface of the driver vehicle to an obstacle and distance data to the curb, as distance data to the curb;
A function converter converting the extracted distance data into function data;
A slope estimator for estimating a slope of data obtained by differentiating the converted function data as the change rate; And
Curb pattern determination unit for determining whether the curb pattern is a straight curb or curved curb by analyzing the estimated slope
Parking steering assistance system comprising a.
제3항에 있어서, 상기 함수 변환부는,
상기 추출된 거리 데이터를 1차 함수 형태 또는 2차 함수 형태의 상기 함수 데이터로 변환하는 것인 주차 조향 보조 시스템.
The method of claim 3, wherein the function conversion unit,
And converting the extracted distance data into the function data in the form of a linear function or a quadratic function.
제3항에 있어서, 상기 연석 패턴 판단부는,
상기 추정된 기울기가 0인 경우, 상기 연석의 패턴을 직선 연석으로 판단하는 것인 주차 조향 보조 시스템.
The method of claim 3, wherein the curb pattern determination unit,
And when the estimated slope is 0, determining the curb pattern as a straight curb.
제3항에 있어서, 상기 연석 패턴 판단부는,
상기 추정된 기울기가 0보다 큰 경우, 상기 연석의 패턴을 오목형 연석으로 판단하고,
상기 추정된 기울기가 0보다 작은 경우, 상기 연석의 패턴을 볼록형 연석으로 판단하는 것인 주차 조향 보조 시스템.
The method of claim 3, wherein the curb pattern determination unit,
If the estimated slope is greater than 0, the pattern of the curb is determined to be concave curb,
And if the estimated slope is less than zero, determining the curb pattern as a convex curb.
운전자 차량의 측면에 설치된 초음파 센서를 통해 상기 운전자 차량의 측면 방향에 위치한 장애물들 사이에 형성된 주차 공간 내에서 연석을 감지하는 단계;
상기 감지한 결과로서, 상기 운전자 차량 측면으로부터 상기 연석까지의 거리 데이터를 획득하는 단계;
상기 획득된 거리 데이터의 변화율을 추정하고, 추정된 변화율에 따라 상기 연석의 패턴을 판단하는 단계; 및
상기 판단한 연석의 패턴 결과를 이용하여 주차 공간을 계산하는 단계
를 포함하는 주차 조향 보조 방법.
Detecting curbs in a parking space formed between obstacles located in the lateral direction of the driver vehicle through an ultrasonic sensor installed at a side of the driver vehicle;
Acquiring distance data from the side of the driver vehicle to the curb as a result of the sensing;
Estimating a rate of change of the acquired distance data and determining a pattern of the curb according to the estimated rate of change; And
Calculating a parking space using the determined curb pattern result;
Parking steering assistance method comprising a.
제7항에 있어서, 상기 연석의 패턴을 판단하는 단계는,
상기 획득된 거리 데이터를 함수 데이터로 변환하는 단계;
상기 변환된 함수 데이터를 미분하는 단계;
상기 미분한 데이터의 기울기를 상기 변화율로서 추정하는 단계; 및
상기 기울기를 분석하여 상기 연석의 패턴이 직선 연석인지 곡선 연석인지를 판단하는 단계
를 포함하는 주차 조향 보조 방법.
The method of claim 7, wherein the determining the pattern of the curb,
Converting the obtained distance data into function data;
Differentiating the transformed function data;
Estimating the slope of the differential data as the rate of change; And
Analyzing the slope to determine whether the curb pattern is a straight curb or a curb;
Parking steering assistance method comprising a.
제8항에 있어서, 상기 연석의 패턴이 직선 연석인지 곡선 연석인지를 판단하는 단계는,
상기 추정된 기울기가 0인 경우, 상기 연석의 패턴을 직선 연석으로 판단하는 단계;
상기 추정된 기울기가 0보다 큰 경우, 상기 연석의 패턴을 오목형 연석으로 판단하는 단계; 및
상기 추정된 기울기가 0보다 작은 경우, 상기 연석의 패턴을 볼록형 연석으로 판단하는 단계
를 포함하는 주차 조향 보조 방법.






The method of claim 8, wherein the determining whether the pattern of curb is a straight curb or a curb curb,
Determining the curb pattern as a straight curb when the estimated slope is 0;
Determining the curb pattern as a concave curb when the estimated slope is greater than zero; And
Determining the curb pattern as a convex curb when the estimated slope is less than zero.
Parking steering assistance method comprising a.

Images